автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Улучшение динамики трогания и разгона тракторно-транспортного агрегата за счет совершенствования упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства

На правах рукописи

Гамаюнов Алексей Михайлович

УЛУЧШЕНИЕ ДИНАМИКИ ТРОГАНИЯ И РАЗГОНА ТРАКТОРНО-ТРАНСПОРТНОГО АГРЕГАТА ЗА СЧЕТ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ УПРУГО-ДЕМПФИРУЮЩЕГО ТЯГОВО-СЦЕПНОГО УСТРОЙСТВА

Специальность 05 20 03 - технологии и средства технического обслуживания в сельском хозяйстве

003445Э78

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Саратов 2008

1 8 СЕН 2008

003445978

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Саратовский государственный аграрный университет имени Н И Вавилова»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Цыпцын Валерий Иванович

Официальные оппоненты доктор технических наук, профессор

Рудик Феликс Яковлевич

доктор технических наук, старший научный сотрудник Тырнов Юрий Алексеевич

Ведущая организация ФГОУ ВПО «Саратовский государственный технический университет»

Защита диссертации состоится 26 сентября 2008 г в 12 часов на заседании совета Д 220 061 03 при ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ имени Н И Вавилова» по адресу 410056, г Саратов, ул Советская, 60, ауд 325

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ»

Отзывы направлять ученому секретарю диссертационного совета по адресу 410012, г Саратов, Театральная пл , 1

Автореферат разослан « 2S » августа 2008 г и размещен на сайте www sgau ru « ¿S"» августа 2008 г

Ученый секретарь совета по защите докторских и кандидатских диссертаций

НП Волосевич

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы В настоящее время определяющей задачей дальнейшего развития агропромышленного комплекса является обеспечение роста производительности при сохранении качества выполнення работ и высокого уровня эксплуатационных показателей

Технолопнескпе процессы производства продукции в растениеводстве, животноводстве и других отраслях сельского хозяйства включают в себя множество механизированных работ, немаловажную часть которых составляют транспортные Их выполнение связано со значительными энергетическими н трудовыми затратами Статистика показывает, что доля затрат, связанных с транспортированием грузов, составляет 25-40 % от общей суммы затрат на производимую продукцию

По данным научно-исследовательских институтов России и стран ближнего зарубежья, удельный вес перевозок тракторным транспортом составляет 50-60 % от общего объема внутрихозяйственных перевозок в сельском хозяйстве

Однако в процессе движения транспортного агрегата наблюдается ряд нежелательных явлений, в частности, возникновение в точке зацепа тягача и прицепа переменной ударной нагрузки, которая приводит к ухудшению динамических процессов тракторно-транспортного агрегата (ТТА)

Одним из путей решения данной проблемы является использование упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства, которое позволяет

• стабилизировать характер тягового усилия,

• снизить неравномерность загрузки двигателя, что улучшит режим его работы,

• повысить эргономические показатели ТТА

В большинстве случаев скорость и грузоподъемность транспортных средств как частные производные производительности ограничиваются не мощностными показателями двигателя, а недостаточными тягово-сцепными свойствами, устойчивостью и условиями труда оператора

Отсюда улучшение перечисленных эксплуатационных свойств крайне необходимо для повышения производительности труда при эксплуатации ТТА В связи с этим настоящая работа, направленная на решение данных вопросов, является актуальной и имеет большое значение для агропромышленного комплекса

Актуальность работы подтверждается многочисленными исследованиями в области динамики тракторно-транспортных агрегатов, в частности, в области улучшения эксплуатационных свойств тракторных агрегатов и условий труда оператора, а также тем, что она включена в планы развития Саратовской области по выполнению научного направления 12 9 «Комплексная региональная программа научно-технического прогресса в агропромышленном комплексе Поволжского экономического региона на двадцать лет до 2010 года» (№ гос регистрации 840005200) и комплексной темы № 5 НИР Саратовского государственного аграрного университета им H И Вавилова "Повышение надежности и эффективности использования мобильной техники в сельском хозяйстве", раздел № 3 "Эффективность использования и повышение работоспособности тракторной техники при эксплуатации"

Цель работы - повышение эффективности использования тракторно-транспортного агрегата совершенствованием тягово-сцепного устройства, обеспечивающего снижение энергетических затрат и улучшение динамики ТТА при тро-гании и разгоне

Объект исследования - тракторно-транспортный агрегат на базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, оборудованный упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством (УД-ТСУ)

Методика исследований включала в себя теоретические исследования динамических процессов, протекающих в трак-торно-транспортном агрегате в составе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, оснащенного экспериментальным упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством, при троганпи

ii разгоне, а также эксплутационные испытания данного агрегата в хозяйствах Саратовской области

При проведении исследований использовали современные вычислительные методы Результаты эксплуатационных испытаний записывались на многоканальном осциллографе К-2022 с помощью усилителя ТСШАЗ-З-02 Полученные экспериментальные данные обрабатывались посредством современного программного обеспечения на компьютере с процессором «Intel Pentium IV»

Научная новнзна работы заключается в комплексном подходе к решению вопроса стабилизации тягового усилия трактора при трогании и разгоне путем совершенствования упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства, анализе и обобщении теоретических положений и эксплуатационных исследований, в результате которых

• определены зависимости влияния различных параметров УДТСУ на стабилизацию тягового усилия при трогании и разгоне,

• предложена математическая модель процесса движения тракторно-транспортного агрегата, позволяющая получить зависимости, характеризующие стабилизацию тягового усилия во время трогания и разгона, от ряда эксплуатационных факторов при использовании серийного и упруго-демпфирующего ТСУ,

• установлена зависимость между параметрами упруго-демпфирующего ТСУ и производительностью ТТА,

• создана методика, позволяющая на стадии проектирования определить рациональные конструктивные параметры упруго-демпфирующего ТСУ, которые обеспечат наилучшие показатели трогания и разгона ТТА

Практическая ценность. Разработана новая конструкция УДТСУ (патент на изобретение № 2213015 от 27 09 2003 г), применение которого при эксплуатации ТТА позволило

• снизить вредное воздействие колебаний на состояние оператора при эксплуатации ТТА

• повысить производительность ТТА в 1,2 раза за счет увеличения скорости и улучшения условий труда оператора ТТА

• получить годовой экономический эффект от внедрения упруго-демпфирующего ТСУ в сумме 18623 руб на один ТТА

Пути реализации работы. Результаты исследований использованы при проектировании и совершенствовании конструкции прицепов 2ПТС-4

• в ОАО «Прицеп» (г Балашов Саратовской области),

• на Федеральном государственном унитарном предприятии «Головное конструкторское бюро по тракторным и автомобильным прицепам»,

и внедрены

• в ОПХ «Камаевское» (с Верешим Пензенской области),

• в ЗАО «Земля» (Энгельсского района Саратовской области)

Полученные данные могут быть применены на сельскохозяйственных и других предприятиях Министерства сельского хозяйства РФ, использующих для перевозки различных грузов тракторный транспорт, в конструкторских бюро предприятий сельскохозяйственного машиностроения при создании подобных УДТСУ для тракторов различных тяговых классов, а также в учебном процессе вузов аграрного образования

Научные положения и результаты работы, выносимые на защиту:

• Теоретические предпосылки использования упруго-демпфирующего ТСУ при трогании и разгоне ТТА

• Математическая модель процесса трогания и разгона ТТА в составе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4 с использованием упруго-демпфирующего ТСУ

• Результаты экспериментальных исследований трогания и разгона ТТА с упруго-демпфирующим ТСУ

Апробация. Основные положения работы доложены, обсуждены и одобрены

• на Межгосударственном научно-техническом семинаре «Проблемы экономичности и эксплуатации двигателей внутреннего сгорания» (СГАУ им Н И Вавилова, 2004 г),

• на Международной научно-технической конференции «Ульяновские чтения - 2005» (СГАУ им Н И Вавилова, 2005 г),

• на Международной научно-практической конференции, посвященной 70-летию со дня рождения профессора А Г Рыбалко (СГАУ им Н И Вавилова, 2006 г ),

• на научных конференциях СГТУ (2004-2006 гг),

• на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов СГАУ им Н И Вавилова (20032008 гг )

• на расширенном заседании кафедры "Тракторы и автомобили" СГАУ им Н И Вавилова (2008 г)

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 7 научных работах, в том числе в одном описании к патенту на изобретение и одном описании на полезную модель Общий объем публикаций составляет 2,6 печ л , из которых 0,9 печ л принадлежат лично соискателю Две работы опубликованы в реферируемом издании, рекомендованном ВАК Минобразования и науки РФ

Структура и объем работы. Диссертация изложена на 185 страницах компьютерного текста, состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и пяти приложений Содержит 3 таблицы и 48 рисунков Список литературы включает в себя 112 наименований, из которых 3 - на иностранном языке

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во Введении обоснованы актуальность и новизна темы, сформулированы основные научные положения, выносимые на защиту

В первом разделе «Состояние вопроса. Цель и задачи исследования» проведен обзор и анализ работ, в которых раскрываются причины появления неравномерности тягового

усилия, его неустановившегося характера, а также представлены методы стабилизации тягового усилия, влияющего на динамические, топливно-экономические и эргономические показатели ТТА

Вопросами данной проблемы занимались такие ученые, как В П Горячкин, В В Гуськов, Д А Чудаков, И Б Барский, В Я Анилович, Г М Кутьков, В Н Болтинский, Ю К Кир-тбая, А В Лурье, Л Е Агеев, Е М Харитончик, В Б Логинов, И Г Пархиловский, Я М Певзнер, В Г Кривов, А Н Зазуля, Б Д Цвик, А Г Левшин, О И Поливаев и др

Рассматривая трогание и разгон, М М Щукин в своей работе определил, что упругая связь влияет на характер процесса трогания и разгона Упругая сцепка позволяет тягачу при троганшг с места совершать предварительный разгон в пределах деформации упругого элемента Энергия разгона реализуется в виде добавочного усилия на крюке При этом тяговые свойства и проходимость тягово-транспортного агрегата увеличиваются При очень малой жесткости тягово-сцепного устройства или резком трогашш с места тягач с упругой сцепкой теоретически способен стронуть прицеп, имеющий массу в два раза большую, чем тягач с жесткой сцепкой Кроме того, упругая связь по сравнению с жесткой сцепкой может обеспечить трогание машинно-транспортного агрегата с места при значительно меньшем коэффициенте сцепления с почвой Для снижения динамических ударных нагрузок в процессе трогания и величины буксования муфты сцепления автор предлагает использовать в тягово-сцепном устройстве не менее двух пружин с линейной характеристикой и последовательным включением их в работу Автор также рассматривает в узком диапазоне экспериментальных исследований начальный период разгона до окончания буксования муфты сцепления без учета воздействия переменной величины внешних сил

Анализ разработанных математических моделей машинно-тракторных агрегатов, проведенный Б П Федоровым, показал, что кардинальный способ снижения динамической на-груженности трактора - применение упругих элементов,

снижающих опасность воздействия на здоровье оператора низкочастотных колебаний

Ряд ученых полагают, что одним из путей улучшения тя-гово-экономических показателей тракторно-транспортного агрегата при неустановившейся нагрузке является создание такой трансмиссии, которая позволит двигателю не ощущать воздействий переменного характера тяговых усилий в определенных условиях

Однако для стабилизации тягового усилия, улучшающего эксплуатационные и эргономические показатели ТТА, наиболее приемлемо использование в точке зацепа тягача и прицепа упругой связи - тягово-сцепного устройства с упруго-демпфирующим элементом Применение УДТСУ улучшит эксплуатационные свойства и как следствие - положительно повлияет на производительность и топливную экономичность

На основании анализа литературных источников и поставленной цели были сформулированы следующие задачи исследования

1 Установить характер и степень влияния различных факторов на эксплуатационные и экономические показатели тракторно-транспортных агрегатов при трогании и разгоне и теоретически обобщить их

2 Определить влияние упругой связи на характер тягового усилия и параметры разгона тракторно-транспортного агрегата с обоснованием метода расчета перспективных конструкций тягово-сцепных устройств

3 Разработать математическую модель тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством, устанавливающую влияние на показатели разгона конструктивных и эксплуатационных параметров трактора и прицепа

4 Провести экспериментальные исследования положений и выводов, установленных в результате теоретических исследований динамики трогания и разгона

5 Разработать рекомендации к внедрению тягово-сцепного устройства и дать экономическую оценку эффектив-

ности его использования при эксплуатации тракгорно-транспортного агрегата

Во втором разделе «Разработка математической модели трогания н разгона тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством» представлено математическое моделирование динамики взаимодействия различных элементов ТТА при тро-ганпи и разгоне

Особенности реакций динамической системы ТТА в значительной степени определяются значениями собственных динамических параметров ТТА, характером и видом управляющих и возмущающих воздействий со стороны водителя, УДТСУ и окружающей среды Поэтому для моделирования динамики транспортного режима поступательного движения и оценки устойчивости ТТА при трогании с места и разгоне из множества известных управляющих и возмущающих воздействий были выбраны наиболее существенные

К управляющим воздействиям га трактор следует отнести действия со стороны водителя, изменяющего скорость движения ТТА при разгоне, и параметры УДТСУ В результате осуществляется установление заданной постоянной скорости прямолинейного движения путем изменения затяжки всере-жимной пружины регулятора частоты вращения дизеля и воздействия на фрикционное сцепление Вследствие изменения параметров УДТСУ при разгоне ТТА изменяется баланс сил, действующих одновременно на трактор и прицеп

К возмущающим воздействиям со стороны окружающей среды на ТТА при его разгоне относятся следующие силы и соответствующие им моменты аэродинамические силы сопротивления воздуха, силы сопротивления качению каждого из колес трактора и прицепа, силы сцепления колес с дорожным покрытием (почвой), силы инерции масс трактора и прицепа, проекции сил веса частей прицепа при продольном наклоне дороги

Учитывая наиболее существенные управляющие и возмущающие воздействия, была создана динамическая схема трогания и разгона ТТА (рис 1)

В соответствии со схемой была разработана математическая модель прямолинейного движения ТТА, учитывающая влияние типа ТСУ. массы перевозимого груза, фона дорожного покрытия и характеристик тягово-сцепного устройства на эксплуатационные показатели транспортного агрегата

Рис 1 Динамическая схема трогания и разгона тракторно-транспортного агрегата

Математическая модель описывается дифференциальным уравнением (1)

Ч>дв(г)Л('))®дв(')Т11р = Рк(ФЛ0 = Р/М)' =

= Рл(ит( 0)ит(0 + Р^оМЫ/) +

(1)

+ РМ() +Раип(1) + Рв(ит)и1(0 +

+ Д(гл>п(0+Лр(/)('Л(/) - оа(0) + + ату)пгг !л(0 + ап(1)тпип(0,

где Л/дв - момент на коленчатом валу двигателя, Н м, юда

угловая скорость коленчатого вала двигателя, рад/с, Лр - перемещение рейки топливного насоса, м, т^ - КПД трансмиссии, Рк, Pf, Ра, Рв, Гц, - соответственно силы тяговая на колесе, сопротивления качению, продольного уклона дороги, сопротивления воздуху и крюковая, Н, и - скорость, м/с, а -ускорение, м/с2, т - масса, кг, т, п - индексы, обозначающие соответственно трактор и прицеп

Данное уравнение позволяет оптимально описать прямолинейное движение ТТА с учетом действующих на него наиболее существенных сил

Структурная схема в форме прикладной программы на Simulink, соответствующая уравнению (1), приведена на рис 2 Мгновенные мощности сил - составляющие мощностного баланса при трогании и разгоне ТТА, определяются блоком Subsystem Структурная схема функционального блока (модели) Subsystem реализует вычисления изменений во времени составляющих мощностного баланса всех сил, влияющих на продольное движение ТТА с УДТСУ при трогании и разгоне

Рис 2 Структурная схема для вычислений составляющих мощностного баланса сил в прикладной программе внпиЬпк

Для составления математической модели трактора в форме дифференциального уравнения с обыкновенными производными воспользовались уравнением Лагранжа второго рода

а ((5770 д к)/а0 - дПсщк + сШсщ + дФ!д цк = Ок, (2) где Г - кинетическая энергия системы, дк - скорость изменения к-й обобщенной координаты, дк - к-я обобщенная координата, П - потенциальная энергия, Ф - диссипативная функция, характеризующая потери энергии под действием сил сопротивлений, - обобщенная сила, соответствующая к-й обобщенной координате

Уравнение регулятора частоты вращения дизеля, реализующего идеальный пропорционально-интегральный закон регулирования, имеет следующий вид

с1ус1/ = £Г]ш дв - кГ2А(й№Ш, (3)

где кГ], кГ2 - коэффициенты усиления соответственно интегральной и пропорциональной составляющей угловой скорости

Уравнение динамики вращательного движения ведущего диска фрикционного сцепления

Лр^фтр/ЙГ2 - ¿тр/афтр/ск - афтр/ск) - (фдв - фтр) +

+¿^ф^м - скртр/с1о - стр2(фтр1 - ф^) = о, (4)

где /тр - приведенные центробежные моменты инерции элементов трансмиссии, Н м2, ф^ - угол поворота элемента трансмиссии, град, к-^ - коэффициент трения в силовой передаче, стр - коэффициенты жесткости упругих элементов силовой передачи

Кроме того, были получены дифференциальные уравнения вращения ведущих колес, поступательного движения прицепа, работы УДТСУ

По полученным дифференциальным уравнениям различных элементов ТТА были составлены их структурные схемы в форме программы Simulink

Общая структурная схема ТТА, представленная на рис 3, объединяет подпрограммы для моделирования динамики продольных движений трактора, прицепа и УДТСУ Для вывода результатов моделирования использованы функциональные блоки - дисплеи (Scope)

Рис 3 Функциональная схема для моделирования динамики поступательного движения ТТА при его трогаиии с места и разгоне в прикладной программе ЗнпиНпк

Точность разработанных математических моделей вполне удовлетворяет целям проектирования и анализа методом моделирования динамики трогания с места и разгона ТТА с УДТСУ

Разработанная общая структурная схема ТТА и ее отдельные элементы позволяют определить следующие характеристики движущий момент на полуосях колес трактора Мт, продольную скорость иг, тяговое усилие в сцепке Лф, усилие на колесе Рк, а также уточнить значения усилий, действующих в сцепке трактора и прицепа, на упругий элемент и

амортизатор УДТСУ для совершенствования методики проектирования

В третьем разделе «Методика экспериментальных исследований» шложены задачи, программа и методика проведения экспериментального исследования, направленного на изучение влияния типа тягово-сцепного устройства на характер тягового усилия, условия труда оператора, скорость и расход топлива при эксплуатации ТТА В соответствш! с программой и методикой исследований была разработана и изготовлена тензометрическая установка на базе трактора МТЗ-80 (рис 4)

Рис 4 Принципиальная схема тензометрической установки 1 - тахогенератор, 2 - акселерометр вертикальных колебаний, 3 - акселерометр поперечных колебаний, 4 - акселерометр продольных колебаний, 5 - тензометрическая полуось, 6 - отметчик частоты вращения, 7 - динамометрическое звено, 8 - аккумуляторные батареи

Тензометрическая установка состояла из осциллографа К-2022, усилителя ТОПАЗ-З-02, системы питания аппаратуры, датчиков и соединительных проводов При проведении экспериментальных исследований в качестве тягово-сцепного

устройства для соединения тягача с колесным прицепом было использовано разработанное нами УДТСУ

В ходе проведения экспериментальных исследований определяли и регистрировали следующие переменные параметры ТТА

• величину тягового усилия на крюке трактора,

• скорость движения трактора,

• продольные, поперечные и вертикальные составляющие ускорения,

• тормозной момент на ведущих полуосях,

• частоту вращения ведущих полуосей,

• время трогания и разгона ТТА,

• массу перевозимого груза,

• номер передачи КПП

В результате экспериментальных исследований были получены осциллограммы трогания и разгона ТТА с упруго-демпфирующим ТСУ Первичную обработку производили на компьютере Данные осциллограммы сканировали, затем наносили координатную сетку и производили считывание цифровой информации с помощью программы CorelDraw 11 Цифровые данные обрабатывали методом математической статистики и теории вероятности в прикладной программе MATLAB 6/6 1/6 5 + SIMULNK 4/5

В четвертом разделе «Анализ результатов теоретического и экспериментального исследования динамики трогания и разгона тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством» представлены результаты проведенных экспериментальных исследований, которые сопоставлены с результатами теоретических расчетов

Полученные осциллограммы, отражающие динамику трогания и разгона ТТА с УДТСУ на базе трактора МТЗ-80, потребовали специальной обработки и ввода в компьютер для получения косвенных переменных и решения задач идентификации параметров математических моделей с данными экспериментов Так, осциллограммы, отражающие изменения

движущего момента на полуосях колес во времени, скорости трактора и усилия в сцепке трактора и прицепа, были прота-булированы с произвольным шагом по времени, учитывающем особенности графиков этих переменных, и введены в компьютер. После использования компьютерной программы, реализующей численные методы интерполяции, эти данные преобразовали в табличные векторы с постоянным шагом по времени 0,01 с. Результаты интерполирования представили на рис. 5. Переменные А/т, а, и /\р. приведенные на рис. 5, нормированы по каждом}' их максимальному значению, приравненному к единице, и поэтому являются безразмерными. Обработка результатов эксперимента показала, что абсолютные максимальные значения этих переменных соответствовали: ^ = 2,1 м/с, Мт = 2,72 кН-м, Ркр = 2,35 кН.

1

■Ркр 0.8 0.6 0.4

0.2

0.5 1 1.5 2 2.5 3 I, с

Рис. 5. Результаты интерполяции по времени переменных: движущего момента на полуосях колес А/т. скорости трактора и, и усилия в сцепке трактора и прицепа Р^

Анализ публикаций показал, что в литерату ре отсутствуют рекомендации по выбор}' структуры зависимости тягового

усилия /',, от движущего момента М- на полуосях тяговых колёс и усилия в сцепке трактора и прицепа Ркр как функции одной или нескольких переменных, и динамической математической модели движителя. В настоящее время не выяснен вопрос о том, какой должна быть эта зависимость - функцией одной переменной М- или двух - Мх и Ркр. Поэтому при разработке идентификационной математической модели движителя рассмотрено несколько вариантов зависимостей Рк как от одной переменной М-,. так и от двух ~МТ и Р!ф.

Анализ графика переходного процесса по продольной скорости трактора (рис. 6) показал, что на первом участке времени скорость не изменяется, т. к. усилие сопротивления качению колёс больше суммы тягового усилия на колёсах трактора и усилия в сцепке (Рк < /\р).

Рис. 6. Результаты моделирования динамики изменения кинематических показателей: усилия в сцепке трактора Р,ф, скорости трактора ит, скорости прицепа оп и тягового усилия на колесах трактора Рк

Заметное изменение скорости трактора ¡л наблюдается после первой секунды переходного процесса, когда Рк> Р/ +

Ркр Максимальное значение скорости трактора ц.= 2 м/с достигается к моменту времени г = 2,2 с, а время переходного процесса составляет 1.2 с За период времени от 2,2 до 3 с скорость снижается до значения 0,93 м/с и после 3 с имеет постоянное среднее значение

Динамтеские характеристики разработанных идентификационных математических моделей после вычислений по их передаточным функциям представлены на графике (рис 7) Входом модели является нормированная по максимальному значению переменная Мх, а выходом - нормированная по максимальному значению переменная Рщ,

т.

ДБ

10

о

-10

-20 -30 -40 -50 -60

•'О"' 1°2 со, рад/с

Рис 7 Амплитудно-частотная характеристика идентификационных математических моделей 1 и данных эксперимента 2

Необходимо отметить, что разработанная идентификационная динамическая модель зависимости Р1ф от МТ во времени удовлетворительно описывает участок трогания и разгона

Применение методов идентификации показало низкую ошибку расчетов и высокую точность разработанных математических моделей

В пятом разделе «Эксплуатационная и экономическая оценка работы тракторно-траисиортного агрегата, оборудованного упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством» приведены расчеты экономической эффективности применения ТТА в составе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, оснащенного разработанным упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством

Эксплуатационные испытания ТТА с УДТСУ проведены в 2003 г в ОАО «Прицеп» (г Балашов Саратовской области) и на Федеральном государственном унитарном предприятии «Головное конструкторское бюро по тракторным и автомобильным прицепам» и внедрены в 2003 г в ОПХ «Камаев-ское» (с Верешим Лопатннского района Пензенской области) и в 2004 г в ЗАО «Земля» Энгельсского района Саратовской области

Экономический эффект от использования ТТА, оборудованного упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством, составляет 18623 руб на один ТТА

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1 Анализ литературных источников показал, что на эксплуатационные показатели ТТА существенно влияет неустановившийся характер тягового усилия Исследования в области стабилизации тягового усилия показали, что наиболее целесообразным и оптимальным способом снижения динамических нагрузок при трогании и разгоне тракторно-транспортного агрегата является использование упругой связи между сцепными массами в виде упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства, позволяющего снизить динамические нагрузки на 10-30 %

2 Разработана математическая модель движения ТТА, оборудованного УДТСУ, и составлена программа, которая дает возможность моделировать процесс трогания и разгона

ТТА Дифференциальные уравнеши составлены и решены в прикладной программе МАТЬАВ 6/6 1/6 5 + 81МиШК4/5

3 Теоретически обоснованы полученные оптимальные параметры УДТСУ, позволяющие стабилизировать тяговое усилие при трогашш и разгоне Экспериментальные исследования движения ТТА, оборудованного УДТСУ, подтвердили адекватность математической модели Сходимость теоретических и экспериментальных данных составила 92-94 %

4 Разработаны конструкция тягово-сцепного устройства (патент на изобретение № 2213015 от 27 09 2003 г) отличающееся тем, что демпфирующий элемент выполнен в виде листовой рессоры, шарнирно связанной с гидроамортизатором, программа исследований, предусматривающая дорожно-полевые испытания, обработку экспериментальных данных и их анализ

5 С помощью тензометрнческой установки на базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4 с разработанным УДТСУ было установлено, что при троганин и разгоне ТТА тяговое усилие снижается на 5,2 %, средняя скорость движения повышается на 6,4 %

6 Сравнительные испытания экспериментального объекта исследования ТТА на базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4 оборудованного разработанным УДТСУ по сравнению с серийным ТСУ показали производительность труда повысилась в 1,2 раза, топливная экономичность улучшилась на 4,1 % и снизилось вредное воздействие колебаний на состояние оператора

7 Эксплуатационные испытания, проведенные в ОАО «Прицеп» (г Балашов Саратовской области), на Федеральном государственном унитарного предприятии «ГКБ по тракторным и автомобильным прицепам» в 2003 г, в ОПХ «Камаев-скос» (с Верешнм Лопатинского района Пензенской области) в 2003 г, в ЗАО «Земля» (Энгельсский район Саратовской области) в 2004 г, показали, что применение разработанного УДТСУ обеспечивает годовой экономический эффект 18623 руб в расчете на один тракторно-транспортный агрегат

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ ОТРАЖЕНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1 Гамаюнов, А М Выбор упруго-демпфирующей связи в тяго-во-сцепном соединении прицепа и тягача / А М Гамаюнов // Проблемы экономичности и эксплуатации двигателей внутреннего сгорания материалы Межгос науч -техн семинара / ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ» - Саратов, 2005 - С 137 (0,13 печ л)

2 Гамаюнов, А М Неустановившееся движение тракторно-транспортнош агрегата и способы снижения его проявлений /А М Гамаюнов, В И Цыпцын // Материалы Междунар науч -практ конф, посвященной 70-летию со дня рождения профессора Александра Григорьевича Рыбалко / ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ» -Саратов, 2006 - С 132 (0,13 печ л /0,065 печ л)

3 Гамаюнов, А М Неустановившееся движение тракторно-транспортного агрегата и способы снижения его проявлений // Вестник Саратовского госагроуниверситета им НИ Вавилова -Саратов, 2007 - С 96 (0,125 печ л)

4 Гамаюнов, А М Особенности теоретического исследования тракторно-транспортного агрегата /А М Гамаюнов, В И Цыпцын // Совершенствование технологий и организации обеспечения работоспособности машин / ФГОУ ВПО «Саратовский ГТУ» - Саратов, 2006 - С 156 (0,06 печ л /003 печ л)

5 Гамаюнов, А М Анализ управляющих и возмущающих воздействий в системе тракторно-транспортного агрегата /А М Гамаюнов // Тракторы и сельскохозяйственные машины - 2007 - № 5 - С 56 (0,12 печ л)

6 Пат 2213015 Российская Федерация, МКИ В 60 Б 1/14 Тя-гово-сцепное устройство / Гамаюнов П П, Гамаюнов А М, Пого-релов С В , Сивицкий Д В (РФ) - № 2002107788 заявл 26 03 2002 , опубл 27 09 2003, Бюл № 27 - 4 с ил (1 печ л /0,25 печ л)

7 Пат 38679 Российская Федерация, МКИ В 60 Б 1/145 Тяго-во-сцепное устройство многозвенного транспортного поезда / Гамаюнов П П, Цыпцьщ В И, Погорелов С В , Гамаюнов А М, Сивицкий Д В , Кузнецов А Г -№ 2004104281 заявл 16 02 2004 , опубл 10 07 2004, Бюл № 19 - 5 с ил (1 печ л /0Л6 печ л )

Подписано в печать 19 08 08 Формат 60x84 1/16 Бумага офсетная Гарнитура Times Печ л 1,0 Тираж 100 Заказ 356/379

Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Саратовский государственный аграрный университетим НИ Вавилова» 410600, Саратов, Театральная пл, 1

ОСНОВНЫЕ ПРИНЯТЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И ЕДИНИЦЫ ИЗМЕРЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Перспективы развития тракторостроения и пути улучшения использования тракторов на транспортных работах

1.2 Трогание и разгон тракторно-транспортного агрегата и влияние различных факторов па их динамику.

1.3 Анализ работ по исследованию динамики трогания и разгона машинно-тракторного агрегата.

1.4 Основные направления повышения эффективности процессов трогания и разгона тракторно-транспортного агрегата.

1.5 Выводы. Определение цели и задач исследования.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ТРОГАНИЯ И РАЗГОНА ТРАКТОРНО-ТРАНСПОРТНОГО АГРЕГАТА С УПРУГО-ДЕМПФИРУЮЩИМ ТЯГОВО-СЦЕПНЫМ УСТРОЙСТВОМ

2.1 Разработка и исследование математической модели тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством

2.1.1 Математическая модель мощностного баланса при трогании и разгоне тракторно-транспортного агрегата.

2.1.2 Математическая модель управляющих и возмущающих воздействий в системе исследуемого тракторпо-транспортпого агрегата.

2.1.3 Математическая модель динамики поступательного движения трактора при трогании и разгоне.

2.1.4 Математическая модель динамики поступательного движения прицепа при трогании и разгоне.

2.1.5 Математическая модель упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства.

2.2 Статические характеристики элементов математической модели тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством.

2.3 Передаточные функции и динамические характеристики элементов тракторно-транспортного агрегата.

2.4 Идентификация параметров математической модели элементов тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством.

2.5 Оценка точности и адекватности разработанных математических моделей тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством.

2.5.1 Математическая модель статистических оценок при исследовании тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством.

2.5.2 Математическая модель оптимального управления параметрами упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством.

2.6 Выводы.

3. М ЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1 Программа и задачи экспериментального исследования.

3.2 Выбор и обоснование объекта исследования.

3.3 Описание приборов и оборудования.

3.4 Тарировка и определение погрешности измерительных приборов и оборудования.

3.5 Методика проведения дорожно-полевых исследований.

3.5.1 Подготовка экспериментальной установки.

3.5.2 Подготовка измерительной аппаратуры.

3.5.3 Выполнение опыта.

3.6 Методика обработки экспериментальных данных.

3.7 Выводы.

4. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ТЕОРЕТИЧЕСКОГО И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЙ ДИНАМИКИ ТРОГАНИЯ И РАЗГОНА ТРАКТОРНО-ТРАНСПОРТНОГО АГРЕГАТА С УПРУГО-ДЕМПФИРУЮЩИМ ТЯГОВО-СЦЕПНЫМ УСТРОЙСВОМ

4.1 Анализ результатов идентификации параметров математической модели тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тя-гово-сцепным устройством.

4.2 Анализ изменения во времени кинематических показателей динамики разгона тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством.

4.3 Анализ изменения во времени сил и моментов в элементах тракторно-транспортного агрегата при трогании и разгоне.

4.4 Анализ изменения мощностного баланса тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством при трогании и разгоне.

4.5 Анализ динамических характеристик и функций чувствительности математической модели тракторно-транспортного агрегата с упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством

4.8 Выводы.

5. ЭКСПЛУАТАЦИОННАЯ И ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА РАБОТЫ ТРАКТОРНО-ТРАНСПОРТНОГО АГРЕГАТА, ОБОРУДОВАННОГО УПРУГО-ДЕМПФИРУЮЩИМ ТЯГОВО-СЦЕПНЫМ УСТРОЙСТВОМ

5.1 Методика проведения эксплуатационных испытаний тракторно-транспортного агрегата.

5.2 Результаты проведения эксплуатационных испытаний тракторно-транспортного агрегата.

5.3 Определение экономической эффективности применения трактор-но-транспортного агрегата, оборудованного упруго-демпфирующим тя-гово-сцепным устройством.

Актуальность темы. В настоящее время определяющей задачей дальнейшего развития агропромышленного комплекса является обеспечение роста производительности при сохранении качества выполнения работ и высокого уровня эксплуатационных показателей.

Технологические процессы производства продукции в растениеводстве, животноводстве и других отраслях сельского хозяйства включают в себя множество механизированных работ, немаловажную часть которых составляют транспортные. Их выполнение связано со значительными энергетическими и трудовыми затратами. Статистика показывает, что доля затрат, связанных с транспортированием грузов, составляет 25-40 % от общей суммы затрат па производимую продукцию.

По данным научно-исследовательских институтов России и стран ближнего зарубежья, удельный вес перевозок тракторным транспортом составляет 50-60 % от общего объема внутрихозяйственных перевозок в сельском хозяйстве.

Однако в процессе движения транспортного агрегата наблюдается ряд нежелательных явлений, в частности, возникновение в точке зацепа тягача и прицепа переменной ударной нагрузки, которая приводит к ухудшению динамических процессов тракторно-транспортного агрегата (ТТА).

Одним из путей решения данной проблемы является использование упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства, которое позволяет:

• стабилизировать характер тягового усилия;

• снизить неравномерность загрузки двигателя, что улучшит режим его работы;

• повысить эргономические показатели ТТА.

В большинстве случаев скорость и грузоподъемность транспортных средств как частные производные производительности ограничиваются не мощностными показателями двигателя, а недостаточными тягово-сцепными свойствами, устойчивостью и условиями труда оператора.

Отсюда улучшение перечисленных эксплуатационных свойств крайне необходимо для повышения производительности труда при эксплуатации ТТА. В связи с этим настоящая работа, направленная на решение данных вопросов, является актуальной и имеет большое значение для агропромышленного комплекса.

Актуальность работы подтверждается многочисленными исследованиями в области динамики тракторно-транспортных агрегатов, в частности, в области улучшения эксплуатационных свойств тракторных агрегатов и условий труда оператора, а также тем, что она включена в планы развития Саратовской области по выполнению научного направления 1.2.9. «Комплексная региональная программа научно-технического прогресса в агропромышленном комплексе Поволжского экономического региона на двадцать лет до 2010 года» (№ гос. регистрации 840005200) и комплексной темы № 5 НИР Саратовского государственного аграрного университета им. Н. И. Вавилова "Повышение надежности и эффективности использования мобильной техники в сельском хозяйстве", раздел № 3 "Эффективность использования и повышение работоспособности тракторной техники при эксплуатации".

Цель работы — повышение эффективности использования тракторно-транспортного агрегата совершенствованием тягово-сцепного устройства, обеспечивающего снижение энергетических затрат и улучшение динамики ТТА при трогании и разгоне.

Объект исследования - тракторно-транспортный агрегат па базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, оборудованный упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством (УДТСУ).

Методика исследований включала в себя теоретические исследования динамических процессов, протекающих в тракторно-транспортном агрегате в составе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, оснащенного экспериментальным упруго-демпфирующим тягово-сцепным устройством, при трогании и разгоне, а также эксплутационные испытания данного агрегата в хозяйствах Саратовской области.

При проведении исследований использовали современные вычислительные методы. Результаты эксплуатационных испытаний записывались на многоканальном осциллографе К-2022 с помощью усилителя ТОПАЗ-З-02. Полученные экспериментальные данные обрабатывались посредством современного программного обеспечения па компьютере с процессором «Intel Pentium IV».

Научная новизна работы заключается в комплексном подходе к решению вопроса стабилизации тягового усилия трактора при трогании и разгоне путем совершенствования упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства, анализе и обобщении теоретических положений и эксплуатационных исследований, в результате которых:

• определены зависимости влияния различных параметров УДТСУ на стабилизацию тягового усилия при трогании и разгоне;

• предложена математическая модель процесса движения тракторно-транспортного агрегата, позволяющая получить зависимости, характеризующие стабилизацию тягового усилия во время трогания и разгона, от ряда эксплуатационных факторов при использовании серийного и упруго-демпфирующего ТСУ;

• установлена зависимость между параметрами упруго-демпфирующего ТСУ и производительностью ТТЛ;

• создана методика, позволяющая на стадии проектирования определить рациональные конструктивные параметры упруго-демпфирующего ТСУ, которые обеспечат наилучшие показатели трогания и разгона ТТА.

Практическая ценность. Разработана новая конструкция УДТСУ (патент на изобретение № 2213015 от 27.09.2003 г.), применение которого при эксплуатации ТТА позволило:

• снизить вредное воздействие колебаний на состояние оператора при эксплуатации ТТА.

• повысить производительность ТТА в 1,2 раза за счет увеличения скорости и улучшения условий труда оператора ТТА.

• получить годовой экономический эффект от внедрения упруго-демпфирующего ТСУ в сумме 18623 руб. на один ТТА.

Пути реализации работы. Результаты исследований использованы при проектировании и совершенствовании конструкции прицепов 2ПТС-4:

• в ОАО «Прицеп» (г. Балашов Саратовской области);

• на Федеральном государственном унитарном предприятии «Головное конструкторское бюро по тракторным и автомобильным прицепам»; и внедрены:

• в ОПХ «Камаевское» (с. Верешим Пензенской области);

• в ЗАО «Земля» (Энгельсского района Саратовской области).

Полученные данные могут быть применены на сельскохозяйственных и других предприятиях Министерства сельского хозяйства РФ, использующих для перевозки различных грузов тракторный транспорт, в конструкторских бюро предприятий сельскохозяйственного машиностроения при создании подобных УДТСУ для тракторов различных тяговых классов, а также в учебном процессе вузов аграрного образования.

Научные положения и результаты работы, выносимые на защиту:

• Теоретические предпосылки использования упруго-демпфирующего ТСУ при трогании и разгоне ТТА.

• Математическая модель процесса трогания и разгона ТТА в составе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4 с использованием упруго-демпфирующего ТСУ.

• Результаты экспериментальных исследований трогания и разгона ТТА с упруго-демпфирующим ТСУ.

Апробация. Основные положения работы доложены, обсуждены и одобрены:

• на Межгосударственном научно-техническом семинаре «Проблемы экономичности и эксплуатации двигателей внутреннего сгорания» (СГАУ им. Н.И. Вавилова, 2004 г.);

• на Международной научно-технической конференции «Ульяновские чтения - 2005» (СГАУ им. Н.И.Вавилова, 2005 г.);

• на Международной научно-практической конференции, посвященной 70-летию со дня рождения профессора А.Г. Рыбалко (СГАУ им. Н.И. Вавилова, 2006 г.);

• на научных конференциях СГТУ (2004-2006 гг.);

• на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов СГАУ им. Н.И. Вавилова (2003-2008 гг.).

• на расширенном заседании кафедры "Тракторы и автомобили" СГАУ им. Н.И. Вавилова (2008 г.).

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 7 научных работах, в том числе в одном описании к патенту на изобретение и одном описании на полезную модель. Общий объем публикаций составляет 2,6 печ. л., из которых 0,9 печ. л. принадлежат лично соискателю. Две работы опубликованы в реферируемом издании, рекомендованном ВАК Минобразования и науки РФ.

Структура и объем работы. Диссертация изложена на 185 страницах компьютерного текста, состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и пяти приложений. Содержит 3 таблицы и 48 рисунков. Список литературы включает в себя 112 наименований, из которых 3 - на иностранном языке.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ литературных источников показал, что на эксплуатационные показатели ТТА существенно влияет неустановившийся характер тягового усилия. Исследования в области стабилизации тягового усилия показали, что наиболее целесообразным и оптимальным способом снижения динамических нагрузок при трогании и разгоне тракторно-транспоргного агрегата является использование упругой связи между сцепными массами в виде упруго-демпфирующего тягово-сцепного устройства, позволяющего снизить динамические нагрузки на 10-30 %.

2. Разработана математическая модель движения ТТА, оборудованного УДТСУ, и составлена программа, которая дает возможность моделировать процесс трогания и разгона ТТА. Дифференциальные уравнения составлены и решены в прикладной программе MATLAB 6/6.1/6.5 + S1MULNK 4/5.

3. Теоретически обоснованы полученные оптимальные параметры УДТСУ, позволяющие стабилизировать тяговое усилие при трогании и разгоне. Экспериментальные исследования движения ТТА, оборудованного УДТСУ, подтвердили адекватность математической модели. Сходимость теоретических и экспериментальных данных составила 92-94 %.

4. Разработаны конструкции тягово-сцепного устройства (патент на изобретение № 2213015 от 27.09.2003 г.), отличающиеся тем, что демпфирующий элемент выполнен в виде листовой рессоры, шарнирно связанной с гидроамортизатором; программа исследований, предусматривающая дорож-но-полевые испытания, обработку экспериментальных данных и их анализ.

5. С помощью тензометрической установки на базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4 с разработанным УДТСУ было установлено, что при трогании и разгоне ТТА тяговое усилие снижается на 5,2 %, средняя скорость движения повышается на 6,4 %.

6. Сравнительные испытания экспериментального объекта исследования ТТА на базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, оборудованного разработанным УДТСУ, показали: производительность труда повысилась в 1,2 раза, топливная экономичность улучшилась на 4,1 %, снизилось вредное воздействие колебаний на состояние оператора.

7. Эксплуатационные испытания, проведенные в ОАО «Прицеп» (г. Балашов Саратовской области), на федеральном государственном унитарном предприятии «ГКБ по тракторным и автомобильным прицепам» в 2003 г., в ОПХ «Камаевское» (с. Верешим Лопатинского района Пензенская области) в 2003 г., в ЗАО «Земля» (Энгельсский район Саратовской области) в 2004 г., показали, что применение разработанного УДТСУ обеспечивает годовой экономический эффект 18623 руб. в расчете на один тракторно-транспортный агрегат.

1. Концепция развития сельскохозяйственных тракторов и тракторного парка России на период до 2010 года / ВИМ. — М., 2002. 52 с.

2. Si eg, R. Probleme der Traktor-Stutzsiherung / R. Sieg / Traktor und Landmachine 1964. - 26. - № 7.

3. Birger, M. Traktoruluklcene od dei facktorane somaukar aller minkar fahren for slike ulukker / M. Birger // Meldinger Morgens Landbrulcsrole. — 1963. 42. - № 4.

4. Jindra, F. Tractor and Trailer Handling / F. Jindra // Automobile Engineer. 1965.-№72.

5. Тракторные поезда / П. П. Артемьев и др. ; под ред. В. В. Гуськова. -М. : Машиностроение, 1982. 183 с.

6. Беляев, Н. М. Мощные и сверхмощные колесные сельскохозяйственные тракторы за рубежом / Н. М. Беляев // Тракторы и сельхозмашины. — 1986.-№5.-С. 52-58.

7. Безверхний, Л. И. Эксплуатация тракторов «Кировец» / Л. И. Безверхний. М. : Россельхозиздат, 1984. - 240 с.

8. Перспективные мобильные энергетические средства (МЭС) для сельскохозяйственного производства / под ред. акад. ВАСХНИЛ М. М. Се-вернева. Минск : Наука и техника, 1982.

9. Климанов, А. В. Повышение проходимости и тягово-сцепных свойств сельскохозяйственных тракторов / А. В. Климанов. Куйбышев, 1982.-93 с.

10. Дорменев, С. И. Исследование влияния двигателя постоянной мощности на динамические процессы в гусеничном сельскохозяйственном тракторе / С. И. Дорменев, Г. А. Иванов, А. П. Банник // Тракторы и сельхозмашины. 1982. - С. 23-28.

11. Мандрик, И. И. Улучшение эксплуатационных показателей многозвенных тракторных поездов за счет совершенствования тягово-сцепного устройства : дис. . канд. техн. наук / Мандрик И. И. — Саратов, 2000. — 135 с.

12. ХЪ.Зазуля, А. Н. Динамика сельскохозяйственных машин и агрегатов / А. Н. Зазуля, Б. Д. Цвик. М. : Информагротех, 1997. - 236 с.

13. ХА.Каптюишн, Г. К. Конструкция, основы теории, расчет и испытания тракторов / Г. К. Каптюшин, С. П. Баженов. — М.: Агропромиздат, 1990. 510 с.

14. Львов, Е. Д. Теория трактора / Е. Д. Львов. Л. : Машгиз, 1960. - 252 с.

15. Фаробин, Я. Е. Трехзвенные автопоезда / Я. Е. Фаробин, Н. А. Яко-бошвили. — М. : Машиностроение, 1993. — 189 с.

16. Чудаков, Д. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля / Д. А. Чудаков. М.: Колос, 1972. -189 с.

17. Барский, PL. Б. Динамика трактора / И. Б. Барский, В. Я. Анилович, Г. М. Кутьков. М. : Машиностроение, 1988. - 376 с.

18. Щукин, М. М. Сцепные устройства автомобилей и тягачей / М. М. Щукин. Л. : Машгиз, 1961. - 206 с.

19. Болтинский, В. Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке / В. Н. Болтинский. М. : Сельхозгиз, 1949.

20. Елизаров, A. PI. Улучшение тягово-экономических показателей колесного трактора при работе с неустановившейся нагрузкой : автореф. дис. . канд. техн. наук / Елизаров А. И. — Ленинград — Пушкин, 1967.

21. Свирщееский, А. Б. Влияние протекания характеристики крутящего момента на работу движителя при неустановившейся нагрузке / А. Б. Свир-щевский // Тракторы и сельхозмашины. 1959. — № 6. — С. 38-40.

22. Грунауэр, А. А. Исследования регуляторов тракторных двигателей : автореф. дис. . канд. техн. наук / Грунауэр А. А. — Харьков, 1958.

23. Кринецкий, Н. Н. Регулирование двигателя внутреннего сгорания / Н. Н. Кринецкий. М. : Машиностроение, 1965. — 264 с.

24. Кутькое, Г. М. Тяговая динамика тракторов / Г. М. Кутьков. М. : Машиностроение, 1980.

25. Горячкин, В. П. Собрание сочинений / В. П. Горячкин. — Т. 2. — JT. : Колос, 1985.

26. Горячкин, В. П. Собрание сочинений / В. П. Горячкин. Т. 7. - М. : Сельхозгиз, 1949.

27. ЗЛ.Башкиров, С. В. Практические пути повышения тяговых свойств тракторов / С. В. Башкиров, К. К. Беспалов. М. : Сельхозгиз, 1939.

28. Щукин, М. М. Исследование трогания и разгона автомобильного поезда с места : автореф. дис. . канд. техн. наук / Щукин М. М. М. Машгиз, 1956.

29. Зб.Закип, Я. X. Взаимодействие тягача и прицепа при разгоне на передачах / Я. X. Закин, Б. П. Федоров // Автомобильная промышленность. -1958.-№2.-С. 9-12.

30. Закин, Я. X. Прикладная теория движения автопоезда / Я. X. Закин. — М. : Танспорт, 1967. 252 с.

31. Пат. 2145011 Российская Федерация, МТСИ В 60 D 1/14. Гидравлический амортизатор для жесткого буксирного устройства / Цыпцын В. И., Га-маюнов П. П., Нехорошев В. В., Алексеев С. А. (РФ). № 98118615 ; заявл. 13.10.1998 ; опубл. 27.01.2000, Бюл. №3.-6 с.

32. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы / Т. М. Башта и др.. — 2-е изд. — М. : Машиностроение, 1982.— 423 с.

33. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В. А. Петру-шов и др.. — М. : Машиностроение, 1975. 224 с.

34. Яценко Н. Н. Колебания автомобиля при торможении / Н. I I. Яцен-ко, А. А. Енаев. Иркутск : изд-во Иркутского ун-та, 1989. - 246 с.

35. Вибрация в технике : справочник / под ред. К. В. Фролова. М. : Машиностроение, 1995. — Т. 6 - 456 с.

36. Пановко, Я. Г. Основы прикладной теории колебаний и удара / Я. Г. Пановко. JI. : Политехника, 1990. - 272 с.

37. Нашиф, А. Демпфирование колебаний : пер. с анл. / А. Нашиф, Д. Джоунс, Дж. Хепдерсон. М. : Мир, 1988. - 448 с.

38. Гамаюнов, П. П. Повышение эффективности использования тракторно-транспортных поездов путем улучшения эргономики и эксплуатационных качеств на основе снижения динамических нагрузок : дис. . д-ра техн. наук / Гамаюнов П. П. Саратов, 2002. - 414 с.

39. Цыпцын, В. PI. Торможение автотракторных поездов / В. И. Цып-цын, П. П. Гамаюнов, С. А. Алексеев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2001. - № 4. - С. 14-16.

40. Цыпцын, В. PI. Влияние конструкций тягово-сцепных соединений на динамику торможения тракторных поездов / В. И. Цыпцын, П. П. Гамаюнов, С. А. Алексеев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2001. — № 4. — С. 21-23.

41. Алексеев, С. А. Тягово-сцепное устройство / С. А. Алексеев // Сельский механизатор. 2001. - № 3. - С. 7-9.

42. Антонов, А. С. Силовые передачи колёсных и гусеничных машин. Теория и расчёт / А. С. Антонов. — J1. : Машиностроение, 1967. 440 с.

43. Вонг, Дэ/с. Теория наземных транспортных средств / Дж. Вонг. М. : Машиностроение, 1982.-284 с.

44. Вещ, В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В. JT. Вейц, М. 3. Коловский, А. Е. Кочура. М. : Наука, 1984. - 352 с.

45. Смирнов, Г. А. Теория движения колёсных машин / Г. А. Смирнов. — М. : Машиностроение, 1981.-271 с.

46. Ландау, Л. Д. Теоретическая физика : в 10 т. / Л. Д. Ландау, Е. М. Лифшиц. -4-е изд., испр. М. : Наука, 1988. - Т. 1. Механика. - 216 с.

47. Справочник по теории автоматического управления / под ред. М. Красовского. — М. : Наука, 1987. 712 с.

48. Попов, Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления / Е. П. Попов. 2-е изд. - М. : Наука, 1988. - 256 с.бЪ.Гроп, Д. Методы идентификации систем : пер. с англ. / Д. Гроп ; под ред. Е. И. Кринецкого. М. : Мир, 1981. - 304 с.

49. М.Лъюинг, Л. Идентификация систем. Теория пользователя : пер. с англ. / Л. Льюинг ; под ред. Я. 3. Цыпкина. М. : Наука, 1991. - 432 с.

50. Эйкофф, П. Современные методы идентификации систем / П. Эй-кофф, А. Ванечек, Е. Савараги / под ред. П. Эйкоффа. М. : Мир, 1983. - 244 с.

51. Бахвалов, Н. С. Численные методы / Н. С. Бахвалов, Н. П. Жидков, Г. М. Кобельков. М. : Наука, 1987. - 600 с.

52. Динамика системы дорога шина - автомобиль — водитель / под ред. А. А. Хачатурова. - М. : Машиностроение, 1976. - 536 с.

53. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда / А. А. Хачатуров и др.. М. : Транспорт, 1982. - 264 с.

54. Толуев, Ю. И. Статистическое моделирование на ЭВМ / Ю. И. Толуев, Я. А. Грундспенькис ; Рижский политехнический ин-т. Рига, 1986. — 72 с.

55. Гулыпяев, А. К. МАТГАВ 5.3 : имитационное моделирование в среде Windows /А. К. Гультяев. СПб. : КОРОНА принт, 2001. - 400 с.

56. Применение ЭВМ при конструировании и расчёте автомобиля / А. И. Гришкевич и др. ; под общ. ред. А. И. Гишкевича. Минск : Вышэйш. шк, 1978. -264 с. «

57. Гамаюнов, А. М. Анализ управляющих и возмущающих воздействий в системе тракторно-транспортного агрегата / А. М. Гамаюнов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 5. - С. 23-24.

58. Марш, С. А. Цифровой спектральный анализ и его приложения : пер. с англ. / С. А. Марпл. М. : Мир, 1990. - 584 с.

59. Ксеневич, И. П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов / И. П. Ксеневич, В. П. Тарасик. М. : Машиностроение, 1979. - 280 с.

60. Сцепления транспортных и тяговых машин / И. Б. Барский и др. ; под ред. Ф. Р. Геккера. М. : Машиностроение, 1989. - 314 с.

61. Крутое, В. И. Двигатель внутреннего сгорания как регулируемый объект / В. И. Крутов. — М. : Машиностроение, 1978. — 472 с.

62. Крутое, В. И. Автоматическое регулирование и управление двигателей / В. И. Крутов. — М. : Машиностроение, 1981. — 460 с.

63. А.Кеакернаак, X. Линейные оптимальные системы управления / X. Квакернаак, Р. Сиван. М. : Мир, 1977 - 650 с.

64. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов / А. Б. Сергиенко. -СПб. : Питер, 2002. 608 с.

65. Бард, Й. Нелинейное оценивание параметров : пер с англ. / Й. Бард ; под ред. В. Г. Горского. М. : Статистика, 1979. - 349 с.

66. Бабаков, И. М. Теория колебаний / И. М. Бабаков. 2-е изд., пере-раб. - М. : Наука, 1965. - 558 с.

67. Вибрация в технике : справочник / под ред. К. В. Фролова. М. : Машиностроение, 1985. - Т. 1 -456 с.

68. Вибрация в технике : справочник / под ред. К. В. Фролова. — М. : Машиностроение, 1986. Т. 3 —488 с.

69. Гермейер, Ю. Б. Введение в теорию исследования операций (Оптимизация и исследование операций) / Ю. Б. Гермейер. М. : Наука, 1971. -240 с.

70. Математическая теория оптимальных процессов / Л. С. Понтрягин и др.. 4-е изд. - М. : Наука, 1983. - 392 с.

71. Пат. 2213015 Российская Федерация МКИ В 60 D 1/14. Тягово-сцепное устройство / П. П. Гамаюнов, А. М. Гамаюнов, С. В. Погорелов, Д. В. Сивицкий (РФ), заявл. 26.03.2002 ; опубл. 27.09.2003, Бюл. № 27. -4с.

72. Универсальный магнитоэлектрический осциллограф К 20-22 : описание и техническое обслуживание. Кишинев : Виброприбор, 1988.-48 с.

73. Тензоусилитель «Топаз 3-02» : паспорт. — Апрелевка : НПО «Прибор», 1985.-55 с.

74. ГОСТ 30745-2001. Тракторы сельскохозяйственные. Определение тяговых показателей. — М. : Госстандарт, 2001. — 21 с.

75. ГОСТ 30748-2001. Тракторы сельскохозяйственные. Определение максимальной скорости. -М. : Госстандарт, 2001. 15 с.

76. ГОСТ 9314-59. Автомобили и автопоезда. Весовые параметры и габариты. М. : Государственный комитет по стандартам, 1959. - 61 с.

77. Инструкция по перевозке грузов автотранспортом № 56-02 от 26 марта 2002 г. / Министерство транспорта РФ : введ. в действие с 1.04.2002.

78. ГОСТ 7057-2001. Методика полевых испытаний тракторов. — М. : Госстандарт, 2001.-61 с.

79. Лихачев, В. С. Испытание тракторов / В. С. Лихачев. М. : Машиностроение, 1974. — 268 с.0 \. Юдин, Д. Б. Задачи и методы стохастического программирования / Д. Б. Юдин. М. : Сов. радио, 1979. - 392 с.

80. Веденякин, Г. В. Общая методика экспериментальных исследований и обработка опытных данных / Г. В. Веденякин. М. : Колос, 1970. — 136 с.

81. Емелин, Ю. Б. Технико-экономическая оценка организационно-технического обеспечения аграрного производства : учебное пособие / Ю. Б. Емелин ; Сарат. гос. агр. уи-т им. Н. И. Вавилова. — Саратов, 2000. 96 с.

82. Баландин Н. Е. Практикум по экономике сельского хозяйства / П. Е. Баландин, А. Р. Палия. М. : Колос, 1993.-255 с.

83. ГОСТ 23726-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. М. : Госстандарт, 1989. - 59 с.

84. Котелянц, В. И. Эффективность использования транспорта в агропромышленном комплексе / В. И. Котелянц, А. И. Пилипченко. — М. : Агро-промиздат, 1987. 240 с.

85. Каштанова, А. Н. Основы экономики и организации земледелия / А. Н. Каштанова. М. : Агропромиздат, 1988. - 386 с.

86. Кориеев, Г. Н. Статистический анализ эффективности сельскохозяйственного производства / Г. Н. Корнеев, В. Б. Яковлев. — М. : Статистика, 1992.-288 с.

87. Нормативные данные расчета оплаты труда рабочих, занятых в сельскохозяйственном производстве // Экономика и жизнь. 1999. - № 10. -С. 12-13.

88. Высоцкий, М. С. Топливная экономичность автомобилей и автопоездов / М. С. Высоцкий, Ю. Ю. Беленький, В. В. Московкин. Минск : Наука и техника, 1984. - 208 с.

89. Капланович, М. С. Справочник по сельскохозяйственным работам / М. С. Капланович. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Росагропромиздат, 1988. — 366 с.

90. Лившиц, В. Н. Системный анализ экономических процессов на транспорте / В. Н. Лившиц. М. : Транспорт, 1986. - 240 с.