автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Обоснование параметров и режимов работы лесопромышленного манипулятора

На правах рукописи

Хуако Заур Асланович

ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ И РЕЖИМОВ РАБОТЫ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

05.21.01 - Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

10 ИЮЛ 2014

Воронеж - 2014

005550386

005550386

Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Воронежская государственная лесотехническая академия"

Научный руководитель: доктор технических наук, доцент

Емтыль Зауркан Камболетович

Официальные оппоненты: Цыпук Александр Максимович, доктор

технических наук, профессор, ФГБОУ ВПО «Петрозаводский государственный университета», профессор кафедры технологии и оборудования лесного комплекса

Фокин Сергей Владимирович, доктор технических наук, доцент, ФГБОУ ВПО «Саратовский государственный аграрный университет им. Н.И. Вавилова», доцент кафедры лесного хозяйства и лесомелиорации

Ведущая организация: ФГБОУ ВПО «Московский государст-

венный университет леса»

Защита диссертации состоится 12 сентября 2014 года в 13-00 часов на заседании диссертационного совета Д.212.034.02 при ФГБОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия» (394087, г. Воронеж, ул. Тимирязева, д. 8, аудитория 146).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке и на сайте Воронежской государственной лесотехнической академии (http://www.vglta.vrn.ru/rassmotrenie-dissertacij-v-sovete-d-212-034-02).

Автореферат разослан 30 июня 2014 г.

Ученый секретарь / .

диссертационного совета А. Д. Платонов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования. В лесном комплексе России все более широкое распространение получает сортиментная заготовка древесины. Гидроманипуляторы применяются в валочных, валочно-сучкорезно-раскряжевочных, погрузочно-разгрузочных, сортировочно-пакетирующих и других агрегатных машинах.

Гидроманипуляторы являются важным элементом транспортных технологий современного лесного комплекса. Погрузочно-разгрузочные операции в лесном комплексе отличаются высокой энергоемкостью и трудоемкостью. От технического совершенства гидроманипуляторов зависит нормальное функционирование технологических процессов лесосечных и лесотранспортных машин.

Усиливающаяся конкуренция и все более жесткие требования, предъявляемые к качеству продукции и услуг, вызывают необходимость нововведений и применения новых технологий в лесной промышленности. Лесозаготовительные машины будущего должны обладать большой производительностью, надежностью и относительно низкой себестоимостью.

Наибольшие значения динамических нагрузок, влияющих на надежность работы, манипулятор преодолевает во время переходных процессов, то есть при разгоне и торможении движущих звеньев. Число переходных процессов за один цикл работы манипулятора можно уменьшить совмещением движений звеньев манипулятора. Однако, влияние совмещения движений звеньев на динамическую нагружен-ность на звенья гидроманипулятора и время цикла исследовано недостаточно. Таким образом, исследование динамической нагруженности и производительности гидроманипулятора при совмещении движений звеньев является актуальной проблемой.

Цель и задачи исследований. Цель диссертационной работы - повышение производительности погрузочно-разгрузочных операций, путем обоснования параметров и режимов работы лесопромышленного манипулятора при совмещении движений звеньев.

Основные задачи исследования:

1. Совершенствование рабочего процесса механизмов стрелы, рукояти и колонны с применением трехпоточной гидросистемы.

2. Разработка математической модели рабочих процессов манипулятора при совмещении движений стрелы, рукояти и колонны с учетом влияния податливости упругих элементов гидросистемы и рабочей жидкости.

3. Получение закономерностей рабочих процессов механизмов стрелы, рукояти и колонны и обоснование параметры механизмов манипулятора.

4. Разработка рекомендаций и предложений по внедрению результатов исследований для усовершенствования конструкции гидроманипулятора; технико-экономическая оценка.

Объект и предмет исследования.

Объектом исследований являются механизмы подъема стрелы, рукояти и поворота колонны лесопромышленного манипулятора.

Предметом исследования являются рабочие процессы, возникающие при совмещении движений стрелы, колонны и рукояти, а также их конструктивные элементы.

Научная новизна результатов работы.

1. Рабочий процесс механизмов стрелы, рукояти и колонны на базе гидросистемы, отличающийся наличием трех потоков рабочей жидкости для совмещения движений трех звеньев манипулятора.

2. Математическая модель рабочих процессов манипулятора сор-тиментовоза, отличающаяся совмещением движений стрелы, рукояти и колонны с учетом влияния податливости упругих элементов гидросистемы и рабочей жидкости на динамические нагрузки.

3. Закономерности рабочих процессов механизмов стрелы, рукояти и колонны, отличающиеся снижением динамических нагрузок и времени цикла.

4. Технические рекомендации, совершенствующие конструктивные элементы механизмов манипулятора и рабочий процесс.

Теоретическая значимость работы заключается в создании математической модели рабочего процесса механизмов стрелы, рукояти и колонны; результаты теоретических исследований динамической на-груженности механизмов гидроманипулятора и оптимизации параметров поперечных сечений коробов его звеньев.

Практическая значимость работы. Предложенные методы позволяют добиться повышения производительности и снижения динамических нагрузок при совмещении движений трех звеньев манипулятора; определить влияние характеристик предохранительных устройств на динамические нагрузки и производительность гидроманипулятора. Предложенная конструкция гасителя колебаний позволяет сократить время цикла на 5 - 10 %. Предложен метод оптимизации размеров сечений звеньев гидроманипулятора, позволяющий снизить металлоемкость звеньев до 5 %.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности.

Диссертационная работа соответствует паспорту специальности 05.21.01 — Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства.

Методическая, теоретическая и эмпирическая база исследований. Теоретические расчеты основывались на изучении рабочих процессов механизмов манипулятора с помощью численных методов, позволяющих учесть максимальное число факторов и тем самым максимально приблизить математические модели к реальной картине нагру-жения механизмов. Применение ЭВМ в решении задач позволяет легко варьировать входными параметрами и устанавливать их влияние на динамическую нагруженность механизмов.

Экспериментальные исследования с целью подтверждения результатов теоретического анализа проведены на манипуляторах в центре "Испытатель", аккредитованном Госстандартом.

Научные положения, выносимые на защиту.

1. Теоретические основы совершенствования рабочего процесса механизмов гидроманипулятора на базе трехпоточной гидросистемы, позволяющей увеличить производительность.

2. Математическая модель рабочих процессов манипулятора сор-тиментовоза, позволяющая описать совмещение движений стрелы, рукояти и колонны с учетом влияния податливости упругих элементов гидросистемы и рабочей жидкости на динамические нагрузки.

3. Закономерности рабочих процессов механизмов стрелы, рукояти и колонны, позволяющие оценить снижение динамических нагрузок и времени цикла.

4. Технические рекомендации, позволяющие усовершенствовать конструктивные элементы механизмов манипулятора и рабочий процесс.

Степень достоверности и апробация результатов. Достоверность научных положений, выводов, рекомендаций подтверждается экспериментальными исследованиями, производственной проверкой опытного образца манипулятора с трехконтурной гидросистемой, а также достаточной сходимостью теоретических и экспериментальных данных.

Результаты исследования доложены и обсуждены на научно-практических конференциях в ФГБОУ ВПО «МГТУ» (г. Майкоп, 2008 г), ФГБОУ ВПО «ВГЛТА» (г. Воронеж, 2008 - 2013 гг).

Реализация результатов работы. Предложенные методики исследований динамической нагруженности манипулятора и конструкция гасителя внедрены в серийных манипуляторах ЛВ-185-14, ЛВ-190-05 на ОАО "Майкопский машзавод". Разработанные с учетом предложенных методик манипуляторы экспонировались на ежегодных международных выставках в 2010 - 2013 гг в городах Москва и Вологда и удостоены дипломами. Полученные научные положения и результаты исследований внедрены в учебно-опытном лесхозе ФГБОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия», а также в учебный процесс

ФГБОУ ВПО «Майкопский ГТУ», ФГБОУ ВПО «ВГЛТА».

Публикации. Результаты основных научных исследований по теме диссертации освещены в 9 научных работах, 4 из них опубликованы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Объем и структура диссертации. Диссертация включает в себя введение, четыре главы, основные выводы и рекомендации, библиографический список и приложения. Общий объем работы содержит 147 страниц печатного текста, из которых 124 страниц - основной текст, 36 рисунков, шесть таблиц, 106 библиографических источников и 16 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы исследований, сформулирована цель работы и определены основные научные положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмотрен современный технический уровень манипуляторов лесозаготовительных машин отечественного и зарубежного производства; выполнен обзор работ, посвященных кинематике динамической нагруженности манипуляторов лесных машин в различных режимах: Александрова В. А., Андреева В. Н., Бартенева И. М., Емтыля З.К., Каршева Г. В., Питеева В. Г., Попикова П. И., Фокина C.B., Смы-кова А. А., Татаренко А. П., Цыпука А. М. и др.

Поставлены задачи по разработке математической модели рабочих процессов манипулятора сортиментовоза при совмещении движений стрелы, рукояти и колонны, в том числе, с учетом податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода.

Во второй главе рассмотрены теоретические основы снижения динамической нагруженности механизмов манипулятора. Расчетная схема манипулятора представлена на рисунке 1.

Для определения эффективности совмещения движения трех звеньев, согласно кинематической схеме (рис. 1), составлена система дифференциальных уравнений (1) совместного движения звеньев (колонна, стрела, рукоять) с учетом податливости упругих элементов гидросистемы, расхода рабочей жидкости и ее утечек, конструкции и параметров дросселей.

N I - колонна; 2 - стрела; 3 - рукоять; 4 - вал-шестерня; 5 -

гидроцилиндр подъема стрелы; 6 - гидроцилиндр привода рукояти

Рисунок 1 - Расчетная схема гидравлического манипулятора

Ы„ ф,

Введены обозначения:

¿пз - диаметры поршней гидроцилиндров поворота колонны, подъема стрелы и вращения рукояти, соответственно, м;

¿шг.^шз - диаметры штоков цилиндров стрелы и рукояти, м;

ауЬ ау2, ау3 - коэффициенты утечек в гидроприводе колонны, стрелы и рукояти, соответственно, м3/Па-с;

Р„1-давление в напорной полости гидроцилиндра колонны, Па;

РП2, Рпз - давление в поршневой полости гидроцилиндра подъема стрелы и вращения рукояти, соответственно, Па;

РШ1 - давление в сливной полости гидроцилиндра колонны, Па;

РШ2. Ршз - давление в штоковой полости цилиндров стрелы и рукояти, Па;

КР1 - приведенный коэффициент податливости элементов гидропривода при сливе рабочей жидкости из цилиндра колонны, м3/Па;

КР2, Крз - приведенные коэффициенты податливости элементов гидропривода при подаче рабочей жидкости в поршневую полость гидроцилиндров стрелы и рукояти, м3/Па;

КР1 - приведенный коэффициенты податливости элементов гидропривода при подаче рабочей жидкости в напорную полость цилиндра колонны, м3/Па;

КР2, К рз_ приведенные коэффициенты податливости элементов гидропривода при подаче рабочей жидкости в штоковую полость гидроцилиндров стрелы и рукояти, соответственно, м3/Па;

К„ь КН2, Кнз- коэффициенты нарастания нагрузок.

Оь Ог> Оз, 04, 05. Об - номинальная подаса насоса м3/с; Ф1,ф„ о, - угловые скорости колонны, стрелы и рукояти;

с!Р„

я У, д

тЫ: с! , <1РШ

2 8 ' * ' п Л

тГ' с1Р„

а = —Ч 5ШРхф2 ±ап (РП! -РШ2)± КР1 ;

к(с11 -¿I ) (1РШ

4 - 5ш(<р1/7-<р4Г3 ' Л

& = "' ' Ьгйпрг , ^ -Р )±К

4 Зи>(р,р-ф4) •>

+ (Л: + ">'! )(<Р| С032(<р2 51П2(|)!>2 +

+ (/м + 0,25тр1\ + т/| )(<р, сое2 (<р} + р2 + 5 - ар) -~(<Рз +^2)^1 5ш2(<г>3+?>2 +<5-ар)) + + (/пр + 2т)121г[со$(у>} +<р2 + 5 -ар)со$((р2 +8)<р[ --(эт^ + <р2 + 6 -ар)соа((р2 + З)(ф3 + фг) +

+ ф2+<р2 +8-ар)$т(<р2 + <5)<Р,] = —— (/>„, -Р^)-Мс\

О

(1С +тр1\ + т!\)(ф2 +0,5ф? йп2(<р2 +3)) + ([рк +0,25тр/32 + т!^)(ф} +ф2 + + 0,5ф1 б'ш2(<р3 +<р2 + 5-ар)) + (0$тр + т)/,/3((<ру + 2фг)сов(ар -<р3) + + (Фз + 2ф2)Фз *п(аР ~<Рз) + Ф\ «п2('Рз +<р2+8-сср)) =

=-- Р„ бш р{ - 0,5тс%12 со$((р2 + 3) -

4 2

- МрёЦ2 соь(<р2 +3) + 0,5/з сов(<р3 + <р2 + 5 - ар)) -

- к1/, со ь((р2 +5) + 1} со$(<р} +<р2 +5-ар)); (1рк + 0,25т +т/32)(р3 +ф2 + 0,5<р2 5т2((р3 +<р2 +3-ар)) + + (0,5т,, +т)121,(ф, соъ{ар - <р3) - ф} 51п(ар - (р}) + + фх + <р2 + 5 - ар)со${<р2 + 5)) =

=[(< -<Я„,]¿тр2 - А- ^(т + 0,5/и )005(^3 +¥>2

1 11 1 4 51п(р1р-(р4) 3

ф1, (р:, ер, - угловые ускорения колонны, стрелы и рукояти;

Ik, Ic, Ipk — моменты инерции колонны, стрелы и рукояти;

Ь, Ь ~ длина стрелы, длина рукояти с удлинителем;

шс, шр, ш - массы стреловой группы, рукояти с удлинителем, груза с грузозахватным органом и ротатором.

Остальные обозначения параметров смотри по рисунку 1.

На рисунке 3 показано решение системы дифференциальных уравнений в графическом виде с учетом всех параметров для частного случая - стреловой группы. Начальные углы звеньев: стрела <рс= 18°, рукоять фр = -60°, колонны ф, = 200° (рис. 3.2);масса груза 1250 кг; вылет стреловой группы - 5,7 м; номинальная подача насосов: стрела: Q„ = 1,75 103 м3/с, рукоять: Q„ = 0,875-10"3 м3/с, колонна: Qr, = 1,33 10"3 м3/с.

га С

я

X

<и

ч

m га

19

17

15

13

подъеме грудом 1000 ¿г

I совместное движение стрелы и руко яти; 2 - совместное движение стрелы, рукояти и колонны Рисунок 2 - График давления при стрелы с

t, с

Установлено, что давление в гидроцилиндре подъема стрелы снижается на 8 %.

Результаты решения системы дифференциальных уравнений (1)без учета податливости упругих элементов гидросистемы, расхода рабочей жидкости и ее утечек представлены в графическом виде на рисунке 3.

Установлено, что при совместном движении трех звеньев по сравнению с совместным движением двух звеньев, усилие в поршневой полости гидроцилиндра стрелы уменьшается на 18-25 %, а цилиндра рукояти на 8 - 31 %. Эффективность от совмещения движений напрямую зависит от времени цикла.

Г , кН

320 300 280

| 240

220 200 180 160 1« 120 100 80 60

раздельное движение звеньев

совмещений движений стрелы и руиз.тги

совмещение движении стриты, рунэяш и тленны

Т, с

Время цикла, с

Рисунок 3 - Зависимости максимального усилия гидроцилиндров стрелы (1) и рукояти (2) манипулятора ЛВ-185-14 от времени цикла работы

В гидроманипуляторах с подвесным грузозахватным устройством в переходных режимах движения колонны возникают значительные силы инерции, которые раскачивают захват с грузом и без него.

Для оценки влияния раскачивания груза на динамическую нагру-женность манипулятора, математическую модель (1) дополняем системой дифференциальных уравнение колебаний груза и вращения колонны в виде:

ndld .

а =-Ц-Ф1+ауГп1 +KnP¡ñ-

_ та.iid .

Qi= ~ аурш\ - Kpx pu,\ '■>

mild

4>i {J г +mlc) + mlcplc (tjt cos ц, - </> sin у) = —~(Рп[ -Ри ,,) - Мс;

о

1грц> +1сф\ cosí// +g sin i// =0.

где: m - масса груза,

Je - суммарный момент инерции стреловой группы и колонны относительно оси вращения колонны и груза относительно собственной оси, кг-м2:

Y - угол отклонения груза от вертикали, град, 1гр - длина подвеса груза, м,

Принимая в системе (2) Q, = Q, = 1,33-10"3 м3/с, получим, представленное на рис. 4, решение в режиме торможения колонны. Масса груза - 250 кг (захват и ротатор), вылет - 5,7 м;

0.00

5.00 10.00 Г. с

Время, с

Рисунок 4 - Колебания давления в напорной полости гидроцилиндра поворота колонны после торможения

При эксплуатации манипулятора одним из важнейших критериев является срок его службы. Основными факторами, влияющими на срок службы гидроманипулятора, являются материалы, используемые при изготовлении, и характеристики сечений коробов, в частности, момент сопротивления сечения №. Поэтому выполнено определение оптимального соотношения основных параметров сечений тонкостенных элементов конструкции гидроманипулятора: отношение высоты к ширине составляет 3:1, что позволяет снизить материалоемкость на 5 - 6 %.

В третьей главе изложены программа, методика и результаты экспериментальных исследований. При проведении экспериментальных исследований давление в напорных и сливных полостях гидроцилиндров измерялось с помощью датчиков давления. Последовательность движений и режимы нагружения звеньев гидроманипулятора при проведении экспериментов полностью соответствовали принятым при теоретических исследованиях. В качестве груза использовался имитатор сортимента (рис. 5).

На рисунке 5 представлен испытательный стенд с установленным гидравлическим манипулятором ЛВ-185-14 с трехконтурной гидросистемой.

Рисунок 5 - Испытательный стенд

Р, МПа

25.00

11 м

lili I i

о.оо -2.27

г II tri 1 'V

1 |лг/лл i Ii iHdlüiifk.v

рлл^ | I t ( Iii ¡1 fit<

1.67 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 t С<

О.ОО 15.00 20.00 25.00 30.00 1

а б

а - рукоять; б - стрела; I - участок подъема стрелы, поворота колонны; II — участок свободных колебаний после завершения операций подъема стрелы, поворота колонны; III - участок опускания стрелы, поворота; IV - участок свободных колебаний после завершения операции опускания стрелы, поворота колонны Рисунок 6 — Осциллограмма изменения давления при совмещении движений подъема-опускания стрелы и рукояти с грузом

Имя j Fs I dX 1 Хтек I Vre« [Иня тек | Имд П | ИндЛ —Щ Рукоя1ь__50 00 0 020000 - - О 1

I — участок ожидания, II - участок подъем стрелы и рукояти и поворот колонны, III - участок колебаний после торможения Рисунок 7 - Осциллограмма изменения давления при совмещении движений трех звеньев с грузом (опускание)

Для проведения экспериментальных исследований по совмещению движений разработана трехконтурная система с использованием гидрораспределителей: RM 316 - гидроцилиндры подъема стрелы и поворота колонны; AMI 260 - гидроцилиндр вращения рукояти. Подача рабочей жидкости обеспечивалась двумя насосами: Parker - двухпоточ-ный насос (для гидроцилиндров подъема стрелы и поворота колонны); МН-56/32.3 - (для гидроцилиндра вращения рукояти).

В результате экспериментальных исследований (рисунки 6 и 7) установлено, что пиковые значения давлений в режиме торможения движущего звена при совмещении движений колонны, стрелы и рукояти ниже, чем при совмещении движений стрелы и рукояти. Для стрелы снижение давления до 10 %, для рукояти - до 29 %. Число циклов изменения напряжений за одинаковый промежуток времени после торможения уменьшается для стрелы и рукояти на 22 %. Время цикла меняется согласно таблице 1.

При совмещение движений трех звеньев установлено (таблица 1):

— при совместном движении механизмов стрелы, рукояти и колонны время цикла равно 6 сек без груза и 9 сек с грузом, что в 2,7 раз и

2.51 раза, соответственно, быстрее чем при раздельном движении и в

1.52 раза ив 1,61 раза, соответственно, быстрее чем при совмещении движении стрелы и рукояти;

- максимальное значение давления в гидроцилиндре стрелы при движении с грузом, согласно осциллограммам, равно 19 МПа при подъ-

еме, 24 МПа при опускании и 24 МПа в момент торможения (срабатывает предохранительный клапан);

— максимальное значение давления в гидроцилиндре рукояти при движении с грузом, согласно осциллограммам, равно 16 МПа при подъеме, 14,5 МПа при опускании и 17 МПа в момент торможения;

- максимальное значение давления в гидроцилиндре поворота колонны при движении с грузом, согласно осциллограммам, равно 24 МПа при подъеме стрелы и рукояти.

По результатам экспериментов составлена таблица 1.

Таблица 1 - Время цикла в зависимости от количества

совмещаемых движений

Узел или совмещение узлов Нагружаемая полость гидроцилиндра Вариант Угол поворота звена, град Время цикла, с

Совмещение движений стрелы и рукояти плюс подъем без груза 11

с грузом 14

опускание без груза 10

с грузом 11

Совмещение движений стрелы, рукоять и колонны подъем без груза 6

с грузом 9

опускание без груза 5

с грузом 6

В четвертой главе приведен расчет технико-экономической эффективности от внедрения результатов исследований в практику. Внедрение результатов исследований дает экономический эффект при годовом объеме 100 манипуляторов в размере 20,74 млн. руб.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

На основе проведенных теоретических и экспериментальных исследования можно делать следующие выводы:

1. Расчеты без учета податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода показывают снижение максимального значения усилия в гидроцилиндре подъема стрелы и привода рукояти при совмещении движений трех звеньев по сравнению с совмещением движений двух звеньев на 18 — 25%и8-31 % (от 5 кН до 25 кН), соответственно.

2. Оптимальным является сечение коробов в звеньях гидромани-

А 3

пулятора имеет соотношение высоты к ширине — = — , что снижает ма-

териалоемкость на 5 — 6 %.

3. Эффективность совмещения операций подъема стрелы и вращения рукояти зависит от требуемого времени цикла. Совмещение особенно эффективно при времени цикла Тц< 5 сек.

4. При увеличении производительности в 1,6 раз давления в гидроцилиндрах стрелы и рукояти при совместном движении трех звеньев по сравнению с совмещением стрела-рукоять уменьшаются до 7,5 % и 30 %, соответственно, в режиме торможения.

5. Подтверждена эффективность совмещения трех движений с использованием трехконтурной гидравлической схемы с двумя насосами, что незначительно усложняет существующую гидравлическую схему гидроманипулятора ЛВ-185-14-2К.

6. Годовой экономический эффект от внедрения результатов исследований, при производстве ста единиц продукции, составляет 20,74 млн руб.

Результаты настоящей работы могут использоваться при проектировании манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин. В частности, эти результаты внедрены на предприятии ОАО «Майкопский машиностроительный завод».

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

В изданиях, рекомендованных ВАК

1. Хуако, З.А. Теоретическое обоснование эффективности совмещения движений трех звеньев [Текст] / З.А. Хуако // Вестник АТУ. -Майкоп, 2011. -№ 3. - С. 24-29.

2. Хуако, З.А. Анализ влияния совмещения движений трех звеньев на динамическую нагруженность гидравлического манипулятора / З.А. Хуако // Политематический сетевой электронный Научный журнал Кубанского государственного аграрного университета [Электронный ресурс]. - Краснодар, 2012. - №06(80). - 5 с. - Режим доступа: http://ei.kubagro.rii/2012/06/pdf/28.pdf.

3. Хуако, З.А. Теоретическое описание движений звеньев гидроманипулятора без учета податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода / З.А. Хуако // Политематический сетевой электронный Научный журнал Кубанского государственного аграрного университета [Электронный ресурс]. - Краснодар, 2012. - №06(80). - 6 е.- Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/ 2012/06/рс1£/29.ра£

4. Азашиков, М.С. Анализ работы гидропривода с введенными упругими связями между его элементами / М.С. Азашиков, З.А. Хуако // Политематический сетевой электронный Научный журнал Кубанского государственного аграрного университета [Электронный ресурс].-

Краснодар, 2012.-№06(80).- 9с. Режим доступа: http://ej.kubaCTO.ru/ 2012/06/р(Ш30.рс1£

В других изданиях

5. Емтыль, З.К. Некоторые вопросы оптимального проектирования металлоконструкции манипулятора [Текст] / З.К. Емтыль, З.А. Хуа-ко // Межвуз. сб. науч. тр. - Воронеж, 2007. - С. 239-242.

6. Емтыль, З.К. Влияние характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность манипуляторов в режиме торможения движущего звена [Текст] / З.К. Емтыль, З.А. Хуако // Экономика и технологии. - Майкоп. 2005, №2. - С. 16-17.

7. Хуако, З.А. Гаситель как средство уменьшения колебаний грузозахватного органа [Текст] / З.А. Хуако // Межвуз. сб. науч. тр. - Воронеж, 2007. - С. 230-232.

8. Хуако, З.А. Исследование влияния раскачивания груза при вращении колонны на производительность и динамическую нагруженность механизмов манипулятора [Текст] / З.А Хуако // Межвуз. сб. науч. тр. - Воронеж, 2007. - С. 233-237.

9. Хуако, З.А. О динамической нагруженности манипулятора при совмещении движений трех звеньев [Текст] / З.А. Хуако, З.К. Емтыль // Экономика и технологии. — Майкоп. 2005, - № 1. — С. 25-27.

Приглашаем принять участие в работе диссертационного совета

Д 212.034.02 или отправить по почте ваш отзыв на автореферат с заверенными гербовой печатью подписями в двух экземплярах по адресу: 394087, г. Воронеж, ул. Тимирязева, 8, ФГБОУ ВПО «ВГЛТА», ученому секретарю, тел. (473)253-67-00, факс (473)253-67-02.

Хуако Заур Асланович

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Подписано к печати 28.06.2014 г.

Формат 60x90 1/16. Объем 1 п.л. Тираж 100 экз. Заказ 343 Отпечатано в УОП ФГБОУ ВПО «ВГЛТА» 394087, г. Воронеж, ул. Докучаева, 10