автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности гидроприводов сельскохозяйственного назначения за счет снижения динамической нагруженности энергетической установки

На правах рукописи

□□3488525

ХАВРОНИН ВИКТОР ПЕТРОВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ГИДРОПРИВОДОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ ЗА СЧЕТ СНИЖЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ НАГРУЖЕННОСТИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ

Специальность 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 о ДЕК 2009

Волгоград - 2009

003488525

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия»

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Несмиянов Иван Алексеевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Жутов Алексей Григорьевич

Защита состоится «2¡»декабря 2009 года в 13со часов на заседании диссертационного совета Д 220.008.02 при ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия» по адресу: 400002, г.Волгоград, пр. Университетский, 26, ауд.214.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО

кандидат технических наук, доцент Удовкин Александр Иванович

Ведущая организация: ГНУ «Иижне-Волжский научно-исследова-

тельский институт сельского хозяйства»

«ВГСХА».

Автореферат разослан «_»

те http://www.vgsha.ru

200_г. и размещен на сай-

Ученый секретарь диссертационного совета, профессор

А.И. Ряднов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Современные тенденции совершенствования сельскохозяйственных гидрофицированных погрузочных агрегатов направлены на повышение их производительности, мощности, а также на уменьшение энергопотребления и улучшение динамических характеристик.

Введение упругодемпфирующих элементов в гидропривод почти всегда приводит к снижению его жесткости, что не всегда допустимо для многих гидрофицированных машин, а в частности, погрузчиков и экскаваторов.

Гидрофицированные погрузчики сельскохозяйственного назначения, как правило, работают с грузами различной массы. Вследствие чего проблема внедрения упругодемпфирующих элементов в гидропривод сельскохозяйственных машин остается насущной из-за недостаточно простых и надежных конструкций упругодемпфирующих элементов и отсутствия комплексного решения.

Одним из направлений решения проблемы энегросбережения и снижения динамических нагрузок на двигатель трактора, агрегатирующего погрузчик, является разработка конструкции эластичного привода гидронасоса сельскохозяйственных погрузочных агрегатов не снижающей жесткость силового гидропривода.

Цель работы - повышение эффективности использования сельскохозяйственных гидрофицированных машин циклического действия за счет снижения влияния динамических нагрузок в исполнительном гидроприводе на энергетическую установку.

Задачи исследования:

- изучить особенности работы, способы энергосбережения и снижения динамических нагрузок в системе «двигатель-насос» за счет применения эластичных элементов в гидрофицированных приводах сельскохозяйственных машин и агрегатов, наметить направления повышения их эффективности;

- обосновать кинематическую схему упругодемпфирующей муфты, провести ее кинетостатический анализ и на основе разработанной структур-

ной схемы виртуальной модели эластичного привода шестеренного гидронасоса показать преимущества его применения;

- сформировать и исследовать математическую модель исполнительного механизма гидрофицированного погрузочного агрегата с эластичным приводом насоса;

- разработать методику и провести экспериментальные исследования закономерностей формирования основных показателей повышения эффективности применения эластичных элементов гидропривода гидрофицированного погрузочного агрегата.

- дать оценку экономической эффективности применения эластичного привода гидронасоса в исполнительном гидроприводе сельскохозяйственного назначения.

Объекты исследования - упругодемпфирующие элементы привода и агрегаты, их содержащие, на участке передачи мощности «двигатель-гидронасос», в частности, упругодемпфирующие муфты и крупномасштабная действующая модель сельскохозяйственного погрузчика.

Методика исследований.

Общая методика исследования предусматривала теоретический анализ рабочих гипотез, их экспериментальную проверку и экономическую оценку результатов работы. В ходе выполнения работы использованы методы и положения классической механики, теории колебаний, математической статистики, математического моделирования в режиме реального времени в про-граммах-симуляторах.

Научная новизна работы состоит в обосновании целесообразности использования эластичных элементов в приводе гидронасоса сельскохозяйственного гидропривода, разработке математической модели упругого гидропривода, позволяющей определить степень уменьшения загрузки двигателя в момент включения гидроцилиндра, и оптимизации параметров эластичного привода гидронасоса.

Новизну технических решений подтверждают 5 патентов РФ на изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований, актами внедрения, апробацией на научных конференциях и выставках разного уровня.

Практическая значимость заключается в выработке рекомендаций, частично реализованных в экспериментальных образцах и направленных на повышение эффективности работы сельскохозяйственных гидрофицированных машин за счет повышения плавности работы гидродвигателей как поступательного, так и вращательного движения, снижения динамических нагрузок на энергетическую установку и снижение энергопотребления.

Реализация работы. Методика расчета и выбора оптимальных параметров погрузочных агрегатов с упругодемпфирующими связями передана инженерному отделу КСП «Грачевское» Волгоградской области, крупномасштабная действующая модель погрузочного манипулятора используется в научных исследованиях и в учебном процессе Волгоградской ГСХА.

Апробация работы. Основные положения выполненной работы были доложены и обсуждены на конференциях профессорско-преподавательского состава Волгоградской ГСХА (2002-2008 гг.), конференции Пензенской ГСХА (2002 г.). Конструкции энергоэффективных элементов гидропривода погрузочных машин демонстрировались на региональной выставке «Энергосбережение и энергоэффективные технологии. Технофорум» (Волгоград, 2003) и отмечены дипломом.

В полном объеме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2009 году.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 17 печатных работ объемом 3,05 пл. Доля автора - 1,65 п.л. Одна работа опубликована в издании, рекомендованном ВАК для публикаций материалов диссертаций.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, выводов и рекомендаций, списка литературы из 97 найме-

новаций, работа изложена на 147 страницах, содержит 74 рисунка, 8 таблиц, 4 приложения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, указаны цель и задачи исследования, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Современное состояние вопроса» дан обзор научных исследований, посвященных снижению динамических нагрузок и "энергосбережению в гидрофицированных погрузочных агрегатах. Рассмотрены пути и варианты реализации цели исследования.

Вопросам динамики гидрофицированных погрузочных агрегатов посвящено много работ таких ученых как Рось Я.В., Морсин В.М., Дубинин В.Ф., Пындак В.И., Герасун В.М., Рахманин Г.А., Рогачев А.Ф., Удовкин А.И., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Бубнов В.А., Волков Д.П. и др.

Исследованию эластичных приводов в сельскохозяйственных агрегатах посвящены работы Строкова В.Л., Карсакова А.А, Аврамова В.И., По-ливаева О.И., Нехорошева Д.А. и др.

Анализ работ российских и зарубежных ученых позволил выявить резерв дальнейшего повышения эффективности погрузочных сельскохозяйственных агрегатов, на основе чего были приняты гипотезы:

1. Применение эластичного привода гидронасоса (ЭПГ), позволит не уменьшая жесткости гидропривода снизить динамические нагрузки и влияние колебаний давления в гидросистеме на приводной двигатель.

2. Сочетание ЭПГ с другими упругодемпфирующими элементами. (УДЭ) в гидросистеме наряду с повышением плавности работы испытательных звеньев может привести к нежелательному снижению жесткости привода и резонансным явлениям, следовательно различные сочетания УДЭ в гидроприводе должны быть тщательно обоснованы.

Так как исследования упругодемпфирующих элементов в гидроприводе проводились в основном по отдельности: то было принято решение провести комплексное исследование эластичного привода гидронасоса с включением в напорную магистраль пневмогидроаккумулятора, с целью

получения оптимальных значений жесткости эластичной муфты и нагрузки на гидродвигатели, а также исследовать возможность возникновения резонансных колебаний в гидросистеме погрузочного агрегата.

Во второй главе «Теоретическое исследование динамики гидропривода рычажного механизма с эластичным приводом насоса» проведено кинематическое и динамическое исследование разработанной упругодемп-фирующей муфты, с целью выявления аналитической зависимости момента на валу гидронасоса от момента на приводном валу и угла закручивания полумуфт (рис.1, 2).

муфты с прямолинейной копирующей тостатическому анализу поверхностью кулачка

Кинетостатический анализ упругодемпфирующей муфты позволил вывести зависимость касательной силы на ведомой полумуфте Р,2 от касательной силы Р( на ведущей полумуфте и угла закручивания полумуфт:

/г. _ ^тср) - 2ткр2 {г - г ■ Созф) • (1 +1 / ) + сО - гСовф)

р - __!__

СЛ+ВД (1)

где, Ь, 12 - соответственно коэффициенты трения толкателя о кулачок и кулачка по направляющим; С -жесткость упругого элемента, Н м; тк-масса кулачка, кг; <р - угол рассогласования полумуфт, рад; ф -угловая скорость ведущего вала, с"'; г - радиус полумуфты, м; Р(- касательная сила на ведущей полумуфте, Н.

Зависимость нагрузки на шток гидроцилиндра от динамической нагрузки на рычажный механизм описывается дифференциальным уравнением движения рычага подъемного механизма:

Л, ^ = N■ Соз{а -О- Соз(а) ■ £ - Мтр (2)

При составлении динамической модели рычажного механизма (рис.3) приняты следующие допущения:

1. Масса груза и рычажного механизма представлены в виде приведенной сосредоточенной массы т.

2. Стойка рычажного механизма 00| установлена жестко.

3. Коэффициенты трения в шарнирах механизма приняты за постоянные величины.

4. Перетечки рабочей жидкости через радиальные зазоры золотников и гидроцилиндров пренебрежительно малы.

5. Давление слива постоянно.

Рисунок 3- Расчетная схема гидрофицированного погрузочного агрегата с механизмом подъема груза на упругом подвесе и эластичным приводом насоса

Уравнение для системы «двигатель - эластичная муфта - насос»:

I г у

±J„pф¡=M,-Ml:-h■(ф¡-ф2)■r + s¡gn(ф¡-ф2)■c■{<p¡-<p2)■r —£-2- ±J„ф! (3)

Математическая модель гидропривода для одного гидроцилиндра состоит из системы дифференциальных и линейных уравнений: уравнение движения штока

р„ ■ Р„ ± ршт • - V ■^ - К,Р ■ ± К

сЛ2 т

(4)

уравнения расходов через дроссели при нагнетании в поршневую (знак «+» в уравнениях (4), (5)) или штоковую (знак «-») полости и уравнение расхода через щель золотника

_ ¿г _

¿Рп _ ± + р" ж _ " ^

Л К, ; Л К2 ' л к} -(5)

уравнение расхода насоса

Л К1

-,если:рн <р„

4

ф„ а,-а, ^ (6)

уравнение неразрывности потока

а,а, (7)

где, = ку-рн - перетечки жидкости через уплотнения поршня; ку - коэффициент уге-чек; К1, К?, Кг, - коэффициенты упругости полостей с жидкостью; Р/ - давления жидкости в соответствующих полостях, МПа; £>/ - расходы жидкости через дроссели и гидроагрегаты, м3/с; ^ - площади сечения полостей гидроцилиндра, м2; т - приведенная масса рычажного механизма и груза к поршню цилиндра, кг; Л; - коэффициент вязкого трения в гидроцилиндре, кг/с; Ятр- сила трения в уплотнениях поршня и штока, Н; Л7 - усилие, передаваемое на шток, Н.

Динамическая модель "Привод - эластичная муфта - насос -распределитель - гидродвигатель- рычажный механизм" (рис.4) с учетом основных нелинейностей при наличии источника гидравлической энергии ограниченной мощности реализована в программной среде моделирования в режиме реального времени ЗтиЫюпХ 3.1.

-s-

Ik:

Bill .1

-ЖЖ

press jrePellefVal-vBtmpM'

■A

О

spfingDamperl machine!

Inert! a 2 merhai

-1—6-

vdStcpi

Lh3-

шкйем

Рисунок 4 - Структурная схема модели

В результате реализации динамических моделей были получены зависимости, характеризующие изменение крутящего момента на валу насоса, изменения момента сопротивления и угла закручивания полумуфт, диаграммы изменения мгновенной потребляемой мощности энергетической установки, графики изменения угловой скорости вала двигателя (рис.5), график углового рассогласования полумуфт, перемещение штока гидроцилиндра и графики изменения давления в полостях гидроцилиндра.

На кривой 1 (рис.5) гармоники с амплитудой около 1,5 рад/с возникают при резком возрастании крутящего момента на валу двигателя от момента сопротивления на валу шестеренного гидронасоса. На кривой 2 - привод гидронасоса через высокоэластичную муфту, высокочастотная гармоника от неравномерности подачи насоса гасится практически полностью, а низкочастотная составляющая уменьшается по амплитуде в 4...5 раз. Все это показывает на эффективность применения эластичного привода гидронасоса.

Рисунок 5 - Фрагмент диаграмм изменения угловой скорости вала приводного двигателя в зависимости от вида привода насоса

Анализ результатов теоретических исследований позволил выявить зависимости амплитуды колебаний угла закручивания полумуфт, а соответственно и амплитуду колебаний угловой скорости валов насоса и двигателя (рис.6) и амплитуду колебаний мгновенной потребляемой мощности двигателя (рис.7) от соотношения инерционных масс насоса к инерционным массам двигателя.

Рисунок 6 - Зависимость амплитуды колебаний угла закручивания полумуфт при номинальной загрузке двигателя от отношения момента инерции вращающихся частей насоса к моменту инерции маховых масс двигателя

ПДчв

Рисунок 7 - Зависимость амплитуды колебаний мгновенной потребляемой мощности от отношения инерционных масс соответственно насоса и двигателя при крутильной жесткости муфты С=75 Нм/рад

Исследование математической модели на ЭВМ позволили сделать следующие выводы: амплитуда колебаний давления в гидросистеме с ЭПГ снизилась на 0,03...0,05 МПа по сравнению с обычным гидроприводом, а загрузка первичного двигателя в момент пуска гидродвигателя снизилась в 1,25... 1,34 раза. К тому же повысилась плавность работы гидропривода.

В третьей главе «Экспериментальное исследование эластичного привода гидронасоса» приведено описание стендового оборудования, методики экспериментального исследования динамики погрузочного агрегата, проверка адекватности результатов экспериментальных исследований.

Экспериментальные исследования проводились с целью проверки результатов теоретических исследований и определения начальных условий и коэффициентов.

Для решения задач экспериментального исследования создан комплекс стендового оборудования (рис.8), который включает в себя модель стрелового погрузчика 1, маломощную насосную станцию 2, основную насосную станцию 3, измерительно-регистрирующий комплекс 4.

Рисунок 8 - Стендовое оборудование для проведения экспериментальных исследований

Объектом исследования была оригинальная упругодемпфирующая муфта в приводе гидравлического насоса. На рис 9 и 10 приведен экспериментальный образец упругодемпфирующей муфты с кулачками, имеющими наклонные копирующие поверхности.

Ш

Рисунок 9 - Муфт а привода насоса в сборе

Рисунок 10 - Муфта привода насоса в разобранном виде

В связи с принятой гипотезой, заключающейся в том, что применение эластичного привода гидронасоса в гидросистеме позволит снизить динамические нагрузки на энергетическую установку, и соответственно привести к снижению энергопотребления насосного агрегата гидросистемы, в качестве критерия оптимизации было принято значение потребляемой мощности энер-

готической установки за цикл технологической операции N -» min, а соответственно и работа, затрачиваемая на операцию А -» min.

В четвертой главе «Результаты экспериментальных исследований и их анализ» определены оптимальные параметры гидропривода с эластичным приводом гидронасоса, проведен сопоставительный анализ расчетных и экспериментальных данных.

Для эластичного привода гидронасоса НШ-10 оптимальная крутильная жесткость эластичной муфты составляет 52...58 н-м/рад при нагрузке на шток гидроцилиндра - 320.. .960 Н.

Анализ кривых мгновенной потребляемой мощности из осциллограмм показывает: при использовании эластичной муфты в приводе гидронасоса (при жесткости 55 Н-м/рад) при отключении распределителя, т.е. отключении нагрузки от энергетической установки - двигателя, наблюдается эффект возврата потенциальной энергии, запасенной пружинами муфты. В результате чего, в среднем в течение 0,02 Л. 0,03 сек. цикла подъема - опускания груза, что повлияло на суммарную работу, затрачиваемую на погрузочно-разгрузочную операцию (рис.11,12).

При использовании эластичного привода гидронасоса с жесткостью муфты 55 Н-м/рад затрачиваемая работа на операцию подъема - опускания груза на 0,91 кДж меньше, чем при выполнении той же операции без ЭПГ.

- обычный привод гидронасоса; — — - эластичный привод гидронасоса (жесткость муфты 55 Н м/рад).

Рисунок 11 - Диаграмма потребляемой мгновенной мощности за цикл операции при усилии на штоке 640 Н

Время, с

— - обычный привод гидронасоса;

эластичный привод гидронасоса (жесткость муфты 55 Н-м/рад).

Рисунок 12 - Диаграмма работ за цикл операции при нагрузке на шток 640 Н

Использование эластичных элементов в силовом гидроприводе положительно сказывается на динамичность процессов, а в частности, амплитуда колебаний давления меньше, нежели чем в обычном гидроприводе в среднем на 0,04 МПа (рис.13).

Эффективность применения ЭПГ выше при увеличении нагрузки, при нагрузке на шток в интервале 600...900 Н мгновенная потребляемая мощность в среднем у гидропривода с ЭПГ на 0,35...0,4 кВт меньше, чем у обычного гидропривода (рис.14).

300 400 500 600 700 800 900 1000

н

♦ - обычный гидропривод; ■ - ЭПГ с крутильной жесткостью 55 Нм/рад.

Рисунок 13 - Зависимость амплитуды колебаний давления в гидроприводе от нагрузки на шток цилиндра

300 400 500 600 700 800 900 1000

н

♦ - обычный гидропривод; ■ - ЭПГ с крутильной жесткостью 55 Нм/рад.

Рисунок 14 - Зависимость мгновенной потребляемой мощности от нагрузки на шток цилиндра

Основным параметром, характеризующим все грузоподъемные механизмы, является коэффициент динамичности X. На рис.15 приведены зависимости коэффициента динамичности от усилия на шток исполнительного гидроцилиндра.

Расхождение значений теоретических и экспериментальных данных составляет 3,8%...5,4%.

' 2,4

^ 2,3 2,2 2,1 2 1,9 1,8 1,7 1.6 1,5 1,4

Н

♦ - обычный гидропривод; ■ - ЭПГ с крутильной жесткостью 55 Нм/рад.

Рисунок 15 - Зависимость коэффициента динамичности X от нагрузки на шток цилиндра

В пятой главе произведено экономическое обоснование использование эластичного привода гидронасоса в сельскохозяйственном погрузочном агрегате. Как показали расчеты, вследствие снижения энергозатрат на операцию

перемещения груза погрузочным агрегатом Т-16М + НПМ-0,5 годовой экономический эффект на один агрегат составляет 2,45 тыс.руб.

Выводы

1. Эластичный привод насоса, установленный в системе «двигатель-насос», позволяет без уменьшения жесткости силового гидропривода снизить не только потребляемую мощность гидрофицированного погрузочного агрегата, но и уменьшить влияние колебаний давления в гидросистеме на приводной двигатель, что является важным фактором повышения эффективности его работы.

2. Обоснована кинематическая схема упругодемпфирующей муфты, кинетостатический анализ которой показал, что разгон двигателя до номинального режима происходит в течение 1,4 секунды, а при крутильной жесткости муфты 50 Нм/рад и ненагруженном состоянии насоса, угол закручивания полумуфт составляет 2,5...2,9 градуса. В приводе гидронасоса через высокоэластичную муфту, высокочастотная гармоника от неравномерности подачи насоса гасится практически полностью, а низкочастотная составляющая уменьшается по амплитуде в 4.. .5 раз.

3. Разработанная математическая модель гидропривода с эластичным приводом насоса достаточно полно отражает взаимодействие элементов системы «двигатель-насос» и позволяет на стадии проектирования проводить предварительную оценку параметров гидропривода с упругими связями. По результатам теоретических исследований амплитуда колебаний давления в гидросистеме с эластичным приводом гидронасоса снизилась на 30...50 кПа по сравнению с обычным гидроприводом, а загрузка первичного двигателя в момент пуска гидродвигателя снизилась в 1,25... 1,34 раза.

4. Разработана методика и проведены стендовые экспериментальные исследования, которые показали, что введение оптимально подобранного упруго-демпфирующего элемента в систему «двигатель -гидронасос» погрузочного агрегата позволило снизить коэффициент динамичности в 1,1... 1,2 раза, а мгновенную потребляемую мощность насоса до 7... 12%.

5. Использование упругодемпфирующих элементов в приводе гидравлического насоса способствует снижению амплитуды забросов давления на 35...40 кПа при перегрузках в гидроприводе, что позволит повысить срок службы его уплотнительных элементов.

6. Установлено, что при нагрузке на шток исполнительного гвдроци-линдра в пределах 600...800 Н оптимальная крутильная жесткость упругой муфты в приводе насоса НШ-10 находится в пределах 52.. .58 Нм/рад.

7. Проведенная технико-экономическая оценка снижения потребляемой мощности насоса, применительно к погрузочному агрегату на базе Т-16М+НПМ-0,5, даст возможность получить годовой экономический эффект - 2,45 тыс.руб.

Основные положения диссертации изложены в следующих работах:

1. Несмиянов, И.А. Эластичный привод гидронасоса как способ снижения энергопотребления гидромашин [Текст] /И.А. Несмиянов, В.П. Хавронин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2007. - № 6. - С. 45-46.

2. Несмиянов, И.А. Совершенствование гидропривода поворотной колонны погрузчика [Текст] / И.А. Несмиянов, В.П. Хавронин // Проблемы развития машинных технологий и технических средств производства сельскохозяйственной продукции: Материалы научно-практической конференции Пензенской ГСХА. - Пенза, 2002. - С. 194-195.

3. Хавронина, В.Н. Некоторые пути снижения нагруженности элементов конструкции навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения [Текст] / В.Н. Хавронина, Ю.Г. Лапынин, В.П. Хавронин // Материалы всероссийской научно-технической конференции Волгоградской ГСХА. - Волгоград, 2002.

4. Несмиянов, И.А. Исследование ресурсосберегающих средств в гидрофи-цированных сельскохозяйственных погрузчиках (Текст] / И.А. Несмиянов, В.П. Хавронин.//Современные технологии и средства механизации и технического обслуживания в АПК: Материалы всероссийской научно-практической конференции Мордовского гос. университета. - Саранск, 2002.

5. Лапынин, Ю.Г. Пневмогидравлическая связь манипулятора с энергетическим средством. [Текст] / Ю.Г. Лапынин, В.Н. Хавронина, В.П. Хавронин //Материалы научно-практической конференции Пензенской ГСХА. - Пенза, 2002.

6. Несмиянов, И.А. Стенд для испытания эластичных элементов в гидроприводе. [Текст] / И.А. Несмиянов, В.П.Хавронин // ИЛ ВолгЦНТИ — №51-098-03.3 с.

7. Хавронин, В.П. Повышение плавности работы сельскохозяйственного гидропривода. [Текст] / В.П. Хавронин, И.А. Несмиянов // Проблемы АПК. Материалы международной научно-практической конференции, посвященной 60-летию Победы под Сталинградом. Инженерные науки. - Волгоград, 2003.

8. Несмиянов, И.А. Определение параметров эластичного привода гидронасоса при колебательном воздействии на гидродвигатель. [Текст] / И.А.Несмиянов, В.П. Хавронин //Основы достижения устойчивого развития сельского хозяйства: Материалы международной научно-практической конференции, посвященной 60-летию ВГСХА./Инженерные науки - Волгоград, 2004. - С.26-28.

9. Пат. №2282068. Российская Федерация, МПК7 F16D3/12, F16D3/80 Упругая муфта [Текст] / Несмиянов И.А., Хавронин В.П.; заявитель и патентообладатель ФГОУ ВПО Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия - №2005109040/11; заявл. 29.03.05; опубл. 20.08.06, Бюл. №23.

10. Пат. №2282069 Российская Федерация, МПК7 F16D3/12, F16D3/80 Упругодемпфирующая муфта [Текст] / Хавронин В.П., Несмиянов И.А.; заявитель и патентообладатель ФГОУ ВПО Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия - № 2005110485/11; заявл.И.04.05; опубл. 20.08.06, Бюл. №23.

11. Хавронин, В.П. Экспериментальные исследования эластичного привода гидронасоса погрузчика [Текст]/ В.П. Хавронин //Актуальные проблемы развития АПК: Материалы международной научно-практической конференции Волгоградской ГСХА - Волгоград - 2005 г.

12. Несмиянов, И.А. Эластичный привод гидронасоса. [Текст] /Несмиянов И.А., Хавронин В.П. //ИЛ ВолгЦНТИ - №51-026-07. 4 с.

13. Несмиянов, И.А. Приспособление для определения характеристик упругих муфт. [Текст] / И.А. Несмиянов, В.П. Хавронин //ИЛ ВолгЦНТИ -№51-046-07. 3 с.

14. Несмиянов, И.А. Упругодемпфирующая муфта. [Текст] / Несмиянов И. А., Хавронина В.Н., Хавронин В.Г1.//ИЛ ВолгЦНТИ -№34-032-08.4 с.

15. Пат. 2351819 Российская Федерация, МПК F16d3/12, F16d 3/80. Привод плавного включения [Текст] / Несмиянов И.А., Хавронин В.П., Хавронина В.Н.; заявитель и патентообладатель Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия - № 2007140214; заявл. 30.10.07; опубл. 10.04.09, Бюл. № 10.

16. Пат. 2357129 Российская Федерация, МПК F16d3/12, F16d 3/80. Высокоэластичная муфта [Текст] / Несмиянов И.А., Хавронин В.П.; заявитель и патентообладатель Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия - № 2007147097; заявл. 17.12.07; опубл. 27.05.09, Бюл. № 15.

17. Пат.2362916. Российская Федерация Гидравлическая система [Текст] / Несмиянов И.А., Хавронин В.П., Фомин С.Д., Хавронина В.Н.; заявитель и патентообладатель Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия -№ 2008113279 заявл.09.04.08; опубл. 27.07.09, Бюл. № 21.

Подписано в печать 18.11.09 Усл. печ. л. 1,0. Тир. 100 экз. Зак.486. Издательско-полиграфический комплекс ВГСХА «Нива» 400002, Волгоград, пр. Университетский, 26

Введение

1. Современное состояние вопроса

1.1. Особенности работы и направления совершенствования 8 гидроприводов сельскохозяйственного назначения.

1.2. Способы энергосбережения и снижения динамических 14 нагрузок в гидрофицированных сельскохозяйственных машинах.

1.3. Применение эластичных элементов в приводах 26 сельскохозяйственных гидрофицированных машин и агрегатов.

2. Теоретическое исследование динамики гидропривода рычажного механизма с эластичным приводом насоса.

2.1. Особенности исследования исполнительных 35 гидроприводов сельскохозяйственных машин с & шестеренными гидронасосами.

2.2. Аналитическое исследование упругодемпфирующей 46 f муфты в приводе гидронасоса.

2.3. Математическая модель исполнительного механизма 56 сельскохозяйственного погрузчика с эластичным приводом гидронасоса.

2.4. Реализация математической модели на ЭВМ и анализ 62 результатов исследований.

3. Экспериментальное исследование эластичного привода гидронасоса.

3.1. Методика стендовых экспериментальных 71 исследований.

3.2. Стендовое оборудование для экспериментальных 74 исследований.

3.3. Методика проведения экспериментальных 104 исследований.

3.4. Оценка достоверности и методика обработки 106 результатов экспериментального исследования.

4. Результаты экспериментальных исследований и их анализ.

4.1. Динамика гидропривода сельскохозяйственного агрегата с эластичным приводом гидронасоса 4.2. Анализ результатов экспериментальных исследований

4.3. Сопоставление результатов теоретических и экспериментальных исследований

5. Экономическая эффективность применения 123 эластичного привода гидронасоса в сельскохозяйственном погрузочном агрегате.

Очень широкий современный парк сельскохозяйственных машин способствует все большему включению в производство оборудования с механическим, электрическим, гидравлическим и пневматическим приводами и их различными комбинациями.

Наиболее широко распространен в сельскохозяйственных машинах гидропривод, который характеризуется высоким КПД, сочетанием гибкости передачи гидравлической энергии с достаточной жесткостью, почти сопоставимой с механической.

Современные тенденции совершенствования сельскохозяйственных гидрофицированных машин направлены на повышение их производительности, мощности и одновременно на уменьшение энергопотребления и улучшение динамических характеристик.

Вопросами снижения энергопотребления и динамических нагрузок в сельскохозяйственных гидрофицированных машинах занимались многие ученые: Дубинин В.Ф., Строков B.JL, Пындак В.И., Герасун В.М., Рогачев А.Ф., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А.[13,24,26,38, 56, 65, 71, 77].

Большинство упомянутых авторов рассматривали вопросы применения в гидроприводах эластичных элементов, но как показывает анализ этих работ, введение упругодемпфирующих элементов в гидропривод почти всегда приводит к снижению его жесткости, что не всегда допустимо для многих гидрофицированных машин, а в частности, погрузчиков и экскаваторов.

Следует отметить, что работа гидропривода сельскохозяйственных машин имеет существенные отличия от работы гидрофицированных машин других областей производственной деятельности. Сельскохозяйственные машины работают в постоянно- меняющихся условиях, с режимами нагружения от случайных (гидростатические трансмиссии комбайнов), до периодически ударных. Например; гидрофицированные погрузчики сельскохозяйственного назначения, как правило, работают с грузами различной массы, что соответственно приводит к различным нагрузочным режимам гидропривода. Вследствие этого, проблема внедрения упругодемпфирующих элементов в гидропривод сельскохозяйственных машин остается насущной из-за отсутствия достаточно простых и надежных конструкций упругодемпфирующих элементов и комплексного подхода к решению данного вопроса.

В связи с этим настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованию упругодемпфирующей связи в гидроприводе, позволяющей исключить вышеназванные недостатки за счет применения эластичного привода гидронасоса сельскохозяйственных гидрофицированных машин и оптимизации его параметров.

Цель работы - повышение эффективности использования сельскохозяйственных гидрофицированных машин циклического действия за счет снижения влияния динамических нагрузок в исполнительном гидроприводе на энергетическую установку.

Задачи исследования:

- изучить особенности работы, способы энергосбережения и снижения динамических нагрузок в системе «двигатель-насос» за счет применения эластичных элементов в гидрофицированных приводах сельскохозяйственных машин и агрегатов, наметить направления повышения их эффективности;

- обосновать кинематическую схему упругодемпфирующей муфты, провести ее кинетостатический анализ и на основе разработанной структурной схемы виртуальной модели эластичного привода шестеренного гидронасоса показать преимущества его применения;

- сформировать и исследовать математическую модель, исполнительного механизма щцрофицированного погрузочного агрегата с эластичным приводом насоса;

- разработать методику и провести экспериментальные исследования закономерностей формирования. основных показателей повышения эффективности применения эластичных элементов гидропривода гидрофицированного погрузочного агрегата.

- дать оценку экономической эффективности применения эластичного привода гидронасоса в исполнительном гидроприводе сельскохозяйственного назначения.

Объектом исследования стали упругодемпфирующие элементы привода и агрегаты, их содержащие, на участке передачи мощности «двигатель-гидронасос», в частности, упругодемпфирующие муфты и крупномасштабная действующая модель сельскохозяйственного погрузчика.

В результате решения поставленных задач был предложен ряд технических решений, позволяющих уменьшить динамические нагрузки на энергетическую установку (двигатель), повысить плавность работы гидропривода и снизить энергозатраты на привод рабочего органа.

Методика исследований.

Общая методика исследования предусматривала теоретический анализ рабочих гипотез, их экспериментальную проверку и экономическую оценку результатов работы. В ходе выполнения работы использованы методы и положения' классической механики, теории колебаний, математической статистики, математического моделирования в режиме реального времени в программах-симуляторах.

Научная новизна работы состоит в обосновании целесообразности использования эластичных элементов в приводе гидронасоса сельскохозяйственного гидропривода, разработке математической модели упругого гидропривода, позволяющей определить уменьшение загрузки двигателя в момент включения гидроцилиндра в 1,25. 1,3 раза и оптимизации параметров эластичного привода гидронасоса.

Новизну технических решений подтверждают 5 патентов РФ на изобретения;

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов теоретического и экспериментального исследований, актами внедрения, апробацией на научных конференциях и выставках разного уровня.

Практическая значимость заключается в выработке рекомендаций, частично реализованных в экспериментальных образцах, и направленных на повышение эффективности работы сельскохозяйственных гидрофицированных машин за счет повышения плавности работы гидродвигателей как поступательного, так и вращательного движения, снижения динамических нагрузок на энергетическую установку и снижение энергопотребления.

Основные положения выполненной работы были доложены и обсуждены на конференциях профессорско-преподавательского состава Волгоградской ГСХА (2002-2008 гг.), Пензенской ГСХА (2002 г.). На защиту выносятся:

1. Математическая модель эластичного привода гидронасоса сельскохозяйственной гидрофицированной машины.

2. Результаты теоретических и экспериментальных исследований по определению эффективности эластичного привода гидронасоса.

3. Результаты технико-экономической оценки использования упругих связей в гидроприводе сельскохозяйственных машин.

Общие выводы

1. Эластичный привод насоса, установленный в системе «двигатель-насос» позволяет без уменьшения жесткости силового гидропривода снизить не только потребляемую мощность гидрофицированного погрузочного агрегата, но и уменьшить влияние колебаний давления в гидросистеме на приводной двигатель, что является важным фактором повышения эффективности его работы.

2. Обоснована кинематическая схема упругодемпфирующей муфты, кинетостатический анализ которой показал, что разгон двигателя до номинального режима происходит в течение 1,4 секунды, а при крутильной жесткости муфты 50 Нм/рад и ненагруженном состоянии насоса, угол закручивания полумуфт составляет 2,5.2,9 градуса. В приводе гидронасоса через высокоэластичную муфту, высокочастотная гармоника от неравномерности подачи насоса гасится практически полностью, а низкочастотная составляющая уменьшается по амплитуде в 4. .5 раз.

3. Разработанная математическая модель гидропривода с эластичным приводом насоса достаточно полно отражает взаимодействие элементов системы «двигатель-насос» и позволяет на стадии проектирования проводить предварительную оценку параметров гидропривода с упругими связями. По результатам теоретических исследований амплитуда колебаний давления в гидросистеме с эластичным приводом гидронасоса снизилась на 30.50 кПа по сравнению с обычным гидроприводом, а загрузка первичного двигателя в момент пуска гидродвигателя снизилась в 1,25. 1,34 раза.

4. Разработана методика и проведены стендовые экспериментальные исследования, которые показали, что введение оптимально подобранного* упруго-демпфирующего элемента в систему «двигатель — гидронасос» погрузочного агрегата позволило снизить коэффициент динамичности в 1,1.1,2 раза, а мгновенную потребляемую мощность насоса до 12%.

5. Использование упругодемпфирующих элементов в приводе гидравлического насоса способствует снижению амплитуды забросов давления на 35.40 кПа при перегрузках в гидроприводе, что позволит повысить срок службы его уплотнительных элементов.

6. Установлено, что при нагрузке на шток исполнительного гидроцилиндра в пределах 600.800 Н оптимальная крутильная жесткость упругой муфты в приводе насоса НШ-10 находится в пределах 52.58Нм/рад.

7. Проведенная технико-экономическая оценка снижения потребляемой мощности насоса, применительно к погрузочному агрегату на базе Т-16М+НПМ-0,5, даст возможность получить годовой экономический эффект в 2,45 тыс.руб.

Рекомендации производству

Использование ЭПГ позволяет уменьшить загрузку энергетической установки, следовательно остается резерв мощности. Это позволяет для привода насоса использовать энергетическую установку заниженной мощности на 2.5%, но при этом для исключения перегрузок двигателя в напорную магистраль исполнительной гидросистемы следует включать ПГА.

1. Аврамов, В.И. Особенности работы упругой муфты Текст. / В.И. Аврамов, С.Д. Фомин // Совершенствование технологий и технических средств механизации сельского хозяйства: Сб.науч.труд. Пензенская ГСХА. - Пенза, 2001. - С.80-81.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П.Адлер, В.В. Макарова, Ю.В. Грановский //М.: Наука, 1971.-283 с.

3. Барановский, О.Г. Аналого-цифровой преобразователь из звуковой карты Текст. /О.Г. Барановский // Радиолюбитель. 1998 — №3. -С.8-9.

4. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы Текст. /Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов // Учебник для машиностроительных вузов, 2-е изд. -М:Машиностроение. -1982 423с.

5. Боровин, Г.К. Математические модели гидравлического привода с LS управлением шагающей машины. Электронный ресурс. / Г.К. Боровин, А.В. Костюк // М.:2000 -www.keldych.ru/papers/2000/source/prep2000 56.doc

6. Бубнов, В.А. Динамические характеристики гидропривода с золотниковым распределителем Текст. / В.А. Бубнов // Вестник машиностроения. 1991. - № 5 -С. 17-19.

7. Будиков, Л.Я., Стоянов Л.А. Многокритериальный подход к вопросу оптимизации переходных режимов работы грузоподъемных кранов Текст. / Л.Я. Будиков, Л.А. Стоянов.// Вестник машиностроения. 1991. - №9. - С. 26-28.

8. Бэрдес, Активное подавление вынужденных колебаний, вызванных произвольным возмущением Текст. / Бэрдес, Меткалф //Конструирование и технология машиностроения — 1985 №1, т. 107

9. Виташевский, Е.П. Муфты с резиновыми, резинокордными элементами и их классификация. Текст. / Е.П. Виташевский, О.А.Ряховский // Вестник машиностроения. 1985. - №6. - С.21-25.

10. Водопьян, П.О. Выбор оптимальных параметров позиционного гид-ро-привода автоматического манипулятора. Текст. / П.О. Водопьян, В.Г. Нехода // Вестник машиностроения. — 1979 — №4. — С.7-11.

11. Волков, Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных машин Текст. /Д.П. Волков// Строительные и дорожные машины. 1993. — №5 — С.4-9.

12. Высоцкий, А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. Текст. /А.А.Высоцкий//- М.: Машиностроение. 1968 - 290 с.

13. Герасун, В.М. Пневмоаккумуляторный привод энергосберегающеесредство грузоподъемных машин для сельскохозяйственного произ»водства. Текст. / В.М. Герасун , В.И.Пындак , А.Ф.Рогачев , А.И.Удовкин .

14. Гоц, А.Н. Ускоренный метод оценки долговечности жидкостных демпферов крутильных колебаний. Текст. /А.Н.Гоц // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988 — №6 — С. 11-12.

15. Гусев, Б.И., Калачин С.В. Критерий оптимальности динамической характеристики системы. Текст. / Б.И. Гусев, С.В. Калачин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. — №9. — С.24-25.

16. Гухман, А.А. Применение теории подобия к исследованию процессов тепло-массообмена. Текст. /А.А.Гухман// Изд-во Высш.шк. М.: 1967.-304 с.

17. Дьяченко, А.Д: Научное-обоснование рациональных структуры и параметров объемного гидромеханического привода сельскохозяйственных машин с целью повышения эффективности их функционирования. Автореф.дисс.докт.техн.наук. Ростов-на-Дону. 2003.

18. Иванов, М.Н. Детали машин. Учебник для студентов высш. техн. уч. заведений./ М,Н, Иванов//- 5-е изд., перераб. — М.: Высш.школа , 1991.-383 с.

19. Ильин, М.М., Колесников К.С., Саратов Ю.С. Теория колебаний: Учеб. для вузов / М.М.Ильин, К.С. Колесников , Ю.С. Саратов ;. под общ. ред. К.С. Колесникова. 2-е изд., стереотип. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 272 с.

20. Касьянов, В.И. Энергоемкость насосных агрегатов Текст. /В.И.Касьянов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991 -№12. - С.37-39.

21. Квариани, М.Г. Оптимизация параметров пневмогидравлического аккумулятора для плодоуборочного комбайна. Текст. / Квариани М.Г. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. №9, 1991. С.26-27.

22. Колганов, А.В. Моделирование работы, гидросистемы пресса 450МН для производства толстостенных труб Текст./ А.В. Колганов, К.ИВасильев// Вестник машиностроения. — 1988 — №11. С.47-50.

23. Комеленко, Г.П. О снижении динамических нагрузок в гидрообъемных трансмиссиях хода строительных и дорожных машин Текст. / Г.П. Комеленко, В.М. Морсин // Строительные и дорожные машины. 1980. - №9. - С.26-27.

24. Кривельская, Н.В. Совершенствование сельскохозяйственных шар-нирно-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом. Автореф. дисс., канд.техн.наук:05.01.02 / Кривельская.Наталья Вдадимировна. — Волгоград, 2004.

25. Кузнецов, Н.Г. Оптимизация жесткости планетарного пневмогидравлического сцепления Текст. / Н.Г.Кузнецов, Д.А.Нехорошев, Д.Д.Нехорошев // Механизация и электрификация сельского хозяйства- 2004 -№8. C.l 1-12.

26. Левина, З.М. Динамика механизмов автоматической смены инструментов на металлорежущих станках. Текст./ З.М. Левина, А.А. Корниенко , А.И. Левин // Вестник машиностроения 1977 - №7. -С.48-53.

27. Лихачев, B.C. Испытания тракторов Текст. /В.С.Лихачев // М.: Машиностроение, 1974. 286 с.

28. Лоу, К.Х. Лагранжева форма уравнений движения манипуляцион-ных робототехнических систем с упругими звеньями. Текст./ К.Х.Лоу //Современное машиностроение 1989 - №3 - С.98-105.

29. Алешкин , П.М.Рощин Л.: Колос, 1980 - 168 с.

30. Морсин, В.М. Оптимальная технология экспериментальных иссле-до-ваний гидроприводов строительных и дорожных машин Текст. /В.М.Морсин // Строительные и дорожные машины -1991 — №11. — С.23-25.

31. Морсин, В.М. Ресурсные испытания гидроцилиндров на стенде с рекуперацией энергии Текст. / В.М. Морсин, Ю.П. Кузнецов, A.M. Ветров // Строительные и дорожные машины — 1988 №8. - С.3-4.

32. Налимов, В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов Текст. / В.В. Налимов , Н.А.Чернова //. М.: Наука, 1988 - 340 с.

33. Несмиянов, И.А. Повышение эффективности сельскохозяйственных манипуляторов за счет улучшения динамических характеристик гидропривода. Автореф. дисс., канд.техн.наук:05.01.02./Несмиянов Иван Алексеевич — Волгоград, 1999.

34. Несмиянов, И.А. Устройство для гашения гидроударов • Текст. / И. А .Несмиянов, Ю.Г. Лапынин // ИЛ ВолгЦНТИ №51-002-99. 3 с.

35. Несмиянов, И.А. Стенд для испытания эластичных элементов в гидроприводе. / И.А. Несмиянов, В.П.Хавронин // ИЛ ВолгЦНТИ №51098-03.

36. Несмиянов, И.А. Эластичный привод гидронасоса как способ снижения энергопотребления гидромашин Текст. / Несмиянов И.А., Хавронин В.П. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. —№6, 2007. С.45-46.

37. Нехорошее, Д.А.Оптимизация параметров планетарного сцепления с упругим элементом. Текст./ Д.А.Нехорошев, Д.Д. Нехорошее // Механизация и электрификация сельского хозяйства 2004. — №8. — С.16-17.

38. Никифоров, А.Н. Формирование энергосберегающих технологий. Текст. /А.Н.Никифоров //Техника в сельском хозяйстве 1989. -№3. - С.12-15.

39. Орехов, И. Использование игрового порта в любительской радиолаборатории. Текст. / И.Орехов //Радиохобби. 1999 - №6. - С.55-57.

40. Орлов, П.И. Основы конструирования: Справочно-методическое пособие в 2-х кн. Текст./ Орлов П.И. // М.: Машиностроение, 1988 т.2.

41. Панов, В.К. Упругость гидропривода рабочего оборудования экскаватора. Текст. / В.К.Панов, Д.И. Данчев // Строительные и дорожные машины. 1995. -№ 11 С. 20-22.

42. Платы сбора данных для компьютера. Справочная информация.//Радио. 2000. №4. - С.24-25.

43. Поливаев, О.И. Влияние жесткости ВОМ на работу МТА. / О.И.Поливаев, И.Е.Подгорный, А.Н. Беляев, В.И. Панин //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000 — №5 — С.29-31.

44. Полосин, М.Д. Повышение экологической безопасности эксплуатации строительной техники./ Текст. М.Д.Полосин // Механизация строительства -1992 №10 - С.22-25.

45. Попов, Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учебник для вузов /Д.Н.Попов//. — 2-е изд., стереотип. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 320 с.

46. Прокофьев, В.Н. Работы МВТУ в области развития гидромашин и гидроприводов./В.Н.Прокофьев // Известия вузов. М.: Изд-во МВТУ им. Н.Э.Баумана 1980. - №9.

47. Пындак, В.И. Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия. /В.И.Пындак, B.JI. Строков, Ю:Г. Лапынин, ИА.Несмиянов// Наука производству — 1999. —№10. С.54-56.

48. Пындак, В.И. Обобщенная математическая модель сельскохозяйственного гидропривода./В.И.Пындак// Сб.науч.тр. Волгоградского СХИ, 1984. т.85 -С. 52-56.

49. Пындак, В.И. Повышение эффективности сельскохозяйственного гидропривода. /В.И Пындак// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. №8. С.10-12.

50. Рахманин, Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов. Автореф. дисс. канд. техн. наук. -Москва, 1970 - 20 с.

51. Ржебиев, Э.Е. Насосные агрегаты с рекуперативными турбинами -новое направление в отечественном гидромашиностроении. / Э.Е.Ржебиев , В.Г. Тазетдинов // Вестник машиностроения. 1991. -№3. С.18-19.

52. Рогачев, А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных сельскохозяйственных грузов. Автореф. дисс., докт.техн.наук. Саратов, 1999.

53. Рось, Я.В. Автокраны с объемным гидроприводом./Я.В.Рось// Киев: «Техника». 1978. -128 с.

54. Рось, Я.В. Исследование динамики подъема1 груза-силовыми гидроцилиндрами. Автореф. дисс.канд.техн:наук. Львов, 1969: РТМ 44-82. Методика статистической обработки опытных данных. -М.: Изд. Комитета стандартов, 1986.

55. Седов, Л.И. Методы подобия и размерности в механике.

56. Л.И.Седов// Изд. 5-е. М.: Наука, 1965. -388 с.

57. Спиридонов, А.А. Планирование эксперимента при исследованиях технологических процессов Текст. / А.А.Спиридонов// М.: Машиностроение, 1981. —192 с.

58. Хромов, В.И. Гидродинамическая муфта с осевой подвижностью выходного звена. Текст. / В.И.Хромов// Вестник машиностроения — 1991. — №6. — С.20-21.

59. Цуханова, Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов Текст. /Е.А.Пуханова// М.: «Наука», 1978.-254 с.

60. Чибухчян, С.С. Моделирование системы гидропривода подъема груза. Текст. / С.С. Чибухчян//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999 - №7 - С. 18-19.

61. Яковлев, В.В. Метод ординат для расчета режима стендовых испытаний гидрооборудования. Текст. /В.В.Яковлев// Строительные и дорожные машины. 1990 №4. - С. 15-17.

62. Якушев, А.Е. Исследование энергосберегающих систем. Текст. /А.Е Якушев// Строительные и дорожные машины. 2003. - №12. — С.35-38.

63. А.с. №1372103 СССР, МКИ 4 F04D15/02 Насосная установка. Текст. / Ш.Д. Капанадзе, И.А.Сафаров, Т.Г. Берамидзе, JI.A. Гече-чиладзе (СССР) №4058909/25 - 06; заявл. 15.04.86; опубл. 07.02.88, Бюл.№5.

64. А.с. №398779 СССР, МКИ 4 F16D3/16, F16D3/48. Компенсирующая муфта Текст. / Н.Г.Ковалев, М.П.Бирюкова, О.А. Шапкин (СССР). №1706558/25-27; заявл. 18.10.71; опубл. 27.09.73, Бюл. №38.

65. A.с. №473857 СССР, МКИ4 F16D3/07. Поворотная муфта. Текст. /

66. B.М.Федотов, В.В. Ипполитов (СССР). №1961816/25-27; заявл. 28.09.73; опубл. 14.06.75, Бюл. №22.

67. А.с. №555255 СССР, МКИ 2F16L55/04, F16F15/00. Гаситель колебаний давления для гидравлических магистралей Текст. / Л.И.Брудков, Н.А.Климов, В.П. Шорик, С.Г.Удовиченко (СССР). -№2312221/28; заявл. 12.01.76; опубл. 25.04.77, Бюл. №15.

68. A.с. №600322 СССР, МКИ2 F04B1/26, G05D17/00/ Гидравлический регулятор мощности. Текст. / И.А. Мотрохов, А.И. Жерняк (СССР). №2126706/25-06; заявл. 22.04.75; опубл. 30.03.78, Бюл. №12.

69. Пат. 2351819 Российская Федерация, МПК F16d3/12, F16d 3/80. Привод плавного включения Текст. / Несмиянов И.А., Хавронин

70. B.П., Хавронина В.Н.; заявитель и патентообладатель Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия № 2007140214; заявл. 30.10.07; опубл. 10.04.09: Бюл. № 10.

71. Position-controlled hydraulic cylinder drives with consideration of suspension elasticity. Application Simulation Software Engenering. www.simulationx.com