автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров доильного манипулятора

. На правах рукописи

;Т5 ОД

РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-РЕЖИМНЫХ ПАРАМЕТРОВ ДОИЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА

Специальность 05.20.01 - Механизация сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Оренбург - 2000

'абота выполнена в Оренбургском государственном аграрном университете

1аучный руководитель

1аучный консультант Официальные оппоненты

Заслуженный деятель науки и техники Российской Федерации, доктор технических наук, профессор Л.П.Карташов

кандидат технических наук, доцент Е.МАсманкин

доктор сельскохозяйственных наук, профессор А.А.Аверкиев старший научный сотрудник, кандидат технических наук В.С.Назаров Ведущая организация - Оренбургский региональный институт переподготовки и повышения квалификации руководящих кадров и специалистов агропромышленного комплекса

Защита состоится "2С" июля 2000 года в " / 0" часов на заседании диссертационного совета Д. 120.95.01 Оренбургского государственного аграрного университета по адресу:

460795, г. Оренбург, ул. Челюскинцев, 18.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Оренбургского государственного аграрного университета.

Автореферат разослан июня 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук

рсп-ви,,

П.И.Огородников

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Перспективным направлением развития машинного доения на современном этапе является переход на автоматизированные доильные установки с применением доильных манипуляторов.

В настоящее время в нашей стране и за рубежом создано множество конструкций доильных манипуляторов. Однако, основной недостаток практически всех доильных манипуляторов - отсутствие регулирования вакуум-метрического режима в процессе машинного доения. Исследования показали, что при использовании вакуума 33,2...47 кПа наползание доильных стаканов наблюдалось у 14 % исследуемых животных, а при вакууме свыше 47 кПа оно было замечено у 35 % животных. Наползание доильных стаканов приводит к необходимости проведения машинного додаивания, т.е. оттягиванию доильных стаканов для возобновления отдачи молока, что негативно сказывается на стимулировании процесса молокоотдачи. Нельзя не сказать о травмировании мягких тканей внутренних полостей соска и вымени, вакуумом, в период роста и спада интенсивности молокоотдачи, вследствие чего животные заболевают маститом, что снижает продуктивность на 10 -25 % в зависимости от формы заболевания, а общий срок лактации сокращается на 2...6 месяцев. Следовательно, величина рабочего вакуума является важным фактором, который необходимо учитывать для достижения высокого положительного эффекта.

Основной фактор сокращения ручных затрат и повышения производительности труда - автоматизация подготовительно-заключительных операций. Манипуляторы работают без фазы выхода в режим "готовности", т.е. необходимо провести комплекс подготовительных операций для включения манипулятора в работу. При массовом использовании возникает утомление или из-за низкой квалификации операторов такие манипуляторы представ-

ляют определенную сложность при обслуживании животных. Поэтому необходимо максимально сокращать число ручных операций, с одновременным упрощением конструкции доильного манипулятора.

Цель исследования. Повышение эффективности машинного доения коров, посредством создания доильного манипулятора с переменным ваку-умметрическим режимом работы.

Объект исследования. Процесс машинного доения, реализуемый доильным манипулятором с переменным вакуумметрическим режимом.

Научную новизну составляют: обоснование направления при совершенствовании доильного манипулятора;

теоретические модели рабочего процесса доильного манипулятора; конструкция доильного манипулятора.

Практическую ценность имеют: результаты исследований по обоснованию конструктивно-режимных' параметров доильного манипулятора;

результаты лабораторных и производственных исследований доильного манипулятора.

Экспериментальные исследования. Экспериментальные исследования проводились в лаборатории кафедры "Механизации животноводства" Оренбургского государственного аграрного университета на экспериментальных установках, а также в производственных условиях на молочнотоварных фермах ЗАО "Сыртинское" Переволоцкого р-на, ЗАО им. "Мусы Джалиля" Шарлыкского р-на, крестьянском хозяйстве "Фортуна" Акбулакс-кого р-на Оренбургской области.

Апробация. Основные положения диссертации доложены на международной конференции Белгородской ГСХА (1999), региональных научно-практических конференциях молодых ученых и специалистов Оренбуржья

(1998, 1999), межвузовской научно-практической конференции ОГАУ (1998) и научно-практических конференциях сотрудников и преподавателей факультета механизации сельского хозяйства ОГАУ (1998, 1999).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 печатных работ. Получено три положительных решения на выдачу пате1ггов.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав, общих выводов и предложений, списка использованной литературы (147 наименований). Работа изложена на 142 страницах машинописного текста, содержит 27 рисунков, 6 таблиц и 5 приложений.

Реализация результатов исследований. Доильный манипулятор внедрен в ряде хозяйств Оренбургской области: ЗАО "Сыртинское" Перево-лоцкого р-на, ЗАО им. "Мусы Джалиля" Шарлыкского р-на, крестьянском хозяйстве "Фортуна" Акбулакского р-на.

На защиту выносятся: обоснование тенденции развития доильных манипуляторов; теоретические положения по обоснованию конструктивно-режимных параметров доильного манипулятора;

функциональная схема режима работы доильного манипулятора; принципиальная схема регулятора вакуумметрического давления; результаты экспериментальных и производственных исследований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы и изложены основные положения, которые выносятся на защиту.

В первой главе проведен анализ литературных источников и составлена классификация существующих конструкций доильных манипуляторов и регуляторов вакуумметрического давления с целью выявления перспективного направления совершенствования доильного манипулятора.

Научной основой настоящего исследования послужили труды Е.И.Админа, П.Е.Анисько, Е.МАсманкина, Н.Н.Белянчикова, В.ИБорозенцова, И.К.Винникова, М.Л.Гордиевских, Т.К.Городецкой, В.А. Дриго, О.А.Заболотько, О.Б.Забродиной, А.И.Зеленцова, Л.П.Карташова, Э.А.Келписа, Л.П.Кормановского, В.Ф.Королева, З.В.Макаровской, П.И.Огородникова, Г.Г.Палкина, В.В.Прокофьева, С.А.Соловьева, В.И.Ужик, В.Ф.Ужик, Ф.Ф.Юлдашева.

Использование доильных манипуляторов значительно облегчает и улучшает условия труда оператора, появляется возможность комплексной автоматизации всех работ по доению и обработке молока, что, наряду с повышением производительности труда в 1,8 - 4,7 раза, позволяет осуществлять более надежное выполнение приемов и операций в строгом соответствии с правилами машинного доения. Однако многие исследователи отмечают, что в настоящее время особую актуальность имеют исследования и опытно-конструкторские работы по снижению трудоемкости доения коров путем механизации и автоматизации выполнения подготовительно-заключительных операций, в которые входят: подготовка манипулятора к доению, контроль за процессом доения, машинное додаивание, отключение и снятие доильных стаканов при прекращении молокоотдачи.

Проанализированы проблемы создания физиологичной конструкции доильного манипулятора. Установлен фактор, в большей степени пагубно влияющий на здоровье животного, которым является величина рабочего вакуума, вызывающая в результате "сухого" доения заболевание коров маститом. Рассмотрены существующие способы выведения молока из вымени и физиологические аспекты повышения эффективности молоковыведения при машинном доении коров, позволившие установить, что оптимальным можно считать вакуумметрический режим и, соответственно, способ регулирования, при котором автоматически устанавливалось бы в пределах допустимых физиологическими особенностями животного (от 30 до 50) величина рабочего вакуума, соответствующая интенсивности молокоотдачи животного в каждый конкретный момент времени.

На основе изученных материалов были поставлены следующие задачи исследования:

обосновать функциональную схему управления режимом работы доильного манипулятора и принципиальную схему регулятора вакуума; обосновать конструктивно-режимные параметры доильного манипулятора с переменным режимом работы, в соответствии с физиологическими требованиями, предъявляемыми к технологии машинного доения;

разработать методику проведения лабораторных и производственных исследований доильного манипулятора;

дать экономическое обоснование целесообразности внедрения предложенного технического решения.

Во второй главе изложены теоретические основы разработки регулятора вакуумметрического давления, позволяющего обеспечивать физиологический режим доения, а также контроль за его началом и концом.

В результате проведенных теоретических исследований разработана функциональная схема режима работы доильного манипулятора (рис. 1). Предлагаемая нами конструкция доильного манипулятора отличается от известного наличием регулятора вакуумметрического давления 9, обеспечивающего работу манипулятора в заданном режиме, золотникового устройства 7, обеспечивающего своевременный впуск воздуха в

Рис. 1. Общая схема манипулятора: 1 - доильные стаканы; 2 - пульсатор; 3 -коллектор; 4 - переключатель вакуумного режима; 5, 6 - пневмоцилиндры; 7 - золотниковое устройство; 8 - соединительные шланги; 9 - регулятор вакуума.

камеры доильных стаканов 1 и переключателя вакуумного режима 4, облегчающего постановку доильных стаканов 1 на соски вымени животного.

Основным элементом данной конструкции, позволяющим осуществить требуемый режим доения, является регулятор вакуумметрического давления. Несмотря на большое количество разнообразных регулирующих устройств, практически реализуется только пять способов регулирования вакуума с различной степенью адекватности, однако наилучшим способом регулирования вакуума является способ копирования кривой молокоотдачи в пределах допустимых физиологическими особенностями животного, который мы приняли за основу в своей конструкции.

Вводными данными для проектирования регулятора вакуума положены следующие параметры:

время отрицательного воздействия вакуума на вымя животного при аварийной ситуации, связанное с опорожнением молоколовушки после ее максимального значения, которое составляет - 5... 10 сек; максимальная молокоотдача животного 3 кг/мин.

Первое, что необходимо сделать - это получить основные параметры молоколовушки (рис 2), в которой в качестве сливного отверстия мы предложили использовать щель 8. Для этого воспользуемся расходом жидкости через прямоугольное отверстие С) и объемом камеры молоколовушки V. Сделав соответствующие преобразования, получаем искомую зависимость

I-

2 V

(1)

которая позволяет определить область допустимых значений для оптимизации конструктивно режимных

Рис.2. Расчетная схема молоколовушки регулятора вакуумного режима: I - корпус молоколовушки; 2 - атмосферное отверстие с переменным проходным сечением; 3 - впускное отверстие; 4 - стакан молоколовушки; 5 - сливное отверстие; 6 - стержень; 7 -поршень датчика регулятора вакуума; 8 - щелевое отверстие; £ - площадь поперечного сечения атмосферного отверстия; ^ - площадь поперечного сечения щелевого отверстия; Р0 -атмосферное давление; Р; - вакуумметрическое давление в камере молоколовушки; Р2 - вакуумметрическое давление в молокопроводе.

параметров молоколовушки (рис. 3). Для предлагаемой конструкции диаметр молоколовушки О = 91 мм, высота Н = 33 мм, ширина щелевого отверстия Ь = 4,5 мм.

Следующим этапом нашей работы является теоретическое обеспечение переменного вакуумметрического режима работы, т.е. необходимо добиться изменения вакуумметрического давления в камере молоколовушки в зависимости от интенсивности молокоотдачи животного в пределах от 30 до 50 кПа, для этого воспользуемся массовым расходом воздуха для докритиче-ского истечения в. При установившемся режиме движения воздуха, расход воздуха поступивший через атмосферное отверстие, будет равен расходу воздуха прошедшему через щелевое отверстие. Преобразовав уравнение, получаем отношение поперечных сечений отверстий при любом давлении,

М

Рис. 3. Поверхность отклика для оптимизации конструктивно-режимных параметров молоколовушки

, -.. -

(2)

где Б, - площадь поперечного сечения атмосферного отверстия, м2; - коэффициент расхода через атмосферное отверстие; Бщ - площадь поперечного сечения щелевого отверстия, м2;

ц2 - коэффициент расхода через щелевое отверстие; Р0 - атмосферное давление 100000 Па;

Р2 - вакуумметрическое давление в молокопроводе, по абсолютной величине 50000 Па;

P¡ - вакуумметрическое давление в камере молоколовушки, по абсолютной величине, Па.

что дает требуемую функцию изменения вакуумметрического давления во время машинного доения (рис. 4).

50

50 48 46 44 42

Р< X ) 40

30

0.28 0.21 0.14 0.07 0

0

Рис. 4. Изменение вакуумметрического давления в камере молоколовушки во время машинного доения (Р - кПа; х = 5,/8ш).

Для определения конструктивно-режимных параметров регулятора вакуума составим расчетную схему сил (рис.5), из которой получим уравнение

+ + (3)

где?!

- сила, действующая от переменного вакуума Р| на стакан молоколовушки, Н;

Р, - сила воздействия атмосферного давления на поршень в компенсационной камере, Н.

Р2 - сила, действующая от переменного вакуумметри-ческого давления Р[ на стакан молоколовушки, Н;

Бз - сила, действующая на поршень датчика регулятора вакуума от вакуума силового провода, Н; - сила воздействия атмосферного давления на стержень молоколовушки, Н;

то - масса подвижных частей, кг;

Ш| - переменная масса молока, кг;

§ - ускорение свободного падения

Рис. 5. Схема сил, действующих в регуляторе вакуума

м/с2.

Составим систему уравнений для случаев, когда Pj - min и Р* - шах

PlmmSl + ^miiA = PlmmS2 + P/mzxS3 + mS4 + ™0 S ^

Plm>x.SI +JJ-A ~Pim*xS2 +P/maxS3 +Pim^xS4 +тоё + Щтгх8

Решив систему (4) получим конструктивные параметры регулятора вакуума.

Конфигурации стержневого клапана определяется зависимостью

/с „.ГЕШШЕЕЕ

(5)

где Б0 - площадь поперечного сечения отверстия в верхней части моло-коловушки, м2;

Р;(Н) - изменение вакуум-метрического давления по высоте стержня, кПа.

Это исследование является завершением представленной методики оптимизации конструктивно-режимных параметров регулятора вакуум-метрического давления (рис. 6).

В третьей главе изложены методика и результаты лабораторных и производственных исследований.

Лабораторные испытания проводились в лаборатории машинного доения кафед-

л

Рис. 2.7.Расчетная схема регулятора вакуумного режима: 1 - молоколовушка; 2 - датчик регулятора вакуума; 3 - корпус молоколовушки; 4 - атмосферное отверстие с переменным проходным сечением; 5 - впускное отверстие; 6 -выпускное отверстие; 7 - стакан молоколовушки; 8, 9 - камеры молоколовушки; 10 -канал; 11 - щелевое отверстие; 12 - стержень; 13 - поршень; 14 - компенсационная камера; 15 - отверстие в поршне; 16, 17, 18, 19 - отверстия; 20 - мембрана с отверстиями; 21 -клапан.

ры механизации животноводства Оренбургского государственного аграрного университета, в 1998 г. (май - июнь).

Методика лабораторных исследований доильного манипулятора необходима для того, чтобы в лабораторных условиях убедиться в возможности манипулятора выполнять свои функции, для этого был спланирован и проведен полнофакторный эксперимент 22, где в качестве исследуемых факторов использовали величину вакуумметрического давления и интенсивность мо-локоотдачи животного.

Обработка результатов эксперимента позволила получить математическую модель рабочего процесса в виде уравнения регрессии

В процессе проведения лабораторного эксперимента возникла необходимость рассмотреть режим снятия доильных стаканов, с точки зрения его адекватного воздействия на животное.

При прекращении молокоотдачи вакуумметрическое давление в камерах доильных стаканов будет составлять 30 кПа. При срабатывании золотникового устройства доильные стаканы заполняются воздухом, а из пневмо-цшшндров происходит удаление воздуха. Процессы заполнения воздухом доильных стаканов и удаления воздуха из пневмоцилиндра, рассматривались как процессы истечения газа из ограниченного объема, без теплообмена с окружающей средой.

Время, в течение которого давление в пневмоциливдре упадет от Рь

ДоР,

у - 30,75 + 7,42/, + б,42/2 +3,08/,/г ,

(6)

где VI - объем камеры пневмоцилиндра, м3;

р8 = 1,81-Ю'5 кг/с м - коэффициент динамической вязкости воздуха; 1) - длина соединительного канала, м; 0| - диаметр соединительного канала, м;

Р, = 50...О - давление в каждый конкретный момент времени, кПа; Рь = 50 кПа - величина изменения вакуумметрического давления.

Время, в течение которого давление в доильном стакане вырастет от

Р, до Рь

„-"'У.!.

1--2

(8)

где У2 - объем подсосковых камер четырех доильных стаканов, т.к. золотниковое устройство соединяет все доильные стаканы с атмосферой м3;

12 - длина соединительного канала, м;

Т)2 - диаметр соединительного канала, м.

Р, = 30...0 - давление в каждый конкретный момент времени, кПа.

Рь - величина изменения вакуумметрического давления, кПа;

таким образом, доильные стаканы начнут сползать с сосков вымени животного через 2,5 с после их соединения с атмосферой, а пневмоцилиндр начнет выводить доильные стаканы из-под вымени животного через 3,8 с.

В результате проведенного эксперимента установлено (рис. 7), что доильные стаканы самостоятельно снимаются через 3,5 с, а срабатывание пневмоцилиндра происходит через 3,8 с.

Производственные испытания проводили в хозяйствах: ЗАО "Сыртинское" Перево-лоцкого р-на, ЗАО им. "Мусы Джалиля" Шар-лыкского р-на, крестьянском хозяйстве "Фортуна" Акбулакс-кого р-на Оренбургской области с целью определения пригодности опытного образца доильного манипулятора к эксплуатации (табл. 1).

При доении опытным доильным манипулятором разовый удой увеличился на 6,2 %, а величина додоя уменьшилась на 57,3 %. В качестве основного

95 ■

85

65 '

55

0 2 4 6 8 10 12 14

В

Рис. 3.7. Экспериментальные кривые изменения

вакуумметрического давления: А - в пневмоциливдре, В - в доильном стакане

критерия физиологичности использовали реакцию молока с диагностическим препаратом "димастин". При доении серийным манипулятором МД-Ф-1 у двух животных наблюдалось заболевание маститом. При доении опытным доильным манипулятором ни у одного животного не было обнаружено заболевание маститом в какой-либо форме.

17

Таблица 1

Результаты производственных испытаний

Доильный Разовый Жирность Время Величина

манипу- Хозяйство удой молока, доения додоя

лятор Од. КГ %ж Т, с <2д.КГ

МД-Ф-1 Сыртинское 8,24 3,67 311 0,23

М. Джалиля 8,46 3,61 316 0,244

Фортуна 7,48 3,59 313,6 0,278

Опытный образец Сыртинское 8,9 3,81 326,2 0,094

М. Джалиля 8,74 3,75 334,4 0,106

Фортуна 8,02 3,71 331,2 0,12

В четвертой главе приведен расчет показателей экономической эффективности предлагаемого доильного манипулятора, годовой экономический эффект от которого составил 296 руб на одну голову.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. В результате анализа научных работ в области машинного доения коров, выявлено перспективное направление развития доильных манипуляторов, предусматривающее: обеспечение физиологически обоснованного режима доения, максимальное сокращение числа ручных операций, а также конструктивную и технологическую простоту, реализованную на принципах эргономики.

2. Разработанная функциональная схема управления доильным манипулятором позволяет внедрить в технологический процесс "режим ожидания", предусматривающий автоматическую подготовку к началу молоковыведения и позволяющий сократить количество ручных операций на 75 %.

3. Разработанный регулятор вакуумметр ического давления обеспечивает изменение разрежения в доильных стаканах в соответствии с интенсив-' ностью молокоотдачи (в интервале от 30 до 50 кПа), а также оптимальный режим снятия стаканов (доильный манипулятор выводит из-под вымени через 0,3 с. после самостоятельного снятия доильных стаканов).

4. Для обеспечения физиологичного режима доения установлены пределы параметров конструктивных элементов доильного манипулятора (Т = 5...10 с, Н = 10...50 мм, D = 0,056...0,176 м), позволяющие определить ее технические характеристики для конкретного типа коров.

5. Установлены параметрические зависимости вакуумметрического режима, обеспечивающие одинаковую чувствительность регулятора вакуума к изменению интенсивности молокоотдачи в процессе машинного доения (m = 0...200 гр, г, = 5...7,6 мм), что позволяет проектировать конструкцию атмосферных клапанов в соответствии с различными режимами доения.

6. Лабораторными испытаниями подтверждена возможность реализации исполнения заданных функций доильным манипулятором. Расхождение между экспериментальными и теоретическими данными составило не более 5 %, что соответствует физиологическим требованиям, предъявляемым к доильным машинам, в связи с чем, возможно его внедрение в практику животноводческих ферм и комплексов.

7. Полученные экспериментальные данные подтверждают устойчивость лактационной доминанты, определяемой использованием разработанного доильного манипулятора при доении опытной группы животных (повышение разового удоя на 6,2 %, жирности - на 3,7 %, уменьшение величины додоя на 57,3 %).

8. Технологическое изменение процесса доения, связанное с расширением функциональных возможностей доильных манипуляторов, позволило получить экономический эффект в размере 296 руб. на одну голову.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В РАБОТАХ

1. Подуруев A.C., Асманкин Е.М., Асманкин А.М., Соколов В.Ю., Черкасов

A.A. Доильный манипулятор с управляемым режимом доения II Техника в сельском хозяйстве. - 2000, Ш 2. - 12-13 с.

2. Подуруев A.C., Асманкин А.М., Асманкин Е.М., Обухов Ю.А., Шахов

B.А. Модернизированный доильный манипулятор // Материалы III международной научно-практической конференции: Сборник тезисов докладов. - Белгород: БГСХА, 1999. - 131-132 с.

3. Подуруев A.C. Возможные пути развития автоматизированного доильного оборудования // Тезисы докладов региональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов Оренбуржья (часть 1). -Оренбург: ОГАУ, 1999.-е.

4. Подуруев A.C. К вопросу автоматизации машинного доения коров // Те-' зисы докладов региональной конференции молодых ученых и специалистов (часть 1). - Оренбург: ОГАУ, 1999. - 142-143 с.

5. Подуруев A.C., Асманкин A.M. Доильный манипулятор с расширенными функциональными возможностями // Тезисы докладов межвузовской научно-практической конференции. - Оренбург: ОГАУ, 1999. - 124-125 с.

6. Подуруев A.C., Асманкин A.M., Соколов В.Ю., Черкасов A.A. К проблеме оптимизации вакуумного режима манипулятора для доения // Труды сотрудников и преподавателей факультета механизации сельского хозяйства (том 3) / Тр. ОГАУ. - Оренбург: ОГАУ, 1999. - 45-46 с.

7. Соколов В.Ю., Черкасов A.A., Асманкин А.М., Подуруев A.C. К вопросу целесообразности организации вакуума в подсосковом пространстве адекватно характеристики эвакуации молока // Труды сотрудников и препо-

давателей факультета механизации сельского хозяйства (том 3) / Тр. ОГАУ. - Оренбург: ОГАУ, 1999. - 83-84 с.

8. Подуруев A.C., Алексеев В.Н., Асманкин A.M., Асманкин Е.М., Бакиев М.М., Соколов В.Ю., Черкасов A.A., Шахов В.А. К вопросу модернизации доильного манипулятора // Труды сотрудников и преподавателей факультета механизации сельского хозяйства (том 2) / Тр. ОГАУ. -Оренбург. ОГАУ, 1998.-74-75 с.

9. Черкасов A.A., Асманкин A.M., Асманкин Е.М., Алексеев В.Н., Бакиев М.М., Подуруев A.C., Соколов В.Ю., Шахов В.А. Проблема влияния вакуума присоскового пространства на перемещение (наползание) доильных стаканов по соскам вымени коров // Труды сотрудников и преподавателей факультета механизации сельского хозяйства (том 2) / Тр. ОГАУ. -Оренбург: ОГАУ, 1998.-63-64 с.

10. Положительное решение о выдаче патента на изобретение по заявке № 99112059/13. Манипулятор для доения. Соловьев С.А., Подуруев A.C., Асманкин Е.М., Асманкин A.M., Соколов В.Ю., Черкасов A.A., Обухов Ю.А.

11. Положительное решение о выдаче патента на изобретение по заявке № 99113263/13. Способ машинного доения. Соловьев С.А., Асманкин Е.М., Асманкин А.М., Соколов В.Ю., Черкасов A.A., Подуруев A.C., Обухов Ю.А., Маловский H.A.

12. Положительное решение о выдаче патента на изобретение по заявке № 99113265/13. Доильный стакан. Соловьев С.А., Маловский H.A., Асманкин Е.М., Асманкин A.M., Обухов Ю.А., Соколов В.Ю., Подуруев A.C., Черкасов A.A.

Введение.

1. Аналитическая интерпретация литературных данных.

1.1. Обоснование актуальности проблемы модернизации доильного манипулятора.

1.1.1. Необходимость внедрения манипулятора в технологию машинного доения коров.

1.1.2. Анализ существующих конструкций доильных манипуляторов.

1.2. Тенденция развития доильных манипуляторов.

1.2.1. Анализ существующих конструкций регуляторов вакуумметрического режима и доильных аппаратов с управляемым режимом доения.

1.3. Перспектива модернизации доильных машин.

2. Теоретическое обоснование системы автоматического управления работой доильного манипулятора.

2.1. Предлагаемая конструкция доильного манипулятора.

2.2. Методика оптимизации конструктивно-режимных параметров молоколовушки.

2.2.1. Методика оптимизации конструктивно-режимных параметров молоколовушки.

2.2.2. Методика оптимизации переменного вакуумметрического режима доения.

2.2.3. Зависимость вакуумметрического давления в камерах доильного стакана от интенсивности молокоотдачи животного.

Выводы.

3. Методика экспериментальных исследований.

3.1. Лабораторные исследования.

3.1.1. Методика исследования доильного манипулятора.

3.1.2. Методика проведения полного факторного эксперимента.

3.1.2.1. Определение уравнения регрессии в результате эксперимента ПФЭ

3.1.2.2. Статистический анализ уравнения регрессии.

3.1.2.3. Проверка гипотезы адекватности.

3.1.3. Теоретические предпосылки методики экспериментальных исследований режима снятия доильных стаканов.

3.1.3.1. Теория снятия доильных стаканов.

3.1.3.2. Исследование режима снятия доильных стаканов.

3.1.4. Результаты лабораторных испытаний.

3.2. Производственные исследования.

3.2.1. Методика производственных испытаний.

3.2.2. Результаты производственных испытаний.

4. Обоснование экономической эффективности внедрения доильного манипулятора.

Рост производительности труда и эффективность капитальных вложений обеспечиваются главным образом за счет реконструкции и технического перевооружения существующих животноводческих ферм с использованием прогрессивных технологий и новых технических средств. Объектами реконструкции, прежде всего, должны стать фермы с традиционным привязным содержанием коров, на которых к настоящему времени содержится около 90 % дойного поголовья / 1 /.

Более 40 % затрат труда на производство молока в условиях привязного содержания коров приходится на доение, которое в основном выполняется на устаревших малопроизводительных доильных установках. Поэтому основной фактор сокращения ручных затрат и повышения производительности труда - переход на автоматизированные доильные установки станочного типа / 1, 2 / с применением доильных манипуляторов.

Использование доильных манипуляторов на животноводческих фермах и комплексах предъявляет повышенные требования к подготовке специалистов всех уровней, в том числе и операторов машинного доения. Правильная эксплуатация нового доильного оборудования, знание его устройства и правил обслуживания позволит не только повысить производительность труда операторов, но и увеличить надои, жирность получаемого молока, снизить заболеваемость коров на фермах и комплексах.

Успешное и экономически эффективное применение машинного доения требует совершенствования доильной аппаратуры, соблюдение технологии доения, использование доильного оборудования наиболее полно отвечающего физиологии животных. При этом особое значение для машинного доения в условиях животноводческих комплексов, следует уделять повышению физиологич-ности доения и облегчению труда оператора.

Для решения указанной проблемы была поставлена цель работы "Повышение эффективности машинного доения коров, посредством создания доильного манипулятора с переменным ваку-умметрическим режимом работы, обеспечивающим, выполнение работ, начиная с фазы готовности, исполнение доения, наиболее полно отвечающего физиологии животного, а также контроль за его началом и концом, и возврат в фазу готовности".

Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи исследований: обосновать функциональную схему управления режимом работы доильного манипулятора и принципиальную схему регулятора вакуума; обосновать конструктивно-режимные параметры доильного манипулятора с переменным режимом работы, в соответствии с физиологическими требованиями, предъявляемыми к технологии машинного доения; разработать методику проведения лабораторных и производственных исследований доильного манипулятора; дать экономическое обоснование целесообразности внедрения предложенного технического решения.

Для решения поставленных задач в диссертационной работе использовалась методика предполагающая, как теоретические исследования, так и их практическую реализацию.

Научная новизна работы: обоснование направления при совершенствовании доильного манипулятора; теоретические модели рабочего процесса доильного манипулятора; конструкция доильного манипулятора.

Практическую ценность имеют: результаты исследований по обоснованию конструктивно-режимных параметров доильного манипулятора; результаты лабораторных и производственных исследований доильного манипулятора.

Реализация результатов исследований:

Доильный манипулятор внедрен в ряде хозяйств Оренбургской области: ЗАО "Сыртинское" Переволоцкого р-на, ЗАО им. "Мусы Джалиля" Шарлыкского р-на, крестьянском хозяйстве "Фортуна" Акбулакского р-на (см. прилож. 1).

Апробация.

Общие положения диссертации доложены на международной конференции Белгородской ГСХА (1999), региональных научно-практических конференциях молодых ученых и специалистов Оренбуржья (1998, 1999), межвузовской научно-практической конференции ОГАУ (1998) и научно-практических конференциях сотрудников и преподавателей факультета механизации сельского хозяйства ОГАУ (1998, 1999).

Научный уровень реализации исследовательских программ подтвержден двумя дипломами: диплом министерства образования Российской федерации по итогам открытого конкурса 1998 г. на лучшую научную работу по естественным, техническим и гуманитарным наукам; диплом III степени Оренбургского областного конкурса им. А.Д.Сахарова на лучшую научно-исследовательскую работу 1998 г. среди молодых ученых и специалистов (см. прилож. 2). 7

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 23 работы. Получено три положительных решения на выдачу патентов (заявки № 99112059/13(012553), 99113263/13(013607), 99113265/13(013605) см. прилож. 3).

На защиту выносятся; обоснование тенденции развития доильных манипуляторов; теоретические положения по обоснованию конструктивно-режимных параметров доильного манипулятора; функциональная схема режима работы доильного манипулятора; принципиальная схема регулятора вакуумметрического давления; результаты экспериментальных и производственных исследований.

Объем работы.

Диссертация изложена на 142 страницах машинописного текста, включая список литературы из 147 наименований (в том числе 20 на иностранных языках), 27 рисунков, 6 таблиц и 5 приложений.

Общие выводы и предложения

1. В результате анализа научных работ в области машинного доения коров, выявлено перспективное направление развития доильных манипуляторов, предусматривающее: обеспечение физиологически обоснованного режима доения, максимальное сокращение числа ручных операций, а также конструктивную и технологическую простоту, реализованную на принципах эргономики.

2. Разработанная функциональная схема управления доильным манипулятором позволяет внедрить в технологический процесс "режим ожидания", предусматривающий автоматическую подготовку к началу молоковыведения и позволяющий сократить количество ручных операций на 75 %.

3. Разработанный регулятор вакуумметрического давления обеспечивает изменение разрежения в доильных стаканах в соответствии с интенсивностью молокоотдачи (в интервале от 30 до 50 кПа), а также оптимальный режим снятия стаканов (доильный манипулятор выводит из-под вымени через 0,3 с. после самостоятельного снятия доильных стаканов).

4. Для обеспечения физиологичного режима доения установлены пределы параметров конструктивных элементов доильного манипулятора (г = 5.10 с, Н - 10.50 мм, Б = 0,056.0,176 м), позволяющие определить его технические характеристики для конкретного типа коров.

5. Установлены параметрические зависимости вакуумметрического режима, обеспечивающие одинаковую чувствительность регулятора вакуума к изменению интенсивности молокоотдачи в процессе машинного доения (т = 0.200 гр, га = 5.7,6 мм), что

125 позволяет проектировать конструкцию атмосферных клапанов в соответствии с различными режимами доения.

6. Лабораторными испытаниями подтверждена возможность реализации исполнения заданных функций доильным манипулятором. Расхождение между экспериментальными и теоретическими данными составило не более 5 %, что соответствует физиологическим требованиям, предъявляемым к доильным машинам, в связи с чем, возможно его внедрение в практику животноводческих ферм и комплексов.

7. Полученные экспериментальные данные подтверждают устойчивость лактационной доминанты, определяемой использованием разработанного доильного манипулятора при доении опытной группы животных (повышение разового удоя на 6,2 %, жирности на 3,7 %, уменьшение величины додоя на 57,3 %).

8. Технологическое изменение процесса доения, связанное с расширением функциональных возможностей доильных манипуляторов, позволило получить экономический эффект в размере 296 руб. на одну голову.

1. Карташов Л.П., Звиняцковский В.Г., Сорокина Л.И. и др. Учебник мастера машинного доения. - М.: Колос, 1994. - 368с.

2. Сыроватка В.И., Цой Ю.А., Зеленцов А.И. Автоматизированное оборудование молочных ферм. М.: Росагропромиздат, 1989. - 56 с.

3. Оленев В.А. Руководство по машинному доению коров. М.: Колос, 1981. - 111 с.

4. Палкин Г.Г., Ковалев Ю.Н. Молочные и доильно-молочные блоки на фермах и комплексах. М.: Росагропромиздат, 1990. - 160 с.

5. Каталог. Новые машины для механизации животноводства, рекомендованные в производство в 1989 1990 гг. - М., 1990. -39 с.

6. Эксплуатация машин и оборудования на фермах и комплексах КРС. Справочник под редакцией Краснова И.Н. М.: Росагропромиздат, 1991. - 272 с.

7. Админ Е.И. Доение коров на фермах промышленных комплексов. Киев: Урожай, 1980. - 144 с.

8. Карташов Л.П. Машины и аппараты для доения коров и обработки молока. Оренбург: Изд. Центр ОГАУ, 1998. - 96 с.

9. Ковалев Ю.Н. Аппараты молочны-х линий на фермах. М.: Агропромиздат, 1985. - 271 с.

10. Гришин Е.А., Рыжов C.B. Состояние и перспективы развития оборудования для доения коров и первичной обработки молока: Обзорная информация // Госкомсельхозтехника СССР ЦНИИТЭИ. М., 1982. - 59 с.

11. Техника для животноводства и кормопроизводства: Каталог // ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. М., 1980. - 407 с.

12. Астахов A.C., Еленев A.B. Краткий справочник по машинам и оборудованию для животноводческихферм. М.: Колос, 1977. - 256 с.

13. Сафиуллин Н. Повышение эффективности машинного доения коров. Казань: КВИ, 1991. - 88 с.

14. Луценко М.М., Могильный А.Н. Пути совершенствования доильного оборудования. IX Международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных (тезисы докладов). Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 1997. -139-140 с.

15. Морозов Н.М. Приоритетные направления создания техники для механизации животноводства // Техника в сельском хозяйстве. 1998, № 6. - 9-12 с.

16. Шлейников В.Б. Разработка конструкции и определение параметров устройств захвата сосков вымени при автоматическом доении коров: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. -Оренбург, 1999. 197 с.

17. Карташов Л.П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982. -301 с.

18. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Эффективность различных технологий содержания коров // Животноводство. -1981, № 10. 22-24 с.

19. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Перспективная, надежная технология // Сельские зори. 1982, № 2. - 32-34 с.

20. Королев В.Ф. Доильные машины. М.: Машиностроение, 1969. - 279 с.

21. Огородников П.И. Научно-технические основы повышения эффективности применения доильного оборудования в молочном животноводстве. М.: Колос, 1995. - 140 с.

22. Тараненко А.Г. Физиологические основы повышения молочной продуктивности. М.: Россельхозиздат, 1986. - 204 с.

23. Городецкая Т.К., Зеленцов А.И., Юлдашев Ф.Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок // 7 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. 4.1. М., 1986. - 48-49 с.

24. Городецкая Т.К., Юлдашев Ф.Ф. Влияние автоматизации доения на заболевания вымени коров. IX Международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных (тезисы докладов). Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 1997. - 183-184 с.

25. Луценко М., Смоляр В., Роженко В. Шляхом автоматизаци // Мехашзащя сш. госп. 1986, № 10. 13-19 с.

26. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров // Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве: Тезисы докладов. М., 1985. - 129-130 с.

27. Седов А.М., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров // Тр. ВНИИКОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985, Вып. 10. - 231-238 с.

28. Farnswort Т. Elektronik Cluster remover // The New Zea- land Farmer, 1985, № 13 & L. 78 -84.

29. Юлдашев Ф.Ф. Эффективность зарубежных манипуляторов доения коров // Международный с.-х. журнал. 1995, № 5. -55-57 с.

30. Юлдашев Ф.Ф. Физиологические аспекты эффективности зарубежных роботов доения // Молочное и мясное скотоводство. 1997, № 1. - 31-32 с.

31. Винников И.К., Дриго В.А. Основные направления комплексной автоматизации доения // Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - 5-14 с.

32. Борозенцев В.И. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора с управляемым режимом доения по долям вымени коров: Автореферат диссерт. на соискание ученой степ. К.Т.Н. Белгород: БГСХА, 1996. - 24 с.

33. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки // Молодые ученые -народному хозяйству: Тезисы докладов. Пермь, 1991. - 6667 с.

34. Ужик В.И. Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. Белгород, 1999. - 218 с.

35. Аллабердин И.JI. Равномерность развития вымени коров симментальской породы // Увеличение производства молока и говядины в Башкирии и Татарии. 1984, Вып.1. - 40-43 с.

36. Пищан С.Г. Показатели молокоотдачи передних и задних молочных желез коров при однорежимном выдаивании // Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. 4.2. Минск, 1991. - 233-234 с.

37. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке // Тр. ЛСХА. Рига: ЛСХА, 1987, Вып.235. - 54-60 с.

38. Marian Lipinski. Badania modelu urzadrenia autmatyzujacego zdejmowanie kubkow udojowych ze strykow // Poczniki Akademii Rolniczej w poznaniu. CLX 111. Zootechnika, 33. Poznan, 1985. -L. 27-31.

39. A.C. 511919 Г Д-Р; М.Кл.2 A 01 j 7/00. Манипулятор к доильным установкам. Габриэль М., Колыпмидт Д., Веховски Г. (ГДР), -№ 1446415/30-15; Заявлено 12.06.70; Опубл. 30.04.76; Бюл. № 16.

40. A.C. 671788 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Устройство для оттягивания снятия и отведения в доильных станках из-под коровы доильного аппарата. Зеленцов А.И., Горм С.Я. (СССР), № 1882850/20-15; Заявлено 16.02.73; Опубл. 05.07.79; Бюл. № 25.

41. A.C. 791347 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Манипулятор к доильным станкам. Зеленцов А.И., Цой Ю.А., Дриго В.А., Беринып

42. A.A. (СССР), № 2776981/30-15; Заявлено 06.06.79; Опубл. 30.12.80; Бюл. № 48.

43. A.C. 954066 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени. Викторова H.H., Тюхтин

44. A.И., Парманов М. (СССР), № 2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82; Бюл. № 32.

45. Патент № 3741046 ФРГ, МКИ А 01 j 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer Vorrichtung / Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), Заявлено 04.12.87; Опубл. 1 1.05.89, № 19.

46. A.C. 792622 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для управления процессом доения. Стенгревицс О.Я., Галван Б.И., Дриго

47. B.А. (СССР), № 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82; Бюл. № 6.

48. A.C. 1123599 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для доения коров. Седов А.Н., Шеповалов В.Д., Спроге Е.Э., Самохвалов А.Е. (СССР), № 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84; Бюл. № 2.

49. A.C. 1158118 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для управления процессом доения. Винников И.К., Дриго В.А., Талин-ский Р.В., Забродина О.Б. (СССР), № 3644471/30-15; Заявлено 21.09.83; Опубл. 30.05.85; Бюл. № 20.

50. A.C. 1482619 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для управления процессом доения. Левин М.А., Боярский Б.Ю., Корявко

51. A.A. (СССР), № 4191 140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89; Бюл. № 20.

52. A.C. 1273038 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор для доения. Винников И.К. (СССР), № 3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.1 1.86; Бюл. № 44.

53. A.C. 1628993 SU; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата. Гуров Ю.П., Демидов С.М. (SU), № 4664946/15; Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91; Бюл. № 7.

54. A.C. 1634193 SU; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор доильной установки. Капустин И.В., Васюхин B.C., Бойчоров К.К., Остри-ков Е.А. (SU), № 4469585/15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91; Бюл. № 10.

55. Патент 2036580 RU; МПК А 01 j 7/00. Манипулятор доения. Петровский В.А., Дриго В.А., Королев В.А., Денисенко В.В. (SU), № 5016000/15; Заявлено 10.12.91; Опубл. 10.06.95; Бюл. № 16.

56. A.C. 1291086 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор к доильному аппарату. Звенигородский В.П., Заболотько O.A. (СССР), № 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87; Бюл. № 7.

57. A.C. 1523137 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор для доения. Хусаинов Р.И., Милюков В.А., Захаров O.K., Новик В.А., Гладченко В.М., Денисов E.H. (СССР), № 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89; Бюл. № 43.

58. A.C. 1709966 SU; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор для доения. Хусаинов Р.И., Новик В.А., Якушевич С.П., Петрищев A.A. (SU), № 4818726/15; Заявлено 11.03.90; Опубл. 02.02.92; Бюл. № 5.

59. Заявка № 1265636 Великобритания, МКИ А 01 j 5/04. Milking apparatue / Alfa Laval (Швеция). № 54611/70; Заявлено1711.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; № 15727 (Швеция).

60. Заявка № 1397693 Великобритания, МКИ А 01 j 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder / Alfa Laval (Швеция). № 19663/73; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; № 5784/72 (Швеция).

61. A.C. 1 1 13055 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам. Алексеев В.К., Шугуров М.М., Новиков А.Б. (СССР), № 3380010/30-15; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84; Бюл. № 34.

62. A.C. 1440427 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор доильной установки. Капустин И.В. (СССР), № 4221838/30-15; Заявлено 06.04.87; Опубл. 30.1 1.88; Бюл. № 44.

63. A.C. 1034665 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор для доения коров. Винников И.К., Дриго В.А., Сисюкин Ю.М., Бе-рендс Т.К., Забродина О.Б., Розенберг Я.Я. (СССР), № 3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83; Бюл. № 30.

64. A.C. 1699385 SU; МПК А 01 j 7/00. Манипулятор доильной установки. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Бурменко A.B. (SU), -№ 4768190/15; Заявлено 11.12.89; Опубл. 23.12.91; Бюл. № 47.

65. A.C. 1750511 SU; МПК А 01 j 7/00. Манипулятор доильной установки. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (SU), № 4834091/3015; Заявлено 04.06.90; Опубл. 30.07.92; Бюл. № 28.

66. A.C. 1777550 SU; МПК А 01 j 7/00. Доильная установка. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (SU), № 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92; Бюл. № 43.

67. Патент № 3773016 США, МКИ А 01 j 5/04. Milker control / Luk L.N.eedham Bellwood, Dom W. Ehzpatrch (США). № 222134; Заявлено 31.06.72; Опубл. 20.11.73, Том 916; НКИ 119-14.08.

68. Заявка № 1383038 Великобритания, МКИ А 01 j 5/04, 5/10. Milking control / Babson Bros CO (Великобритания). № 42233/724; Заявлено 12.09.72; Опубл. 05.02.75; НКИ 1 М.

69. Патент 2041622 RU; МПК А 01 j 7/00. Манипулятор для доения. Левин М.А. (RU), № 5062206/15; Заявлено 14.09.92; Опубл. 20.08.95; Бюл. № 23.

70. Capella М., Pizzi F. Qual е la migliore // Bionco Nero. 1987, An 26, № 6. - P 57-58.

71. Вопросы физиологии машинного доения // ВАСХНИЛ: Сб. на-учн. тр. М.: Колос, 1970.

72. Материалы IV Всесоюзного симпозиума по физиологическим основам машинного доения. Алма-Ата: АН СССР, ВАСХНИЛ, 1975.

73. Тез. докл. V Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. 4.1,2. М.: АН СССР, ВАСХНИЛ, 1979.

74. Соколов А., Талалаев Г. О регулировке вакуума при доении // Сельское хозяйство нечерноземной зоны. 1963, № 4.

75. Mielke Н., Schulz J. Probleme der Entergesundkeit (II) — Vete-riarmedizinusche Kontrolle der Meiktechhik. Sonderheft der Tierhygiene Information 7. Jahrgang 1975.

76. Mein G.A. Milk flow the bovine teat in relation to movement of the teatcup liner. Austral.I. Dairy Technol., 1977, № l,Vol. 32.

77. Noorlander D.O. Milking machines and mastitis. Madison, USA, Democrat Printing Сотр., 1962.

78. Карташов Л.П., Куранов Ю.Ф. Машинное доение коров. М.: Высшая школа, 1980.

79. Кадлец В. Исследование доильного аппарата с трехкамерными стаканами // Сельское хозяйство за рубежом. 1965, № 10.

80. Келпис Э.А., Матисан Э.А. О связи между характеристикой рабочих параметров доильного аппарата и качеством доильных раздражений вымени // Труды JICXA. Рига: JICXA, 1970, Вып.27.

81. Королев В.Ф. Совершенствование доильных машин // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1962, № 2.

82. Бартман Р. Стабилизация вакуумного режима при доении в молокопровод // Сельское хозяйство за рубежом (животноводство). 1969, № 5. - 26 с.

83. Асманкин Е.М. Обоснование конструктивно-режимных параметров доильного аппарата с регулируемой величиной рабочего вакуума: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. -Оренбург, 1993. 157 с.

84. Кавешникова К.И., Красноперова Л.Г., Огородников П.И. Физиологическая оценка доильного аппарата с регулируемым в процессе доения вакуумом // Бюллетень Всесоюзного НИИ разведения и генетиками сельскохозяйственных животных, вып. 62, Л., 1983. 21-24 с.

85. Белянчиков H.H. Доильный аппарат с автоуправлением. VIII (I

86. Всероссийский) симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тезисы докладов. — Оренбург: ОГАУ, 1995. 19 с.

87. Симарев Ю.А. Модернизация и совершенствование конструкций доильных установок // Достижения науки и техники АПК.- 1995, № 1. 49-51 с.

88. Версаль В.А., Савров В.П. Устройство автоматического изменения режимов работы доильного аппарата // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1992, № 7/8. - 16-18 с.

89. Макаровская З.В. Исследование и разработка доильного аппарата с щадящим режимом действия: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. Оренбург, 1998. - 242 с.

90. Прокофьев В.В. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров доильного аппарата с управляемым режимом доения коров: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. Белгород, 1998. - 191 с.

91. Козлов А.Н. Доильный аппарат с регулируемыми параметрами, 1995. 32-33 с.

92. Анисько П.Е. Физиологическое обоснование переменного режима машинного доения коров при автоматическом регулировании вакуума: Автореф. дис. канд. биол. наук // Белорус. НИИ животноводства. Жодино, 1988. - 22 с.

93. Гордиевских M.JI. Технологическое обоснование эффективного применения устройства контроля начала и окончания доения коров // Комплексная механизация процессов в животноводстве Северного Казахстана: Сб. научн. тр. Алма-Ата, 1985.- 9-15 с.

94. Изаков Ф.Я., Железнякова P.M. Проблема автоматической оптимизации режимов машинного доения // Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства: Тезисы докл. науч.-техн. конференции. Минск, 1985. - 50-52 с.

95. Огородников П.И., Андреева Н.В., Суздалев С.П. Одно из направлений совершенствования доильных аппаратов. IX Международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных (тезисы докладов). Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 1997. - 85-86 с.

96. Карташов Л.П., Гордиевских Л.М., Анисимов Н.Г. Исследование технологии машинного доения коров с прибором контроля и регулирования процесса выведения молока // Актуальныевопросы механизации животноводческих ферм: Сб. научн. тр. Алма-Ата, 1987. - 9-19 с.

97. Малявкин Н.П., Аббасов 3.3. Обоснование применения устройства отключения аппаратов при машинном доении коров в стойлах. Дел. во ВНИИТЭИ агропром, 12.09.1988, № 584/27 ВС-88.

98. Огородников П.И., Соловьев С.А., Аксенов A.B. К вопросу разработки робототехнической системы для доения коров. Робототехника в сельскохозяйственном производстве. Межвузовский сб. науч. тр. М., 1989. 64-71 с.

99. Пляшенко С.И., Трофимов А.Ф. Машинное доение коров при автоматическом регулировании вакуума в подсосковой камере // Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-производственной конференции. 4.2. Минск, 1991. 141-143 с.

100. Ужик В.Ф. и др. Доильный аппарат с управляемым режимом // Сельские зори. 1988, № 4. - 43 с.

101. A.C. 1099908 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Оберемченко А.И., Яковенко H.A., Хлебников И.К., Дриго В.А. (СССР), № 3553482/30-15; Заявлено 15.02.83; Опубл. 30.06.84; Бюл. № 24.

102. A.С. 1110422 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Ба-лук В.П., Вельчо С.Ф., Тарасенко Б.Ф., Янко A.M. (СССР), -№ 3581685/30-15; Заявлено 18.04.83; Опубл. 30.08.84; Бюл. № 32.

103. A.C. 1126256 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума для доильного аппарата. Аверкиев A.A., Пахомов В.А. (СССР), -№ 3605733/30-15; Заявлено 26.04.83; Опубл. 30.11.84; Бюл. № 44.

104. А.С. 1271463 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Оберемченко А.И. (СССР), № 3833106/30-15; Заявлено 02.01.85; Опубл. 23.1 1.86; Бюл. № 43.

105. А.С. 1331455 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Оберемченко А.И., Филин JI.3., Яковенко Н.А. (СССР), № 3848875/30-15; Заявлено 28.01.85; Опубл. 23.08.87; Бюл. № 31.

106. А.С. 1360661 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Яковенко Н.А., Хлебников И.К. (СССР), № 3984954/30-15; Заявлено 03.12.85; Опубл. 23.12.87; Бюл. № 47.

107. А.С. 1576065 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума Н.М. Подолько для доильных установок. Подолько Н.М. (СССР), -№ 4388887/30-15; Заявлено 08.02.88; Опубл. 07.07.90; Бюл. № 25.

108. А.С. 1606054 SU; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Остап-чук В.А., Зальканс З.Я. (SU), № 4664440/30-15; Заявлено 21.01.85; Опубл. 15.11.90; Бюл. № 42.

109. А.С. 1658931 SU; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Подолько Н.М. (SU), № 4632033/15; Заявлено 22.12.88; Опубл. 30.06.91; Бюл. № 24.

110. А.С. 1308272 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Си-роткюк В.Н., Жоловага Г.П., Герасимчук В.В. (СССР), № 3767900/30-15; Заявлено 13.07.84; Опубл. 07.05.84; Бюл. № 17.

111. А.С. 1628991 SU; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для управления доильным аппаратом. Воробкевич В.Ю., Сиротюк В.Н., Жоловага Г.П. (SU), № 4482201/15; Заявлено 13.07.88; Опубл. 23.02.91; Бюл. № 7.

112. А.С. 1419621 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Соловьев С.А., Асманкин Е.М., Аксенов А.В., Огородников П.И. (СССР), № 4193266/30-15; Заявлено 12.02.87; Опубл. 30.08.88; Бюл. № 32.

113. А.С. 1435214 СССР; МКИ А 01 j 5/12. Пульсоколлектор. Вин-терле Г.Р. (СССР), № 4157612/30-15; Заявлено 08.12.86; Опубл. 07.11.88; Бюл. № 41.

114. А.С. 1033082 СССР; МКИ А 01 j 5/00. Доильный аппарат. Базаров М.К., Дриго В.А., Ломакин В.И., Огородников П.И. (СССР), № 3409011/30-15; Заявлено 12.03.82; Опубл. 07.08.83; Бюл. № 29.

115. А.С. 1586626 СССР; МКИ А 01 j 5/08. Устройство для доения. Фомин Л.У. (СССР), № 4606796/30-15; Заявлено 21.11.88; Опубл. 23.08.90; Бюл. № 31.

116. А.С. 1530146 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Коллектор доильной машины. Подолько Н.М. (СССР), № 4366730/30-15; Заявлено 06.01.88; Опубл. 23.12.89; Бюл. № 47.

117. А.С. 1335212 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Коллектор доильного аппарата. Капустин И.В., Кудренко П.Г. (СССР), № 3918566/30-15; Заявлено 28.06.85; Опубл. 07.09.87; Бюл. № 33.

118. Патент 3786782 США (US), МКИ А 01 j 5/04. Milk flowsensing valve for teat cup release. Walter Frank Abrahamson, John Hougham Abrahamson, and Boris Hougham Abrahamson. № 268122; Заявлено 30.06.71; Опубл. 22.01.74; Том 918, № 4.

119. Мельников C.B. Технологическое оборудование животноводческих ферм и комплексов. Л.: Агропромиздат (ленинградское отделение), 1985. - 640 с.

120. Голиков А.Н. Физиология сельскохозяйственных животных. -м.: Агропромиздат, 1991. 432 с.

121. А.С. 1291085 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Способ машинного доения коров. Тараканов Л.И., Плященко С.И. (СССР), № 3748653/30-15; Заявлено 01.06.84; Опубл. 23.02.87; Бюл. № 7.

122. А.С. 1367924 СССР; МКИ А Ol j 5/04. Доильный аппарат. Адрианов К.К. (СССР), № 4050380/30-15; Заявлено 08.04.86; Опубл. 23.01.88; Бюл. № 3.

123. A.C. 382389 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Дымшиц H.A. (СССР), № 1717750/30-15; Заявлено 25.11.71; Опубл. 23.05.73; Бюл. № 23.

124. A.C. 728794 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Регулятор вакуума. Керимов Н.Б. (СССР), № 2712087/30-15; Заявлено 28.11.78; Опубл. 25.04.80; Бюл. № 15.

125. A.C. 563144 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Двухтактный доильный аппарат. Белянчиков H.H., Белехов И.П., Филиппенко H.H. (СССР), № 1875066/30-15; Заявлено 25.01.73; Опубл. 30.06.77; Бюл. № 24.

126. A.C. 725627 СССР; М.Кл.2 А 01 j 5/02. Устройство для управления процессом доения. Грицаенко В.И., Задорожный A.A., Кизлык М.В., Ковалев В.В., Гайдамака Г.Д. (СССР), № 2685101/30-15; Заявлено 15.11.78; Опубл. 05.04.80; Бюл. № 13.

127. A.C. 1683589 SU; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для автоматического отключения доильных аппаратов. Талалаев Г.Д. (SU), № 4755889/30-15; Заявлено 04.08.89; Опубл. 15.10.91; Бюл. № 38.

128. A.C. 1250227 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для автоматического отключения доильного аппарата. Зеленцов А.И.,

129. Сыроватка А.Г., Талинский Р.В. (СССР), № 3853991/30-15; Заявлено 11.02.85; Опубл. 15.02.85; Бюл. № 30.

130. Заявка 61-46093 ЯПОНИЯ (JP) В, МКИ А 01 j 5/14. Управляющее устройство доильного аппарата. Орион кикай К. К.; -№ 157-234809; Заявлено 29.12.82; Опубл. 13.10.86; № 1-1153.

131. Патент 3878819 США (US), МКИ А 01 j 7/00. Milking machinery control apparatys. Leonard Albert Harman (Австралия), № 411.567; Заявлено 09.11.72; Опубл. 22.04.75; Том 9330, № 4.

132. A.C. 1707804 SU; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для сигнализации начала и окончания процесса молокоотдачи животного. Чаусовский Г.А. (SU), № 4819462/15; Заявлено 03.05.90.

133. A.C. 1734606 SU; МКИ А 01 j 5/04. Коллектор доильного аппарата. Нечитайло Б.Ф. (SU), № 4840977/15; Заявлено 11.05.90; Опубл. 23.05.92; Бюл. № 19.

134. A.C. 1801320 SU; МКИ А 01 j 7/00. Коллектор доильного аппарата. Нечитайло Б.Ф. (SU), № 4919818/15; Заявлено 18.03.91; Опубл. 15.03.93; Бюл. № 10.

135. Палкин Г.Г. Робототизация производства молока достижения и перспективы // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1992, № 2. - 41-44 с.

136. Artmann R., Schilingmann D. Entwicklundsstant von Melkrobotern // Landtechnik. 1990, Bd 45, № 12.

137. Ordolff D. Safety considerations for automatic milking sistems // J. agr. engg Res. 1987 Vol. 38, № 2, P. 91-98.

138. Башта T.M. Машиностроительная гидравлика. Справочное пособие. M.: Машгиз, 1963. - 696 с.

139. Навроцкий K.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов, М.: Машиностроение, 1991. 382 с.

140. Дмитриев В.Н., Градецкая В.Г. Основы пневмоавтоматики. -М.: Машиностроение, 1973. 360 с.142

141. Розанов JT.H. Вакуумная техника. М.: Высшая школа, 1990. -319 с.

142. Рубанов И.А., Михайлов H.H., Тимохина Л.А. Методические указания по применению математических методов планирования эксперимента в сельском хозяйстве. М.: Колос, 1973. —40 с.

143. Шахов В.А. Обоснование и разработка конструктивно-режимных параметров стенда для испытания доильных аппаратов: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. Оренбург, 1998.- 133 с.

144. Карташов Л.П. Контрольное оборудование для машинного доения коров. М.: Россельхозиздат, 1983.

145. Карташов Л.П. О технической эксплуатации доильных машин // Вопросы комплексной механизации животноводческих ферм. Труды ЧИМЭСХ, вып. 60, Челябинск, 1973. 29-32 с.

146. Соловьев С.А. Методика оценки доильных аппаратов по характеристическим кривым молокоотдачи. Труды ОСХИ, Оренбург, 1987. 49-51 с.

147. Тараненко А.Г. Пролактин и лактация. М.: Агропромиздат, 1987. - 128 с.143