автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Совершенствование и обоснование параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов сельскохозяйственного назначения

На правах рукописи МАКАРЕНКО Андрей Николаевич

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ И ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ МАЛОГАБАРИТНЫХ ТЕЛЕСКОПИЧЕСКИХ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Волгоград - 2003

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия».

Научный руководитель -

лауреат Государственной премии СССР, заслуженный изобретатель Российской Федерации, доктор технических наук, профессор Пындак В.И.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук Стрекалов С.Д.;

кандидат технических наук, доцент Иванов В.В..

Ведущая (оппонирующая) организация : Нижне-Волжский научно-исследовательский институт сельского хозяйства.

Защита состоится " декабря 2003 года в 10 ь часов на заседании

диссертационного совета Д 220.008.02 при ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия» по адресу: 400002, Волгоград, ул. Институтская, 8, ВГСХА, ауд. 214.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан " ^" ноября 2003 года.

Учёный секретарь диссертационного

совета, доктор сельскохозяйственны

наук, профессор

£оо з-А 2-0 7^0

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. В сельскохозяйственном производстве России доля транспортно-перегрузочных, монтажно-технологических и иных работ с проведением подъёмных операций составляет примерно 40% в стоимости готовой продукции и не имеет тенденции к снижению. Разукрупнение крупных коллективных хозяйств, становление на селе крестьянских хозяйств и малых предприятий, развитие инфраструктуры и перерабатывающих производств приводит к возрастанию грузопотока и транспортно-перегрузочных работ.

В условиях мелких хозяйств использование серийных автокранов и тракторных погрузчиков становится эпизодическим и малоэффективным, а в ряде случаев - и невозможным. Сельскохозяйственные затаренные грузы массой до 600 кг составляют не менее 65% их номенклатуры. Для подобных грузов нужны специи-альные малогабаритные легко съёмные грузоподъёмные средства. Существует проблема работы мобильных подъёмных средств с заездом в производственные помещения - мастерские, хранилища, фермы, теплицы и г. п.

В связи с этим разработка малогабаритных экологических гидроманипуляторов для сельского хозяйства относится к актуальной проблеме.

Цель исследования. Усовершенствовать гидроманипуляторы, основу которых составляют пространственные трёхстержневые механизмы в виде треугольной пирамиды с гидроцилиндрами в качестве ведущих звеньев. Провести их кинематическое и силовое исследование, определить рациональную зону действия с относительно равномерным распределением нагрузки между цилиндрами. Решить проблемы создания экологической системы управления гидроцилиндрами.

Объект и предмет исследования. Малогабаритный телескопический гидроманипулятор на базе пространственного приводного механизма и устройства дополнительного разворота системы для расширения зоны действия. Кинематический и силовой анализ пространственного механизма и гидроманипуляторов на его основе. Экспериментальный образец малогабаритного передвижного манипулятора с комбинированным приводом гидроцилиндрс в,^^1Ючшшциш^шюимогид-

БНБЛИОТЕКА

С-Пегер^фг „„ , { О»

равлические аккумуляторы. Экспериментальное исследование зоны действия, силового воздействия на цилиндры и шарниры, проверка новых элементов гидропривода.

Научная новизна. Обосновано применение пространственных трёхстержне-вых механизмов из гидроцилиндров в качестве основы для создания малогабаритных телескопических гидроманипуляторов с широкими кинематическими возможностями. Кинематический и силовой анализ подобных манипуляционных систем без ведомых звеньев проведён на основе метода координат с преобразованием систем координат. Рациональная схема гидропривода предусматривает независимое управление гидроцилиндрами пространственного механизма, в том числе с задействованием пневмогидроаккумуляторов. Новизну технических решений подтверждают 4 изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена практикой конструирования, решением аналитических задач на ЭВМ, изготовлением и испытанием экспериментального образца гидроманипулятора, а также демонстрацией на промышленно-технической выставке и апробацией на научно-технических конференциях.

Практическая значимость. Осуществлено совершенствование малогабаритных телескопических гидроманипуляторов и электрогидравлической системы управления гидроцилиндрами, в результате чего расширена зона действия, снижены нагрузки на цилиндры, обеспечена плавная - без пиков давления в гидросистеме и динамических перегрузок - работа устройства, доказана возможность выполнения 2...3 рабочих циклов манипулятора в производственном помещении от пневмогидроаккумуляторов - без запуска двигателя. Разработаны практические рекомендации по применению в сельском хозяйстве телескопических манипуляторов на малогабаритной транспортно-энергетической базе.

Реализация работы. Экспериментальный образец гидроманипулятора и оригинальные элементы машиностроительного гидропривода изготовлены и используются в научных исследованиях, а также в учебном процессе в Волгоградской ГСХА, а элементы системы управления - в Волгоградском энергетическом кол-

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены, обсуждены и одобрены на 5-й Региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области (2000, второе место и диплом) и научной конференции Волгоградской ГСХА (2001).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2003 году.

Разработанный автором гидроманипулятор демонстрировался на межрегиональной промышленно-технической выставке "Технофорум - 2000" (Волгоград) и отмечен дипломом. Научно-технические разработки по теме диссертации демонстрировались на региональной выставке "Образование Волгоградской области" (2005) и представлялись на конкурсы среди молодёжи - отмечены дипломами Национальной системы "Интеграция" (2002), Минэнергетики РФ и системы "Интеграция" (2003).

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 18 работ, из них в центральных журналах - 4; в число опубликованных работ входят 4 изобретения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований

Для механизации различных работ в сельском хозяйстве и для работы с затаренными грузами находят применение малогабаритные грузоподъёмные средства, которые агрегатируются с самоходными шасси, мини-тракторами, модульными энергетическими средствами, электропогрузчиками и т.п. Имеются подъёмные устройства на своей простой несамоходной базе, а также переносные устройства. Их грузоподъёмность - от 50 кг до 0,5 и 0,63 т. Названные средства характеризуются ограниченными возможностями.

Известен экспериментальный образец телескопического (бесстрелового) гидроманипулятора на самоходном шасси, который содержал подвижную пространственную приводную структуру из трёх гидроцилиндров в виде треугольной пирамиды, к "вершине" которой прикреплена крюковая подвеска; пирамида смонтирована на поворотном основании (авторы Л.Н.Худяков и др.). Однако манипуля-

тор не имел приемлемой погрузочной высоты, характеризовался большой неравномерностью загрузки гидроцилиндров и не подвергался теоретическим и экспериментальным исследованиям.

Разработаны также грузовые манипуляторы с шарнирно-сочленённой стрелой и с пространственным приводным механизмом (ППМ) в виде треугольной пирамиды - с двумя гидроцилиндрами в качестве ведущих звеньев. 8 создание подобных манипуляционных систем заметный вклад внесли

B.И.Пындак, В.М. Герасун, В.Л.Строков, А.Ф.Рогачёв, Ю.Г.Лапынин.

Теоретическими предпосылками исследования манипуляторов с ППМ ("пирамида" телескопического манипулятора также представляет собой своеобразный ППМ) являются известные уравнения связи в трёхстержневых пространственных образованиях, метод координат В.И.Пындака в механике пространственных стержневых систем, статика жёстких пространственных треножников (Г.Д.Ананов, И.Е.Лившиц, И.М.Рабинович, Н.А.Туманский, А.А.Уманский и др.), исследования с.-х. гидроманипуляторов с плоскими и пространственными приводными механизмами (А.М.Борисов, А.И.Бурьянов, В.М.Г'ерасун, А.Х.Гохтель, Н.Е.Евтюшенков, В.Л.Жавнер, Э.И.Крамской, Ю.Г.Лапынин, И.В.Лямин,

C.С.Муха, И.А.Несмиянов, В.И.Пындак, Г.А.Рахманин, А.Ф.Рогачёв, Я.В.Рось, С.Д.Стрекалов, В.Л.Сгроков, Ю.П.Тепляков, А.И.Удовкин, М.Н.Фатеев, В.Н.Хав-ронина, Л.Н.Худяков и др.), теорема Н.Е.Жуковского - И.И.Артоболевского о связи между четырьмя точками в пространстве.

После изучения состояния проблемы с учётом поставленной цели исследований сформулированы 7 пунктов задачи исследований.

2. Основы конструирования, кинематического и силового анализа малогабаритных телескопических гидроманипуляторов

Совершенствование и конструирование телескопических гидроманипуляторов осуществлено по направлениям: расширение зоны действия с увеличением погрузочной высоты; более равномерная загрузка гидроцилиндров; разработка малогабаритной экологической системы управления с пневмогидроаккумулятора-

ми (ИГЛ) при независимом управлении тидроцилиндрами ППМ: создание для этих целей специальной гидроаппаратуры.

Малотабаритный гидроманипулятор (рис. I) компонуется на специальной 1ележке I с выносными опорами 2 и имсег тру юподьёмность 200 кг. Манипулятор изготовлен в экспериментальном образце, его можно трактовать как крупномасштабную модель более мощной манипуляционной системы и как малогабаритный ат регат, имеющий самостоятельное значение.

ППМ размещён на поворотном основании 4 и составлен из гидроцилиндров 5-7, штоки которых и крюковая подвеска 9 соединяются между собой геометрически в одной точке - в особом шарнире 8 (на "вершине" М). Для расширения юны действия манипулятора предусмотрено ещё два расположенных под у|лом друг к дру!у гидроцилиндра 10 и 11 для поворот основания как в вертикальной, так и в гориюнтальной плоскости. В кинематическом смысле манипуляюр это высокоманевренпая прост ране шейная структура с пятью степенями свободы (IV ~ 5).

В друюм вариаше (рис.2) телескопический тидроманипулятор посредством специальной обвя¡очной рамы I компонуется над кабиной самочодною шасси I' !6М. в коюром сохранён собственный кузов. "Пирамида" и) цилиндров 5 7 1акже ра!мсщена на поворотном основании, которое, однако, посредством параллельных цилиндров 4 имеет разворот юлько в вертикальной плоскости. >Ю1 манипуляюр с И'- 4 работает 6с5 выносныч опор, вследствие чею допол-ни|елын.1с подвижноеIи а1 регаIа досIшакнея и счё1 ходовой части. I ру ю-подьёмнос1ь ною вариата -0.5 г.

Особенностью системы управления ППМ является независимое управиепие I идроцилиндрами Основными неючниками I идронтерт пи для вариата рис.! являются пневмО! идроаккумулягоры (ПГЛ) (маломощный насос используется для предварикмьной зарядки и подзарядки ИГЛ). В друюм вариаше (рис.2) используются насосы, в том числе насос шасси. Принцип управления I идроцилиндрами ППМ заключаемся в следующем: каждый ци тиидр через соответствующий | идрораенредели тсль приводится в действие 01 одною (своею) источника тн тро-чтерт ии.

л

■î

Рис I Малогабаритный те lecivommecknn пиромании) ш гор на специальной кмежкс (.жсиерименииьный образец)

Рис.2. Перспективный телескопический гидроманипулятор на самоходном шасси

Для малогабаритного манипулятора разработаны: оригинальные чапорио-распределительные устройства клапанно-дросселирующего типа взамен обычных распределителей; специальные шарнирные узлы и др.

ППМ телескопических манипуляторов разработан в пяти модификациях. При верхнем или, как показано на рис. 1 и 2, нижнем расположении "одиночного" гидроцилиндра, несущего функции стрелы переменного вылета, уравнения связи в трёхстержневой пространственной структуре в обобщённой системе координат ОХ1Х2Х3 имеют вид:

гдё а,) -_/-ая координата точки крепления на основании /-го цилиндра; I, - текущее значение длины цилиндров; х] — искомые координаты "вершины пирамиды"; / =]

Координаты X] и координаты "вершины" М (х м, у и, в системе Охуг - это обобщённые координаты механизма, в котором отсутствуют ведомые звенья. В сферической системе координат функции обобщённых координат несут углы <р и ц! поворота соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскости и текущее значение длины /; "одиночного" цилиндра.

Алгебраические уравнения типа (1), как известно, имеют два решения, в которых содержится подкоренное выражение (обозначим его через Ц). Задача имеет физический смысл, если и > 0. Установлено: если 11 - 0, то механизм попадает в мёртвое положение (все звенья располагаются на одной плоскости). Когда и < 0, механизм перешёл через указанную плоскость и находится за пределами зоны действия.

Такое явление может произойти при неудачно выбранных размерах и при сочетании длины гидроцилиндров:

где ¡о - начальная длина цилиндра; Я - ход штока. ,

При указанном сочетании длины угол горизонтального разворота стрелы

V ~*Утах-

(1)

^ 1; 2; 3.

I, = 12 - /«; 1} = 1о + Я или I, = /., = 1„; 12 - 1„ +

(2)

Рис.3. Схема механизмов с нижней "стрелой" на вертикальной плоскости

Для несимметричного механизма, с учётом обозначений на рис.3, уравнения связи имеют вид:

хм Ум гм ~ А » ^ ^

(**/ -о 1)2 +Ум+(2м ~сУ = А2;

(хм + <0? + + (гм -с)2 = /32.

Результат решения этой не-традицинной системы уравнений -обобщённые координаты механизма определяются сложными зависимостями:

и, У^Г

м 2(а, + а2)' 2(а, + а2)с'

г -

где и, = 1\ - /2 + а,2 - а\;

щ = ах (/2 - /32 + а2 + с2)+ а2 (/f - /22 + а,2 + с2); U^c^+ajlf-ufl-ul

Для изучения движения ППМ, на основе зависимостей (4), разработана программа "Minimcmipulator", с помощью которой определяли положение звеньев и "вершины" М при различных размерах механизма и длине цилиндров. Наряду с этим для симметричного механизма (at = а2 = а) разработана программа "Manipulator". Варьировали размером а в широком диапазоне (150...450 мм) при постоянном размере с, затем, определив оптимальный диапазон размеров а = 250...380 мм, варьировали размером с. Длину гидроцилиндров принимали от экспериментального образца манипулятора (рис.1).

Установлено, в частности (рис.4), что угол у/ горизонтального разворота "стрелы" существенно зависит от размера а и может достигать ± 90°. Но с учётом изменения вертикального угла (р и отсутствия мёртвых положений механизма,

угол поворота цг°

Рис.4. Изменение углов у от размеров механизма

значения углов ш < ±65° (суммарно 130°) при а =300 мм приняты оптимальными. Отнеся размеры механизма к начальной длине \„ цилиндра, получим оптимальные значения координат опор О, А и В в безразмерной форме:

а' = a/lo - 0,5...0,6; с = с! 1п- 1,1...1,2. (5)

При кинематическом анализе телескопических манипуляторов определяли положение "вершины" М как функции всех обобщённых координат, включая углы поворота основания. Для экспериментального образца манипулятора с IV = 5 примем обозначения и системы координат, показанные на рис. 5. Здесь движение ППМ рассматривается в системе OiXiyizh "привязанной" к поворотному основанию, и в системе 0x^2 с началом в опоре О, отслеживающей поворот основания. Положение в пространстве "вершины" М определяется в базовой (неподвижной) системе OXYZ.

Гидроцилиндры 4 и 5 поворота основания являются ведущими звеньями другого ППМ, при исследовании которого определяются обобщённые координаты 9 и г - углы поворота основания соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскости. На основе метода координат В.И. Пындака, формул преобразования систем координат, с учётом углов Эйлера, окончательно получим:

* = x'(cosr -sin reos©)->>'(sin г + cos reos©) + z'sin©; ^ у = jc'(cos r + sin reos©) - _y'(sin r - cos reos©) - z' sin ©; r = x'sin rsin© + У cosrsin© + z'cos©.

Здесь

x' = xht; y'=yM+ b, ; z' — Z\i — c¡, (7)

где (Хм, уи. zst) - координаты "вершины" M в "своей" системе ü¡ x¡ y¡ :¡

После этого создаются предпосылки для построения зоны действия манипуляторов, кинематические возможности которых существенно зависят от числа степеней свободы W. В частности, для манипулятора с W = 4 структура зоны действия - это куб в четырёхмерном пространстве.

При силовом анализе ППМ используются результаты кинематического исследования, решены задачи разложения внешней силы - веса груза на iри направления в пространстве. Для приводного механизма поворопюго основания эта задача интерпретируется как разложение двух составляющих силы на три направления. В частности, для исследовавшегося симметричною механизма на

Рис.5. К кинематике манипулятора с W=5

Рис.6. К силовому анализу приводного механизма с нижней "стрелой"

вертикальной плоскости Ох2 (рис.6) введён приём: сис1ема координат перенесена на "вершину" М с сохранением направления осей координат. Тогда координаты опор в подвижной системе Мх/ур/ имеют значения:

"и =-•*,/ : а>> =-(*« -"); "п =-{хи (8)

а,, =«,_, = =->'„; ; =о„ =-(-и -<•')•

Вводятся также обозначения:

Я, =/;//,. (9)

С учётом этого система уравнений имеет вид:

«11^1 +я12ЛГ2 +а|3Л^3 =0;

о21ЛГ, + а22ЛГ2 + = 0; 0°)

Я, Л +«32^2 =

где О- внешняя сила (направлена вертикально).

Благодаря этому удаётся избежать предварительного определения направляющих косинусов. Решив систему уравнений (10) и возвратившись с помощью (9) к реальным силам Р,, для простой модификации механизма (рис.6) получим:

Ъ = - Ш/с-,Р2 = = Ш/(2с). (11)

где кд - коэффициент, учитывающий подвижность структуры (определяется экспериментально).

Подтверждён более рациональный диапазон изменения усилий Р, в штоках гидроцилиндров при нижнем расположении "стрелы". Решены задачи силового анализа для всех модификаций ППМ и для манипуляторов с IV = 4 и 5.

3. Методика и результаты экспериментальных исследований

Основным объектом экспериментальных исследований был оригинальный малогабаритный передвижной телескопический гидроманипулятор грузоподъёмностью до 200 кг (рис.1). Манипулятор имел устройства, которые превращали ППМ и в симметричный (а/^аг^а) и в несимметричный {(¡¡фа?) . Начальная длина гидроцилиндров Iо составляла 470 мм, ход штока Б = 405 мм. Основными источниками гидроэнергии были три ПГА вместимостью 2,5 дм3 (литров) каждый на давление до 10,5 МПа.

Органами управления были 5 специальных запорно-распределительных устройств - по числу гидроцилиндров. Цилиндры ППМ и отдельно цилиндры поворота основания имели независимое управление. Эти системы, а также регулирование и определение рациональной зоны действия манипулятора также были объектами исследований. Изучали, в частности, закономерности изменения углов уг и г

поворота "стрелы" и основания. На манипуляторе измеряли давление в полостях цилиндров и углы <р,ц1,@,т-всего 10 показателей. Основной объём экспериментов проведён с грузом на крюке Q = 100 кг при давлении в ПГА 8 МПа. Грузовую устойчивость манипулятора на выносных опорах проверяли при Q - 200 кг.

Сочетание работы пневмогидроаккумуляторов и специальных запорно-рас-пределительных устройств клапанно-дросселирующего типа (с возможностью регулирования потока рабочей жидкости из ПГА) обеспечивает плавное функционирование манипуляционной системы - забросы (пики) давления в гидроцилиндрах и явно неустановившийся режим работы отсутствуют. Переход к рабочему времени 1Ц и выход из него приближаются к статическому; автоматическое включение насоса на подзарядку ПГА не сказывается на динамичности системы.

В частности, при развороте, подъёме и опускании груза за счёт задействования одного из верхних цилиндров приводного механизма (рис.7, а, б) особый интерес представляет изменение обобщённой координаты у - угла поворота "стрелы" в горизонтальной плоскости (вертикальный угол <р также изменяется, но на рис. не показано). Наиболее существенный вывод из этого режима следующий: экспериментально подтверждён стабильный разворот "стрелы" - без конструктивных ограничений и динамических "возмущений" - на угол ± 65° (суммарно 130"), что и предсказывалось при аналитическом исследовании механизма.

Совмещённый разворот "стрелы" в двух взаимно перпендикулярных направлениях является наиболее напряжённым. Это подтверждается тем, что давление Рш в штоковой полости гидроцилиндра при движении "стрелы" в направлении достигает 7,4 МПа, при этом угловая скорость горизонтального разворота "стрелы" со = йц / сЬ в конце цикла непропорционально возрастает. При разворотах "стрелы" в любую сторону рекомендуется ограничить скорость со, что легко достижимо за счёт уменьшения подачи жидкости из ПГА.

При работе одного из двух гидроцилиндров поворота основания - перемещения всей "пирамиды" с грузом - проявляется определённая динамичность системы (рис.7, в, г). В частности, интенсивно нарастает давление рп при подаче жидкости в поршневую полость, а изменение обобщённой координаты т - угла поворота основания в горизонтальной плоскости - сопровождается некоторой ви-

Рис.7. Изменение давления и углов поворота "стрелы" (а, б) и основания (о, г)

брацней (на фоне стабильного изменения другой обобщённой координаты &).

В этом режиме угол т также составляет ± 65° ( суммарно 130°). Равенство максимальных углов у и т объясняется унификацией гидроцилиндров и соответствующих размеров механизмов. Очевидно, что максимальный разворот всей системы (щ+т) = ±130° (суммарно 260°).

Отмеченные вибрационные явления при изменении обобщённой координаты х (что объясняется особенностями кинематики и гидропривода системы) и избыточность максимального угла (у/+т) позволили ограничить общий угол устойчивого горизонтального разворота системы (y+rjm„ до 210° (±105°). Это ограничение целесообразно осуществить за счёт угла г - при сохранении угла у = ± 65°, обеспечивающего стабильное и устойчивое функции-онирование ППМ.

4. Перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий

На базе ППМ разработаны технические предложения по созданию перспективных манипуляционных систем для сельского хозяйства. В их числе: большегрузный телескопический кран-манипулятор (грузоподъёмность - 20 т; максимальный вылет - 12 м; ц/„шх = ± 70°). Пространственная структура формируется на основе длинноходовых трёхступенчатых гидроцилиндров; здесь "одиночный" цилиндр ("стрела") - верхний с большими поперечными размерами. Расстояние между опорами нижних цилиндров автоматически изменяется. Цилиндры компонуются на поворотном в вертикальной плоскости основании.

Ещё одно применение пространственного грузоподъёмного устройства -навешивание (вместо вилочного подхвата) на вилочный электропогрузчик (рис.8) или автопогрузчик.

Агрегат совмещает функции погрузчика и крана-манипулятора, в его зону действия включается и вертикальный подъём крюка на высоту до 3,5 м. Электроагрегат также способен работать в производственных помещениях и на прилегающих площадках. Грузоподъёмность зависит от баювой машины и может составлять 0,8...2,5 т.

Рис.8. Электропогрузчик с телескопическим грузоподъёмным устройством

В качестве примера перспективной технологии в сельском хозяйстве показана возможность механизации сбора, ограниченной транспортировки и погрузки на транспортное средство овощей, например огурцов, выращиваемых в теплицах (в специализированных хозяйствах). Для этих целей предложено задей-ствоавть малогабаритный передвижной манипулятор (рис.1), который работает с маломерными контейнерами вместимостью 50 кг (допустимо до 100 кг) и используется без выносных опор.

Разработаны также технологии с использованием электропогрузчика, снабжённого телескопическим грузоподъёмным устройством. Такой агрегат эффективен при заезде в производственное помещение и загрузке (разгрузке) грузовых автомобилей различным оборудованием на прилегающей площадке. Показан пример работы с крупногабаритным узлом, например редуктором, массой до 500 кг.

На основе этой технологии дан расчёт экономической эффективности новой технологии, согласно которой модернизированный электропогрузчик заменяет автокран и автокару. Условный экономический эффект одной из технологий составляет 147,5 тыс. руб.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Известный телескопический гидроманипулятор на самоходном шасси не имел приемлемой погрузочной высоты, характеризовался большой неравномерностью загрузки гидроцилиндров и не подвергался теоретическим и экспериментальным исследованиям.

2. Совершенствование телескопических гидроманипуляторов осуществлено по направлениям: расширение зоны действия с увеличением погрузочной высоты; более равномерная загрузка гидроцилиндров; разработка малогабаритной экологической системы управления с пневмогидроаккумуляторами при независимом управлении гидроцилиндрами пространственного приводного механизма; создание для этих целей специальной гидроаппаратуры.

3. Пространственный приводной механизм из трёх гидроцилиндров разработан в пяти модификациях, кинематический анализ которых выполнен с помощью уравнений связи в пространственной трёхстержневой структуре. Выявлены зоны устойчивой работы механизмов, рациональный угол горизонтальною разворота гидроцилиндра, как условной стрелы переменного вылета, составляет не менее ±65°.

4. В телескопических гидроманипуляторах сельскохозяйственног о назначения пространственный приводной механизм размещается на основании, поворотном в вертикальной или в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Кинематическое исследование подобных манилуляционных систем, число степеней свободы которых достигает пяти, выполнено на основе метода координат с преобразованием систем координат; определены объёмные зоны действия манипуляторов, конфигурация и структура которых зависит от числа степеней свободы.

5. При силовом анализе пространственных приводных механизмов, с использованием результатов кинематического исследования, решены аналитические задачи разложения внешней силы или двух составляющих силы на три направления в пространстве; установлен рациональный диапазон изменения усилий в штоках гидроцилиндров. Силовой анализ выполнен по законам статики, при этом подвижность системы учитывается соответствующим коэффициентом.

6. Основным объектом экспериментальных исследований был оригинальный малогабаритный передвижной телескопический гидроманипулятор с пятью степенями свободы, манипулятор включал дополнительный пространственный механизм поворота основания. Манипулятор трактуется как действующая крупномасштабная модель большегрузного грузоподъёмного средства и как самостоятельная манипуляционная система грузоподъёмностью 200 кг.

7. Экспериментально подтверждены широкие кинематические возможности гидроманипулятора, суммарный горизонтальный разворот которого превышает ±105°. При задействовании гидроцилиндров от пневмогидроаккумуляторов - посредством специальной гидроаппаратуры - устранены забросы давления в гидросистеме, кардинально уменьшена динамичность.

8. На основе телескопических манипуляционных систем возможно создание перспективных средств механизации и технологий в сельском хозяйстве. Условный экономический эффект одной из технологий составляет 147,5 тыс. руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Пындак В.И., Макаренко А.Н., Рогачёв А.Ф. Грузоподъёмное устройство с пространственным приводным механизмом // Информ. листок № 51-164-00 Волгогр. ЦНТИ. -4 с.

2. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н. Гидрофицированные погрузочные манипуляторы / ВГСХА. - Волгоград, 2000. - 4 с.

3. Пындак В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный гидравлический кран-манипулятор // ИЛ № 51-244-00 ВолЦНТИ. - 4 с.

4. Патент № 2167804 РФ, МКИ7 В66С23/44. Кран-манипулятор / Макаренко А.Н., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. - Опубл. 2001. Бюл. № 15. - 8 с.

5. Пындак В.И., Макаренко А.Н. Гидравлические манипуляционные системы для грузовых работ. Часть 1 - Схемы // Интернет http://chol.tele-kom.ru. -2001.- 2 с. (на англ. и русск. яз.).

6. Пындак В.И., Макаренко А.Н. Шарнирные соединения приводных пространственных механизмов манипуляторов // ИЛ № 51-088 - 01 ВолЦКТИ. -4с.

7. Пындак В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный передвижной гидроманипулятор // Изобретатели - машиностроению. - 2001.-№ 3. - С. 28 -30.

8. Пындак В.И., Кривельская Н.В., Макаренко А.Н. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели -машиностроению. - 2001. - № 4. - С. 11 -12.

9. Пындак В.И., Макаренко А.Н. Кинематический и силовой анализ телескопических грузовых манипуляторов // Справочник. Инженерный журнал. -2001,-№7.-С. 32-36.

10. Пындак В.И., Кульченко Н.И., Макаренко А.Н. Гидроманипулятор для производственных помещений // Техника и оборудование для села. — 2001. - № 9. -С. 12-13

11. Макаренко А.Н. Создание малогабаритного гидроманипулятора для работы в производственных помещениях // Материалы 5-й Региональной конференции молодых исследователей Волгогр. обл. / ВГСХА. - Волгоград, 2001. -С. 117-119.

12. Пындак В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный телескопический гидроманипулятор е.- х. назначения Ц ИЛ № 51 - 202 - 01 ВолЦНТИ. - 4 с.

13. Патент № 2181852 РФ, МКИ 7 F04B3/00. Многоступенчатая машина объёмного вытеснения / Макаренко А.Н., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Макаренко Е.И. - Опубл. 2002. Бюл. № 12. - 4 с.

14. Патент № 2183296 РФ, МКИ7 F16K11/14. Запорно-распределителъное устройство / Макаренко А.Н., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. - Опубл. 2002. Бюл. №16.-6 с.

15. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н. Запорно-распределительное устройство для гидросистем // ИЛ № 51 - 104 - 02 ВолЦНТИ. -4с.

16. Поршневой гидроагрегат высокого давления / Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н., Макаренко Е.И. // ИЛ № 51 - 168 - 02 ВолДНТИ. - 4 с.

17. Патент № 2207318 РФ, МКИ7 В66С23/44. Кран- манипулятор / Пындак В.И., Макаренко А.Н. - Опубл. 2003. Бюл. № 18 - 7 с.

18. Пындак В. И., Макаренко А.Н. Кран-манипулятор на самоходном шасси И ИЛ № 51-146-03 ВооДНТИ. - 4 с.

»20760

Подписано в печать 31. 10. 2003. Формат 60 84 1/16. Усл. печ. л. 0.93. Тираж 100. Заказу. Ризограф. Издательство и типография Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии 400041, г. Волгоград, ул. Институтская, 8.

Введение.

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований.Т.

1.1 .Современный технический уровень и тенденции развития малогабаритных грузоподъёмных средств сельскохозяйственного назначения.7.

1.2.Теоретические предпосылки исследований малогабаритных грузоподъёмных средств мани пул яторного типа.

1.3. Задачи исследований. .Л

2. Основы конструирования, кинематического и силового анализа малогабаритных телескопических гидроманипуляторов. .№

2.1.Совершенствование конструктивно-кинематических схем малогабаритных телескопических гидроманипуляторов.

2.2. Расширение возможностей пространственных приводных механизмов и их шарнирных соединений.3?.

2.3. Разработка и совершенствование систем управления телескопическими гидроманипуляторами и их оригинальной гидроаппаратуроы.

2.4. Кинематика и условия существования пространственных приводных механизмов. .&

2.5. Кинематический анализ модификаций пространственных приводных механизмов.

2.6. Особенности кинематики и зона действия телескопических гидроманипуляторов

2.7. Силовой анализ пространственных приводных механизмов., .«Г

2.8. Особенности силового расчёта телескопических гидроманипуляторов.ш

3. Методика и результаты экспериментальных исследований.

3.1. Объекты экспериментальных исследований.(

3.2. Особенности методики экспериментальных исследований.

3.3. Поисковые эксперименты. .Я/

3.4. Основные результаты экспериментальных исследований. .т

4. Перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий./4?

4.1. Некоторые перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве./&?

4.2. Пример расчёта экономической эффективности новой технологии.-^

Актуальность проблемы. В сельскохозяйственном производстве России доля транспортных, погрузочно-разгрузочных, технологических и иных работ с проведением подъемных операций составляет около 40% в стоимости готовой продукции и не имеет тенденции к снижению. Разукрупнение крупных коллективных хозяйств, становление и развитие крестьянских (фермерских) хозяйств и малых сельскохозяйственных предприятий, специализация отдельных хозяйств, развитие на селе инфраструктуры и перерабатывающих производств приводит к возрастанию грузопотока и транспортно-перегрузочных работ.

В условиях мелких хозяйств различного назначения использование серийных автомобильных кранов и тракторных погрузчиков становится эпизодическим и экономически нецелесообразным, а в ряде случаев — и невозможным. Изучение специфических сельскохозяйственных штучных и затаренных грузов показывает [38, 104, 105], что не менее 65% их номенклатуры составляют грузы массой до 600 кг. Для подобных грузов нужны специальные малогабаритные навесные или легко съёмные грузоподъёмные средства.

Подъёмно-технологические операции в небольших животноводческих фермах, теплицах, мастерских, малообъёмных складах и других производственных помещениях в мелких хозяйствах зачастую выполняется вручную. Использование грузоподъёмных средств на тракторах и тракторных самоходных шасси здесь неприемлемо по экологическим показаниям - из-за загазованности помещений выхлопными газами, а электротранспорт типа вилочных погрузчиков имеет ограниченные функциональные возможности.

В связи с этим разработка и совершенствование для крестьянских хозяйств, сельских подворий и малых сельскохозяйственных предприятий малогабаритных передвижных гидроманипуляторов, работающих от электросети и пнев-могидравлических аккумуляторов, относится к актуальной научно-технической проблеме. Этой проблеме и посвящена настоящая диссертационная работа. Актуальность проблемы подтверждается и тем, что уровень механизации погрузоч-но-разгрузочных и подъёмно-транспортных работ составляет всего 28% [35].

Цель исследования. Усовершенствовать гидроманипуляторы, основу которых составляют пространственные трёхстержневые механизмы в виде треугольной пирамиды с гидроцилиндрами в качестве ведущих звеньев. Провести их кинематические и силовые исследования, определить рациональную зону действия с относительно равномерным распределением нагрузок между цилиндрами. Решить проблемы создания экологической системы управления гидроцилиндрами.

Объект и предмет исследования. Малогабаритный телескопический гидроманипулятор на базе пространственного приводного механизма и устройства дополнительного разворота системы для расширения зоны действия. Кинематический и силовой анализ пространственного механизма и гидроманипуляторов на его основе. Экспериментальный образец малогабаритного передвижного манипулятора с комбинированным приводом гидроцилиндров, включающим пнев-могидравлические аккумуляторы. Экспериментальные исследования зоны действия, силового воздействия на цилиндры и шарниры, проверка новых элементов гидропривода.

Научная новизна. Обосновано применение пространственных трёхстерж-невых механизмов из гидроцилиндров в качеству основы для создания малогабаритных телескопических гидроманипуляторов с широкими кинематическими возможностями. Кинематический и силовой анализ подобных манипуляцион-ных систем без ведомых звеньев проведен на основе метода координат с преобразованием систем координат. Рациональная схема гидропривода предусматривает независимое управление гидроцилиндрами пространственного механизма, в том числе с задействованием пневмогидроаккумуляторов. Новизну технических решений подтверждают 4 изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена практикой конструирования, решением аналитических задач на ЭВМ, изготовлением и испытанием экспериментального образца гидроманипулятора, а также демонстрацией на промышленно-технической выставке и апробацией на научно-технических конференциях.

Практическая значимость. Осуществлено совершенствование малогабаритных телескопических гидроманипуляторов и электрогидравлической системы управления гидроцилиндрами, в результате чего расширена зона действия, снижены нагрузки на цилиндры, обеспечена плавная - без пиков давления в гидросистеме и динамических перегрузок — работа устройства, доказана возможность выполнения 2.3 рабочих циклов манипулятора в производственном помещении от пневмогидроаккумуляторов — без запуска двигателя. Разработаны практические рекомендации по применению в сельском хозяйстве телескопических манипуляторов на малогабаритной транспортно-энергетической базе.

Реализация работы. Экспериментальный образец гидроманипулятора и оригинальные элементы машиностроительного гидропривода изготовлены и используются в научных исследованиях, а также в учебном процессе в Волгоградской ГСХА, а элементы системы управления — в Волгоградском энергетическом колледже.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены, обсуждены и одобрены на 5-й Региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области (2000, второе место и диплом) и научной конференции Волгоградской ГСХА (2001).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2003 году.

Разработанный автором гидроманипулятор демонстрировался на межрегиональной промышленно-технической выставке " Технофорум — 2000" (Волгоград) и отмечен дипломом. Научно-технические разработки по теме диссертации демонстрировались на региональной выставке "Образование Волгоградской области" (2003) и представлялись на Конкурсы среди молодёжи - отмечены дипломами Национальной системы "Интеграция" (2002), Минэнергетики РФ и системы "Интеграция" (2003).

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 18 работ, из них в центральных журналах - 4; в число опубликованных работ входят 4 изобретения.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Известный телескопический гидроманипулятор на самоходном шасси не имел приемлемой погрузочной высоты, характеризовался большой неравномерностью загрузки гидроцилиндров и не подвергался теоретическим и экспериментальным исследованиям.

2. Совершенствование телескопических гидроманипуляторов осуществлено по направлениям: расширение зоны действия с увеличением погрузочной высоты; более равномерная загрузка гидроцилиндров; разработка малогабаритный экологической системы управления с пневмогидроаккумуляторами при независимом управлении гидроцилиндрами пространственного приводного механизма; создание для этих целей специальной гидроаппаратуры.

3. Пространственный приводной механизм из трёх гидроцилиндров разработан в пяти модификациях, кинематический анализ которых выполнен с помощью уравнений связи в пространственной трёхстержневой структуре. Выявлены зоны устойчивой работы механизмов, рациональный угол горизонтального разворота гидроцилиндра, как условной стрелы переменного вылета, составляет не менее ±65° .

4. В телескопических гидроманипуляторах сельскохозяйственного назначения пространственный приводной механизм размещается на основании, поворотном в вертикальной или в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Кинематическое исследование подобных манипуляционных систем, число степеней свободы которых достигает пяти, выполнено на основе метода координат с преобразованием систем координат; определены объёмные зоны действия манипуляторов, конфигурация и структура которых зависит от числа степеней свободы.

5. При силовом анализе пространственных приводных механизмов, с использованием результатов кинематического исследования, решены аналитические задачи разложения внешней силы или двух составляющих силы на три направления в пространстве; установлен рациональный диапазон изменения усилий в штоках гидроцилиндров. Силовой анализ выполнен по законам статики, при этом подвижность системы учитывается соответствующим коэффициентам.

6. Основным объектом экспериментальных исследований был оригинальный малогабаритный передвижной телескопический гидроманипулятор с пятью степенями свободы, манипулятор включал дополнительный пространственный механизм поворота основания. Манипулятор трактуется как действующая крупномасштабная модель большегрузного грузоподъёмного средства и как самостоятельная манипуляционная система грузоподъёмностью 200 кг.

7. Экспериментально подтверждены широкие кинематические возможности гидроманипулятора, суммарный горизонтальный разворот которого превышает ±105°. При задействовании гидроцилиндров от пневмогидроаккумуля-торов - посредством специальной гидроаппаратуры - устранены забросы давления в гидросистеме, кардинально уменьшена динамичность.

8. На основе телескопических манипуляционных систем возможно создание перспективных средств механизации и технологий в сельском хозяйстве. Условный экономический эффект одной из технологий составляет 147,5 тыс. руб.

1. Агафонов Н.И., Курочкин В.Н., Северный А.Э. Комплексная механизация труда на машинных дворах // Техника в сельском хозяйстве. — 1983. — №2. - С. 38-39.

2. Ананов Г.Д. Метод ортогональных проекций в задачах механики. JL: ОГИЗ -Гостехиздат, 1948. - 176 с.

3. Ананов Г.Д. Кинематика шарнирных механизмов с.-х. машин. M.-JL: Машгиз, 1953.-220 с.

4. Артоболевский И.И. Теория простанственных механизмов. — M.-JL: ОНТИ, 1937. — Ч. 1-я.-235 с.

5. A.c. №438603 СССР, МКИ В66С13/42. Гидравлическое следящее устройство для управления грузоподъёмным краном / Пындак В.И., Воробьёв А.Д. Опубл. 1974. Бюл. №29. -4 с.

6. A.c. №529072 СССР, МКИ2В25 j 3/00. Манипулятор / Пындак В.И., Строков B.JI. и др. Опубл. 1976. Бюл.№35. - 6 с.

7. A.c. № 558788 СССР, МКИ2В25 j 1/02. Манипулятор / Данилевский В.Н. Опубл. 1977. Бюл. №5.-4 с.

8. A.c. №594021 СССР, МКИ2В66С 23/44. Грузоподъёмный кран / Пындак В.И., Строков B.JL, Худяков JI.H. Опубл. 1978. Бюл. №7. - 3 с.

9. A.c. №600078 СССР, МКИ2В66С 23/06. Грузоподъёмный кран / Пындак В.И., Благов Г.А., Лямин И.В. Опубл. 1978. Бюл. №12. - 4 с.

10. A.c. №604809 СССР, МКИ2В66С 23/80. Выносное упорное устройство подъёмно-транспортного средства / Пындак В.И., Соболев В.М., Благов Г.А. Опубл. 1978. Бюл. №16. -Зс.

11. A.c. №750143 СССР, МКИ3 F 15 В 1/02. Автомат разгрузки насоса / Пындак В.И., Строков В.Л., Тепляков Ю.П. Опубл. 1980. Бюл. №27. - 4 с.

12. A.c. №885637 СССР, MKH3F 15 В 1/02. Насосно-аккумуляторный привод / Пындак В.И., Строков В.Л., Тепляков Ю.П. Опубл. 1981. Бюл №44. - 11 с.

13. A.c. №992420 СССР, МКИ3В66 F 9/22. Гидропривод погрузчика / Гуткин Я.Ш., Пындак В.И., Аврамов В.И. Опубл. 1983. Бюл. №4. - 3 с.

14. A.c. №1025541 СССР, МКИ3В66 Р1/45. Погрузочно-разгрузочное устройство транспортного средства / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Строков В.Л. Опубл. 1983. Бюл. №24. - 3 с.

15. A.c. №1090593 СССР, МКИ3В66 Р 3/40. Манипулятор для проведения грузовых работ / Строков B.JI., Герасун В.М., Пындак В.И., Удовкин А.И. Опубл. 1984. Бюл. №17. — Зс.

16. A.c. №1104015 СССР, МКИ3В 25 j 5/00. Манипулятор / Спирин Г.А., Машканцев H.A. и др. Опубл. 1984. Бюл. №27. - 4 с.

17. A.c. №1126533 СССР, МКИ3В66 F 9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Пындак В.И., Строков B.JL, Удовкин А.И. Опубл. 1984. Бюл. №44. - 3 с.

18. A.c. №1 126534 СССР, МКИ3В66 F 9/12. Навесное грузозахватное устройство к погрузчику / Пындак В.И., Крюков В.Д. Опубл. там же. - 3 с.

19. A.c. №1147677 СССР, МКИ4В66 С 23/04. Гидравлический кран-манипулятор / Герасун В.М., Пындак В.И. и др. Опубл. 1985. Бюл. №12. - 4 с.

20. A.c. №1211208 СССР, МКИ4В66 С 23/06. Грузоподъёмное устройство / Пындак В.И., Крюков В .Д., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1986. Бюл. №6. - 3 с.

21. A.c. №1235816 СССР, МКИ4В66 С 13/42. Гидропривод для стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Строков В.Л. Опубл. 1986. Бюл. №21. - 3 с.

22. A.c. №1240735 СССР, МКИ4В66 F 9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Лысенко А.Н., Рогачёв А.Ф. и др.- Опубл. 1986. Бюл. №24. 5 с.

23. A.c. №1298186 СССР, МКИ4В66 F 9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Строков В.Л., Удовкин А.И. Опубл. 1987. Бюл. №11. - 2 с.

24. A.c. №1426934 СССР, МКИ4В66 С 23/06. Подъёмный механизм / Ващенко Ю.Ф. -Опубл. 1988. Бюл. №36. 3 с.

25. A.c. №1613677 СССР, МКИ5 F 04 В 25/02. Многоступенчатая поршневая машина объёмного вытеснения с дифференциальными поршнями / Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Конюшков А.Л. Опубл. 1990. Бюл.№46. - 2 с.

26. A.c. №1821062 СССР, МКИ5А 01 В 59/04. Устройство для навешивания с.-х. орудий на трактор / Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1993. Бюл. №22. - 3 с.

27. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. — М.: Наука, 1967.-280 с.

28. Борисов A.M., Фатеев M.H., Гохтель А.Х. С.-х. погрузочно-разгрузочные машины. — М.: Машиностроение, 1973. 160 с.

29. Брувере C.B., Рось Я.В., Томашунс И.А. Математическое моделирование гидроцилиндров // Труды / ГСКБ по автопогр. Львов, 1979. - С. 9-27.

30. Брутер И.М., Мор Е.Г. Навесной гидравлический кран // Тракторы и с.-х. машины. -1993.-№10. -С. 23-24.

31. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Обзор / ВНИИТЭИ сельхоз. М., 1979. - 50 с.

32. Володина Т.Ю., Фидляр М.А. О показателях, характеризующих сокращение ручного труда // Подьёмно-трансп. техника и склады. 1990. - №4. - С. 11-13.

33. Гельдфанд И.М., Глаголева Е.Г., Кириллов A.A. Метод координат. — 5-е изд. — М.: Наука, 1973.-88 с.

34. Герасун В.М. Исследование нагруженности гидросистемы трактора при навеске погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т.74. - С. 60-63.

35. Герасун В.М. С.-х. грузы как основа создания навесных грузоподъёмных машин // Сб. науч. тр. / ВСХИ. -1984. Т.85. - С. 15-25.

36. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных с.-х. агрегатов: Автореф. дис.д-ратехн.наук. М., 1997. -40 с.

37. Герасун В.М., Потёмкин А.П. Синтез пространственного механизма с двумя звеньями переменной длины // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 34-39.

38. Герасун В.М., Юдин С.Ю. Эффективность погрузочно-транспортных агрегатов на базе модульных энергетических средств // Тракторы и с.-х. машины. 1990. -№1. - С. 32-34.

39. Гидроманипулятор для агрегата машинного двора / Строков В.Л., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. и др. // Техника в сельском хозяйстве. — 1984. №6. — С. 56.

40. Горбунов Б.Н., Уманский A.A. Статика пространственных систем. М.- Л.: Госстройиздат, 1932. - 158 с.

41. Границы экономической эффективности различных комплексов машин для фермерских хозяйств / Хвостов В.А., Звягинцев П.С. и др. // Тракторы и с.-х. машины. — 1993.-№8.-С. 9-12.

42. Грузоподъёмные устройства, устанавливаемые на грузовые автомобили, для механизации погрузочно-разгрузочных работ: Обзор НИИАТ. М., 1969. - 42 с.

43. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982.-335 с.

44. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы / Под ред. Колчина А.И. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1975. - 160 с.

45. Жуковский H.E. Аналитическая механика. М. - Л.: Гос. изд-во, 1925. —270 с.

46. Карпов A.A. Производство средств малой механизации на российских предприятиях // Тракторы и с.-х. машины. — 1995. №2. — С. 8 -15.

47. Кирпичёв B.JI. Основания графической статики. -М.: ГТТИ, 1933. 227 с.

48. Коробкин В.А. Создание альтернативной продукции — путь в рыночную экономику // Тракторы и с.-х. машины. 1996. — №6. — С. 12 — 17.

49. Кутьков Г.М., Габай Е.В. Модульное энергетическое средство кл. 0,9 1,4 // Тракторы и с.-х. машины. - 1994. -№11.- С. 20 - 22.

50. Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности гидрофицированных машин циклического действия с.-х. назначения за счёт упругодемпфирующих элементов и совершенствования системы герметизации: Автореф. дис. д-ра техн. наук. Волгоград, 2002. - 44 с.

51. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. 1999. -№12.- С. 44-45.

52. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М. - Л.: Машиностроение, 1968. - 280 с.

53. Лившиц И.Е. Особенности расчёта стержневых пространственных конструкций. — Л.: Стройиздат. Ленингр. отд-ние, 1968.-240 с.

54. Литвак А.Е. Малогабаритный фронтальный погрузчик ПМФ 3 // Тракторы и с.-х. машины. - 1995. - №7. - С. 8.

55. Лысяков А.Г. Вспомогательное оборудование для перемещения грузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 232 с.

56. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Л., 1973.-20 с.

57. Лямин И.В. Основы кинематического и силового анализа гидроманипулятора конструкции ЛТА для лесохозяйственной колёсной системы // Науч. тр. / ЛЛТА. — 1979. -№150. С. 45 - 54.

58. Макаренко А.Н. Создание малогабаритного гидроманипулятора для работы в производственных помещениях Н Материалы 5-й Региональной конф. молодых исследователей Волгогр. обл. / ВГСХА. Волгоград, 2001. - С. 117 - 119.

59. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов. М.: Гостехиздат, 1951. —205 с.

60. Моденов П.С. Аналитическая геометрия. М.: Изд-во МГУ, 1969. - 698 с.

61. Наборы машин к энергосредству МЭС 0,6 для фермерских хозяйств // Тракторы и с.-х. машины. - 1998. -№3. - С. 14.

62. Несмиянов И.А. Повышение эффективности с.-х. манипуляторов за счёт улучшения динамических характеристик гидропривода: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Волгоград, 1999.-28 с.

63. Несмиянов И.А. Пути повышения эффективности с.-х. погрузочных машин // Естествознание на рубеже столетий: Тез. докл. Междунар. конф. / Академия естествознания. Дагомыс, 2001. - Т.З. - С. 78 - 79.

64. Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика // Тракторы и с.-х. машины. 2001. - №6. - С. 36 - 37.

65. Новые технологии ВНИИКОМЖа фермерам // Тракторы и с.-х. машины. - 1998. -№6.-С.7-10.

66. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов // Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1966. - С. 128-144.

67. Пат. №2040717 РФ, МКИ6 В66С 23/06. Манипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Медведев В.Н., Кравченко C.B. Опубл. 1995. Бюл.№34. - 6 с.

68. Пат. №2053191 РФ, МКИ6 В66С 23/44. Кран-манипулятор / Пындак В.И., Сапра-лиев A.A. Опубл. 1996. Бюл. №3. - 8 с.

69. Пат. №2083765 РФ, МКИ6 Е02 F 1/00. Способ копания одноковшовым гидравлическим экскаватором и одноковшовый гидравлический экскаватор / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Опубл. 1997. Бюл. №19. - 6 с.

70. Пат. №2167804 РФ, МКИ7 В66С 23/44. Кран-манипулятор / Макаренко А.Н., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Опубл. 2001. Бюл. №15. - 8 с.

71. Пат. №2181852 РФ, МКИ7 F 04В 3/00. Многоступенчатая машина объёмного вытеснения / Макаренко А.Н., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Макаренко Е.И. Опубл. 2002. Бюл. №12.-4 с.

72. Пат. №21883296 РФ, МКИ7 F 16К 11/14. Запорно-распределительное устройство / Макаренко А.Н., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И. Опубл. 2002. Бюл. №16. - 6 с.

73. Пат. №2207318 РФ, МКИ7 В66С 23/44. Кран-манипулятор / Пындак В.И., Макаренко А.Н. — Опубл. 2003. Бюл. №18. 7 с.

74. Пат. №2209885 РФ, E02F 1/00. Одноковшовый гидравлический экскаватор / Пындак В.И., Муха С.С. Опубл. 2003. Бюл. №22. - 5 с.

75. Писаренко А.Е. Несущая система универсального МЭС на базе самоходного шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1999. -№3. - С. 21 — 23.

76. Писаренко А.Е. Модульной технике государственную поддержку // Тракторы и с.-х. машины. - 1999. - №6. - С. 4 - 7.

77. Писаренко А.Е. Синтез энерготехнологических агрегатов // Тракторы и с.-х. машины.-2001.- №8,- С. 10-12.

78. Пневмогидроаккумуляторный привод — энергосберегающее средство грузоподъёмных машин с.-х. производства / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Удовкин А.И. // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1985. - Т. 91. - С. 112-116.

79. Подъёмник для села // Огонёк. 1983. - №44. - С. 21.

80. Подъёмно-транспортные машины: Учебник / Красников В.В., Дубинин В.Ф., Акимов В.Ф. и др. 4-е изд., перераб. и доп. - М: Агропромиздат, 1987. - 272 с.

81. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Атлас конструкций. Учеб. пособ. / Под ред. Дубинина В.Ф. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990. - 124 с. формата A3.

82. Поршневой гидроагрегат высокого давления / Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н., Макаренко Е.И. // Информ. листок №51 168 - 02 Волгогр. ЦНТИ. - 3 с.

83. Потёмкин А.П. Устойчивость работы погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т.74. - С. 77-79.

84. Применение теории графов связей в технике / Под ред. Кэрнопа Д., Розенберга Р. — Пер. с англ. М.: Мир, 1974. - 95 с.

85. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин с. -х. назначения / Под ред. Ерохина М.Н., Карпа А.В. М.: Колос, 1999. - 228 с.

86. Пындак В.И. Уравнения движения грузовой подвески телескопического подъёмного механизма//Труды/ВСХИ.-1975.- Т.57. С. 100-108.

87. Пындак В.И. Пространственный грузонесущий механизм в виде треугольной пирамиды и особенности его кинематики // Тематич. сб. науч. тр. / Челяб. политехи, ин-т. — 1976.- №175.-С. 183- 186.

88. Пындак В.И. Динамика гидроманипулятора для загрузки транспортных средств // Там же.-С. 187-191.

89. Пындак В.И. Метод координат в механике стержневых систем (на примере тракторных грузоподъёмных устройств) // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1979. - Т. 69. - С. 108 - 116.

90. Пындак В.И. Перспективные грузоподъёмные средства для механизации строительства // Перспективные направления механизации и технологии строительства: Учеб. пособ. / ВолгПИ ВолгИСИ. - Волгоград, 1979. - С. 5 - 25.

91. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов // Машиноведение. 1981. -№1. - С. 56- 58.

92. Пындак В.И. Алгоритм кинематического анализа погрузочных манипуляторов // Изв. вузов. Машиностроение. 1981. - №5. — С. 100 - 104.

93. Пындак В.И. Грузоподъёмные средства на базе пространственных механизмов (основы теории и принципы конструирования). Волгоград, 1983. — 37 с. - Деп. в ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаше 28. 04. 83, №341 тс.

94. Пындак В.И. Стрела гибче хобота // Изобретатель и рационализатор. 1983. - №3. -С. 16-17.

95. Пындак В.И. К динамике гидрофицированных грузоподъёмных средств // Изв. вузов. Нефть и газ. 1983. - №11. - С. 73 - 75.

96. Пындак В.И. Навесные погрузочные манипуляторы на базе пространственных механизмов для работы в условиях сельского хозяйства // Земледельческая механика и программирование урожая: Тез. докл. Всесоюз. конф. — Волгоград, 1990. С. 102 - 104.

97. Пындак В.И. Повышение эффективности гидропривода машин с.-х. назначения: Учеб. пособ. / ВСХИ. Волгоград, 1991. - 28 с.

98. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъёмных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Дис. . д-ра техн. наук / ВСХИ. Волгоград, 1991.-429 с.

99. Пындак. В.И. Повышение эффективности с.-х. гидропривода // Тракторы и с.-х. машины.-1995.-№8.-С. 10-12.

100. Пындак. В.И. Динамика с.-х. гидропривода с пневмогидроаккумуляторами // Создание и совершенствование механизмов мобильных агрегатов АПК: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 71 - 76.

101. Пындак. В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 30 - 36.

102. Пындак. В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ//Достижения науки и техники АПК. 1996.- №2.— С. 14 -16.

103. Пындак. В.И. Гидроманипуляторы на тракторах и самоходных шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1996. - №10. - С. 6 - 8.

104. Пындак. В.И. Кран-манипулятор на шасси Т — 16М // Информ. листок №132-96 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

105. Пындак. В.И. Навесные погрузочные манипуляторы для села // Техника и оборудование для села. 1999. - №5. - С. 15 - 17.

106. Пындак. В.И. Навесные погрузочные манипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Банк данных Интеллект №51-006-2001 / Росиформресурс — Интернет http. / www. rosinf. ru / intellect. 11 с.

107. Пындак. В.И. Малогабаритные, простые и высокоэффективные гидравлические манипуляторы для грузовых работ // Альманах 2002 / Междунар. академия авторов науч. открытий и изобрет. - Волгоград: Изд-во ВолГУ, 2002. - С. 159 - 160.

108. Пындак. В.И., Гуткин Я.Ш., Аврамов В.И. Повышение эффективности строительных погрузчиков II На стройках России. 1983. - №7. - С. 22 - 23.

109. Пындак. В.И., Кривельская Н.В. Манипулятор для проведения грузовых работ // Информ. листок №51-198-00 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

110. Пындак. В.И., Кривельская Н.В., Макаренко А.Н. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели — машиностроению. 2001. — №4.- С. 11-12.

111. Пындак. В.И., Кульченко Н.И., Макаренко А.Н. Гидроманипулятор для производственных помещений // Техника и оборудование для села. 2001. — №9. - С. 12 — 13.

112. Пындак. В.И., Лапынин Ю.Г. Многоступенчатая поршневая машина высокого давления//Изобретатели машиностроению. - 2000.— №3.- С. 27-28.

113. Пындак. В.И., Лапынин Ю.Г., МакаренкоА.Н. Гидрофицированные погрузочные манипуляторы / ВГСХА. Волгоград, 2000. - 4 с.

114. Пындак. В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н. Запорно-распределительное устройство для гидросистем // Информ. листок №51-104-02 Волгогр. ЦНТИ. — 4 с.

115. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Мологабаритный гидравлический кран-манипулятор // Информ. листок №51-244-00 Волгогр. ЦНТИ. — 4 с.

116. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Кинематический и силовой анализ телескопических грузовых манипуляторов // Справочник. Инженерный журнал. — 2001. №8. - С. 32 - 36.

117. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Гидравлические манипуляционные системы для грузовых работ. Часть 1 схемы II Интернет http: chol. tele - kom. ru. - 2001. - 2 с. (на англ. и русск. яз.).

118. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Шарнирные соединения приводных пространственных механизмов манипуляторов // Информ. листок №51-088-01 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

119. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный телескопический гидроманипулятор с.-х. назначения//Информ. листок №51-202-01 Волгогр. ЦНТИ. -4 с.

120. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный передвижной гидроманипулятор // Изобретатели машиностроению. - 2001. - №3. - С. 28 - 30.

121. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Кран-манипулятор на самоходном шасси // Информ. листок №51- 146 03 Волгогр. ЦНТИ. - 4 с.

122. Пындак. В.И., Макаренко А.Н., Рогачёв А.Ф. Грузоподъёмное устройство с пространственным приводным механизмом // Информ. листок №51-164-00 Волгогр. ЦНТИ. — 4 с.

123. Пындак. В.И., Муха С. С. Кинематический и силовой анализ гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом // Справочник. Инженерный журнал. — 2002. — №6.-С. 30-33.

124. Пындак. В.И., Муха С.С. Повышение эффективности навесных гидроманилуля-торов // Тракторы и с.-х. машины. — 2003. — №8. С. 17-18.

125. Пындак. В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Малогабаритный гидравлический погрузчик // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 1999. — №8. - С. 30 - 31.

126. Пындак. В.И., Рогачёв А.Ф. Пространственные механизмы для гидрофидирован-ных погрузочных манипуляторов // Вестник машиностроения. — 1999. — №6. — С. 58 — 59.

127. Пындак. В.И., Стахов Б.Г., Тетерин В.Н. Пневмогидравлические аккумуляторы // Машиностроитель. 1987. — №4. - С. 24 - 25.

128. Пындак. В.И., Строков В.Л. Погрузочные манипуляторы У/ Техника в сел. х-ве. -1981.-№1.-С. 56-58.

129. Пындак. В.И., Строков В.Л. Возможности повышения эффективности гидро-фицированных машин с.-х. назначения У/ Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. /ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 18-23.

130. Пындак. В.И., Строков В.Л., Худяков Л.Н. Самоходный кран-манипулятор У/ Сельский механизатор. 1976. -№5. - С. 37.

131. Пындак. В.И., Строков В.Л., Худяков Л.Н. Гидроманипулятор для малой механизации // Техника в сел. х-ве. 1976. - №6. - С. 80 - 81.

132. Пындак. В.И., Строков В.Л., Худяков Л.Н. Малогабаритный гидроприводной кран-манипулятор на тракторном самоходном шасси // Информ. листок №282-79 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

133. Пындак. В.И., Худяков Л.Н. Гидроманипулятор для загрузки транспортных средств и особенности его кинематики // Труды / ВСХИ. — 1975. Т. 57. - С. 97 - 100.

134. Пындак. В.И., Худяков Л.Н. Основы силового анализа тракторного крана-манипулятора // Вопросы механизации и технологии строительного производства: Сб. науч. тр. / ВолгПИ ВолгИСИ. - Волгоград, 1978. - С. 163 - 168.

135. Пятаков В.П. Трактор для малого с.-х. предприятия // Тракторы и с.-х. машины. — 1996,- №11. -С. 13.

136. Рабинович И.М. Основы строительной механики стержневых систем. — 3-е изд., перераб. и доп. М.: Госстройиздат, 1960. - 520 с.

137. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочленённых устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелёвки лесоматериалов: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1970. - 21 с.

138. Рейнгарт Э.С., Хвостов В. А., Селифанов С.Е. Универсальный погрузочно-транспортный агрегат для фермера // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. №6. - С. 9 — 11.

139. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. М.: Машиностроение, 1979. - 334 с.

140. Рогачёв А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. д-ра техн. наук. — Саратов, 1999. 42 с.

141. Родионов Г.В., Резуник A.B., Чернов Ю.М. Механизация рассредоточенных работ в строительстве. Киев: Буд1вельник, 1976. - 184 с.

142. Рось Я.В. Автокраны с объёмным гидроприводом. Киев: Техшка, 1978. - 128 с.

143. Рось Я.В., Томашунс И.А. Аналитический метод определения реакций в шарнирах и усилий в гидроцилиндрах стреловых кранов // Труды ГСКБ по автопогр. -Львов, 1975.-С. 51-62.

144. Сизов В.И. Переоборудованное самоходное шасси Т 16МГ // Механизация и электрифик. сел. х-ва. - 1997. - №1. - С. 27 - 28.

145. Строков В.Л. Проблемы механизации погрузочно-разгрузочных работ в с.-х. производстве: Лекция / ВСХИ. Волгоград, 1983. - 33 с.

146. Строков В.Л. Концепция создания погрузочно-разгрузочных устройств на базе мобильной энергетики // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 3 - 15.

147. Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И. Методические указания к расчёту и конструированию навесных погрузочных манипуляторов / ВСХИ. — Волгоград, 1982. 39 с.

148. Строков В.Л., Пындак В.И., Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъёмного оборудования к тракторам класса 5 // Тракторы и с.-х. машины. -1983.-№10.-С. 10-12.

149. Тепляков Ю.П. Пневмогидроаккумуляторный привод тракторного погрузчика // Сб. научн. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 68 - 72.

150. Ткачук Ю.Я. Манипуляторы для ремонтных работ // Машиностроитель. 1986. -№3.-С. 14-15.

151. Тимошенко С.П. Курс статики сооружений. 5-е изд. - М. - Л.: ОНТИ -Госстройиздат, 1934. - Ч. 1-я. - 364 с.

152. Туманский H.A. Графический расчёт стержневых систем и механизмов. М. - Л.: Машиностроение, 1964. - 300 с.

153. Тарасов Г.П. Съёмная погрузочно-разгрузочная техника // Тракторы и с.-х. машины. 1995. - №9 - С. 28 - 29.

154. Удовкин А.И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трёхточечной навесной системы: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Волгоград, 1988. 19 с.

155. Уилсон Р. Введение в теорию графов. Пер. с англ. / Под ред. Гаврилова Г.П. -М.: Мир, 1977.-208 с.

156. Уманский A.A. Пространственные системы. — М.: Стройиздат, 1948. — 304 с.

157. Уманский A.A. Статика и кинематика ферм. М.: Гостехиздат, 1957. - 342 с.

158. Федотов В.М., Курдюков A.A. Машины для фермеров // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 1992. -№7-8. — С. 21 - 22.

159. Фохт Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ: Справ, пособие. 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Епифанова С.П. и др. - М.: Стройиздат, 1982. — 240 с.

160. Фронтальный погрузчик ПФ 0,5Б // Механизация и электрифик. сел. х-ва. — 1996. -№1. - 2-я с. обложки.

161. Хавронина В.Н. Повышение производительности погрузочных манипуляторов с.-х. назначения // Естествознание на рубеже столетий: Тез. докл. Междунар. конф. / Академия естествознания. Дагомыс, 2001. - Т. 3. - С. 107 - 108.

162. Хвостов В.А., Селифанов С.Е. Модульное построение машин для фермерских хозяйств // Тракторы и с.-х. машины. 1990. - №10 - С. 4 - 7.

163. Чалаганидзе Ш.И., Габуния H.A. Семейство мобильных малогабаритных средств энергетики для малоземельных хозяйств //Тракторы и с.-х. машины. 1995—№12 - С. 13—15.

164. Шеффлер М., Дресиг X., Курт Ф. Грузоподъёмные краны: Кн. 2. Сокр. пер. с нем. / Под ред. Александрова М.П. - М.: Машиностроение, 1981. - 287 с.

165. Эффективность применения саморазгружающихся автотранспортных средств для перевозки строительных грузов: Обзор / ЦНИИЭП сельстрой. М., 1979. - 24 с.

166. Юдин С.Ю. Регулирование скорости перемещения грузозахватного органа подъёмника: Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 87 - 90.

167. Пат. №38372 Япония, кл 83F41 (В66С). Кран с полноповоротной стрелой.

168. Пат. №48-39421 Япония, кл 83F41 (В66С23 / 80). Кран.

169. Пат. №2951596 США, кл. 212-35. Pivotal mounting for masts, derricks and the like.

170. Пат. №3071255 США, кл. 212-35. Derricks.

171. Программа "Minimartipulator"1 CLS1. SCREEN 12 COLOR 11

172. CATE 15,31 : PRINT "MINIMANIPULATOR" DO1. COLOR 4

173. CATE 20,20 PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения" FOR I = 1 ТО 100000 NEXT I COLOR 12

174. CATE 20,20 PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения" FOR I = 1 ТО 100000 NEXT I1.OP WHILE INKEY$ = ""

175. SLEEP 2 50 GOSUB 4000 COLOR 10

176. CATE 7, 26: PRINT "Введите a": LOCATE 7,40: INPUT a

177. COLOR: PRINT "x="; x: "y="; y: "z=";z1. COLOR 121. PRINT "f="; f: "q=";q1. COLOR 15

178. PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO

179. OP WHILE IN KEYS = "" GOTO 60 2000 CLS1. GOSUB 41001. 13 > 12 THEN К = 21. К = 2 THEN GOTO 22001. 12 = 670 THEN GOSUB 34001. 13 = 670 THEN GOSUB 3400al = (SQR(12A2 571,3Л2))-а1. DO

180. CATE 21,51: PRINT "a" LOCATE 18,51: PRINT "b" LOCATE 20, 50: PRINT "0" x = x+ 1d = d + al * .286/100 LINE(400, 150)-(400,450), 12 LINE(200, 300)-(500, 300),12

181. NE (237,300 + d)-(400, 300 a * .286), 10 LINE (237,300 + d)-(400, 300 + a * .286), 10 LINE (237, 300 + d)-(400, 300), 10 FOR g = 1 TO 3000 NEXTg

182. NE (237,300 + d)-(400,300 a * .286),0 LINE (237,300 + d)-(400,300 + a * .286),0 LINE (237, 300 + d)-(400,300),01.OP WHILE x< 50

183. CATE 1,1: PRINT "11ажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO

184. OP WHILE INKEY = "" GOTO 60 22001. GOSUB 4100al = (SQR(12A2-571.3Л2))-а DO1. CLS

185. CATE 21,51: PRINT "a" LOCATE 18,51: PRINT "b" LOCATE 20, 50: PRINT "0" LINE(400, 150)-(400, 450), 12 LINE(200,300)-(500, 300), 12 x = x + 1d = d + al * .286/100

186. NE (237, 300 d)-(400,300 - a * .286),10

187. NE (237, 300 d)-(400,300 + a * .286),10

188. NE (237, 300 d)-(400,300),101. FOR g= 1 TO 30001. NEXTg

189. NE (237, 300 d)-(400, 300 - a * .286),0 LINE (237, 300 - d)-(400,300 + a * .286),0 LINE (237, 300 - d)-(400, 300),01.OP WHILE x< 100

190. PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO1.OP WIIILEINKEY = ""1. GOTO 6030001. 11 = 620 THEN GOSUB 3300 IF 11 <620 THEN GOSUB 3100 cl =(SQR(llA2-571A2))-(68/.286) DO

191. CATE 11,51: PRINT "z" LOCATE 26, 30: PRINT "y" LOCATE 20,50: PRINT "c" LOCATE 26,50: PRINT "o" LINE(400, 150)-(400,450),12 LINE(200,400)-(500,400), 12 1 = 1+1t = t + al * .286/100

192. NE (232, 332 -1)-(400, 400), 10

193. NE (232, 332 -1)-(400, 229), 101. FOR g = 1 TO 30001. NEXTg

194. NE (232, 332 -1)-(400, 400),0 LINE (232, 332 -1)-(400, 229),0 LOOP WHILE 1< 100

195. PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO1.OP WHILE INKEY = ""1. GOTO 6031001. CLS

196. PRINT "Система не движется т.к введённая длинна цилиндра меньше минимальной"1. SLEEP 31. GOTO 6033001. CLS

197. PRINT "Движения в системе координат y,z не будет, т.к. длинна цилиндра минимальна"1. SLEEP 31. GOTO 6034001. CLS

198. PRINT "Движения в системе координат х,у не будет, т.к. длинна цилиндров минимальна" SLEEP 3 GOTO 6040001. COLOR 7 FOR i = 1 TO 120

199. NE (300 i, 200 - ¡>-(300 + i, 200 - i) LINE (300 + i, 200 - i)-(300 + i, 200 + i) LINE (300 - i, 200 + i)-(300 + i, 200 + i) LINE (300 - i, 200 - i)-(300 + i, 200 + i) FOR p = 1 TO 2000 NEXT p NEXT i COLOR 0

200. Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, Grids, ValEdit, ComCtrls, ExtCtrls, StdCtrls, DBCtrls, Menus, DBGrids;type

201. Private declarations } public

202. Private declarations } end;var

203. Forml: TForml; uk, I,j, 13,11, cl, si: integer; x, y, z, U, Ul, fi, psi: real; implemention { $R * . dfm }procedure scet (12, al: integer); begin

204. X i.224912+17 -15.6756 407.7210 398.0172 55.8908 -2,2029 590 370

205. У 1.2 51 8L+17 -15,2631 401.3230 404.4828 57.7050 -2,1791 590 38010 1.27431:+17 -14.8717 394.5350 41 1.1207 59.6619 -2.1597 590 390

206. I.2920E+17 -14,5000 387,3280 417.9310 61.7793 -2.1449 590 40012 1.30421;+17 -14.1463 379,6680 424.9138 64.0792 -2.1348 590 410

207. I.3l05f2+I7 -13.8095 371.5180 432.0690 66.5879 -2.1297 590 420

208. I.3I02H+I7 -13.4883 362.8340 439.3965 69.3379 -2.1300 590 430

209. I.I223H+I7 -35.7575 437.5660 363.5345 47.4437 -4.6822 610 330

210. I.I 65412+17 -34.7058 432.7870 369.3103 48,7356 -4,5946 610 340

211. I.3887E+I7 -28.0952 382.4380 421.7242 63.0115 -4.2091 610 4203d 1.39391:+17 -27.4418 374.2480 429.0517 65,5101 -4.2012 610 43031 1.39221:+17 -26.8181 365.5170 436.5517 68,2470 -4.2038 610 440

212. Ь 1.474 1 E+17 -41.8604 384.8640 418.3621 61.9174 -6.2319 630 430

213. I.5636H+17 -54.2222 378.7520 422.5000 63.2685 -8.2025 650 45065 1.044IE+17 -103.3330 464.2620 314.1379 37.8425 -12.7526 670 3006(i 1.101 II->I7 -100.0000 461.3950 319.3965 38.7624 -12.4179 670 310tëû