автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Совершенствование гидропривода и параметров лесопромышленных гидроманипуляторов

На правах рукописи

СМЫКОВ Александр Алексеевич

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ГИДРОПРИВОДА И ПАРАМЕТРОВ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫХ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ

05.21.01 — Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Воронеж — 2004

Работа выполнена в Воронежской государственной лесотехнической академии

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор Белокуров Владимир Петрович

Официальные оппоненты :

доктор технических наук, профессор Карамышев Виталий Романович

доктор технических наук, доцент Сушков Сергей Иванович

Ведущая организация:

Петрозаводский государственный университет (г. Петрозаводск)

Защита диссертации состоится 10 декабря 2004 г. в 1000 часов на заседании диссертационного совета Д 212.034.02 при Воронежской государственной лесотехнической академии (394613 г. Воронеж, ул. Тимирязева, 8, зал заседаний — ауд. 118).

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке Воронежской государственной лесотехнической академии.

Автореферат разослан «5» ноября 2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Курьянов В.К.

7/02-

г/у

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Развитие научно-технического прогресса в лесном комплексе России невозможно без создания высокоэффективной техники, оснащенной гидроманипуляторами, сочетающей в себе новые технические решения, обеспечивающие высокую производительность и надежность, снижение материалоемкости, энергозатрат, уменьшающей вредное воздействие на окружающую среду и оператора.

Анализ конструкций лучших зарубежных образцов гидроманипуляторов, в т.ч. типа 7. (далее по тексту «складывающихся»), показывает, что по надежности, удельной материалоемкости, быстродействию и экологической безопасности они превосходят отечественные аналоги.

Решению задачи создания и внедрения высокоэффективных отечественных лесопромышленных гидроманипуляторов, в т.ч. «складывающихся», препятствует то, что не исследовано влияние параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность, влияние совместной работы механизмов подъема стрелы и вращения рукояти, механизмов подъема стрелы и поворота колонны на динамическую нагруженность, производительность и КПД гидроманипулятора с двухконтурной системой управления с учетом конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов. Не изучено влияние совмещения движений на энергозатраты гидроманипулятора с двухконтурной системой управления и приводом от насоса переменной производительности. Недостаточно исследовано влияние характеристик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Лесопромышленные гидроманипуляторы, в т.ч. с двухконтурной системой управления и «складывающиеся» с усовершенствованными конструкцией и параметрами дросселей и предохранительными клапанами в рамках поставленной задачи, позволят увеличить производительность труда на лесозаготовках, в т.ч. сортиментной заготовке древесины, снизить энергозатраты в эксплуатации и уменьшить динамические нагрузки.

Поэтому тема диссертационной работы актуальна. Научные исследования проводились в рамках Федеральной целевой программы развития лесопромышленного комплекса Российской Федерации по бюджетным темам № 01.960010580 «Совершенствование машин для лесовосстановления рубок ухода в различных типах леса» и № 01.96000012 «Разработка экологос-берегающих технологий и средств механизации для лесозаготовительных и лесохозяйственных работ», стратегии развития лесного машиностроения на период до 2010 года Минэкономики РФ и планом создания новой техники на ОАО «Майкопский машиностроительный завод».

Цель работы - повышение эффективности работы лесопромышленных гидроманипуляторов путем совершенствования механизмов и гидропривода и получение технико-экономического эффекта на этапах проектирования, изготовления и эксплуатации.

В соответствии с целью работы поставлены следующие основные задачи: - исследование влияния параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность;

РОС ¡1

"ИЛЬНАЯ

" ' КА "Чрг

3

t

¥

- исследование влияния характеристик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на динамическую нагружен-ность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти;

- исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах с учетом влияния конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов;

- исследование влияния совмещения движений звеньев гидроманипулятора на энергозатраты;

- исследование влияния вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность гидроманипулятора;

- исследование динамической нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

Научная новизна работы.

Разработана методика выбора параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора по показателю металлоемкости и быстродействию, отличающаяся учетом характеристик предохранительных клапанов, утечек и КПД.

Разработаны математические модели торможения совместно движущихся стрелы и рукояти, механизмов подъема стрелы и поворота колонны, отличающиеся тем, что учтено влияние конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при различных режимах.

Исследована динамическая нагруженность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах, отличающаяся тем, что учтено влияние характеристик предохранительных клапанов, конструкций и параметров дросселей.

Разработана математическая модель гидроманипулятора с двухкон-турной системой управления, отличающаяся тем, что исследовано влияние совмещения движений механизмов подъема стрелы и вращения рукояти на энергозатраты.

Разработана математическая модель движения стреловой группы гидроманипулятора, отличающаяся тем, что учтены характеристики первичного, вторичного и ударного предохранительных клапанов гидрораспределителя. Исследовано влияние вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Объекты и методы исследования.

Объектом исследований являются погрузочно-разгрузочные гидроманипуляторы отечественного производства, в том числе «складывающиеся», производимые на ОАО «Майкопский машиностроительный завод». Теоретические исследования кинематических параметров и динамических процессов, возникающих при работе гидроманипуляторов, проведены аналитическим методом с применением ЭВМ, позволяющим многократно сократить время и повысить точность анализа. Системы диф-

ференциальных уравнений, являющиеся математическими моделями движений звеньев гидроманипулятора, решены с применением численных методов.

Экспериментальные исследования с целью подтверждения результатов теоретических исследований проводились на натурных образцах гидроманипуляторов путем тензометрирования и записи осциллограмм в независимом испытательном центре «Испытатель», аккредитованном Госстандартом России.

Практическая значимость работы. Предложенные методики позволяют:

^ - обосновать по показателям металлоемкости и быстродействия пара-

метры механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора; выявить зависимость обоснованных значений параметров от скорости движения штока гидроцилиндра;

- обосновать влияние конструкции и параметров дросселей, а также характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагружен-ность и производительность гидроманипулятора как при раздельном движении, так и при совмещении движений подъема стрелы и вращения рукояти, опускания стрелы и поворота колонны, в различных режимах, в т.ч. с учетом податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода и утечек в гидросистеме;

- определить влияние конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагружен-ность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах;

- обосновать снижение энергозатрат при совмещении движений стрелы и рукояти гидроманипулятора с двухконтурной системой управления;

- определить влияние вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Реализация работы. Методика обоснования параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора внедрена в ОАО «ЦНИИМЭ» на стадии проектирования и производства.

На ОАО «Майкопский машиностроительный завод» внедрены в производство гидроманипуляторы JIB-184A, ЛВ-185, JIB-190 с усовершенствованной гидросхемой.

Апробация работы. Предлагаемые методики апробированы на гидроманипуляторах ЛВ-184А, ЛВ-185, ЛВ-201, ЛВ-190, ЛВ-220, серийно изготавливаемых ОАО «Майкопский машиностроительный завод». Основные результаты работы докладывались и обсуждались на научно-практических конференциях в ВГЛТА (2001 г.), СибГТУ (2002 г.) и на ежегодно ^ проводимых конференциях по итогам НИР в МГТУ.

Публикации: по материалам диссертации опубликовано шесть работ и получено два патента.

Структура и объем работы: диссертация содержит 181 страницу машинописного текста, 10 таблиц, 50 рисунков, библиографический список из 188 наименований и приложений, включающих 41 страницу машинописного текста.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулирована цель работы и изложены основные научные положения, выносимые на защиту.

1. Состояние проблемы и задачи исследований. В разделе дан обзор и анализ работ, посвященных исследованию конструкций лесопромышленных гидроманипуляторов. Рассмотрены особенности конструкции «складывающихся» гидроманипуляторов отечественных и зарубежных фирм-изготовителей, проведен анализ кинематических схем и выбрана базовая схема.

Проведен краткий обзор работ по конструкции и оптимизации параметров лесопромышленных гидроманипуляторов авторов: Александрова -В.А., Андреева В.Н., Баринова К.Н.,Емтыль З.К., Жавнер B.JL, Казанского В.И., Каршева Г.В., Кашуба С.М., Коршун В.И., Крамского В.И., Куш-ляеваВ.Ф., Меньшикова В.Н., Пискунова A.C., Питеева В.Г., Попикова П.И., Сотонина С.Н., Турулай И.В. и др.

Дан обзор и анализ работ, посвященных исследованию динамической нагруженности лесосечных машин с гидроманипуляторами авторов: Александрова В.А., Андреева В.Н., Баринова К.Н., Герасимова Ю.Ю., Дварна-ускаса Э.А., Кондакова Н.В., Лэ Суан Тху, Чуракова A.A. и др.

Проведен анализ работ, посвященных вопросам влияния характеристик гидрораспределителей, предохранительных клапанов, а также параметров и конструкций дросселей на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов авторов: Гойдо М.Б., Данилова Ю.А., Емтыль З.К., Ершовой Н.П., Татаренко А.П.

Во второй главе рассмотрены теоретические основы повышения эффективности работы гидроманипуляторов. Установлено существенное влияние на значение полезного объема гидроцилиндра кинематических параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора (рисунок 1).

Рисунок 1- Кинематическая схема механизма привода рукояти

1 - стрела, 2 - рукоять

Целевая функция полезного объема гидроцилиндра вращения рукояти записывается в виде:

(Jp + ml2 )s + g(ml + mplt,) cos <p 5

а ■ sin ß • 77 P

где J , т, I, е, тр, I, а, Д Я, Р - момент инерции рукояти, масса груза, длина рукояти с удлинителем (удлинитель выдвинут), угловое ускорение, масса рукояти, координаты центра тяжести рукояти, параметры механизма вращения рукояти, ход гидроцилиндра вращения рукояти, давление рабочей жидкости в поршневой полости гидроцилиндра вращения рукояти.

В результате проведенных исследований масса гидроцилиндра снижается на 17 кг, а быстродействие механизма увеличивается в 1,5 раза.

Дополнив известные уравнения совместного движения стрелы и рукояти, уравнениями расхода рабочей жидкости, учитывающими характеристики предохранительных клапанов, конструкцию и параметры дросселей, получим более точную математическую модель движения стреловой группы:

Подачу рабочей жидкости в напорную гидролинию гидроцилиндра подъема стрелы при ее подъеме и подачу рабочей жидкости в поршневую полость гидроцилиндра подъема стрелы запишем в виде:

(3)

вп =а(4)

Подачу рабочей жидкости в напорную гидролинию гидроцилиндра вращения рукояти при ее подъеме и подачу рабочей жидкости в штоко-вую полость гидроцилиндра вращения рукояти запишем в виде:

0.-к<-ъ = 0и + 0*; (5)

<, 2-(Р.г-Ршг)ш

^ _ (6)

044 =&+*,»!• . (7)

В результате исследований (рисунки 2, 3) установлено, что средние и пиковые значения давлений при совместном движении стрелы и рукояти гидроманипулятора соответственно на 16% и 20% ниже, чем при раздельном движении, а время цикла сокращается в 1,68 раза.

Для оценки влияния характеристик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на динамическую нагруженность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора систему дифференциальных уравнений запишем в виде:

[/, соэ( (р \ + + + /2 + т/2 С05 2 (/р1 + 8 )]<р = ^ {¡\ - Р2) - М\

Давление в гиароцилиноре подъема стрелы I

20

Л^.МПа15 г-

10

5

Давление в гидроиилииаре вращения рукояти МПа 20

Рш}, МПг?5

Скорость движения штока гидроцилиндра подъема Скорость движения стрелы м/с рукояти м/с

гиароиилиндра вращения

К

м/с

в)

г)

Рисунок 2 - Зависимости от времени при раздельном движении стрелы и рукояти гидромагапулятора ЛВ-185-10 с номинальным грузом:

а) давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы;

б) давления в штоковой полости гидроцилиндра вращения рукояти,

в) скорости штока гидроцилиндра подъема стрелы;

г) скорости штока гидроцилиндра вращения рукояти

Давление в гиароцилинаре подъема тр^лы МПа

Давление е гидроиилинаре вращения р^ояги МПа

15

р„,, МПа

15 П^-г-

. ,■> . Л лу- ""Л 1 У'Л. 10 МПа 5 I I/

0 1 2 3 4 5 6 7 а)

Скорость движемся шток« гиороцил^шра повьена стрелы м/с 0,08

12 3» 6)

Скорость движения а/то* а гмдроцилмндра вращения рукояти м/с

V{, МПа

м/с

Рисунок 3 - Зависимости от времени при совместном движении стрелы и рукояти гидроманипулятора ЛВ-185-10 с номинальным грузом:

а) давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы;

б) давления в штоковой полости гидроцилиндра вращения рукояти;

в) скорости штока гидроцилиндра подъема стрелы;

г) скорости штока гидроцилиндра вращения рукояти

1. В случае установки в магистралях напорной и сливной полостей дроссельных шайб, объем рабочей жидкости, поступающей в напорную полость гидроцилиндра поворота колонны в единицу времени, м3/с

(9)

4 V Р

е.*=е,+е„,, (ю>

ол=а+а».. (Ц)

2. В случае установки в магистралях напорной и сливной полостей дросселей с обратным клапаном объем рабочей жидкости, поступающей в напорную полость гидроцилиндра поворота колонны в единицу времени м3/с

(12)

При вращении колонны ввиду незначительности Р2 можно принять

3. В случае отсутствия дросселей и дросселей с обратным клапаном, пренебрегая потерями, можно записать

*е.=а+е„,. (13)

необходимо дополнить уравнениями:

Р — Р ; £? определяется по формуле:

+в (14)

4 V Р

4. В случае установки дросселя, соединяющего напорную и сливную полости гидроцилиндра поворота колонны, объем рабочей жидкости, поступающей в напорную полость, определяется по формуле:

I, (15)

ив)

4 V Р

Во всех вышеперечисленных случаях расход рабочей жидкости через предохранительный клапан описывается следующим образом:

Наибольшие динамические нагрузки возникают при торможении вращающейся колонны с грузом с дросселем диаметром 1 мм, соединяющим напорную и сливную полости гидроцилиндра поворота колонны.

Установка дросселей с обратным клапаном диаметром 3 мм (рисунок 4) наиболее эффективно снижает динамические нагрузки и увеличивает быстродействие механизма поворота колонны по сравнению с другими схемами.

Для оценки влияния совмещения движений звеньев гидроманипулятора на энергозатраты (рисунок 5) определим полезную работу, совершаемую гидроцилиндрами подъема стрелы и рукояти.

Полезную работу при подъеме стрелы с угла (р10 до ф1 тах определим по формуле:

VI ™ яу/2

А, = } 6, 5.пД <1(ри (17)

#>10 ^

Полезную работу при подъеме рукояти с угла ср до (р

Р,МГ1а 10 5

/V . ... . ... 1 / ! |

• - ' ' -т ■» - "■—

О 2 4

6 8 10 12 14 I, с а)

Рисунок 4 - Расчетные зависимости:

а) давления в напорной Р1 и сливной Р2 полостях гидроцилиндра поворота колонны;

б) угловой скорости поворота колонны при наличии дросселей с обратным клапаном 03 мм

И,, кН

0 05 0 1 0 1 5 0.2 0.25 0,3 0 35 8], м

а)

от 01 0.15 02 025 03 0.35

в)

Рисунок 5 - Расчетные зависимости от хода штока'

а) усилия развиваемого гидроцилиндра подъема стрелы при раздельном движении;

б) усилия развиваемого гидроцилиндра вращения рукояти при раздельном движении;

в) усилия развиваемого гидроцилиндра подъема стрелы при совместном движении;

г) усилия развиваемого гидроцилиндра вращения рукояти при совместном движении, при подъеме груза 1170 кг до <р, — 83

В результате исследований установлено, что при совместной работе гидроцилиндров подъема стрелы и вращения рукояти с грузом энергозатраты на 3,8% меньше, чем при раздельном движении.

Движение стреловой группы и расход рабочей жидкости с учетом действия первичного, вторичного и ударного предохранительных клапанов запишем в виде системы дифференциальных уравнений:

т а

яй'

Ь*тр Р + а^ + ^-Р + йы+е^+Й» ги1-

ис + т1 )<р =-Р Ь ътР ~ К^(т! )соь(<р + 5)

Расход рабочей жидкости через первичный предохранительный клапан

О , = —!—• - (20)

6 -10" I 106 )

Расход рабочей жидкости через вторичный предохранительный клапан

(21)

"2 12 ЮЧ Ю^

При работе первичного и вторичного предохранительных клапанов (рисунок 66) в сравнении с работой только вторичного предохранительного клапана (рисунок 6а), колебания давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы отсутствуют, что снижает динамическую на-груженность гидроманипулятора.

Совместное движение опускающейся стрелы и поворота колонны и расходы рабочей жидкости, подводимой к гидроцилиндрам подъема стрелы и поворота колонны, описываются системой дифференциальных уравнений:

<?3 = - ¿1,)Ь*т Р <р, + аг1(Р{ - />,) + КргР, + (?„,

<?> = + * Кр1Р,

(22)

п

<?. =-g—

(У, + ml2 )<р х - 0,5 У, sin( (р, + 5)<р; + /, + ml2 cost <р, + S) sinf </> ¡ + S)<p¡

= g(ml + mJJ cos( <p, + S) - - /\ )й sin p

(J¡ cos( ip, + <5) + J, , + mi2 eos 1 (ip, + S )<p, -

- (/, + 2 mi1 cos( , + <?)) sin( <¡>,+ ¿5) = (- Pt) - M ^

8

В случае ограничения подачи рабочей жидкости в напорную полость гидроцилиндра поворота колонны дросселем с обратным клапаном необходимо дополнить систему уравнениями расхода. Эти уравнения характеризуют подачу рабочей жидкости в напорную линию гидроцилиндра поворота колонны до дросселя и определяют подачу рабочей жидкости в напорную полость гидроцилиндра поворота колонны.

(23)

где Qh, Q31, P3<¡, номинальная подача насоса, количество рабочей жидкости, стравливаемой предохранительным клапаном в единицу времени из напорной гидролинии гидроцилиндра поворота колонны, подача рабочей жидкости в напорную гидролинию гидроцилиндра поворота колонны до дросселя, давление в напорной гидролинии гидроцилиндра поворота колонны до дросселя.

(24)

Q»=Q3+K,nP». (25)

РМПа

рмт

Р,МПа

в) t, с г) ^ с

Рисунок 6 - Изменения давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы:

а) при работе вторичного клапана;

б) при работе первичного и вторичного клапанов;

в) при работе вторичного и ударного клапанов;

г) при работе первичного вторичного и ударного предохранительных клапанов, при подъеме номинального груза на максимальном вылете с ф0= -10 до фвих=60 манипулятором ЛВ-185-10

Необходимо отметить, что в рассматриваемом случае эквивалентный диаметр отверстия дросселя настолько велик, что до достижения угла торможения £?4=(?3, а давление в сливной линии, Р4 лишь немного превосходит давление подпора Рп. При этом (}кл4 = 0.

Для сливной магистрали гидродилиндра подъема стрелы:

£>,, =*//5 н>5

0 =

г-(Рп-К)

2-(Р1-Рп)

+ КрПРи, (26)

(27)

а,=а-в„,. с2»)

Подача рабочей жидкости в штоковую полость гидроцилиндра подъема стрелы определяется зависимостью:

02 =*",&• (29)

Как видно из расчетных зависимостей, представленных на рисунке 7, если пренебречь раскачиванием груза при торможении вращающейся колонны, то изменение скорости поворота колонны в диапазоне реальных значений существенно не влияет на пиковые значения давлений в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы во время остановки опускающейся стреловой группы. В гидроцилиндре поворота колонны пиков давления не наблюдается даже при торможении вращающейся колонны.

В третьей главе изложена программа и методика экспериментальных исследований. В программе дано описание предмета исследований и использованного оборудования. Объектами исследований принимались гидроманипуляторы ЛВ-185-07 и ЛВ-185-10, изготовленные на ОАО «Май-

01 23456739 10 11 12 а) с

01 23456789 10 11 12 б) с

I 1 50 1 1 40 30 | 9, абаа х \

! Ю- Ч -

—4 0 , Чт-................

1 2 3 4 5 6 7 Э 9 10 11 12 в) (;, с

01 23456739 10 11 12 Г) I, С

Рисунок 7 - Расчетные зависимости:

а) давления в гидроцилиндре подъема стрелы;

б) угловой скорости опускания стрелы и поворота колонны;

в) давления в гидроцилиндре поворота колонны;

г) угла подъема стреловой группы я угла поворота колонны, при совмещении процессов опускания стрелы (начальный угол 60 , конечный 0'), поворота колонны и последующей остановки движений звеньев манипулятора ЛВ-185 10 при работе с номинальным грузом на максимальном вылете

копский машиностроительный завод». Исследования проводились на испытательном стенде СИ-11 ИЦ «Испытатель», аккредитованном Госстандартом России. При проведении экспериментальных исследований давление в напорных и сливных полостях гидроцилиндров измерялось с помощью датчиков давления. Последовательность движений и режимы нагружения звеньев гидроманипулятора при проведении экспериментов полностью соответствовали принятым при теоретических исследованиях. В качестве контрольного груза использовался имитатор сортимента длиной 6 м. Одновременно производилась запись осциллограмм осциллографом Н-117 на светочувствительную ленту УФЦ-100. Изменение давления в гидросистеме регистрировалось поперечным отклонением луча света гальванометра осциллографа.

В четвертой главе представлены результаты экспериментальных исследований.

Экспериментальными исследованиями установлено следующее:

- при установке дросселя с обратным клапаном диаметром 3 мм динамические нагрузки механизма поворота гидроманипулятора снижаются в среднем в 1,1 - 1,5 раза по сравнению с другими схемами, а время поворота сокращается в 1,4 раза;

- при совместном движении стрелы и рукояти гидроманипулятора с грузом время цикла по сравнению с раздельным движением сокращается в 1,68 раза, а средние пиковые давления снижаются до 20%;

- при совместном движении стрелы и рукояти расход электроэнергии на 6,6% меньше, чем при раздельном движении;

- при совместном движении и торможении стрелы с механизмом поворота колонны изменение скорости поворота колонны гидроманипулятора не оказывает существенного влияния на пиковые значения давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы;

- при работе гидроманипулятора с регулируемым насосом переменной производительности с совмещением движений стрелы и рукояти производительность в 1,2-1,25 раза выше, а расход электроэнергии на 12,5-13% меньше, чем при работе с нерегулируемым насосом постоянной производительности.

В результате экспериментальных исследований установлено, что разность между теоретическими и экспериментальными зависимостями составляет в среднем от 1,6% до 7,7%. Приведены расчетные и экспериментальные зависимости при раздельном и совместном движении стрелы и рукояти гидроманипулятора (рисунки 8 и 9).

о ,, 10

Рисунок 8 - Изменения давления при совместном движении стрелы и рукояти:

а) в поршневой полости ГЦ стрелы-1 - экспериментальная, 2 - расчетная;

б) и штоковой полости ГЦ вращения рукояти: 1 - экспериментальная, 2 - теоретическая, груз 1250 кг

Рисунок 9 - Кривые изменения давления при раздельном движении стрелы и рукояти:

а) в поршневой полости ГЦ стрелы: 1 - экспериментальная, 2 - расчетная;

б) в штоковой полости ГЦ вращения рукояти: 1 - экспериментальная, 2 - теоретическая, груз 1250 кг

В пятой главе приведен расчет технико-экономической эффективности от внедрения результатов исследований в практику. Общий экономический эффект от внедрения результатов исследований составляет 10 млн. руб. при объеме производства 200 штук гидроманипуляторов в год.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

Результаты проведенных теоретических и экспериментальных исследований позволяют сделать следующие выводы:

1. На значение минимального полезного объема гидроцилиндра вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора существенное влияние оказывают инерционные силы, которые в значительной степени зависят от кинематических параметров механизма вращения рукояти.

* 2. Переход к обоснованным значениям параметров позволяет снизить по-

лезный объем гидроцилиндра вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора, увеличить его быстродействие в 1,5 раза и снизить массу на 17 кг.

3. Применение гидроманипулятора с двухконтурной системой управления позволяет снизить энергозатраты на 6,6% по сравнению с гидроманипулято ром с одноконтурной системой управления.

4 Наиболее перспективным для снижения энергозатрат является применение насоса переменной производительности с регулируемым расходом, не зависимым от нагрузки в комплекте с гидрораспределителем с обратной ЬБ связью, который позволяет снизить энергозатраты на 12,5%, увеличить КПД, повысить производительность гидроманипулятора в 1,2 раза по сравнению с нерегулируемым насосом постоянной производительности.

5. Установка дросселей с обратным клапаном диаметром 3 мм в магистралях напорной и сливной полостей гидроцилиндра поворота колонны гидроманипулятора, позволяет снизить динамические нагрузки до 50% и увеличить его быстродействие 1,4 раза.

6. Производительность гидроманипулятора с двухконтурной системой управления увеличивается в 1,68 раза, а динамические нагрузки снижаются до 20%.

7. Ударный предохранительный клапан не оказывает существенного влияния на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при подъеме груза. Работа первичного предохранительного клапана с вторичным наиболее эффективна для снижения динамических нагрузок.

8. Скорость поворота колонны гидроманипулятора не оказывает существенного влияния на динамическую нагруженность гидроцилиндра подъема стрелы при совместном торможении движущихся звеньев (опускающейся стрелы и вращающейся колонны).

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

ОСНОВНЫЕ СТАТЬИ

1 СмыковАА Исследование эффективности применения гидроманипулятора с двухконтурной гилроси стемой// Химико лесной комплекс Проблемы и решения Сборник статей по материалам Всероссийской научно практической конференции СибГТУ - Красноярск 2002 - С 18-21

2 Белокуров ВП, СмыковАА Исследование влияния параметров механизма привода рукоя ти «складывающегося» манипулятора на его динамическую нагруженность Межвуз сб науч трудов -Воронеж 2002 - С. 57-61

3 ЕмтыльЗК.ТатаренкоАП, СмыковАА Исследование влияния совместного и раздель ного движений стрелы и рукояти на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора // Гидравлика и Пневматика 2002 »3 - С 22-24

4 ЕмтыльЗК,СмыковАА Исследование динамической нагруженности и быстродействия ме ханиэма поворота манипулятора в различных режимах // Гидравлика и Пневматика 2001 .N2 2 С 20-21

5 ЕмтыльЗК, СмыковАА Исследование динамической нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота манипулятора при торможении совместно движущихся звеньев // Гидравлика и Пневмати ка 2001 № 2 - С 16-20

6 СмыковАА, ЕмтыльЗК.ТатаренкоАП Исследование влияния вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность манипулятора Химико лесной комплекс Проблемы и решения Сборник статей по материалам Всероссийской научно практической конференции СибГГУ - Красноярск 2002 - С 21-23

ОСНОВНЫЕ ПАТЕНТЫ

7 Патент РФ № 2034767 С) 6В66С 1/00, 3/16 Грузозахватное устройство /Федорняк Д Ю , Питеев В Г , Смыков А А (Россия) Зс ИЛ

8 Патент РФ № 2037464 С1 6В66С 23/10 Манипулятор /Федорняк Д Ю , Хилько М И , Смыков А А , Питеев В Г (Россия) - 5с ил

Просим принять участие в работе диссертационного совета Д 212.034.02 или выслать Ваш отзыв на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу: 394613, г. Воронеж, ул. Тимирязева, 8. Воронежская государственная лесотехническая академия. Ученому секретарю. Тел./факс: 8 (0732) 53-72-40.

СМЫКОВ Александр Алексеевич >

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ГИДРОПРИВОДА И ПАРАМЕТРОВ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫХ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ

I

Автореферат

Подписано в печать 03 11 04 Бумага писчая Формат бумаги 60x84/16 Печать офсетная Уел п л 0,9 Заказ 136 Тираж 100 зкз ООО «Качество», г Майкоп, уп Крестьянская, 221/2, тел/факс (87722)2-36-87, 7-09-92 ПД № 10-10002 от 20 03 2001 г

л

1

<1

»

I

À

I

л

V

РНБ Русский фонд

2006-4 7102

ВВЕДЕНИЕ

Содержание

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ кинематических схем «складывающихся» гидроманипулято- 10 ров.

1.2 О влиянии характеристик предохранительных клапанов при опреде- 16 лении динамической нагруженности, производительность и КПД гидроманипуляторов

1.3 Анализ влияния конструкции и параметров дросселей на динамиче- 27 скую нагруженность и производительность гидроманипуляторов.

1.4 Выводы, цель и задачи исследования

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ

Г. 1 Исследование влияния параметров механизма вращения рукояти 3 5 «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность

2.2 Исследование влияния характеристик предохранительных клапанов, 46 конструкции и параметров дросселей на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти.

2.3 Исследование динамической нагруженности и быстродействия ме- 56 ханизма поворота гидроманипулятора в различных режимах с учетом влияния конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов.

2.4 Исследование влияния совмещения движений звеньев гидроманипу- 66 лятора на энергозатраты.

2.5 Исследование влияния вторичных и ударных клапанов на динамиче- 69 скую нагруженность гидроманипулятора.

2.6 Исследование динамической нагруженности механизмов подъема 73 стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев

Выводы.

3 ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1 Программа и методика экспериментальных исследований динамиче- 81 ской нагруженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах.

3.2 Программа и методика экспериментальных исследований влияния 85 у совместного и раздельного движений стрелы и рукояти на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора.

3.3 Программа и методика экспериментальных исследований влияния 91 совмещения движений стрелы и рукояти гидроманипулятора на энергозатраты 3.4 Программа и методика экспериментальных исследований динамиче- 93 ской нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 Результаты экспериментальных исследований динамической на- 97 груженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора.

4.2 Результаты экспериментальных исследований влияния характери- 101 стик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на f динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти

4.3 Результаты экспериментальных исследований влияния совмещения 107 движений стрелы и рукояти гидроманипулятора на энергозатраты.

4.4 Результаты экспериментальных исследований динамической нагру- 107 женности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

4.5 Результаты сравнительных испытаний гидроманипулятора с регули- 109 руемым и нерегулируемым насосами в комплекте с гидрораспределителем PVG-32.

Выводы. р 5 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ

5.1 Расчет экономической эффективности от замены гидроцилиндра 111 вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора.

5.2 Расчет экономической эффективности от применения гидроманипу- 111 лятора с двухконтурной гидросистемой

Актуальность темы. Развитие научно-технического прогресса в лесном комплексе России невозможно без создания эффективной техники, сочетающей в себе новые технические решения, обеспечивающие высокую производительность и надежность, снижение металлоемкости, энергоемкости, уменьшающие вредное воздействие на окружающую среду и оператора.

Важное значение в решении этой задачи имеют гидроманипуляторы, которые нашли широкое применение в составе лесозаготовительной и лесохозяйственной техники: погрузочно-транспортных, трелевочных бесчокерных, валочно-пакетирующих, валочно-трелевочных, валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин и стационарных установок.

Эффективность применения агрегатных машин манипуляторного типа во многом определяется техническим уровнем гидроманипулятора.

Анализ производства и эксплуатации гидроманипуляторов типа «Z» (далее по тексту «складывающихся») в составе погрузочно-транспортных машин показывает их высокую эффективность. Компактность транспортного положения «складывающихся» гидроманипуляторов дает возможность наиболее полной загрузки транспортного средства, обеспечивает наиболее оптимальное распределение нагрузок на переднюю ось и заднюю тележку автомобиля и лучшую обзорность для водителя при движении, снижает транспортные нагрузки на гидроманипулятор и увеличивает полезную грузоподъемность машины.

Однако к недостаткам отечественных «складывающихся» гидроманипуляторов следует отнести их большую удельную материалоемкость, низкую надежность и производительность в сравнении с лучшими зарубежными аналогами.

Решению задач создания высокоэффективных, соответствующих лесово-дственным требованиям конструкций отечественных гидроманипуляторов в т.ч. «складывающихся», препятствует недостаточная изученность влияния инерционных сил на параметры кинематических схем механизмов, влияния совместной работы механизмов подъема стрелы и вращения рукояти, подъема стрелы и поворота колонны на динамическую нагруженность, производительность и КПД привода с учетом наличия дросселей и характеристик предохранительных клапанов.

Недостаточно изучено влияние совмещения движений на энергозатраты и КПД гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой, делителем расхода и с приводом от насоса переменной производительности. Недостаточно исследовано влияние статических характеристик предохранительных клапанов и интенсивности изменения подачи рабочей жидкости на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Поэтому тема диссертационной работы актуальна. Научные исследования проводились в рамках комплексной программы повышения технического уровня лесозаготовительной техники ОАО «Концерн Лесмаш» и планом создания новой техники на ОАО «Майкопский машиностроительный завод».

Цель работы: Повышение эффективности работы лесопромышленных гидроманипуляторов путем совершенствования механизмов и гидропривода, и получение технико-экономического эффекта на этапах проектирования, изготовления и эксплуатации.

В соответствии с целью работы поставлены следующие основные задачи:

- исследование влияния параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность;

- исследование влияния характеристик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти;

- исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах с учетом влияния конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов;

- исследование влияния совмещения движений звеньев гидроманипулятора на энергозатраты;

- исследование влияния вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность гидроманипулятора;

- исследование динамической нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

Научная новизна работы.

Разработана методика выбора параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора по показателю материалоемкости и быстродействию, отличающаяся учетом характеристик предохранительных клапанов, утечек и КПД.

Разработаны математические модели совместного движения и торможения механизмов подъема стрелы и вращения рукояти механизмов подъема стрелы, и поворота колонны, отличающиеся тем, что учтено влияние конструкции и параметров дросселей, характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагру-женность и производительность гидроманипулятора в различных режимах.

Исследована динамическая нагруженность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах, отличающаяся тем, что учтено влияние характеристик предохранительных клапанов конструкции и параметров дросселей.

Разработана математическая модель гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой, отличающаяся тем, что исследовано влияние совмещения движений механизмов подъема стрелы и вращения рукояти на энергозатраты.

Разработана математическая модель движения стреловой группы гидроманипулятора, отличающаяся тем, что учтены характеристики первичного, вторичного и ударного предохранительных клапанов гидрораспределителя. Исследовано влияние вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Объекты и методы исследования.

Объектом исследований являются погрузочно-разгрузочные гидроманипуляторы отечественного производства, в том числе «складывающиеся», производимые на ОАО «Майкопский машиностроительный завод». Теоретические исследования кинематических параметров и динамических процессов, возникающих при работе гидроманипуляторов, проведены аналитическим методом с применением ЭВМ, позволяющим многократно сократить время и повысить точность анализа. Системы дифференциальных уравнений, являющиеся математическими моделями движений звеньев гидроманипулятора, решены с применением численных методов.

Экспериментальные исследования с целью подтверждения результатов теоретических исследований проводились на натурных образцах гидроманипуляторов путем тензометрирования и записи осциллограмм в независимом испытательном центре «Испытатель», аккредитованном Госстандартом России.

Практическая ценность работы.

Предложенные методики позволяют:

- обосновать по показателям металлоемкости и быстродействия параметры механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора; выявить зависимость выбранных значений параметров от скорости движения штока гидроцилиндров (далее по тексту ГЦ);

- обосновать влияние конструкции и параметров дросселей, а также характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора как при раздельном движении, так и при совмещении движений подъема стрелы и вращения рукояти, подъема стрелы и поворота колонны, в т.ч. с учетом податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода и утечек в гидросистеме;

- определить влияние конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах;

- обосновать снижение энергозатрат при совмещении движений стрелы и рукояти гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой;

- определить влияние вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Реализация работы. Методика обоснования параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора внедрена в ОАО <<ЦЬШИМЭ>> на стадии проектирования и производства. (Приложение А).

На ОАО «Майкопский машиностроительный завод» внедрены в производство гидроманипуляторы ЛВ-184А, JIB-185, ЛВ-190 с усовершенствованной гидросхемой. (Приложение Б).

Апробация работы. Предлагаемые методики апробированы на гидроманипуляторах ЛВ-184А, ЛВ-185, JIB-201, ЛВ-190, ЛВ-220 серийно изготавливаемых ОАО «Майкопский машиностроительный завод».

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на научно-практических конференциях в ВГЛТА (2001г.), СибГТУ (2002 г.) и на ежегодно проводимых конференциях по итогам НИР в МГТУ.

По результатам работы опубликовано 8 научных публикаций, в т.ч. 2 патента на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертация содержит 181 страницу машинописного текста, 10 таблиц, 50 рисунков, библиографический список из 190 наименований и приложений, включающих 41 страницу машинописного текста.

Выводы

1. Для снижения динамической нагруженности и увеличения производительности механизма поворота гидроманипулятора наиболее эффективна установка дросселей с обратным клапаном диаметром Змм, что подтверждает расчетные зависимости;

2. При совместном движении стрелы и рукояти гидроманипулятора с грузом время цикла по сравнению с раздельным движением сокращается на 66% (с гидрораспределителем PVG-32 фирмы «Данфосс» производства Дании); на 50% (с гидрораспределителем RS-283 фирмы «Нордгидравлик» производства Швеции); на 57% (с гидрораспределителем HCD-4 фирмы «Гидроконтрол» производства Италии).

Средние пиковые давления при совместном движении стрелы и рукояти снижаются до 20% по сравнению с раздельным движением.

Незначительные расхождения с расчетными теоретическими данными объясняются некоторыми различиями характеристик предохранительных клапанов гидрораспределителей разных фирм производителей, не учитываемыми в расчете колебаниями груза и повышенными внутренними утечками.

3. Расход электроэнергии при совместном движении стрелы и рукояти на 6,6% меньше, чем при раздельном движении. Расхождения с данными теоретических расчетов составляют 2,8%, что объясняется погрешностями при измерениях;

4. Проведенные экспериментальные исследования подтверждают данные теоретических выводов о том, что изменения скорости поворота колонны гидроманипулятора не оказывает существенного влияния на пиковые значения давления в поршневой полости ГЦ подъема стрелы при совместном движении и торможении стрелы с механизмом поворота колонны.

5 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ

5.1 Расчет экономической эффективности от замены ГЦ вращения рукояти складывающегося» гидроманипулятора

Годовая экономия от замены ГЦ вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора (ГЦ покупной) определяется по формуле:

Эх= (ЦгЩ'п, (5.1) где Ц1 и Цг - стоимость ГЦ (80x50x900 и 63x40x900 соответственно); п = 100 шт. - годовой объем производства «складывающегося» гидроманипулятора.

Стоимость ГЦ по данным Людиновского агрегатного завода составляет Цх = 5400 руб., Цг= 4900 руб., тогда годовой экономический эффект составит:

Эх= (5400 - 4900) • 100 = 50 000 руб.

5.2 Расчет экономической эффективности от применения гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой

5.2.1 Расчет экономической эффективности от применения гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой на погрузке, вывозке и разгрузке древесины

Гидроманипулятор ЛВ-185-10 с грузовым моментом 90кНм с двухконтурной гидросистемой будет применяться в качестве технологического оборудования на автомобилях грузоподъемностью 8 и более тонн типа Урал, КАМАЗ, КРАЗ, МАЗ для выполнения погрузочно-разгрузочных операций на транспортных работах при работе с сортиментами, полухлыстами, хлыстами и другими грузами.

5.2.1.1 Выбор и обоснование базового варианта

В настоящее время на вывозке леса в хлыстах и полухлыстах применяются автомобили с прицепами и гидроманипуляторами ЛВ-185-10.

Поскольку в настоящее время рекомендуется применение гидроманипулятора JIB-185-10 с двухконтурной гидросистемой, то в базовом варианте принимаем гидроманипулятор JIB-185-10 с одноконтурной гидросистемой в составе автопоезда, состоящего из автомобиля Урал-43204-31 и прицепа-роспуска 897300-01.

В новом варианте на вывозке леса принимаем тот же автопоезд, что и в базовом варианте, но оснащенный гидроманипулятором J1B-185-10 с двухконтурной гидросистемой, с помощью которого выполняются операции погрузки и разгрузки леса соответственно на верхнем и нижнем складах.

5.2.1.2. Расчет экономической эффективности

Исходные данные для расчета экономической эффективности приведены в таблице 5.1.

1. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. Л. 1977.

2. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. М.: экология. 1995. 257 с.

3. Андреев В.Н. Системный подход к проектированию лесных машин на основе марковских цепей// Известия Санкт-Петербург лесотехнической академии: сб. тр. СПб. Изд-во ЛТА. 1993. с. 172-182.

4. Андреев В.Н., Гусейнов Э.М. Выбор и обоснование критериев и показателей эффективности при оптимальном проектировании лесных машин// Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства: Межвуз. Сб. науч. Тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1981. с. 12-15.

5. Андреев В.Н. Надежность лесопромышленного оборудования. Л.: Изд-во ЛТА. 110 с.

6. Андреев В.Н., Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности мани-пуляторного технологического оборудования лесных машин при проектировании. Т2. Изд-во Петрозаводского университета. 1995. 152 с.

7. Андреев В.Н. Надежность лесных машин и оборудования: Учебное пособие. Л.: ЛТА. 1991. 152.

8. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромышленного оборудования: Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛГУ. 1988. 240 с.

9. Емтыль З.К. Обоснование основных параметров механизма подъема стрелы гидравлического манипулятора с учетом инерционных сил. //Труды аспирантов, докторантов и соискателей по итогам научно-исследовательской работы). Майкоп. Изд-во АГУ. 1997. с.219-226.

10. Емтыль З.К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин. Дис.канд.техн. наук. Воронеж. 1997. 260 с.

11. Кашуба С.М., Турулай И.В. Оптимизация элементов манипулятора для лесоматериалов // Механизация лесоразработок и транспорт леса. Минск: Вышэйша школа. 1985. с.39-41.

12. Каршев Г.В. Координатный метод компановки гидропривода шарнирно-сочлененного звена манипулятора// Совершенствование машин для лесозаготовительной промышленности и восстановление их потенциальных свойств: Межвуз. Сб. научтр. СПб.: ЛТА. 1996. с.106-111.

13. Каршев Г.В. Обоснование параметров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию: Автореф. дис. канд. техн. наук. СПб.: Изд-во ЛТА. 1994. 20 с.

14. Татаренко А.П. Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов. Дис. Канд. Техн. Наук.

15. Манипуляторы стреловые гидравлические лесохозяйственных машин. Л.: ЦБНТИлесхоз. 1984.

16. Руководящий нормативный документ РД-22-36-15-81. Манипуляторы стреловые гидравлические лесозаготовительные. Типы и основные параметры. Химки: Изд-воЦНИИМЭ. 1982. Юс.

17. Питеев В.Г. Совершенствование машин манипуляторного типа для сорти-ментной заготовки древесины: Дис. в виде н. докл. на соиск. учен, степени канд. техн. Наук//Воронеж. Гослесотехн. Акад. Воронеж. 1995. 23 с.

18. Башкиров В.А., Церлюк М.Д. Оптимизация стрелоподъемного механизма одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности //Строительные и дорожные машины. 1979. № 10 с.8-10.

19. Башкиров В.А. Выбор параметров стрелоподъемного механизма с гидроприводом //Строительные и дорожные машины. 1982.№ 4. с.14-16.

20. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. JL: Машиностроение. 1975. 158 с.

21. Коршун В.И., Баринов К.Н. Оптимизация размещения гидроцилиндров манипулятора лесной машины.// Лесной журнал. 1984. № 4 с.129-131.

22. Меньшиков В.Н., Сотонин С.Н. Влияние вылета манипулятора валочно-пакетирующей машины на ее производительность.// Лесной журнал. 1981. № 3 с. 46-51.

23. Пискунов А.С., Попиков П.И. Влияние кинематических параметров механизма подъема на динамическую нагруженность манипулятора// Лесной журнал № 5. 1985. с. 52-56.

24. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. Л.: ЛГУ. 1984. 152 с.

25. Александров В.А. Моделирование взаимодействия лесных машин с предметом труда и внешней средой. Л.: Изд-во ЛТА. 1987 . 80 с.

26. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование подъема груза дерева стрелой гидроманипулятора // Машины и орудия для механизации лесозаготовок, Межвуз. сб. научн. тр. Л.: 1972. № 147.

27. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подтаскивания груза дерева рукоятью гидроманипулятора// Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Межвуз. Сб. научн. Тр. Л.: 1974. Вып. 2.

28. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора бесчокер-ного трактора типа ТБ-1: Автореф. Канд. Дис. Л.: 1971. 16 с.

29. Александров В.А. и др. Построение программы движения робота-манипулятора лесосечной машины. //Лесной журнал, 1984. № 6. с. 38-43.

30. Александров В.А. Исследование нагруженности лесосечных машин в режиме разгона груза «с веса».// Лесной журнал. 1983. № 6. с. 33-37.

31. Александров В.А. К оценке нагруженности лесосечных машин в режиме отрыва груза от основания. //Лесной журнал. 1983. № 6. с.33-37.

32. Баринов К.Н., Милютников В.Ю. Синтез согласующего устройства для манипуляторов трелевочных и вал очно-трелевочных машин. //Лесной журнал 1985. № 4. с. 33-35

33. Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности манипуляторов лесных машин. Дис. Док.т. наук. СПб. 1994. 416 с.

34. Дварнаускас Э.А. и др. Оценка динамической нагруженности манипулятора МТТ-10.//Лесной журнал. 1988. № 5. с. 37-42.

35. Дварнаускас Э.А. Обоснование параметров трелевочно-телескопического манипулятора и его применение на рубках ухода в средневозрастных насаждениях. Дис. кан. тех. наук. Рига, 1987. 207 с.

36. Лэ Суан Тху. Оценка возможности с позиции нагруженности применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом. Дис. Канд. Техн.Наук. СПб. 2000. 153 с.

37. Чураков А.А. Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности. Дис. Канд. Техн.наук. СПб. 1999.162 с.

38. Милютиков В.Ю. Повышение быстродействия и снижения динамической нагруженности манипуляторов лесных машин. Дис. канд. тех. наук. Л.: 1985, 167с.

39. Фишер Г.А., Германович П.Е. Снижение динамических нагрузок в гидроманипуляторах// Лесная промышленность. 1991.№ 1. с29.

40. Кондаков М.В. К расчету динамического нагружения конструкции манипулятора при переходных процессах// Лесной журнал. 1982. № 3 с. 38-49. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов. Л.: Машиностроение. 1967.150 с.

41. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение. 1969. 520 с.

42. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов. М. Л. Машиностроение. 1964.

43. Зарецкий А.А. О динамике стреловых кранов при одновременной работе двух механизмов. М.: Вестник машиностроения. 1966. № 10.

44. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. 267 с.

45. Кузнецов В.М. Динамика механизма подъема стреловых кранов-манипуляторов //Строительные и дорожные машины. 1984. №4. с. 20-22.

46. Справочник по кранам: в 2-х томах /Под общей редакцией Гохберга М.М./ М.: Машиностроение. 1988. т.1., 536 е., т. 2. 540 с.

47. Данилов Ю.А. и др. Аппаратура объемных гидроприводов. Рабочие процессы и характеристики. М.: Машиностроение. 1990. 272 с.

48. Гойдо М.Е. Теория и проектирование гидроприводов. Учебное пособие. Изд-во Ю Ур Гу. Челябинск. 1998. 256 с.

49. Бартенев И.М., Емтыль З.К., Ершова Н.П. О влиянии податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и утечек на динамическую нагруженность гидроманипулятора при совмещении движений подъем стрелы вращение колонны. Изд-во

50. Емтыль З.К., Склемин М.В. Исследование зависимости динамической нагруженности и производительности гидрораспределителей и их предохранительных клапанов. // Гидравлика и Пневматика. 2001. № 1. с.9-13.

51. Емтыль З.К. Влияние совмещения подъема стрелы и поворота колонны гидроманипулятора на его динамическую нагруженность. Вестник Центрального-Черноземного регионального отделения наук о лесе Академии естественных наук. Воронеж. 1999. № 2. с. 119-126.

52. Емтыль З.К., Татаренко А.П., Смыков А.А. Исследование влияния совместного и раздельного движений стрелы и рукояти на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора.// Гидравлика и Пневматика. 2002. № 3. с.22-24.

53. Артамонов Ю.Г. Проектирование технологического оборудования мани-пуляторных лесных машин. Л.: Изд-во ЛТА. 1985. 84 с.

54. Артоболевский И.М. Теория механизмов и машин. М. Наука 640 с.

55. Анспоккс Я.И. Повышение эффективности управления лесозаготовительными машинами для рубок ухода на этапе проектирования. Автореф. дис. к.т.н. Л.: ЛТА. 1988.

56. Бартенев И. М., Емтыль З.К. Некоторые направления повышения технического уровня гидравлических манипуляторов. Изд-во Майкопского государственного технологического института. Майкоп. 1996. 52 с.

57. Бартенев И.М., Емтыль З.К. Обоснование параметров механизма вращения рукояти гидроманипулятора с учетом инерционных сил. Лесное хозяйство Поволжья. межвуз. сб. научн. работ. Выпуск 4. Саратов. 1999. с. 110-123.

58. Бартенев И.М., Емтыль З.К. Влияние основных параметров механизма подъема стрелы гидроманипулятора на его массу .//Лесное хозяйство Поволжья. Межвуз. сб. научн, работ. Выпуск 4. Саратов. 1999. с.123-136.

59. Бартенев И.М., Попиков П.И. Емтыль З.К. Разработка рекомендаций по повышению надежности гидроманипуляторов./Отчет о научно-исследовательской работе. Воронеж. 1996. 52 с.

60. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика// Справочное пособие М.: Машиностроение. 1971. 472 с.

61. Балагула В.Я. и др. Применение манипуляторов в строительстве. ВНИИст-роймаш. М. 1988. 45 с.

62. Беляев Л.С. Решение сложных оптимизационных задач в условиях неопределенности. Новосибирск: Наука. 1978. 126 с.

63. Бахвалов Н.С. Численные методы. Анализ, алгебра. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М Наука. 1973. 631 с.

64. Белокуров В.П., Смыков А.А. Исследование влияния параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность. Межвуз. сб. науч. трудов. Воронеж. 2002. с 57-61.

65. Бойков С.П., Меньшиков В.Н., Бит Ю.А., Сотонин С.Н.Демин К.К. О работоспособности манипуляторных машинг на несплошных рубках// Лесной журнал. 1987. №5.

66. Вайнберг Д.В., Вайнберг Е.Д. Пластины, диски, балки-стенки (прочность, устойчивость и колебания). Киев. Госстройиздат УССР. 1959.

67. Васильев Г.М., Есюнин Е.Г. Условия применения манипулятора на сортировке сортиментов //Лесной журнал. 1988. № 3 с. 45-48.

68. Винокуров В.А. Сварочные деформации и напряжения. М.: Машиностроение. 1968. 235 с.

69. Гапченко М.Н. Хрупкое разрушение сварных соединений и конструкций. Москва-Киев: Машгиз. 1963. 181 с.

70. Голиков А.И., Коткин Г.Г. Методы решения задач многокритериальной оптимизации. М.: Изд-во ВЦ АНСССР. 1987. 34 с.

71. Голубева О.В. Теоретическая механика. М.: Изд-во физико-матем.

72. Гончаренко Н.Т. и др. Навесные манипуляторы.// Строительные и дорожные машины. 1986. №8. с 17-18.

73. ГОСТ 25.506-85. Расчеты и испытания на прочность. Методы механических испытаний металлов. Определение характеристик трещиностойкости (вязкости разрушения) при статическом нагружении. М.: Изд-во стандартов. 1985. 61 с.

74. Гнеденко Б.В., Беляев Ю.К.,Соловьев А.Д. Математические методы в теории надежности. М: Наука. 1965. 324 с.

75. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука. 1970. 664 с.

76. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалов Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука, 1973. 368 с.

77. Дарков А.В., Шниро Г.С. Сопротивление материалов. М.: «Высшая школа». 1965.763 с.

78. Дорохов С.П. Поиск оптимальный по минимуму времени пространственной траектории перемещения груза хлыста в раскряжевочной установке поворотным манипулятором // Лесной журнал. 1988. № 6. с.41-46.

79. Дорохов С.П. Оптимизация по быстродействию траектории переноса груза манипулятором в раскряжевочной установке //Лесной журнал. 1988.4 с. 48-53.

80. Дмитриченко С.С. Анализ нагруженности элементов машин. М.: Машиностроение. 1977. 34 с.

81. Емтыль З.К. Основы повышения технического уровня гидроманипуляторов. Майкоп. МГТИ.2000.-234 с.

82. Емтыль З.К. Высокая надежность и производительность гидроманипуляторов залог успеха.// Лесная промышленность. 1998. № 2. с. 14

83. Емтыль З.К., Татаренко А.П. Исследование динамики двух гидроцилиндров механизма подъема стрелы гидроманипулятора. Труды ФОРА (Физического Общества Республики Адыгея). Изд-во АГУ. Майкоп. 1999. №4. с.90-93.

84. Емтыль З.К. О динамической нагруженности винтового ротатора. Труды ФОРА (Физического Общества Республики Адыгея). Изд-во АГУ. Майкоп. 1999. №4. с.94-98.

85. Емтыль З.К., Смыков А.А. Исследование динамической нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота манипулятора при торможении совместно-движущихся звеньев.// Гидравлика и Пневматика. 2001. №2. с 16-20.

86. Емтыль З.К., Смыков А.А. Исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота манипулятора в различных режимах.// Гидравлика и Пневматика. 2001. №2. с.20-21.

87. Емтыль З.К. Обоснование основного параметра рабочего органа (ротатора) и исследование его динамической нагруженности. Вестник центральночерноземного регионального отделения наук о лесе Российской Академии естественных наук. Воронеж 2000. с. 135-140.

88. Жуков А.В., Гермацкий А.В. Оценка показателей работы лесовозных автопоездов с гидроманипулятором. //Лесной журнал. 1983. № 1. с. 46-49.двух механизмов. М.: Вестник машиностроения. 1966. № 10.

89. Зельдович Я.Б., Мышкис А.Д. Элементы прикладной математики. М.: Наука. 1967. 648 с.

90. Использование математической статистики при обработке информации о строительных и дорожных машинах. М.: ЦНИИТЭстроймаш. 1969. 102 с.

91. Коробинский А.Б., Степаненко Ю.А. Некоторые проблемы теории манипуляторов//Механика машин. М.:Наука, 1967. Выпуск. 7-8. с.4-23.

92. Клашанов Ф.К. и др. Нагруженность сварных узлов с накладками шарнирных соединений.// Строительные и дорожные машины. 1982. № 4. с.16-18.

93. Крылов В.В. Исследование характеристик гидропривода неполнопово-ротного ротатора.//Лесной журнал. 1986. № 2. с. 37-41.

94. Крылов В.В., Панченко А.И. Динамическая нагруженность ротатора в процессе торможения грейфера с лесоматериалами методом противодавления.// Лесной журнал. 1986.№ 2. с. 52-54.

95. Крылов В.В. Исследование динамической нагруженности неполнопри-водного ротатора с жестким подвесом грейфера.// Лесной журнал. 1982. № 3 с. 5457.

96. Крылов В.В. Динамика гидропривода неполноприводного ротатора с жестким подвесом грейфера. // Лесной журнал. 1982. № 4 с. 70-73.

97. Кондаков М.В. Расчетная схема упругого манипулятора.// Лесной журнал. 1989. №2 с. 36-41.

98. Кондаков М.В. К оценке точности динамической модели упругого манипулятора.// Лесной журнал. 1989 № 4с. 48-51.

99. Кондратюк В.А., Волынский С.Н. Как снизить убыточность леспромхозов.// Лесная промышленность. 1989. №12. с 3-4.

100. Когаев В.П. Расчеты на прочность при напряжениях, переменных по времени. М.: Машиностоение, 1977. 232 с.

101. Когаев В.П., Махутов Н.А., Гусенков А.П. Расчеты деталей машин и конструкций на прочность и долговечность. Справочник. М.: Машиностроение. 1985. 224 с.

102. Кралин B.C. Статистическая оптимизация манипуляторов лесозаготовительных машин по критерию металлоемкости: Автореф. Дис. Канд. Тех. Наук. Л.: Изд-во ЛТА. 1982. 16 с.

103. Кралин B.C. Оценка надежности технологического оборудования валоч-но-пакетирующей машины ЛП-49 .// Лесной журнал. 1985 №4 .с50-54.

104. Кравченко В.А. Алгоритмы решения задач многокритериальной оптимизации. М.: Изд-во МИЭИ. 1988. 74 с.

105. Лесоводственные требования к технологическим процессам лесосечных работ// Утверждена Госкомитетом СССР по лесному хозяйству от 8 декабря 1983 г. № 148. М.: ЦБНТИлесхоз, 1984.

106. Логинов Ю.Н. Оценка вероятности безотказной работы гидроманипулятора лесозаготовительной машины на этапе ОКР. Автореф. дис. к.т.н.Л.: ЛТА. 1988. 16 с.

107. Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. Саранск Саранский филиал изд-ва Саратовского университета. 1990- 304 с.

108. Мазуркин П.М. Автоматизация технологического оборудования лесозаготовительного производства/технология лесозаготовок и транспорта леса. Л.: ЛТА, 1984. с.92-97.

109. Мазуркин П.М. Проектирование новой техники //Лесной журнал. 1984. № 5 с. 48-52.

110. Мазуркин П.М. Функциональное проектирование лесохимических комплексов// Повышение эффективности использования лесозаготовительных и лесохо-зяйственных машин. М. 1987. с.19-22.

111. Мазуркин П.М. Биотехническое проектирование. Йошкар-Ола: 1994 348с.

112. Манипулятор универсальный гидравлический МУГ-70//Наиболее важные отеч. и зарубеж. Достижения в обл. науки, техники и пр-в по лесн. хоз-ву. М.: ВНИ-ИЦлесресурс. 1995. с.67-68.

113. Медведьев B.C. и др. Системы управления манипуляционных роботов. М.:Наука, 1978. 116 с.

114. Мельников Н.П. Металлические конструкции: современное состояние и перспективы развития. М.: Стройиздат. 1983. 543 с.

115. Меньшиков В.Н. Определение оптимальной схемы планировки лесосеки при сохранении природной среды// Механизация лесозаготовок и транспорт леса: Межвуз. Сб. науч. Тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1983. с.5-7.

116. Меньшиков В.Н. Оптимизация скорости движения ВПМ в условиях несплошных рубок.// Механизация лесозаготовок и транспорт леса: Межвуз. Сс. науч. тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1983. с.26-31.

117. Миронов Е.И., Иванова З.В. Новый способ экспериментальной оценки нагрузок манипуляторов сучкорезно-раскряжевочной установки. //Строительные и дорожные машины. 1983.№8. с.20.

118. Мысько Н.З. Система машин для заготовки . //Лесная промышленность. 1988. № 12. с15.

119. Мышкин В.Г. Автомобильные краны. «Машиностроение». 1967. 275 с.

120. Навороцкий Д.И. Расчет сварных соединений с учетом концентрации напряжений. Л.: Машиностроение. 1968.171 с.

121. Патент РФ № 2128994. Мобильная установка для первичных лесотранс-портных работ при рубках ухода в горных условиях./Емтыль З.К., Питеев В.Г.

122. Пошарников Ф.В. Технология и оборудование рубок промежуточного пользования. Учебное пособие. Воронеж: ВГЛТА. 2000. 93 с.

123. Пошарников Ф.В. Применение метода стохастических автоматов при решении оптимизационных задач с использованием моделирования процессов в лесном комплексе.//Лесной журнал, № 5. 1999. с. 19-26.

124. Пошарников Ф.В. Технология и техника в лесной промышленности. Учебное пособие в 24. 4.1 Лесосечные и лесоскладские работы. Воронеж: ВГЛТА. 1998. 178 с.

125. Петерсон Р. Коэффициенты концентрации напряжений: Пер. с англ. М.: Мир. 1977. 202 с.

126. Подилько В.Ф., Федеров С.Ф. Транспортная техника Усть-Илимского ЛПК.// Лесная промышленность. 1986. №12. cl 1.

127. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. М.: Наука. 1983. 384 с.

128. Попиков П.И., Нестеров А.П. Механизм поворота стрелового манипулятора. А.С. №1164200.

129. Попов А.А., Васильченко Г.С., Ильинский К.Л. Определение периода зарождения усталостной трещины от технологических дефектов в сварных швах// Заводская лаборатория. 1984. №4. с 63-68.

130. Попов К.В., Савицкий В.Г. Низкотемпературная хрупкость стали и деталей машин. М.: Машиностроение. 1969. 192 с.

131. Правила расчета подъемных устройств Европейской Федерации по погру-зочно-разгрузочным машинам. М.: ВНИИ строймаш. 1965. Перевод с французского.

132. Правила устройства и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов. ПБ-10-14-92. М.: НПО ОБТ. 1993. 240 с.

133. Правила устройства и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов. ПБ-10-257-99. М.: НПО ОБТ. 1999.

134. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипу-ляторного типа с гидравлическим приводом. Химки: Тр. ЦНИИМЭ. 1968.№91.

135. Ренский А.Б., Баранов Д.С., Макаров Р.А. Тензометрирование строительных конструкций и материалов. М.: Стройиздат. 1977. 239 с.

136. Розовский Н.Я. Эффективность использования низколегированных сталей в металлических конструкциях перегрузочных кранов// Тр. ЛИВТ, 1982. №174. с.89-93.

137. Ройтман В.А. Исследование процесса торможения поршня гидроцилиндра в конце хода// СДМ 1992. №12. с.16-18.

138. Ройтенберг В.Я. и др. О критериях установки гидроцилиндров в манипуляторах// Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. Л.: Изд-во ЛТА. 1986. с 92-96.

139. Руководящий нормативный документ РД-13-11-17-86.Система государственных испытаний продукции. Манипуляторы гидравлические универсальные. Типовая программа и методика ускоренных ресурсных испытаний. Химки: Изд-во ЦНИИМЭ. 1986.

140. Руководящий нормативный документ РД-22-207-88. Машины грузоподъемные. Общие требования и нормы на изготовление. М.: ВНИИ строймаш,

141. СКТБ башенного краностроения. 1988. 112 с.

142. Руководящий нормативный документ РД-24. 225. 03.-90. Краны стреловые самоходные. Металлические конструкции. Норма расчета. М.:

143. НПО ВНИИ строймаш. 1990. 59 с.

144. Савицкий В.Ю. Лесоводственная оценка систем лесозаготовительных машин// Лесн. Промышленность. 1992. №7. с. 11-13.

145. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров кранов//Вести машиностроения. 1976. №7. с 45-46.

146. Система машин для комплексной механизации лесозаготовительного производства на 1986-1990 г. Нормативный документ. М.: Химки. 1986.

147. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства на 1986-1995 годы. Нормативный документ. Часть IV. Лесное хозяйство и защитное лесоразведение. М.: Арго НИИТЭНИТО, 1987.

148. Смыков А.А. Исследование эффективности применения гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой// Химико-лесной комплекс. Проблемы и решения. Сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции. СибГТУ. Красноярск. 2002.

149. Соколов С.А. Исследование местного напряженного состояния и усталостной прочности крановых коробчатых балок с рельсом посередине в зоне влияния давления колес тележки: Автореф. Дис. Канд. Техн. Наук. Л.: Изд-во ЛПИ. 1973.

150. Справочник металлиста. 1 том/Под общей редакцией Чернавского С.А./ М.Машиностроение. 1976.

151. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М. Машиностроение. 1973, 168 с.

152. Тацюн М.В. «Лесная промышленность» № 2. 1996.

153. Терехова В.Г. Исследование режимов натружения и долговечности металлоконструкции манипулятора СФ-65с// Испытания и качество лесозаготовительной техники: Сб. научн. Тр. Химки. Изд-во ЦНИИМЭ. 1990 с. 87-94.

154. Тимошенко В.И. Выборы рациональных параметров механизма вращения рукояти гидравлического экскаватора//СДМ. 1988.№12.

155. Тимощенко В.К. Расчет рациональных параметров стрелоподъемного механизма гидравлического экскаватора.// Строительные и дорожные машины. 1986. №3. с 18-20.

156. Тимощенко В.К., Дубовник С.А. К выбору параметров стрелоподъемного механизма.// Строительные и дорожные машины. 1984. №1. с 27-29.

157. Труфяков В.И. Усталость сварных соединений. Киев: Наукова думка. 1973.216 с.

158. Тузова А.А. К расчету манипуляторов лесозаготовительных машин// Автоматизация и комплексная механизация процессов деревообработки: Межвуз. Сб. науч. Тр. М.: Изд-во МЛТИ. 1990. Вып. 228.

159. Тюкавин В.П., Попов Ф.П. Повышение надежности лесозаготовительной техники. М.: Лесная промышленность. 1978. 167 с.

160. ФЕМ 5.007.06.1986 Краны бортовые-устойчивость. Расчет, испытательная нагрузка. Пер. с англ. М.: ВНИИстроймаш 1995.

161. Чайка О.Р. Моделирование работы манипуляторной машины на не сплошных рубках в естественных лесах// Лесосечные, лесоскладские работы и -транспорт леса: Межвуз. Сб. науч. Тр.Л.: Изд-во ЛТА. 1991. с 56-60.

162. Чайка О.Р. Моделирование работы манипуляторной машины на рубках ухода в искусственных насаждениях// Лесосечные, лесоскладские работы и транспорт леса: Межвуз. Сб. науч. Тр.Л.: Изд-во ЛТА. 1991. с 16-19.

163. Шахов А.Д., Маланов А.К. Бортовой манипулятор МКС-4531.// Строительные и дорожные машины. 1988. 10. с 11-12.

164. Патент РФ № 2034767 CI 6В66С 1/00, 3/16. Грузозахватное устройство / Федорняк Д.Ю., Питеев В.Г., Смыков А.А. (Россия) 3 е.: ил.

165. Патент РФ № 2037464 CI 6В66С 23/10. Манипулятор / Федорняк Д.Ю., Хилько М.И., Смыков А.А., Питеев В.Г. (Россия) 5 е.: ил.