автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Совершенствование сельскохозяйственных шарнирно-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом

На правах рукописи

КРИВЕЛЬСКАЯ Наталья Владимировна

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ШАРНИРНО-СТЕРЖНЕВЫХ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ С ПРОСТРАНСТВЕННЫМ ПРИВОДНЫМ МЕХАНИЗМОМ

05.20.01 -Технология и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Волгоград - 2004

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия».

Научный руководитель:

лауреат Государственной премии СССР, заслуженный изобретатель Российской Федерации, доктор технических наук, профессор Пындак В. И.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук Стрекал ов С. Д.;

кандидат технических наук, доцент Иванов В.В..

Ведущая (оппонирующая) организация: Нижне-Волжский научно-исследовательский институт сельского хозяйства.

Защита состоится " 2004 года в 10 15 часов на заседании

диссертационного совета Д 220.008.02 при ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия» по адресу: 400002, Волгоград, ул. Институтская, 8, ВГСХА, ауд. 214.

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке академии.

Автореферат разослан

Учёный секретарь диссертационного совета, доктор сельскохозяйственных наук,

¡ссор /г. А. И. Ряднов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Начало XXL века в России характеризуется некоторым оживлением в сельскохозяйственном производстве и в промышленности, перерабатывающей сельхозсырьё. В этих условиях, возрастает объём транспортно-перегрузочных, монтажно-технологиеских вспомоельных и подсобных работ с применением подъёмных операций. Наряду с этим, повышаются требования к номенклатуре, схемно-конструктивным решениям, и эко-логичности грузоподъёмных средств.

Уже недопустимы заезды тракторных и самоходных шасси (с грузоподъёмным оборудованием и без него) в производственные помещения,. Например, согласно ГОСТ в молоке и молочных продуктах не должно быть посторонних запахов и привкусов. Для работы в производственных помещениях требуется специальная экологическая транспортно-энергетическая база.

Доля транспортных и транспортнртехнологических работ в стоимости с-х. продукции достигает 40 % и не имеет тенденции к снижению. В связи с образованием крестьянских (фермерских) хозяйств и малых с. - х. предприятий, серийные автокраны и тракторные погрузчики не в полной мере удовлетворяют сельских товаропроизводителей из-за высоких стоимости, габаритовмассы и необходимости содержать дополнительную рабочую силу.

Задача состоит в том, чтобы создать лёгкие и простые грузоподъёмные устройства, которые можно навешивать на тракторы, шасси, одноосные модули, специальную базу, а также монтировать стационарно в помещениях.

Одним из направлений решения этой актуальной проблемы является разработка лёгкого (ферменного) стрелового типа в сочетании с пространственным приводным механизмом и бесступенчатым электрогидравлическим приводом манипулятора.

Цель исследования.. Усовершенствовать гидроманипуляторы с двух-звенной шарнирно-стержневой стрелой, с помощью пространственного приводного механизма предложить тремя и четырьмя

СОС НАЦИОНАЛЬНАЯ

рос националы:

БИБЛИОТЕКА СП* 03

степенями свободы. Разработать экологическую электрогидравлическую систему управления гидроманипулятором с бесступенчатым регулированием параметров движения. Выполнить кинематический и силовой анализ предложенных манипуляторов, определить их зону действия. Экспериментально проверить стабильность в работе новых разработок.

Объект и предмет исследования. Крупномасштабная действующая модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора с тремя степенями свободы и с реальной электрогидравлической системой управления. Аналитическое исследование манипуляторов и пространственных приводных механизмов. Экспериментальные исследования манипулятора и работы системы управления. Сельскохозяйственные технологии с применением манипуляторов.

Научная новизна. Разработано перспективное направление в создании гидрофицированных грузоподъёмных средств манипуляторного типа циклического действия, которое включает двухзвенную.шарнирно-стержневую грузовую стрелу и один или два пространственных приводных механизма для подъёма и поворота секций стрелы. Для управления манипулятором предложена электрогидравлическая система с бесступенчатым регулированием параметров электродвигателя переменного тока. Кинематический и силовой, анализ мани-пуляционных систем выполнен с привлечением алгоритмов метода координат для пространственных и плоских стержневых образований. Новизну технических решений подтверждают 3 изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена решением на ЭВМ аналитических задач, привлечением для расчетов проверенных алгоритмов механики машин и механизмов, испытаниями крупномасштабной модели манипулятора с реальной системой управления, а также апробацией на научно-практических конференциях.

Практическая значимость. Осуществлено совершенствование шарнир-но-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом, разработана нетрадиционная электрогидравлическая система управления манипулятором, в результате чего обеспечен замкнутый силовой поток в плос-

ко - пространственной структуре из стержней и гидроцилиндров, которые подвергаются в основном растяжению или сжатию, расширена зона действия манипулятора, в том числе за счёт дискретного изменения длины верхних стержней, достигнуто бесступенчатое изменение скорости перемещения грузозахватного органа за счёт эффективного и простого тиристорного регулирования частоты вращения приводного электродвигателя. Для манипулятора с четырьмя степенями свободы угол поворота стрелы в горизонтальной плоскости может достигать ± 150°. Разработаны рекомендации по применению в сельском хозяйстве предложенных манипуляторов.

Реализация работы. Крупномасштабная блочно - модульная модель манипулятора и электрогидравлическая система управления изготовлены, проверены в действии и используются в научных исследованиях, а также в учебном процессе в Волгоградской ГСХА.

Апробация работы. Основные положения диссертаций доложены, обсуждены и одобрены на 7-й и 8-й Региональных конференциях молодых исследователей Волгоградской области (2002, поощрительная премия; 2003, третье место и диплом); научно-практической конференции Пензенской ГСХА (2002); Международной научно-практической конференции "Основы достижения устойчивого развития сельского хозяйства" (Волгоград, 2004); Всероссийской научно-практической конференции молодых учёных "Региональные проблемы народного хозяйства" (Ульяновск, 2004); научно-технической конференции Волгоградского ГАСУ (2004).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2004 году.

Разработанная и изготовленная автором модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора демонстрировалась на Международной Агропромышленной выставке "Продэкспо. Фермер Поволжья" (Волгоград,2004) и отмечена дипломом.

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 16 работ, из них в центральных журналах - 2; в число опубликованных работ вхо-

дят 3 изобретения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований

В современных условиях тракторные погрузчики и грузовые манипуляторы - агрегаты циклического действия - являются в основном гидравлическими и включают шарнирно-сочленённую стрелу (без канатно-полиспастной системы). К числугрузовых манипуляторов с подъёмно-поворотной многозвенной стрелой относится и семейство гидрофицированных грузоподъёмных средств циклического действия с пространственным приводным механизмом, в создание которых весомый вклад внесли В.И. Пындак, В.М. Герасун, ВЛ. Строков, А.Ф. Рогачёв, Ю.Г. Лапынин, а также И З . Лямин, А.Н. Макаренко, С.С. Муха, И.А Несмиянов, А.П. Потёмкин, ЮЛ. Тепляков, А.И. Удовкин, В Л. Хаврони-на, ЛЛ. Худяков, СЮ. Юдин и другие.

К с.-х. манипуляционным системам примыкают и плоские традиционные шарнирно-стержневые структуры в разработку и исследование которых, наряду с названными учёными, внесли вклад Н.И. Агафонов, А.М. Борисов, А.И. Бурьянов, А.Т. Бураков, ГЛ. Варламов, АХ.Гохтель, В.Ф. Дубинин, Н.Е. Евтюшен-ков, МЛ.Ерохин, ВЛ. Жавнер, ВЗ. Иванов, A3. Карп, АЛ. Карсаков, НЛ. Колчин, ЭЛ. Крамской, В З. Красников, А.Г. Лысяков, ВЛ. Мороз, И.М. Павлов, А.Е. Писаренко, Г.А. Рахманин, Я.В. Рось, А.С. Сметнев, С.Д. Стрекалов, М.Н. Фатеев и др.

Гидроцилиндры пространственного приводного механизма расположены под углом друг к другу, их штоки сведены вместе и посредством особого шарнирного узла (разработки В Л. Пындака и соавторов) соединены между собой и со стрелой; корпуса цилиндров монтируются на основании посредством шарниров с двумя степенями свободы. Благодаря этому повышается жёсткость

структуры при снижении её габаритов и массы. Угол горизонтального разворота стрелы в различных агрегатах составляет от ±22,5° до ±75° (суммарно 150°).

Секции стрелового оборудования погрузчиков и манипуляторов имеют в основном коробчатое сечение. В своё время грузоподъемные средства имели стрелу в виде стержневой фермы, ныне это относится лишь к кранам большой грузоподъёмности. Это направление желательно восстановить на современном уровне в сочетании с пространственным приводным механизмом.

В тракторных погрузчиках применяется, как правило, обычный нерегулируемый с.-х. гидропривод. Настало время коренного совершенствования систем управления манипуляторами с использованием регулируемого электрогидравлического привода.

При совершенствовании кинематического и силового анализа предлагаемых манипуляторов приняты во внимание исследования плоских подвижных стержневых структур, кинематика пространственных механизмов, статика жёстких трёхстержневых пространственных образований, метод координат в механике пространственных стержневых систем, уравнения преобразования координат и систем координат, в том числе уравнения связи ВЛ. Пындака в трёх-стержневых пространственных и двухстержневых плоских подвижных структурах.

После изучения состояния проблемы с учётом поставленной цели исследований сформулированы 7 пунктов задачи исследований.

2. Совершенствование, кинематический и силовой анализ шярнир-но-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом

Шарнирно-стержневые гидроманипуляторы с двухзвенной стрелой разработаны в двух вариантах: с одним и с двумя пространственными приводными механизмами и с числом степеней свободы W - 3 и 4. Не имея возможности подробно описать схемно-конструктивные решения, покажем расчётные схемы.

Манипулятор с 3 содержит корневую секцию и рукоять, набранные из стержневых треугольников (рис. 1), причём некоторые стержни, в частности нижний ОС и наклонный СО/, - это плоские фермы. Для подъёма-поворота корневой секции и всей стрелы предусмотрены ведущие звенья - расположенные под углом друг к другу гидроцилиндры АС и ВС, которые совместно с ведомым звеном ОС образуют пространственный приводной механизм в виде треугольной пирамиды.

Опоры О, А, В - это шарнирные устройства с двумя степенями свободы. С цапфами особого (общего) шарнира С соединены два гидроцилиндра СБ рукояти (трактуются как одно кинематическое звено) и некоторые звенья стрелы. Верхние стержни стрелы длиной Ь] Ь3 выполнены с возможностью дискретного изменения длины.

Рис. 1. Расчетная схема манипулятора с И/= 3

Обобщёнными координатами манипулятора считаются углы (р и ^пово-рота корневой секции соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскости и угол д поворота рукояти относительно секции. Кинематическое исследование манипулятора проводится в базовой (неподвижной) системе координат OXYZ и в системах, "привязанных" к стреле. Последовательно определяется (с учётом изменения длины ,Ьг, АО положение в пространстве вершин треугольников О], 02, К (последняя - это оголовок стрелы, несущий грузозахватный орган). Полученные выражения являются функциями обобщённых координат, которые, в свою очередь, зависят от текущих значений длины гидроцилиндров.

Рис. 2. Расчетная схема манипулятора с УУ= 4

Окончательно - без учёта изменения длины L3 и L¡ значения координат точки К (хк, ук,гк) в базовой системе ОХУ2 записываются в виде: хк = (L¡ cosgj* + LK costp* cos в* + LK sirup* sind*) sin цг, Ук = (Li cos<p* + LK costp* cos в* + LK sin<p* sind*) cosip; (1)

z/c = L, sin<p* + Lfcsinp* cos0* - LK cosq>* sin$*, где <p* - <p +<рь в* - в'вк, <Po, Öjc- постоянные углы (см. рис. 1; LK - рассояние

о,к.

Во втором варианте - с W—A (рис. 2) - корневая секция выполнена в виде жесткой пространственной фермы. Манипулятор снабжён шарнирным параллелограммом, который поддерживает в вертикальном положении звено O'Oj со смонтированным в нём опорно-поворотным устройством рукояти. Для разворота в вертикальной и горизонтальной плоскостях рукояти гидроцилиндры C¡D и

расположены под углом друг к другу и совместно с ведомым звеном образуют второй пространственный приводной механизм. Корпуса цилиндров монтируются на удлинённых и изогнутых цапфах общего шарнира С, а штоки цилиндров соединены между собой в другом особом шарнире D. Четвёртой обобщённой координатой манипулятора является угол т поворота рукояти в горизонтальной плоскости относительно продольной оси секции.

При кинематическом исследовании манипуляторов использованы положения метода координат с преобразованием координат и систем координат. Применительно к манипулятору с W = 4 - с его системами отсчёта (рис. 2) -положение в пространстве оголовка К в окончательном виде записывается следующим образом:

Хк = Li costp* sinyrt- Lk с os в* sintcost' L#(cos0* cos2r + cos2 9* sinrcosr) + LKsin20* sinr;

Ук = L¡ cosq>* cosy/ + Lk cos в* sin 2t-Lk (cosO* sinTcost + cos26* cos2 r) - Lk sin2 в* cost,

2¡c=Li singt*- 1к+ LKsin0* cos в* cost+ Lк sind* cos 9*, (2)

где 1к~ размер 0'0¡. ■<

Для манипуляционных систем циклического действия предложена электрогидравлическая система управления с коллекторным электродвигателем переменного тока последовательного возбуждения и с усовершенствованной ти-ристорной схемой регулирования (подробней об этом в главе 3). Система характеризуется бесступенчатым изменением частоты вращения двигателя и его запуском под нагрузкой.

Обобщённые координаты манипуляторов определяли из уравнений связи в трёхстержневой пространственной, а для угла в (в системе с IV = 3) - уравнений в двухстержневой плоской структуре. В обобщённой системе координат ОХ1Х2Х3 названные уравнения можно представить как

где av--j-ая координата точки крепления на основании i-го цилиндра (стержня); /,• — текущее значение длины цилиндров (или постоянная длина стержня); Xj — искомые координаты "вершины пирамиды" или одной из вершин треугольника; /=^*=1,...,п; п=2 или 3 соответственно для плоских и пространственных образований.

Используя принцип "затвердевания" системы — считая, что в каждый данный момент система является неподвижной, определяют координаты Xj как функции длины lr цилиндров. Обобщённые координаты находят посредством известных формул перехода от прямоугольной к сферической системе координат (в плоских структурах - к цилиндрической системе).

Система квадратных алгебраических уравнений типа (3), как известно, в общем случае имеет два решения и содержит подкоренное выражение (обозначим его через Оба решения имеют физический смысл, хотя принимается одно решение, при этом решение возможно, если Q > 0. Условие Q> 0 - это и есть геометрическое условие существования пространственного приводного механизма.

Для выявления кинематических возможностей механизмов разработана программа Mechanism - 3D, где искомыми величинами были обобщённые

(3)

1

__

Рис 3 Изменение обобщённой координаты ч* при перемещении стрелы по периметру зоны действия

координаты, а варьируемыми исходными данными - размеры механизма. На величину и характер изменения углов у/ и Г горизонтального разворота соответственно стрелы и рукояти наиболее существенное влияние оказывает размер а (рис. 1 и 2); во втором приводном механизме я = СС/ = ^С] (рис.2).

При прочих равных условиях, уменьшение размера а влечёт за собой возрастание угла ^(рис.3). Но при а = 105... 125 мм ^ достигается при непол ном ходе 5 штока гидроцилиндра; это означает, что механизм попадает в мёртвое положение (£< 0). Лри а = 135 мм (¿>0, ЦГта ~ ± 86,5°, но характер изменения углов ущф (последний не показан) свидетельствует о непропорциональном нарастании угловой скорости Приемлемым значением размера а является 145 мм, что обеспечивает угол у/ща — ± 70° (суммарно 140°). Аналитические исследования проводили с размерами, сопоставимыми с размерами крупномасштабной модели манипулятора - объекте экспериментальных исследований.

Кинематические возможности второго пространственного приводного механизма при а = 145 мм характеризуются углом горизонтального разворота рукояти Tmax&i- 80°. Таким образом, по расчётам суммарный угол разворота рукояти в манипуляторе с W = 4 составляет ± (70° + 80°) или 300°. Оптимальные соотношения между размерами первого пространственного приводного механизма (рис.1 и 2):

(4)

где lo — минимальная длина гидроцилиндра (при втянутом штоке).

При использовании программы КОМПАС — ГРАФИК выполнен ряд построений шарнирно-стержневой стрелы как плоской системы. Только за счёт дискретного изменения длины L¡, L¡, Lj верхних стержней конец рукояти может перемещаться относительно опорного шарнира О на угол до 60.

Разработана также программа Pivotal Manipulator - 3D, с помощью которой определена зона действия манипулятора с W—3. Весьма сложной является зона действия манипулятора с которая представляет образование, вклю-

чающее 8 объёмных образований меньшего ранга, 16 вершин -точек пересечения траекторий движения оголовка К, и т.п. Это подтверждает широкие кинематические возможности манипулятора.

При силовом анализе манипулятора, с W = 3 в расчётной схеме (рис. 4) учитывались вес груза на оголовке К стрелы и приведённый вес корневой секции и рукояти Расчёты базируются на принципе "затвердевания"

системы. Моменты сил трения не учитываются, поскольку манипулятор используется эпизодически без форсирования режимов работы. Учитывается момент в опорном шарнире О (на рис. показан вектор - момент Искомыми величинами являются усилия в штоках гидроцилиндров, реакции и в шарнирах момент

Указанные величины определяются не в базовой системе координат а в системе Ox¡y¡Z¡, отслеживающей поворот стрелы. Вследствие этого обоб-

щённая координата у/ формально не учитывается, но координаты опор А и В цилиндров являются функциями угла Ц'! (рис. 4, г). Реакция Л® в опоре О представлена составляющими Л? И Из, совпадающими с осями стержней, а составляющая Я/ перпендикулярна плоскости стрелы (рис. 4, а, б). Благодаря этому расчётная схема и ее решение упрощаются.

Сначала рассматриваем стрелу в целом, поэтому усилие и реакция Ид/ являются внутренними силами. С учётом этого уравнения равновесия сил и моментов записываются в виде:

гд &Ум> У\— координаты центров масс секции и рукояти; 1л-1в = -с (рис. 4).

После этого производят преобразования координат и записывают уравнения сил и моментов, действующих на "отброшенную" рукоять в своих системах отсчёта (не показаны). Заканчивается силовой анализ приведением пространственной системы сил и моментов, действующих на корневую секцию, к двум плоским системам. Стержни секции и рукояти в основном воспринимают растягивающие и сжимающие усилия. Подвижность: системы учитывается соответствующим коэффициентом.

3. Методика и результаты экспериментальных исследований

Объектом экспериментальных исследований была крупномасштабная действующая модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора с двухзвенной стрелой, одним пространственным приводным механизмом = 3) и с реальной электрогидравлической системой управления (рис. 5). Модель выполнена в блочно-модульном исполнении и включала стрелу 1, которая посредством опорного шарнира 2 смонтирована на блоке управления 3. Для подъёма - поворота стрелы предусмотрены гидроцилиндры 4 и 5, которые с помощью общего

шарнира 6 соединены между собой и со стрелой. Корпуса цилиндров шарнирами 7 закреплены на балке 8 блока 3; предусмотрена возможность изменения размера а. Стрела состоит из корневой секции 9 и рукояти 10, набранных из стержней. Имеются два параллельных цилиндра 11 рукояти, которые замыкаются на тот же шарнир 6.

В блоке 3 размещены 12 электрокранов - по 4 на каждый цилиндр (параллельные цилиндры 11 управляются как одно звено). К примеру, для управления одним цилиндром задействованы краны 12... 15; электролинии 16, 17 соединяют между собой краны, а линии 18, 19 выведены на выносной пульт 20. Фрагмент электрогидросхемы на рис. 5 с гидролиниями 21, 22 на цилиндр показывает принцип управления. В гидросиловом блоке 23 размещены электродвигатель 24 и насос 25. Цепь управления коллекторным двигателем переменного тока включает последовательно соединённую с якорем обмотку 26, переменное сопротивление 27 и тиристорный регулятор 28. Последний — это усовершенствованная схема тиристорного управления и регулирования двигателя 24. Грузоподъёмность модели - 20 кг, мощность двигателя - 0,45 кВт, напряжение питания — 220 В.

Рис. 5. Крупномасштабная действующая модель манипулятора с электрогидравлической системой управления

В процессе экспериментов управление манипулятором было автоматизированным и ручным. На модели замеряли углы поворота корневой секции и рукояти - обобщённые координаты и давление в полостях гидроцилиндров. Для регистрации этих показателей использовали аналого-цифровой преобразователь и компьютер. Результаты измерений выдавались в виде графиков, которые не нуждались в дополнительной интерпретации.

При работе одного из гидроцилиндров пространственного приводного механизма стрела перемещается по периметру зоны действия. Это простой и наиболее тяжёлый режим работы манипулятора, при этом стрела разворачивается по горизонту на угол При ручном управлении манипулятором (рис. 6, а) время рабочего цикла 1р минимально, но изменение обобщённых координат в начале и в конце цикла характеризуется некоторой динамичностью и интенсивным нарастанием угловой скорости во второй половине цикла.

При автоматическом регулировании средствами системы управления время цикла возрастает, но динамические возмущения в системе практически отсутствуют (рис. 6, б). Экспериментально подтверждены величина и характер изменения углов у/ в зависимости от размеров а (рис. 3), в частности устойчивый - без конструктивных ограничений - разворот стрелы на угол приа= 145 мм.

Повышенная динамичность при отсутствии регулирования более наглядно проявляется на примере изменения давления в полостях гидроцилиндров (рис. 7). Наибольшие забросы давления Рщ зафиксированы в начале цикла в поршневой полости неработающего цилиндра, в котором рабочая жидкость заперта. Высокие забросы давления отмечены при запирании (отключении) цилиндра. Это объясняется скоростным срабатыванием электрокранов, совмещённым с запуском или отключением электродвигателя и насоса. При автоматизированном управлении динамичность системы снижается в 3,0...3,5 раза. Проведены также эксперименты с задействованием рукояти.

Рис. 6. Изменение обобщенных координат при отсутствии (а) и наличии (6) регулирования

Рис. 7. Изменение давления в полостях гидроцилиндров при отсутствии регулирования

Необычные результаты получены при исследовании системы тиристорно-, го регулирования электродвигателя, работа которого в автоматическом режиме приближается к двигателю постоянной мрщности. Подтверждены снижение силы тока на обмотках якоря, запуск под нагрузкой (запуск двигателя производится одновременно с включением электрокранов), возможность принудительного регулирования взаимосвязь частоты вращения, силы тока и момента нагрузки. В холостом режиме частота достигает 1900 мин-1 (номинал-1450 мин-1), при некоторой перегрузке - 400 мин-1.

4. Перспективные технологии, и шярнирно-стержневые манипуляци-

онные системы в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность

новых технологий

Разработаны технические предложения по использованию манипулятора грузоподъемностью 0,5 т с двумя пространственными приводными механизмами в качестве стационарного экологического, грузоподъёмного средства, "привязанного" к воротам небольшого производственного помещения, например сельской мастерской. Манипулятор загружает (разгружает) транспорт, ограничивая его въезд в мастерскую, обслуживает определённую площадь в мастерской.

В другом варианте шарнирно-стержневой манипулятор е¥=3 грузоподъёмностью 0,8 т монтируется на модернизированном вилочном погрузчике, его базовая модель (без манипулятора) имеет грузоподъёмность 2 т. Погрузчик снабжён кабельным питанием от сети 380 В с зоной действия 70 м - взамен батареи аккумуляторов, которая выделяет кислоты и, щёлочи. Широкие возможности агрегата дополняются перемещением манипулятора по вертикали и маневрированием, ходовой части. Предпочтительная работа агрегата в хранилищах с.-х. продукции, на экологических производствах.

В качестве мобильного агрегата с радиусом действия = 10 км предлагается манипулятор ^=3 грузоподъёмностью 0,5 т над кабиной шасси Т-16М.

Новизной данного агрегата является электрогенератор мощностью 5 кВт, напряжением 220/380 В переменного тока," с приводом посредством электро-управляемой муфты от ВОМ шасси. Одновременное включение генератора, электродвигателя, насоса и электрокранов осуществляется одной кнопкой.

Экономическая эффективность новой с- х. технологии определена на примере использования манипулятора на электропогрузчике с кабельным питанием и составляет 131 тыс. руб.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Сельскохозяйственные шарнирно-стержневые гидроманипуляторы с двухзвенной стрелой разработаны с одним и двумя пространственными приводными механизмами - с числом степеней свободы Ж = 3 и 4. В манипуляторах достигается замкнутый силовой поток, их самоустанавливающиеся стержни и гидроцилиндры воспринимают в основном растягивающие и сжимающие усилия.

2. Для манипуляционных устройств циклического действия предложена электрогидравлическая система управления с коллекторным электродвигателем переменного тока последовательного возбуждения и усовершенствованной ти-ристорной схемой регулирования, которая характеризуется бесступенчатым изменением частоты вращения двигателя и его запуском под нагрузкой.

3. Алгоритмы кинематического анализа манипуляторов и их приводных механизмов включают: принцип "затвердевания" системы, преобразования координат и систем координат, уравнения связи в подвижных трёхстержневых пространственных и двухстержневых плоских структурах.

4. Разработаны две программы кинематического анализа приводных механизмов и манипулятора. По расчетам, углы горизонтального разворота стрелы достигают ± 70°, а рукояти в системе с Ж- 4 - до 80°. Программы позволяют варьировать размерами механизмов и геометрией стрелы, определять и ви-

доизмгнять зону действия манипуляторов с 3.

5. При силовом анализе манипулятора система сил и моментов, приведена. к подвижной плоскости стрелы. Полученные при этом уравнения упрощаются и позволяют определять усилия в штоках гидроцилиндрах и, стержнях стрелы, момент в опорном шарнире стрелы и реакции в шарнирах, составляющие которых в плоскости стрелы совпадают с осями стержней.

6. Экспериментальное исследование шарнирно-стержневого манипулятора с №= 3 выполнено на крупномасштабной действующей модели в блочно-модульном исполнении, с реальным электрогидравлическим приводом и с ти-ристорной схемой регулирования двигателя. Подтверждён устойчивый, без конструктивных ограничений, горизонтальный разворот стрелы на угол ± 70°.

7. Тиристорная схема регулирования обеспечивает загрузку электродви-гател, близкую к постоянной, - по мере возрастания внешней нагрузки частота: вращения уменьшается, а забросы давления в гидроцилиндрах и динамичность системы снижаются в 3,0...3,5 раза, при этом сила тока на обмотках якоря незначительна, а напряжение практически не изменяется.

8. Предложены перспективные технологии в сельском хозяйстве с использованием шарнирно-стержневых, стационарных и мобильных, манипуля-ционных систем с пространственным приводным механизмом и регулируемым электроприводом. Экономический эффект одной из технологий составляет 131 тыс. руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Манипулятор для проведения грузовых работ// Информ. листок №51-198-00 ВолЦНТИ. - 4 с.

2. Пындак В.И., Кривельская Н.В., Макаренко АЛ. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели - машиностроение. - 2001. - №4. - С. 11 -12.

3. Пат. №2178382 РФ, МКИ7 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства /Пындак В.И., Кривельская Н.В. - Опубл. 2002. Бюл. №2.-8 с.

4. Кривельская Н.В. Анализ кинематики пространственных механизмов грузоподъемных устройств // Проблемы развития машинных технологий и техн. средств пр-ва с.-х. продукции: Сб. науч. тр. научно - практ. конф. / ПГСХА - Пенза, 2002. - С.190-193.

5.-Пындак В.И., Кривельская Н.В. Гидроманипулятор с шарнирно-стержневой стрелой / ИЛ №51-032-04 ВолЦНТИ. - 4 с.

6. Кривельская Н.В. Анализ пространственных механизмов грузоподъёмных устройств // Науч. веста. Вып. 4. Инж. науки / ВГСХА. - Волгоград: Изд-во ВГСХА, 2001. -С. 23-25.

7. Кривельская Н.В. Экспериментальные исследования гидравлических грузоподъёмных устройств // Основы достижения устойчивого развития сел. х-ва: Материалы Междунар. научно-практ. конф. Направление "Инж. науки". -Волгоград, 2004. - С. 76-77.

8. - Пындак В.И., Кривельская Н.В. Гидроманипулятор с шарнирно-стержневой стрелой / ВГСХА. - Волгоград, 2004 - 4 с.

9. Кривельская Н.В. Разработка и кинематический анализ шарнирно-стержневого гидроманипулятора с пространственным приводным механизмом // Региональные проблемы народного хозяйства: Материалы Всерос. научно-практ конф. молодых учёных. - Часть 2. - Ульяновск: УГСХА, 2004. - С. 288-29О.

10. Кривельская Н.В. Разработка шарнирно-стержневого манипулятора с пространственным приводным механизмом // Материалы 7-й и 8-й Региональных конф. молодых исследователей Волгогр. обл. / ВГСХА. - Волгоград, 2004. -С. 35-36.

11. Кривельская Н.В. Кинематическое исследование гидроманипулятора с шарнирно- стержневой стрелой // Там же. - С. 36-37.

12. Кривельская Н.В. Лабораторная установка с электрогидравлическим управлением для исследования параметров кинематики и динамики // Там же. — С. 37-38.

13. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Шарнирно-стержневой гидроманипулятор // Техника и оборудование для села. - 2004. - №4. - С. 26.

14. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Электрогидравлический стенд для испытания манипуляторов // ИЛ №51 -036-04 ВолЦНТИ. - 4 с.

15. Пат. № 2231494 РФ, МКИ7 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Муха С.С., Кривельская Н.В., Таранов СВ. - Опубл. 2004. Бюл.№18.-11 с.

16. Заявка №2003116112/02 РФ. Устройство для управления гидравлическим манипулятором / Пындак В.И., Кривельская Н.В. - Решение от 28 июня 2004 о выдаче патента РФ.

Подписано к печати 26.07.04 г. Формат 60x84 1/16. Уч.-изд. л. 1,0. Тир. 100. Зак. 207. Типография Волгоградской сельскохозяйственной академии 400002, Волгоград, ул. Институтская,8

115 316

Введение.

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований.

1.1. Современный технический уровень грузовых манипуляторов с шар-нирно-сочленённой стрелой.

1.2.Теоретические предпосылки исследования гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом.

1.3. Задачи исследований.

2. Совершенствование, кинематический и силовой анализ шарнир-но—стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом

2.1. Усовершенствованные шарнирно-стержневые манипуляторы с пространственным приводным механизмом.

2.2. Перспективная электрогидравлическая система управления манипулятором.

2.3. Алгоритмы кинематического анализа шарнирно-стержневых манипуляторов.

2.4.Кинематический расчёт обобщённых координат манипуляторов.

2.5.Кинематический анализ пространственных приводных механизмов.

2.6. Кинематический анализ и зона действия шарнирно-стержневых манипуляторов.

2.7. Силовой анализ шарнирно-стержневого манипулятора с тремя степенями свободы.

3. Методика и результаты экспериментальных исследований.

3.1. Объекты экспериментальных исследований.

3.2. Особенности методики экспериментальных исследований.

3.3. Основные результаты экспериментальных исследований модели шарнирно-стержневого гидроманипулятора.

3.4. Экспериментально — теоретическое исследование системы регулирования электродвигателя и управления манипулятором.

4. Перспективные технологии и шарнирно-стержневые манипуля-ционные системы в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий.

4.1. Некоторые перспективные технологии и шарнирно-стержневые ма-нипуляционные системы в сельском хозяйстве.

4.2. Пример расчёта экономической эффективности новой технологии.

Актуальность проблемы. Начало XXI века в России характеризуется некоторым оживлением в сельскохозяйственном производстве и в промышленности, перерабатывающей сельхозсырьё, - укрепляются отдельные крестьянские (фермерские) хозяйства; некоторые заброшенные хутора и отдалённые хозяйства заселяют истинные хлеборобы; возрастает роль сельскохозяйственных технологий, усиливается крестьянская бережливость, укрепляется экономика хозяйств и малых предприятий; развивается сельхозпереработка и инфраструктура на селе. В этих условиях возрастает объём транспортно-перегрузочных, мон-тажно-технологических, вспомогательных и подсобных работ с применением подъёмных операций.

Наряду с этим повышаются требования к номенклатуре, схемно-конструктивным решениям и экологичности грузоподъёмных средств, применяемых для разнообразных технологических процессов. В частности, уже недопустимы заезды тракторных и самоходных шасси (с грузоподъёмным оборудованием и без него) в производственные помещения. Например, согласно ГОСТ в молоке и молочных продуктах не должно быть посторонних запахов и привку-' сов [117а]. Для работы в помещениях требуется специальная экологическая транспортно-энергетическая база.

По данным ряда специалистов по сельскохозяйственным грузоподъёмным средствам [32, 33, 119, 152, 160, 161], доля транспортных и транспортно-технологических работ в стоимости сельскохозяйственной продукции достигает 40% и не имеет тенденции к снижению. В связи с образованием крестьянских (фермерских) хозяйств и малых сельскохозяйственных предприятий серийные автомобильные краны и тракторные погрузчики не в полной мере удовлетворяют потребности сельских товаропроизводителей — по причине высокой стоимости, габаритов и массы, неприспособленности для работы на малоземельных участках и в производственных помещениях. Использование серийных грузоподъёмных машин в ряде случаев невозможно.

С другой стороны, малые хозяйства и предприятия не могут и не должны содержать "парк" грузоподъёмных кранов и погрузчиков, для обслуживания которых требуется дополнительная рабочая сила. Задача состоит в том, чтобы создать лёгкие, простые по устройству, грузоподъёмные средства манипулятор-ного типа циклического действия, которые можно навешивать на лёгкие тракторы, самоходные шасси, модульные энергетические средства, специальную транспортно-энергетическую базу, а также монтировать стационарно в производственных помещениях. В случае ненадобности эти средства можно демонтировать, а ходовую базу использовать для других целей.

Одним из направлений решения этой актуальной проблемы является разработка и совершенствование лёгкого (ферменного типа) стрелового оборудования циклического действия в сочетании с пространственным приводным механизмом с двумя гидроцилиндрами, являющимися стимулом упрощения конструкции и снижения её металлоёмкости. Логичным продолжением этого направления является создание простого и бесступенчатого электрогидравлического привода манипулятором. Развитию, обобщению и исследованию этого направления и посвящена настоящая работа. Актуальность проблемы подтверждается и тем, что многие штучные и затаренные грузы перегружаются вручную или с помощью подручных средств, уровень механизации погрузочно-разгрузочных работ составляет 28% [28].

Цель исследования. Усовершенствовать гидроманипуляторы с двухзвен-ной шарнирно-стержневой стрелой, с помощью пространственного приводного механизма предложить две схемы манипулятора — с тремя и четырьмя степенями свободы. Разработать экологическую электрогидравлическую систему управления гидроманипулятором с бесступенчатым регулированием параметров движения. Выполнить кинематический и силовой анализ предложенных манипуляторов, определить их зону действия. Экспериментально проверить стабильность в работе новых разработок.

Объект и предмет исследования. Крупномасштабная действующая модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора с тремя степенями свободы и с реальной электрогидравлической системой управления. Аналитическое исследование манипуляторов и пространственных приводных механизмов. Экспериментальные исследования манипулятора и работы системы управления. Сельскохозяйственные технологии с применением манипуляторов.

Научная новизна. Разработано перспективное направление в создании гидрофицированных грузоподъёмных средств манипуляторного типа циклического действия, которое включает двухзвенную шарнирно-стержневую грузовую стрелу и один или два пространственных приводных механизма для подъёма и поворота секций стрелы. Для управления манипулятором предложена электрогидравлическая система с бесступенчатым регулированием параметров электродвигателя переменного тока. Кинематический и силовой анализ манипуля-ционных систем выполнен с привлечением алгоритмов метода координат для пространственных и плоских стержневых образований. Новизну технических решений подтверждают 3 изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена решением на ЭВМ аналитических задач, привлечением для расчётов проверенных алгоритмов механики машин и механизмов, испытаниями крупномасштабной модели манипулятора с реальной системой управления, а также апробацией на научно-практических конференциях.

Практическая значимость. Осуществлено совершенствование шарнир-но-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом, разработана нетрадиционная электрогидравлическая система управления манипулятором, в результате чего обеспечен замкнутый силовой поток в плоско — пространственной структуре из стержней и гидроцилиндров, которые подвергаются в основном растяжению или сжатию, расширена зона действия манипулятора, в том числе за счёт дискретного изменения длины верхних стержней, достигнуто бесступенчатое изменение скорости перемещения грузозахватного органа за счёт эффективного и простого тиристорного регулирования частоты вращения приводного электродвигателя. Для манипулятора с четырьмя степенями свободы угол поворота стрелы в горизонтальной плоскости может достигать ± 150°.Разработаны рекомендации по применению в сельском хозяйстве предложенных манипуляторов.

Реализация работы. Крупномасштабная блочно-модульная модель манипулятора и электрогидравлическая система управления изготовлены, проверены в действии и используются в научных исследованиях, а также в учебном процессе в Волгоградской ГСХА.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены, обсуждены и одобрены на 7-й и 8-й Региональных конференциях молодых исследователей Волгоградской области (2002, поощрительная премия; 2003, третье место и диплом); научно-практической конференции Пензенской ГСХА (2002); Международной научно-практической конференции "Основы достижения устойчивого развития сельского хозяйства" (Волгоград, 2004); Всероссийской научно-практической конференции молодых учёных "Региональные проблемы народного хозяйства" (Ульяновск, 2004); научно-технической конференции Волгоградского ГАСУ (2004).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2004 году.

Разработанная и изготовленная автором модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора демонстрировалась на Международной Агропромышленной выставке "Продэкспо. Фермер Поволжья" (Волгоград,2004) и отмечена дипломом.

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 16 работ, из них в центральных журналах — 2; в число опубликованных работ входят 3 изобретения.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ т

1. Сельскохозяйственные шарнирно-стержневые гидроманипуляторы с двухзвенной стрелой разработаны с одним и двумя пространственными приводными механизмами — с числом степеней свободы W = 3 и 4. В манипуляторах достигается замкнутый силовой поток, их самоустанавливающиеся стержни и гидроцилиндры воспринимают в основном растягивающие и сжимающие усилия.

2. Для манипуляционных устройств циклического действия предложена О электрогидравлическая система управления с коллекторным электродвигателем переменного тока последовательного возбуждения и усовершенствованной ти-ристорной схемой регулирования, которая характеризуется бесступенчатым изменением частоты вращения двигателя и его запуском под нагрузкой.

3. Алгоритмы кинематического анализа манипуляторов и их приводных механизмов включают: принцип "затвердевания" системы, преобразования координат и систем координат, уравнения связи в подвижных трёхстержневых пространственных и двухстержневых плоских структурах.

Ш 4. Разработаны две программы кинематического анализа приводных механизмов и манипулятора. По расчётам, углы горизонтального разворота стрелы достигают ± 70°, а рукояти в системе с W = 4 — до ± 80°. Программы позволяют варьировать размерами механизмов и геометрией стрелы, определять и видоизменять зону действия манипуляторов с W= 3.

5. При силовом анализе манипулятора система сил и моментов приведена к подвижной плоскости стрелы. Полученные при этом уравнения упрощаются и позволяют определять усилия в штоках гидроцилиндрах и стержнях стрелы, момент в опорном шарнире стрелы и реакции в шарнирах, составляющие которых в плоскости стрелы совпадают с осями стержней.

6. Экспериментальное исследование шарнирно-стержневого манипулято-^ ра с W = 3 выполнено на крупномасштабной действующей модели в блочномодульном исполнении, с реальным электрогидравлическим приводом и с тиристорной схемой регулирования двигателя. Подтверждён устойчивый, без конструктивных ограничений, горизонтальный разворот стрелы на угол ± 70°.

7. Тиристорная схема регулирования обеспечивает загрузку электродвигателя, близкую к постоянной, - по мере возрастания внешней нагрузки частота вращения уменьшается, а забросы давления в гидроцилиндрах и динамичность системы снижаются в 3,0.3,5 раза, при этом сила тока на обмотках якоря незначительна, а напряжение практически не изменяется.

8. Предложены перспективные технологии в сельском хозяйстве с использованием шарнирно-стержневых, стационарных и мобильных, манипуля-ционных систем с пространственным приводным механизмом и регулируемым электроприводом. Экономический эффект одной из технологий составляет 131 тыс. руб.

1. Агафонов Н.И., Курочкнн В.Н., Северный А.Э. Комплексная механизация труда на машинных дворах // Техника в сел. х-ве. — 1983. — №2. — С. 38-39.

2. Алгоритм кинематического расчёта механизма стрел самопогрузчика с тремя подвижными гидроцилиндрами / Волошанский В. В., Светинь Я. А. и др. // Труды / ГСКБ по ав-топогр. — Львов, 1975. С. 63-70.

3. Александров М. П. Подъёмно-транспортные машины: Учебник для вузов. — Изд. 5-е, перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1979. 558 с.

4. Ананов Г.Д. Метод ортогональных проекций в задачах механики. — Л.: ОГИЗ — Гос-техиздат, 1948. — 176 с.

5. Ананов Г.Д. Кинематика шарнирных механизмов с.-х. машин. — M.-JI.: Машгиз, 1953.-220 с.

6. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. — M.-JL: ОНТИ, 1937. — Ч. 1-я.-235 с.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. — 4-е изд. — М.: Наука, 1988.—640 с.

8. А.с. №413106 СССР, МКИ В66 С 13/42. Электрогидравлический привод / Бодров П.В., Мелик Гайзаков В.И. — Опубл. 1974. Бюл. №4. — 3 с.

9. А.с. №645929 СССР, МКИ2 В66 С 13/22. Устройство управления стреловым краном / Копейкина Н.Н., Зайцев Л.В. и др. — Опубл. 1979. Бюл№5. — 3 с.

10. А.с. №674970 СССР, МКИ3 В66 С 23/04. Манипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Строков В.Л.,Герасун.В.М. и др. — Опубл. 1979. Бюл. №27. — 6 с.

11. А.с. №893829 СССР, МКИ3 В66С 23/06. Грузоподъёмный кран Пындака / Пындак В.И. Опубл. 1981. Бюл. №48. - 4 с.

12. Ас. №906934 СССР, МКИ3 В66 F 19/00. Погрузочный манипулятор / Борисова Г. И., Таборко М.Ю. и др. Опубл. 1982. Бюл. №7. - 4 с.

13. А.с. №1098906 СССР, МКИ3 В66 F 9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Агафонов Н.И., Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. и др. — Опубл. 1984. Бюл. №23. 4 с.

14. А.с. №1147677 СССР, МКИ4 В66 С 23/04. Гидравлический кран манипулятор / Герасун В.М., Запорожченко B.C., Потёмкин А. П., Пындак В. И. — Опубл. 1985. Бюл. №12. — 4 с.

15. А.с. №1221195 СССР, МКИ4 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1986. Бюл. №12. — 2 с.

16. А.с. №1240735 СССР, МКИ4 В66 F 9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Рогачёв А.Ф. и др.- Опубл. 1986. Бюл. №24. — 5 с.

17. Балашихинские автомобильные краны и манипуляторы // Тракторы и с. х. машины. - 1995. - №7. - С. 10.

18. Борисов A.M., Фатеев М.Н., Гохтель А.Х. С.-х. погрузочно-разгрузочные машины. — М.: Машиностроение, 1973. 160 с.

19. Бруевич Н.Н., Мадлер Б.О. Кинематика пространственных механизмов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1981.-102 с.

20. Брутер И.М., Мор Е.Г. Навесной гидравлический кран // Тракторы и с.-х. машины. -1993.-№10.-С. 23-24.

21. Бунин И.М., Мельников И.А., Бур дин В.В. Сучкорезно-раскряжёвочная машина СМ 35 // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. - №7. — С. 4-5.

22. Бурьянов А.И. Обоснование систем процессов и средств технологического транспорта в растениеводстве (в условиях Северного Кавказа): Автореф. дис. . д-ра техн. наук. — Новосибирск, 1991. — 35 с.

23. Бурьянов А.И. Проблемы транспортного обеспечения с.-х. предприятий различной формы собственности // Механизация и электрифик. сел. х-ва. —1999. №11. — С. 21-25.

24. Буряков А.Т. Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных работ. — М.: Россельхозиздат, 1976. —168 с.

25. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Обзор / ВНИИТЭИ сельхоз. М., 1979. - 50 с.

26. Варламов Г.П., Чумаченко В.К. Новое поколение машин для погрузки и транспортировки фруктов // Тракторы и сельхозмашины. — 1986. №5. — С. 44-46.

27. Володина Т.Ю., Фидлер М.А. О показателях, характеризующих сокращение ручного труда // Подъёмно-трансп. техника и склады. — 1990. — №4. — С. 11-13.

28. Гельфанд И.М., Глаголева Е.Г., Кириллов А.А. Метод координат. — 5-е изд. — М.: Наука, 1973. 88 с.

29. Герасун В.М. Изыскание и исследование навесного погрузочного манипулятора с пространственным исполнительным механизмом: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Волго-рад, 1979. — 22 с.

30. Герасун В.М. Исследование нагруженности гидросистемы трактора при навеске погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. — 1980. — Т.74. — С. 60-63.

31. Герасун В.М. С.-х. грузы как основа создания навесных грузоподъёмных машин // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 15-25.

32. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных с.-х. агрегатов: Автореф. дис. д-ра техн. наук. — М., 1997. — 40 с.

33. Герасун В.М., Рогачёв А.Ф. Синтез погрузочно-транспортных агрегатов на модульной основе // Тракторы и с.-х. машины. — 1998. № 7. — С. 14-16.

34. Герасун В.М., Рогачёв А.Ф., Брискин Е.С. Синтез четырёхзвенного механизма поворота погрузочного манипулятора // Тракторы и с.-х. машины. — 2001. № 10. — С. 16-17.

35. Герасун В.М., Юдин С.Ю. Эффективность погрузочно-транспортных агрегатов на базе модульных энергетических средств // Тракторы и с.-х. машины. — 1990. — №1. — С. 32-34.

36. Горбунов Б.Н., Уманский А.А. Статика пространственных систем. — М.—JI.: Строй-издат, 1932. 158 с.

37. Границы экономической эффективности различных комплексов машин для фермерских хозяйств / Хвостов В.А., Звягинцев П.С. и др. // Тракторы и с.-х. машины. — 1993. — №8. С. 9-12.

38. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. — М.: Наука, 1982.-335 с.

39. Долголенко А.А. Подъёмно транспортные машины. — Л. — М.: Речиздат, 1948. —350 с.

40. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектов с.-х. производства: Дис. д-ра техн. наук в форме науч. докл. — М., 1994. — 45 с.

41. Дубинин В.Ф., Глухарёв В.А. Механизация погрузки сена в рулонах // Механизация и электрифик. сел. х-ва. —1989. №7. — С. 55-56.

42. Евтюшенков Н.Е. Многокритериальная оптимизация параметров транспортных агрегатов // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. №10. - С. 16-17.

43. Жавнер B.JL, Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы / Под ред. Колчина А.И. — JL: Машиностроение, 1975. -160 с.

44. Жуковский Н.Е. Аналитическая механика. — М.—Л.: Гос. изд-во, 1925. — 270 с.

45. Забокрицкий Е.И., Холодовский Б.А., Митченко А. И. Справочник по наладке электроустановок и электроавтоматики. — Изд. 3-е, перераб. и доп. — Киев: Наукова думка, 1985.-702 с.

46. Иванов А.Н. "Лесдревмаш 2002" // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. - №12. — С.39.42.

47. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учеб. для вузов. — М.: Энергоатомиздат, 1992. 544 с.

48. Кацман. М.М. Электрические машины и электропривод автоматических устройств: Учеб. для техникумов. М.: Высш. шк., 1987. — 335 с.

49. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. — М.: Наука, 1970. 102 с.

50. К вопросу об экспериментальных исследованиях гидравлических грузоподъёмных устройств в виде треугольной пирамиды / Карсаков А.А., Пындак В.И., Строков В.Л., Шевцов П.П. // Труды / ВСХИ. 1971. - Т. 40. - С. 221-224.

51. Кирпичёв В.Л. Основания графической статики. — М.: ГТТИ, 1933. 227 с.

52. Колчин Н.Н. Комплексы машин и оборудования для послеуборочной обработки картофеля и овощей. — М.: Машиностроение, 1982. — 272 с.

53. Коробкин В.А. Создание альтернативной продукции — путь в рыночную экономику // Тракторы и с.-х. машины. — 1996. — №6. — С. 12—17.

54. Красников В.В. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве. — Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Колос, 1973. — 464 с.

55. Кривельская Н.В. Анализ кинематики пространственных механизмов грузоподъемных устройств // Проблемы развития машинных технологий и техн. средств пр-ва с.-х. продукции: Сб. науч. тр. научно практ. конф. / ПГСХА. — Пенза, 2002. - С.190-193.

56. Кривельская Н.В. Анализ пространственных механизмов грузоподъёмных устройств // Науч. вестн. Вып. 4. Инж. науки / ВГСХА. — Волгоград: Изд-во ВГСХА, 2003. — С. 23-25.

57. Кривельская Н.В. Разработка шарнирно-стержневого манипулятора с пространственным приводным механизмом // Материалы 7-й и 8-й Региональных конф. молодых исследователей Волгогр. обл. / ВГСХА. — Волгоград, 2004. С. 35-36.

58. Кривельская Н.В. Кинематическое исследование гидроманипулятора с шарнирно-стержневой стрелой // Там же. — С. 36-37.

59. Кривельская Н.В. Лабораторная установка с электрогидравлическим управлением для исследования параметров кинематики и динамики // Там же. — С. 37-38.

60. Кривельская Н.В. Экспериментальные исследования гидравлических грузоподъёмных устройств // Основы достижения устойчивого развития сел. х-ва: Материалы Междунар. научно-практ. конф. Направление "Инж. науки". — Волгоград, 2004. — С. 76-77.

61. Кутьков Г.М., Габай Е.В. Модульное энергетическое средство кл. 0,9 1,4 // Тракторы и с.-х. машины. -1994. - №11. - С. 20-22.

62. Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности гидрофицированных машин циклического действия с.-х. назначения за счёт упруго демпфирующих элементов и совершенствования системы герметизации: Автореф. дис. д-ра техн. наук. — Волгоград, 2002. — 44 с.

63. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. — №12. — С. 44-45.

64. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. — М.—Л.: Машиностроение, 1968. 280 с.

65. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. — М.: Высш. шк., 1978-269 с.

66. Лившиц И.Е. Особенности расчёта стержневых пространственных конструкций. — Л.: Стройиздат, 1968. 240 с.

67. Лысяков А.Г. Вспомогательное оборудование для перемещения грузов. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1989. — 232 с.

68. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Л., 1973.-20 с.

69. Лямин И.В. Основы кинематического и силового анализа гидроманипулятора конструкции ЛТА для лесохозяйственной колёсной системы // Науч. тр. / ЛЛТА. — 1979. №150.- С. 45-54.

70. Макаренко А.Н. Совершенствование и обоснование параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов с.-х. назначения: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Волгоград, 2003. 23 с.

71. Манипулятор погрузочный быстронавесной МПБ — 0,5 // Тракторы и с.-х. машины.1995. №2. - 1-я с. обложки.

72. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов. — М.: Гостехиздат, 1951. —205 с.

73. Моденов П.С. Аналитическая геометрия. — М.: Изд-во МГУ, 1969. — 698 с.

74. Мороз В.П., Сметнев А.С. Оптимизация показателей использования погрузочно-разгрузочной техники // ВСХИЗО — агропромышл. комплексу: Сб. науч. тр. — М., 1992. — С. 127-129.

75. Мороз В.П., Сметнев А.С. Выбор погрузочных средств для транспортных процессов в с.-х. поизводстве // Там же. С. 266-268.

76. Муха С.С. Повышение эффективности навесных грузовых манипуляторов с.-х. назначения с гидропневмоприводом: Автореф. дис.канд. техн. наук. — Волгоград, 2003. — 23 с.

77. Наборы машин к энергосредству МЭС — 0,6 для фермерских хозяйств // Тракторы и с.-х. машины. 1998. - №3. - С. 14.

78. Несмиянов И.А. Повышение эффективности с.-х. манипуляторов за счёт улучшения динамических показателей гидропривода: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Волгоград, 1999.-28 с.

79. Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика // Тракторы и с.-х. машины. — 2001. — №6. — С. 36-37.

80. Несмиянов И. А. Совершенствование систем управления погрузочными манипуляторами // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 2002. - №4. — С. 21-22.

81. Новые технологии ВНИИКОМЖа — фермерам // Тракторы и с.-х. машины. — 1998. — №6. С. 7-10.

82. Об определении зоны устойчивой работы крана / Карсаков А.А., Пындак В.И., Строков В.Л., Шевцов П.П. // Труды / ВСХИ. 1971. - Т. 40.- С. 232-238.

83. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов // Анализ и синтез механизмов. — М.: Машиностроение, 1966. — С. 128-144.

84. Павлов И.М., Мефоков И.В., Шиневский Г.Е. Энергозатраты на отделение силоса фронтальным погрузчиком // Тракторы и с.-х. машины. — 2003. №9. — С. 27-29.

85. Панов Г.Д. 50 лет в сельхозмашиностроении // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. -№7.-С. 43-48.

86. Пат. №2020123 РФ, МКИ5 В66 С 23/06. Грузоподъёмное устройство /Литвиненко-Арьков Н.В. Опубл. 1994. - 5 с.

87. Пат. №2020300 РФ, МКИ5 F 15 В 11/16, В66 С 13/18. Электрогидравлическая система грузоподъёмного крана / Гинзбургский HJL, Гиммельман А.З. и др. — Опубл. 1994. — 5 с.

88. Пат. №2028929 РФ, МКИ6 В25 J 13/00, 9/14, 9/20. Способ управления гидравлическим манипулятором и устройство для его осуществления / Спирин Г. А. — Опубл. 1995. — 5 с.

89. Пат. №2049717 РФ, МКИ6 В66 С 23/06. Манипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Медведев В.Н., Кравченко С.В. — Опубл. в 1995. Бюл. №34. — 6 с.

90. Пат. №2078021 РФ, МКИ6 В66 С 23/00. Электрогидравлическая система управления стрелового самоходного крана / Тимин Ю.Ф., Слепов Б.Н. и др. — Опубл. 1997. — 7 с.

91. Пат. №2091254 РФ, МКИ6 В60 Р1/48. Погрузочно-транспортное средство / Евтю-шенков Н.Е., Калинкин Г.А., Никифоров А.Н. и др. — Опубл. 1997. Бюл. №28. — 4 с.

92. Пат. №2167100 РФ, МКИ7 В66 С 23/86,23/02, 23/683. Манипулятор / Салдаев Г.А., Салдаев А.М. Опубл. 2001. - 13 с.

93. Пат. №2169694 РФ, МКИ7 В66 С 23/64, 23/70. Грузоподъёмная стрела крано-манипуляторной установки / Апальков В.Д., Богданов В.И. и др. — Опубл. 2001. — 60 с.

94. Пат. №2178382 РФ, МКИ7 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Кривельская Н.В. Опубл. 2002. Бюл. № 2. - 8 с.

95. Пат. №2178961 РФ, МКИ7 А01 В 59/04, В66 С 23/44, В60 Р 1/54. Сельскохозяйственный манипулятор / Салдаев А.М. — Опубл. 2002. — 12 с.

96. Пат. № 2231494 РФ, МКИ7 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Муха С.С., Кривельская Н.В., Таранов С.В. Опубл. 2004. Бюл. № 18. - 11 с.

97. Патент по заявке №2003116112/02 РФ. Устройство для управления гидравлическим манипулятором / Пындак В.И., Кривельская Н.В. — Решение от 28 июня 2004 о выдаче патента РФ.

98. Перевозки и подъёмно-транспортные средства в сельском хозяйстве / Пер. с нем. и предисловие Серебряного М.И. — М.: Колос, 1974. 327 с.

99. Писаренко А.Е. Несущая система универсального МЭС на базе самоходного шасси // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. — №3. — С. 21-23.

100. Писаренко А.Е. Модульной технике — государственную поддержку // Тракторы и с.-х. машины. 1999. - №6. - С. 4-7.

101. Писаренко А.Е. Синтез энерготехнологических агрегатов // Тракторы и с.-х. машины. 2001. - №8. - С. 10-12.

102. Писаренко А.Е. Создание малоэнергоёмкой ресурсосберегающей техники для АПК Украины // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. — №6.— С. 18-19.

103. Подъёмно-транспортные машины: Учебник / Красников В.В., Дубинин В.Ф., Акимов В.Ф. и др. — 4-е изд., перераб. и доп. — М.: Агропро м из дат, 1987. — 272 с.

104. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Атлас конструкций. Учеб. пособ. / Под ред. Дубинина В.Ф. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1990. 124 с. формата A3.

105. Потапов Г.П. Погрузочно-транспортные машины для животноводства. — М.: Аг-ропромиздат, 1990. 239 с.

106. Потёмкин А.П. Устойчивость работы погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. /ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 77-79.

107. Потёмкин А.П., Герасун В.М. Синтез пространственного механизма с двумя звеньями переменной длины // Сб. науч. тр. / ВСХИ. — 1984. — Т. 85. — С. 34-39.

108. Применение теории графов связей в технике / Под ред. Кэрнопа Д., Розенберга Р. Пер. с англ. - М.: Мир, 1974. - 95 с.

109. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин с.-х. назначения / Под ред. Ерохина М.Н., Карпа А.В. М.: Колос, 1999. - 228 с.

110. Прохоров JI. Н., Зинин В. Ф. Колёсный трактор J1T3-55 оптимальная база при разработке машин для рубок ухода за лесом // Тракторы и с.-х. машины. — 1996. — №5. — С. 17-19.

111. Пындак В. И. Особенности конструкции и кинематики механизма для подъёма и поворота рабочей стрелы мобильных грузоподъёмных устройств // Сб. науч. тр. / ВСХИ. — 1971.-Т.40.-С. 205-211.

112. Пындак В. И. Метод координат в механике стержневых систем (на примере тракторных грузоподъёмных устройств) // Сб.науч. тр. / ВСХИ. —1979. — Т. 69. — С. 108-116.

113. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов // Машиноведение. 1981. -№1. — С. 56-58.

114. Пындак В.И. Алгоритм кинематического анализа погрузочных манипуляторов // Изв. вузов. Машиностроение. — 1981. — №5. — С. 100-104.

115. Пындак В.И. Стрела гибче хобота // Изобретатель и рационализатор. — 1983. — №3. -С. 16-17.

116. Пындак В.И. Грузоподъёмные средства на базе пространственных механизмов (основы теории и принципы конструирования). — Волгоград, 1983. — 37 с. — Деп. в ЦНИИТЭ тракторосельхозмаше 28.04. 83, №341 тс.

117. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъёмных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Дис. . д-ра техн. наук / ВСХИ. Волгоград, 1991. - 429 с.

118. Пындак В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 18-23.

119. Пындак В.И. Гидроманипуляторы на тракторах и самоходных шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1996. - №10. - С. 6 - 8.

120. Пындак В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Достижения науки и техники АПК. — 1996. — №2. — С. 12 -13.

121. Пындак В.И. Погрузочные манипуляторы к тракторам // Механизация и электри-фик. сел. х-ва. 1996. - №12. - С. 28-29.

122. Пындак В.И. Эффективность использования погрузочных манипуляторов // Экономика с.-х. и перераб. предприятий. — 1998. №5. - С. 51-52.

123. Пындак В.И. Навесные погрузочные манипуляторы для села // Техника и оборудование для села. — 1999. №5. — С. 15.

124. Пындак В.И. Гидроманипулятор — погрузчик // Сельский механизатор. — 1999. -№Ц. С. 32-33.

125. Пындак В.И., Гайворонский В.А., Герасун В.М. Силовой анализ тракторного погрузчика манипуляторного типа // Механизация и электирифик. соц. сел. х-ва. — 1978. №4. — С. 53-54.

126. Пындак В.И., Герасун В.М. Особенности проектирования тракторных погрузчиков с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. — 1978. №4. — С. 17-19.

127. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Манипулятор для проведения грузовых работ // Информ. листок №51-198-00ВолЦНТИ.-4 с.

128. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Гидроманипулятор с шарнирно-стержневой стрелой // Информ. листок №51-038-02 ВолЦНТИ. 4 с.

129. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Электрогидравлический стенд для испытания манипуляторов // Информ. листок №51-036-04 ВолЦНТИ. 4 с.

130. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Шарнирно-стержневой гидроманипулятор // Техника и оборудование для села. — 2004. — №4. — С. 26.

131. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Гидроманипулятор с шарнирно-стержневой стрелой / ВГСХА. Волгоград, 2004 - 4 с.

132. Пындак В.И., Кривельская Н.В., Макаренко А.Н. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели — машиностроению. — 2001. — №4. — С. 11-12.

133. Пындак В.И., Лапынин Ю. Г. Эффективность упругодемпфирующей связи трактора с гидроманипулятором // Проблемы АПК: Материалы Междунар. научно-практ. конф. Раздел "Инж. науки". Волгоград, 2003. - С. 85-87.

134. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Методические указания к испытанию гидроманипуляторов / ВГСХА. Волгоград, 2003. - 12 с.

135. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Удовкин А.И. Повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими элементами // Совершенствование процессов и техн. средств в АПК: Сб. науч. тр. / АЧГАА. — Зерноград, 2001. — Вып. 3. — С. 9498.

136. Пындак В.И., Муха С.С. Кинематический и силовой анализ гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом // Справочник. Инж. журнал. — 2002. — №6. — С. 30 -33.

137. Пындак В.И., Муха С.С. Гидравлический манипулятор на базе многоцелевого тягача // Техника и оборудование для села. 2003. - №2. - С. 9.

138. Пындак В .И., Муха С.С. Повышение эффективности навесных гидроманипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. — 2003. — №8. — С. 36-38.

139. Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Пространственные приводные механизмы для гидро-фицированных погрузочных манипуляторов // Вестн. машиностроения. — 1999. — №6. — С. 5859.

140. Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Малогабаритный гидравлический погрузчик // Механизация и электрифик. сел. х-ва. —1999. — №8. — С. 30-31.

141. Пындак В.И., Стрекалов С.Д. Вибрационное формирование волновых поверхностей для транспортировки тел вращения // Справочник. Инж. журнал. — 1999. №11. — С. 2729.

142. Пындак В.И., Строков B.JI. Погрузочные манипуляторы // Техника в сел. х-ве. — 1981.-№1.-С. 56-58.

143. Пындак В.И., Строков В.Л. Возможности повышения эффективности гидро-фицированных машин с.-х. назначения // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. — Волгоград, 1995. — С. 18-23.

144. Пятаков В.П. Трактор для малого с.-х. предприятия // Тракторы и с.-х. машины. — 1996.- №11.-С. 13.

145. Рабинович И.М. Основы строительной механики стержневых систем. — 3-е изд., перераб. и доп. М.: Госстройиздат, 1960. — 520 с.

146. Рахманин ГА. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочленённых устройств (манипуляторов) для погрузки и пггабелёвки лесоматериалов: Авто-реф. дисканд. техн. наук. М., 1970. - 21 с.

147. Рейнгарт Э.С., Хвостов В.А., Селифанов С.Е. Универсальный погрузочно-транспортный агрегат для фермера // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. — №6. — С. 9-11.

148. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. — М.: Машиностроение, 1979. — 334 с.

149. Рогачёв А. Ф. О выборе критерия оптимизации самоходных гидроманипуляторов на стадии проектирования // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 79-83.

150. Рогачёв А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. д-ра техн. наук. Саратов, 1999. — 42 с.

151. Рось Я.В. Автокраны с объёмным гидроприводом. — Киев: Техника, 1978. — 128 с.

152. Рось Я.В., Томашунс И.А. Аналитический метод определения реакций в шарнирах и усилий в гидроцилиндрах стреловых кранов // Труды / ГСКБ по автопогр. — Львов, 1975. — С. 51-62.

153. Рынков В.А. Грузопереработка с использованием многооборотных мягких контейнеров // Механизация и электрифик. сел. х-ва. — 2000. №7. — С. 8-10.

154. Сметнёв А.С. Совершенствование эксплуатационных показателей универсальных погрузчиков-манипуляторов в условиях с.-х. производства: Автореф. дис. канд. техн. наук. -М., 1998.-24 с.

155. Смирнов О.А. Английские гидравлические самоходные краны: Обзор / ЦНИИТЭ-строймаш. М., 1969. - 38 с.

156. Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия / Пындак В.И., Строков В Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. // Наука — производству. 1999. - №10. - С. 54-56.

157. Солнцев В.Г. Подъёмно-транспортное оборудование (самоходные краны, погрузчики) / ВНИИстройдормаш. М., 1961. - 60 с.

158. Строков В.Л. Проблема механизации погрузочно-разгрузочных работ в с.-х. производстве: Лекция / ВСХИ. — Волгоград, 1983. — 33 с.

159. Строков В.Л. Концепция создания погрузочно-разгрузочных устройств на базе мобильной энергетики // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 3-15.

160. Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И. Методические указания к расчёту и конструированию навесных погрузочных манипуляторов / ВСХИ. — Волгоград, 1982. — 39 с.

161. Суровцев Р., Иванов В. Кабельное питание для электропогрузчика // Сельский механизатор. 2002. - №7. - С. 36-37.

162. Технико — экономический анализ и прогнозирование параметров строительных машин / Бауман В. А., Гилула М. Д. и др. — М.: Машиностроение, 1980. — 224 с.

163. Тимошенко С.П. Курс статики сооружений. — 5-е изд. — М,—Л.: ОНТИ — Госстрой-издат, 1934. Ч. 1-я. - 364 с.

164. Ткачук Ю.Я. Манипуляторы для ремонтных работ // Машиностроитель. — 1986. — №3. С. 14-15.

165. Туманский Н.А. Графический расчёт стержневых систем и механизмов. — М.—Л.: Машиностроение, 1964. — 300 с.

166. Тарасов Г.П. Съёмная погрузочно-разгрузочная техника // Тракторы и с.-х. машины. -1995. №9 - С. 28-29.

167. Удовкин А.И. Эффективность использования навесных погрузочных манипуляторов (НПМ) // Сб. науч. тр. /ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 65-68.

168. Удовкин А.И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трёх-точечной навесной системы: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Волгоград, 1988. — 19 с.

169. Уилсон Р. Введение в теорию графов. — Пер. с англ. / Под ред. Гаврилова Г.П. -М.: Мир, 1977.-208 с.

170. Уманский А.А. Пространственные системы. — М.: Стройиздат, 1948. — 304 с.

171. Уманский А.А. Статика и кинематика ферм. — М.: Гостехиздат, 1957. — 342 с.

172. Усов П.В. Подъёмно-транспортные машины. — М.: Высш. шк., 1967. — 236 с.

173. Фатеев М.Н., Гохтель А. X. Основные направления развития конструкций погрузочных и специальных транспортных машин за рубежом: Обзор / ЦНИИТЭИ-тракторосельхозмаш. — М., 1980. — 49 с.

174. Фохт Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ: Справ, пособие. — 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Епифанова С.П. и др. М.: Стройиздат, 1982. — 240 с.

175. Читатели предлагают // "САМ" (Радиожурнал). 2002. - №2. - С. 9-10.

176. Шеффлер М., Дресиг X., Курт Ф. Грузоподъёмные краны: Кн. 2. — Сокр. пер. с нем. / Под ред. Александрова М.П. — М.: Машиностроение, 1981. — 287 с.

177. Шнитова Н. Погрузочно-разгрузочным работам — комплексную механизацию // Сельский механизатор. —1979. №11. — С. 25-27.

178. Юдин С.Ю. Регулирование скорости перемещения грузозахватного органа подъёмника // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 87-90.

179. Пат. №3045836 США, кл. 212-35. Cranes and the like/Evans P.N.