автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Структурно-параметрический синтез и анализ механизмов грохотных калибрующих машин

На правах рукописи

Иванов Алексей Генрихович

УДК 621.928.2

СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ И АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ ГРОХОТНЫХ КАЛИБРУЮЩИХ МАШИН

Специальность 05.02.18 Теория машин и механизмов

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Ижевск 2005

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Ижевская государственная сельскохозяйственная академия»

Научный руководитель:

кандидат технических наук, доцент Научный консультант:

кандидат технических наук, доцент

Васильченко Михаил Юрьевич

Боровиков Юрий Алексеевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук кандидат технических наук, доцент

Пушкарев Андрей Эдуардович Канаев Александр Семенович

Ведущая организация: Институт прикладной механики УрО РАН, г. Ижевск

Защита состоится 24 июня 2005 года в 12— часов на заседании диссертационного совета Д212.065.01 ГОУ ВПО «Ижевский государственный технический университет» (426069 г. Ижевск, ул. Студенческая 7).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «Ижевский государственный технический университет»

Автореферат разослан « "/б » мая 2005 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета

доктор технических наук, профессор

/

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В различных отраслях народного хозяйства (горнорудной и металлургической промышленностях, строительстве, в сельском хозяйстве) требуется разделять на фракции по размерам обрабатываемый материал, состоящий из отдельных компонентов. Для этой цели широко применяют грохоты.

В каждой отрасли к грохотам предъявляются специфические требования. Одной из наиболее насущных задач при переработке сельскохозяйственной продукции, в частности, при товарной обработке картофеля и при подготовке его семенжм о материала является обеспечение высокой точности разделения и низкой повреждаемости при большой производительности.

Для качественного разделения материала решето грохота должно двигаться по особым законам, которые обеспечивают выполнение указанных требований. В настоящее время существуют многочисленные методы расчета и проектирования отдельных конструкций и механизмов грохотов. Однако отсутствуют обобщающие исследования, которые позволяют проектировщику выбрать наиболее рациональную схему и конструкцию грохота. В связи с этим возникает важная для практики проблема создания таких методов проектирования, которые могут обеспечить разработку грохотов с большой производительностью и высокой точностью разделения при минимальной повреждаемости материала.

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка методов синтеза и анализа механизмов грохотных калибрующих машин, позволяющих повысить эффективность их работы. Для достижения этой цели решались следующие задачи:

- разработка функционально-морфологической модели грохотной калибрующей машины, позволяющей определить перспективные направления совершенствования ее конструкции;

- структурный синтез самоустанавливающихся механизмов и определение ошибок положения механизмов, обусловленных первичными ошибками расположения в звене элементов кинематических пар;

- разработка методики синтеза профиля кулачка, обеспечивающего требуемое вибрационное воздействие;

- разработка математической модели движения компонента по подвижному решету с целью анализа работы грохотной калибрующей машины;

- обоснование критерия оптимизации работы грохотной калибрующей машины и разработка методики его определения на основе математической модели движения тела по решету;

- разработка программ расчета профиля кулачка, определения критерия оптимизации и закона движения решета;

- проектирование и изготовление экспериментальной установки грохотной калибрующей машины с кулачковым механизмом привода;

- проведение экспериментальных исследований у рюр^к™-™ про^п^^-учу ре.

комендаций. рос. национальная

библиотека

С.Пет*мЬрг • О» Щ) шжг7.;.У

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались аналитические методы теории механизмов и машин, теоретической механики, линейная теория точности, теория численного решения систем алгебраических и дифференциальных уравнений и теория обработки результатов экспериментальных исследований.

Достоверность результатов подтверждена строгостью математических выкладок, сравнением теоретических и экспериментальных исследований, а также сравнением полученных результатов с исследованиями других авторов. На защиту выносятся:

- функционально-морфологическая модель грохота и созданные схемы конструкций таких машин;

- структурные схемы самоустанавливающихся механизмов грохота и анализ влияния первичных ошибок монтажа на работоспособность таких механизмов;

- методика синтеза кулачка с несколькими переменами знака ускорения толкателя, обеспечивающего рациональный режим движения тела по решету;

- критерий оптимизации работы грохота и методика его определения на основе математической модели движения тела по, подвижному решету;

- экспериментальная установка грохотной калибрующей машины с сетчатой рабочей поверхностью и результаты экспериментов.

Научная новизна

1. На основе разработанной функционально-морфологической модели выявлены наиболее значимые функции грохотов и созданы наиболее перспективные схемы конструкций таких машин.

2. Синтезированы структурные схемы самоустанавливающихся механизмов грохота, установлено влияние первичных ошибок монтажа на движение решета.

3. Разработана методика синтеза профиля кулачка с учетом нескольких перемен знака ускорения, обеспечивающего рациональный режим движения тела по решету.

4. Предложен и обоснован критерий оптимизации работы грохота и разработана методика его определения на основе математической модели движения тела по подвижному решету.

5. На основе разработанных методов синтеза и анализа спроектирована и изготовлена экспериментальная модель грохотной калибрующей машины с синтезированным кулачковым механизмом привода, подтвердившая целесообразность теоретических рекомендаций по проектированию схемы грохота.

Практическая ценность работы. В результате проведенных исследований разработан рациональный метод синтеза профиля кулачка, обеспечивающего несколько перемен знака ускорения. Предложен критерий оптимизации, который, на основании математической модели движения тела по решету, позволяет осуществить выбор рационального закона движения решета и соответствующий этому закону профиль кулачка. Применение данных методов позволит проектировать грохоты, которые обеспечат высокую точность разделения при большой производитc^Iьности.

Апробация работы. Основные положения и результаты были доложены и обсуждены:

- на научной конференции в ЧГАУ - г. Челябинск, 2002;

- на региональной научно-практической конференции «Аграрная наука - состояние, проблемы». ИжГСХА, секция ЭМСХ - г. Ижевск, 2002;

- на межрегиональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов «Перспективы развития регионов России в XXI веке». ИжГСХА, секция ЭМСХ - r^ Ижевск, 2002;

- на межрегиональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов в СГАУ им. Н.И. Вавилова - г. Саратов, 2003;

- на XIV научно-практической конференции вузов Поволжья и Предуралья «Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техники» - г. Ижевск, 2003;

- на научной конференции в ЧГАУ - г. Челябинск, 2004.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, получен патент на изобретение.

Структура и объем диссертации. Диссертация включает в себя: введение, четыре главы, общие выводы, заключение и список литературы из 113 наименований; содержит 117 страниц, 47 рисунков, 13 таблиц и 2 приложения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении содержится общая характеристика проблемы повышения эффективности работы грохотных калибрующих машин, обоснована актуальность исследований, приведено краткое содержание диссертации по главам.

В первой главе проведен анализ современного состояния проблемы повышения эффективности грохотных калибрующих машин, а также методов синтеза и анализа механизмов этих машин.

Движение тел по плоской поверхности, совершающей вибрации, изучали Р.Ф. Нагаев, Н.И. Левитский, Л.Б. Левенсон, В.Н. Потураев, И.И. Блехман, А.Ф. Таггарт, С.Л. Цыфанский, Х.А. Габерсон, Г. Линднер и другие ученые. Калибрование продукции растениеводства на грохотах рассматривали В.П. Горячкин, Н.Г. Гладков, М.Н. Летошнев, H.H. Колчин. В работах этих авторов отмечается, что эффективность процесса калибрования, и близкого к нему процесса виброперемещения, существенным образом зависит от закона движения рабочего органа. Таким образом, для повышения точности калибрования при высокой производительности актуальными являются исследования по наховдению оптимальных законов движения и синтезу механизмов, обеспечивающих осуществление этих законов.

Оптимальные геометрические и кинематические параметры механизмов привода можно определить по результатам сравнительного анализа относительного движения тел, рассматривая различные законы движения калибрующей поверхности. Однако такие исследования до настоящего времени не проводились. Обычно, для предложенных авторами конструкций, рассматривались

крайние положения решет, ориентировочно определялись граничные режимы, затем проводились эксперименты, уточняющие некоторые параметры.

Проведенный анализ существующих методов синтеза и анализа механизмов позволил сформулировать цель настоящей работы и определить направления ее достижения.

Во второй главе разработана функционапьно-морфологическая модель грохотной калибрующей машины Логика построения таких моделей изложена, например, в работах ВН. Гринберга Анализ модели, рис.1, табл. 1, показал перспективность исследований по выбору рационального закона движения решет, от которого зависит выполнение главных функций грохота, и синтезу механизмов, обеспечивающих эти законы.

Рис. 1. Функционально-морфологическая модель грохота

Для синтеза наиболее рациональной схемы грохота составлена морфологическая матрица решений, альтернативные структурные элементы которой представлены на рис.2. В результате экспертной оценки на основе функционально-структурного анализа выбрана наиболее перспективная схема грохот-

ной калибрующей машины, обеспечивающая решение поставленных задач. Это схема А5В5С2, в которой применяется статически определимая конструкция с кулачковым механизмом привода решет, установленных на поводках.

Таблица 1. Состав функций грохотной калибрующей машины

Уровень модели Индекс функции Наименование функции

I ГФ1 Разделение на фракции компонентов рабочего тела

ГФ2 Удаление с калибрующей поверхности компонентов крупной фракции

ДФЗ Защита обрабатываемого материала от повреждений

И ОФ1 1 Прием обрабатываемого материала

ОФ1 2 Распределение материала по рабочей поверхности решета

ОФ13 Обеспечение точности разделения на фракции

ОФ1 4 Обеспечение высокой производительности процесса

ОФ2 1 Управление разделением потока

ОФ2 2 Удаление обработанного материала

ОФЗ 1 Уменьшение интенсивности ударов компонентов

ОФЗ .2 Уменьшение коэффициента трения скольжения компонентов о рабочую поверхность решета

III Ф1 2 1 Обеспечение энергией процесса рассредоточения материала

Ф1 2 2 ! Передача энергии от источника материалу

Ф1 2 3 Создание необходимо! о икона движения рабонег о органа

IV Ф1 2 3 1 1 ^егУлиР0ВКа частоты вращения рабочего органа или изменение профиля кулачкового паза

Ф1 2 3 2 Регулировка положения опор поводков и длины поводков

Большинство существующих конструкций грохотов имеет большое число избыточных связей, так как в механизмах применяются кинематические пары пятого класса Наличие избыточных связей приводит, при неточном изготовлении и монтаже, к значительным деформациям звеньев в процессе работы Проблемой обнаружения избыточных связей и их устранения занимался профессор Л Н Решетов Для устранения избыточных связей были разработаны схемы самоустанавливающихся механизмов, одна из которых представлена на рис. 3. В данной схеме к толкателю кулачкового механизма с помощью кинематического соединения, эквивалентного паре второго класса, добавляется статически определимая струкгурная группа, в которой поводки 5 с базовым звеном 4 и со с тонкой образуют кинематические пары третьего класса - сферические шарниры.

Для определения числа избыточных связей используется формула Малышева

д = 1У + 1Г„ +]>>, -6и, (1)

1=1

где ц - число избыточных связей; Ш - число основных подвижностей; -число местных подвижностей; р, - число кинематических пар /-го класса;

5

- сумма ограничений, накладываемых кинематическими парами /'-го

/=1

класса на относительное движение звеньев; п - число подвижных звеньев.

1 (ривод Направляющие элементы Самоустанав-ливоемосгь

д( Линейный двигатель ////л —-— В, Катки с, С избыточными связями

38Г---"УВ" У//?/ */?/?}

Кривошшшо-шатунный 3 Пружины

Эксцентриковый о Подвесы \1 I

Кулисный д Поводки, £>90°

с2 Без избыточных связей

А, Кулачковый Поводки. Р<90°

1 Ь

Рис.2. Альтернативные структурные элементы

Подстановка значений в формулу (1) подтверждает отсутствие избыточных связей:

д = IV + IVк + 5р5 + 3/?3 +2р2 + Р{ -6и=1 + 6 + 5- 4 + 3- 8 + 2-1 + 1- 6- 9 = 0

Рис. 3. Структурная схема самоустанавливающегося механизма грохота: 1 -кулачок; 2 - бочкообразный ролик; 3 - толкатель; 4 - решето; 5 - поводки

^ X

, ,------и

\ \' ¿1

Э/ \\ 1

__,____I__

\ Лд ^ \\1

Рис. 4. Схема для нахождения ошибок положения точек

а - звенья 3 и 6 преобразованного механизма, б - схема перемещений

В самоустанавливаюшихся механизмах ошибки расположения в звеньях элементов кинематических пар вызывают отклонения закона движения выходного звена от идеального. В частности в грохотах опасными могут оказаться поперечные колебательные движения звена 4. Для определения поперечных смещений решета в зависимости от ошибок монтажа применялась линейная теория точности, разработанная академиком Н.Г. Бруевичем. Анализ конструкции показывает, что поперечные смещения звена 4 в наибольшей степени зависят от двух первичных ошибок: поворота рамы кулачка Ду вокруг вертикальной оси и смещения оси вала кулачка Дх вдоль оси Ох, рис. 4. При нахождении ошибок положений механизма использовался метод преобразованного механизма, в котором первичные ошибки представляют собой обобщенные координаты, приписанные к дополнительному звену (звено 6 на рис. 4,а). Смещения точек из идеальных положений определяются при заданных значениях Ах и Ау и при некотором фиксированном значении обобщенной координаты (p¡ исходного механизма.

Координаты точки ВН) решета находятся после смещения из идеального положения через первичные ошибки Ах и Ду из уравнений

хв = Дх - (í + S)sin(Ay),

Ув~[£г~(е~ S)]cos(Ay). (2)

:в - Dz + 8zs = A] sin P - H + bzB,

где l - расстояние от опоры вала кулачка до начального положения В0 центра ролика толкателя; S - текущая координата точки В*3' толкателя; II, h¡, Dz - размеры идеального механизма (рис. 3 и 4); 5zв - вертикальное смещение точки i/41 из идеального положения. Смещения вдоль осей Ох и Оу связаны с координатами хв и ув соотношениями: 8хв =хв; Ъув = ув -(£ + S).

X, мм

45 90 135 - 180 225

угол поворота кулачка, градусы

270

380

Рис. 5. Смещение точки М решета при значениях первичных ошибок Дх =4 мм и Ау = -0,05 рад

Геометрические зависимости между координатами точек В, решета в идеальном и реальном положениях определяются при помощи метода преобразования систем координат. Для определения положений этих точек введем систему координат Вх'у'г', жестко связанную со звеном 4, рис. 3. Формулы связи ко-

ординат точек В, в этой системе с их координатами в системе Охуг найдем с помощью матричного равенства

г,=Аг; + гв, (3)

где г,, г/ - столбцевые матрицы радиус-векторов точек В„ соответственно в системах отсчета Охуг и Вх'у'г ; гв - столбцевая матрица радиус-вектора точки В(*) в системе Охуг; А - матрица поворота при переходе от системы координат ху'г к системе координат хуг.

В качестве примера показаны результаты расчетов, рис.5, когда ¿2 =300 мм; 14 =400 мм; е = 60 мм. Такие соотношения размеров могут быть приняты, например, в грохотах для калибрования клубней картофеля. Расчет показал, что даже при грубых ошибках монтажа работоспособность конструкции сохраняется. Величина среднего отклонения точки О решета при значениях первичных ошибок Ах =4 мм и Ду = -0,05 рад составляет 12,6 мм, а амплитуда колебаний - 1,45 мм, отклонения других точек мало отличаются от указанных.

В третьей главе разработаны методики синтеза профилей кулачкового паза, обеспечивающего несколько перемен знака ускорения и выбора оптимального закона движения решет по критерию оптимизации.

На первом этапе осуществляется синтез профиля кулачка, .который обеспечивает законы движения толкателя с несколькими переменами знака ускорений на прямом и обратном ходах. По априорной информации и в результате экспертного поиска задаются формой диаграммы ускорений, рис. 5; величины ускорений в узловых точках подбираются таким образом, чтобы обеспечить направленное движение тел по решету в сторону схода. Принимается, что диаграмма ускорений представляет собой кусочно-линейную зависимость. Тогда уравнения движения толкателя имеют вид:

а = а01 + Ь, ■ /, Ь, = Да,/Д/,

V = у01 + а0, ■( + Ь, ■ I2 /2 , (4)

5 =s0l+vш •/ + ад, -I2/2 + Ь, 13/6 ,

где а, v,- текущие значения ускорения, скорости и координаты толкателя на /ом интервале; а0,, , 5«, - ускорение, скорость и координата толкателя в начале интервала; А а, = а, - а0, - приращение ускорения на интервале. При несоблюдении условия, что скорости умиуцВ крайних положениях не равны нулю, производится корректировка значений ускорений таким образом, чтобы сохранить конфигурацию диаграммы, рис. 5:

5!Тщг - ум / (МА1), а, = а® + 8а, / = 0,1,..., М, (5)

5а0> = -удг/М / (АГ - М - 1), а<0)+5аУ\ г = Л/+1,М+2, ...,ЛМ. (6)

В формулах (5), (6) и на рис. 5 я'0) - задаваемые значения ускорений; Аг - продолжительность одного интервала; Тпр и Т^ - время прямого и обратного ходов.

Если при новых значениях ускорений координата в конце цикла ф О, то дополнительные изменения 5а должны быть такими, чтобы, получив = 0, сохранить значение скорости в конце цикла = 0. Тогда в случае > 0 модули всех ускорений следует увеличить, при з^ < 0 - уменьшить. Из условий 5ул- = 0, 5% = - % для значений ба.(7>, Ъа ® на этапе обратного хода получены приближенные соотношения:

5а.<2) ■ (г. + 0,5) + 5аР ■ (г+ +0,5) = 0, (7)

Ьа.(2) ■ (г. + 0,5)2- 5а+(2) • (г+ +0,5)2 = -2%/дД

где 2, - число отрицательных и, соответственно, положительных значений а,(1) (исключая положения МшЩ. Число итераций при уточнении ускорений на этапе обратного хода по формулам (6) и (7) из условия Удг — 0, з^ < 0,01 не превышает четырех. Выходные данные расчета - координаты центрового профиля.

Рис 6 Расчетная схема движения шаровидного тела

На втором этапе определяются кинематические параметры движения решета для разработанной кинематической схемы грохота с учетом результатов синтеза кулачка.

В ходе третьего этапа рассматривается относительное движение компонентов рабочего тела по решету на основе разработанной математической модели. Принятые в данной модели допущения (сферическая форма тела, жесткая калибрующая поверхность, поступательное движение решегга) позволяют, с одной стороны, упростить её, с другой стороны - выявить основные закономерности движения. При отсутствии отрыва (IV > 0) уравнения движения имеют вид:

тхР = -2-Г-Фсобсх,

-Ссозу + Фяпа + 2-Л'со80 = О, (9)

где хР, -координаты центра масс; р - угол поворота; С = /и - # - сила тяжести; N ~ нормальная реакция направляющей; F - сила трения; у - угол наклона решета; Ф = -т аЕ- переносная сила инерции; а - угол между вектором аЕ и направляющей; Э - угол между нормальной реакцией N и плоскостью Егх; I - главный центральный момент инерции.

Уравнения (9) дополняются условиями, которые проверяются на каждом шаге вычислений и поочередно реализуются в математической модели: движение без скольжения

= Р-г,

движение со скольжением

^ = /. #. сое© • - $ • г).

(10) (И)

Ко,

—О- «в 13,72 —■—уу-15,44 —¿г-у*=17,15 —е— \«=18,87 »=20,58

угол наклона решета, градусы

Рис 7. Зависимости коэффициента Кот от угловой скорости а и угла наклона решета у для профиля, обеспечивающего по 5 перемен знака ускорения на прямом и обратном ходах

Предложенный в работе критерий оптимизации Кот учитывает влияние скорости компонентов и времени из схода с решета на точность и производительность калибрования:

к - , и 12 - <т

где и - число фиксируемых моментов времени /,; V, - скорость центра масс компонента, вычисленная в моменты времени г,; Кср - средняя за время схода

скорость центра масс компонента; I- - длина решета; Тч, - среднее время схода.

По результатам вычислений коэффициента Кот при различных начальных условиях, рис. 7, выбирается рациональный профиль кулачка, параметры со и у. Таким образом, разработанные методики позволяют не только синтезировать работоспособные профили кулачка, но и оценить их влияние на эффективность работы машины.

В четвертой главе с целью проверки разработанных методов синтеза и анализа приведены результаты сравнительных испытаний на экспериментальной установке грохотной машины для калибрования картофеля, рис. 8 и 9, которую изготовили с применением рекомендаций, полученных в результате структурного синтеза самоустанавливающихся схем грохота.

Рис. 8 Общий вид экспериментальной установки для калибрования картофеля

Рис. 9. Общий вид сетчатой калибрующей поверхности (патент РФ №2236310)

4 6 8

угол наклона решета, градусы

\у=13,72 -ж=17,15 ->«=20,58

10

Рис 10. Зависимость коэффициента точноаи от угловой скорости со и угла наклона решета у в экспериментах над профилем, обеспечивающим по 5 перемен знака ускорения на прямом и обратном ходах

Эксперименты проводились на физических моделях клубней картофеля при выбранных по результатам расчета критерия оптимизации профилях кулачкового паза с различными значениями угловой скорости со кулачка и угла наклона решет у. В опытах определялся коэффициент точности калибрования при одинаковой производительности. Данные эксперимента сравнивали с выводами, полученными в результате расчета критерия оптимизации Капт по математической модели, рис. 10.

Результаты экспериментов подтверждают, что сложные законы движения рабочего органа грохота с несколькими переменами знака ускорения способствуют повышению точности разделения компонентов при сохранении высокой производительности процесса.

Обнаружилась достаточно хорошая сходимость теоретических и экспериментальных результатов, что позволяет рекомендовать разработанные мето- * дики для проектирования грохотных калибрующих машин, имеющих высокую эффективность.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Итогом выполнения данной работы является разработка методики проектирования высокоэффективных грохотных калибрующих машин, которая включает в себя методику структурного, кинематического и динамического анализа и синтеза механизмов грохота.

В работе были получены следующие основные результаты:

1. Проведен критический анализ рабочих процессов в грохотных машинах для калибрования и существующих методов анализа и синтеза таких машин, определены перспективные направления исследования.

2. Построена функционально-морфологическая модель грохотной калибрующей машины, определены конкурентные альтернативы схем грохотных калибрующих машин.

3. Разработаны структурные схемы самоустанавливающихся механизмов « грохотных калибрующих машин и обоснована целесообразность их использования, разработана методика определения ошибок положения механизма в результате действия первичных ошибок расположения в звеньях элементов кинематических пар. *

4. Разработана методика синтеза профилей кулачка, обеспечивающих несколько перемен знака ускорения на прямом и обратном ходах.

5. Предложен и обоснован критерий оптимизации, позволяющий осуществить выбор рационального закона движения решет, и разработана методика его расчета на основе математической модели.

6. Спроектирована и изготовлена грохотная калибрующая машина с сетчатой рабочей поверхностью, которая внедрена на предприятии ОАО «Путь Ильича» Завьяловского раона Удмуртской республики в составе линии для подготовки семенного материала картофеля.

На основании полученных в научной работе результатов можно сделать следующие выводы:

1. К грохотам предъявляются противоречивые требования по производительности, точности и повреждаемости обрабатываемого материала. Выбор наиболее подходящей схемы грохота может быть сделан только на основе подробного функционально-морфологического анализа устройства.

2. На основе разработанной функционально-морфологической модели была выбрана схема грохота с кулачковым механизмом, которая наиболее рациональным образом позволяет удовлетворить противоречивые требования к грохотам, так как реализует различные законы движения решет.

3. Построенные схемы самоустанавливающихся механизмов позволяют уменьшить реакции в кинематических парах, деформации звеньев, тем самым повысив надежность машины.

4. Анализ результатов расчета точности показал, что первичные ошибки звеньев самоустанавливающихся механизмов не влияют на работоспособность грохота.

5. Разработанная методика синтеза профилей кулачка, обеспечивающих требуемый закон движения с несколькими переменами знака ускорения, позволяет спроектировать наиболее рациональные профили кулачка с наименьшими затратами времени.

6. Предложенный критерий оптимизации, определяемый на основе разработанной математической модели, позволяет осуществить выбор рационального закона движения решет, обеспечивающего высокоэффективную работу грохота.

7. Экспериментально подтверждена достоверность разработанных методов синтеза и анализа механизмов грохотных калибрующих машин и показана целесообразность их использования при проектировании высокоэффективных грохотов.

Основные положения работы опубликованы в следующих научных трудах:

1. Боровиков Ю.А., Васильченко М.Ю., Двоеглазов А.И., Иванов А.Г. Оптимизация параметров шарнирно-стержневого механизма грохота по коэффициенту эффективности// Труды научно-практической конференции «Аграрная наука на рубеже тысячелетий», т.1, Секция МСХ - Ижевск, 2001. - С. 243248.

2. Боровиков Ю.А., Васильченко М.Ю., Двоеглазов А.И., Иванов А.Г. Пути повышения эффективности калибрования клубней картофеля// Труды региональной научно-практической конференции «Аграрная наука - состояние, проблемы», т.1, Секция ЭМСХ - Ижевск, 2002. - С. 227-231.

3. Иванов А.Г Совершенствование процесса калибрования клубней картофеля грохотным классификатором// Труды региональной научно-практической конференции «Аграрная наука - состояние, проблемы», т.1, Секция ЭМСХ - Ижевск, 2002. - С. 252-254.

4. Borowikow J., Wasilczenko M., Iwanow A. Kinematic synthesis of cam mechanism for chaker// IX international symposium eccological aspects of mechanization of plant production. Institute for building, mechanisation and electrification of agriculture. - Warszawa, «PULAWAY», 2002. - S. 36-42

5. Ю.А. Боровиков, М.Ю. Васильченко, А.Г. Иванов Синтез кулачкового механизма при заданном законе ускорения толкателя//Сборник трудов региональной научно-практической конференции «Научно-технические и социально-технологические проблемы регионального развития»; ГФ ИжГТУ. - Глазов, 2002. - С. 3-8.

6. Иванов А.Г. Математическая модель плоскопараллельного движения эллипсоида по параллельным подвижным направляющим// Материалы межрегиональной научно практической конференции молодых ученых и специалистов «Перспективы развития регионов России в XXI веке», т.2, Секция ЭМСХ -Ижевск, 2003.-С. 320-324.

7. Боровиков Ю.А., Васильченко М.Ю., Иванов А.Г., Поробова О.Б. Модель функционирования грохотной картофелесортировки// Материалы XIV научно-практической конференции вузов Поволжья и Предуралья «Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техники» - Ижевск, 2003. -С. 154-158.

8. Иванов А.Г., Поробова О.Б. Совершенствование процесса калибрования клубней грохотной картофелесортировкой// Материалы всероссийской научно-практической конференции «Устойчивому развитию АПК - научное обеспечение», т.2, Секция ЭМСХ. - Ижевск: РИО ФГОУ ВПО ИжГСХА, 2004. - С.356-360.

9. Боровиков Ю.А., Васильченко М.Ю., Иванов А.Г., Поробова О.Б. Использование коэффициента эффективности для оптимизации параметров шар-нирно-стержневого механизма грохота// Вестник Челябинского государственного агроинженерного университета, том 41. - Челябинск: Типография ЧГАУ, 2004.-С. 43-49.

10. Ю.А. Боровиков, М.Ю. Васильченко, А.Г. Иванов Влияние погрешностей монтажа на движение самоустанавливающегося механизма грохота// «Сборка в машиностроении и приборостроении», 2005 (в печати).

11. Патент 2236310 С1 РФ МКИ 7 В 07 В1/46. Решето грохота/ Васильченко М.Ю., Иванов А.Г., Поробова О.Б., Боровиков Ю.А. (РФ)// Бюллетень №26 от 20.09.2004 - 2с.:ил.

Иванов Алексей Генрихович

СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ И АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ ГРОХОТНЫХ КАЛИБРУЮЩИХ МАШИН

Специальность 05.02.18 - «Теория машин и механизмов»

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Отпечатано на Rex-Rotary ФГОУ ВПО «Ижевская ГСХА»

Подписано в печать 11.05.05. Формат 60x84 1/16. Усл. печ. л. 1,16. Уч.-изд. л. 1. Тираж 100 экз. Заказ 7836.

426069, г. Ижевск, ул. Студенческая, 11

И о В 2 О

РНБ Русский фонд

2006-4 8427

э

ВВЕДЕНИЕ.

1. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ В МАШИНАХ ДЛЯ КАЛИБРОВАНИЯ ТЕЛ ПО РАЗМЕРАМ.И

1.1. Особенности процессов механического калибрования и способы их реализации.

1.2. Направления оптимизации процесса калибрования.

1.3. Цели и задачи исследования.

2. ФУНКЦИИ И СТРУКТУРА МАШИНЫ. СТРУКТУРНЫЙ

СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ ПРИВОДА РЕШЕТ.

2.1. Функционально-морфологический анализ машины для калибрования тел на фракции по размерам.

2.2. Структурный синтез самоустанавливающихся механизмов грохота.

2.3. Примеры исполнения отдельных кинематических пар механизма.

2.4. Влияние погрешностей изготовления на движение выходного звена самоустанавливающегося механизма.

2.4.1. Анализ механизма с присоединенной группой Ассура, имеющей высшую кинематическую пару второго класса.

2.4.2. Анализ присоединенной группы Ассура с низшими кинематическими парами.

2.5. Выводы.

3. ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ И АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ ГРОХОТА.

3.1. Параметры и критерии оптимизации.

3.1.1. Критерии выбора формы диаграммы ускорений и профиля кулачка.

3.1.2. Критерий оптимизации процесса калибрования.

3.2. Синтез кулачкового механизма привода грохота.

3.3. Кинематические параметры движения решета в грохоте с кулачковым механизмом.

3.4. Математическая модель движения компонента по подвижному решету.

3.5. Анализ результатов параметрического синтеза и выбор рациональных законов движения решета.

3.6. Выводы.

4. ПРАКТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ГРОХОТНОЙ КАЛИБРУЮЩЕЙ МАШИНЫ С КУЛАЧКОВЫМ ПРИВОДОМ.

4.1. Конструктивная разработка элементов грохота применительно к калиброванию продуктов растениеводства.

4.2. Методика экспериментальных исследований и обработка результатов опытов.

4.2.1. Программа экспериментальных исследований.

4.2.2. Объект исследований.

4.2.3. Критерий оптимизации. Выбор и обоснование факторов, приделы их варьирования.

4.2.4. Измерительные устройства, приборы и оборудование.

4.2.5. Методика экспериментальных исследований по оптимизации параметров и режимов работы грохотного классификатора с кулачковым механизмом привода решет.

4.2.6. Математическая обработка результатов экспериментальных исследований.

4.3. Эффективность использования самоустанавливающегося механизма грохота с кулачковым приводом решет.

4.4. Выводы.

Во многих отраслях промышленности и сельского хозяйства при товарной обработке или подготовке к последующим технологическим операциям различных продуктов и материалов требуется разделять их по размерам компонентов на фракции (размерные группы). В процессе разделения производится калибрование компонентов - сравнение размеров каждого из них с заданным размером, граничным для двух смежных фракций.

При высоких требованиях к точности разделения производится поштучное калибрование компонентов на калибровочных машинах, специализированных для каждого вида продуктов и материалов. При низких требованиях, когда для подготовки различных смесей (в горнорудной и строительной промышленностях, в металлургии) требуется отделить только особо мелкие частицы и крупные куски, используются вибрационные грохоты, в которых рабочим органом является решето (полотно с отверстиями или сетка), совершающее колебательное движение.

Грохоты имеют простую конструкцию, низкую стоимость, высокую производительность и обладают сравнительно малым энергопотреблением [40, 107]. Расширение области применения грохотов для калибрования материалов со средней степенью точности (до 10. 15% примесей в каждой фракции) сдерживается в связи с отсутствием работ по синтезу механизмов привода грохотов, определению их параметров, обеспечивающих получение заданной точности при высокой производительности.

В связи с вышесказанным тема диссертации «Структурно-параметрический синтез и анализ механизмов низкочастотных вибрационных машин для разделения тел по размерам на фракции» является актуальной.

Из всего разнообразия калибруемых механических смесей в работе рассматриваются материалы, компоненты которых имеют размеры от 20 до 120 мм и достаточно округлую форму. На поверхности решета они представляют собой систему не связанных друг с другом тел. Решето грохота при калибровании таких материалов имеет сравнительно большую длину - до 1,5 м. При таких размерах и наличии в механизмах избыточных связей растут трудоемкость и время сборки машины, так как приходится применять ручную пригонку. «Вредные» избыточные связи отрицательно сказываются и во время эксплуатации: увеличиваются деформации звеньев, трение шум. Поэтому целесообразно проектировать статически определимые, самоустанавливающиеся механизмы [78, 81] без избыточных связей.

Анализ литературных источников, посвященных исследованию перемещения тел по подвижной поверхности [5, 50, 62, 75, 76], показывает, что эффективность калибрования может существенным образом зависеть от закона изменения ускорений решета, от распределения величины ускорений в пределах цикла колебаний. Поэтому одним из перспективных направлений совершенствования конструкций грохотов является применение кулачковых механизмов, которые позволяют получать практически любой закон движения решет. В данной работе были рассмотрены, в частности, законы движения, обеспечивающие по сравнению с существующими конструкциями более двух перемен знака ускорений за время цикла.

Для выбора оптимального закона движения необходимо разработать рациональный метод синтеза профиля кулачка и методику сравнительного анализа различных законов движения по заданным критериям оптимизации.

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка методов синтеза и анализа механизмов грохотных калибрующих машин, позволяющих повысить эффективность их работы.

Цель и проведенный анализ нерешенных проблем по теме диссертации позволили определить основные задачи диссертационной работы: - разработка функционально-морфологической модели грохотной калибрующей машины, позволяющей определить перспективные направления совершенствования ее конструкции;

- структурный синтез самоустанавливающихся механизмов и определение ^ ошибок положения механизмов, обусловленных первичными ошибками расположения в звене элементов кинематических пар;

- разработка методики синтеза профиля кулачка, обеспечивающего требуемое вибрационное воздействие;

- разработка математической модели движения компонента по подвижному решету с целью анализа работы грохотной калибрующей машины;

- обоснование критерия оптимизации работы грохотной калибрующей машины и разработка методики его определения на основе математической модели движения тела по решету;

- разработка программ расчета профиля кулачка, определение критерия оп-Л тимизации и закона движения решета;

- проектирование и изготовление экспериментальной установки грохотной калибрующей машины с кулачковым механизмом привода.

- Проведение экспериментальных исследований и разработка практических рекомендаций.

На защиту выносятся:

- функционально-морфологическая модель грохота и созданные схемы конструкций таких машин;

- структурные схемы самоустанавливающихся механизмов грохота и анализ С влияния первичных ошибок монтажа на работоспособность таких механизмов;

- методика синтеза кулачка с несколькими переменами знака ускорения толкателя, обеспечивающего рациональный режим движения тела по решету;

- критерий оптимизации работы грохота и методика его определения на основе математической модели движения тела по подвижному решету;

- экспериментальная установка грохотной калибрующей машины с сетчатой рабочей поверхностью и результаты экспериментов.

Научная новизна.

1. На основе разработанной функционально-морфологической модели выявлены наиболее значимые функции грохотов и выбраны наиболее перспективные схемы грохотов таких машин.

2. Найдены структурные схемы самоустанавливающихся механизмов грохота, установлено влияние первичных ошибок монтажа на движение решета.

3. Разработана методика синтеза профиля кулачка с учетом нескольких перемен знака ускорения, обеспечивающего рациональный режим движения тела по решету.

4. Предложен и обоснован критерий оптимизации работы грохота и разработана методика его определения на основе математической модели движения тела по подвижному решету.

5. На основе разработанных методов синтеза и анализа спроектирована и изготовлена экспериментальная модель грохотной калибрующей машины с синтезированным кулачковым механизмом привода, подтвердившая целесообразность теоретических рекомендаций по проектированию схемы грохота.

Методы исследования. При решении поставленных задач использовались аналитические методы теории механизмов и машин, теоретической механики, линейная теория точности, теория численного решения систем алгебраических и дифференциальных уравнений и теория обработки результатов экспериментальных исследований.

Достоверность результатов подтверждена строгостью математических выкладок, сравнением данных теоретических и экспериментальных исследований с результатами работ других авторов.

Практическая ценность работы. В результате проведенных исследований разработаны методы кинематического и динамического синтеза профиля кулачкового паза. На основании исследования движения компонента предложен критерий, позволяющий выбрать рациональные законы движения решет и параметры механизмов, обеспечивающие их . Использование данных методик позволяет повысит производительность и точность процесса разделения материалов на фракции по размерам их компонентов.

Реализация работы. С использованием результатов работы разработана и изготовлена грохотная калибрующая машина, которая внедрена на предприятии ОАО «Путь Ильича» Завьяловского района УР в составе линии для подготовки семенного материала картофеля.

Апробация работы. Основные положения и результаты были доложены и обсуждены:

- на научной конференции в ЧГАУ - г. Челябинск, 2002;

- на региональной научно-практической конференции «Аграрная наука - состояние, проблемы». ИжГСХА, секция ЭМСХ - г. Ижевск, 2002;

- на межрегиональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов «Перспективы развития регионов России в XXI веке». ИжГСХА, секция ЭМСХ - г. Ижевск, 2002;

- на межрегиональной научно-практической конференции молодых ученых и специалистов в СГАУ им. Н.И. Вавилова - г. Саратов, 2003;

- на XIV научно-практической конференции вузов Поволжья и Предуралья «Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техники» -г. Ижевск, 2003;

- на научной конференции в ЧГАУ - г. Челябинск, 2004.

Публикации, По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, получен 1 патент на изобретение.

Диссертация включает в себя: введение, четыре главы, общие выводы, заключение и список литературы из 113 наименований; содержит 117 страниц, 47 рисунков, 13 таблиц и 2 приложения.

4.4. Выводы

1. Спроектированная и изготовленная установка с кулачковым механизмом привода решет, предназначенная для калибрования картофеля, показала целесообразность использования самоустанавливающихся механизмов в грохотных калибрующих машинах, так как с их применением снижаются требования к точности изготовления деталей, и сокращается трудоемкость монтажа и сборки.

2. Экспериментальные данные сравнительного анализа различных вариантов законов движения показывают, что законы с несколькими перемен знака ускорений решет (до пяти раз) на прямом и обратном ходах, позволяют повысит точность калибрования при сохранении высокой производительности. Применение таких законов целесообразно при калибровании продукции растениеводства и их следует использовать в грохотных калибрующих машинах для разделения ответственной продукции.

3. Эксперименты на физических моделях клубней картофеля показывают достоверность разработанных методов синтеза и анализа и предложенного критерия оптимизации. Использование этого критерия позволяет проектировать высокоэффективные грохотные калибрующие машины.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Итогом выполнения данной работы является методика проектирования высокоэффективных грохотных калибрующих машин, которая включает в себя методику структурного, кинематического и динамического анализа и синтеза механизмов грохота.

В работе были получены следующие основные результаты:

1. Проведен критический анализ рабочих процессов в грохотных машинах для калибрования и существующих методов анализа и синтеза таких машин, определены перспективные направления исследования.

2. Построена функционально-морфологическая модель грохотной калибрующей машины, определены конкурентные альтернативы схем грохотных калибрующих машин.

3. Разработаны структурные схемы самоустанавливающихся механизмов грохотных калибрующих машин и обоснована целесообразность их использования, разработана методика определения ошибок положения механизма в результате действия первичных ошибок расположения в звеньях элементов кинематических пар.

4. Разработана методика синтеза профилей кулачка, обеспечивающих несколько перемен знака ускорения на прямом и обратном ходах.

5. Предложен и обоснован критерий оптимизации, позволяющий осуществить выбор рационального закона движения решет, и разработана методика его расчета на основе математической модели.

6. Спроектирована и изготовлена грохотная калибрующая машина с сетчатой рабочей поверхностью, которая внедрена на предприятии ОАО «Путь Ильича» Завьяловского района Удмуртской республики в составе линии для подготовки семенного материала картофеля.

На основании полученных в научной работе результатов можно сделать следующие выводы:

1. К грохотам предъявляются противоречивые требования по произво-^ дительности, точности и повреждаемости обрабатываемого материала. Выбор наиболее подходящей схемы грохота может быть сделан только на основе подробного функционально-морфологического анализа устройства.

2. На основе разработанной функционально-морфологической модели была выбрана схема грохота с кулачковым механизмом, которая наиболее рациональным образом позволяет удовлетворить противоречивые требования к грохотам, так как реализует различные законы движения решет.

3. Построенные схемы самоустанавливающихся механизмов позволяют уменьшить реакции в кинематических парах, деформации звеньев, тем самым повысив надежность машины.

Ф 4. Анализ ошибок положения самоустанавливающегося механизма показал, что первичные ошибки расположения в звене элементов кинематических пар не влияют на работоспособность грохота.

5. Разработанная методика синтеза профилей кулачка, обеспечивающих требуемый закон движения с несколькими переменами знака ускорения, позволяет спроектировать наиболее рациональные профили кулачка с наименьшими затратами времени.

6. Предложенный критерий оптимизации, определяемый на основе разработанной математической модели, позволяет осуществить выбор рационального закона движения решет, обеспечивающего высокоэффективную работу грохота.

7. Экспериментально подтверждена достоверность разработанных методов синтеза и анализа механизмов грохотных калибрующих машин и показана целесообразность их использования при проектировании высокоэффективных грохотов.

1. А.с. № 1579583 А1 РФ МКИ В 07 Bl/42, А01 F 12/44. Решетный стан зерноочистительной машины/ А.И. Васнев, Л.И. Морозова, С.В. Зу-бенко, В.Г. Кобзев, В.М. Новочихин. - Бюллетень №27 от 23.07.90. - 2 с.

2. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике/ И.И. Артоболевский. М.: Наука, 1970, Т. I. - 608 с.

3. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб для втузов -4-е изд. перераб. и доп./ И.И. Артоболевский. М.: Наука, 1988. - 640 с.

4. Баранов Г.Г. Курс теории механизмов и машин/ Г.Г. Баранов. М.: Машиностроение, 1975. — 496 с.

5. Блехман И.И. Вибрационная механика/ И.И. Блехман. М.: Физмат-лит, 1994.-400с.

6. Боровиков Ю.А., Васильченко М.Ю. К вопросу определения кинематических параметров движения грохота// Российское государство: прошлое настоящее, будущее. Материалы четвертой научной конференции. Ижевск: Изд-во МВЕУ, 1999. - С.102-104.

7. Боровиков Ю.А., Васильченко М.Ю., Иванов А.Г., Поробова О.Б. Мо-& дель функционирования грохотной картофелесортировки// Материалы

8. XIV научно-практической конференции вузов Поволжья и Предура-лья «Улучшение технико-эксплуатационных показателей мобильной техники». Ижевск, 2003. - С. 154-158.

9. Бруевич Н.Г. Основы теории точности механизмов/ Н.Г. Бруевич , Е.А. Правоторова, В.И. Сергеев. М.: Наука, 1988. - 236 с.

10. Бруевич Н.Г., Сергеев В.И. Основы нелинейной теории точности механизмов с низшими кинематическими парами// Точность механизмов и автоматизированных измерительных средств. Сборник статей. Отв. ред. акад. Н.Г. Бруевич. М.: Наука, 1966. - С. 3-35.

11. Бруевич Н.Г. Точность механизмов/ Н.Г. Бруевич. М.: Гостехиздат, 1946.-332 с.

12. Будыка Е.Ю. Вывод структурной формулы механизмов логическим путем// Известия ВУЗов. Машиностроение, 1976, №8. С.71-73.

13. Васильченко М.Ю. Результаты испытаний грохотной картофелесор-тировки с эластичной рабочей поверхностью// Российское государство: прошлое настоящее, будущее. Материалы четвертой научной конференции. Ижевск: Изд-во МВЕУ, 1999. - С. 104-105.

14. Верещагин Н.И. Комплексная механизация возделывания, уборки и хранения картофеля./ Н.И. Верещагин, К.А. Пшеченков. М.: Колос, 1977.-352 с.

15. Вибрации в технике: Справочник/ Под ред. И.И. Блехмана. М.: Машиностроение, 1979, Т.2. Колебания нелинейных механических систем. - 351 с.

16. Вовк А.А., Чичиянц Г.А. Пособие агломератчику. Киев: Тэхника, 1990. - 142 с.

17. Волкинд И.JI. Комплексы для хранения картофеля, овощей и фруктов/ И.Л. Волкинд. М.: Колос, 1981.-223 с.

18. Гайпель Я.Я. Новая формула для определения числа контуров механизма// Сборник научно-методических статей по теории механизмов и машин, 1979, №8. С. 55-57.

19. Гиндис Я.П. Технология переработки шлаков/ Я.П. Гиндис. М.: Стройиздат, 1991.-278 с.

20. Гладков Н.Г. Зерноочистительные машины/ Н.Г. Гладков. М.: Маш-гиз, 1961.-368 с.

21. Гмурман В.Е. Теория вероятности и математическая статистика/ В.Е. Гмурман. М.: «Высшая школа», 1977. - 481 с.

22. Горячкин В.П. О сортировании картофеля// Теория, конструкция и производство сельскохозяйственных машин. — М.: JL: Сельхозгиз, 1936. Т.2. - С.285-297.

23. Гринберг В.Н. Логика и техника проектирования узлов летательных аппаратов (примеры)/ В.Н. Гринберг. Москва-Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2002. - 300 с.

24. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов/ Ф.М. Диментберг. М.: Наука, 1982. - 336с.

25. Добрянский Л., Фрейденштейн Ф. Некоторые приложения теории графов к структурному анализу механизмов// Конструирование и технология машиностроения. М., 1967, №1. С. 180-187.

26. Доспехов Б.А. Методика полевого опыта/ Б.А. Доспехов. М.: Агро-промиздат, 1985.-351 с.

27. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ/ В.П. Дьяконов. М.: Наука, 1987. — 240 с.

28. Иванов А.Г. Совершенствование процесса калибрования клубней картофеля грохотным классификатором// Труды региональной научно-практической конференции «Аграрная наука состояние, проблемы», т. 1, Секция ЭМСХ - Ижевск, 2002. - С. 252-254.

29. Каламин А.И. Машины для сортирования картофеля/ А.И. Каламин. -М.: Машгиз, 1961.- 84 с.

30. Калашников Н.А. Точность в машиностроении и ее законы/ Н.А. Калашников.-М.: Машгиз, 1961.-284 с.

31. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник. М.: Машиностроение, 1950. - 363 с.

32. Кобринский Н.Б. Кинематическая и динамическая ошибки плоских механизмов// Изв. АН СССР, 1994, №3. С. 221-225.

33. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов/ С.Н. Кожевников. Киев: Наукова думка, 1979. - 230 с.

34. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин: Учебное пособие для студентов втузов/ С.Н. Кожевников. М.: Машиностроение, 1969. — 584 с.

35. Коловский М.З. Динамика машин/ М.З. Коловский. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989.-263 е.: ил.

36. Колчин Н.Н. Комплексы машин и оборудования для послеуборочной обработки картофеля и овощей/ Н.Н. Колчин. М.: Машиностроение, 1982.-268 с.

37. Колчин Н.Н. Машины для сортирования и послеуборочной обработки картофеля. Конструкция, основы теории, расчет/ Н.Н. Колчин, В.П. Трусов. М.: Машиностроение, 1966. - 257 с.

38. Колчин Н.Н. Механизация работ в хранилищах картофеля и овощей/ Н.Н. Колчин. М.: Агропромиздат, 1985. - 191 с.

39. Колчин Н.Н., Смехунов Е.А. О сортировании картофеля по размерным признакам // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1975, № 9. С.13-15.

40. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Определения, теоремы, формулы/ Г. Корн и Т. Корн (Пер. с английского И.Г. Арамановича, A.M. Березмана и др./ Под общей ред. И.Г. Арамановича). М.: Наука, 1968. - 720 е.: ил.

41. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам/ А.Ф. Крайнев. -М.: Машиностроение, 1981. 438 с.

42. Кудин В.В. К вопросу об исследовании движения самоустанавливае-мости звеньев квазиплоских рычажных механизмов// Труды МВТУ. Теория механизмов, 1973, №160, вып. 6. С. 15-19.

43. Лебедев В.И., Турланов A.M. Синтез механизмов с пассивными связями// Теория механизмов и машин, 2003, №2. — С.28-31.

44. Левенсон Л.Б. Производство щебня. Основы технологии и оборудование/ Л.Б. Левенсон, Г.М. Клюев. М.: Госстройиздат, 1959. - 267 с.

45. Левитская О.Н. Курс теории механизмов и машин/ О.Н. Левитская, Н.И. Левитский. М.: Высш. школа, 1978. - 269 е.: ил.

46. Левитский Н.И. Колебания в механизмах: Учебное пособие для втузов. М.: Наука, 1988.-336 с.

47. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин/ Н.И. Левитский. М.: Наука, 1979.-576 с.

48. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин/ Н.И. Левитский. М.: Наука, 1990.-590 с.

49. Лесин В.В. Основы методов оптимизации/ В.В. Лесин, Ю.П. Лисовец. М.: Изд-во МАИ, 1995.-341 с.

50. Летошнев М.Н. Сельскохозяйственные машины/ М.Н. Летошнев. -М.: Сельхозгиз, 1955. 756 с.

51. Литвин Ф.Л. Теория зубчатых зацеплений/ Ф.Л. Литвин. М.: Наука, 1968.-584 с.

52. Лойцянский Л.Г. Курс теоретической механики. В 2-х т. Т II/ Л.Г. Лойцянский, А.И. Лурье. М.: Госуд. изд-во технико-теоретич. литературы, 1955. - 596 с.

53. Малышев А.П. Кинематика механизмов/ А.П. Малышев. М.: Гизлег-пром, 1933.-467 с.

54. Машков А.А. Теория механизмов и машин/ А.А. Машков. Минск: Вышэйш. школа, 1971.-471 с.

55. Методика планирования эксперимента // Научные труды ВИМ, т. 141, ч. 1, 2002.-С. 9-17. •

56. Механика машин: Учебное пособие для втузов/ И.И. Вульфсон, М.Л. Ерихов, М.З. Коловский, Э.Е. Пейсах и др.; Под ред. Г.А. Смирнова. -М.: Высшая школа, 1996. 511 с.

57. Моисеев Н.Н. Методы оптимизации/ Н.Н. Моисеев, Ю.П. Иванилов, Е.М. Столярова. -М.: Наука, 1978. 351 с.

58. Нагаев Р.Ф. Периодические режимы вибрационного перемещения/ Р.Ф. Нагаев. М.: Наука, 1978. - 160 с.

59. Озол О.Г. О новой структурной формуле // Известия вузов. Машиностроение, 1964, №4. С. 49-58.

60. Орлов П.И. Основы конструирования. Справочно-методическое пособие/ П.И.Орлов. М.: Машиностроение, 1977, кн.1. - 623 с.

61. Осетров В.Г. Сборка машин с компенсаторами/ В.Г. Осетров, Б.Ф. Федоров. -М.: Машиностроение, 1993. 96 е.: ил.

62. Павлова JI.A. Новые методы исследования структуры механизмов// Сборник научно методических статей по теории механизмов и машин. М: Высшая школа, 1979, №8. - С.91-96.

63. Патент 2236310 С1 РФ МКИ 7 В 07 В1/46. Решето грохота/ Васильченко М.Ю., Иванов А.Г., Поробова О.Б., Боровиков Ю.А. (РФ)// Бюллетень №26 от 20.09.2004 2с.:ил.

64. Пейсах Э.Е. Система проектирования плоских рычажных механизмов/ Э.Е. Пейсах, В.А. Нестеров (Под ред. К.В. Фролова). М.: Машиностроение, 1988. - 232 е.: ил.

65. Петров Г.Д. Механизация возделывания и уборки овощей/ Г.Д. Петров, П.В. Бекетов. М.: Колос, 1983. - 287 с.

66. Петров Г.Д., Бекетов П.В. Механизация производства картофеля и овощей в Нечерноземье/ Г.Д. Петров, П.В. Бекетов. М.: Моск. рабочий, 1980.-224 с.

67. Плескунин В.И. Теоретические основы организации и анализа выборочных данных в эксперименте/ В.И. Плескунин, Е.Д. Воронина. JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1979. - 232 с.

68. Политехнический словарь/ Гл. ред. А.Ю. Ишлинский 2-е изд.- М.: Сов. Энциклопедия, 1980. - 655 с.

69. Попов Н.Н. Расчет и. проектирование кулачковых механизмов/ Н.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1965. - 304 с.

70. Попов Н.Н. Расчет и проектирование кулачковых механизмов/ Н.Н. Попов. -М.: Машиностроение, 1980. -214 е.: ил.

71. Потураев В.Н. Вибрационные транспортирующие машины. Основы теории и расчета/ В.Н. Потураев, В.П. Франчук, А.Г. Червоненко. -М.: Машиностроение, 1964. 272 с.

72. Потураев В.Н. Динамика и прочность вибрационных транспортно-технологических машин/ В.Н. Потураев, А.Г. Червоненко, Ю.Я. Обо-дем; Под ред. К.М. Рагульскиса. М.: Машиностроение, 1989. - 111 с.

73. Прейс Г.А. Технология пищевого машиностроения/ Г.А. Прейс, А.И. Безыкорнов. Киев: Вища шк., 1987.

74. Решетов JI.H. Конструирование рациональных механизмов. Изд. 2-е перераб. и доп/ JI.H. Решетов. М.: Машиностроение, 1972. -256 с.

75. Решетов JI.H. Ограничения в применении кинематических пар в механизме // Вестник машиностроения, 1962, №8. С. 49-58.

76. Решетов JI.H. Профилирование кулачков по кривым конического сечения/ JI.H. Решетов, Е.И. Торопыгин. М.: Машиностроение, 1966. -151 е.: ил.

77. Решетов JI.H. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник/ JI.H. Решетов. — М.: Машиностроение, 1979. -334 с.

78. Ротбарт Г. Кулачковые механизмы (проектирование, динамика и вопросы точности изготовления)/ Г. Ротбарт (Пер. с англ. Э.Л. Аксель-рада и др.. Под ред. д-ра техн. наук, проф. Н.И. Колчина). Л.: Суд-промгиз, 1960. 336 е.: ил.

79. Сапожников М.Я. Механическое оборудование для производства строительных материалов и изделий/ М.Я. Сапожников. М.: Маш-гиз, 1962.-520 с.

80. Сафразбекян О.А. Комплексная механизация возделывания и уборки картофеля/ О.А. Сафразбекян, Н.М. Марченко, К.С. Козюра. М.: Колос, 1965.-383 с.

81. Семенов Ю.А., Семенова Н.С. Структурный анализ механизмов// Теория механизмов и машин, 2003, №2. С.3-14.

82. Серов Ю.В. Метрологическое обеспечение технологических процессов черной металлургии. Справочник: В 2-х кн/ Ю.В. Серов. М.: Металлургия, 1993. - кн. 1. - 271 е.; кн. 2.-351 с.

83. Сорокин А.А. О параметрах и режимах работы грохотной картофеле-сортировки// Труды ВИСХОМ, выпуск 22. М., 1962. - С. 8-40.

84. Сорокин А.А. О решетах для сортирования картофеля// Труды ВИСХОМ, выпуск 22. М., 1962. - С. 4-8.

85. Справочник конструктора СХМ/ Под ред. Клецкина, т.2. М.: Машиностроение, 1967. - 830 с.

86. Справочник конструктора СХМ/ Под ред. Клецкина, т.З. М.: Машиностроение, 1967-68. - 830 с.

87. Справочник конструктора СХМ/ Под ред. Красниченко, т.2. М.: Машиностроение, 1962. - 830 с.

88. Сысуев В.А. Методы механики в сельском хозяйстве/ В.А. Сысуев, В.Р. Алешкин, П.М. Кормщиков. Киров: Кировская обл. типография, 1997.-218 с.

89. Таггарт А.Ф. Справочник по обогащению полезных ископаемых. Т.1. Дробление. Грохочение. Классификация.//Под ред. Андреева. Ленинград-Москва-Новосибирск: Научно-техническое горно-геолого-нефтяное издательство, 1933. - 518 с.

90. Теория механизмов и машин/ Под ред. В.А. Гавриленко. — М.: Высшая школа, 1973.-511 е.: ил.

91. Теория механизмов и машин. Терминология. М.: Наука, 1978. - 32 с.

92. Федоровский Н.В. Агломерация железных руд: Справочник/ Н.В. Федоровский, Д.И. Шанидзе. Киев: Тэхника, 1991- 141 с.

93. Физико-механические свойства растений, почв и удобрений. М.: Колос, 1970.-424 с.

94. Фролов К.В. Теория механизмов и машин/ К.В. Фролов, С.А. Попов, А.К. Мусатов. М.: Высш. шк., 1987. - 495 е.: ил.

95. Хвостов В.Л. Машины для уборки корнеплодов и лука: Теория, конструкция, расчет/ В.Л. Хвостов, Э.С. Рейнгарт. — М., 1995. 392 с.

96. Хвостов В.JI. Справочник конструктора машин для уборки и послеуборочной обработки овощей и корнеплодов/ В.Л. Хвостов, Э.С. Рейнгарт, Н.Н. Колчин. М., 1998. - 200 с.

97. Хилл П. Наука и искусство проектирования/ П. Хилл (Пер. с англ. Е.Г. Коваленко; Под ред. канд. техн. наук В.Ф. Венды). М.: Мир, 1973.-264 с.

98. Цыфанский С.Л. Нелинейные и параметрические колебания вибрационных машин технологического назначения/ С.Л. Цыфанский, В.И. Бересневич, А.Б. Оке. Рига: Зинатне, 1991. - 229 с.

99. Черкутдинов С.А. Синтез плоских механизмов. Задачи о воспроизведении непрерывной функции на заданном отрезке/ С.А. Черкутдинов. М.: Изд-во Акад. наук СССР, 1959. 322 с.

100. Шуберт Г. Подготовка металлических вторичных материалов: Ресурсы, классификация, измельчение/ Г. Шуберт (Пер. с нем. Г.Ф. Попова, С.Г. Рудевского). М.: Металлургия, 1989. - 358 с.

101. Юдин В.А. Теория механизмов и машин/ В.А. Юдин, Л.В. Петро-кас. М.: Высшая школа, 1977. - 527 с.

102. Dukkipati R.V. Spatial mechanisms. Analysis and Synthesis. Narosa Publ. House, New Delhi, India, 2001. 367 p.

103. Gaberson H.A. Particle, Motion on Oscillating Conveyors. «Pap. ASME» N Vibr. 15, 16, 1971.

104. Kolovsky M.Z., Evgrafov A.N., Semenov Yu.A., Slousch A.V. Advanced Theory of Mechanisms and Machines. Springer. Verlag Berlin Heidelberg New York, 2000. - 394 p.

105. Lindner G. Forderrinnen. Die Fordertechnick. H2, 1912

106. McCarthy J.M. Geometric Design of Linkages. Springer. Verlag, New York, 2000. - 320 p.

107. Suh C.H., Radcliffe C.W. Kinematics and mechanism design. John Wiley and Sons, New York, 1978. 434 p.