автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Стабилизация работы вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ОБОСНОВАНИЕ ПОСТАНОВКИ И МЕТОДА РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ СТАБИЛИЗАЦИИ РАБОТЫ ВИБРАЦИОННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ С ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМ ПРИВОДОМ. 1 з

1.1. Состояние вопроса. ^

1.1.1. Значение, принцип работы и вопросы проектирования ВЗУ с ЭМП. ^

1.1.2. Задача стабилизации работы ВЗУ с ЭМП и существующие подходы к ее решению. ^

1.2. Общие вопросы построения системы стабилизации работы исследуемых устройств.

1.3. Анализ исходных предпосылок к построению метода проектирования ^

1.4. Постановка задачи проектирования системы стабилизации. ^

1.5. Выводы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ВИБРАЦИОННОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА С ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМ ПРИВОДОМ.

2.1. Построение системы линеаризованных уравнений.

2.2. Исследование динамики и стабильности работы и вывод передаточных функций ВЗУ с ЭМП.

2.3. Особенности стабилизации работы вибрационных загрузочных устройств с раздельным возбуждением колебаний.

2.4. Математическое описание ВЗУ с ЭМП как звена системы автоматической стабилизации по огибающей сигнала информации.

2.4.1. Анализ и выбор метода определения эквивалентной передаточной функции.

2.4.2. Определение передаточной функции ВЗУ с ЭМП по огибающей.

2.5. Выводы. ЮО

3. ФОРМАЛИЗАЦИЯ ПОСТАНОВКИ, РАЗРАБОТКА МЕТОДА И ЧИСЛЕННЫХ АЛГОРИТМОВ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ

СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ РАБОТЫ ВЗУ С ЭМП. Ю

3.1. Формализация постановки задачи.

3.1.1. Выбор функционала сложности и краевых условий при определении импульсной переходной функции системы стабилизации ВЗУ с ЭМП.

3.1.2. Условия минимума целевого функционала.

3.2.Выбор и построение метода определения динамических характеристик исследуемых систем.

3.3. Разработка численных алгоритмов и программная реализация решения задачи проектирования.

3.3.1. Выбор метода построения основного алгоритма.

3.3.2. Построение численного алгоритма решения задачи и его программная реализация.

3.4. Методика проектирования системы автоматической стабилизации вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом.

3.5. Выводы.

4. ПРИМЕНЕНИЕ РАЗРАБОТАННОЙ МЕТОДИКИ К ПРОЕКТИРОВАНИЮ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ РАБОТЫ ВИБРАЦИОННОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИСЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Определение исходных данных проектирования.

4.2. Анализ, разработка и экспериментальное исследование функционально необходимых элементов системы автоматической стабилизации. Разработка принципиальной схемы системы.

4.2.1. Выбор и экспериментальное исследование устройств для регулирования скорости виброперемещения.

4.2.2. Выбор и разработка устройств для получения информации о параметрах колебаний рабочего органа вибрационного загрузочного устройства.

4.2.3. Разработка принципиальной схемы нескорректированной системы стабилизации.

4.3. Экспериментальное определение параметров неизменяемой части системы стабилизации.

4.4. Определение импульсной переходной функции оптимальной системы стабилизации и передаточной функции корректирующего устройства.

4.5. Исследование работы спроектированной системы.

4.6.Вывод ы.

Разработка и внедрение средств механизации и автоматизации производственных процессов, повышение их эффективности является одним из важнейших направлений научно-технического прогресса.

Это в полной мере относится к разработке высокопроизводительного автоматизированного технологического оборудования (станков-автоматов, автоматических линий и т.д.), эффективность работы которого существенно зависит от устройств автоматической загрузки, служащих для непрерывной подачи ориентированных в пространстве изделий. В основополагающей работе Г.А. Шаумяна [161] отмечается, что наиболее сложным этапом при автоматизации холостых ходов цикла обработки является создание надежных устройств загрузки предметов обработки (ПО) различной формы. Автоматизация загрузки позволяет сократить простои оборудования (при ручных операциях время, затрачиваемое на загрузку и выгрузку деталей, в ряде случаев составляет 40 % от общего времени, требуемого на их обработку [67]), облегчает труд рабочего и во многом определяет качественные и количественные показатели всего технологического процесса.

В настоящее время для автоматизации загрузки оборудования штучными ПО широкое применение в различных отраслях промышленности (машиностроительной, приборостроительной, легкой, часовой, радиотехнической и др.) находят вибрационные загрузочные устройства (ВЗУ), которые иногда являются единственным средством автоматической загрузки. Среди них большое распространение получили ВЗУ с электромагнитным приводом (ЭМП). Это объясняется совершенством и простотой их конструкции, надежностью, долговечностью, возможностью быстрой переналадки, использования для широкого ассортимента ПО (в том числе из малопрочных и хрупких материалов), исключением их заклинивания, падения и соударения. Они обеспечивают простоту регулирования амплитуды вибраций как при настройке, так и в процессе работы и позволяют использовать в одном ВЗУ несколько синхронно действующих приводов при питании от общей электрической сети.

Характерной особенностью функционирования ВЗУ с ЭМП является околорезонансный режим работы, который позволяет снизить величину вынуждающего воздействия, массу и размеры вибровозбудителя, но вместе с тем повышает чувствительность параметров колебаний к изменению массы ПО в бункере, связанным с загрузкой и разгрузкой ВЗУ, а также процессами захвата и ориентирования ПО, имеющими вероятностный характер. Кроме того, на работу ВЗУ оказывают влияние колебания напряжения электрической сети.

Отмеченные факторы приводят к отклонению скорости виброперемещения от номинальной и нарушению стабильности работы ВЗУ. Поскольку для большинства ПО процесс ориентирования возможен только в определенном диапазоне скоростей виброперемещения, выход за границы этого диапазона приводит к уменьшению коэффициента выдачи ПО, что серьезно осложняет процесс загрузки технологического оборудования и накладывает определенные ограничения на его производительность. В тех ВЗУ, где процесс виброперемещения совмещен с технологической обработкой ПО, указанная нестабильность может привести к браку, так как время обработки, как правило, строго фиксировано.

В настоящее время задача стабилизации работы ВЗУ с ЭМП в основном решается путем совершенствования их конструкций (например, за счет использования громоздких предбункеров-накопителей), ограничения допустимой массы ПО в бункере, дорезонансной настройки, увеличения расчетной производительности загрузочного устройства и др. Однако, перечисленные и другие меры часто сложны в реализации и не обеспечивают требуемый уровень качества и стабильности.

Наиболее эффективным методом решения этой задачи является введение автоматического управления работой ВЗУ. В опубликованных работах не были проведены исследования связанные с обоснованием, разработкой и реализацией такого подхода. Системы управления, применяемые в вибростендах [35, 64, 77], не могут быть непосредственно использованы для стабилизации работы ВЗУ, так как по назначению и условиям работы вибростенды существенно отличаются от вибрационных загрузочных устройств. Несмотря на имеющиеся публикации, посвященные исследованию отдельных вопросов, связанных с построением системы автоматической стабилизации работы ВЗУ с ЭМП [1, 29, 37, 147, 152], проблема в целом остается нерешенной. В силу этого обеспечение стабильности работы ВЗУ с ЭМП при помощи введения системы автоматического управления является актуальной задачей, имеющей важное научное и практическое значение.

В этой связи необходимо отметить следующие существенные аспекты, имеющие важное значение для рационального подхода к проектированию указанных систем и их реализации [118, 120-123,125-127].

1. Ввиду того, что повышение эффективности любого устройства неизбежно приводит к увеличению его сложности, необходимо, чтобы методы проектирования приводили к созданию таких систем, которые наряду с удовлетворением обычным требованиям к устойчивости, динамическому качеству и точности были бы в то же время минимально сложными, как можно более надежными и дешевыми. Последнее имеет важное значение для устройств загрузки, которые являются вспомогательными при выполнении основных технологических операций. Таким образом, вопросы сложности, стоимости, надежности необходимо учитывать непосредственно при постановке задачи проектирования, а не в процессе реализации или аппроксимации полученного решения, как это обычно делается.

2. Важное значение приобретают также исследования, связанные с решением актуальной задачи автоматизации проектирования, при которой сокращается время и стоимость проектирования. При решении этой задачи особая роль принадлежит разработке методов алгоритмизации процесса проектирования. Поскольку основным техническим средством этого процесса являются ЭВМ, то необходимо, чтобы разработанные методы приводили к алгоритмам, которые возможно и удобно реализовать при помощи вычислительной техники. Однако часто известные методы теории управления не могут быть использованы для решения указанных задач вследствие их математической некорректности и прежде всего потому, что они не обеспечивают устойчивости решения из-за погрешности исходных данных и неизбежных ошибок реализации алгоритмических процедур на ЭВМ [123]. Следовательно, при проектировании системы автоматической стабилизации работы ВЗУ с ЭМП необходимо обеспечить математическую корректность постановки задачи.

3. Существенным также является требование реализуемости получаемого решения. Однако, реализация оптимальных решений, получающихся в результате применения обычных методов оптимизации, часто оказывается нецелесообразной, так как приводит к чрезмерному ужесточению требований к системе, неоправданному увеличению ее веса, стоимости, сложности и необходимости аппроксимации, связанной с опытом проектировщика. Следовательно, необходимо обеспечить техническую корректность постановки задачи [123].

Целью работы является решение задачи стабилизации работы вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом при существенном увеличении допустимой массы загрузки бункера на основе построения системы автоматической стабилизации с учетом перечисленных выше аспектов.

Научная новизна работы состоит: в научном обосновании целесообразности введения системы автоматической стабилизации, в разработанных математических моделях объекта управления с учетом особенностей его работы, способе учета и описания действующих на него входных воздействий, в результатах исследования динамики и стабильности работы ВЗУ с ЭМП, в разработке метода решения задачи синтеза в математически корректной постановке и соответствующих алгоритмического и программного обеспечения проектирования системы стабилизации.

Предметом основных научных исследований являются:

- теоретические и экспериментальные исследования особенностей условий функционирования ВЗУ с ЭМП с синхронным и раздельным возбуждением колебаний, динамики и стабильности их работы;

- анализ действующих на ВЗУ входных воздействий, получение способа их учета и математического описания;

- выбор, обоснование и анализ общего принципа построения системы автоматической стабилизации;

- разработка математических моделей объекта регулирования как звена системы автоматической стабилизации, позволяющих исследовать работу указанных ВЗУ в различных режимах эксплуатации;

-9- обоснование и выбор постановки задачи и метода проектирования системы автоматической стабилизации работы ВЗУ с ЭМП;

- разработка метода решения соответствующей задачи синтеза;

- разработка численных алгоритмов, их программной реализации и методики проектирования системы;

- разработка схемных решений устройств для получения и преобразования информации об изменении скорости виброперемещения и результаты их экспериментальных исследований;

- разработка принципиальной схемы системы стабилизации ВЗУ;

- применение разработанных методов и алгоритмов к проектированию системы автоматической стабилизации ВЗУ с ЭМП конкретного технологического назначения;

- проведение экспериментальных исследований спроектированной системы, подтверждающих обоснованность принятых допущений и ограничений и достоверность полученных результатов и основных теоретических выводов.

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, приложений и библиографического списка.

Результаты работы позволяют более обоснованно подойти к выбору параметров и настройке ВЗУ, получить экономию инженерного труда за счет ав

- 195 томатизации процесса проектирования системы стабилизации и могут найти применение для стабилизации работы других классов ВЗУ с ЭМП, в частности, ВЗУ с вращающимся якорем, с подмагничиванием постоянным током, лотковых ВЗУ и др.

Результаты диссертационной работы приняты к внедрению на предприятии ОАО "Тульский патронный завод" и использованы в учебном процессе Тульского государственного университета на кафедре "Технологическая механика" в учебном курсе "Автоматизация производства импульсных устройств".

-196

ССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ

Открытое [ионерное общество

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Настоящая диссертация посвящена решению актуальной задачи стабилизации работы ВЗУ с ЭМП. Основными составляющими, связанными с решением этой задачи являлись: исследования стабильности и динамики работы ВЗУ с ЭМП, получение его математического описания как объекта системы автоматической стабилизации, разработка методики проектирования и принципиальной схемы управления, а также проведение экспериментальных исследований системы стабилизации ВЗУ конкретного технологического назначения, спроектированной на основании применения полученных в диссертации материалов.

1. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками. / В.Ф. Прейс, H.A. Усенко, И.С. Бляхеров, В.В. Прейс; Под ред.В.Ф. Прейса.— М.: Машиностроение, 1975.-280 с.

2. Автоматическая загрузка технологических машин. Справочник. / Бляхеров И.С., Варьяш Г.М., Иванов A.A. и др. Под ред. Клусова И.А. — М.: Машиностроение, 1990.-400 с.

3. Агаронянц P.A. Электромагнитные элементы технической кибернетики.—М.: Наука, 1972,—280 с.

4. Агейкин Д.И., Балашов М.А. и др. Руководство по проектированию элементов и систем автоматики.— М: Оборонгиз, 1959.-248 с

5. Агейкин Д.И., Колосов С.П., Удалов Н.П. Руководство по проектированию элементов автоматики. Пособие по курсовому проектированию. Выпуск 1-й.— М.: Оборонгиз, 1957.-136 с.

6. Агейкин Д.И., Костина E.H. и др. Датчики контроля и регулирования.— М: Машиностроение, 1965.-928 с

7. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний.— М.: Физматгиз, 1959.—916 с.

8. Аранович Б.И., Шамрай Б.В. Электромагнитные устройства автоматики.— М.—Л.: Энергия, 1965.^84 с.

9. Арендт В.Р., Сэвент К.Дж. Практика следящих систем.—М.-Л.: Госэнергоиз-дат, —1962,—556 с.

10. Ю.Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического регулирования.— М.: Наука, 1972,—768 с.

11. И.Блехман И.И., Джанилидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение.— М: Наука, 1964.-410 с

12. Блехман И.И., Рудин А.Д. Стабильность рабочего режима вибрационных машин // Вибрационная техника.—М.: НИИинфстройдоркоммунмаш 1966.—С.300-306.

13. Бляхеров И.С. Вибрационные технологические устройства: теория и основы проектирования. — Дис. докт. техн. наук.— Тула, 1997.-506 с.-255

14. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям.— М: Машиностроение, 1964.-289 с.

15. Борисов Ю.М. и др. Электротехника.- 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Энер-гоатомиздат, 1985.-552 с.

16. Борисова Р.В., Заикин П.Н., Масленников В.А. О численном решении линейных задач автоматического регулирования // Сб. работ вычислительного центра МГУ / Под ред. А.Д. Гобунова, В.А. Морозова.—1969,—Вып. 12.—С. 8086.

17. Брумберг P.M. Метод определения скорости безотрывного движения частицы по лотку инерционного транспортера с продольными колебаниями.// Вибрационная техника.— М: НИИинфстройдоркоммунмаш, 1966,- С. 272-277

18. Буль Б.К. Основы теории и расчета магнитных цепей.— M.-JI. .Энергия, 1964,— 464 с.

19. Буль Б.К. Основы теории электрических аппаратов.—М.: Высшая школа, 1970,—600 с.

20. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники.— М: Машиностроение, 1969.-363 с

21. Вашкевич Н.П. и др. Электромагнитная техника.— М.: Высшая школа, 1975,- 198 с.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей.— М: Наука, 1964.-576 с.

23. Вибрационное бункерное загрузочное устройство: A.c. 549313 СССР MKJI2 B23Q7/00 / Н.А.Усенко, В.В.Ивлев, Л.П.Воропаев, И.В.Лисицин, C.B. Са-хейшвили (СССР).— 3 е.: ил.

24. Вибрационное устройство: A.c. 821089 СССР МКИ В 23Q07/00/ В.А.Поляков, Ю.В.Полтавец, Е.А.Грудзин, Л.П.Воропаев, Г.А.Поляков.— 3 е.: ил.

25. Вибрационное устройство:А.с.482274 СССР, МКИ В 23 7/00 / Е.А. Грудзин, H.A. Усенко и др. — 2 с.:ил.

26. Вибрационное устройство:А.с.82Ю89 СССР, МКИ В 23 7/00 /В.А. Поляков, Е.А. Грудзин, Ю.В. Полтавец, Л.П. Воропаев и др. — 2 с.:ил.

27. Вибрационные бункеры для загрузочных устройств (руководящие материалы).—М.: Отдел научно-техн. инф-ии, 1961.—39 с.

28. Вибрационные взрывобезопасные питатели с электромагнитным приводом / Л.В. Гриншпун, Д.С. Златопольский и др.—М. ,1967.—71 с.

29. Власов Н.П. Теория линейных следящих систем, работающих на переменном токе.— М.-Л.: Энергия, 1964.—256 с.

30. Вулих Б.З. Введение в функциональный анализ.— 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Наука, ГРФМЛ, 1967,— 416 с.

31. Генкин М.Д. Русаков A.M., Яблонский В.В. Электродинамические вибраторы. — М.: Машиностроение, 1975. —94 с.

32. Гетманов А.Г., Дехтяренко П.И. Автоматическое управление вибрационными испытаниями.— М.: Энергия, 1978. — 112 с.

33. Гноенский Л.С., Каменский Г.А., Эльсгольц Л.Э. Математические основы управляемых систем.—М.: Наука, 1972.— 512с

34. Гольденберг Л.Г. Синтез и исследование новых способов использования электромагнитного вибропривода технологического назначения. — Дис. док. техн. наук.— Воронеж, 1997.-363 с.

35. Гомельский Ю.С. Электрические элементы гидравлических устройств автоматики.—М.: Энергия, 1968.—144 с.

36. Гончаревич И.В., Фролов К.В. Теория вибрационной техники и технологий.—М: Наука, 1981.-319 с

37. Гончаревич И.Ф Динамика вибрационного транспортирования.—М.: Наука, 1972,— 177 с.

38. Гордон A.B. Сливинская А.Г. Электромагниты переменного тока.— М.: Энергия, 1986.—200 с.

39. Гордон A.B. Сливинская А.Г. Электромагниты постоянного тока.— M.-JL: Энергия, i960.— 198 с.

40. Гордон A.B. Сливинская А.Г. Электромагниты со встроенными выпрямителями.— М.: Энергия, — 213 с.

41. Гринштейн Я.Г. Вайсман Е.Г. Системы питания автоматов в приборостроении.— М.: Машиностроение, 1966.-179 с.

42. Гришина С.А. Некоторые вопросы стабильности фазового сдвига в вибрационных загрузочных устройствах с раздельным возбуждением колебаний // Известия Тульского гос. ун-та. Проблемы специального машиностроения. — 1997. — Вып. 1.— с.60-63.

43. Гришина С.А., Усенко H.A. Современные решения задачи стабилизации работы вибрационных загрузочных устройств // Известия Тульского гос. ун— та. Серия машиностроение — 1998.—Вып.1. — С. 144—148.

44. Гришина С.А., Усенко H.A. Математические описание и особенности динамики вибрационного загрузочного устройства с электромагнитным приводом // Известия Тульского гос. ун-та, серия машиностроение.— 1999.—Вып.4.— С. 111-117.

45. Гусев В.Г., Гусев Ю.М. Электроника. 2-е изд. перераб. и доп. — М.: Высшая школа, 1991.-622 с.

46. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и t-преобразования.— М.: Наука, ГРФМЛ, 1971,—288 с.

47. Джеймс X., Никольс Н., Филлипс Р. Теория следящих систем. Пер. с англ.— 2-е изд.—М: ИЛИ, 1953.—464 с.

48. Дьячков В.К., Фролов Н.В. Влияние массы и сопротивления груза на параметры вибрационного конвейера /Машиноведение.— 1972.— №1— С 18-19.

49. Зайцев Г.Ф. Коррекция систем автоматического управления постоянного и переменного тока.—М.: Энергия, 1969.—384 с.58.3айцев Г.Ф., Костюк В.И., Чинаев П.И. Основы автоматического управления и регулирования.— Киев.: Техника, 1975.—496 с.

50. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями.— М: Машиностроение, 1981.-291 с.

51. Ивей К.А. Системы автоматического регулирования на несущей переменного тока.— М.: Машиностроение, 1968.—320 с.

52. Ивлев В.В. Разработка и исследование вибрационных загрузочных устройств с предбункером накопителем роторного типа для машин штамповочного производства: Дис. канд. техн. наук -Тула, 1978.—187 с.-259

53. Иродов И.Е. Основные законы электромагнетизма.— М.: Высшая школа, 1991.-288 с.

54. Исайкин A.B. Максимум скорости безотрывного горизонтального движения. /В кн. "Вибрационная техника".— М: НИИинфстройдоркоммунмаш, 1966.-С.

55. Испытания радиоэлектронной, электронно-вычислительной аппаратуры и испытательное оборудование / О.П. Глудкин, А.Н. Енгалычев, А.И. Коробов, Ю.В. Трегубов.—М.: Радио и связь, 1987.—272 с.

56. Исхаков Т.Г. О влиянии массы заготовок на законы движения вибробункеров. /Труды казанского авиационного института, прикл. механика, №72, 1962, С. 3-15.

57. Казаков И.Е. Статистические методы проектирования систем управления.— М.: Машиностроение, 1969.—264 с.

58. Камышный И.И. Автоматизация загрузки станков.— М: Машиностроение, 1977.-288 с.

59. Канторович Л.В., Крылов В.И. Приближенные методы высшего анализа.— 50е изд., исправл.—M.-JI.: Физматгиз, 1959.—708 с.

60. Колмагоров А.Н., Фомин C.B. Элементы теории функций и функционального анализа.—3-е изд., перераб. и доп.—М.: Наука, ГРФМЛ, 1972.—496 с.

61. Копылов Н.Г. Оптимальные параметры закона движения лотка горизонтально качающегося конвейера // Физико-технические проблемы разработки полезных ископаемых. Вып.5 - Новосибирск: Наука, 1965.— С. 115-118

62. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: определения, теоремы, формулы 5-е изд.-М.: Наука, 1984.-831 с.

63. Краснов M.JL, Киселев А.И., Макаренко Г.И. Интегральные уравнения.— 2-е изд., доп.—M.: Наука, ГРФМЛ, 1976.—216 с.

64. Кривицкий Б.Х. Автоматические системы радиотехнических устройств. — М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962.-664 с.

65. Кривицкий Б.Х. Автоматическое слежение за частотой. — М.: Энергия, 1974.-136 с.

66. Крылов В. Методы и устройства управления тиристорами./ В кн. "В помощь радиолюбителю" выпуск 43, 1973, С.44-54.- 260

67. Кублановский Я.С. Тиристорные устройства.- 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Радио и связь, 1987.-112 с.

68. Кузнецов A.A. Вибрационные испытания элементов и устройств автоматики.— М.: Машиностроение, 1976. — 114 с.

69. Куракин К.И. Следящие системы малой мощности. Теория, расчет и настройка с учетом несущей частоты.— М.: Машиностроение, 1965.—404 с.

70. Куракин К.И. Куракин JI.K. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока.— М.: Машиностроение, 1978.—238 с.

71. Кухтенко В.И. К расчету корректирующих цепей систем автоматического управления по критерию минимума среднеквадратической ошибки // Автоматика и телемеханика.—1959.—'Т.20 —№9,— С. 1180-1187.

72. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин.— Рига: Зинатне, 1970.210 с

73. Ланцош К. Практические методы прикладного анализа.—М.: Физматгиз, 1961,—524 с.

74. Ленк Дж. Справочник по современным твердотельным усилителям./ Пер. с англ. — М.: Мир, 1977.-500 с.

75. Люстерник Л.А., Червоненко O.A., Янпольский А.Р. Математический анализ. Вычисление элементарных функций.—М.: Физматгиз, 1963.—248 с.

76. Лянсберг Л.М. К вопросу о влиянии массы транспортируемого груза на амплитуду колебаний виброконвейера с эллиптической траекторией движения рабочего органа.//Вопросы качества горных машин—М, 1969. С. 128-133.

77. Малкин Д.Д. Теория и проектирование вибропитателей и вибротранспортеров.—М.: ЦБТИ, 1959,—67 с.

78. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков,- 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Машиностроение, 1972.-400 с.

79. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении.— М.: Машиностроение, 1964.—352с.

80. Масленников М.Ю., Соболев Е.А., и др. Справочник разработчика и конструктора РЭА. Элементная база. —М.: Энергоатомиздат, 1991.-299 с.

81. Маткин Ю.Л., Камышный Н.И., Клусов И.А. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование.— М: НИИмаш, 1983.-320 с

82. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы.— М: Машгиз, 1963.-299 с

83. Миловзоров В.П. Электромагнитные устройства автоматики.—М.: Высшая школа, 1974.- 260 с.

84. Москвитин А.И. Электрические машины возвратно поступательного движения,—М.: Изд-во АН СССР, 1950.— 143 с.

85. Мягков А.Т. Вибропитатель с регулировкой фазового угла между колебаниями независимыми амортизаторами // Известия ВУЗов, Машиностроение, 1968.-№ 10.-С. 170-173.

86. Николаев Ю.М., Усенко H.A. Исследование электромагнитного вибропривода с нелинейной магнитной системой // Автоматические системы оптимального управления технологическими процессами.—1975.—Вып 5.—С. 123-131.

87. Ньютон Дж.К., Гулд Л.А., Кайзер Дж.Ф. Теория линейных следящих систем.— М.: Физматгиз, 1961.—408 с.

88. Основы автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова: В 3-х т.—М.: Машиностроение, 1967.—Т.З Автоматические регуляторы и следящие системы.— с.

89. Пеккер И.И., Никитенко А.Г. Расчет электромагнитных механизмов на вычислительных машинах.—М.: Энергия, 1967.—168 с.

90. Повидайло В.А. Пути совершенствования вибрационных бункерных питателей // Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.— Львов: Вшца школа, 1979. С. 114-122.

91. ЮО.Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей.— М: Машгиз, 1962.— 151 с.

92. Повидайло В.А., Беспалов К.И. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств.— М.-Киев: Машгиз, 1959.-107 с.

93. Ю2.Попов В.А. Влияние массы транспортируемого груза на колебания вибротранспортера // Вибрационная техника.—М. : ЕИИинфстройдоркоммунмаш 1966.—С.292-297.-262

94. ЮЗ.Потураев В.Н., Франчу В.П., Червоненко А.Г. Вибрационные транспортирующие машины (основы теории и расчета) .— М: Машиностроение, 1964.272 с

95. Прейс В.Ф. Усенко H.A. Исследование вибрационного автоматического устройства с раздельным, регулируемым по фазе и амплитуде электромагнитным приводом .—Тула, Приокск. кн. изд-во, 1967, С.285-290.

96. Ю5.Прейс В.Ф., Усенко H.A. Исследование динамики электромагнитного привода вибрационных бункерных автоматических захватно ориентирующих устройств.—Тула, Приокск. кн. изд-во, 1967, С.285-301.

97. Юб.Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара. /Под ред. Клюева В.В. Кн. 2.— М.: Машиностроение, 1978.-439 с

98. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления.—М.: Гостехиздат, 1957.—659 с.

99. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей.— Киев: Техника, 1968.-292 с

100. Ю9.Рабинович А.Н., Яхимович В.А., Боечко Б.Ю. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. —Киев: Техника, 1965.-380 с.

101. Ю.Рабинович М.И., Трубецкой Д.И. Введение в теорию колебаний и волн.— М.: Наука, ГРФМЛ, 1984,— 432 с.111 .Розенблат М.А. Бесконтактные магнитные устройства автоматики. — М.: Издательство АН СССР, 1961.-179с.

102. Розенблат М.А. Магнитные усилители и модуляторы.—M.-JL: Госэнерго-издат, 1963.-112 с.

103. Розенблат М.А. Магнитные усилители с самонасыщением. — М.: Госэнер-гоиздат, 1963.-128с.

104. Розенблат М.А. Магнитные усилители. Т.2.- 3-е изд., перераб. и доп.— М. .Советское радио, 1960.-435с.

105. Сансоне Дж. Обыкновенные дифференциальные уравнения: Пер с итал.: В 2 т.—М/.ИИЛ, 1953-1954.—2 т.

106. Пб.Сливинская А.Г. Электромагниты и постоянные магниты.—М.:Энергия, 1972,—248 с.

107. Соболев В.И. Лекции по дополнительным главам математического анализа,— М.: Наука, ГРФЛМ, 1969,—288 с.

108. Солодовников В.В. Автоматизация проектирования АСУ ТП ( автоматизированный синтез ) // Автоматизация проектирования систем управления.— Финансы и статистика, 1981.—С.34-50.

109. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления.— М: Физматгиз, 1960.-655 с.

110. Солодовников В.В. Принцип минимальной сложности и его применение для регуляризации задач оптимального стохастического управления // Известия ВУЗов СССР. Приборостроение,—1970,—№3.—С.62-72.

111. Солодовников В.В. Принцип сложности в теории управления // Автоматическое управление и вычислительная техника.—Вып. 12.— М.: Машиностроение, 1978.—С.20-66.

112. Солодовников В.В. Проблема автоматизации проектирования и методы теории автоматического управления // Известия АН СССР. Техническая кибернетика,— 1980,—№5,—С.23-30.

113. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. ( О проектировании технически оптимальных систем и проблеме корректности).— М.: Наука, 1977.—344 с.

114. Солодовников В.В., Дмитриев , Егупов Ортогональный метод анализа и синтеза// Автоматическое управление и выч. техника.—1968.-№8.-С. 68-97.

115. Солодовников В.В., Ленский В.А. Принцип минимальной сложности и регуляризация задач синтеза систем управления / Современные методы проектирования САУ.— М.: Машиностроение, 1967.—С.79-90.

116. Солодовников В.В., Ленский В.А. Синтез систем управления минимальной сложности // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.—1966.—№2.—С.IIIS.

117. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Расчет оптимальных систем автоматического управления при наличии помех.— М.: Машиностроение, 1973.—240 с.

118. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования.— М.: Машиностроение, 1985.-536 с.-264

119. Солодовников В.В., Тумаркин В.И. Теория сложности, системный анализ и автоматизация проектирования // Информатика, управление, вычислительная техника Вып.1 / Под ред. В.В. Солодовникова (пред.) и др.— М.: Машиностроение, 1987.— С.84-133.

120. Сотсков Б.С. Основы расчета и проектирования электромеханических элементов автоматических и телемеханических устройств.— М: Энергия, 1965.576 с

121. Танигути О. Саката М., Судзуки М. Об установившемся движении электромагнитного вибратора // Механика. Сборник переводов иностранных статей.— М.: Изд—во иностр. лит-ры, 1962.—С. 45—56.

122. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики.—10-е изд .— М.: Высшая школа, 1986.— 416 с.

123. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Книга 2. Усилительные устройства, корректирующие элементы и устройства. / Колл. авторов под ред. Солодовникова В.В.— М.: машиностроение, 1975.-687 с.

124. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Книга 1. Измерительные устройства, преобразующие элементы и устройства. / Под ред. Солодовникова В.В.— М.: Машиностроение, 1973.-671 с.

125. Титов В.К. Анализ работы систем автоматического регулирования переменного тока методом эквивалентной передаточной функции постоянного тока // Автоматическое управление и вычислительная техника. Вып. 5.— М.: Маш-гиз, 1962,—С. 120-150.

126. Тихомиров Ю.С. Влияние массы транспортируемых деталей на работу вибробункера // Известия ВУЗов. Машиностроение.— 1967.—№6.— С.96-102.

127. Тихомиров Ю.С. Определение расчетной массы вибропитателей с учетом массы загрузки // Машиноведение.— 1967.—№1.—С.48-56.

128. Тихонов А.Н. О некорректно поставленных задачах // Вычислительные методы и программирование / МГУ.—1967.—Вып.8.—С.3-39.

129. Тихонов А.Н. О регуляризации некорректно поставленных задач // Докл. АН СССР.—1963.—Т.153.—№1.—С.49-52.

130. Тихонов А.Н. О решении некорректно поставленных задач // Докл. АН СССР.— 1963.—'Т.151,—№3.— С.501-504.

131. Тихонов А.Н., Арсенин Методы решения некорректно поставленных задач.—2-е изд. перераб. и доп.—М.: Наука. ГРФМЛ, 1979.—288 с.

132. Тшценко Н.М. Проектирование магнитных и полупроводниковых элементов автоматики.— Л.: Энергия, 1970. 377 с.

133. Туричин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. Изд.5-е перераб. и доп.— Л: Энергия, 1975.- с

134. Турчак Л.И. Основы численных методов.— М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987,—320 с.

135. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии: Пер. с англ.—М.-Л.: Энергия, 1964—528 с.

136. Усенко H.A. Исследование вибрационных автоматических бункерных за-хватно-ориентирующих устройств с электромагнитным приводом. — Дис. канд. техн. наук.— Тула, 1967.-206 с.

137. Усенко H.A. Основы теории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок: Дис. . докт. техн. наук .—Тула, 1984,— 473 с.

138. Усенко H.A., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства.— М.: Машиностроение, 1984.-112 с.

139. Усенко H.A., Лисицин И.В., Ивлев В.В. Новое в конструкциях и теории вибрационных автоматических загрузочных устройств // Автоматизация про-266цессов точной отделочной обработки и складских операций в машиностроении,—М.: Наука, 1979,—С. 188-193.

140. Усенко H.A., Николаев Ю.М., Подорванов А.Д. Исследование схемы управления виброприводом //Адаптивные и оптимальные системы. — Тула, 1972.— С.295-300.

141. Устройство для автоматического регулирования амплитуды колебаний вибрационных устройств. A.c. 218622, СССР, МКИ В 23 30/01 / H.A. Усенко. -2с.: ил.

142. Фаддеев Д.К. Фаддеева В.Н. Вычислительные методы линейной алгебры.— М.: Физматгиз, 1963.—736 с.

143. Федянин В.П. Расчет реализуемой передаточной функции замкнутой системы автоматического управления по критерию минимума среднеквадратиче-ской ошибки // Автоматика и телемеханика.—1965.—T.XXVI.—№9.— С. 1524-1532.

144. Филер З.У. О динамике электромагнитного вибратора // Известия ВУЗов. Электромеханика,—1965.—№10,—С. 1096-1102.

145. Фрезер Р. Электромеханические преобразователи // Гидравлические и пневматические силовые системы управления / Под ред. Дж. Блэкборна, Г. Рит-хофа, Дж. JI. Шерера: Пер. с англ.—М.: Изд-во ин. лит-ры, 1962.— с. 589610.

146. Ходжаев К.Ш. Динамика вибрационных устройств с электромагнитными вибровозбудителями // Вибрационная техника.—М.: НИИинфстройдорком-мунмаш 1966.—С.371-378.

147. Ходжаев К.Ш. Синтез электромагнитов, предназначенных для возбуждения вибраций // Электричество.— 1975.—№6.—С.63—68.

148. Шапран В.З. Автоматические питатели заверточных машин.— Киев: Техника, 1969.-253 с.

149. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов-М.: Машиностроение, 1973.-640 с.

150. Шило B.JI. и др. Аналоговые и цифровые интегральные микросхемы. — Челябинск: Металлургия, 1989.- 358 с.-267

151. Шилов Г.Е. Математический анализ. Специальный курс.—М.: Физматгиз, 1961,—436 с.

152. Электрические измерения. Средства и методы измерений. Под ред. Шрам-нова Е.Г. — М: Высшая школа, 1972.-520 с

153. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов / Е.М. Решетников, Ю.А. Саблин, В.Е. Григорьев и др.—М.: Машиностроение, 1982,—144 с.

154. Электромеханические элементы следящих систем / Шорников Е.Е. Елецкая Г.П., Панков А.П. и др.— Тула: ТЛИ, 1982,—95с.

155. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление.—2-е изд., стереот.— М.: Наука, ГРФМЛ, 1969.—424 с.

156. Ющенко А.С., Судакова Е.С., Зарецкая Т.И. Синтез корректирующих устройств в системах автоматического регулирования методом регуляризации // Известия ВУЗов СССР. Приборостроение,—1971,—Т.24.—№10.—С.38-42.

157. Якубович В.И. Вибрационное перемещение при колебаниях несущей плоскости по произвольной эллиптической траектории //Механизация и автоматизация производства. —1968.— №8.—С.27-31.

158. Mathcad 7.0 Plus. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95.—M.: Инф.-изд. Дом "Филин", 1998.—712 с.

159. A new vibration speeds up bowl feeder // Metallwarking Production, Vol.110, №21,1966.—p.66-74.

160. Horowitz I.M, Shaked U. Superiority of transfer function over stat-variable methods in linear time-invariant feedback system design // IEEE trans. On automatic control.—1975,—Vol. AC-20.—Number 1.—p.84-97.

161. Miller K.S. Properties of impulsive responses of Green's functions // Trans IRE.— 1955.—Vol ct-2.—Number 1,—p. 4-57.