автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Технология машинного доения коров с разработкой переносного доильного аппарата с манипулятором

РЕФЕРАТ.

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И ТЕРМИНОВ.

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ СПОСОБОВ, СРЕДСТВ И ВЫПОЛНЕННЫХ НАУЧНЫХ

ИССЛЕДОВАНИИ В ОБЛАСТИ МАШИННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ. 1.1 .Технология и основные физиологические требования, предъявляемые к машинному доению коров.

1.2.Анализ конструкции применяемых доильных аппаратов.

1.3 Анализ устройств, предназначенных для контроля за процессом доения.

1.4.Анализ конструкций манипуляторов доения. ^

1.5.Анализ теоретических исследований по обоснованию процесса молоковыведения и параметров доильного оборудования.

1.6. Постановка проблемы, цель работы и задачи исследований. ^

2.ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ К ОБОСНОВАНИЮ ПАРАМЕТРОВ И РЕЖИМОВ РАБОТЫ ПЕРЕНОСНОГО ДОИЛЬНОГО

АППАРАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ.

2.1 .Разработка компоновочной схемы переносного доильного аппарата с манипулятором для линейных доильных установок.

2.2. Расчет рычажной системы коллектора.

2.3. Вывод уравнения движения подвесной части доильного аппарата.

2.4. Определение величины расхода воздуха и мощности пневмодвигателя.

ВЫВОДЫ.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДОИЛЬНОГО АППАРАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДЛЯ ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ

УСТАНОВОК.

3.1. Программа исследований.

3.2. Методика лабораторных исследований.

3.2.1. Экспериментальная установка.

3.2.2. Методика определения пропускной способности при переходе поплавкового пневмодатчика в автоматический режим и режим снятия доильного аппарата от интенсивности потока молока.

3.2.3. Выбор факторов влияющих на мощность и расход воздуха пневмодвигателя.

3.2.4. Методика определения влияния сечения выпускного и впускного окон на развиваемую мощность и расход воздуха пневмодвигате

3.2.5. Методика определения влияния величины вакуума на частоту вращения барабана пневмодвигателя, развиваемую мощность и расход воздуха.

3.2.6. Методика определения необходимой скорости перемещения гибкой нити с подвесной частью доильного аппарата.

3.2.7. Методика определения необходимой жесткости пружины для выполнения условия безударного снятия подвесной части доильного аппарата.

3.2.8. Планирование многофакторного эксперимента.

3.3. Результаты исследований.

3.3.1. Результаты сравнения теоретических и экспериментальных исследований.

ВЫВОДЫ.

4. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ ДОИЛЬНОГО АППАРАТА

С МАНИПУЛЯТОРОМ.

4.1. Программа и методика производственных испытаний.

4.2. Результаты сравнительных производственных испытаний.

ВЫВОДЫ.

5. ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ И ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ ПЕРЕНОСНОГО

ДОИЛЬНОГО АППАРАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ.

5.1 .Внедрение результатов исследований.

5.2.Экономическая эффективность применения переносного доильного аппарата с манипулятором.

ВЫВОДЫ.

Актуальность темы. При привязном способе содержания коров машинное доение на линейных доильных установках включает подготовительные и заключительные операции, выполняемые операторами вручную, кроме того, оценка степени выдоенности животного носит субъективный характер, что не исключает передержек доильного аппарата на сосках вымени. Для повышения эффективности доения коров на линейных установках за счет снижения ручных затрат труда и автоматизации контроля за процессом доения необходимо использование переносного доильного аппарата с манипулятором.

Объект исследований. Объектом исследований является рабочий процесс переносного доильного аппарата с манипулятором.

Цель работы. Целью настоящей диссертационной работы является совершенствование технологии машинного доения коров путем разработки переносного доильного аппарата с манипулятором, обеспечивающего контроль за процессом доения по интенсивности молокоотдачи животного, своевременное автоматическое отключение и снятие доильного аппарата в конце доения и адаптированного к применению на доильных установках с молокопроводом АДМ-8.

В процессе работы проводились теоретические и экспериментальные исследования рабочего процесса переносного доильного аппарата с манипулятором. Определены оптимальные конструктивно-кинематические параметры устройства автоматического снятия доильного аппарата, выполненного в виде пневмодвигателя. Производственные испытания показали работоспособность и эффективность использования экспериментального доильного аппарата с манипулятором, его безвредность для коров.

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И ТЕРМИНОВ. Принятые условные обозначения в первом разделе:

Оц - количество молока, выдоенного за один рабочий такт доильного стакана при наличии рефлекса молокоотдачи, кг; п — число пульсаций доильного аппарата за одну минуту; ах - коэффициент использования такта сосания; у- плотность молока, кг/м3; р - коэффициент, учитывающий относительную продолжительность такта сосания;

S Ср - средняя площадь сечения выводного канала сфинктера соска, м2; - коэффициент расхода потока молока; Н в - активный поток молока под сфинктером соска, м;

Н дп " напоР» создаваемый вакуумом в подсосковом пространстве доильного стакана, м; Н 0бщ - потери напора, м; d ц - средний диаметр цистерны соска, м; t - время действия молоковыводящей силы, с; t — продолжительность такта сосания в рабочем цикле доильного стакана, с;

Ри - внутрецистеральное давление молока, кПа; ц dp — внутренний диаметр сосковой резины, м;

Рр - давление в подсосковой камере доильного стакана, м; пц - число рабочих циклов доильного аппарата за период доения ; т - масса потока молока, извлекаемая из вымени, кг; V- скорость движения молока, м/с; еобщ " °бщий расход энергии за такт сосания, Дж; hj ,h2 - предельные значения давления при работе пульсатора, кПа; h - величина вакуума, Па;

К, К2 и К3 — коэффициенты пропорциональности. t2 — время такта сжатия, создаваемое пульсатором, с; Ga — масса подвесной части доильного аппарата, Н;

F0T - сила оттягивания доильного стакана исполнительным механизмом, Н; Fy - сила возникающая в пневмоцилиндре механизма оттягивания под действием вакуума, Н;

Км— потери на трение в механизме передачи исполнительным органом, Н;

R - радиус пневмоцилиндра, м;

Кп — потери на трение поршня о стенки цилиндра, Н;

Рв - величина разряжения в вакуумпроводе, Па;

Rc - радиус пневмоцилиндров удержания и снятия доильного аппарата, м; 1у и 1В — длина пневмоцилиндров удержания и снятия, м; Vnc - объем патрубков, м3;

VT— расход воздуха системой вакуумпровод, м3/ч;

QCM- критический расход молока из ловушки, при котором происходит переключение стадий доения, л/мин; jXQ — коэффициент расхода жидкости через переменный жиклер; dp — расчетный диаметр отверстия жиклера, см;

Zp - расчетное поднятие управляющего клапана, см;

Нр - высота подводной части поплавка, см;

- угол конусности иглы поплавка, т - масса доильного аппарата, кг; qjj - угол поворота пневмоцилиндра механизма снятия,

1ц - диаметр пневмоцилиндра, м;

FTy - потери в пневмоцилиндре, Н;

РВАК - значение вакуума в пневмоцилиндре, кПа;

Принятые условные обозначения во втором разделе:

Т- сила необходимая для поднятия доильного аппарата, Н; Т' - вертикальная составляющая силы Т, Н; m - масса подвесной части доильного аппарата, кг; р0 — угол первоначального отклонения доильного аппарата от вертикали; пр(нач) " пеРвоначальное усилие пружины 3 действующее на рычаг 4, Н; F - сила действующая на клапан из-за разности давлений, Н; К m - масса клапана, кг; К г , г2 - длины плеч рычага относительно оси вращения, м; /? — угол отклонения рычага;

Р - разность вакууметрического и атмасферного давлений действующих на в клапан, Па;

S - площадь поверхности шайбы клапана, м2; d' - диаметр шайбы, м; пр(кон) " Усилие пружины сжатой на величину хода Н рычага 4, при полностью закрытом клапане 1. z- жесткость пружины, н/м;

Н - длина пружины под действием силы F , ,, м:

О пр(нач)

Н- величина на которую сожмется пружины под действием силы м5 h — ход клапана отключения вакуума коллектора, м; 10 - начальная длина нити подвеса, м; р - угол отклонения доильного аппарата от вертикали,

V - скорость движения доильного аппарата, м/с;

Vn - нормальная составляющая скорости движения доильного аппарата, м/с;

VT - касательная составляющая скорости движения доильного аппарата, м/с;

Т— кинетическая энергия системы , Дж ;

Q - обобщенная сила;

U — силовая функция системы;

77- потенциальная энергия системы, Дж; m - масса доильного аппарата, кг; со - угловая скорость вращения барабана, 1/рад; r-радиус барабана пневмодвигателя; п - частота вращения барабана, об/мин;

Qe - расход свободного воздуха, м3/мин;

W— поправочный коэффициент учитывающий утечки воздуха; Pj- величина перепада давлений действующих на лопатку, кПа; - длина ротора, м;

S - площадь сечения между соседними лопатками в момент отсечки, м2; z - число лопаток пневмодвигателя, шт; п - число оборотов ротора, об/мин;

Sj - площадь фигуры BCDF, м2; ^ - площадь фигуры DFE, м2; S2 - площадь фигуры ABC, м2;

Р> <РI ~ углы, определяющие положение впускного и выпускного окон; a, ft-углы определяющие положение лопаток и ротора в момент отсечки; г - радиус ротора, м;

R - внутренний радиус роторной камеры, м; е — эксцентриситет, м;

N— потребная мощность пневмодвигателя, Вт;

Принятые условные обозначения в третьем разделе:

М- момент на барабане, Н; со - угловая скорость вращения барабана, рад/с;

7] - кпд планетарного редуктора; я-масса емкости, кг; d- диаметр барабана, м; п- частота вращения барабана об/мин; z-жесткость пружины, Н/м;

Fhoh - начальное усилие деформированной пружины, Н; Fkoh - конечное усилие деформированной пружины, Н; Якон — деформация пружины при усилии Ркон, м; Принятые условные обозначения в пятом разделе:

Тдуд, Тэуд-удельные затраты труда на ручные операции при использовании серийного и экспериментального доильных аппаратов, чел-ч/л; ТДГ,ТЭГ - годовые затраты труда ручных операций на доение одного животного при использовании серийного и экспериментального доильных аппаратов, чел-ч;

А , А э - годовой удой одного животного, при использовании серийного и экспериментального доильных аппаратов л; Н- количество операторов машинного доения, чел; Р - количество доек в день, раз; Р = 3 раза;

Тр -время, затрачиваемое на ручные операции при доении одного животного, ч; К - коэффициент использования рабочего времени смены; D - количество доек-дней в году; Этр - годовая экономия затрат труда, чел ч; Ззт - степень снижения затрат труда, %; Пт - рост производительности труда, раз; Эп - годовой экономический эффект, руб;

Сп С - себестоимость произведенной продукции при использовании базо

Д) Э вого доильного аппарата и экспериментального, руб; И— эксплуатационные затраты, руб; 3Q - затраты на оплату труда, руб; Зэл - затраты на электроэнергию, руб; 3А - отчисления на амортизацию, руб; Зторх- отчисления на ТО, ремонт и хранение, руб; Рд0П - размер доплат за продукцию, %; CQ - норма отчислений на социальные нужды, %; N3JI - количество электроэнергии, кВт-ч; Цэл - стоимость электроэнергии, руб/кВт-ч; Кэ - коэффициент удельных энергозатрат;

Ул - уровень интенсификации от снижения удельных затрат электроэнергии,/^;

КА - норма амортизационных отчислений, %; к- количество животных обслуживаемых одним аппаратом, голов;

ВВЕДЕНИЕ

На современном этапе развития сельского хозяйства перед отраслью молочного скотоводства стоит задача по наращиванию темпов роста производства молока, путем увеличения продуктивности животных и совершенствования технологии машинного доения, а также снижения доли ручного труда операторов, за счет механизации и автоматизации процесса доения. На долю машинного доения коров приходится 40.65% всех трудовых затрат по обслуживанию и уходу за животными [ 1 ].

Исследования отечественных и зарубежных ученых [ 2,3,4,5,6,7,8,9,10 ] показывают, что производительность труда оператора доильных установок пропорциональна объему ручных затрат труда. Исключение или сокращение некоторых ручных операций позволяет улучшить организацию и повысить производительность труда при машинном доении [11].

Применяемая на практике технология машинного доения требует больших затрат труда, так как операции по подготовке вымени животного к доению, контроль за доением, а также заключительные операции включающие в себя машинное додаивание и снятие доильного аппарата выполняются вручную. Кроме того, качество проведения ручных операций во многом зависит от квалификации оператора и его отношению к труду. Не соблюдение технологии доения, а также не качественное выполнение подготовительных и заключительных операций приводит к снижению продуктивности животных, а также возникновению заболеваний вымени у коров.

В настоящее время в большинстве хозяйств страны используется технология привязного содержания коров и доения их в стойлах с использованием линейных доильных установок типа АД-100Б, ДАС-2В, обеспечивающих сбор молока в доильные ведра. К существенным недостаткам данного метода относится: необходимость переноса доильного ведра на значительное расстояние для сдачи молока после выдаивания двух, трех животных. Наряду с доильными агрегатами со сбором молока в ведра, применяются и более совершенные установки со сбором молока в молокопровод типа АДМ-8, лишенные данного недостатка. Но на тех и на других установках имеет место субъективная оценка степени выдоенности вымени животного на момент проведения машинного додаивания и снятия доильного аппарата, контролируемая визуально по интенсивности молокоотдачи. Кроме того, применяемые на данных установках двухтактные доильные аппараты АДУ-1, ДА-2 «Майга» не позволяют получать чистое выдаивание коров без проведения машинного додаивания. Не эффективное же проведение машинного додаивания может привести к самозапуску и как следствие сокращению срока лактации у животного.

Наиболее прогрессивной является технология доения коров в доильных залах на стационарных автоматизированных доильных установках типа «Тандем», «Елочка» или «Карусель», о чем свидетельствуют многие исследователи [ 12,13,14,15 ]. Но, в связи с экономической ситуацией сложившейся в настоящее время в стране в целом и в отрасли сельского хозяйства в частности, применение данной технологии крайне затруднительно, так как требует больших капиталовложений.

На наш взгляд, наиболее рациональным направлением совершенствования механизации молочного скотоводства является применение привязного содержания животных, с доением их на наиболее распространенных линейных установках типа АДМ-8, комплектуемых переносными доильными аппаратами, содержащими в своей конструкции устройства для контроля за процессом доения и своевременного снятия доильного аппарата, с вымени животного по завершению процесса молокоотдачи.

Однако известные конструкции переносных доильных аппаратов не обеспечивают выполнение таких операций как машинное додаивание и автоматическое снятие доильного аппарата при снижении интенсивности молокоотдачи ниже 120 г/мин, что в большинстве случаев приводит к развитию такого опасного заболевания, как мастит вымени у коров.

В связи с изложенным выше, целью настоящей диссертационной работы является повышение эффективности машинного доения коров путем разработки переносного доильного аппарата с устройствами для контроля за процессом доения и автоматического снятия доильного аппарата в конце доения, а также обоснование параметров и режимов его работы.

Народнохозяйственное значение разработанного переносного доильного аппарата заключается в снижении затрат ручного труда операторов доения, повышении полноты выдаивания коров и сокращении времени доения.

В данной работе проанализированы существующие конструкции доильных аппаратов с манипуляторами доения, отмечены их преимущества и недостатки.

Предложен модернизированный переносной доильный аппарат с манипулятором.

Приведены результаты теоретических исследований переносного доильного аппарата с манипулятором.

Приведены результаты лабораторных и производственных сравнительных испытаний модернизированного переносного доильного аппарата с манипулятором с серийным аппаратом АДУ-1.

На защиту выносится: , конструктивно-технологическая схема разработанного переносного доильного аппарата с манипулятором доения; - теоретические положения по обоснование конструктивно-кинематических параметров переносного доильного аппарата с манипулятором доения коров; математическая модель, обосновывающая конструктивные параметры разработанного переносного доильного аппарата с манипулятором; оптимальные режимы работы разработанного переносного доильного аппарата с манипулятором; результаты проверки работы переносного доильного аппарата с манипулятором в экспериментальных и производственных условиях и его экономические показатели;

Автор выражает благодарность и глубокую признательность научному руководителю к.т.н., доценту В.М. Ульянову, заведующему кафедрой, доктору технических наук, профессору В.Ф. Некрашевичу, сотруднику кафедры «Высшей математики» к.ф.-м.н., доценту A.M. Лаврову, а также сотрудникам кафедры «Механизация животноводства» за помощь, оказанную при выполнении данной диссертационной работы.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ ПРОИЗВОДСТВУ.

1. На основании исследования процесса и режимов работы доильного аппарата АДУ-1 установлено, что он не обеспечивает требуемую полноту выдаивания коров без проведения машинного додаивания. Возможны передержки доильных стаканов на сосках вымени коров, являющиеся причиной заболевания вымени.

2. Предлагаемый переносной доильный аппарат с манипулятором должен содержать доильные стаканы, пульсатор, коллектор, пневмодатчик, устройство автоматического снятия и клапан его включения. При надевании доильного аппарата на вымя коровы пневмодатчик устанавливается в стартовое положение. С увеличением интенсивности молокоотдачи выше 330 г/мин пневмодатчик переходит в режим автоматического слежения за мо-локовыведением, а в конце доения, при снижении интенсивности молокоотдачи ниже 120 г/мин происходит автоматическое снятие доильного аппарата пневмодвигателем, включенным в работу посредством клапана.

3. Устройство автоматического снятия доильного аппарата содержит пневмодвигатель с барабаном, на который наматывается нить, соединенная через рычажно-пружинную систему коллектора с клапаном отключения вакуума. Пневмодвигатель состоит из корпуса с эксцентрично установленным в нем ротором. На валу ротора шарнирно одним концом закреплены лопатки криволинейной формы. При подключении вакуума к роторной камере пневмодвигателя перепад давлений, действующий на лопатки, вызовет вращение вала ротора, связанного с барабаном через редуктор.

4. Теоретическими исследованиями установлены требуемые мощность на барабане пневмодвигателя и его частота вращения для реализации безударного снятия доильного аппарата с вымени, зависящие от диаметра барабана, высоты установки пневмодвигателя, массы подвесной части и начального угла отклонения доильного аппарата от вертикали. Требуемая мощность на барабане пневмодвигателя возрастает с увеличением массы подвесной части, ее начального угла отклонения от вертикали и высоты подвеса пневмодвигателя. С увеличением диаметра барабана частота его вращения уменьшается, а мощность на барабане возрастает. Расход воздуха пневмодвигателя зависит от его геометрических размеров, частоты вращения ротора, числа установленных лопаток и величины.вакуума доильной установки. С увеличением приведенных параметров расход воздуха возрастает.

Жесткость пружины коллектора зависит от массы подвесной части доильного аппарата, соотношения плеч рычагов рычажно-пружинного механизма и начального угла отклонения доильного аппарата от вертикали.

5. В результате лабораторных исследований установлено, что с увеличением внутреннего диаметра выпускного патрубка с 3 до 9 мм, величины вакуума от 30 до 60 кПа и диаметра барабана с 16 до 36 мм расход воздуха увеличивается от 12,13 до 23,31 м3/ч, а мощность на барабане - с 0,25 до 8,95 Вт. Для работы переносного доильного аппарата с манипулятором в производственных условиях рекомендуется использовать диаметр барабана 22 мм, внутренний диаметр выпускного патрубка 7 мм. При разряжении в вакуумпроводе 48 кПа, расход воздуха пневмодвигателя составит 18,02 м3/ч, а мощность - 4,1 Вт. Это обеспечивает безударное снятие доильного аппарата.

6. Производственные испытания подтвердили работоспособность предлагаемого переносного доильного аппарата с манипулятором. Оптимальная частота вращения барабана при снятии доильного аппарата находится в пределах 100-105 об/мин, что обеспечивает скорость движения нити 0,23 — 0,25 м/с, а среднее время снятия аппарата 8 секунд, расход воздуха за одно снятие составил 0,035 м3.

Использование экспериментального доильного аппарата с манипулятором позволяет сократить общее время доения на 15,65% по сравнению с аппаратом АДУ-1 и исключает передержку доильных стаканов на сосках. Автоматизация заключительных операций позволяет одному оператору работать с четырьмя переносными доильными аппаратами с манипулятором, против трех доильных аппаратов АДУ-1 в базовом варианте.

7. Применение предлагаемого переносного доильного аппарата с манипулятором доения позволяет получить годовой экономический эффект от снижения себестоимости молока в размере 24442 рубля в расчете на 200 коров, на одну корову 122 рубля, в ценах начала 2003 года.

1. Авдеев А.В. Рациональный способ машинного доения. // Сельское хозяйство России. 1971, № 10 27 с.

2. Авдеев А.В. Новый рациональный способ машинного доения коров. // Результаты научно-исследовательских работ по сельскому хозяйству за 1966-1970 гг. Животноводство. - М., 1972, с. 66-68.

3. Автоматизированный доильный зал со станками типа "Тандем" / Перев. с англ. Э. Линако Реферативный журнал. Механизация и электрификация. 1970, №3.

4. Аделунг О.В. Организация доения коров в крупных хозяйствах и производительность труда на установках карусельного типа. // Сельское хозяйство за рубежом. Животноводство. 1973, № 3 - 49 с.

5. Админ Е.И., Савран В.П. Исследования по технологии машинного доенияVкоров. // Вопросы интенсификации животноводства / Сб. трудов АИИЖ Лесостепи и Полесья УССР. Харьков, 1969, с. 41-46.

6. Безверхов А.П. Автоматизированная доильная установка "Тандем-10". // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1970, №3-с. 16-21.

7. Белянчиков А.Н., Трофимов В.И. Механизация трудоемких процессов на животноводческих фермах. М.: Агропромиздат, 1971, с. 133-164.

8. Вешток И.Г. Технология машинною доения. М.: Колос, 1975, с. 325.

9. Карташов Л.П., Курганов Ю.Ф. Машинное доение. М.: Высшая школа,1980, 421 с.

10. Ю.Королев В.Ф. Доильные машины. М.: Машиностроение, 1969, с. 320. П.Назаров B.C. Разработка и исследование средств механической стимуляции при машинном доении коров. Дис. канд. техн. наук. - Оренбург,1981.

11. Карташов Л.П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982. -301 с.

12. Аведян Ш.А. Копыльченко Н.В. Ужик В.И. Эффективность различных технологий содержания коров //Животноводство. 1981.- №.10.-.22-24.

13. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Перспективная, надежная технология //Сельские зори. 1982.- №.2.- с.32-34.

14. Аббасов С.Г. Исследование работы доильного аппарата с механическим стимулятором молокоотдачи. // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1967, № 6, с. 61.

15. Грагер И.И. Рефлекторная регуляция лактации. Л., 1964, с. 45.

16. Аксенов А.В. Разработка стимулирующего доильного аппарата, обоснование его рабочих параметров и методика испытаний. Дис. канд. техн. наук. Оренбург, 1988.

17. Мельников С.В. Механизация и автоматизация животноводческих ферм-Л.: Колос, 1978г-560 с.

18. Коростотелова Т.П. Исследование трудоспособности оператора машинного доения. Научные труды ЧИМЭСХ. М., 1977.

19. Тверской Г.Б. Актуальные вопросы физиологии машинного доения. // Материалы IV Всесоюзного симпозиума по физиологическим основам машинного доения. Алма-Ата, 1975, с. 89.

20. Кудряшов В.Н., Регун В.И. Рационализация труда на молочных фермах и комплексах. // Сельское хозяйство России, 1967, № 12, с. 61.

21. Кулак И.А. Психологические и физиологические функции организма человека и система АОТ. Минск: Беларусь, 1974, с. 74.

22. Кумарина А.З. Вымя, молоко, машинное доение. Алма-Ата: Кайнар, 1969,72с.

23. Кулланда К.М. Практикум по физиологии. М.: Медицина, 1970, с. 38.

24. Курочкин А.А., Семенов Ю.П. Методика сравнительных испытаний исполнительных механизмов доильных аппаратов. // Труды Горьковского СХИ, 1980, №141, с. 26-28.

25. Курочкин А.А., Аверкиев А.А., Жилов И.В. Встречное перемещение масс молока при доении. //Труды Горьковского СХИ, 1980, № 141, с. 32-35.

26. Кемпбелл Д.Р., Маршалл Р. Т. Производство молока. М.: Колос, 1980, с.54.

27. Ленник М.В. О физиологических критериях и методах определения тяжести работы.// Гигиена и профессиональные заболевания, 1960, №11, с.60.

28. ЗО.Оберемеченко А. И. О выборе вакуум-насоса для доильных установок.// VI Всесоюзный симпозиум но машинному доению сельскохозяйственных животных. Тезисы докладов. М., 1983, с. 29-32.

29. Огородников П.И. Разработка и исследование аппарата для доения коров без машинного додаивания. Автореф. дис. на соискание степени канд. техн. наук. Пушкин, 1979.

30. Салманис А.Я., Буряк Ю.Н. Некоторые вопросы мойки и дезинфекции доильных аппаратов. // Вопросы механизации, технологии и строительства в животноводстве. Труды ВНИРШТИМЖ. Подольск, 1973, с. 42-45.

31. Скроманис А.А. Методика и некоторые результаты исследования физических величин процесса выведения молока из сосков вымени. // Труды Латвийской СХА, 1968, с. 31-34.

32. Городецкая Т.К. О влиянии вакуума на ткани молочной железы коровы. // Материалы III Всесоюзного симпозиума по физиологическим основам машинного доения. Боровк, 1974, с. 74-75.

33. Уиттлтоун У. Г. Принципы машинного доения. М.: Колос, 1964, с. 53.

34. Mein G.A. Milk flow the bovine teat in relation to movement of the teacup liner. Austral. I.Dairy Technol. 1977, № 1, Vol. 32, p. 39-41.

35. Аронович H.M. О работе исполнительного механизма электродоильной машины. М., 1936, с. 39.

36. Квашенников В. И. Оценка герметичности вакуумных систем доильных установок. // VI Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных. Тезисы докладов, ч. 2. М., 1983, с. 3941.

37. Черноног Г.Г., Лищинский С.П. Вакуумный режим доильных установок. Механизация содержания крупного рогатого скота на малых фермах и применение новейших доильных аппаратов в технологических линиях доения коров. Глеваха, 1989, с. 62-63.

38. Worstorff Н., Stahzel Н. Untersuchungen zur Bevegung des Zitzengummi an Abhangigkeit von Einfaltdruck, Pulszyklus "and Vakuumhohe in Melkanlagen. Grundl. landtechnik, 1977, Bd. 27, № 1, s. 8-12.

39. Mo Crory lohn. How efficient is your milking machine? // Agr., Victoria, 1975, № 10, Vol 73, p. 390-394.

40. Whittlestone W., Olney G. Machine milking and mastitis. 3. Some properties me bovine teat sphincter under machine milking conditions. // Austr. I. Dairy Technol, 1962, № 4, y0l. 17, p. 205-213.

41. Проничев Н.П. Методы и технические средства повышения эффективности машинного доения коров. Дис. докт. сельхоз. наук. М., 1997, с. 353.

42. Чичаев В.М. Исследование машинного доения коров доильным аппаратом с переменным принципом работы. Дис. канд. техн. наук. — Горький, 1977.

43. Радомовский В.М. Исследование и разработка доильного аппарата для машинного доения кобыл. Автореф. канд. дис.- М., 1969.

44. Алешкин В.Р., Рощин П.М. Механизация животноводства. М.: Колос, 1993.-319 с.

45. Админ Е.А., Совран В.П. Вакуумный режим под сосками коров при машинном доении. // Животноводство, 1971, № 1, с. 42-44.

46. Антроповский Н.М. К вопросу о регулировке тактов и частоты пульсаций мембранных пульсаторов доильных машин. // Доклады МИИСПа им. В.П. Горячкина, 1971, с. 85.

47. Атаев Ч. Исследование и разработка аппарата и установка для доения каракульских овец в условиях Туркменской ССР. Автореф. канд. техн. наук -Ашхабад, 1974, с. 21.

48. Бабкин М.К. Исследование доильного аппарата ДАП-2. // Механизация электрификация социалистического сельского хозяйства, 1965, № 1, с. 2831.

49. Базаров М.К. Автоматическое регулирование процесса машинного доения коров. // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1969, № 1, с. 29-33.

50. Андреев П.В. К вопросу об эксплуатации сосковой резины доильного аппарата, // Записки Ленинградского СХИ, 1970, с. 17-19.

51. Вепретский А.С. Об автоматическом регулировании процесса доения.//Долговечность и надежность сельскохозяйственных машин. М., 1966, с. 38-54.

52. Бетин С. И. Современные доильные аппараты. // Молочное и мясное скотоводство, 1980, № 8, с. 44-51.

53. Утолин В.В. Совершенствование технологии машинного доения коров с разработкой доильного аппарата с управляемой стимуляцией. Дис. канд. техн. наук.- Рязань, 1999.

54. Королев В.Ф. Исследование основных параметров трехтактной доильной машины. //Труды Всесоюзного научно-исследовательского института механизации сельского хозяйства. -М.: Сельхозгиз, 1952, т. 16.

55. Архангельский И.И. и др. О влиянии различных доильных установок на заболеваемость коров маститом. //Животноводство, 1964, № 5, с. 57-59.

56. Горм С.Я. Автоматическое регулирование соотношения тактов доиль-вого аппарата. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1966, № 6, с. 7174.

57. Келнис Э.А. Некоторые возможности улучшения методики сравнительных испытаний доильных аппаратов. // Сб. трудов. Рига: Звайгзне, 1963, с. 73-78.

58. Петухов Н.А., Литман Г.Е., Петухова Р.С. К вопросу о выборе механического способа стимуляции рефлекса молокоотдачи у лактируюших животных. //Сиб. вест. с.-х. науки, 1978, № 5, с. 54-59.

59. Винников И.К. и др. Доением управляет пневматический автомат.// Техника в сельском хозяйстве. 1976. №.9.- с.36-37.

60. Farnswort Т. Electronik cluster remover//The New Zea-land Farmer, 1985,№.13& -L.78-84.

61. Карташов Л.П. Машинное доение коров.- М.: Колос, 1982.-301 с.

62. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке //Тр.ЛСХА / Латв. с.-х. акад. -1987.-Вып. 235.-с. 54-60.

63. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки //Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. - Пермь. 1991.-е. 66-67.

64. Болотин В.М., Грачева Л.И., Золотуский Ю.Л., Золотуская Т.П. Автоматизация управления режимом доения "Электрификация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Научные труды УСХА. Вып. 238. Киев, 1980. - с. 78-83.

65. Patenorte В. ATLAS 400 decrochage automatigue a deux niveaux de vide // Motor Texn. agr. 1981.№.30.-L.69-71.

66. Савран В.П., Версаль В.А. Автоматическое устройство управления процессом машинного доения коров с разной интенсивностью молоковыведения//Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции.-Ч.2.-Минск, 1991.-С.202-203.

67. Alfa Laval Agri. Duovac,Milkmaster.- Eugendorf,- 1998.(Рекламный проспект).

68. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сел. хоз-ве. М.: Рига. 1985. - с. 129-130.

69. Седов A.M., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доениякоров//Тр.ВНИИКОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства.-1985.-Вып. 10.-c.231-238.

70. Ужик В.И. Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора. Дис. канд. техн. наук.-Оренбург, 1999.

71. А.с.№.11235999 СССР, МКИ А 01 J 7/ 00. Устройство для доения коров/ А.Н. Седов, В.Д. Шеповалов, Е.Э. Спроге, А.Е. Самохвалов (СССР).-№. 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. №.2// Открытия. Изобретения.-1984.-№.2.

72. А.С. №.1482620 СССР. МКИ А 01 J 7 00. Устройство для снятия доильного аппарата /В.М.Болотин. Н.И.Золотников, В.А.Можаев (СССР). №.4336603/30-15: Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. №.20 //Открытия. Изобретения. - 1989. - №.20.

73. Патент на изобретение № 2084136 РФ, 6 А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И.К. / И.К. Винников, О.Б. Забродина, О.И.Рудая (РФ). № 95111416/13; Заявленно 03.07.1995; Опубл. 20.07.97. Бюл. № 21.

74. Заявка №.1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alta Laval (Швеция). №.1966373; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ A 1 М; Приоритет 03.05.72; № 5784/72 (Швеция).

75. А.С. №.1329691 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А.Петровский, В.Ф.Яламов, В.А.Рубанников (СССР). №.3848851/30-15: Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. №.30 //Открытия. Изобретения. - 1985.-№.30.

76. А.С. N. 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата/Ю.П. Гуров, С.М.Демидов (СССР). №. 4664946/15: Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91. Бюл. №.7 //Открытия. Изобретения. -1991. -№.7.

77. Экон.Пат. №.233480 ГДР (DD), МКИ А 01 J 5/4. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86.№110.

78. Патент на изобретение № 2097965 РФ, 6 А 01 J 7/00. Манипулятор Винникова И.К. / И.К. Винников, О.Б. Забродина (РФ). №95119570/13; Заявленно 16.11.1995; Опубл. 10.12.97. Бюл. № 26.

79. Горм С.Я. Автоматическое регулирование соотношения тактов доильных аппаратов.//Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1966, №6, с.59.

80. Mein G.A. Milking performance and mechanical testing. General Discussion VI, Proc.,Sump., Reading Sheffield, 1968, p.321-329.

81. Петухов H.A. Совершенствование технологической системы машинного доения коров. Дис. в виде научного доклада док. техн. наук, 1996.

82. Каранаев Ю.С. Теоретические основы выведения молока исполнительными механизмами доильной машины.//Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1966, №3, с. 1821.

83. Кокорина Э.П.Физиологические требования к машинному доению коров. Рекомендации.-М.:Россельхозиздат, 1984, с. 21-24.

84. Цой Ю.А., Кузнецова И.В. Методические рекомендации по проектированию и эксплуатации вакуумных систем для молочных ферм и комплексов. -М.: Колос, 1980, с. 45-48.

85. Мельников С.В. Технологическое оборудование животноводческих ферм и комплексов. JL: Агропромиздат, 1985, с. 640.

86. Борозенцев В.И. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора с управляемым режимом доения по долямвымени // Автореф. дис. Белгород, 1996. - 24 с.

87. Зорин Н.Н. Исследование и разработка доильного аппарата с автоматическим управлением процессом доения // Автореф. дис. -Москва, 1970.-25 с.

88. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения // Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды.-М., 1982.-С. 15-22.

89. Рунчев М.С., Винников И.К. Перспективная автоматизированная технология доения коров // Повышение эффективности промышленного животноводства: Сб. науч. трудов. М.: Агропромиздат, 1985. С. 164-172.

90. Парманов М.Н. Автоматизация заключительных операций при машинном доении // Механизация производственных процессов в животноводстве / Тр. ЧИМЭСХ, вып. 156. Челябинск 1980. - С. 79-81.

91. Патент на изобретение №2215408 РФ, 7 А 01 J 5/08. Доильный стакан / В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, И.А. Москвитин, А.Ю. Кирьянов / (РФ). № 2001105416/13; Заявлено 26.02.2001; Опубл. 10.11.2003. Бюл. № 31.

92. Кирьянов, А.Ю. Устройство для снятия доильного аппарата / В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов // Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства: Сб. науч. тр. Рязань 2003. - С. 25-27.

93. Мельников, С.В. Планирование экспериментов в исследовании сельскохозяйственных процессов / С.В. Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин. JL: Колос, 1980. 168 с.

94. Веденяпин, Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных / Г.В. Веденяпин. М.: Колос, 1973. - 187 с.

95. Налимов, В.В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов/В.В. Налимов, А.А. Чернова. М.: Наука, 1965. - 327 с.

96. Налимов, В.В. Таблицы планов эксперимента для факторных и полинаминальных моделей / В.В. Налимов. М.: Металлургия, 1982. -750с.

97. Горя, B.C. Алгоритм математической обработки результатов исследований B.C. Горя. Кишинев: Штиинца, 1978. - 120 с.

98. Львовский, Е.Н. Статистические методы построения эпических формул / Е.Н. Львовский. М.: Высшая школа, 1988. - 240с.

99. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Макарова, Ю.В. Грановский. М.: Наука, 1976.-279 с.

100. Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений П.В. Новицкий, И.А. Зограф. JI.: Энергоатомиздат, 1991. - 304с.

101. Кирьянов, А.Ю. Проведение производственных испытанийпереносного доильного аппарата с манипулятором / В.М. Ульянов, А.Ю. 0

102. Кирьянов // Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства: Сб. науч. тр. Рязань 2003. — С. 35-38.

103. Конкин Ю.А., Пацкалева А.Ф. Экономическое обоснование внедрения мероприятий научно-технического прогресса в АПК. Методические рекомендации и примеры расчета. М.: МИИСП, 1991, с. 50-52.

104. Морозов М.Н. Программа и методика проведения исследований по разработке систем и машин для комплексной механизации животноводства и птицеводства на период до 2000 года. М., ВИЭСХ, 1981.-81 с.

105. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1968. 128 с.

106. Косачев Г. Г. Экономическая оценка сельскохозяйственной техники. -М, МИИСП, 1973, с. 32.

107. Налимов, В.В. Таблицы планов эксперимента для факторных и полинаминальных моделей / В.В. Налимов. М.: Металлургия, 1982. -750с.

108. Волкова, Н.А. Экономическая оценка инженерных проектов: Методика и примеры расчетов на ЭВМ / Н.А. Волкова, В.В. Коновалов, И.А. Спицын, А.С. Иванов. Пенза: РИО ПГСХА, 2002. - 242 с.

109. Судакович Д.И., Вернадский Г.И. Справочник по механизированному ручному инструменту. -М.: Машиностроение, 1961 С. 278-280.