автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Совершенствование вибрационных автоматических загрузочных устройств

На правах рукописи

А

Нгуен Хоа Бин

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ВИБРАЦИОННЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

Специальность 05.02.02 - Машиноведение, системы приводов и детали машин

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

иил74894

Тула 2007

003174894

Работа выполнена на кафедре «Технологическая механика» в ГОУ ВПО «Тульский государственный университет»

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Усенко Николай Антонович

Официальные оппоненты доктор технических наук, профессор

Магкин Юрий Львович

кандидат технических наук, доцент Мурашов Анатолий Анатольевич

Ведущая организация ООО НЛП «Вулкан - ТМ» (г Тула)

Защита состоится «21 » ноября 2007 г в 14 часов на заседании диссертационного совета Д 212 271 10 при ГОУ ВПО «Тульский государственный университет» (300600, г Тула, проспект Ленина, д84, учебный корпус №2, ауд №321)

С диссертацией можно Ъзнакомиться в библиотеке Тульского государственного университета.

Автореферат разослан « 17 » октября 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

Крюков В А

Актуальность темы

Автоматизация производственных процессов являете?! одним из важнейших направлений научно-технического прогресса, целью которого является исключение утомительного ручного труда, выполнение производственных процессов на высоком интеллектуальном уровне с обеспечением качественной продукции и высокой производительности

Одним из основных направлений автоматизации процессов является создание высокопроизводительного технологического оборудования (станков-автоматов, гибких технологических систем, автоматических линий), функционирование которого немыслимо без применения современных систем автомагического управления, без непрерывной автоматической загрузки его предварительно ориентированными в пространстве предметами обработки (ПО)

В настоящее время для автоматизации загрузки технологического оборудования штучными ПО применяется большое конструктивное разнообразие устройств с производительностью на порядок выше физических возможностей человека

Конструктивное разнообразие устройств автоматической загрузки определяется геометрическими параметрами ПО, их физическими свойствами, уровнем требуемой производительности и т д Для ПО простой геометрической формы (рондоли, стержни, колпачки, стаканчики и т д.) применяются автоматические загрузочные устройства (АЗУ) механического типа (карманчиковые, лопастные, крючковые, щелевые, секторные и т.д.) Для сложных ПО по критериям их ориентирования в пространстве нашли широкое применение АЗУ вибрационного действия с расширением применения по отраслям производства (в машиностроительной, приборостроительной, фармакологии, пищевой и тароупаковочной отраслях, часовой, радиотехнической, электронной и т д ) Вибрационные автоматические загрузочные устройства (ВАЗУ) имеют ряд преимуществ - универсальность по разнообразию загружаемых ПО, высокий уровень производительности, благоприятные динамические воздействия на ПО и т д

В настоящее время ВАЗУ, как правило, имеют электромагнитный вибропривод с синхронным или раздельным возбуждением колебаний ВАЗУ с синхронным приводом обеспечивают скорость виброперемещения ПО в безотрывном режиме до 50 мм/с, с раздельным приводом до 300 мм/с

Значительное увеличение скорости виброперемещения происходит благодаря усложнению конструкции ВАЗУ с целью получения оптимального фазового смещения колебаний в вертикальном и горизонтальном направлениях, которое зависит от возможности регулирования жесткости упругих элементов привода для бункеров ВАЗУ различной массы Преодоление барьера уровня скорости виброперемещения ПО 50 мм/с в ВАЗУ с синхронным приводом стало возможным путем перехода от двухмассной динамической системы к трехмассной и четырехмассной с получением эффекта фазовых смещений

Поэтому поиск оригинальных конструктивных решений упругих систем ВАЗУ с раздельным возбуждением колебаний и многомассных динамических систем для ВАЗУ с синхронным приводом, направленных на совершенствование устройств с обеспечением высокой производительности, простоты настройки и их надежности является актуальной задачей

Цель работы

Расширение возможностей вибрационных автоматических загрузочных устройств на основе применения оригинальных упругих систем и их теоретического обоснования

Объект исследования

ВАЗУ с раздельным и синхронным приводом.

Предмет исследования

Регулирование жесткости упругих систем ВАЗУ с раздельным приводом и создание фазового угля межу вертикальным и горизонтальным направлениями колебаний борта бункера ВАЗУ с синхронным приводом

Методы исследования

В работе применены методы теоретического и экспериментального исследования с целью количественной оценки параметров упругих элементов и многомассных колебательных систем Использовались основы математического анализа, теории колебаний и упругости При постановке экспериментальных исследований использовался созданный экспериментальный комплекс, позволяющий оперативно определять амплитуду колебаний, вынужденную и собственную их частоту, фазовый угол между колебаниями в горизонтальном и вертикальном направлениях

Научная новизна работы

Впервые предложены и формализованы упругие системы ВАЗУ с электромагнитным приводом, с плавной регулировкой жесткости в широких пределах стержневых упругих элементов путем постепенного перехода от шарнирной к жесткой заделке их концов с одновременным учетом поперечной жесткости упругих элементов в виде цилиндрических витых пружин в системах вертикального и горизонтального привода раздельного возбуждения колебаний, трех- и четырехмассных динамических систем в приводе с синхронным возбуждением колебаний с целью получения эффекта фазовых смещений колебаний во взаимно-перпендикулярных направлениях и снижения влияния массы загружаемых ПО в бункер на параметры колебаний

Основные положения, выносимые на защиту

Основные научные положения, выносимые на защиту, включают

1. Теоретическое исследование упругой системы с плавной регулировкой жесткости в широких пределах упругих элементов в виде стержней с учетом поперечной жесткости витых цилиндрических элементов в ВАЗУ с раздельным возбуждением колебаний.

2. Теоретическое исследование трех- и четырехмассных динамических систем ВАЗУ с синхронным приводом

3 Параметрический и структурный синтез трех- и четырехмассных динамических систем ВАЗУ

4 Постановка эксперимента с применением современной экспериментальной техники

Достоверность

Подтверждена натурными экспериментальными исследованиями

Практическая значимость работы

В рассматриваемой работе представлены теоретические предпосылки проектирования и эксплуатации ВАЗУ с оригинальными упругими системами для виброприводов как с раздельным возбуждением колебаний, так и с синхронным приводом Предложенные упругие системы позволяют значительно повысить универсальность ВАЗУ, т к. один типоразмер вибропривода позволяет варьировать массу бункера и загружаемых ПО в него в пределах 400 % с обеспечением околорезонансной настройки вибропривода; скорость виброперемещения ПО в виброприводах с сйнхронным возбуждением колебаний путем введения упругих элементов между тарелью и бортом бункера и тем самым получения фазового смещения между колебаниями борта бункера в вертикальном и горизонтальном направлениях Кроме того, в ВАЗУ с трехмассной динамической системой можно монтировать два бункера на одном виброприводе, а с четырехмассной динамической системой три бункера, в каждом из которых обеспечивая необходимое направление виброперемещения ПО

Апробация работы

Результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс кафедры «Технологическая механика» ТулГУ и ОАО «Тульский патронный завод» - «Рондоль».

Публикации

По теме диссертации автором опубликовано 5 научных работ

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения с основными выводами по работе, приложения и списка литературы из 65 наименований Общий объем работы составляет 121 страницу, в том числе 37 рисунков и 9 таблиц

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Во введении обоснованы становление и эволюция научного направления «Теория и практика автоматической загрузки технологических машин»; актуальность работы, сформулирована цель, научная новизна и практическая значимость полученных результатов, приведены результаты апробации работы

В первой главе дан анализ состояния теории и практики проектирования и эксплуатации ВАЗУ Прежде всего проанализированы основные принципы виброперемещения ПО на вибродорожке ВАЗУ и направления

исследования научных трудов о повышении их производительности К настоящему времени научные исследования в области вибротехники развиваются по трем основным направлениям

- работы, посвященные анализу режимов вибротранспортирования материальной частицы при заданном законе движения вибродорожки, базируются в основном в трудах русских ученых Н И Камышного, И И Блехмана, В А Повидайло, В И Якубовича, Н А Усенко, И.С Бляхерова, Ю.Л Маткина и др Целью теоретических и экспериментальных данных исследований было определение средней скорости перемещения ПО и путей ее повышения, в том числе, когда колебание плоскости происходит не по прямолинейной траектории, а по эллиптической;

- работы, рассматривающие динамику вибропривода ученых А И Москвитина, Л П Левина, Р А Мозникер и др. В том числе представлена классификация ВАЗУ по виду ограничений на параметры привода и по кинематическому действию. Сделан вывод, что основным приводом является электромагнитный привод, который по своему устройству является наиболее совершенным,

- работы, в которых проводятся комплексные исследования по взаимосвязи первых двух направлений, т е синтезируются нелинейные системы на основе динамических свойств вибропривода в трудах ученых А Н Рабиновича, Л С. Ахмечета, К.А. Аугсткална, Д.Д. Малкина, Э Э. Лавенде-ля,НА Усенко идр

Следующее исследование - это анализ принципиальных схем упругих систем, использованных при проектировании ВАЗУ, их параметров для регулирования жесткости и области применения Таким образом, анализ различных упругих систем показал, что в трехкомпонентных электромагнитных приводах ВАЗУ наиболее предпочтительными упругими системами являются следующие для привода вертикальных колебаний, для привода горизонтальных колебаний, для привода вертикальных и горизонтальных колебаний одновременно

Далее в этой главе дан анализ конструкций ВАЗУ с электромагнитным приводом В зависимости от возбуждения колебаний в горизонтальном и вертикальном направлениях ВАЗУ разделены на два типа с раздельным и синхронным приводом Принципиальное отличие между данными типами приводов заключается в наличии фазового угла е между колебаниями

Итак,

8 = ег-е5 (1)

где ~ фазовые углы колебаний относительно моментов и сил воз-

буждающих их соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях

Тогда получили, что ВАЗУ с синхронным приводом имеет 8 = 0, а с

раздельным - 8 Ф 0 и средняя скорость виброперемещения ПО значительно

ж 3%

повышается при 8 = — или 8 = — 2 2

Большое внимание в первой главе уделено анализу конструкции каждого типа ВАЗУ, их достоинствам и недостаткам, на основе которых сформированы задачи исследования.

Задачи исследования

1 Поиск новых конструкций ВАЗУ, пригодных для автоматизации загрузки штучных ПО в технологические машины, которые отвечали бы требованиям надёжности, универсальности, технологичности.

2 Исследование упругой системы ВАЗУ с плавной регулировкой жесткости в широких пределах с целью получения необходимой собственной частоты колебаний и фазового угла между составляющими колебаниями при вариации масс, моментов инерции бункера и массы загружаемых в него ПО

3 Исследование оригинальной трехмассной и четырехмассной динамических колебательных систем ВАЗУ на базе синхронного привода

4 Проведение параметрического синтеза трехмассной и четырехмассной динамических систем ВАЗУ и на его основе реализация структурного синтеза

5 Постановка эксперимента для подтверждения функциональных параметров работы предлагаемых конструкций ВАЗУ

Во второй главе работы уделено внимание совершенствованию ВАЗУ с раздельным приводом, в результате него предложена конструкция ВАЗУ и дана математическая модель, описывающая оригинальную упругую систему -

В начале главы дано описание предложенной конструкции ВАЗУ, его основных технических особенностей (рис 1)

Данная конструкция ВАЗУ имеет следующие особенности

- упругая система вертикального направления колебаний представляет собой четыре упругих стержня круглого или прямоугольного сечения 10 Регулируется жесткость этой системы изменением расстояния между опорами 11, которые могут перемещаться на плите 12 по прорези При необходимости регулировки жесткости в более широких пределах изменяется заделка концов пружин 10 путем поджатая концов пружин с помощью обойм 13 и винтов 14, т е. обеспечивается плавный переход от шарнирной заделки к жесткой, I

- упругая система горизонтального направления колебаний состоит из четырех цилиндрических витых пружин 15, концы которых зажаты между коромыслом 3 и стойками обоймы 16 Жесткость этой системой может регулироваться изменением числа витков пружин или движением обоймы 16 по прорезям плиты основания 9 в радиальном направлении;

Рис. 1. Совершенствованная конструкция ВАЗУ с раздельным возбуждением колебаний

- электромагнитный привод возбуждения колебаний вертикального направления 6 имеет якорь верхнего расположения по отношению статора, что имеет существенное значение, т к обеспечивается стабильность работы ВАЗУ при изменении массы ПО в широких пределах

Далее рассматривается математическая модель регулирования жесткости упругих элементов 10 (см рис 1) в системе вертикального привода, схема упругой системы которого представлена на рис 2 Последнее осуществляется поджатием силами 1\ и вручную настройки ВАЗУ при смене бункера с другой массой или автоматически при изменении массы ПО в бункере

А Ро 2 В

а ' г к

ь

с

d

Рис 2 Упругая система вертикального привода с регулировкой жесткости упругого стержня Рассмотрим упругую систему, изображенную на рис 2 Степень поджатая пружин 1 и 2 определяется по следующим равенствам для 1-й пружины.

Д=-Р2 = 0, а = к = 0, Ъ=1-, с = 1, (а)

для 2-й пружины

^=Р2=Р; а = к*0, Ь — а + ^; с = а + 1 (б)

Приложена сила Pq между опорами на расстоянии b от силы 1\. При рассмотрении данной упругой системы сделано допущение о том, что линейные перемещения весьма малы по сравнению с первоначальной длиной стержня, а угловые перемещения, выраженные в радианах, также малы по сравнению с единицей

Уравнение моментов для данного случая упругой системы имеет вид М = ~Pxz + A(z - а) - Pq(z -b) + B(z - с), (2)

. Pic + P0(c-b)-P2(d-c)

где А — левая опорная реакция -—---, (3)

с —а

„ -P,a + Po(b-a) + P2(d-a) ...

В - правая опорная реакция- В = —4------ (4)

с-а

Дифференциальное уравнение упругой линии можно представить в

виде

Е1у = ±|М| (5)

Решив уравнение (5), получим окончательное выражение для линейных перемещений упругого стержня под действием сил Р\, Р2 и

1 .1\ал

у---

* Е1 6

Р^ас3 - Аа(с - а)3 + Р0а(с - Ь)3 ■

6(с - а)

Р{с3 -А(с~ а)3 +Р0(с-Ь)3

■V

6(с - а)

(6)

_ + л(х _ а)з _ (г _ Ь)3 + * (г _ с)3}

в,

6 6 6 6 Рассмотрев влияние перечисленных параметров на изменение жесткости данной упругой системы при разных условиях (а) и (б), получим жесткость упругого элемента при отсутствии консоли и сил Р (а) для случая шарнирной заделки упругих стержневых элементов

Р0 _ 48Е1

К,

(7)

КХ-

(8)

Г У Г и жесткость с учетом параметров Р и а (б)

Р0 4Ш г 1

= — _ -= А.{)-—-—

Л /3(1-6ау) 1 - бау где Р = <хРо и а=у/.

Обозначив > получим зависимость жесткости £ стержневого

упругого элемента от параметра бау ( рис 3)

Ко

бау

025 05 0.75 1 Рис. 3 Зависимость жесткости С, стержневого упругого элемента от параметра бау

Как видно из (8), поджатие консольных участков упругого стержня

1

приводит к увеличению жесткость системы в-раз.

1-6ау

Очевидно, для величины богу должно соблюдаться условие бау < 1. В данной главе также дано описание расчетной схемы поперечной жесткости упругой системы горизонтального привода в случае одинаковых жесткостей пружин. Данная система состоит из двух цилиндрических

Рис. 4. Расчетная схема упругой системы горизонтального привода Пружины обладают одинаковыми жесткостными и геометрическими характеристиками.; масса пружин значительно меньше массы закрепленного тела и может быть учтена с различной степенью точности, т.е. приближенно или точно. Связь пружин с опорами осуществляется обычно посредством сил трения, возникающих между торцами и опорами при предварительном осевом поджатии пружин. В продольном направлении действует возмущающая сила Q = QoF{t), где - закон возмущения продольных колебаний, а ~~ амплитуда. В частном случае данной конструкции (см. рис. 1) упругая система горизонтального привода имеет поперечное перемещение, а другие игнорированы. Поэтому можем считать жесткость упругой системы на поперечном направлении с различной степенью точности.

При точном определении общую деформацию системы следует рассматривать как сумму слагаемых деформаций сдвига ус^ и деформаций изгиба ум, которые определяем из выражения изгибающего момента и поперечной силы, известных из теории изгиба:

- УмВиз = Я ах+ р(Ум + У сд)~мЪ (9)

У'сдВсд = ВА + Р-У'м >

зн

где Яд = (М\ + —— + М-1)!¿"Я - реакция в опоре А\ р 2ЕШ

£>ш =----изгибная жесткость пружин;

пЮ(2 + ц)

Ш1Н

Вса = --г— сдвиговая жесткость пружин,

тигг г1 Ч

I = ——— число витков пружин,

ч+ъ

1\,11 - число витков отдельных пружин,

ц - коэффициент Пуассона. Приближенное определение получено методом Ритца-Тимошенко При этом предполагается, что форма упругой оси, соответствующая изгибу от поперечной силы б1 для случая жесткого крепления концов, описывается функцией статической формы деформированной пружины (см рис 4)

Ум=<71(12-4-1б4-), (Ю)

н нъ

где - перемещение в точке крепления тела

Доказана необходимость учета поперечной жесткости упругих элементов горизонтального привода (витые цилиндрические пружины) в системе привода вертикальных колебаний при расчете частоты собственных колебаний и фазового угла между колебаниями в вертикальном и горизонтальном направлениях

Третья глава работы посвящена совершенствованию ВАЗУ с синхронным приводом

В начале данной главы рассмотрена конструкция вибрационного автоматического загрузочного устройства на основе синхронного электромагнитного привода с упругой связью между тарелью и бортом бункера с целью создания фазового угла между их колебаниями в различных направлениях Построена математическая модель нового устройства на основе трехмассной динамической модели ВАЗУ с синхронным приводом, конструкция упругой системы которого на наклонных пружинах в виде стержней имеет жесткую связь межу тарелью и бортом бункера, т.е колебания бункера и тарели одинаковы и фазовой угол между ними равен нулю во всех направлениях колебаний С целью повышения производительности ВАЗУ на основе синхронного привода предлагается новая конструкция, имеющая упругую связь межу тарелью и бортом бункера (рис 5)

ВАЗУ, т2,32- масса и инерционный момент тарели ВАЗУ;

/»3,73—масса и инерционный момент борта бункера ВАЗУ Параметрический синтез данной конструкции ВАЗУ рассматривается в двух вариантах создание фазового угла между тарелью и бортом бункера колебаний в горизонтальном (вариант 1) и вертикальном (вариант 2) направлениях Колебания ВАЗУ в вертикальной плоскости (ХОУ) как модель колебания трехмассной системы представлены на табл 1

Таблица 1

Разные варианты трехмассной динамической модели ВАЗУ

Варианты Направление колебания

Вертикальное Горизонтальное

1 У{ = А] соъ{м + Цв) У2 = Л2 сояШ + е2 в) У3=У2 Х\ = В\ С05(т + 81 р) Х2 - В2 соъ(Ш + 82г) Х3 = В3 со8(сог + г^р)

2 У\ — А\ соз(юГ + е^) У2=А2соз(М + е2В) ' У3 = А3соз(Ш + гзв) Х1 = В\ СОБ(ю/ + 8цп) х2 - В2 сов(о)/ + £2/0 Хъ =х2

Примечания. I^, , - перемещение, амплитуда, и фазовой угол колебания в вертикальном направлении массы } соответственно, X- перемещение, амплитуда, и фазовой угол колебания в горизонтальном направлении массы } соответственно, (у = 1,2,3), со - вынужденная частота колебания привода ВАЗУ

Рассматриваем подробно каждый вариант и строим его математическую модель как решение динамической задачи Например, в варианте 1 (табл 1) построена динамическая модель колебания ВАЗУ в горизонтальном направлении (рис 6)

Рис 6 Расчетная схема трехмассной динамической системы при колебании в горизонтальном направлении На основе крутильного маятника и принципа Даламбера построена математическая модель динамической системы

АФ1 + Qpl<Pi + - Сф2(ф2 - Ф1> -

- (Ф2-§l) = Mo sin сat,

-Сфз(фз -ф2)-Х(рз(Фз = ^зФз + С<рЗ (ФЗ - Ф2 ) + *Ф3 (Фз - Ф2 ) = 0> где- Mq - амплитуда момента возмущающей силы, <а- угловая частота вынужденного колебания, - абсолютное угловое перемещение инерционного момента j, - коэффициент угловой жесткости упругого элемента j, KOJ - коэффициент углового неупругого сопротивления упругого элемента j; (j = 1,2,3)

Исследуемая система имеет гармоническое колебание, поэтому можно представить ее с помощью комплексных функций. Запишем похожее по форме уравнения системы (11), но относительно комплексных неизвестных уj и с комплексными правыми частями

J\Vl + Сф1Л + - С<р2(У2 - л) -

¿2У2+С<р2(У2-У1) + Х92<Я1-У1)- (12)

- Суз(Уз - У2) - Кф(Уъ - >2) = ¿зУз +Сф(уг-У2)+Кф{п

Решив данную систему дифференциальных уравнений в среде MathCAD 2001, получим уравнения колебания отдельной массы, те найдем амплитуду и фазовый угол их колебания.

Далее в этой главе рассмотрена конструкция вибрационного автоматического загрузочного устройства, имеющего четырехмассную динамическую систему на основе синхронного электромагнитного привода Построены математические модели нового устройства.

Процесс перемещения ПО в бункере ВАЗУ имеет следующие фазы подготовка к захвату, захват, подготовка к ориентированию, ориентирование и выдача ПО На основе теоретической производительности ВАЗУ для повышения производительности ВАЗУ необходимо уменьшить общее время технологического цикла, те проектировать конструкцию ВАЗУ с колеблющимся дном относительно борта бункера ВАЗУ (рис 7)

Рис 7 Конструкция ВАЗУ с четырехмассной динамической системой тх,^- масса и инерционный момент основания ВАЗУ, т2>^2~ масса и инерционный момент тарели ВАЗУ, -масса и инерционный момент борта бункера ВАЗУ, Щ, масса и инерционный момент дна бункера ВАЗУ Новая конструкция построена на основе конструкции ВАЗУ с синхронным приводом с конструкцией упругой системы на наклонных пружинах в виде стержней В данной конструкции ВАЗУ (рис 7) предусматриваются упругие связи между тарелью и бортом бункера, которые имеют пружинное направление в горизонтальной или вертикальной плоскости (табл 2)

Дно буйкера связано с основанием ВАЗУ упругими элементами -упругими стержнями, которые будут создавать колебание дна, благодаря которому время фаз подготовки к захвату и время захвата уменьшаются Бункер ВАЗУ такой конструкции имеет отдельные дно и борт, они колеблются относительно друг друга и между ними нет жесткой связи Тарель и дно бункера связаны с основанием ВАЗУ своими упругим стержнями, но они отдельно колеблются относительно друг друга с фазовыми углами

Таблица. 2

■ Разные варианты четырехмассной динамической модели ВАЗУ

Варианты Направление колебания

Вертикальное Горизонтальное

1 (борт бункера колеблется относительно тарели в горизонтальном направлении) У\ соз(со/ + е1£) У2 = А-2 С05>(Ш + Ъ2в) У4 = А4 сои(<Й1 + Х\ = В\ СОБ(О)/ + Ъ\р) Х2 = В2 соз(со/ + е2 г) х3 = ВТ. СО$(СО/ + 83/-) Х4 = В4 сов((о/ + Е4/О

2 (борт бункера колеблется относительно тарели в вертикальном направлении) У\ - А\ соз(со/ + + в) Г3 = Аз СОБ((0( + 835) >4 = А4 СОБ((0/ + Е45) — В\ СОз((й/ + 8); ) Х2 = В2 С08(ЮГ + £2/') = £4 соь(со/ + £4/-)

Примечания УАе^ — перемещение, амплитуда, и фазовой угол колебания в вертикальном направлении массы ] соответственно, XВ- перемещение, амплитуда, и фазовой угол колебания в горизонтальном направлении массы ) соответственно, О =1,2,3,4), (-время колебания ВАЗУ, 0 - вынужденная частота колебания привода ВАЗУ

Рассматриваем подробно каждый вариант и строим его математическую модель, как решение динамической задачи Например, в варианте 2 (табл 2) построена динамическая модель колебания ВАЗУ в вертикальном направлении (рис 8)

Ь йпм(

Рис 8 Расчетная схема четырехмассной динамической системы при колебании в вертикальном направлении Построена математическая модель динамической системы в виде т\У\ + У\СУ1 + КУ\У\ ~Су2(У2 ~Л)- КУ2(У2 ~Л)-- СУ4О4 - ух) - -.^) = /7оБ"!«)*,

т2У2+сУ2(У2-У\) + к-гг($>г-У\)- (13)

~Су3(у3-у2)-к уз (Уз - у2 ) = -р0 Б"! со/,

щУг + сП(уз - У2)+кУЗ(УЗ ->2)=°>

т4у4 + Су4(у4 - у{) + Ку4(у4 - Л) = О

где: ^о- амплитуда возмущающей силы; ш— угловая частота вынужденного колебания; - абсолютное перемещение массы у ; С^--коэффициент жесткости упругого элемента ]; Ку]— коэффициент неупругого сопротивления упругого элемента) ; (} = 1,2,3,4).

Решение данной системы дифференциальных уравнений аналогично решению системы дифференциальных уравнений (11).

В четвертой главе работы представлены экспериментальные исследования ВАЗУ усовершенствованных конструкций.

В данной главе описан процесс эксперимента и аппаратура, применяемые в эксперименте при выполнении измерений колебаний ВАЗУ. Панорама эксперимента представлена на рис. 9._

Рис. 9. Панорама эксперимента: 1- усилитель; 2- компьютер; 3- датчик; 4- оригинальное ВАЗУ Экспериментальное исследование упругой системы привода вертикальных колебаний проводилось на реальном устройстве, фотография которого приведена на рис. 10. ______________|

Рис. 10. ВАЗУ с совершенствованной упругой системой: 1- бункер; 2- упругие стержни; 3- обоймы;; 4- основание; 5- опоры

Экспериментальное исследование определения фазового угля между колебаниями в вертикальном и горизонтальном направлениях борта бункера ВАЗУ с синхронным приводом проводилось на реальном устройстве. Конструкция ВАЗУ на основе трехмассной динамической модели представлена на рис. 11. а, б, в.

а б в

Рис Л 1. ВАЗУ с синхронным приводом, имеющее упругое звено между тарелью и бортом бункера: а- общий вид ВАЗУ: 1- бункер № 1; 2- бункер №2; 3™ основание; б- ВАЗУ без борта бункера: 4- дно; 5- наклонные упругие стержни;

6- электромагнитный привод; в- ВАЗУ без борта и дна бункера: 7- тарель; 8- упругие элементы Экспериментальное исследование изменения колебаний осуществлено на каждом ВАЗУ по разным вариантам. Результаты эксперимента получились на экране компьютера в виде графики колебаний.

Например, в экспериментальном исследовании, определенные параметры колебания бункера №2 на ВАЗУ с трехмассной динамической моделью (см. рис. 11, а) представлены на рис. 12: а- результат измерения Тю; б- результат измерения 7д ; в- результат измерения \ г- результат измерения где Тш— период вынужденных колебаний; Го — период затухающих колебаний; А\, А2 — амплитуды затухающих колебаний.

Рис. 12. Экспериментальные осциллограммы измерения колебаний ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведен анализ состояния теория и практики проектирования и эксплуатации ВАЗУ с раздельным и синхронным приводом, показаны их достоинства и недостатки.

2. На основе математического обоснования предложена конструкция ВАЗУ с раздельным приводом с регулированием жесткости упругих систем в широких пределах с целью применения одного типоразмера привода ВАЗУ для различных масс бункера (в пределах 400 %) и ПО, загружаемых в него.

3. Предложены конструкции ВАЗУ с синхронным приводом при наличии упругой связи: между тарелыо и бортом бункера для создания фазового угла между колебаниями бункера в горизонтальной плоскости и колебаниями в вертикальной плоскости; между дном бункера и основанием ВАЗУ. Дано описание динамических моделей ВАЗУ с синхронным приводом для случаев трех- и четырехмассных систем.

4. Разработаны математические модели ВАЗУ с синхронным приводом при введении упругой связи между тарелыо и бортом бункера для создания фазового угля 8*0, а также между дном бункера и основанием ВАЗУ для сокращения времени процесса захвата ПО и увеличения массы ПО в бункере при реализации работы трех- и четырехмассных динамических колебательных систем.

5. Проведенный параметрический синтез для трех- и четырехмассных динамических систем ВАЗУ с синхронным приводом позволил реализовать структурные варианты устройств (многобункерные устройства, устройство с дном бункера, замкнутым на основание ВАЗУ жесткой или уп-

ругой связью, устройство с предбункером, связанным с основанием жестко или упругим элементом и т д )

6 Данные разработки позволили повысить скорость вибротранслор-тирования ПО в 5 раз и увеличить массу загружаемых ПО в бункере в 4 раза с обеспечением постоянства скорости вибротранспортирования ПО по вибродорожке

7 Проведены экспериментальные исследования с применением современной аппаратуры и подтверждена достоверность результатов математических расчетов и конкретных функциональных параметров предложенных оригинальных консгрукций ВАЗУ с расхождением не более 10 %

8 Результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс кафедры «Технологическая механика» ТулГУ и ОАО «Тульский патронный завод» - «Рондоль»

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1 Нгуен Хоа Бин, Усенко Н А Достоинства и недостатки вибрационных автоматических загрузочных устройств с раздельным возбуждением электромагнитным приводом Материалы Международной научно-технической конференции АПИР-10 Автоматизация проблемы, идеи, решения (АПИР-10) Тула, 2005 С. 172-174

2 Нгуен Хоа Бин, Павлов Р И Вибрационное автоматическое загрузочное устройство с регулированием жесткости упругих элементов// Изветия ТулГУ Сер Машиноведение, системы приводов и детали машин Специальный выпуск Тула, 2006 С 77-83

3 Нгуен Хоа Бин, Совершенствование вибрационных автоматических загрузочных устройств с синхронным приводом Материалы Международной научно-технической конференции АПИР-11 Автоматизация, проблемы, идеи, решения (АПИР-И ) Тула, 2006 С 27-29

4 Усенко Н А., Нгуен Хоа Бин Вибрационные автоматические загрузочные устройства на основе синхронного электромагнитного привода// Известия ТулГУ Сер Машиноведение, системы приводов и деталей машин Вып 3 Тула, 2006 С 114-120

5 Усенко Н А , Нгуен Хоа Бин Четырехмассная динамическая модель автоматического загрузочного устройства// Известия ТулГУ Сер Технологическая системотехника Тула, 2006 С 63-70

Изд лииЛРЛЬ 020300 от 12 02 97 подписано в печать 15 102007 Формат 60x84/16 Б>Чш1а шпофафская Печатьофсетная Уел -исч л 1 2 Уч -над л 1,0 Тираж 100 экз Заказ №

1ульский государственный университет 300600.1 1ула. проспект Ленина. 92

Опечатано в издательстве 1 ул! У 300600 1 1>ла уд Ьодднна, Н1

СОДЕРЖАНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ, ПРАКТИКИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ И ЭКСПЛУАТАЦИИ ВИБРАЦИОННЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

1.1. ВИБРАЦИОННЫЕ АВТОМАТИЧЕСКИЕ ЗАГРУЗОЧНЫЕ УСТРОЙСТВА -ОСНОВНОЙ ТИП ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

1.2. УПРУГИЕ СИСТЕМЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В ПРОЕКТИРОВАНИИ ВИБРАЦИОННЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

1.3. КОНСТРУКЦИИ ВИБРАЦИОННЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ С ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМ ПРИВОДОМ.

1.3.1. Вибрационные автоматические загрузочные устройства с раздельным электромагнитным приводом.

1.3.2. Вибрационные автоматические загрузочные устройства с синхронным электромагнитным приводом.

Один из главных направлений развития современной науки и техники является широкое внедрение в различные отрасли промышленности средств механизации и автоматизации технологических процессов. Механизация и автоматизация технологических процессов являются одним из основных условий увеличения выпуска промышленной продукции и роста производительности труда. Эти мероприятия обеспечивают значительное снижение себестоимости изготовления продукции, а также улучшают её качество. Механизация и автоматизация производственных процессов в значительной степени повышают безопасность работы и улучшают условия труда рабочих.

Автоматизация загрузки штучными предметами обработки (ПО) -одна из задач при создании производственных машин-автоматов и автоматических линий различного технологического назначения, штампов и прессов, установок физико-химической обработки, металлорежущих станков, сборочных, контрольно-сортировочных, упаковочных машин и т.д.

Автоматизация загрузки особо важное значение приобретает при создании автоматических линий, т.к. надежная и экономичная конструкция загрузочного устройства, гарантирующая бесперебойную подачу правильно ориентированных в пространстве ПО, во многом определяет качественные и количественные показатели всей линии.

Устройства, обеспечивающие автоматическую загрузку машин-автоматов и автоматических линий штучными ПО, являются одними из наиболее совершенных современных устройств, объединяющих потоки материала, энергии и информации и обеспечивающих получение качественной продукции в течение определенного промежутка времени без участия человека - называются автоматические загрузочные устройства (АЗУ).

Становление и эволюция научной школы «Теория и практика автоматической загрузки технологических машин» определялись быстродействием технологических операций и серийностью производства ПО.

В 50-е годы в России интенсивно внедряются автоматические роторные линии (APJI) и затем в 60-е годы роторно-конвейерные линии (APKJI) конструкции JI.H. Кошкина с производительностью соответственно до 200 и 1200 шт/мин. Объединение в одной APJI до шести технологических операции позволило значительно снизить число типоразмеров АЗУ и увеличить производительность линий в 2-3 раза по сравнению с операционным прессовым оборудованием. АЗУ первого поколения по производительности удовлетворяли техническим характеристикам APJI, однако требования к надежности АЗУ возросли на порядок, так как от неё в значительной степени зависел коэффициент использования APJI. На этом этапе развития АЗУ неоценимым вкладом оказалась теория и практические рекомендации по проектированию АЗУ, которые были разработаны В.Ф. Прейсом.

В конце пятидесятых фирма Syntron (США) предлагает конструкцию АЗУ вибрационного действия - Вибрационные автоматические загрузочные устройства (ВАЗУ), которые стали широко внедряться в отечественные отрасли промышленности благодаря своим очевидным достоинствам в сравнении с АЗУ механического действия. В настоящее время на фирмах Fiat (Италия), Sortimat (Германия) и др. фирмах доминируют вибрационные АЗУ, доля которых в общем числе АЗУ составляет до 70%. Это второе поколение загрузочных устройств, преимуществом которых является их универсальность по отношению к загружаемому ПО в отличие от АЗУ механического действия со специализацией на конкретный ПО.

Заслугой отечественных учёных стило появление в конце 60-х годов АЗУ третьего поколения, как по их универсальности, так и высокой производительности. Это было достигнуто путём разделения и независимого возбуждения колебаний в вибрационных АЗУ в вертикальном и горизонтальном направлениях, за счет чего удалась повысить скорость ПО на дорожке устройства в безотрывном режиме на порядок.

Появление в конце 60-х годов нового поколения автоматических линий роторного типа АРКЛ, вынудили к созданию АЗУ четвертого поколение - роторных АЗУ механического чипа, с производительностью до 1200 шт/мин, которым органически присущи достоинства принципа независимости основных (рабочих) и транспортных функций, положенного в основу АРЛ и АРКЛ.

В настоящее время представляет интерес АЗУ пятого поколения -вибророторные, как по универсальности загружаемых ПО, так и по уровню производительности до 3000 шт/мин и более, которые соединили в себе достоинства АЗУ всех поколений. Вращающийся бункер имеет форму обратного конуса, на поверхности которого спрофилированы каналы для захвата, ориентирования и выдачи ПО.

ВАЗУ - второе поколение АЗУ нашли широкое применение в машиностроительной, приборостроительной, радиотехнической, горнорудной, химической, пищевой, сельскохозяйственной и других отраслях промышленности.

Одной из характерных особенностей функционирования ВАЗУ является обеспечение фазовых и амплитудных параметров, благодаря которым можно создать траекторию материальной точки бункера по фигуре - Ли-сажу - эллипсу или по прямой линии [7]. Ученые указали что, создание траектории в виде по фигуре эллипса - это один из путей повышения скорости виброперемещения, т.е. повышения производительности ВАЗУ.

Диссертация на тему «Совершенствование вибрационных автоматических загрузочных устройств» имеет следующие особенности:

Актуальностью работы

В настоящее время ВАЗУ, как правило, имеют электромагнитный вибропривод с синхронным или раздельным возбуждением колебаний. ВАЗУ с синхронным приводом обеспечивают скорость виброперемещения

ПО в безотрывном режиме до 50 мм/с, с раздельным приводом до 300 мм/с.

Значительное увеличение скорости виброперемещения происходит благодаря усложнению конструкции ВАЗУ с целью получения оптимального фазового смещения колебаний в вертикальном и горизонтальном направлениях, которое зависит от возможности регулирования жесткости упругих элементов привода для бункеров ВАЗУ различной массы. Преодоление барьера уровня скорости виброперемещения ПО 50 мм/с в ВАЗУ с синхронным приводом стало возможным путем перехода от двухмассной динамической системы к трехмассной и четырехмассной с получением эффекта фазовых смещений.

Поэтому поиск оригинальных конструктивных решений упругих систем ВАЗУ с раздельным возбуждением колебаний и многомассных динамических систем для ВАЗУ с синхронным приводом, направленных на совершенствование устройств с обеспечением высокой производительности, простоты настройки и их надежности является актуальной задачей.

Целью работы

Расширение возможностей вибрационных автоматических загрузочных устройств на основе применения оригинальных упругих систем и их теоретического обоснования.

Научная новизна работы

Впервые предложены и формализованы упругие системы ВАЗУ с электромагнитным приводом: с плавной регулировкой жесткости в широких пределах стержневых упругих элементов путём постепенного перехода от шарнирной к жесткой заделке их концов с одновременным учетом поперечной жесткости упругих элементов в виде цилиндрических витых пружин в системах вертикального и горизонтального привода раздельного возбуждения колебаний; трех- и четырехмассных динамических систем в приводе с синхронным возбуждением колебаний с целью получения эффекта фазовых смещений колебаний во взаимно-перпендикулярных направлениях и снижения влияния массы загружаемых ПО в бункер на параметры колебаний.

Основные научные результаты диссертации, выносимые на защиту, включают:

1. Теоретическое исследование упругой системы с плавной регулировкой жесткости в широких пределах упругих элементов в виде стержней с учетом поперечной жесткости витых цилиндрических элементов в ВАЗУ с раздельным возбуждением колебаний.

2. Теоретическое исследование трех- и четырехмассных динамических систем ВАЗУ с синхронным приводом.

3. Параметрический и структурный синтез трех- и четырехмассных динамических систем ВАЗУ с синхронным приводом.

4. Постановка эксперимента с применением современной экспериментальной техники.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, приложения и списка использованной литературы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведен анализ состояния теория, практики проектирования и эксплуатации ВАЗУ с раздельным и синхронным приводом, показаны их достоинства и недостатки.

2. На основе математического обоснования предложена конструкция ВАЗУ с раздельным приводом с регулированием жесткости упругих систем в широких пределах с целью применения одного типоразмера привода ВАЗУ для различных масс бункера (в пределах 400 %) и ПО, загружаемых в него.

3. Предложены конструкции ВАЗУ с синхронным приводом при наличии упругой связи: между тарелью и бортом бункера для создания фазового угла между колебаниями бункера в горизонтальной плоскости и колебаниями в вертикальной плоскости; между дном бункера и основанием ВАЗУ. Дано описание динамических моделей ВАЗУ с синхронным приводом для случаев трех- и четырехмассных систем.

4. Разработаны математические модели ВАЗУ с синхронным приводом при введении упругой связи между тарелью и бортом бункера для создания фазового угля е^О, а также между дном бункера и основанием ВАЗУ для сокращения времени процесса захвата ПО и увеличения массы ПО в бункере при реализации работы трех- и четырехмассных динамических колебательных систем.

5. Проведенный параметрический синтез для трех- и четырехмассных динамических систем ВАЗУ с синхронным приводом позволил реализовать структурные варианты устройств (многобункерные устройства, устройство с дном бункера, замкнутым на основание ВАЗУ жесткой или упругой связью, устройство с предбункером, связанным с основанием жестко или упругим элементом и т.д.).

6. Данные разработки позволили повысить скорость вибротранспортирования ПО в 5 раз и увеличить массу загружаемых ПО в бункере в 4 раза с обеспечением постоянства скорости вибротранспортирования ПО по вибродорожке.

7. Проведены экспериментальные исследования с применением современной аппаратуры и подтверждена достоверность результатов математических расчетов и конкретных функциональных параметров предложенных оригинальных конструкций ВАЗУ с расхождением не более 10 %.

8. Результаты диссертационной работы внедрены в ТПЗ - «Рондоль» и в учебный процесс кафедры «Технологическая механика» ТулГУ.

1. Аграновская Э.А., Блехман И.И. Выбор оптимальных параметров вибрационных транспортирующих машин с помощью электронной моделирующей установки. В кн.: Обогащение руд, 1962, № 5. С. 40-44.

2. Артоболевский И.И., Кулешов Е.М. Основы теории подачи деталей при действии на них несколько движущих сил. В кн.: Теория машин автоматического действия. М.: Наука, 1970. С. 119-125.

3. Аугсткалн К.А. Исследование некоторых вибрационных транспортно-загрузочных устройств. Дис. канд. техн. наук. - Рига, 1961. - 171с.

4. Аугсткалн К.А. Колебания системы со свободно наложенной массой. -Известия АН ЛатвССР, Рига, 1961, № 8. С. 27-35.

5. Ахмечет Л.С., Блох О.И. Вибрационный бункер с электромагнитным возбуждением вибрации (инструкция по проектированию). Одесса: НТО Машпром, 1959. - 43с.

6. Блехман И.И., Джаниледзе Г. Ю. Вибрационные перемещение. М: наука, 1964.-410с.

7. Бляхеров И.С., Варьяш Г.М., Прейс В.В., Усенко H.A. и др. Автоматическая загрузка технологических машин. Справочник. М.: Машиностроение, 1990. - 400с.

8. Болотина В.В. Вибрации в технике. В 6 т. Т. 1. Колебания линейных систем: справочник / под редакцией чл.- корр. АН СССР В.В. Болотина. М.: «Машиностроение», 1978. - 352с

9. Бляхеров И.С. Вибрационные технологические устройства: теория и основы проектирования. Дис. докт. техн. наук. - Тула, 1997. - 506с.

10. Брумберг P.M. Метод определения скорости безотрывного движения частицы по лотку инерционного транспортера с продольными колебаниями. В сб.: Вибрационная техника. М.: НИИН стройдоркоммун-маш, 1966. С. 272-277.

11. Быховкий И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1969. - 363с.

12. Вибрационной технике широкую дорогу. - Правда, 1959 - 30 мая.

13. Гончаревич И.Ф. Основные зависимости скорости вибротранспортирования от параметров режима вибротранспотртирования. Известия АН СССР. Механика и машиностроение, 1962, № 3. С. 85-91.

14. Дунаевецкий A.B. Классификация способов вибротранспортирования.- В кн.: Автоматизация технологических процессов в машиностроении и приборостроении. Киев: Техника, 1968. С. 102-103.

15. Дунаевецкий A.B. Оптимизация вибротранспортирования с пульсирующим взаимодействием. В кн.: Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Вып.9. Львов, 1970. С. 80-86.

16. Дунаевецкий A.B. Оптимизация вибротранспортирования по фрикци-онно-анизотропной несущей поверхности. В кн.: Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Вып.8. Львов, 1970. С. 83-87.

17. Дунаевецкий A.B. Основы новых способов вибротранспортирования.- В кн.: Материалы научно-технической конференции по технологии машиностроения. Калининград, 1969. С. 31-32.

18. Исхаков Т.Г. О влиянии массы заготовок на законы движения вибробункеров: Сб. науч. тр. / Казанский авиац. ин-т. Прикладная механика. Вып. 72,1962. С. 3-15.

19. Исайкин A.B. Максимум скорости безотрывного горизонтального вибрационного движения. В кн.: Вибрационная техника, НИИНстройкоммунмаш, 1966. С. 43-50.

20. Камыный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машгиз, 1977. -284с.

21. Камыный Н.И. Основы проектирования механизмов питания станков. Дис. док. тек. наук. - М., 1959. - 21 Ос.

22. Клепиков С.И. Исследование и разработка вибрационных загрузочных устройств с бигармоническими колебаниями. Дис. канд. техн. наук. -М., 1977.-167с.

23. Копылов Н.Г., Нестеренко П.Н., Никулин В.О. Оптимизация рабочих процессов вибрационного конвейера с горизонтальным лотком и гармоническим законом движения. Детали машин. М.: Наука, 1974, С. 68-73.

24. Корбинский А.Е., Шляхтин A.B., Ямщикова М.М. К теории машин виброударного действия: Сб.науч.тр. / Институт машиноведения АН СССР. Т. 20. Вып.79,1960, С. 21-33.

25. Лавендел Э.Э. О выборе параметров закона вибротранспортирования деталей // Из. вузов. Машиностроение, 1964, №4, С. 89-99.

26. Лавендел Э.Э. Оптимальный закон движения лотка при безотрывной прямой вибротранспортировке деталей // Из. вузов. Машиностроение, 1963, № 12, С. 71-79.

27. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин. Рига: Винатне, 1970.-250с.

28. Левин JI.П. Вопросы теории и расчета электровибрационных машин. -В кн.: Механика и расчет машин вибрационного типа. М.: Изд-во АН СССР, 1957, С. 19-36.

29. Лянсберг Л.М. Вибрационное перемещение частицы без подбрасывания по плоскости, совершающей поступательные эллиптические колебание: Сб. нач. тр. / Заочн. политехи, ин-т. М.: 1966, С. 113-121.

30. Лянсберг Л.М. К вопросу влияния массы транспортируемого груза на амплитуду колебаний виброконвейера с эллиптической траекторией движения рабочего органа. В кн.: Вопросы качества горных машин. -М. 1969. С. 128-133.

31. Малкин Д.Д. Закономерности и оптимальные параметры быстроходных режимов движения деталей в вибрационных загрузочных устройствах (материалы конференции «Штамповка в приборостроении»), -М.: МДНТП, 1968, С. 73-79.

32. Малкин Д.Д. Основные задачи теории вибрационных станков и загрузочных устройства. Дис. докт. техн. наук. - М., 1970. - 365с.

33. Малкин Д.Д. Теория и проектирование вибропитателей и вибротранспортеров. М.: ЦБТИ, 1959. - 66с.

34. Маткин Ю.Л., Камышный Н.И., Клусов И.А. Вибрационные устройства загрузки штучных загатовок в технологическое оборудование. М.: -НИИмаш, 1983.-320с.

35. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы. М.: Машгиз, 1955. - 298с.

36. Москвитин А.И. Электрические машины возвратно-поступательного движения. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - 144с.

37. Мозникер P.A. Исследование вибрационных испытательных установок с электромагнитными возбудителями. Киев: Изд-во АН УССР, 1960,- 16с.

38. Мягков А.Т. Вибропитатель с регулировкой фазового угла межу колебаниями, вынуждаемыми независимыми виброприводами // Из. вузов. Машиностроение, 1968, № 10. С. 170-173.

39. Нгуен Хоа Бин, Павлов Р.И. Вибрационное автоматическое загрузочное устройство с регулированием жесткости упругих элементов // Из-ветия ТулГУ. Сер. Машиноведение, системы приводов и детали машин. Специальный выпуск-2006. С. 77-83.

40. Нгуен Хоа Бин, Совершенствование вибрационных автоматических загрузочных устройств с синхронным приводом. Материалы Международной научно-технической конференции АПИР-11. Автоматизация: проблемы, идеи, решения (АПИР-11). Тула, 2006. С. 27-29.

41. Н. А. Усенко, Нгуен Хоа Бин, Вибрационные автоматические загрузочные устройства на основе синхронного электромагнитного привода // Известия ТулГУ. Сер. Машиноведение, системы приводов и деталей машин. Вып. 3. Тула, 2006. С. 114-120.

42. Пиковский С.А. Некоторые вопросы динамического расчета и конструирования питателей. Дис. канн. техн. наук. - Горький, 1966. -187с.

43. Повидайло В.А., Лопушенко В.В., Щигель В.А. Динамика бигармони-ческого лотка с учетом влияния движущихся заготовок. В кн.: Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Вып. 9. Львов, 1970, С. 91-95.

44. Повидайло В.А. Расчёт и конструирование вибрационных питателей. Киев: ГНТИ машиностроительной литературы, 1962. 150с.

45. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. 287с.

46. Рабинович А.Н. Механизация и автоматизация сборочных процессов в машиностроении и приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. -283с.

47. Рабинович А.Н., Яхимович В.А., Боечко Б.Ю. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. Киев: Техника, 1965. - 380с.

48. Савельев В.В. Прикладная теория колебаний. Тула 2005. 159с.

49. Середа В.Г., Черкасов A.C., Чайка Э.Г. Меоделтрование движения сыпучего тела по платформе с бигармоническим вибратором. Динамика машин, 1969. С. 350-356.

50. Спиваковский А.О., Гончаревич И.Ф. О повышении скорости транспортирования на вибрирующем конвейере // Из. вузов. Горный журнал, 1961, №6, С. 107-112. \

51. Тихомиров Ю.С. Влияние массы транспортируемых деталей на работу вибробункера // Из. вузов. Машиностроение, 1967, № 6, С. 96-102.

52. Тихомиров Ю.С. Определение расчетной массы вибропитателей с учетом массы загрузки. Машиноведение, 1967, № 1, С. 48-55.

53. Троицкий В.А. Об оптимизации процесса вибротранспортирования. -Прикладная математика и механика. Т. XXVII. Вып.6, 1963, С. 11171123.

54. Усенко H.A. Исследование вибрационных автоматических бункерных захватно-ориентирующих устройств с электромагнитным приводом. -Дис. канн. техн. наук. Тула, 1967. - 206с.

55. Усенко H.A. Основы теории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок: Дис. докт. тех. наук. Тула, 1984. - 473с.

56. Усенко Н.А, Нгуен Хоа Бин, Четырехмассная динамическая модель автоматического загрузочного устройства // Изв. ТулГУ. Сер. Технологическая системотехника, 2006. С. 63-70.

57. Хвингия М.В., Багдоева A.M. и др. Колебание и устройчивость упругих систем машин и приборов. Изд-во «Мецниереба». Тбилиси, 1974. 284с.

58. Ходжаев К.Ш. Колебания, возбуждаемые электромагнитами в линейных механических системах. МТТ, 1968, № 5, С. 11-26.

59. Ходжаев К.Ш. Синтез электромагнитов, предназначенных для возбуждения вибраций. Электричество, 1975, № 6, С. 63-68.

60. Чесноков А.Е. Колебания электромагнитного вибратора при наличии в его цепи последовательно подключенного конденсатора. В кн.: Научные записки Одесского политического института, 1959. T. XVI, С. 134-155.

61. Якубович В.И. Вибрационное перемещение при колебаниях несущей плоскости по произвольной эллиптической траектории. Механизация и автоматизация производства, 1986. №8. С. 6-8.

62. A new vibration speeds up bowl feeders. Metall working Production, vol.110, N21, 1966, p.66-74.

63. Linder J. Farderrinnen. Die Fordertechnik, 1912, Hefl2.