автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора



На правах рукописи

Ужик Валентина Ивановна

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ МАШИННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ НА ЛИНЕЙНЫХ УСТАНОВКАХ ПУТЕМ РАЗРАБОТКИ И ОБОСНОВАНИЯ ПАРАМЕТРОВ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА

Специальность 05.20.01 - механизация сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Оренбург-1999

Работа выполнена в Белгородской государственной сельскохозяйственной академии

Научные руководители: - заслуженный деятель науки

и техники РФ, доктор технических наук, профессор Л.П. Карташов

- кандидат технических наук, доцент В.И. Борозенцев

Официальные оппоненты: - доктор технических наук,

профессор М.И. Филатов; кандидат технических наук, доцент В.А Семченко

Ведущее предприятие: ВНИИМЖ (Всероссийский научно-

исследовательский и проектно-технологический институт механизации животноводства) .

Защита состоится 12 ноября 1999 года в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 120.95.01 при Оренбургском государственном аграрном университете.

Адрес: 460795, ГСП, г, Оренбург, ул. Челюскинцев, 18, ОГАУ, диссертационный совет.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Оренбургского государственного аграрного университета.

Автореферат разослан __октября 1999 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук, профессор у П.И. Огородников

'¡и А

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Очевидно, и об этом свидетельствуют

результаты многих исследований, что прогрессивной технологией является технология, предусматривающая доение коров в доильном зале на стационарных автоматизированных доильных установках типа «Тандем», «Елочка» или «Карусель». Однако ее внедрение требует больших капиталовложений, что нереально в нынешних условиях функционирования сельскохозяйственных предприятий.

Наиболее рациональный путь повышения эффективности отрасли молочного скотоводства, по нашему мнению, - применение технологии привязного содержания коров с использованием линейной доильной установки типа АДМ-8 со сбором молока в моло-копровод, комплектуемой переносными доильными аппаратами с устройством, обеспечивающим отключение и снятие доильных стаканов с сосков вымени по завершении процесса доения.

Однако известные конструкции таких аппаратов не обеспечивают выполнение очень важных операций - машинный додой и изменение вакуумного режима доения каждой доли вымени коров в отдельности при снижении интенсивности потока молока в ней ниже 50мл/мин., что не позволяет в полной мере реализовать потенциальные возможности коров.

Решению поставленных вопросов посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии (номер государственной регистрации 01860125985).

Цель работы. Повышение эффективности машинного доения коров на основе создания переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи исследований:

• На основе анализа результатов исследований и известных технических решений выявить основные направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

• Разработать новую конструкцию переносного манипулятора с оптимальным режимом доения;

• Теоретически и экспериментально обосновать конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора доения коров.

Объект исследований. Переносной манипулятор доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Предмет исследований. Рабочий процесс переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Научную новизну работы составляют:

• Обоснование направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

• Теоретические модели рабочего процесса переносного манипулятора доения коров;

• Конструкция переносного манипулятора доения коров (заявка N.99107206).

Практическую ценность имеют:

• Результаты теоретических и экспериментальных исследований по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров;

• Конструкция переносного манипулятора доения коров (заявка N.99107206).

Реализация результатов исследований.

Переносной манипулятор доения коров для линейных установок типа АДМ-8 внедрен в ряде хозяйств Белгородской области (учхоз "Бабровский", учхоз "Центральное").

Апробация.

Общие положения диссертации были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях Белгородской ГСХА (1998, 1999), на научно-техническом совете Департамента программно-целевого развития агропромышленного комплекса Белгородской области (1998).

На защиту выносятся:

• Теоретические положения по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров;

• Результаты экспериментальных и производственных исследований.

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано пять работ. Получено одно положительное решение на изобретение (заявка N.99107206).

Объем работы.

Диссертация изложена на 218 страницах машинописного текста, включая список литературы из 101 наименования (в том числе 16 на иностранных языках), содержит 81 рисунок, 3 таблицы и 31 приложение.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, указана цель работы, вытекающие из нее задачи и кратко изложены положения, выносимые на защиту и характеризующие ее новизну.

В первой главе «СОСОТОЯНИЕ ВОПРОСА ИССЛЕДОВАНИЙ И МЕХАНИЗАЦИИ ЗАКЛЮЧИТЕЛЬНЫХ ОПЕРАЦИЙ

МАШИННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ» систематизированы результаты исследований и известные технические решения.

Отмечается, что значительный вклад в развитие научных концепций повышения эффективности машинного доения коров сделан известными учеными (A.A. Аверкиев, Е.И. Админ, H.A. Барсов, И.А. Бунин, В.И. Вагин, Э.А. Вальдман, А.И. Зеленцов, Л.П. Карташов, Э.А. Кэлпис, С.В. Мельников, B.C. Мкртумян, П.И. Огородников, H.A. Петухов, С.А. Соловьев, Ю.А. Цой, и др.).

Из анализа следует, что весьма важным является совершенствование технологии и технических средств доения коров на линейных доильных установках.

Показано, что один из путей повышения эффективности машинного доения коров - создание переносного манипулятора для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Во второй главе «РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ЛИНЕЙНОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ» приведены блок-схема и компоновочная схема переносного манипулятора и дано описание его работы (Заявка N.99107206).

Из анализа, приведенного в главе 1, вытекает необходимость выполнения операций по управлению вакуумным режимом и додоем по каждой доле вымени коров в отдельности. Это требование и было учтено при разработке блок-схемы манипулятора.

В соответствии с блок-схемой была разработана компоновочная схема манипулятора (рис. 1).

Манипулятор работает следующим образом. Подключают к вакуум-молокопроводной магистрали, устанавливают датчик потока молока 4 в стартовое положение и фиксируют доильный аппарат на вымени коровы. Интенсивность потока молока ниже 50 мл/мин. в отдельном соске вызывает включения в соответствующем доильном

Рис.1. Схема переносного манипулятора линейной доильной установки:

1 - доильный аппарат; 2 - механизм оттягивания доильного стакана; 3 — пневмоцилиндр механизма снятия доильного аппарата; 4 — датчик потока молока; 5 - золотниковый переключатель.

стакане режима щадящего доения (33 кПа). При возрастании потока включается номинальный режим. После припуска молока и перехода датчика 4 потока молока в следящий режим, также осуществляется контроль за потоком молока в целом по вымени. При снижении до 200 мл/мин. - включается режим додоя. Снятие - после снижения интенсивности потока молока в целом по вымени ниже 50 мл/мин.

В третьей главе «ТЕОРИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТА-

НОВОК» рассмотрены аналитические модели механизма снятия доильного аппарата по завершению процесса доения и механизма оттягивания доильных стаканов.

Работоспособность устройства возможна при выполнении следующих условий:

1. Нижняя точка траектории движения доильного аппарата при его автоматическом снятии с вымени коров должна быть выше уровня пола стойла животного;

2. Усилие Ротс оттягивания доильного стакана в режиме додоя не должно превышать усилие Рудс удержания доильных стаканов на вымени коров:

Ротс<Рудс. (3.1)

3. Усилие оттягивания доильного стакана, развиваемое механизмом оттягивания, должно изменяться синхронно с изменением вакуума Рд„ в подсосковой камере доильного станана: .

Ротс= «Рд„). (3.2)

Для выполнения условий работоспособности переносной манипулятор линейной доильной установки должен обладать определенными конструктивно-режимными параметрами. Для их обоснования нами были выполнены теоретические исследования его рабочего процесса.

Так как точка установки доильного аппарата 1 (рис.2) на вымени коровы и точка 2 подвеса пневмоцилиндра механизма снятия манипулятора находятся не на одной вертикальной линии, то при снятии доильного аппарата с вымени коровы он совершает свободное движение по траектории радиуса К, равному расстоянию от доильного аппарата до точки подвеса пневмоцилиндра. Однако при этом возможно падение доильного на пол стойла животного. Поэто-

Рис.2. Схема траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы.

му, исходя из условия (1) работоспособности манипулятора, пнев-моцилиндр должен обеспечить одновременное вертикальное перемещение доильного аппарата, противоположное направлению свободного падения.

Исходя из условия сохранения энергии, пренебрегая массой пневмоцилиндра, мы можем записать для доильного аппарата:

Е„ + ЕРц, = Ек + Ерц2, (3.3)

где Е„ - потенциальная энергий доильного аппарата, Дж; Ерц] -энергия возмущающего воздействия пневмоцилиндра в начальной точке траектории движения, Дж; Ек - кинетическая энергия доильного аппарата, Дж;

Ерц2 - энергия возмущающего воздействия пневмоцилиндра в конечной точке траектории движения, Дж.

Очевидно, что потенциальная энергия доильного аппарата -величина непостоянная и является функцией от угла ф отклонения

доильного аппарата от положения равновесия и в общем виде может быть представлена как:

Е„ = тЁЬ, (3.4)

где: т — масса доильного аппарата, кг; ^ - ускорение свободного падения, g = 9.8 м/с2; Ь - расстояние перемещения доильного аппарата в вертикальной плоскости при движении по траектории, м.

Отсюда мы можем записать:

Еп = 2 п^ИЗт2 ^. (3.5)

Однако в действительности доильный аппарат перемещается по траектории, определяемой пневмоцилиндром механизма снятия и радиус которой зависит от угла поворота ф, и при равномерном движении поршня:

1^=11-кф, ■ (3.6)

где к - параметр Архимедовой спирали.

Очевидно, что при этом происходит уменьшение потенциальной энергии, так как при этом происходит уменьшение высоты траектории движения доильного аппарата на величину АЬ = ^ф): ДЕП = тЁДЬ. (3.7)

Из рис.2 очевидно, что АЬ = кср. (3.8)

Но для обеспечения перемещения доильного аппарата при снятии с вымени в плоскости, параллельной полу бокса, должно выполняться условие:

к=Щ-Со5<р) ^

<Р

Отсюда:

ДЕП = гп^ЯБш2 ~~. (3.10)

В таком случае для элементарного приращения угла ср мы можем записать:

ёЕп = сК2тё118т2|). (3.11)

Очевидно, что изменение кинетической энергии ДЕК, в связи с изменением потенциальной энергии, будет описываться уравнением:

ДЕК = (3.12)

где ш - угловая скорость движения доильного аппарата, равная:

Л 7&т(р< К.

Поэтому мы можем записать для элементарного изменения угла ф -

с!Ек=с1( 2тёЯ 2- ), (3.14)

к гр

С учетом равенств (3.11) и (3.14) уравнение (3.3) приобретает

вид:

с1Ец(ф) =2п^11

—А- т--

4я-2Со52 т 2

¿ф. (3.15)

Энергию возмущения пневмоцилиндра можно представить также как:

(3.16)

где - параметр пневмоцилиндра, Н/м. Продифференцировав (3 .¡Ь), получим:

с1Ец(ф) =4/чД2Яи3 (3.17)

Но здесь:

2/,Л&л2 !</?>= сШц,

(3.18)

где Рц - усилие пневмоцилиндра, вызывающее изменение потенциальной и кинетической энергии доильного аппарата в режиме снятия, Н.

Откуда:

Рв=2яв

1

Ал1

о> \ ъ \

(3.19)

Тогда полное усилие пневмоцилиндра Бп механизма снятия, при котором обеспечивается движение доильного аппарата при его снятии в плоскости, параллельной полу стойла, равно:

Va=2mg Так как:

1 ( , <р 1, г<р\ 1

!Г 2*

+mg.

(3.20)

^ п Рвак^ц тц

(3.21)

где: Рвак - вакуум в пневмоцилиндре, кПа; Рхц - потери в пневмоцилиндре, Н.

2

- площадь поперечного сечения пневмоцилиндра, м ,

то:

2 тг

4л-

2 3

(3.22)

Откуда диаметр пневмоцилиндра dцC:

=

2 3 2)

1

2У

(3.23)

Следует отметить, что по мере перемещения поршня, в пневмоцилиндре должно поддерживаться определенное значение давления, т.е. должна поддерживаться определенная скорость откачки

воздуха иотк. При этом будет обеспечиваться заданное усилие на штоке пневмоцилиндра.

Очевидно, что объем цилиндра равен:

Уц^цкф. (3.24)

Отсюда, время 10ТК откачивания воздуха из пневмоцилиндра определим из соотношения:

где: с1 - диаметр канала для откачки воздуха из пневмоцилиндра, м; 1( - длина канала, м; - вязкость воздуха, Па.с; Рб - давление в вакуумной магистрали, кПа.

Но время 1ОТК откачки воздуха из пневмоцилиндра не должно быть больше времени перемещения доильного аппарата в процессе снятия с вымени с учетом того, что время снятия составляет % периода Т колебаний:

и= ^ (3.26)

2 V ?

Поэтому диаметр с1 канала длиной /, для откачки воздуха из пневмоцилиндра поперечным сечением Эц должен быть не менее:

с!>

512 ^КБт1|

1 ( ч> 1 з9Л Г [ксо$<р'

(3.27)

Следует отметить, что отключение доильного аппарата от вакуума при его снятии с вымени осуществляется путем воздействия на клапан 1 посредством рычага 2 гибкой тяги 3 пневмоцилиндра (рис.3.3).

Из рис.3.3 следует, что усилие удержания клапана в открытом состоянии равно:

Зл

Рис.3. К определению соотношения длин плеч рычага механизма отключения доильного аппарата

где Бд - площадь шайбы клапана, м2; тк - масса клапана, кг. А так как сумма моментов £а/0 сил Рл удержания клапана в открытом состоянии и Р3 закрытия клапана, прикладываемой к рычагу 2 посредством гибкой тяги 3 пневмоцилиндра (рис.3) относительно оси качания О равна 0:

мы можем записать уравнение для расчета соотношения длин плеч рычага закрытия клапана, при котором обеспечивается закрытие клапана 1 доильного аппарата при усилии, достаточном для удержания доильного аппарата в начальный момент его снятия с вымени коровы:

Бд = РбБд- шкс,

(3.28)

£М0=М, + Л/3=0, где М, = г,(ря - т^)СоБа; М2=г2Р38тР,

(3-30)

(3.29)

-ч^Ё.-. (3.31)

г2 (РцБ,,-т^)Со5а-Со5(р

Здесь Г] и г2 - плечи рычага 2, м.; а - угол, характеризующий степень отклонения от прямого угла соединения рычага со штоком клапана; (5- угол между рычагом 2 и тягой 3.

В режиме додоя каждый доильный стакан испытывает оттягивающее воздействие усилием Ротс:

<.

г ' *

(3.32)

4 4

Здесь Ротс - усилие оттягивания доильного стакана при доении в номинальном режиме вакуумом Рд, Н; (¡р - диаметр сосковой резины, м; Рд - вакуум доения, кПа.

А при доении в стимулирующем режиме вакуумом Ротс„:

т8 (3.33)

отст. ^ ^

Механизм оттягивания содержит два пневмоцилиндра. Усилие оттягивания, развиваемое одним пневмоцилиндром, будет равно:

(3.34)

Здесь Ротц - усилие, развиваемое пневмоцилиндром, II; (1ц - диаметр пневмоцилиндра, м; Рсопр- потери в пневмоцилиндре, Н; Рд - вакуум доения, кПа.

По данным литературы Р01ГГ = 5,3...6 Н. Поэтому с учетом (3.34) можно записать:

(3-35)

Отсюда, диаметр пневмоцилиндра должен быть не более:

■ ,3.36,

Так как механизм оттягивания работает в импульсном режиме, т.е. оттягивание осуществляется синхронно с началом такта сосания при поступлении вакуума в межстенную камеру доильного стакана, то очень важным является выполнение условия:

1„ост< 1с. (3.37)

Здесь 1,юст — время поступления вакуума в пневмоцилиндр механизма оттягивания, с; ^ - длительность такта сосания, с.

Длительность такта сосания зависит от частоты пульсаций пульсатора f и соотношения тактов п.

Так как время время поступления вакуума в пневмоцилиндр равно:

(3.38)

<1\ (К -Рл)

Здесь И]—>РД; иоо - скорость откачивания воздуха, м3/с; Уцо - объем цилиндра механизма оттягивания, м3; с!к — диаметр канала, м; 4 - длина канала, м,

то для выполнения условия (3.37) диаметр канала должен быть не менее:

(3.39)

» (А.-^)

В четвертой главе приведены методики и результаты экспериментальной проверки разработанных нами теоретических положений, а также методика инженерного расчета переносного манипулятора доения коров.

Работа выполнялась по следующей программе: Определение зависимости усилия в пневмоцилиндре снятия, при котором обеспечивается перемещение доильного аппарата в плоскости, параллельной полу стойла, от угла отклонения доильного аппарата;

Определение времени откачки воздуха из пневмоцилиндра механизма снятия доильного аппарата;

Определение усилия закрытия клапана доильного аппарата;

Определение усилия оттягивания механизма додоя;

Определение длительности переходных режимов в пневмоцилин-драх механизма оттягивания доильных стаканов;

Разработка методики инженерного расчета манипулятора.

Испытания манипулятора вели с использованием тензометри-ческого оборудования.

Были разработаны стенды и лабораторные установки, позволяющие выявить ряд конструктивно-режимных параметров манипулятора.

Обработку результатов исследований вели с использованием ПЭВМ на базе процессора Pentium 2 методом вариационной статистики, а также регрессионного и корреляционного анализа. Оценку адекватности теоретических и экспериментальных моделей вели по критерию Фишера по разработанной нами программе. При этом значения по теоретическим уравнениям и уравнениям регрессии получали также на ПЭВМ, используя разработанные нами программы.

В результате обработки данных изменения усилия в пневмо-цилиндре в зависимости от угла отклонения доильного аппарата, нами установлен характер этой зависимости. Она достаточно точно описывается полиномом пятого порядка. Коэффициент корреляции составляет 0.99. Ее графическая интерпретация представлена на рис. 4.

Установлено, что при табличном значении F05 - критерия Фишера 2.89 фактическое значение составило 1,13. Это свидетельствует об адекватности теоретических и экспериментальных данных.

О 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Угол отклонения

-Теоретич. -«-Эксперим.

Рис.4. Теоретическая и экспериментальная зависимости усилия в пневмоцилиндре от угла отклонения доильного аппарата

Измерение времени откачки воздуха из пневмоцилиндра механизма снятия доильного аппарата позволило нам установить характер его зависимости от вакуума в нем. Измерения проводили для углов отклонения доильного аппарата 30, 40 и 50°. Графически эти зависимости продемонстрированы на рис. 5.

2,5 2 1,5

к

г

о>

^ 1 т 1

0,5 0

/

у

__х-— —---X—

0 10 20 30

Вакуум в пневмоцилиндре, кПа

40

-ЭкслЗО -ТеорЗО Эксп40 -Теор40 - Эксп50 -Теор50

Рис.5. Теоретические и экспериментальные зависимости времени откачки воздуха из пневмоцилиндра в зависимости от вакуума в нем для различных углов отклонения

Полученные зависимости достаточно точно описываются полиномами пятого порядка. Коэффициент корреляции составляет 0.99.

В результате расчетов установлено, что для угла отклонения 30° при табличном значении Р05 - критерия Фишера - 5,96 фактическое значение составило 2,6; для угла 40° - 5,96 и 3,65 соответственно, а для угла 50° - 5,96 и 2,12. Это свидетельствует об адекватности теоретических и экспериментальных данных.

Измерения усилия закрытия клапана доильного аппарата проводили в интервале вакуума в доильном аппарате - 10...50 кПа. Шаг изменения вакуума - 10 кПа. Нами установлен характер этой зависимости. Она достаточно точно описывается полиномом третьего порядка. Коэффициент корреляции составляет 0,99.

Графическая интерпретация этих зависимостей представлена на рис. 6.

В результате расчетов установлено, что при табличном значении - критерия Фишера - 4,63 фактическое значение составило

18 16 14 I 12

о 10

5 8

Я 6

4

2 0

Л

в"

-Теоретич -Эксперим

10 20 30 40 50 Вакуум доения, кПа

Рис. б. Зависимость усилия закрытия клапана от вакуума в доильном аппарате. 1,9. Это подтверждает правильность нашего теоретического предположения о характере зависимости усилия закрытия клапана доильного аппарата от вакуума в нем.

Измерения усилия оттягивания доильных стаканов проводили для пневмоцилиндров механизма оттягивания диаметром 0,01м в интервале вакуума в доильном аппарате - 10...50 кПа. Шаг изменения вакуума - 10 кПа. Зависимость усилия механизма оттягивания от вакуума в доильном аппарате достаточно точно описывается полиномом третьего порядка. Коэффициент корреляции составляет 0,99.

Графически эта зависимость представлена на рис. 7.

В результате расчетов установлено, что при табличном значении Ро5 - критерия Фишера - 4,63 фактическое значение составило 1,98. Это подтверждает правильность нашего теоретического предположения о характере зависимости усилия оттягивания доильных стаканов от вакуума в доильном аппарате.

9

х 8

I 7

то 6

со

£ 5

СЕ

£ 4

О

о 3

§ 2 О

> 1

о

*

/

/

/

-Эксперим -Теоретич

0 10 20 30 40 50 Вакуум, кПа

Рис. 7. Зависимость усилия оттягивания доильных стаканов от вакуума в пневмоцилиндрах

Исследования длительности переходных режимов в пневмоцилиндрах механизма оттягивания проводили для пневмоцилиндров диаметром 0,01м и максимальным ходом штока - 0,04м. Длина канала, сообщающего полости пневмоцилиндров с пневмовыключате-

лем — 0,045м, а его диаметр, в соответствии с методикой, изменяли в интервале от 3 до 7 мм с шагом 1 мм. Вакуум - 48 кПа.

Эта зависимость достаточно точно описывается полиномом третьего порядка и графически представлена на рис. 8. Коэффициент

1,8 1,6 1,4 ц 1.2 к 1

I 0.8 ш 0,6 0,4 0,2 0

-V

- Эксперим -Теоретич

0,3 0,4 0.5 0,6 Диаметр канала, мм

0,7

Рис. 8. Зависимость времени изменения давления от диаметра канала

корреляции составляет 0,998.

В результате расчетов установлено, что при табличном значении р05 - критерия Фишера - 4,63 фактическое значение составило 1,98. Это подтверждает правильность нашего теоретического предположения о характере зависимости времени изменения давления в пневмоцилиндрах оттягивания от диаметра канала.

На основании и по результатам теоретических и экспериментальных исследований рабочего процесса переносного манипулятора доения коров линейной доильной установки нами разработаны номограммы для расчета его основных конструктивно-режимных параметров. На рис. 9 приведена номограмма для определения параметров механизма снятия доильного аппарата с вымени коровы по завершению доения, а на рис. 4.10 - номограмма для определения параметров механизма оттягивания доильных стаканов в режиме до-доя.

Рис. 9. Номограмма для определения конструктивно-режимных параметров механизма снятия доильного аппарата

Рис.10. Номограмма для определения параметров механизма оттягивания доильного стакана в режиме додоя

В пятой главе «ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ И ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК» показано что экспериментальный переносной манипулятор доения коров на линейных доильных установках способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи по сравнению с доильным аппаратом АДУ-1. Так, экспериментальный манипулятор обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 2,857 кг/мин против 2,358 кг/мин доильного аппарата АДУ-1.

Более короткое -38,5 против 42,6 секунд имеет экспериментальный манипулятор время до пикового значения интенсивности молоковыведения. В результате, у экспериментального доильного аппарата более полная выдоенность за 1 и 3 минуты доения. Существенно выше и средняя интенсивность молоковыведения. Она составляет для экспериментального устройства 1,562 кг/мин, а для АДУ-1 - 1,347 кг/мин. Выдоенность составляет 96,23 и 94,97% соответственно. По сравнению с серийным доильным аппаратом АДУ-1 экспериментальный манипулятор' более безопасен для животных. Случаев заболевания вымени коров маститом за три месяца его испытаний в учхозе "Центральное" Белгородской ГСХА не зарегистрировано.

Сокращение времени подготовительных операций до 6... 10 секунд, а также автоматизация снятия доильных аппаратов позволяют операторам машинного доения работать с четырьмя переносными манипуляторами, в то время как в базовом варианте оператор обслуживает три доильных аппарата АДУ-1.

Вследствие адекватности режима доения повышается молочная продуктивность коров. За 90 дней лактации животные опытной

группы по молочной продуктивности превзошли коров контроля на 6,1%.

Внедряемый переносной манипулятор доения коров обладает довольно высокими эксплуатационными и экономическими показателями.

Годовой экономический эффект переносного манипулятора доения коров с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности коров, в расчете на 252 головы, составляет182180,55 рублей, а на одну корову - 722,42 рубля.

Внедрение переносных манипуляторов доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8 в учхозе «Центральное» и учхозе «Бабровское» Белгородской области позволило получить экономический эффект свыше 200 тыс. рублей в год.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Анализ литературных источников и разработанная классификация технических средств для механизации заключительных операций машинного доения коров позволили установить, что наиболее перспективным может быть доильный аппарат с устройством, обеспечивающим изменение вакуумного режима доения в зависимости от интенсивности молокооотдачи по каждой доле вымени коров в отдельности в интервале 28...50 кПа, импульсный машинный до-дой по каждой доле вымени коров в отдельности при снижении нтенсивцости потока молока до 200 мл/мин и снятие доильных стаканов с вымени животного при снижении интенсивности потока молока ниже 50 мл/мин.

2. Доказано, что усилие пневмоцилиндра механизма снятия, при котором обеспечивается перемещение доильного аппарата в плоскости, параллельной полу бокса, зависит от массы доильного

аппарата и угла его отклонения относительно точки подвеса, что достаточно точно описывается теоретическим и экспериментальным уравнениями. Для расчета усилия справедливо равенство ( 3.20).

3. Теоретическое предположение о зависимости длительности откачки воздуха из пневмоцилиидра снятия доильного аппарата от диаметра и длины канала, усилия в пневмоцилиндре и его объема, справедливо. Поэтому полученное теоретическое (3.25) и экспериментальные уравнения для определения длительности откачки воздуха из пневмоцилиидра, а также их графические интерпретации (рис.5) могут быть использованы при расчете минимально допустимого диаметра канала по уравнению (3.27).

4. Установлено, что усилие закрытия клапана зависит от вакуума в доильном аппарате, что достаточно точно описывается теоретическим и экспериментальным уравнениями. Поэтому они могут быть положены в основу расчета соотношения длин плеч рычага механизма отключения доильного аппарата, определяемого выражением (3.31).

5. Для выполнения условия удержания доильных стаканов на вымени коровы в режиме оттягивания должно выполняться условие ограничения усилия в пневмоцилиндрах механизма оттягивания, зависимость которого от вакуума и диаметра цилиндра достаточно точно описывается теоретическим и экспериментальным полиномом третьего порядка. Поэтому при доении номинальным вакуумом для расчета диаметра пневмоцилиидра следует пользоваться неравенством (3.36).

6. Приведенные результаты исследований длительности переходных режимов в пневмоцилиндрах механизма оттягивания свидетельствуют об адекватности теоретических и экспериментальных зависимостей, характеризующих связь между временем изменения

давления воздуха в пневмоцилиндре и параметрами канала, сообщающего пневмоцилиндр с пневмовыключателем. Поэтому теоретические уравнения (3.38) и (3.39) для расчета времени изменения давления, а также минимально допустимого диаметра канала и их графическая интерпретация (рис.8) могут быть положены в основу расчета таких систем.

7. Разработанные номограммы позволяют достаточно точно определить конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора, при которых выполняются условия работоспособности предлагаемого устройства.

8. Экспериментальный переносной манипулятор доения коров линейных доильных установок способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи коров. Он обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 2,857 кг/мин против 2,358 кг/мин доильного аппарата АДУ-1. Рост молочной продуктивности коров составляет 6,1%.

9. Сокращение времени подготовительных операций до 6... 10 секунд, а также автоматизация снятия доильных аппаратов позволяют операторам машинного доения работать с четырьмя переносными манипуляторами, в то время как в базовом варианте оператор обслуживает три доильных аппарата АДУ-1.

10. Вследствие снижения вакуума в подсосковых и межстенных камерах доильных стаканов, при уменьшении интенсивности потока молока в каждом стакане ниже 50 мл/мин, а также своевременное снятие доильных стаканов при снижении общего потока молока ниже 50 мл/мин, практически отсутствует заболеваемость вымени коров маститом.

11. Внедряемый переносной манипулятор доения коров обладает довольно высокими эксплуатационными и экономическими по-

казателями. Годовой экономический эффект переносного манипулятора доения коров с учетом'приведенных затрат и роста молочной продуктивности коров, в расчете на 252 головы, составляет 182180,55 рублей, а на одну корову - 722,42 рубля.

12. Внедрение переносных манипуляторов доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8 в учхозе «Центральное» и учхозе «Бабровское» Белгородской области позволило получить экономический эффект свыше 200 тыс. рублей в год.

Список опубликованных работ

1. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Эффективность различных технологий содержания коров //Животноводство. - 1981.-N.10,- с.22-24.

2. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Перспективная, надежная технология //Сельские зори. - 1982.- N.2.- с.32-34.

3. Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ужик В.И. //К обоснованию конструкции переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8. Белгородская ГСХА, Белгород, 1999. - 70 е.: ил. - Библиогр 82 назв. - Рус. -Деп. в НИИТЭИагропром.

4. Заявка N.99107206/13 Переносной манипулятор линейной доильной установки /Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ужик В.И., Ужик О.В.; Заявлено 13 апреля 1999 г.

5. Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ужик В.И. /К расчету конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора для доения коров на линейных доильных установках; Белгородская ГСХА, - Белгород, 1999. - 48 е.: ил. - Библиогр. 15 назв. -Рус. - Деп. в НИИТЭИагропром.

6. Пономарев А.Ф., Борозенцев В.И., Ужик В.И. Манипулятор линейной доильной установки /Тезисы докладов 3-ей международной научно-производственной конференции «Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути их решения». Белгородская ГСХА. - Белгород, 1999., с. 132-133.

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ИССЛЕДОВАНИЙ

И МЕХАНИЗАЦИИ ЗАКЛЮЧИТЕЛЬНЫХ ОПЕРАЦИЙ МАШИННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ.

1.1. Состояние исследований средств механизации заключительных операций машинного доения коров.

1.2. Классификация и анализ средств автоматизации снятия доильных аппаратов с вымени коров.

2. РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ЛИНЕЙНОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ.

2.1. Разработка блок-схемы переносного манипулятора.

2.2. Разработка компоновочной схемы переносного манипулятора для линейных доильных установок.

3. ТЕОРИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА

ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК.

3.1. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров механизма снятия доильных аппаратов.

3.2. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров механизма оттягивания доильных стаканов

ВЫВОДЫ.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА.

ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

4.1. Методика исследований.

4.1.1. Методика определения усилия в пневмоцилиндре при снятии доильного аппарата с вымени.

4.1.2. Методика определения времени откачки воздуха из пневмоцилиндра механизма снятия.

4.1.3. Методика определения усилия закрытия клапана доильного аппарата.

4.1.4. Методика определения усилия механизма оттягивания доильных стаканов в режиме додоя.

4.1.5. Методика определения длительности переходных режимов в пневмоцилиндре механизма оттягивания доильных стаканов в режиме додоя.

4.2. Результаты исследований.

4.2.1. Результаты исследований по определению усилия в пневмоцилиндре при снятии доильного аппарата с вымени.

4.2.2. Результаты исследований по определению времени откачки воздуха из пневмоцилиндра механизма снятия в зависимости от начального давления в нем.

4.2.3. Результаты исследований по определению усилия закрытия клапана доильного аппарата.

4.2.4. Результаты исследований по определению усилия мехаизма оттягивания доильных стаканов в режиме до-доя.

4.2.5. Результаты исследований по определению длительности переходных режимов в пневмоцилиндре механизма оттягивания доильных стаканов в режиме додоя.

4.3.Методика инженерного расчета переносного манипулятора.

ВЫВОДЫ.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ И ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

5.1. Методика испытаний.

5.2. Результаты производственных испытаний переносного манипулятора.

5.3. Экономическая эффективность переносного манипулятора линейных доильных установок.

5.3.1. Эффективность использования переносного манипулятора по приведенным затратам.

5.3.2. Лимитная цена экспериментального манипулятора.

5.3.3. Экономическая эффективность доильного аппарата от увеличения продуктивности коров.

5.3.4. Расчет экономической эффективности манипулятора.

ВЫВОДЫ.

Основная задача молочного скотоводства - рост темпов производства молока путем увеличения молочной продуктивности коров. Резерв роста их продуктивности - применение технологии содержания и использование доильного оборудования, наиболее полно отвечающих физиологии животных. Это, прежде всего, связано с физиологической особенностью вымени коров - неравномерностью развития их долей [1, 2, 3].

До настоящего времени в большинстве хозяйств страны основной остается технология привязного содержания коров и доения их в стойлах с использованием линейных доильных установок типа АД-1ООБ и ДАС-2В, комплектуемых доильными аппаратами "Волга", ДА-2 "Майга", АДУ-1 и обеспечивающих сбор молока в доильные ведра. Наряду с положительными качествами, такой метод содержания и доения коров обладает существенными недостатками: неудобная поза оператора при обслуживании вымени и доильных аппаратов; большое расстояние перехода оператора от животного к животному; необходимость переноса доильного ведра на расстояние до 25.30 метров для сдачи молока после выдаивания 2.3 коров; субъективная оценка степени выдоенности вымени на предмет установления момента 7 выполнения машинного додоя и снятия доильных аппаратов; отсутствие дифференцированного управления режимом доения по каждой доле вымени коров в отдельности в зависимости от интенсивности потока молока в них [3]. Это приводит к преждевременной усталости операторов, а также недодою или передержке доильных аппаратов на вымени. Следствие этого - снижение производительности труда и нарушение правил машинного доения, что, в конечном счете, сказывается на молочной продуктивности коров, а также возникновение предпосылок к заболеванию вымени маститом.

Очевидно, и об этом свидетельствуют результаты многих исследований [3, 4, 5, 6 и др.], что прогрессивной технологией является технология, предусматривающая доение коров в доильном зале на стационарных автоматизированных доильных установках типа «Тандем», «Елочка» или «Карусель». Однако внедрение такой технологии требует больших капиталовложений, что нереально в нынешних условиях функционирования сельскохозяйственных предприятий.

Наиболее рациональный путь повышения эффективности отрасли молочного скотоводства, по нашему мнению, - применение технологии привязного содержания коров с использованием линейной доильной установки типа АДМ-8 со сбором молока в молокопровод, 8 комплектуемой переносными доильными аппаратами с устройством, обеспечивающим отключение и снятие доильных стаканов с сосков вымени по завершении процесса доения.

Однако известные конструкции таких аппаратов не обеспечивают выполнение очень важных операций - машинный додой и изменение вакуумного режима доения каждой доли вымени коров в отдельности при снижении интенсивности потока молока в ней ниже 50мл/мин., что не позволяет в полной мере реализовать потенциальные возможности коров.

Решению поставленных вопросов посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии (номер государственной регистрации 01860125985).

Цель работы. Повышение эффективности машинного доения коров на основе создания переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи исследований: 9

• На основе анализа результатов исследований и известных технических решений выявить основные направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

• Разработать новую конструкцию переносного манипулятора с оптимальным режимом доения;

• Теоретически и экспериментально обосновать конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора доения коров.

Объект исследований. Переносной манипулятор доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Предмет исследований. Рабочий процесс переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Научную новизну работы составляют:

• Обоснование направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

• Теоретические модели рабочего процесса переносного манипулятора доения коров;

• Конструкция переносного манипулятора доения коров (заявка N.99107206),

Практическую ценность имеют:

10

• Результаты теоретических и экспериментальных исследований по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров;

• Конструкция переносного манипулятора доения коров (заявка N.99107206).

Реализация результатов исследований.

Переносной манипулятор доения коров для линейных установок типа А ДМ-8 внедрен в ряде хозяйств Белгородской области (учхоз "Бабровский", учхоз "Центральное").

Апробация.

Общие положения диссертации были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях Белгородской ГСХА (1998, 1999), на научно-техническом совете Департамента программно-целевого развития агропромышленного комплекса Белгородской области (1998).

На защиту выносятся:

• Теоретические положения по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров;

11

• Результаты экспериментальных и прозводственных исследований.

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано пять работ. Получено одно положительное решение на изобретение (заявка N.99107206).

Объем работы.

Диссертация изложена на 218 страницах машинописного текста, включая список литературы из 101 наименования (в том числе 16 на иностранных языках, содержит 81 рисунок, 3 таблицы и 31 приложение.

12

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Анализ литературных источников и разработанная классификация технических средств для механизации заключительных операций машинного доения коров позволили установить, что наиболее перспективным может быть доильный аппарат с устройством, обеспечивающим изменение вакуумного режима доения в зависимости от интенсивности молокооотдачи по каждой доле вымени коров в отдельности в интервале 28.50 кПа, импульсный машинный додой по каждой доле вымени коров в отдельности при снижении нтенсивности потока молока до 200 мл/мин и снятие доильных стаканов с вымени животного при снижении интенсивности потока молока ниже 50 мл/мин.

2. Доказано, что усилие пневмоцилиндра механизма снятия, при котором обеспечивается перемещение доильного аппарата в плоскости, параллельной полу бокса, зависит от массы доильного аппарата и угла его отклонения относительно точки подвеса, что достаточно точно описывается теоретическим (3.40) и экспериментальным (4.1) уравнениями. Для расчета усилия справедливо равенство ( 3.40).

3. Теоретическое предположение о зависимости длительности откачки воздуха из пневмоцилиндра снятия доильного аппарата от диаметра и длины канала, усилия в пневмоцилиндре и его объема, справедливо.

157

Поэтому полученное теоретическое (3.46) и экспериментальные (4.2), (4.3) и (4.3) уравнения для определения длительности откачки воздуха из пневмоцилиндра, а также их графические интерпретации могут быть использованы при расчете минимально допустимого диаметра канала по уравнению (3.52).

4. Установлено, что усилие закрытия клапана зависит от вакуума в доильном аппарате, что достаточно точно описывается теоретическим (3.53) и экспериментальным (4.5) уравнениями. Поэтому они могут быть положены в основу расчета соотношения длин плеч рычага механизма отключения доильного аппарата, определяемого выражением (3.60).

5. Для выполнения условия удержания доильных стаканов на вымени коровы в режиме оттягивания должно выполняться условие ограничения усилия в пневмоцилиндрах механизма оттягивания, зависимость которого от вакуума и диаметра цилиндра достаточно точно описывается теоретическим (3.66) и экспериментальным полиномом третьего порядка (4.6). Поэтому при доении номинальным вакуумом для расчета диаметра пневмоцилиндра следует пользоваться неравенством (3.73), а величину разрежения в пневмоцилиндре при доении в стимулирующем режиме следует определять по уравнению (3.75).

158

6. Приведенные результаты исследований длительности переходных режимов в пневмоцилиндрах механизма оттягивания свидетельствуют об адекватности теоретических и экспериментальных зависимостей, характеризующих связь между временем изменения давления воздуха в пневмоцилиндре и параметрами канала, сообщающего пневмо-цилиндр с пневмовыключателем. Поэтому теоретические уравнения (3.81), (3.82) и (3.83) для расчета времени изменения давления, а также минимально допустимого диаметра канала, экспериментальное уравнение (4.7) и их графическая интерпретация могут быть положены в основу расчета таких систем.

7. Разработанные номограммы позволяют достаточно точно определить конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора, при которых выполняются условия работоспособности предлагаемого устройства.

8. Экспериментальный переносной манипулятор доения коров линейных доильных установок способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи коров. Он обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 2,857 кг/мин против 2,358 кг/мин доильного аппарата АДУ-1. Рост молочной продуктивности коров составляет 6,1%.

159

9. Сокращение времени подготовительных операций до 6. 10 секунд, а также автоматизация снятия доильных аппаратов позволяют операторам машинного доения работать с четырьмя переносными манипуляторами, в то время как в базовом варианте оператор обслуживает три доильных аппарата АДУ-1.

10. Вследствие снижения вакуума в подсосковых и межстенных камерах доильных стаканов, при уменьшении интенсивности потока молока в каждом стакане ниже 50 мл/мин, а также своевременное снятие доильных стаканов при снижении общего потока молока ниже 50 мл/мин, практически отсутствует заболеваемость вымени коров маститом.

11. Внедряемый переносной манипулятор доения коров обладает довольно высокими эксплуатационными и экономическими показателями. Годовой экономический эффект переносного манипулятора доения коров с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности коров, в расчете на 252 головы, составляет 182180,55 рублей, а на одну корову - 722,42 рубля.

12. Внедрение переносных манипуляторов доения коров для линейных доильных установок типа А ДМ-8 в учхозе «Центральное» и уч

161

1. Аллабердин И.Л. Равномерность развития вымени коров симментальской породы //Увеличение производства молока и говядины в Башкирии и Татарии. 1984. - Вып.1. - С. 40-43.

2. Карташов Л.П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982. -301 с.

3. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Эффективность различных технологий содержания коров //Животноводство. 1981.- N.10.-с.22-24.

4. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Перспективная, надежная технология //Сельские зори. 1982.- N.2.- с.32-34.

5. Farnswort Т. Electronik cluster remover //The New Zea- land Farmer, 1985, N. 13&-L. 78-84.

6. Пищан С.Г. показатели молокоотдачи передних и задних молочных желез коров при однорежимном выдаивании //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. 4.2. Минск, 1991. - С. 233-234.162

7. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке //Tp.JICXA / Латв. с.-х. акад. 1987. - Вып. 235. - С. 54-60.

8. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки //Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. - Пермь, 1991. - С. 66-67.

9. Болотин В.М., Грачева Л.И., Золотуский Ю.Л., Золотуская Т.П. Автоматизация управления режимом доения //Электрификация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Научные труды УСХА. Вып. 238. Киев, 1980. - С. 78-83.

10. Patenorte В. ATLAS 400 decrochage automatigue a deux niveaux de vide //Motor Texn. agr. 1981. N. 30. - L. 69-71.

11. Винников П., Бабкин В., Петровский В. Доением управляет пневматический автомат //Техника в сельском хозяйстве. 1976. N. 9. С. 36-37.

12. Винников И.К., Дриго В.А. Основные направления комплексной автоматизации доения //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 5-14.

13. Винников И.К., Рудая О.И. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 29-37.

14. Городецкая Т.К., Зеленцов А.И., Юлдашев Ф.Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок 111 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. -М., 1986. 4.1.-С. 48-49.163

15. Гриневич И.И., Палкин Г.Г. Доильный аппарат с укороченным тактом сосания передних долей вымени //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-производственной конференции. -4.2. Минск, 1991. - С. 132-133.

16. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров. Автореф.дис. . канд. тех. наук. -Минск, 1988. 20 с.

17. Луценко М., Смоляр В., Роженко В. Шляхом автоматизацп // Мехашзащя сш. госп. 1986, N. 10. С. 13. 19.

18. Мигина Ш., Брестенски В. Динамика молоковыведения и состав молока при автоматизации заключительных операций доения // 7 Всесо-юз. симпоз. по физиологии и биохимии лактации: Тез.докл. М., 1986. -4.2.-С. 17.

19. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сел. хоз-ве. М.: Рига, 1985. - С. 129-130.

20. Седов A.M., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров //Тр.164

21. ВНШЖОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. - Вып. 10.-С. 231-238.

22. Винецковский В., Сорокина JI. Проблемы автоматизации машинного доения коров/Техника в сельском хозяйстве. 1982. - N. 2. - С. 40-44.

23. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения //Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. - С. 15-22.

24. Бойнович М., Линьков Н., Александрова JI. Элементы автоматизации доения коров //Молочное и мясное скотоводство. 1991. - N. 1. -С. 19-21.

25. Спроге Е.Э. Анализ результатов хозяйственной проверки алгоритма управления манипулятором доения коров //Проблемы повышения технического уровня машин и оборудования для животноводства и кормопроизводства. Тр. ВНИИКОМЖ. М., 1987. - С. 261-267.

26. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве: Тезисы докладов. М., Рига, 1985. -С. 129-130.

27. Рунчев М.С., Винников И.К. Перспективная автоматизированная технология доения коров //Повышение эффективности промышленного животноводства: Сб.науч.трудов. М.: Агропромиздат, 1985.-С. 164-172.

28. Marian Lipinski. Badania modelu urzadrenia autmatyzujacego zdejmowanie kubkow udojowych ze strzykow krow//Poczniki Akademii

29. Rolniczej w poznaniu. CLX 111. Zootechnika, 33. Poznan, 1985. L. 2731.

30. Коба В.Г. Классификация и анализ механизированных средств для раздачи кормов животным и птице /Тр. Саратовский ин-т мех.сел.х-ва им. М.И.Калинина. Саратов, 1970. - Вып. 46. - С. 35-41.

31. A.c. N.792622 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я.Стенгревицс, Б.И.Галван, В.А.Дриго (СССР). N. 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. N.6 //Открытия. Изобретения. - 1982. - N.6.

32. A.c. N.1123599 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для доения коров /А.Н.Седов, В.Д.Шеповалов, Е.Э.Спроге, А.Е.Самохвалов (СССР). N. 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. N.2 //Открытия. Изобретения. - 1984. - N.2.

33. A.c. N. 1523137 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /Р.И.Хусаинов, В.А.Милюков, О.К.Захаров, В.А.Новик, В.М.Гладченко, Е.Н.Денисов (СССР). N. 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89, Бюл. N.43 //Открытия. Изобретения. - 1989. -N.43.

34. A.c. N.1158118 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /И.К.Винников, В.А.Дриго, Р.В.Талинский, О.Б.Забродина (СССР). N.3644471/30-15; Заявлено1662109.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. N. 20 //Открытия. Изобретения. 1985. -N.20.

35. A.c. N. 1482619 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.А.Левин, Б.Ю.Боярский, А.А.Корявко (СССР) , N.4191140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89, Бюл. N.20 //Открытия. Изобретения. 1989. -N.20.

36. A.c. N.791347 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным станкам /А.И.Зеленцов, Ю.А.Цой, В.А.Дриго, А.А.Беринып (СССР). N.2776981/30-15; Заявлено 06.06.79; Опубл. 30.12.80. Бюл. N.48 //Открытия. Изобретения. 1980. -N.48.

37. A.c. N.954066 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, А.И.Тюхтин, М.Парманов (СССР). N.2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82. Бюл. N.32 //Открытия. Изобретения. 1982. - N.32.

38. A.c. N.1107802 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, A.A. Патрушев, С.В.Конюхов (СССР). N. 3583557/30-15; Заявлено 25.04.83; Опубл. 15.08.84, Бюл. N.30 //Открытия. Изобретения.- 1984. -N.30.

39. A.c. N.227008 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для подвода доильных стаканов к соскам вымени коровы /М.М.Гойхенберг, Г.И.Юрин, В.В.Ясинский, А.Д.Сынгаевский, Н.Н.Костюченко,167

40. И.М.Пантелеев (СССР). N.846225/30-15; Заявлено 20.07.63; Опубл. 16.11.68, Бюл. N.29 //Открытия. Изобретения. - 1968. - N.29.

41. A.c. N.648174 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Т.К.Берендс, И.К.Винников, О.Б.Забродина, В.А.Дриго (СССР). N.2438744; Заявлено 04.01.77; Опубл. 25.02.79, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. - 1979. -N.7.

42. A.c. N. 1482620 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /В.М.Болотин, Н.И.Золотников, В.А.Можаев (СССР). N.4336603/30-15; Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. N.20 //Открытия. Изобретения. - 1989. - N.20.

43. A.c. N.1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /А.В.Зиппа (СССР). N.4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. N.36//Открытия. Изобретения.- 1989.-N.36.

44. A.c. N.784840 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения /И.К.Винников, И.Н.Краснов, И.А.Самургашьян, О.Б.Забродина (СССР).- N. 2777733/30-15; Заявлено 11.06.79; Опубл. 07.12.80, Бюл. N. 45 //Открытия. Изобретения. 1980. -N.45.

45. A.c. N. 1470258 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Держатель подвесной части доильного аппарата /О.Я.Стенгревиц, Э.А.Келпис (СССР). -N.4298483/30-15; Заявлено 27.08.87; Опубл. 07.04.89. Бюл. N.13 //Открытия. Изобретения. 1989. -N.13.168

46. A.c. N.1480788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения/О .Я. Стенгревиц (СССР). N.4309745/30-15; Заявлено 24.09.87; Опубл. 23.05.89, Бюл. N.19 //Открытия. Изобретения. - 1989. -N.19.

47. A.c. N. 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.Л.Гордиевских, А.Г.Рекунов (СССР). -N.4409191/30-15; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. N.43 //Открытия. Изобретения. 1989. - N.43.

48. A.c. N.1113055 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /В.К.Алексеев, М.М.Шугуров, А.Б.Новиков (СССР). -N.3380010/30-15; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84, Бюл. N.34 //Открытия. Изобретения. 1984. - N.34.

49. A.c. N.1541808 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров/В.К.Алексеев, В.Д. Шепо-валов, М.М.Шугуров, Ю.А.Александров (СССР). N.4272799/30-15;1. Заявлено 21.05.87.

50. Заявка N. 1520600 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines /Kombinat Impulsa VEB (Великобритания). N. 4663; Заявлено 04.11.76; Опубл. 09.08.78, НКИ AIM. Приоритет 06.11.79, N. 1892906 (ФРГ).

51. Патент N.3861355 США, МКИ А 01 J 5/04. Automanik milker take off assembli /Kendall R Johnson, Arnold R. Fjermestad (США). -N.445467; Заявлено 25.02.74; Опубл. 21.01.75; НКИ 119-14.08.

52. Патент N.3893422 США, МКИ А 01 J 5/04. Milking unit sup- port and detacher mechanism /James J. Schnitzler, Gari W& Schluck- lier (США). N.468925; Заявлено 10.05.74; Опубл. 08.07.75, T. N.936; НКИ 119 -14.08.169

53. Патент N.3741046 ФРГ, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer vorrichtung/Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), Заявлено 04.12.87; Опубл. 11.05.89, N.19.

54. Заявка N.1265636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking apparatue/Alfa Laval (Швеция). N.54611/70; Заявлено 17.11.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; N.15727 (Швеция).

55. Заявка N. 1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alfa Laval (Швеция). N. 19663/73; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; N.5784/72 (Швеция).

56. А.с. N. 1440427 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В.Капустин (СССР). N. 4221838/30-15, Заявлено1700604.87; Опубл. 30.11.88, Бюл. N.44 //Открытия. Изобретения. 1988. -N.44.

57. A.c. N. 1524855 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Установка для доения животных/И.Н.Краснов, П.В.Сидоренко, В.А.Петровский, С.В.Демчук, Ю.И.Краснов (СССР). -N.4392462/30-15; Заявлено 15.03.88, Опубл. 30.11.89, Бюл. N.44 //Открытия. Изобретения. 1989. - N.44.

58. A.c. N. 1034665 СССР, МКИ А 01 J 5/04. Манипулятор для доения /И.К.Винников, В.А.Дриго, Д.М.Сисюкин, Т.К.Берендс, О.Б.Забродина, Я.Я.Розенберг (СССР). -N.3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83, Бюл. N.30 //Открытия. Изобретения. 1983. -N.30.

59. A.c. N.1777550 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Доильная установка /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). N. 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. N.43 //Открытия. Изобретения. -1992.N.43.

60. A.c. N.1750511 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки/Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). N. 4834091/30-15; Заявлено 04.06,90; Опубл. 30.07.92, Бюл. N.28 //Открытия. Изобретения. -1992.N.28.

61. A.c. N. 1544306 СССР, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Устройство для доения /О.П.Перков, Л.А.Кудрявцев (СССР). N.4424344/30-15; Заявле171но 16.05.88; Опубл. 23.02.90, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. 1990. - N.7.

62. А.с. N. 1329691 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А.Петровский, В.ФЛламов, В.А.Рубанников (СССР). N.3848851/30-15; Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. N.30 //Открытия. Изобретения. - 1985. - N.30.

63. А.с. N. 1443 861 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Доильная установка /В.А.Петровский, В.А.Рубанников, В.А.Дриго (СССР). N.4216481/30-15; Заявлено 24.03.87; Опубл. 15.12.88, Бюл. N.46 //Открытия. Изобретения. - 1988. - N.46.

64. А.с. N. 1273038 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /И.К.Винников (СССР). N.3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.11.86, Бюл. N.44 //Открытия. Изобретения. - 1986. - N.44.

65. А.с. N. 1634193 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В.Капустин, В.С.Васюхин, К.К.Бойноров, Е.А.Остриков (СССР). N.4469585/30-15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. N.10 //Открытия. Изобретения. - 1991. - N.10.

66. Заявка N. 1602467 Великобритания, МКИ А 01 J 7/00. Mil- king apparatus /Hall Salt (Великобритания). N. 19018/77, Заявлено 13.04.78; Опубл. 11.11.81; НКИ AIM.

67. А.с. N. 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата/Ю.П.Гуров, С.М.Демидов (СССР). N. 4664946/15; Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. -1991. -N.7.

68. А.с. N. 1064923 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения/В.А.Петровский, В.Ф.Яламов, В.А.Рубанников, А.Ф.Устенко172

69. СССР). -N. 3483746/30-15; Заявлено 17.08.82; Опубл. 07.01.84, Бюл.

70. N. 1 //Открытия. Изобретения. 1984.-N.1.

71. A.c. N. 1291086 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильному аппарату /В.П.Звенигородский, О.А.Заболотько (СССР). 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. 1987. - N.7.

72. Патент N.3773016 США, МКИ А 01 J 05/04, Milker control /Luk L. N.eedham Bellwood, Dom W. Ehzpatrch (США). N. 222134; Заявлено 31.06.72; Опубл. 20.11.73, Том 916; НКИ 119-14.08.

73. Заявка N. 1396429 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milker control /Babson Bros CO (Великобритания). N. 50164/72; Заявлено 31.10.72; Опубл. 04.06.1975; НКИ AIM; Приоритет 31.06.72; N.222134 (США).

74. Экон. Пат. N.233480 ГДР (DD), МКИ4 А 01J 5/04. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86.N10.

75. UNICOMBIWAGEN.- Erleichtert den Transpost und die Reinigung der Melkausrustung (Рекламный проспект).

76. Заявка N.99107206/13 Переносной манипулятор линейной доильной установки /Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ужик В.И., Ужик О.В.; Заявлено 13 апреля 1999 г.173

77. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. 3-е изд., перераб. - М: Наука, 1991. - 252 с.

78. Вибрации в технике /Под ред. Болотина В.В. М.: Машиностроение, 1978.-Т.1-6.

79. Никитин Е.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. пособие для студентов втузов. М.: наука, 1971. - 280 с.88 . Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. Изд 11-е, стереотипное. - М.: Наука, 1976. - 872 с.

80. Кудрявцев В.А., Демидович Б.П. Краткий курс высшей математики: Учеб. пособ. Для студентов ест. спец. университетов. 6-е изд. -М.: Наука, 1986.-575 с.

81. Мельников C.B. Технологическое оборудование животноводческих ферм и комплексов. JL: Агропромиздат. Ленингр. отд-ние, 1985. -640 с.

82. Краснов И.Н., Ковтун И.В., Пономарев В.М. Оценка удерживающей способности различных доильных аппаратов на сосках вымени коров //Направления совершенствования техники в животноводстве /Сб. науч. трудов. -Зерноград, 1985. С. 8-15.

83. Установки доильные автоматизированные «Тандем» УДА-8 и «Елочка» УДА-16. Краткое техническое описание. Производственное объединение Кургансельмаш. Курган.174

84. Парманов М. Автоматизация заключительных операций при машинном доении //Механизация производственных процессов в животноводстве /Тр. ЧИМЭСХ, вып. 156. Челябинск, 1980. С. 79-81.

85. Борозенцев В.И. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора с управляемым режимом доения по долям вымени //Автореф. дис. Белгород, 1996. - 24 с.

86. Петухов П.З., Казанцев A.B. Применение тензометрии в машиностроении. М., Свердловск: Машгиз, 1956. 233 с.

87. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исслед-вания и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973, изд. 3. 194 с.

88. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных. М.: Колос, 1966. 246 с.

89. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. УкрНИИМЭСХ. Киев, 1983. 52 с.

90. Морозов Н.М. Программа и методика проведения исследований по разработке системы машин для комплексной механизации животноводства и птицеводства на период до 2000 года. М., ВИЭСХ, 1981. 81с.

91. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1968. 128 с.