автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Совершенствование технологического оборудования гусеничных лесопогрузчиков перекидного типа на базе лесопромышленных тракторов на основе анализа динамики боковых нагрузок

004603504 На правах рукописи

Черник Денис Владимирович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ ГУСЕНИЧНЫХ ЛЕСОПОГРУЗЧИКОВ ПЕРЕКИДНОГО ТИПА НА БАЗЕ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫХ ТРАКТОРОВ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА ДИНАМИКИ БОКОВЫХ НАГРУЗОК

Специальность 05.21.01- "Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства"

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 О ИЮН 2010

Красноярск - 2010

004603504

Работа выполнена на кафедре «Технологии и машины природообустройства» Сибирского государственного технологического университета

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор Полетайкин Владимир Федорович

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор Лозовой Владимир Андреевич

кандидат технических наук, старший научный сотрудник ' Гуслицер Игорь Исаакович

Ведущая организация - ОАО «Красноярский проектно-

конструкторский технологический институт (ПКТИ) комбайностроения»

Защита диссертации состоится «¿Г» 2010 г. в на заседании диссертационного Совета Д.212.253.04 при Сибирском государственном технологическом университете по адресу 660049, Красноярск, проспект Мира 82.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирского государственного технологического университета

Автореферат разослан « ^ » дЛ 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Преобладающая роль технологии, основанной на вывозке из лесосеки хлыстов определяется в условиях России ее экономическими, экологическими и социальными преимуществами. Наиболее энергоемкими в лесной промышленности являются погрузочно-разгрузочные, штабелевочные и другие переместительные операции, поэтому вопросы создания подъемно-транспортных машин с оптимальными характеристиками являются актуальными.

В настоящее время в лесной промышленности России на погрузке древесного сырья в виде хлыстов и деревьев с кроной применяются лесопогрузчики перекидного типа классов грузоподъемности 25 - 42 кН (ЛТ-65Б, ЛТ-188, ЛТ-240). В качестве базовых машин этих лесопогрузчиков используются лесопромышленные тракторы ТТ-4, ТТ-4М, ТЛТ-100-04(6). В режиме грузового хода лесопогрузчика возникают динамические нагрузки на технологическое оборудование в боковом направлении при наезде на препятствие одним бортом машины, при смещении центра тяжести груза относительно продольной оси, при движении машины поперек уклона погрузочной площадки. Кроме того, при колебаниях пакета хлыстов вследствие разности жесткости и массы вершинной и комлевой частей деревьев в поперечной плоскости возникает дополнительный крутящий момент. Совпадение указанных факторов во времени обуславливает экстремальные режимы работы, которые необходимо учитывать при проектировании лесопогрузчиков.

Несмотря на большое количество опубликованных работ по исследованию динамики гусеничных лесопогрузчиков, нет исследований, где учитывается смещение центра тяжести груза относительно продольной оси лесопогрузчика при движении последнего в режиме грузового хода. Следовательно, тема диссертации, направленная на исследование динамики боковых нагрузок с учетом смещения центра тяжести груза относительно продольной оси лесопогрузчика, является актуальной.

Целью работы является совершенствование технологического оборудования гусеничных лесопогрузчиков перекидного типа класса 40-42 кН путем обоснования динамики боковых нагрузок на стадии проектирования.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать математическую модель динамической системы «лесопогрузчик-длинномерный груз», учитывающую влияние на уровень нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости ряда эксплуатационных факторов: скорости движения, высоты преодолеваемых препятствий, упругих характеристик деревьев, смещения центра тяжести груза от продольной оси машины.

2. Обосновать выбор расчетной схемы закрепления длинномерного груза в захвате лесопогрузчика.

3. Определить динамические характеристики длинномерного груза и их

зависимости от смещения центра тяжести, геометрических характеристик и породы дерева.

4. Выполнить математическое моделирование рабочих режимов и анализ динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование гусеничного лесопогрузчика с полужесткой подвеской корпуса.

5. Выполнить экспериментальные исследования с целью установления достоверности теоретических исследований.

Научная новизна.

Основные положения, выводы и практические рекомендации, содержащиеся в диссертационной работе, базируются на данных математического моделирования и экспериментальных исследований, выполненных на основе теории планирования активных полнофакторных экспериментов.

Разработана математическая модель движения гусеничного лесопогрузчика с длинномерным грузом через препятствие одним бортом, позволяющая на стадии проектирования определять уровень нагрузок на технологическое оборудование и корпус лесопогрузчика в боковом направлении с учетом влияния конструктивных и эксплуатационных факторов, установлено влияние на величину боковых динамических нагрузок скорости переезда препятствий в грузовом направлении, высоты препятствий, смещения центра тяжести груза относительно продольной оси машины, обоснованы расчетные схемы закрепления деревьев в захвате лесопогрузчика, установлены значения и зависимости жесткостей частей деревьев от величины смещения центра тяжести от продольной оси машины и геометрических характеристик деревьев.

Практическая значимость работы.

Данные о величине динамических нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости на технологическое оборудование и корпус лесопогрузчика при переезде через препятствие в режиме грузового хода обеспечивают повышение точности расчетов и надежности технологического оборудования лесопогрузчиков перекидного типа класса 40-42 кН на базе лесопромышленных тракторов с полужесткой подвеской корпуса.

Личный вклад автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость, определении целей и задач работы. Все основные научные результаты работы получены лично автором, результаты совместных исследований снабжены ссылками на соответствующие источники.

Реализация работы.

Результаты работы приняты ОАО «Красноярский проектно-конструкторский технологический институт (ПКТИ) комбайностроения» для использования при проектировании лесопогрузчиков перекидного типа.

Результаты работы используются в учебном процессе Сибирского государственного технологического университета на кафедре «Технологий и машин природообустройства».

Апробация результатов диссертации.

Результаты исследований и разработок докладывались и обсуждались на Всероссийских научно-практических конференциях «Химико-лесной комплекс - проблемы и решения» в 2008 - 2009 гг., на семинарах кафедры «Технологий и машин природообустройства» СибГТУ.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту.

1. Математическая модель динамической системы «лесопогрузчик-длинномерный груз» при движении гусеничного лесопогрузчика с полужесткой подвеской класса 40-42 кН через препятствие одним бортом машины.

2. Значения динамических характеристик вершинной и комлевой частей деревьев и их зависимости от положения центра тяжести в захвате лесопогрузчика класса 40-42 кН, породы и геометрических характеристик деревьев.

3. Значения динамических нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости на элементы конструкции гусеничного лесопогрузчика класса 40-42 кН с полужесткой подвеской корпуса и их зависимости от скорости движения, высоты препятствия, смещения центра тяжести в захвате относительно продольной оси лесопогрузчика, породы и геометрических характеристик деревьев.

4. Результаты экспериментальных исследований: уравнения регрессии, сходимость результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Структура диссертации, ее объем.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографического списка из 105 наименований и 2 приложений. Диссертация изложена на 151 страницах и содержит 52 рисунков и 22 таблицы.

Работа выполнялась в 2007 - 2010 годах в Сибирском государственном технологическом университете на кафедре «Технологий и машин природообустройства».

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1. Состояние вопроса.

Во введении дается обоснование актуальности темы, сформулированы цель и задачи исследований.

В первой главе проведен анализ исследований в области динамики лесопогрузчиков, выполненный в работах Полетайкина В.Ф. Алябьева В.И., Давиденко В.А., Ивашкевича П.Н., Померанцева М.М, Ильина В.Ф., Федорова Ю.М., Мельникова В.П., Гобермана Л.А., Лозового В.А., Верхова Ю.И., Гуськова С.Ю и др. В работах указанных авторов рассмотрены вопросы динамики процесса грузового хода (продольно-угловые колебания),

динамики нагрузок при поперечно-угловых колебаниях в процессе грузового хода, динамики процессов разгона и остановки машины с грузом, динамики нагрузок, действующих в переходные режимы работы лесопогрузчиков перекидного типа с изменяющимся центром вращения груза. Рассматривались динамические системы лесопогрузчиков с жесткой, полужесткой, эластичной подвесками; с жестким или упругим грузом (хлысты).

Однако, несмотря на большое количество опубликованных работ нет исследований следующих вопросов:

1. По исследованию динамики нагрузок на элементы конструкции лесопогрузчика, возникающих в поперечно-вертикальной плоскости при движении с грузом через препятствия одним бортом с учетом смещения центра тяжести груза относительно продольной оси машины.

2. Отсутствуют данные о влиянии параметра смещения центра тяжести деревьев относительно продольной оси лесопогрузчика на жесткость вершинной и комлевой частей и на величину дополнительных динамических нагрузок на технологическое оборудование в боковом направлении.

3. Нет достаточных обоснований по выбору расчетной схемы закрепления деревьев в захвате лесопогрузчика и о влиянии данного фактора на результаты моделирования рабочих режимов лесопогрузчика.

2. Разработка математической модели динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование лесопогрузчика на базе лесопромышленного трактора с полужесткой подвеской корпуса.

Во второй главе разработана математическая модель переезда лесопогрузчика через препятствие одним бортом в режиме грузового хода.

При разработке математической модели в качестве исходных данных приняты технические характеристики лесопогрузчика JIT-188 на базе лесохозяйственного трактора ТТ-4М.

На рисунке 1 представлена расчетная схема (динамическая модель), составленная для исследования динамики нагрузок, действующих на технологическое оборудование лесопогрузчика с полужесткой подвеской корпуса в поперечно-вертикальной плоскости.

На рисунке 1: mi - масса подвижных частей рабочего оборудования, динамически приведенная к концу стрелы; ml, , m" - массы вершинной и комлевой частей расчетных деревьев, приведенные в их центры тяжести; тз - подрессоренная масса трактора и неподвижных частей рабочего оборудования; С!,, С" - изгибная жесткость вершинной и комлевой частей расчетных деревьев, приведенные в их центры масс; Kl,, К У - демпфирующие сопротивления вершинной и комлевой частей расчетных деревьев; 13, 14 - расстояния от продольной оси машины, соответственно, до центров масс вершинной и комлевой частей расчетных деревьев; 1с - длина стрелы; 1к - длина участка корпуса базы, воспринимающего крутящий момент; р2 — угловое перемещение вершинной

части расчетного дерева; р4 - угловое перемещение комлевой части; Рк - угол закручивания корпуса; рс - угловое перемещение стрелы; Сх - изгибная жесткость стрелы в поперечном направлении (в направлении оси X); С£ - приведенная жесткость корпуса и подвески трактора при кручении; С|> - жесткость упругого элемента подвески корпуса трактора; КР - демпфирующие сопротивления в подвеске корпуса трактора; ЬР - расстояние между вертикальными осями рессор; Рл , Рп - реакции поверхности пути, передающиеся на рессоры (левую и правую, соответственно); Мк - крутящий момент, действующий на корпус трактора; Мс - момент от сил упругости технологического оборудования.

полужесткой подвеской корпуса с упругим грузом

Система дифференциальных уравнений движения масс составлена методом кинетостатики (на основе принципа Даламбера). Перемещения центров масс в процессе колебаний происходят относительно положения устойчивого равновесия. При этом силы тяжести уравновешиваются силами упругости при статической деформации упругих звеньев. Уравнения поперечно-угловых колебаний упругой системы лесопогрузчика (перемещений масс в относительном движении) при движении с упругим длинномерным грузом (хлыстами, деревьями) получены в следующем виде:

т\1]Р2 + С2 (у2 - Уз + К г (у2 - Д/3 >3 = & (О <14 А + с\{у, - рс1Х + - Д >4 = а (О

(т, + тг )12СРС - Сх{рс - А-Х2 + С2(у2 - рс13% - с;(у> - /?С/4К = £,(')

ЩРгЛ + - Сх{рс - Рк ус + с2(у2 - рс13)1 з - (1)

-С1[у<-Ш 4=бз(0

В уравнениях (1) 01 (О, СЬ (О, СЬ (0, 04 (0 - обобщенные силы, соответствующие обобщенным координатам системы - внешние возмущающие воздействия на динамическую систему. Внешними возмущающими воздействиями, возбуждающими вынужденные колебания системы в поперечно-вертикальной плоскости, являются силы инерции масс в переносном движении, возникающие при наезде лесопогрузчика на препятствие одним бортом.

На рисунке 2 изображена расчетная схема для определения возмущений в поперечно-вертикальной плоскости.

Рисунок 2 - Схема определения возмущений в поперечно-вертикальной плоскости

Выражения правых частей уравнений (1) выглядят следующим образом:

ОМ^схНЩ+ЩУЯ*"^'2^ СОБ2^

ьки I

(2)

6д0=у к + т2 4)—~[ПГ— ~~Е~

где Jc^, Зсъ, Jв, Зк - центральные моменты инерции масс п^+Шг, ш3, ш'2, ш"2 относительно осей Ъ\ , Ъг\ гс, гк, г2, Г4 - радиусы вращения центров тъ, т\, /и" относительно оси наклона машины;

Кп - коэффициент, учитывающий влияние размеров звеньев кинематики ходовой системы трактора на вертикальные перемещения корпуса при движении машины через препятствие (передаточное число механизма подвески корпуса); I, - длина препятствия; Ьк - колея машины; Ьтах - высота преодолеваемого препятствия; V - скорость движения лесопогрузчика.

Левые части уравнений (1) отображают состояние рассматриваемой системы и включают ее основные динамические характеристики - С^, К;, ш,, а так же геометрические параметры. Правые части указанных уравнений представляют собой внешние возмущающие воздействия на систему. Они включают в себя эксплуатационные факторы - Ьшах, V, от которых зависит уровень внешних возмущений на систему и величина динамических нагрузок на элементы системы. Таким образом, разработанные модели позволяют выполнять исследования влияния на величину динамических нагрузок, действующих на рабочее оборудование в поперечно-вертикальной плоскости, конструктивных (параметров системы) и эксплуатационных факторов. Кроме этого, варьированием размеров 13 , Ц они позволяют исследовать влияние смещения центра тяжести груза от продольной оси машины на уровень боковых динамических нагрузок.

Выполнено обоснование расчетной схемы размещения дерева в захвате лесопогрузчика. В настоящее время существуют две расчетные схемы размещения дерева в захвате лесопогрузчика, которые показаны на рисунке 3. В расчетной схеме а, подразумевается участие в колебательном процессе части массы дерева, которая находится между двумя опорами захвата. В расчетной схеме б - часть массы дерева, расположенная в захвате, не учитывается в колебательном процессе, комлевая и вершинная части рассматриваются как упругие консольные балки.

I

ы /е

Г ^ Г

— т-г----т§ ---т'2~~-------- -в

и

а

I.

/л- 1 ь

— т'у----\т2 Г8 ---/77>—----------- Л

/с

В

Рисунок 3 - Расчетные схемы дерева: а - относительно опор возможны угловые и ограничены вертикальные перемещения зажатой части дерева; б - относительно опор ограничены как вертикальные, так и угловые перемещения зажатой части дерева

На рисунке 3: L - длина дерева; 1К, 1В - длина соответственно комлевой и вершинной частей; I — ширина захвата; dx, dB - диаметр комлевой и вершинной частей, соответственно; doK > d0B — диаметр ствола, соответственно, на комлевой и вершиной опоре; /с - расстояние от оси машины до центра тяжести дерева со стороны комля; rri2 — масса дерева; т'2, т'2 - масса соответственно вершинной и комлевой частей дерева.

В результате проведенных исследований выяснилось, что усилие зажима дерева в захвате превышает силу тяжести дерева в 1,47...2,92 раз при номинальных давлениях в гидросистеме 10... 17,5 МПа. Следовательно, при наборе и зажатии груза имеет место схема размещения дерева, показанная на рисунке 36. Однако при переходе стрелы лесопогрузчика из положения набора в режим транспортировки под действием силы тяжести деревья в захвате могут смещаться относительно друг друга, а также в связи с возможными утечками в гидросистеме, вследствие чего усилие прижима деревьев в захвате уменьшается. При этом изменяется схема размещения дерева на За. Исходя из этого, для исследований принимались оба варианта расчетных схем, представленных на рисунке 3.

При проектировании лесопогрузчиков перекидного и фронтального типов принято считать, что центр тяжести дерева, расположенного в захвате совпадает с продольной осью машины. Но исследования показывают, что смещение центра тяжести дерева относительно продольной оси лесопогрузчика может достигать 1,67м. Данный фактор влияет на величину дополнительного момента, который возникает при колебаниях дерева во время грузового хода лесопогрузчика вследствие разности величин масс и жесткостей вершинной и комлевой частей. Дополнительный момент, возникающий в поперечной плоскости, увеличивает динамическую нагруженность элементов конструкции рабочего оборудования. Исходя из этого, определены жесткости вершинной и комлевой частей расчетного дерева в зависимости от смещения центра тяжести относительно продольной оси машины для сосны и ели II, III, IV разрядов. На рисунке 4 изображены графики зависимостей жесткостей частей дерева от его положения в захвате для сосны II разряда для расчетной схемы а. В случае Х - 0 - центр тяжести дерева совпадает с продольной осью лесопогрузчика, когда X < 0 - центр тяжести дерева смещен в сторону комлевой части, при X > 0 - в сторону вершинной части дерева.

В результате смещения центра тяжести дерева в захвате относительно продольной оси лесопогрузчика изменяются жесткости вершинной и комлевой частей: при смещении на величину 1,67 м в сторону комля жесткость комлевой части уменьшается в 2...2,5 раза, при смещении в сторону вершины - возрастает в 3...3,5 раза. Изменение жесткости вершинной части колеблется в пределах 10...20% при смещении в обоих направлениях.

ш 1500 Ш

т ш ¡100 ш

900 Ш ТОО

500 (00 300 200 ЮО О

Ск *Н/п

2

У

3 *

« у

й е

£ "

I о

О я

X *

В 7

я 7

16 сх

а I

й <

13

о ,

К '

О

ПкН/н

ёчн

огв ох аи

052

аш ом

-167-т -i-o.67-o.il о апо.67 I т м?

-!67-У< -1 -0,67-0.11 О 0.11 0.67 1 Щ »7

смещение центра тяжести дерева в захвате относительно продольной оси лесопогрузчика

а б

Рисунок 4 - Графики зависимостей жесткостей частей дерева от его положения в захвате для сосны II разряда: а - комлевой части; б - вершинной

Изменение жесткости частей дерева при смещении центра тяжести зависит от породы дерева, что связано с различием их высот в пределах одного разряда при равных диаметрах на высоте груди. Так для II разряда при с1и = 0,44 м уменьшение жесткости комлевой части при смещении центра тяжести дерева к комлю составляет: для сосны - в 2,25 раза, для ели -в 2,08. Увеличение жесткости при смещении дерева в сторону вершины составляет: для сосны - в 2,62 раза, для ели — в 2,34.

3 Моделирование режимов грузового хода лесопогрузчика с наездом на препятствие одним бортом.

В главе 3 выполнено моделирование переезда лесопогрузчика через препятствие одним бортом в режиме грузового хода, в результате которого установлено влияние на динамику элементов конструкции лесопогрузчика основных эксплуатационных факторов (скорости движения лесопогрузчика, высоты преодолеваемого препятствия, смещения центра тяжести дерева в захвате относительно продольной оси лесопогрузчика, геометрических характеристик и породы дерева).

Моделирование режимов переезда через препятствие осуществлялось в среде МаШсаё. Выходными параметрами являлись угловые перемещения (р0. После построения программой зависимости угловых перемещений от времени находились экстремумы функции. Далее полученные значения угловых перемещений переводились в крутящий и изгибающий моменты.

На рисунках 5, 6, 7 изображены графики зависимостей крутящего и изгибающего моментов от скорости движения лесопогрузчика, высоты преодолеваемого препятствия, смещения центра тяжести относительно продольной оси лесопогрузчика. На данных рисунках приняты следующие условные обозначения: М1 - изгибающий момент от внешних нагрузок, действующий на технологическое оборудование лесопогрузчика;

Мз - крутящий момент от внешних нагрузок, действующий на корпус лесопогрузчика; С2, СЗ, С4 - сосна, соответственно II, III, IV разрядов.

МНм

160000

0.5 0.55 0.6 0.65 0,7 0,75 0.8 0,85 0,9 скорость движения лесопогрузчика V, м/с

Рисунок 5 - График зависимости моментов М| и Мз от скорости движения лесопогрузчика. Сосна II, III, IV разрядов

М.НМ

140000

120000

2 ю о о

2.S

Xе 3 в-

SS

и

н

юоооо

60000

40000

20000

0,15 0,2 0,25

высота преодолеваемого препятствия h,H

Рисунок 6 - График зависимости моментов Mi и Мз от высоты препятствия. Сосна II, III, IV разрядов

М.Нм

200000

20000

•1.67 -1,336-1,002-0.668-0,334 0 0,334 0,668 1,002 1,336 1,67 сыещенпе центра тежестп дерева в захвате отноапельно продольной оспл есопогрузчлга

X. м

Рисунок 7 - График зависимости моментов М) и М3 от смещения центра тяжести дерева относительно продольной оси лесопогрузчика. Сосна II, III, IV разрядов

Результаты аналитического исследования показывают, что при выполнении технологического процесса погрузки влияние скорости, высоты препятствия, смещения центра тяжести дерева в захвате относительно продольной оси лесопогрузчика вызывают значительные по величине динамические нагрузки на элементы конструкции лесопогрузчика. Так, при возрастании скорости от 0,5 до 0,9 м/с коэффициент динамичности увеличивается: для технологического оборудования от 2,22 до 3,74; для корпуса - от 2,50 до 4,47; при увеличении высоты препятствия от 0,1 до 0,25 м коэффициент динамичности возрастает: для технологического оборудования от 2,39 до 3,39; для корпуса - от 2,84 до 3,95; при смещении центра тяжести в сторону комлевой части динамические нагрузки для технологического оборудования и корпуса возрастают на 41,3...52,2 %, при смещении в сторону вершинной части - на 18,2...27 %. Наибольшие динамические нагрузки на технологическое оборудование и корпус лесопогрузчика наблюдаются при движении машины с деревьями II разряда. Это объясняется тем, что деревья данного разряда обладают наибольшей длиной и меньшей жесткостью, что вызывает наибольшую амплитуду колебаний и, соответственно, максимальную динамическую нагруженность. Наименьшие динамические нагрузки на технологическое оборудование и корпус лесопогрузчика получены при движении машины с деревьями IV разряда, обладающие меньшей длиной и большей жесткостью, что вызывает наименьшую амплитуду колебаний и, соответственно, минимальную

динамическую нагруженность. Так при смещении центра тяжести в сторону комлевой части динамические нагрузки на корпусе лесопогрузчика возрастают: при использовании в качестве груза сосны II разряда - от 53702 Нм до 91293 Нм или на 51,9%; при использовании в качестве груза сосны IV разряда - от 44941 Нм до 66513 Нм или на 38,7%.

4. Экспериментальные исследования динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование лесопогрузчика

В качестве объекта экспериментальных исследований был использован лесопогрузчик перекидного типа на базе лесопромышленного трактора ТТ-4М ЛТ-65Б, оснащенный информационно-измерительной системой.

В процессе проведения экспериментов измерялись напряжения: на правой и левой боковинах стрелы в месте опасного сечения в боковом направлении, на правом и левом лонжеронах рамы перед задней осью каретки.

Основой системы является персональный компьютер. Компонентами информационно-измерительной системы являются плата аналогоцифрового преобразования Ь-154, тензорезисторы 2ПКБ-20.100А.

В процессе испытания снималось напряжение с измерительных мостов стрелы и рамы, которое поступало на плату аналогово-цифрового преобразователя Ь-154. Далее, сигнал в виде цифрового кода записывался на жесткий диск компьютера.

Рисунок 8 - Установка измерительных мостов на стрелу и раму. 1- измерительный мост левой боковины стрелы, 2- измерительный мост левого лонжерона рамы погрузчика

Перед началом проведения основных экспериментов проводились пробные опыты для проверки работоспособности приборов и их настройки, а также для определения необходимого и достаточного количества повторностей опытов.

Образец не обработанной осциллограммы, полученной в результате экспериментальных исследований представлен на рисунке 9.

Рисунок 9 - Образец осциллограммы, полученной в результате эксперимента

На рисунке 9: 1 - график изменения величины изгибающего момента, действующего на правую боковину стрелы, 2 - график изменения величины крутящего момента, действующего на правую часть корпуса, 3 - график изменения величины крутящего момента, действующего на левую часть корпуса, 4 - график изменения величины изгибающего момента, действующего на левую боковину стрелы.

Обработка данных производилась в программе «РошеЮгарЬ» Соруп^ © БДипааПоу, 2002-2006 www.PowerGraph.ru. предназначенной для записи, визуализации, обработки и хранения аналоговых сигналов, регистрируемых с помощью аналого-цифровых преобразователей, с целью очищения полученного сигнала от помех, таких как высокочастотные шумы, наводка от сети 50 Гц, частота вибраций двигателя лесопогрузчика и т.д.

Экспериментальные данные, были получены в виде числового массива, представляющего собой ряд столбцов, где каждому столбцу соответствовал определенный канал записи. Для экстраполяции данных на натурный объект числовой массив переносился в математический пакет МаШСаё, в виде

матрицы числовых значений, которая обрабатывалась в соответствии с алгоритмами перехода от кодированных к действительным значениям.

На рисунке 10 показаны кривые изменения динамических нагрузок, действующих на технологическое оборудование лесопогрузчика при переезде через препятствие в режиме грузового хода одним бортом, полученные в результате теоретических и экспериментальных исследований.

Рисунок 10 - Динамические нагрузки, действующие на технологическое оборудование в поперечно-вертикальной плоскости

1 - кривая, полученная в результате аналитических исследований

2 - кривая, полученная в результате экспериментальных исследований

По результатам экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Так как расхождение между данными теоретических и экспериментальных исследований составляет 11,66% разработанные математические модели динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование адекватно отражают процессы работы лесопогрузчика на базе лесопромышленного трактора с полужесткой подвеской корпуса и могут быть использованы для исследования и расчетов лесопогрузчиков перекидного типа на стадии проектирования.

2. Экспериментальные исследования подтвердили выводы теоретических исследований о величине и характере действия динамических нагрузок в поперечно-вертикальном направлении на элементы лесопогрузчика. Так при V = 0,51 м/с, Ьшах = 0,23 м, X = 0 максимальные изгибающий и крутящий моменты, полученные в результате теоретических исследований М1тахт = 11583 Н-м, М3тахт = 19506 Н-м; максимальные изгибающий и крутящий момента, полученные в результате экспериментальных исследований М)гаах° = 10407 Н-м, Мзтах° = 17357 Н-м.

Регрессионные модели, полученные в результате проведенного эксперимента позволяют упростить расчеты кинематических параметров лесопогрузчика, определить степень влияния каждого фактора и их парных взаимодействий.

Уравнения регрессии имеют следующий вид: технологическое оборудование

Пш =140,2 - 235 • х, - 29547 • - 259 • х3 +154011 • хп - 293,4 • х13 + + 2818-х,., ^

корпус лесопогрузчика

У1из = 298,2 - 325 • х, - 45427 • х2 - 566,5 • лг3 + 244001 • х12 - 772,5 • х13 + + 5341-жи (4)

Общие выводы и рекомендации

1. Разработана математическая модель, позволяющая определять и исследовать режимы грузового хода лесопогрузчика с наездом на препятствие одним бортом в зависимости от конструктивных и эксплуатационных параметров (скорости движения лесопогрузчика, высоты препятствие, смещения центра тяжести дерева относительно продольной оси машины, эксплуатационных параметров груза).

Эксплуатационные параметры V и Ьтах оказывают существенное влияние на величину динамических нагрузок:

- с увеличением V от 0,50 м/с до 0,90 м/с коэффициенты динамичности нагрузок, действующих на технологическое оборудование возрастают в 1,66... 1,70 раза; нагрузок , действующих на корпус лесопогрузчика -1,72...1,81 раза.

- с увеличением Ьтах от 0,10 м до 0,25 м коэффициенты динамичности нагрузок, действующих на технологическое оборудование возрастают в 1,40... 1,43 раза; нагрузок, действующих на корпус лесопогрузчика - в 1,38...1,41 раза.

2. Снижение величины динамических нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости можно достичь путем предварительной очистки погрузочных площадок, что обеспечит снижение высоты препятствий на площадке до 0,2 м. Также снижение динамических нагрузок в боковом направлении может быть достигнуто за счет уменьшения скорости движения лесопогрузчика до 0,80 м/с, что соответствует II передаче трактора ТТ-4М. При соблюдении вышеуказанных условий значения коэффициентов динамичности, действующих на технологическое оборудование лежат в пределах 2,09...3,57; действующих на корпус лесопогрузчика-2,32...3,99.

3. Исследование влияния геометрических характеристик и породы дерева на динамику нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости показало, что наибольшие динамические нагрузки действуют на корпус лесопогрузчика при использовании в качестве груза ели II разряда, так как деревья данной породы и разряда обладают наибольшей длиной и меньшей жесткостью, что приводит к увеличению амплитуды колебаний вершинной и комлевой частей дерева, и, соответственно, к увеличению динамических нагрузок. Так с понижением разряда ели с IV по II динамические нагрузки возрастают на 6,6%.

4. Смещение центра тяжести дерева относительно продольной оси лесопогрузчика оказывает существенное влияние на динамику боковых нагрузок. При смещении центра тяжести в сторону комлевой части дерева рост динамических нагрузок на элементах конструкции варьируется в пределах 41,3...52,2%, при смещении центра тяжести дерева в сторону вершинной части рост динамических нагрузок на элементах конструкции варьируется в пределах 18,2...27%.

5. Экспериментальные исследования на натурном образце лесопогрузчика показали удовлетворительную сходимость результатов математического моделирования переезда лесопогрузчика через препятствие одним бортом в режиме грузового хода. Расхождение результатов не превышает 12%, что позволяет сделать вывод об адекватности математических моделей и достоверности полученных результатов.

6. Экономический эффект от использования результатов работы складывается из снижения затрат на амортизацию и ремонт машины и увеличения годовой производительности, и составляет 5501 тыс. руб. в год.

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Полетайкин, В. Ф. Механико-математические модели динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование лесопогрузчика [Текст] / В. Ф. Полетайкин, Д. В. Черник // Хвойные бореальной зоны. - 2008. - № 1-2.-С. 168-172.

2. Черник, Д. В. К вопросу обоснования расчетной схемы размещения дерева в захвате лесопогрузчика [Текст] / Д. В. Черник // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения : Сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции -Красноярск, 2009. - Т. 3. - С. 87-91.

3. Черник, Д. В. Влияние положения дерева в захвате лесопогрузчика на жесткость вершинной и комлевой частей [Текст] / Д. В. Черник // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения : Сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции -Красноярск, 2009. - Т. 3. - С. 91-96.

4. Черник, Д. В. Анализ влияния положения пакета деревьев в захвате лесопогрузчика на уровень динамических нагрузок [Текст] / Д. В.

Черник // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения : Сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции -Красноярск, 2009. - Т. 3. - С. 112-114.

5. Черник, Д. В. Моделирование режима движения лесопогрузчика через препятствие в среде Ма1сЬсас1 [Текст] / Д. В. Черник // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения : Сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции -Красноярск, 2009. - Т. 3. - С. 114-121.

Отзывы на автореферат в 2-х экземплярах, заверенные печатью учреждения, просим направлять по адресу: 660049, г. Красноярск, проспект Мира 82, ученому секретарю диссертационного совета.

Сдано в производство 06.05.10. Формат 60x84 1/16. Усл. пвч. 1,5. Изд. № 9/4 (2010). Заказ № 835. Тираж 100 эю.

Редакционно-издательский центр СибГТУ 660049, г. Красноярск, пр. Мира, 82 факс (391) 211-97-25, тел. (391) 227-69-90

Введение.

1 Обзор и анализ работ по динамике элементов конструкции гусеничного лесопогрузчика. Цель и задачи исследования.

2 Разработка математической модели динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование лесопогрузчика на базе лесопромышленного трактора с полужесткой подвеской корпуса.

2.1 Динамика элементов конструкции лесопогрузчика класса 40 кН с полужесткой подвеской корпуса при поперечно угловых колебаниях.

2.2 Возмущающие воздействия при движении лесопогрузчика с полужесткой подвеской корпуса через чередующиеся препятствия одним бортом.

2.3 Обоснование расчетной схемы размещения дерева в захвате лесопогрузчика.

2.4 Определение жесткости расчетного дерева в зависимости от смещения центра тяжести относительно продольной оси машины.

3 Моделирование режимов грузового хода лесопогрузчика с наездом на препятствие одним бортом.

3.1 Подготовка дифференциальных уравнений.

3.2 Результаты моделирования режимов грузового хода лесопогрузчика.

3.3 Анализ полученных результатов.

3.4 Влияние скорости передвижения на величину боковых динамических нагрузок.

3.5 Влияние высоты препятствия на величину боковых динамических нагрузок.

3.6 Влияние геометрических характеристик и породы дерева на динамику нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости.

3.7 Влияние смещения центра тяжести расчетного дерева относительно продольной оси лесопогрузчика на нагруженность элементов конструкции.

4 Экспериментальные исследования динамики боковых нагрузок на технологическое оборудование лесопогрузчика.

4.1 Цель и задачи исследования.

4.2 Информационно-измерительная система (ИИС).

4.3 Планирование и методика экспериментальных исследований.

4.4 Расчеты погрешностей, количество опытов по предварительным экспериментам.

4.5 Экспериментальные исследования и обработка результатов.

Актуальность темы диссертации. По данным ООН, Россия является мировым лидером по площади лесов (22% мировых ресурсов), а по лесам бореальной (40-60° северной широты) и умеренной зон - абсолютным монополистом (около 50%). В настоящее время ежегодно заготавливается 130 млн. куб. м, хотя потенциальный объем лесопользования в России более 550 млн. куб. м в год. Расчетная лесосека используется на 18-23%. По прогнозам, к 2020 году потребность на мировом рынке в деловой древесине возрастет на 300 млн. куб. м, и леса России - единственный источник, который может покрыть эту потребность. Несмотря на первое место в мире по запасам леса, наша лесопромышленность обеспечивает лишь 1,2% ВВП [1]. Объем выпуска продукции на основе древесины увеличивается всего на 2-3% за каждый год [2].

Торможение темпов роста вызвано сложившейся ситуацией в лесозаготовительной промышленности, на которой держится вся отрасль. Состояние материально-технической базы следующее: средний возраст техники в отечественном лесопромышленном комплексе - 17-25 лет, 70% техники необходимо модернизировать, лишь 5-10% оборудования российской лесной отрасли соответствует мировым стандартам [3]. Ежегодная потребность в инвестициях лесопромышленного комплекса в 2-3 раза больше предоставляемой, более 56% лесозаготовительных предприятий убыточны [1]. По числу лесопромышленных предприятий около 90% - частные [2], поэтому закупать дорогую импортную технику невыгодно. Выход из кризиса отрасли возможен благодаря развитию научно-технического прогресса на всех фазах производства. Совершенствование существующих и создание новых систем машин должно быть направлено на повышение их технического уровня, на повышение показателей надежности, экономических и эргономических показателей.

Известно, что преобладающая роль технологии, основанной на вывозке из лесосеки хлыстов, определяется ее экономическими, экологическими и социальными преимуществами в условиях России. Наиболее энергоемкими в лесной промышленности являются погрузочно-разгрузочные, штабелевочные и другие переместительные операции, поэтому вопросы создания подъемно-транспортных машин с оптимальными характеристиками являются актуальными.

В настоящее время в лесной промышленности России на погрузке древесного сырья в виде хлыстов и деревьев с кроной применяются лесопогрузчики перекидного типа классов грузоподъемности 25 — 42 кН (ЛТ-65Б, J1T-188, JTT-240). В качестве базовых машин этих лесопогрузчиков используются лесопромышленные тракторы ТТ-4, ТТ-4М, TJTT-100-04(6). В режиме грузового хода лесопогрузчика возникают динамические нагрузки на технологическое оборудование в боковом направлении при наезде на препятствие одним бортом машины, при смещении центра тяжести груза относительно продольной оси, при движении машины поперек уклона погрузочной площадки. Кроме того, при колебаниях пакета хлыстов вследствие разности жесткости и массы вершинной и комлевой частей деревьев в поперечной плоскости возникает дополнительный крутящий момент. Совпадение указанных факторов во времени обуславливает экстремальные режимы работы, которые необходимо учитывать при проектировании лесопогрузчиков.

Несмотря на большое количество опубликованных работ по исследованию динамики гусеничных лесопогрузчиков, нет исследований, где учитывается смещение центра тяжести груза относительно продольной оси лесопогрузчика при движении последнего в режиме грузового хода через препятствие одним бортом машины. Следовательно, тема диссертации, направленная на исследование динамики боковых нагрузок с учетом смещения центра тяжести груза относительно продольной оси лесопогрузчика, является актуальной.

Объектами исследований являются гусеничные лесопогрузчики класса 40. 42 кН на базе лесопромышленного трактора, динамика системы «лесопогрузчик - груз».

Предметом исследований являются динамические нагрузки на технологическое оборудование в боковом направлении в режиме грузового хода лесопогрузчика через препятствие одним бортом машины.

Методы исследования. Методы математического и имитационного моделирования с применением ЭВМ, теория планирования эксперимента, методы тензометрирования с применением информационно-измерительной системы.

Научная новизна.

Основные положения, выводы и практические рекомендации, содержащиеся в диссертационной работе, базируются на данных математического моделирования и экспериментальных исследований, выполненных на основе теории планирования активных полнофакторных экспериментов.

Разработана математическая модель движения гусеничного лесопогрузчика с длинномерным грузом через препятствие одним бортом, позволяющая на стадии проектирования определять уровень нагрузок на технологическое оборудование и корпус лесопогрузчика в боковом направлении с учетом влияния конструктивных и эксплуатационных факторов, установлено влияние на величину боковых динамических нагрузок скорости переезда препятствий в грузовом направлении, высоты препятствий, смещения центра тяжести груза относительно продольной оси машины, обоснованы расчетные схемы закрепления деревьев в захвате лесопогрузчика, установлены значения и зависимости жесткостей частей деревьев от величины смещения центра тяжести от продольной оси машины и геометрических характеристик деревьев.

Практическая значимость работы.

Данные о величине динамических нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости на технологическое оборудование и корпус лесопогрузчика при переезде через препятствие в режиме грузового хода обеспечивают повышение точности расчетов и надежности технологического оборудования лесопогрузчиков перекидного типа класса 40-42 кН на базе лесопромышленных тракторов с полужесткой подвеской корпуса.

Личный вклад автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость, определении целей и задач работы. Все основные научные результаты работы получены лично автором, результаты совместных исследований снабжены ссылками на соответствующие источники.

Реализация работы.

Результаты работы приняты ОАО «Красноярский проектно-конструкторский технологический институт (ПКТИ) комбайностроения» для использования при проектировании лесопогрузчиков перекидного типа.

Результаты работы используются в учебном процессе Сибирского государственного технологического университета на кафедре «Технологий и машин природообустройства».

Апробация результатов диссертации.

Результаты исследований и разработок докладывались и обсуждались на Всероссийских научно-практических конференциях «Химико-лесной комплекс - проблемы и решения» в 2008 — 2009 гг., на семинарах кафедры «Технологий и машин природообустройства» СибГТУ.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту.

1. Математическая модель динамической системы «лесопогрузчик-длинномерный груз» при движении гусеничного лесопогрузчика с полужесткой подвеской класса 40-42 кН через препятствие одним бортом машины.

2. Значения динамических характеристик вершинной и комлевой частей деревьев и их зависимости от положения центра тяжести в захвате лесопогрузчика класса 40-42 кН, породы и геометрических характеристик деревьев.

3. Значения динамических нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости на элементы конструкции гусеничного лесопогрузчика класса 40-42 кН с полужесткой подвеской корпуса и их зависимости от скорости движения, высоты препятствия, смещения центра тяжести в захвате относительно продольной оси лесопогрузчика, породы и геометрических характеристик деревьев.

4. Результаты экспериментальных исследований: уравнения регрессии, сходимость результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Структура диссертации, ее объем.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографического списка из 105 наименований и 2 приложений. Диссертация изложена на 151 страницах и содержит 52 рисунков и 22 таблицы.

Общие выводы и рекомендации:

1. Разработана математическая модель, позволяющая определять и исследовать режимы грузового хода лесопогрузчика с наездом на препятствие одним бортом в зависимости от конструктивных и эксплуатационных параметров (скорости движения лесопогрузчика, высоты препятствие, смещения центра тяжести дерева относительно продольной оси машины, эксплуатационных параметров груза).

Эксплуатационные параметры V и hmax оказывают существенное влияние на' величину динамических нагрузок:

- с увеличением V от 0,50 м/с до 0,90 м/с коэффициенты динамичности нагрузок, действующих на технологическое оборудование возрастают в 1,66. 1,70 раза; нагрузок , действующих на корпус лесопогрузчика — 1,72. 1,81 раза.

- с увеличением hmax от 0,10 м до 0,25 м коэффициенты динамичности нагрузок, действующих на технологическое оборудование возрастают в 1,40. 1,43 раза; нагрузок, действующих на корпус лесопогрузчика — в 1,38.1,41 раза.

2. Снижение величины динамических нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости можно достичь путем предварительной очистки погрузочных площадок, что обеспечит снижение высоты препятствий на площадке до 0,2 м. Также снижение динамических нагрузок в боковом направлении может быть достигнуто за счет уменьшения скорости движения лесопогрузчика до 0,80 м/с, что соответствует II передаче трактора ТТ-4М. При соблюдении вышеуказанных условий значения коэффициентов динамичности, действующих на технологическое оборудование лежат в пределах 2,09.3,57; действующих на корпус лесопогрузчика — 2,32. .3,99.

3. Исследование влияния геометрических характеристик и породы дерева на динамику нагрузок в поперечно-вертикальной плоскости показало, что наибольшие динамические нагрузки действуют на корпус лесопогрузчика при использовании в качестве груза ели II разряда, так как деревья данной породы и разряда обладают наибольшей длиной и меньшей жесткостью, что приводит к увеличению амплитуды колебаний вершинной и комлевой частей дерева, и, соответственно, к увеличению динамических нагрузок. Так с понижением разряда ели с IV по II динамические нагрузки возрастают на 6,6%.

4. Смещение центра тяжести дерева относительно продольной оси лесопогрузчика оказывает существенное влияние на динамику боковых нагрузок. При смещении центра тяжести в сторону комлевой части дерева рост динамических нагрузок на элементах конструкции варьируется в пределах 41,3.52,2%, при смещении центра тяжести дерева в сторону вершинной части рост динамических нагрузок на элементах конструкции варьируется в пределах 18,2.27%.

5. Экспериментальные исследования на натурном образце лесопогрузчика показали удовлетворительную сходимость результатов математического моделирования переезда лесопогрузчика через препятствие одним бортом в режиме грузового хода. Расхождение результатов не превышает 12%, что позволяет сделать вывод об адекватности математических моделей и достоверности полученных результатов.

6. Экономический эффект от использования результатов работы складывается из снижения затрат на амортизацию и ремонт машины и увеличения годовой производительности, и составляет 5501 тыс. руб. в год.

1. Заикина, О. Лесной комикс Текст. / О. Заикина // Прямые инвестиции. 2006. - № 6.- С. 18-22.

2. Круглый стол: Перспективы лесопромышленного комплекса Электронный ресурс. / Рейтинговое агентство «Эксперт РА». — Режим доступа: http://www. lesis. ru

3. Материалы пресс-конференции, посвященной международной выставки «ЛЕСПРОМБИЗНЕС-2005» Электронный ресурс. / Экспоцентр — Режим доступа: www. expocentr.ru

4. Суханов, В. С. Каким быть лесозаготовительному предприятию XXI века Текст. / В. С. Суханов, В. И. Идашин // Леспроминформ — 2005. — № 8. С. 72-74.

5. Еремеев, Е. С. Почему необходимо сохранение и развитие отечественного лесного машиностроения Текст. / Е. С. Еремеев // Лес и бизнес -2007.-№6.-С. 57-58.

6. Полетайкин, В. Ф. Проектирование лесных машин. Моделирование рабочих режимов тракторных лесопогрузчиков Текст. / В. Ф. Полетайкин. — Красноярск : КГТА, 1996. 248 с.

7. Мельников, В. П. Динамическое воздействие на челюстной погрузчик колебаний хлыстов при погрузке / В. П. Мельников // Труды ЦНИИМЭ. №108 : сб. ст. - Химки, 1970. - С. 65-69.

8. Ивашкевич, П. Н. Исследование динамики гидропривода челюстных погрузчиков леса в режиме грузового хода Текст. : автореферат дис. . канд. техн. наук : 05.420 / П. Н. Ивашкевич. -М., 1971. 23 с.

9. Ильин, В. Ф. Исследование гидропривода челюстных лесопогрузчиков в транспортном режиме Текст. / В. Ф. Ильин, П. Н. Ивашкевич // Строительные и дорожные машины. — 1969. — №2. — С. 41-48.

10. Давиденко, В. А. Челюстные гусеничные лесопогрузчики Текст. / В. А. Давиденко, В. И. Алябьев, М. М. Померанцев // Лесная промышленность. 1969. -№1.- С. 15-19.

11. Гуськов С. Ю. Совершенствование технологического оборудования лесопогрузчика перекидного типа Текст. / дисс. .канд. техн. наук : 05.21.01 : защищена 22.03.07 / С. Ю. Гуськов Красноярск, 2007. - 149 с.

12. Полетайкин, В. Ф. Некоторые вопросы динамики элементов конструкции гусеничного лесопогрузчика / дисс. .канд. техн. наук : 05.420 : защищена / В. Ф. Полетайкин. Красноярск, 1972. — 186 с.

13. Яблонский, А. А. Курс теоретической механики Текст. : в 2 ч. Ч. 2. Динамика / А. А. Яблонский. М. : Высшая школа, 1966. — 411 с.

14. Жуков, Е. С. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. : учеб. Пособие для вузов / Е. С. Жуков. — Минск : Высшая школа, 1990. -312 с.

15. Верхов, Ю. И. Теоретические основы проектирования лесных пбгрузочно транспортных машин Текст. / Ю. И. Верхов. - Красноярск : Изд -во Краснояр. ун - та, 1984. - 268 с.

16. А. с. 288663 СССР, МКИ В 65 g 67/12. Челюстной тракторный погрузчик Текст. / Полетайкин В. Ф., Глазырин В. П. (СССР). -№ 1347956/2933 ; заявл. 14.07.1969; опубл. 03.12.1970, Бюл. № 36. Опубл. Описание 27.01.1971.

17. Жуков, Е. С. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. : учеб. пособие для вузов / Е. С. Жуков. — Минск: Высшая школа, 1990. -312с.

18. Александров, В. А. Моделирование взаимодействия лесных машин с предметом труда и внешней средой Текст. / В. А. Александров. Л. : ЛТА, 1987.-84 с.

19. О размещении грузозахватных органов погрузочных средств на пакетах хлыстов. Сообщение СНИИЛП. В кн.: Лесоэксплуатация и лесосплав. Реферативная информация. -М.: Лесная промышленность, 1968.

20. Лозовой В. А. Расчеты лесозаготовительного оборудования с учетом колебаний : учебное пособие дл студентов специальностей 26.01.00, 17.04.00 и слушателей ФПК Текст. / Лозовой В. А. Красноярск: СибГТУ, 1999.- 140 с.

21. Полетайкин В. Ф. Погрузочные машины: учебное пособие Текст. /

22. B.Ф. Полетайкин Е.В. Авдеева Красноярск: СибГТУ, 2001. — 200с.

23. Тюрин А. В. Лесная вспомогательная книжка Текст. / Тюрин А.В., Науменко И.М., Воропанов П. В. — М. : Гослесбумиздат, 1956. — 532 с.

24. Шевелев, С. Л., Лесотаксационный справочник для южно — таежных лесов Средней Сибири Текст. / С. Л. Шевелев [и др.]. М. : ВНИИЛМ, 2002,- 166с.

25. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов Текст. / Д. П. Волков. М. : Машиностроение, 1965. — 463 с.

26. Алябьев, В. И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках Текст. / В. И. Алябьев. — М. : Лесная промышленность, 1977. — 232 с.

27. Пановко, Я. Г. Основы прикладной теории колебаний и удара Текст. / Я. Г. Пановко. Л. : Политехника, 1990. — 271 с.

28. Лозовой, В. А. Теоретические и экспериментальные исследования взаимодействия хлыстов с лесными машинами : автореферат дис. . на соискание ученой степени канд. техн. наук : 05.21.01 / В. А. Лозовой. — МЛТИ, 1982.-18 с.

29. Бронштейн, И. Н. Справочник по математике Текст. / И. Н. Бронштейн, К. А. Семендяев. М. : Наука, 1964. - 608 с.

30. Яблонский, А. А. Курс теоретической механики Текст. : в 2 ч. Ч. 1. Статика. Кинематика / А. А. Яблонский, В. М. Никифорова. М. : Высшая школа, 1966.-438 с.

31. Яблонский, А. А. Курс теории колебаний Текст. / А. А. Яблонский,

32. C. С. Норейко. М.: Высшая школа, 1966. - 245 с.

33. Александров, В. А. Моделирование технологических процессов лесных машин Текст. / В. А. Александров. М. : Экология, 1995. - 257 с.

34. Аркуша, А. И. Техническай механика: Теоретическая механика и сопротивление материалов: учебное пособие Текст. А. И. Аркуша М. : Высшая школа, 2000. — 352 с.

35. Гастев, Б. Г. Основы динамики лесовозного подвижного состава Текст. / Б. Г. Гастев, В. И. Мельников. — М. : Лесная промышленность, 1967. — 220 с.

36. Полетайкин, В. Ф. Экспериментальные исследования динамики элементов конструкции гусеничных лесопогрузчиков Текст. / В. Ф. Полетайкин // Труды ЦНИИМЭ. №124 : сб. ст. - Химки, 1972. - С. 27-34.

37. ГОСТ 15594-80 Лесопогрузчики челюстные гусеничные перекидного типа. Техничские условия. М. : Издательство стандартов, 1980. — 18 с.

38. Полетайкин, В. Ф. Динамика переходных режимов работы лесных погрузчиков Текст. / В. Ф. Полетайкин // Межвузовский сборник научных трудов КГТА : сб. ст. — Красноярск, 1993. С. 32-51.

39. Пановко, Я. Г. Основы прикладной теории упругих колебаний Текст. / Я. Г. Пановко. М. : Машиностроение, 1967. - 315 с.

40. Александров, В. А.Динамические нагрузки в лесосечных машинах Текст. / В. А. Александров. Л. : ЛГУ, 1984. - 152 с.

41. Боничук, Н. В. Динамика конструкций. Анализ и оптимизация Текст. / Н. В. Боничук. М. : Наука, 1989. - 259 с.

42. Редькин, А. К Основы моделирования и оптимизации процессов лесозаготовок Текст. / А. К. Редькин. М. : Лесная промышленность, 1988. -289 с.

43. Брауде, В. И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин Текст. / В. И. Брауде. Л . : Машиностроение, 1978. - 232 с.

44. Павлов, П. А. Основы инженерных расчетов элементов машин на усталость и длительную прочность Текст. / П. А. Павлов. — JI. : Машиностроение, 1988.-251 с.

45. Варава, В. И. Расчет и конструирование упругих систем транспортных машин Текст. / В. И. Варава. — М. : Лесная промышленность, 1975.- 144 с.

46. Комаров М. С. Динамика грузоподъемных машин Текст. / М. С. Комаров М. : Машиностроение, 1962. — 267 с.

47. SolidWorks 2006 Office Premium Электронный ресурс. СПб. : Диск изготовлен ООО «Сигма». Лицензия МПТР ВАФ № 117-542 от 12.11.2003. 1 электрон, опт. диск (DVD - ROM).

48. Сорокин Д. В. Система автоматизированного проектирования SolidWorks: практикум по курсу «Компьютерная графика» / Д. В. Сорокин, С. И. Нюкалова, М. А. Бегова — Красноярск : СибГау, 2002. — 101 с.

49. Светлицкий, В. А. Случайные колебания механических систем Текст. / В. А. Светлицкий. М.: Машиностроение, 1991. - 318 с.

50. Тихонов, А. Н. Математическое моделирование технологических процессов и метод обратных задач в машиностроении Текст. М. : Машиностроение, 1990. 262 с.

51. Баженов С. П. Основы теории гусеничных машин: учебное пособие Текст. / С. П. Баженов Липецк : ЛГТУ, 2006. - 277 с.

52. Казак, С. А. Усилия и нагрузки в действующих машинах Текст. / С. А. Казак. Свердловск : Машгиз, 1960. — 119 с.

53. Соколовский В. И. Динамика крупных машин Текст. / В. И. Соколовский [и др.]. — М. : Машиностроение, 1969. — 512 с.

54. Антонюк, Е. Я. Динамика механизмов переменной структуры Текст. / Е. Я. Антонюк. Киев : Наукова думка, 1988. - 181 с.

55. Холодов, А. М. Основы динамики землеройно — транспортных машин Текст. / А. М. Холодов. — М.: Машиностроение, 1968. — 156 с.

56. Хаак, М. Колебания машин и механизмов Текст. / М. Хаак. — М. : Наука, 1969.-365 с.

57. Левин, А. И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков Текст. / А. И. Левин. — М. : Машиностроение, 1978. -183 с.

58. Горский, Б. Е. Динамическое совершенствование механических систем Текст. / Б. Е. Горский. Киев : Техника, 1987. - 200 с.

59. Штейнвольф, Л. И. Динамические расчеты машин и механизмов Текст. : учеб. пособие для машиностроительных спец. Вузов / Л. И. Штейнвольф. Москва - Киев : Машгиз, 1961. - 340 с.

60. Тимошенко, С. П. Колебания в инженерном деле Текст. / С. П. Тимошенко. — М. : Фитматгиз, 1959. — 436 с.

61. Рыскин Ю. Е. Особенности микропрофиля трелевочных волоков и их статистические характеристики Текст. / Ю. Е. Рыскин // Труды ЦНИИМЭ. — №103 : сб. ст. Химки, 1970. - С. 28-33.

62. Минченко, М. Е. Трелевочный трактор ТТ — 4М. Техническое описание и инструкция по эксплуатации Текст. / М. Е. Минченко. — Барнаул : Полиграфист, 1985. 385 с.

63. Полетайкин, В. Ф. Исследование нагрузок в элементах металлоконструкции лесопогрузчиков / В. Ф. Полетайкин, Н. Т. Гончаренко // Труды ЦНИИМЭ : сб. ст. Химки, 1976. - С. 137 - 141.

64. Шустов, В. И. Исследование некоторых вопросов динамики погрузчиков на пневмоколесном ходу грузоподъемностью 20 т. на перевозке хлыстов: автореф. дисс. . канд. техн. наук : 05.420 : / В. И. Шустов. — Свердловск, 1971. 29 с.

65. Давыдов, Б. Л. Статика и динамика машин Текст. / Б. Л. Давыдов, Б. А. Скородумов. — М.: Машиностроение, 1967. — 431 с.

66. Зиновьев, В. А. Основы динамики машинных агрегатов Текст. / В. А. Зиновьев, А. П. Бессонов. М. : Машиностроение, 1964. — 239 с.

67. Дебердеев, А. А. К вопросу о центре тяжести и моменте инерции дерева Текст. / А. А. Дебердеев // Лесной журнал. 1966. — №6. — С. 53-63.

68. Цофин, 3. С. Исследования геометрических и статистических характеристик пакетов хлыстов / 3. С. Цофин // Труды ЦНИИМЭ : сб. ст. -Химки, 1977.-С. 30-37.

69. Виногоров, Г. К. К методике обоснования расчетных деревьев при решении лесоэксплуатационных задач / Г. К. Виногоров //Труды ЦНИИМЭ : сб. ст.-Химки, 1971.-С.51-67.

70. Верхов, Ю. И. Проектирование погрузочно — транспортных машин с учетом их колебаний Текст. / Ю. И Верхов. Красноярск : КГТА, 1986. — 175с.

71. Бидерман, В. А. Прикладная теория механических колебаний Текст. : учеб. пособие / В. А. Бидерман. М.: Высшая школа, 1972. - 416 с.

72. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Пер. с англ. Текст. / Н. Джонсон, Ф. Лион. М. : Наука, 1976. - 736 с.

73. Гутников, В. С. Фильтрация измерительных сигналов Текст. / В. С. Гутников. Л. : Энергоатомиздат, 1998. - 190 с.

74. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / А. Б. Сергиенко. СПб. : Питер, 2002. - 608 с.

75. Кармалита В. А. Лобанов В.Э. Точность результатов автоматизированного эксперимента Текст. / В. А. Кармалита, В. Э. Лобанов. — М.: Машиностроение, 1991. 204 с.

76. Автоматизация эксперимента в динамике машин Текст. ; отв. ред. С. А. Добрынин. -М. : Наука, 1987. 143 с.

77. Методическое и программное обеспечение автоматизированного эксперимента в динамике машин Текст. ; отв. ред. С. А. Добрынин. М. : Наука, 1989.-292 с.

78. Максимов, В. П. Измерение, обработка и анализ быстропеременных процессов в машинах Текст. / В. П. Максимов. М. : Машиностроение, 1987. — 207 с.

79. Цветков, Э. И. Методические погрешности статистических измерений Текст. / Э. И. Цветков. — JI. : Энергоатомиздат, 1984. — 144 с.

80. Пинскер И. Ш. Поиск зависимости и оценка погрешности Текст. / И.ТП. Пинскер. М. : Наука, 1985. - 148 с.

81. Гришин, В. К. Математическая обработка и интерпретация физического эксперимента Текст. / В. К. Гришин. — М. : Изд во МГУ, 1988. — 318 с.

82. Алямовский, A. A. SolidWorks/COSMOSWorks. Инженерный анализ методом конечных элементов Текст. / А. А. Алямовский. — М. : ДМК Пресс, 2004. 432 с.

83. Вострокнутов Н. Н. Цифровые измерительные устройства. Теория погрешностей, испытания, проверка Текст. / Н. Н. Вострокнутов. — М. : Энергоатомиздат, 1990. — 208с.

84. Александров, В. А. Проектирование специальных лесных машин Текст. / В. А. Александров. Л. : ЛТА, 1977. - 51 с.

85. Новицкий, П. В. Оценка погрешностей результатов измерений Текст. / П. В. Новицкий. — Л. : Энергоатомиздат, 1985. — 248 с.

86. Тасьман, Д. М Применение тензометрии в лесной промышленности Текст. / Д. М. Тасьман,., Н. И. Гедз. М. : Лесн. пром-сть, 1965. - 112 с.

87. Васильев Б. А. Практикум по мелиоративным машинам Текст. / Б. А. Васильев [и др.]. ; под ред. И. И. Мера. М. : Колос, 1984. - 192 с.

88. Магировский Н. П. Трелевочный трактор ТДТ 55 «Онежец». Инструкция по эксплуатации Текст. / Н. П. Магировский [и др.]. — Петрозаводск : Карельское книжное издательство, 1968. — 167 с.

89. Лихачев, В. С. Испытания тракторов Текст. : учеб. пособие для вузов / В. С. Лихачёв. М. : Машиностроение, 1974. — 288 с.

90. Судаков, Р. С. Испытания технических систем. Выбор объёмов и продолжительности Текст. / Р. С. Судаков. — М. : Машиностроение, 1991. — 204 с.

91. Александров, В. А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подъёма груза — дерева стрелой гидроманипулятора / В. А. Александров // Машины и орудия для механизации лесозаготовок : сб. ст. № 147.-Л. : ЛТА, 1972.-С. 68-73.

92. Леонтьев, Н. Л. Техника статистических вычислений Текст. 2-е изд. / Н. Л. Леонтьев. М. : Лесн. пром-сть, 1966. - 247 с.

93. Орлов, А. Г. Методы расчета в количественном спектральном анализе Текст. / А. Г. Орлов. Л.: Недра, 1986. - 215 с.

94. Веденяпин, Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных Текст. / Г. В. Веденяпин. — М. : Колос, 1973.-199 с.

95. Глушко, И. М. Основы научных исследований. 3-е изд., перераб. И доп. Текст. / И. М. Глушко, В. М. Сиденко. Харьков: Вища школа, 1983. -123 с.

96. Климов, Д. М. Методы компьютерной алгебры в задачах механики Текст. / Д. М. Климов, В. М. Руденко. М.: Наука, 1984. - 169 с.

97. Шорр, Б. Ф. Расчет конструкций методом прямого математического моделирования Текст. / Б. Ф. Шорр, Г. В. Мельникова. — М. : Машиностроение 19.88 г. 159 с.

98. Розенблит, М. С. Практикум по планированию эксперимента Текст. / М. С. Розенблит, Н. С. Житарев ; под общ. ред. А. А. Пижурина. М.; МЛТИ, 1983.-75 с.

99. Лачуга, Ю. Ф. Теория механизмов и машин. Кинематика, динамика и расчет Текс^г. /Ю. Ф. Лачуга, А. Н. Воскресенский, М. Ю. Чернов. М. : КолосС, 2006.-304 с.

100. Автономов, В. Н. Создание современной техники: Основы теории и практики Текст. / В. Н. Автономов. — М. : Машиностроение, 1991.-303 с.

101. Колесников, П. Г. Обоснование параметров механизмов подъема и изменения вылета телескопической стрелы поворотного лесопогрузчика Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.21.01 : защищена 17.06.05 / П. Г. Колесников. -Красноярск, 2005. — 161 с.

102. ГОСТ 2292—88. Лесоматериалы круглые : маркировка, сортировка, транспортирование, методы измерения и приемка. — Взамен ГОСТ 2292-74 ; ввёд. 01.01.91. — М. : Изд-во стандартов, 2000. — 9 с.

103. ГОСТ 21616-91. Тензорезисторы : общие технические условия. -Взамен ГОСТ 21616-76 ; введен 01.01.92. М. : Изд-во стандартов, 1991.-47 с.

104. Сухарев, И. П. Экспериментальные исследования деформаций и прочности Текст. / И. П. Сухарев. — М. : Машиностроение, 1991. — 212 с.

105. Бать, М. И. Теоретическая механика в примерах и задачах Текст. / М. И. Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон — М. : Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. —560 с.