автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Теория адаптивных систем управления с идентификатором

Глава 1. Развитие концепции АС И

1.1. Введение

1.2. История проблемы и обзор литературы

1.3. Современные проблемы теории АСИ

1.4. Задачи общей теории АСИ, решаемые в данной работе

Глава 2. Основная схема управления

2.1. Класс управляемых объектов.

2.2. Требования к АСИ

2.3. Уравнение АСИ.

2.4. Точность управления

2.5. Режимы работы АСИ

2.6. Выводы

Глава 3. Алгоритмы идентификации для АСИ

3.1. Общие требования

3.2. Стационарные адаптивные алгоритмы идентификации

3.2.1. Одношаговые алгоритмы

3.2.2. Многошаговые алгоритмы

3.3. Алгоритмы идентификации в замкнутых системах

3.4. Выводы.

Глава 4. Переходный режим в АСИ (режим обучения)

4.1. Задачи анализа переходного режима

4.2. Работа адаптивных алгоритмов идентификации в переходном режиме.

4.2.1. Скорость сходимости

4.2.2. Влияние помех

4.3. Ошибка стабилизации выхода

4.4. Выводы.

Глава 5. Стационарный режим работы АСИ (режим управления) при точном априорном знании каналов управления

5.1. Формулировка задачи

5.2. Класс управляемых объектов.

5.3. Алгоритмы идентификации

5.4. Идентификация нестационарных объектов

5.4.1. Формулировка задачи

5.4.2. Уравнение изменения параметров

5.4.3. Алгоритмы идентификации

5.4.4. Свойства оценок параметров объекта

5.4.5. Ошибка идентификации при слежении

5.4.6. Наихудшие условия идентификации

5.5. Ошибка управления

5.6. Выводы

Глава 6. Анализ процесса адаптивной идентификации в замкнутых АСИ

6.1. Формулировка проблемы

6.2. Адаптивный одношаговый алгоритм идентификации в системе стабилизации

6.2.1. Стабилизация ненулевого значения выхода

6.2.2. Стабилизация нулевого значения выхода

6.2.3. Возможность точной идентификации в разомкнутой системе за один шаг

6.3. Модификации одношаговых алгоритмов идентификации для замкнутых АСИ

6.3.1.Исследование "усеченного" одношагового алгоритма идентификации при точном знании канала управления

6.3.2. Анализ работы "усеченного" одношагового алгоритма идентификации при неточном знании канала управления

6.4. Точность идентификации каналов возмущений стационарных объектов с помощью "усеченного" одношагового алгоритма

6.4.1. Без помех

6.4.2. Помеха на выходе

6.5. Ошибка слежения за параметрами нестационарного объекта

6.5.1. Свойства параметров объекта

6.5.2. Свойства оценок параметров объекта

6.5.3. Ошибка слежения за случайно меняющимися параметрами объекта

6.5.4. Установившаяся ошибка слежения за параметрами нестационарного объекта при наличии помехи

6.6. Алгоритм идентификации канала управления в замкнутой системе

6.7. Алгоритм идентификации канала управления в замкнутой системе при постоянных возмущениях Приложение 1.

Глава 1. РАЗВИТИЕ КОНЦЕПЦИИ АСИ 1.1. Введение Область непрерывно их применения расширяется. автоматических Увеличивается авиации, систем управления систем и т.п. количество радиотехнике автоматического управления, работающих в традиционных областях применения энергетике, Одновременно с увеличением количества работающих в народном хозяйстве систем происходит их качественное изменение. Два момента оказывают революционизирующее влияние на развитие теории и расширение областей применения автоматического управления в народном хозяйстве. Во-первых, потребность народного хозяйства в системах управления непрерывно увеличивается. Это обусловлено тем, что с одной стороны, примененрге систем управления в народном хозяйстве, в частности, для управления технологическими труда деятельности. процессами, критерий Увеличение увеличивает производительность хозяйственной основной эффективности производительности труда происходит как за счет повышения производительности автоматически упращдажмых технологических процессов, так и за счет снижения затрат на изготовление продукции высокого качества при использовании автоматического управления [1]. С другой стороны, применение систем автоматического позволяет и и контроля избавить требующих человека психического от многих напряжения управления операций малопривлекательных управления быстропротекающими технологическими процессами. В то время как количество примитивных операций, требующих низкой квалификации рабочего, в промышленности не уменьшается, а увеличивается, повышение уровня образования сокращает круг людей, которые хотели бы выполнить эти операции. Естественный путь решения этой проблемы, который к тому же приводит и к повышению производительности труда, состоит в широком применении автоматов. При этом значительную долю этих автоматов составляют устройства автоматического контроля и управления, Тенденция все более широкого применения систем управления наблюдается во всем мире, включая промышленно развитые страны. Расширение автоматического областей управления, возможного необходимое применения для систем удовлетворения непрерывно растущих потребностей общества, в значительной степени зависит от состояния теории. Потребности общества требуют создания все более универсальных систем управления, уменьшения априорной информации, потребной как для проектирования систем, так и для их функционирования. В этом направлении и развивалась теория. Естественно, что любая жизненная теория автоматического управления должна опираться на ту элементную базу, на которой строятся системы управления. Таким образом, наряду с раступдими потребностями современного общества в автоматических системах, второй момент, который оказывал и продолжает оказывать революционизирующее влияние на развитие теории автоматического управления, состоит в б>рном прогрессе технологии управления и, в первую вычислительных машин. Всего за два десятилетия произошло резкое (в тысячи раз!) снижение стоимости выполнения арифметической операции и хранения единицы информации, увеличился объем оперативной памяти, что привело к скачку в функциональных возможностях машин. производства в элементов систем очередь, появлении цифровых

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на многих всесоюзных и международных совещаниях, конференциях, включая симпозиумы ИФАК и конгресс ИФАК.

Разработанные автором принципы и методы построения АСИ были использованы при проектировании систем управления крупными технологическими процессами. Авангардная АСИ при непосредственном участии автора была разработана для управления станом 160, изготавливающим горячекатанные трубы, для Первоуральского Новотрубного завода (Свердловская область). Система защищена авторским свидетельством.

Промышленная эксплуатация системы с 1973 года показала ее высокую экономическую эффективность, подтвердив правильность заложенных при ее проектировании теоретических принципов, разработанных автором. Годовой экономический эффект от внедрения системы составлял только за счет чистой экономии металла более 700 тыс.руб (в ценах 1991 года). За создание системы группе разработчиков, в том числе и автору настоящей работы, была в 1976 г. присуждена Государственная премия СССР за работы в области науки и техники.

В настоящее время системы управления технологическими процессами, построенные по схеме АСИ, используются во многих отраслях промышленности. В частности, в металлургии (трубопрокатные станы в Рустави, Днепропетровске, Первоуральске, Волжске), химии (производство малеинового ангидрида на Новомосковском заводе органического синтеза в Тульской области), нефтехимии, авиастроении (ремонт авиадвигателей) и других отраслях народного хозяйства.

Широкому распространению высокоэффективных АСИ способствуют книги по теории и практике таких систем, в написании которых участвовал автор этой работы, а также разработанная им методика. Книга "Построение моделей процессов производства", написанная автором совместно с Н.С.Райбманом переведена на немецкий и английский языки и издана в Германии и Голландии.

Разработана теория нового класса систем - адаптивных систем управления с идентификатором в цепи обратной связи (АСИ). Системы этого класса прошли промышленную проверку на различных видах крупных технологических процессов и показали высокую экономическую эффективность. Универсальность и высокая экономическая эффективность делают такие системы особенно перспективными в качестве типовых систем для управления крупными технологическими процессами, а их широкое распространение обещает большой эффект в масштабе всего народного хозяйства.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе представлена теория нового класса систем управления -адаптивных систем управления с идентификатором в цепи обратной связи (АСИ) для случая, когда неизвестные параметры объекта изменяются как стационарный случайный процесс. Класс объектов со случайно изменяющимися параметрами чрезвычайно широк. В частности, большинство крупных технологических процессов существенно нестационарны, изменяются со временем. Это обусловлено как изменением условий работы агрегатов (старением и износом машин, изменением режимов, погоды и т.п.), так и непрерывными изменениями, вносимыми в конструкции агрегатов и в технологический процесс с целью его усовершенствования. Последнее особенно характерно для крупных технологических процессов, работающих в течение десятилетий и за это время многократно реконструируемых.

Наличие идентификатора наделяет системы управления свойствами, которые существенно расширяют их возможности. При этом не только расширяется область экономически выгодного применения автоматических систем управления и повышается их эффективность, но и сокращаются сроки проектирования.

Появление этой работы было вызвано потребностями практики. В работе предпринята попытка построить теорию систем управления крупными технологическими процессами, которые позволили бы повысить качество продукции при высоком уровне случайных возмущений, обычно действующих на производстве. Примение стандартных методов автоматического регулирования для автоматизации технологических процессов в промышленности затруднено из-за того, что получать расчетным путем необходимые для проектирования передаточные функции сложных технологических объектов управления по каналам возмущений в большинстве случаев невозможно или очень сложно. В связи с этим возникла задача автоматического построения математической модели работающего объекта и как ее естественное развитие - теория адаптивных систем управления с идентификатором.

Система управления качеством продукции, построенная по схеме АСИ, прогнозирует по модели влияние возмущений на выход объекта и выдает управляющее воздействие, которое уменьшает влияние возмущений на выход. Система, кроме того, непрерывно контролирует качество модели и по мере необходимости корректирует ее параметры, то есть осуществляет текущую идентификацию объекта.

Разработка теории АСИ позволяют решить важную техническую проблему управления нестационарными объектами со случайно меняющимися параметрами.

Идентификатор, включенный в состав системы, позволяет реализовать управление по возмущению и для нестационарных объектов, корректировка модели случайно изменяющегося объекта, осуществляемая адаптивным идентификатором, резко повышает эффективность управления нестационарными объектами. Идентификатор в системе обеспечивает также такие важные свойства системы управления, повышающие ее надежность, как автоматическое алгоритмическое отключение датчиков входных переменных, осуществляемое системой в процессе обучения.

Перечисленные свойства АСИ делают их особенно перспективными для крупных технологических процессов в качестве типовых систем.

Для снижения стоимости проектирования и ускорения внедрения АСИ особенно важно то, что автоматическое построение модели в самой системе сокращает время предпроектного обследования. Креме того, универсальность алгоритмов идентификации позволяет использовать АСИ для управления объектами различной физической природы.

Однако АСИ не только более эффективный класс систем управления, но и более сложный. Во-первых, наличие идентификатора делает систему управления принципиально нелинейной, что существенно усложняет теоретическое исследование таких систем. Во-вторых, процесс управления по возмущению нестационарным объектом и адаптивная идентификация, необходимая для такого управления, потребовали разработки методов и идеологии идентификации, отличающихся от классических, и пересмотра критериев идентификации.

Основные теоретические результаты работы состоят в следующем.

1) Разработана теория адаптивных систем управления с идентификатором в цепи обратной связи. Основное внимание в теории уделено наиболее важному для практических приложений анализу режима управления в АСИ, когда процессы выработки управления и идентификации происходят одновременно. Впервые исследован практически важный случай, когда случайный процесс изменения параметров неизвестного объекта стационарен. Стационарный процесс изменения параметров объекта в работе предполагается марковским. Поскольку неизвестные параметры объекта, как правило, не могут быть непосредственно измерены, а оценки процесса их изменения получаются обычно только косвенным путем и в условиях помех, то марковская аппроксимация случайного процесса изменения параметров объекта охватывает подавляющее большинство практически важных случаев.

2) Введены новые критерии идентификации, которым должны удовлетворять алгоритмы адаптивной идентификации, работающие в контуре АСИ. Для адаптивной идентификации нестационарных объектов разработаны стационарные итерационные алгоритмы адаптивной идентификации и проведено их обстоятельное исследование в различных режимах работы. Проведено аналитическое исследование работы алгоритмов адаптивной идентификации в режиме слежения за случайно меняющимися параметрами объекта и получены оценки ошибки слежения. Актуальность и практическая важность такого анализа определяется тем, что при управлении широким классом нестационарных технологических процессов, где характер изменения параметров представляет собой стационарный случайный процесс (то есть при управлении именно тем классом объектов, для которых в первую очередь предназначены АСИ), идентификатор в АСИ работает как раз в режиме слежения за меняющимися параметрами объекта, а не в режиме однократного определения параметров, как это предполагается в классической теории идентификации, которой и посвящено подавляющее большинство работ.

3) Найдены статистические характеристики (математические ожидания, дисперсии, корреляционные матрицы) текущих оценок неизвестных параметров объектов со случайно стационарно меняющимися параметрами.

4) Найдены статистические характеристики (математические ожидания, дисперсии, корреляционные матрицы) текущих ошибок определения неизвестных параметров объектов со случайно стационарно меняющимися параметрами. Эти статистические характеристики имеют самостоятельное значение и могут быть использованы при теоретическом анализе систем управления с идентификатором.

5) Получены оценки точности АСИ при управлении объектами со стационарно случайно изменяющимися параметрами. Эти оценки могут быть использованы при проектировании типовых систем управления.

6) Получены предельные оценки точности работы адаптивного идентификатора в замкнутом контуре АСИ в наилучших и наихудших условиях при слежении за неизвестными случайно изменяющимися параметрами объекта.

7) Проведено сравнение использования различных схем управления для управления объектами со случайно изменяющимися параметрами по критерию ошибки стабилизации. Определена область рационального применения АСИ.

В работе проведено исследование динамики замкнутой системы управления с идентификатором. Трудность такого исследования определяется нелинейностью АСИ. Актуальность этой задачи является следствием того, что режим управления, при котором процессы выработки управления и идентификации происходят одновременно, -это основной режим работы АСИ, на который приходится большая часть времени ее работы, а эффективность работы АСИ в большой степени определяется эффективностью реализации этого режима. Говоря о важности режима управления, подчеркнем, что хотя качество управления, особенно на начальном участке, зависит от качества режима обучения, сам экономический эффект может быть получен только в процессе реализации режима управления.

1. Трапезников В. А. Автоматическое управления и экономика. Автоматика и телемеханика , 1966, № 1 - с. 5 - 22.

2. Goodman Т.P., Reswick J.В. Determination of System Characteristics from Normal Operating Records. Trans. ASME, 1956, v. 78, No. 2, pp. 259 -271.

3. Линник Ю.В. Способ наименьших квадратов и основы теорий обработки наблюдений. М.: Физматгиз, 1962 - 349с.

4. Winer N. Extrapolation and Smoothing of Stationary Time Series. John Willey, New York, 1949.

5. Астрем К.Ж., Болин Т. Цифровая идентификация линейных динамических систем на основе данных о нормальном режиме работы. В сб. Теория самонастраивающихся систем управления.- М.: Наука, 1969 .

6. Бекмуратов Т.Ф., Камилов М.М., Рахимов Т.И. Идентификация химико-технологических объектов. Ташкент: ФАН. 1970-184 с.

7. Вапник В.Н. Восстановление зависимостей по эмпирическим данным. М.: Наука, 1979 - 448 с.

8. Гельфандбейн Я.А., Колосса Л.В. Ретроспективная идентификация возмущений и помех. М.: Советское радио, 1972 - 232 с.

9. Гроп Д. Методы идентификаций систем. М.: Мир., 1979 302 с.

10. Дейч. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979 - 240 с.

11. Дисперсионная идентификация /Под ред.Райбмана Н.С. М.: Наука, 1981 - 336 с.

12. Идентификация динамических систем/ Под ред. А.Немуры. -Вильнюс; Минтис, 1974 285 с.

13. Каминскас В. Идентификация динамических систем по дискретным наблюдениям. Вильнюс: Мокслас, 1982 -240 с.

14. Каминскас В., Немура А. Статистические методы в идентификации динамических систем. Вильнюс: Минтис, 1975 - 197 с.

15. Солодовников В.В., Усков А.С. Статистический анализ объектов регулирования. М.: Машгиз, 1960 131 с.

16. П.Эйкофф. Основы идентификации систем управления. М.: Мир,1975 - 683 с.

17. Юсупов P.M. Элементы теории идентификации технических объектов.-М.: Изд-во Министерства обороны СССР, 1974 202 с.

18. Препринты 1У симпозиума ИФАК, Идентифкация и оценка параметров. Тбилиси: Минцереба, 1976.

19. Identification in Automatic Control Systems. Preprints of the IFAC Symposium, Praque. CSSR, 12-17 June 1967, Academia Fraque, Part I - 11.

20. Identification and System Parameter Estimation. Proc. 3-rd IFAC Symp. Haque, Netherlands, North-Holland Publ. Com.-Amsterdam, 1973.

21. J.B. Reswick. Disturbance-Response Feedback, Trans. ASKS, January, 1956, pp. 153- 162.

22. G.E.P. Box, K.B. Wilson. On the Experimental Attainment of Optimum Conditions. Journal of the Royal Statistical Society, Series B, 1951, 13, No. I,

23. Казакевич B.B. О процессе экстремального регулирования инерционных объектов при наличий возмущений. В кн. Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем. М.: Изд-во АН СССР, 1961, с.791-811.

24. Milito R., Padilla C.S., Padilla R.A., Cadorin D. An innovations approach to Dual Control. IEEE Trans. Automat. Control, 1982, 27, No. I. -pp. 132- 137.

25. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966 - 623 с.

26. Фельдбаум А.А. Теория дуального управления. Автоматика и телемеханика", 160, № 2, с. 1240-1249,1960, № 11, с.1453-1464, 1961, № 1, с.3-16, 1961, №2, с. 129-142.

27. Перельман И.И. Текущий регрессионный анализ и его применение в некоторых задачах автоматического управления. Изв. АН СССР, ОТН. Энергетика и автоматика, 1960, № 2 - с. 122-131.

28. Марголис М., Леондес С.Т. О теории самонастраивающихся систем регулирования; метод обучающейся модели. Труды 1-го конгресса ИФАК- М.: Изд-во АН СССР, 1961, с.

29. Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963 - 468 с.

30. Чинаев П.И. Самонастраивающиеся системы. М.: Машгиз, 1963 -302 с.

31. Чадеев В.М. Определение динамических характеристик объектов в процессе их нормальной эксплуатаций для целей самонастройки. -Автоматяка и телемеханика, 1964, № 9 с. 1302 - 1306.

32. Адаптивное управление точностью прокатки труб /Под общей ред. Ф.А.Данилова и Н.С.Райбмана. изд. 2-е переработанное. Авторы: В.М. Чадеев, Лоц Ю.Б., Миронов Ю.Г. М.: Металлургия, 1980 279 с.

33. Чадеев В.М., Данилов Ф.А., Райбман Н.С., Столетний М.Ф., Клемперт Е.Д., Лоц Ю.Б., Миронов Ю.Г., Имедадзе В.В. Адаптивное управление точностью прокатки труб. М. Металлургия, 1973 - 222 с.

34. Основы управления технологическими процессами/ Под ред. Н.С.Райбмана. Авторы: В.М.Чадеев, Н.С.Райбман и др. М.: Наука, 1978- 440 с.

35. Pennsylvania, USA; Reprinted by J.W. Arrowamith LTD, Winsterstoke road, Bristol, England, 1971, Part I, VIII 6, pp. 1 -7.

36. Chadeev Y.M., Rajbman N.S., Berkovich D.M. System Approach Based Control of Processes with Identifier. Trans. 6th, IFAC, Boston /Cambridge Massachusetts, USA, 1975, Part ID. Theory, pp.

37. АСИ адаптивная система с идентификатором. Авторы: Чадеев В.М., Трапезников В.А. и др. М.: Институт проблем управления, 1980 - 65 с.

38. Джафаров С.М. Построение адаптивной системы управления с идентификатором для одного класса объектов с запаздыванием.-Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1979, № 2, 181-189.

39. Саридис Дж. Самоорганизующеся стохастические системы управления. М.: Наука, 1980 - 400 с.

40. В.В.Солодовников. Построение и вопросы теории самоорганизующихся систем. В кн. Основные проблемы автоматического регулирования и управления. - М.: Изд-во АН СССР, 1957 - с.141-166.

41. Чадеев В.М., Березовский В.А., Карпов М.В., Кузьмин С.Т., Невзлин Б.М., Овсепян Ф.А., Пушкарев В.П., Райбман Н.С., Слободкин В.М., Трапезников В.А. Система автоматического управления. -Авт.свид. № 941331, Бюлл.изобр. 1982,№ 25,

42. Дж. Траскел. Самонастраивающиеся системы. В кн.: Дискретные и самонастраивающиеся системы. Труды 2-го Конгресса ИФАК. - М.: Наука, 1965, с. 240-251.

43. Траскел Дж. Принцип управления с приспосабливанием.- В кн. Приспосабливающиеся автоматические системы. -М.: Л, 1963, с. 11-38.

44. Уидроц. Самонастраивающиеся импульсные системы. Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем. Труды 1-го конгресса ИФАК, - М.: Изд-во АН СССР, 1961 - с. 379-398.

45. Чадеев В.М., Райбман Н.С. , Исайкина Л.Ф. Адаптивное управление технологическими процессами. В кн. Динамическое моделирование и управление технологическими процессами с помощью ЭВМ. - М.: Вычислительный центр АН СССР, 1974, кн.1, - с. 212-224.

46. Чадеев В.М., Райбман Н.С. Адаптивные системы управления технологическими процессами (методика). М.: Институт проблем управления, 1972 - 58 с.

47. Челюсткин А.Б. Применение вычислительных устройств в системах автоматического управления прокатными станами. В кн.: Автоматизация производственных процессов. - М.: Изд-во АН СССР, 1961 - с. 572-586.

48. Д.П.Экман, И.Лефкович. Принципы применения моделей в оптимальных системах управления. В сб. Статистические методы исследования. Труды 1-го конгресса ИФАК. - М.: Изд-во АН СССР, 1961 - с. 450-46с.

49. Chadeev Y.M. Adaptive Models of Plants. Identification in Automatic Control Systems. Preprints of the IFAC Symposium, Praque - Czechoslovakia, 12 - 17 June 1967, Academia - Praque, 1967, Part 11, 5.8, pp. I - 7.

50. Chadeev У.М. Adaptive Identifier Transfer Functions. Identification and System Parameter Estimation. Proc. 3rd IFAC Symp. Haque, Netherlands, North-Holland Publ. Сотр. - Amsterdam, 1973, pp. 131 - 137.

51. Rajbman N.S., Anisimov S.A., and Chadeev Y.M. Linear plant type identification technique. Preprints of the 2 nd Praque IFAC Symposium. -Praque (CSSR): Academia, 1971, pp. 1-7.

52. Ichikawa K. A new approach to the design of an adaptive control system. Proc. 7 Congress IFAC, Helsinki, 1978, Y. 3. - Oxford e.a., 1979, pp. 2005 - 2009.

53. Isermann R., Kurz H. Parameteradaptive Regelalgorithmen mit rekusiven Parameterschateverfahren. "Regelungstechnik",1979, 27, N11, pp. 341 - 348.

54. J.H. Martin -Sanches, A new solution of Control. Proc. IEEE, v. 64, No. 8, 1976, pp.

55. Roberts P.D. An algorithm for steady-state system optimization and parameter estimation. "Int. J. Syst. SciY, 1979, 10, No.7, pp. 719 -734.

56. Деревицкий Д.П., Фрадков A.J1. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981 - 216 с.

57. Красовский А.А. Оптимальные алгоритмы в задаче идентификации с адаптивной моделью. Автоматика и телемеханика, 1576, №12, с. 75-82.

58. Б.Н.Петров. Принципы инвариантности и условия его применения при расчете линейных и нелинейных систем. В кн. Теория непрерывных систем. Специальные математические проблемы (Труды 1-го конгресса ИФАК), - М.: Изд-во АН СССР, 1961 - с. 259-275.

59. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю. Двухкратная инвариантность в беспоисковых самонастраивающихся системах автоматического унравления. ДАН СССР, т. 161, 1965, № 3 и № 4. с.

60. Земляков С.Д., Павлов Б.В., Рутковский В.Ю. Структурный синтез самонастраивающейся системы управления. Автоматика и телемеханика, № 8, 1969 - с. 53-63.

61. И.Е.Казаков, Л.Г.Евланов. К теории самонастраивающихся систем с поиском градиента методом вспомогательного оператора. В кн.: Дискретные и самонастраивадщиеся системы. Труды П конгресса ИФАК.- М.: Наука, 1965 с. 252-261.

62. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1969 - с.

63. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. Киев: Техика, 1969 -276 с.

64. Крутова И.Н. Структура идентификатора параметров объекта для адаптивной системы класса беспоисковых самонастраивающихся систем.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 5 с. 127-137.

65. Попов Е.Н., Лоскутов Г.М., Юсупов P.M. О самонастраивающиеся системах управления без пробных возмущающих воздействий. -В кн.: Дискретные и самонастраивающиеся системы. Труды П конгресса ИФАК. -М.: Наука, 1965 с. 338-348.

66. Рутковский В.Ю., Крутова И.Н. Принцип построения и некоторые вопросы теории одного класса самонастраивающихся систем с моделью. В кн. Самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1965 с.

67. Современные методы проектирования систем автоматического управления. Под общ.ред. Б.Н.Петрова, В.В.Солодовникова, Ю.И.Топчеева. М.: Машиностроение, 1967 - 703 с.

68. Ljung L., Landau I.D. Model reference adaptive systems and self-tuning regulators same connections.- "Link Sci. and Appl. Automat. Contr. Proc. 7th Trien. World Congr. IFAC Helsinki, 1978, v.3. Oxford e.a., 1979. pp. 1973-1979.

69. Matko D., Bremsak F. On the equivalence of parameter adaptive and model reference systems. "Int. J. Contr"., 1979, 30, No. 2. - 203 - 211.

70. Nerendra Kumpati S., Yalavani Lena S. Direct and indirect adaptive control. "Link Sci. and Appl. Automat. Contr. Free. 7th Trienn. World Congr. IFAC, Helsinki, 1978, v.3, Oxford e.a. 1979. - pp. 1981 -1987.

71. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления/ Под ред.Солодовкикова В.В. М.: Машиностроение, 1965 -355 с.

72. Самонастраивающиеся системы /Отв.ред. А.А.Фельдбаум. М.: Наука, 1965 - 446 с.

73. Самонастраивающиеся системы. Справочник /Под ред.П.И.Чинаева-Киев: Наукова думка, 1969 528 с.

74. Догановский С. А. Автоматическая коррекция параметров компенсирующих устройств для объектов с изменяющимися характеристиками. В кн.: Теория непрерывных систем.- М.: Изд-во АН СССР, 1961 с. 250-292.

75. Ш.Петраш. Некоторые проблемы оптимального управления с неполной информацией. В сб.: Оптимальные системы. Статистические методы. - М.Наука, 1970 - с. 142-153.

76. Растригин JI.A. Случайный поиск в задачах идентификации. -Препринты 1У симпозиума ИФАК. Идентификация и оценка параметров систем. 4.1 Тбилиси: Минцереба, 1976 - с. 113-124.

77. Rabbins Н., Monro S. A stochastic approximation method. Ann. of Kath. Statist., 22 (1951). - pp. 400 - 407.

78. Живоглядов В.П., Каипов В.Х. О применении стохастической аппроксимации в проблеме идентификации. Автоматика и телемеханика, 1966, № 10 - с. 54-58.

79. Куликовский Р. Оптимальные и адаптивные процессы в системах автоматического регулирования. М.: Наука, 1967 - 379 с.

80. Многосвязные и инвариантные системы. Нелинейные и дискретные системы/Ред.Цыпкин Я.З. М.: Наука, 1968 - 558 с.

81. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970 -252 с.

82. Цыпкин Я.З. Оптимизация в условиях неопределенности. ДАН СССР, 1976, т. 228, № 6 - с. 1306-1309.

83. Зойтендейк Г. Метод возможных направлений. М.: Изд-во Иностранной литературы, 1963 - 176 с.

84. Бородюк В.П., Лецкий Э.К. Статистическое описание промышленных объектов. М.: Энергия, 1971 - 111 с.

85. Войтенков И.Н. Об одном методе параметрической идентификации объектов управления. Автоматика и телемеханика, 1978, № 11, 72-78.

86. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, 1972 - 423с.

87. Ицкович Э.Л. Статистические методы при автоматизации производства. М.: Энергия, 1964 - 192 с.

88. В.Т.Кулик. Алгоритмизация объектов управления. Киев: Наукова думка, 1968 - 363 с.

89. Телькснис Л.А. Определение наиболее вероятных изменении свойств многомерных динамических систем с неизвестными параметрами. -Статистические проблемы управления. Вып.24. Вильнюс, 1977 с. 9-25.

90. Preprints of the 2th Prague IFAC Symp. Prague (CSSR) : Academia, 1971.

91. Адлер Ю.П., Маркова E.B., Грановский Ш.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971 - 283 с.

92. Александровский Н.М., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы управления сложными технологическими процессами.- М.: Энергия, 1973 272 с.

93. Клепиков Н.П., Соколов С.Н. Анализ и планирование экспериментов методом максимума правдоподобия.- М.: Наука, 1964 184 с.

94. Круг Г.К., Сосулин Ю.А., Фатуев В.А. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. М.: Наука, 1977.-208 с.

95. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965.- 440 с.

96. Смит В.К., Нахи Н.Б.Е. Об устойчивости и проектировании самонастраивающихся систем. -(Труды П конгресса ИФАК). М.: Наука, 1965. - с. 29-4с.

97. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регуляирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

98. Чадеев В.М., Райбман Н.С. Области применения различных методов идентификации. Автоматика и телемеханика. 1969. № 6. - с. 204-205.

99. М.Фистер. О сравнении автоматического предвидения и поиска в вычислительных машинах, управляющих производствами. В кн. Автоматизация производственных процессов. - М. : Изд-во АН СССР, 1961.-с. 40-50.

100. Норкин К.Б., Сагалов Ш.Э. Точность определения параметров объекта и оптимальное управление. Автоматика и телемеханика. 1971, №4.-с. 115-119.

101. Остром К. Введение в стохастическую теорию управления.- М.: Мир, 1973.- 320 с.

102. Шамриков Б.М., Фурсов Ё.А. Оценивание достоверности параметрической идентификации объекта в адаптивных системах управления. Изв.АН СССР. Техн.кибернет.,1979, № 6. - с.173-18с.

103. Egardt Во. Unification of some continuous-time adaptive control schemes. IEEE Trans. Automat. Control, 1979,24, No. 4. - pp. 588 - 592.

104. Джанов А.И., Кацоба O.A. О состоятельных оценках решений некорректных стохастических алгебраических уравнений при идентификации параметров линейных разностных операторов. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика ,1981 , №5 - с. 165-172.

105. Тихонов А.Н. О решении некорректно поставленных задач и методика регуляризации. ДАН СССР, 1963, т.151, № З.-с.

106. Тихонов А.Н., Арсении В.Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1974. 223 с.

107. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Помехоустойчивая идентификация.-Препринты 1У симпозиума ИФАК по идентификации и оценке параметров. Тбилиси: Минцереба, 1976, ч.1 - с. 190-213.

108. Davison E.J., Qzguner U. , Synthesis of the decentralized Robust Servomechanism problem using Local Models. IEEE Trans. Automatic Control, vol. 27, No. 3, 1982, N.Y.

109. Elliott H., Wolovich A. A Parameter Adaptive Control Structure for Linear Multivariable Systems. IEEE Trans. Automat. Control, 1982, vol. 27, No. 2.

110. Аведьян Э.Д. Рекуррентный метод наименьших квадратов лри коррелированных помехах. Автоматика и телемеханика, 1975, № 5, с. 67-75.

111. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Идентификация и оптимальное управление./ Под ред. В.И.Салыги. Харьков: Вища школа, 1976. - 179 с.

112. Бодня В.Г., Руруа А.А., Чадеев В.М. Двухшаговый алгоритм идентификации линейных объектов. Автоматика и телемеханика, № 8, 1982. - с. 77-84.

113. Имедадзе В.В., Лелашвили Ш.Г. Некоторые итерационные алгоритмы для получения математической модели многомерных объектов. В кн.: Идентификация и аппаратура для статистических исследовании. - М.: Наука, 1970. - с. 183-192.

114. Округ А.И. Динамический алгоритм Качмажа. Автоматика и телемеханика, 1981, №1. - с. 74-79.

115. Перельман И.И. Адаптивный подход к взвешиванию информации при оценке ненаблюдаемых дрейфующих параметров. Автоматдка и телемеханика, 1977, №4.- с.

116. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления.-М.: Энергоиздат, 1982. 272 с.

117. Чадеев В.М. Некоторые вопросы определения характеристик с помощью уточняемой модели. В сб. Техническая кибернетика. - М.: Наука, 1965.-с. 61-65.

118. Fritzsch К. Uber den Einsatz mehrstufiger Mehrschrittalgorithmen zur Losung von Adaptionsproblemen. Elektron. Informations-verab. und Kybern., 1977, 13, No. 1-2.- pp. 61 - 77.

119. Sin Kwai Sang, Goodwin Graham. Stochastic adaptive control using a modified least squares algorithm. Automatica,1982, 18, No. 3. - pp. 315-321.

120. Адаптивные системы идентификации/ Под ред.В.М.Костюка. -Киев: Техника, 1975. 284 с.

121. Адаптивные автоматические системы/ Под ред. Г.А. Медведева.- М.: Советское радио, 1972. 183 с.

122. Николаев Ю.А. Параметрическая идентифицируемость линейных динамических систем. Детерминированный и стохастический аспекты. -ДАН СССР, 19?8, т.243, №5.- с. 1158-1160.

123. Срагович В.Г. Адаптивное управление. М.:Наука,1981.- 381 с.

124. Терехов В. А., Янчевский А.Э. Адаптивное управление и идентификация в импульсных автоматических системах. Вопросы теории систем автоматического управления. Ленинград, 1978, №4. - с. 1521.

125. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. - 447 с.

126. Якубович В.А. К теории адаптивных систем. ДАН СССР, 1968, т. 183, №2.- с. 518-521.

127. Якубович В.А. Конечно-сходящиеся алгоритмы решения систем неравенств и их применение в задачах синтеза адаптивных систем. ДАН СССР, 1969, т.189, № 3, -с. 495-498.

128. Якубович В.А. Рекуррентные конечно-сходящиеся алгоритмы решения систем неравенств. Докл. АН СССР, 1966, т. 166, №6, с. 13081311.

129. Аоки М. Оптимизация стохастических систем. -М.: Наука, 1971, 422 с.

130. Брейн Дж.А, Хайг Р.Дж., Робсон В. Адаптивная система динамической оптимизации, Труды III Конгресса ИФАК. Изд-во АН СССР, 1966.-с.

131. Дж. Г.В.Весконти, Дж. Дж. Флорентин. Приближенные методы в теории оптимальных и самонастраивающихся систем. В кн.: Оптимальные системы. Статистические методы. Труды II конгресса ИФАК. - М.: Наука, 1965, с. 39-54.

132. В.М.Кунцевич. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления. Киев.Техника, 1966. - 280 с.

133. К.Е. Kalman. Design of a Self-Optimizing Control System. Trans. ASME, 1957, No. 57, IKD - 12.

134. Л.И.Волгин. К вопросу о создании обучаемых и самообучаемых систем автоматического управления. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, № 6, 1964.

135. Ивахненко А.Г. Самообучающиеся системы распознавания и автоматического управления. Киев: Техника, 1969. - 324 с.

136. Круг Г.К., Лецкий Э.К., Нетушил А.В. Применение обучающихся систем для автоматизации сложных производственных процессов. Изв. вузов СССР. Машиностроение, 1961, №12.

137. Э.Наварски. Самообучающаяся модель управляемых объектов со многими параметрами. В сб.: Дискретные самонастраивающиеся и обучающиеся системы. Труды III конгресса ИФАК.- М.: Наука, 1971. - с. 328-390.

138. Петров Б.Н. Развитие теории автоматического регулирования и управления. В кн. Основные проблемы автоматического регулирования и управления. - Изд.-во АН СССР, 1957. - с. 3-25.

139. Clarke D.W., Gawthrop P.J. Self-tuning control. Pros. Inst. Elect. Eng., 1979, 126, No. 6. - pp. 633-640.

140. Медведев Г. А. Рекуррентное оценивание при помощи коррелированных наблюдений. Автоматика и телемеханика, 1974, №5.-с. 110-116.

141. Малешко В.И. Применение рекуррентных оптимальных оценок с псевдообращением в задачах идентификации. Автоматика и телемеханика, 1978, №9,- с. 79-89.

142. Пугачев B.C. Рекуррентное оценивание переменных и параметров в стохастических системах, описываемых уравнениями авторегрессии. -ДАН СССР.1978.Т.241, №6.- с. 1269-1272.

143. Ворчик Б.Г. Идентифицируемость многосвязной замкнутой стохастической системы. Декомпозиция замкнутой системы при идентификации. Автоматика и телемеханика, 1977,№2.- с. 14-28.

144. Вальд А. Последовательный анализ.- М.: Физматгиз, 1960.-328 с.

145. Петров Б.Н., Теряев Е.А., Шамриков Б.М. Условия параметрической идентифицируемости управляемых объектов в разомкнутых и замкнутых автоматических системах. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1977, №2.- с. 160-175.

146. Петров Б.Н., Теряев Е.А., Шамриков Б.М. Условия параметрической идентифицируемости объектов управления в замкнутых автоматических системах. ДАН СССР, 1977, т.232, №6. - с. 1232-1284.

147. Пугачев B.C. Оценивание переменных и параметров в дискретных нелинейных системах. Автоматика и телемеханика, 1979, № 4.с. 29-50.

148. Кунцевич В.М. Оптимальное управление дискретными динамическими объектами с неизвестными нестационарными параметрами.- Автоматика и телемеханика, 1980,№2,- с.79-88.

149. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Адаптивное управление статическими объектами с неизвестными переменными во времени параметрами. -Кибернетика и вычислительная техника. Киев, 1981, № 53. с. 31-39.

150. Лецкий Э.К. Адаптивная система слежения эа изменяющимися параметрами и характеристиками функционального преобразователя. -Автоматика и телемеханика, 1970, № 2. -с. 43-49.

151. Молочник В.И. Метод идентификации линейной нестационарной системы, находящейся в режиме нормальной эксплуатации. -Автоматика, Киев, 1978, №6.-с. 9-13.

152. Петров Е.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980. -242 с.

153. Чадеев В.М., Райбман Н.С. Стабилизация выхода нестационарного объекта и оценка степени идентичности. В кн. Методы оптимизации автоматических систем. М.: Энергия. 1972.- с. 311-327.

154. Gzujic Ljubomir Т. Time-discrete non-inertial adaptive control. Pros. Joint Automat. Contr. Conf., San Francisko, 1977, v.l. N.Y., 1977. - pp. 1593 - 1598.

155. Jacobs O.L.R., Saratchandran P. Comparison of adaptive controllers. -"Automata", 1980, 16, No. I. pp. 89-97

156. Kushner H.J., Kumar R. Convergence and Rate of Convergence of a Recursive Identification and Adaptive Control Method which uses Truncated Estimators. IEEE Trans. Automatic Control, 1982, v. 27, No. 4.

157. Ворчик Б.Г. Идентификация объекта в стохастической замкнутой системе. Автоматика и телемеханика, 1975, № 4. - с. 42-48.

158. Ивахненко В.Г. К синтезу замкнутых адаптивных систем уяравления стационарными случайными объектами. Кибернетика, 1968, № 4.

159. Панич В.В., Трачевский М.Л. Идентификация одного класса замкнутых систем регулирования. Автоматика и телемеханика, 1973, № 9. - с. 105-115.

160. Райбман Я.С., Чадеев В.М. О концепции адаптивных систем управления с идентификатором. Автоматика и телемеханика, 1982, № 9. - с. 54-60.

161. Chadeev У.М., Rajbman N.S. Standard systems of direct digital control for large industrial plants. IF AC and Noeth-Holland Publishing Company, Amsterdam, 1977. -pp. 217 -224.

162. Чадеев В.М. Сравнительные характеристики методов построения моделей объектов для адаптивных систем. В сб. Самонастраивающиеся системы. -М. Наука, 167. с.

163. Чадеев В.М., Райбман Н.С. Адаптивные модели в системах управления. М.: Советское радио, 1967. - 156 с.

164. Чадеев В.М., Райбман Н.С. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1575. - 375 с.

165. Чадеев В.М., Райбман Н.С. Системное управление технологическими процессами с идентификатором. Труды У1 Всесоюзного совещания по автоматическому управлению. (Минск, 1977).-М.: Наука, 1974.-е. 162-165.

166. N.S. Rajbman, У.М. Chadeev. On the ASI concept. Preprints 8th IFAC Triennial World Congress, Aug. 24 -28, 1981, Kyoto, Japan, v. VII. - pp. 200 -204.

167. Чадеев В.М, Алмаши Г. Моделирование адаптивной системы с идентификатором. -МТА Kozlemenyek Budapest (Hungary), N19. 1978.

168. Чадеев В.М., Данилов Ф.А., Райбман Н.С., Столетний М.Ф., Клемперт Е.Д. Способ автоматического управления трубопрокатным станом. Авт.свид. № 281382. Бюлл.изобр. и тов.знаков, 1970, № 29.

169. Чадеев В.М., Лоц Ю.Б. Обеспечение надежности систем прямого цифрового управления объектами дискретного и дискретно-непрерывного производства. Приборы и системы управления. 1976, МЛ 1. -с.

170. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Адаптивное управление трубопрокатным станом. Труды III Межд.конф. СЭВ по авт. в черной металлургии. - Катовице НИР, 1968. - с. 1-24.

171. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. М.: Наука, 1980. - 416 с.

172. Андронов А.А., Понтрягин Л.С. Грубые системы. ДАН СССР, 1937, 14, № .-с.

173. Гельфонд А.О. Исчисление конечных разностей. М.: Гостехиздат, 1952.- с.

174. Годунов С.К., Рябенский B.C. Введение в теорию разностных схем. -М.: Физматгиз, 1962. 340 с.

175. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, 1962. - 883 с.

176. Чадеев В.М., Романов Ю.Л., Старостин А.И., Гигинеишвили Л.В., Хлебников С.П., Райбман Н.С. Могоканальное вычислительное устройство для регистрации и статистической обработки информации. Авт.свид. № 189238. Бюлл. изобр. и тов.знаков, 1966, № 29.

177. Бодянский Е.В., Котляревский С.В. Адаптивное управление динамическим существенно нестационарным объектом. Автоматика и телемеханика, №6, 1995.

178. Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса Автоматика и телемеханика, №9, 1995.

179. Чадеев В.М. Адаптивные алгоритмы идентификации в системах управления, работающих по критерию обобщенной работы. В кн."Адаптация и оптимизация систем на основе принципа минимизации обобщенной работы". Фрунзе:Илим,1990.

180. Чадеев В.М., Максимов Е.М. Алгоритмы адаптивной идентификации для систем управления с вычислительными машинами. Труды 11 Всесоюзного совещания по проблемам управления. Ташкент. М.: ВИНИТИ, 1989.

181. Крутова И.Н. Обеспечение настраиваемых свойств системы управления самолета методом адаптивной идентификации.- Автоматика и телемеханика, №3, 1996.