автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Совершенствование конструктивных параметров гидростатической трансмиссии для колесных лесных машин

На правах рукописи

Ильин Александр Васильевич

I

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ГИДРОСТАТИЧЕСКОЙ ТРАНСМИССИИ ДЛЯ КОЛЕСНЫХ ЛЕСНЫХ МАШИН

Специальность 05.21.01 - Технология и машины лесозаготовок и лесного

хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Екатеринбург 2005

Работа выполнена в Уральском государственном техническом университете - УПИ.

Научный руководитель: Доктор технических наук, профессор,

заслуженный деятель науки и техники РФ Батин Юрий Иванович

Консультант:

Кандидат технических наук, доцент Боровских Александр Михайлович

Официальные оппоненты: Доктор технических наук, профессор,

заслуженный деятель науки и техники РФ Силуков Юрий Дмитриевич

Защита состоится 27 декабря 2005 года в Ю00 часов на заседании диссертационного совета Д 212.281.02 в Уральском государственном лесотехническом университете по адресу: 620100, г. Екатеринбург, Сибирский тракт, дом 37, УГЛТУ, корп. 1, ауд. 401.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Уральского государственного лесотехнического университета.

Автореферат разослан « » ноября 2005 г.

Ученый секретарь диссертационного совета.

Кандидат технических наук, доцент Таугер Виталий Михайлович

Ведущая организация: Уральский лесной научно-исследовательский

институт «УраллесНИИ»

кандидат технических наук, доцент

Н.В. Куцубина

гчти

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность темы. Колесные машины применяются как в лесной промышленности, так и в лесном хозяйстве.

Повышение эффективности эксплуатации транспортных машин возможно за счет применения гидростатической трансмиссии, которая позволяет получать более широкий диапазон скоростных режимов, что улучшает маневрирование и тяговые характеристики машин. Такая трансмиссия обеспечивает бесступенчатое переключения передач, большую конструктивную гибкость, возможность осуществлять автоматическое управление, высокую защиту во время перегрузок, легкий отбор мощности на навесное оборудование и независимое управление всеми колесами лесной машины.

Все эти факторы существенно влияют на увеличение производительности труда, поэтому проблема совершенствования конструкций гидромоторов (ГМ) является актуальной.

К недостаткам существующих гидростатических трансмиссий следует отнести потребность в высокой культуре обслуживания и повышенную сложность отдельных узлов.

Цель работы. Цель диссертационной работы - улучшение эксплуатационных характеристик многофункциональной сочлененной колесной машины для лесного хозяйства с гидростатической трансмиссией.

Задачи исследований. Для выполнения поставленной цели определены следующие основные задачи:

- разработка гидростатической передачи, которая могла бы конкурировать с другими приводами;

- создание математической модели движения сочлененной колесной машины;

- повышение КПД высокомоментного ГМ, встраиваемого в колесо машины;

- разработка новой конструкции ГМ, которая позволяет легко выключать и включать ГМ на ходу или при буксировке машины;

-исследование параметров этого ГМ.

Предмет и объект исследования. Определение эксплуатационных свойств сочлененной колесной машины для лесного хозяйства с гидростатической трансмиссией. Теоретические исследования параметров высокомоментного радиально-поршневого ГМ с телескопическими шатунами для гидростатических трансмиссий перспективных машин лесного хозяйства с обеспечением заданных тягово-скоростных свойств.

Достоверность и обоснованность. Достоверность принятых в диссертационной работе решений подтверждается согласованностью теоретических предпосылок с результатами экспериментальных исследований, полученных в лаборатории кафедры «Автомобили и тракторы» Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Уральский государственный технический университет - УПИ».

Научная новизна диссертации заключается в следующем: 1. Разработана математическая модель движения многофункциональной ---------« -------------------- —- лесш^^^^Ц!1^ Гидростатической

-«I , 1Г *

сочлененной колесной машины для

трансмиссией.

2. Обоснована наиболее рациональная гидравлическая схема бесступенчатой трансмиссии для шестиколесной сочлененной лесной машины.

3. Разработана методика расчета конструктивных параметров ГМ, с целью повышения его КПД с использованием компьютера.

4. Создана новая конструкция высокомоментного ГМ с телескопическими шатунами и подана заявка на полезную модель.

5. Спроектирован и изготовлен опытный образец высокомоментного радиально-поршневого ГМ с телескопическими шатунами, который можно смонтировать в колесо транспортного средства.

6. Проведены исследования работы высокомоментного ГМ, при различных режимах его работы.

Практическая ценность. Диссертант является соавтором по разработке и конструированию нового высокомоментного радиально-поршневого ГМ с телескопическими шатунами, обеспечивающими включение и выключение ГМ на ходу машины.

Теоретические положения выполненные автором могут быть внедрены в практику проектирования и конструирования новых гидромоторов для тракторов и других машин.

Созданный гидромотор может быть рекомендован к заводским испытаниям, с последующим использованием в лесной отрасли.

Материалы диссертации (тяговый расчет транспортного средства с гидростатической трансмиссией, математическая модель движения, методика расчета основных конструктивных параметров гидромотора, стенд для испытания гидромоторов) используются в учебном процессе при подготовке студентов в Уральском государственном техническом университете - УПИ по специальности автомобиле- и тракторостроение.

Лпробаиия работы и публикации. По материалам диссертации опубликовано 6 статей. Основные положения и результаты диссертационной работы неоднократно заслушивались и обсуждались на научно-технических семинарах кафедры «Автомобили и тракторы», на 2-й отчетной конференции молодых ученых ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ» (Екатеринбург, 2002г.), на научно-технической конференции «Проблемы и достижения в области транспорта» (Екатеринбург, 2002г.), научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» (Екатеринбург, 2003г.), на конференции молодых специалистов по решению проблемных вопросов на ОАО «ПСМ» (Екатеринбург, 2003г.), научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» (Екатеринбург, 20041.), на международной научно-технической конференции, посвященной 30-летнему юбилею кафедры «Строительные и дорожные машины» (Нижний Новгород 2004г.), на 4 отчетной конференции молодых ученых ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ» (Екатеринбург, 2004г.), на 3-й Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» (Екатеринбург, 2005г.), на Международной научной конференции

лесомеханического факультета, посвященной 75-летию УГЛТУ. (Екатеринбург, 2005г.).

Автор диссертации принимал участие в написании книг «Бронированные колесные машины и танки» - Глава 1, 2004 г., «Автомобили России» - Глава 4, 2005 г.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, общих выводов и списка литературы. Работа изложена на 123 листах машинописного текста, содержит 69 рисунков и 12 таблиц. Библиография работы содержит 78 наименований.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулирована цель исследования.

В первой главе выполнен анализ разработок и конструкций гидростатических трансмиссий транспортных машин, а также обзор радиально-поршневых гидромоторов для гидростатических трансмиссий транспортных машин.

Исследования, выполненные автором настоящей работы базируются на положениях трудов российских ученых: Ю.И. Багина, Ю.Д. Силукова, Е.Е. Баженова, Т.М. Башты, В.П. Вербицкого, Е.П. Иванова, Л.И. Гром-Мазничевского, A.C. Литвинова, Ю.И. Неймарка, В.А. Петрова, В.Н. Прокофьева, Т. М. Шакирова и других.

В настоящее время все больше внимания уделяется использованию гидростатических передач в качестве трансмиссий транспортных и других самоходных машин. Гидростатические трансмиссии транспортных машин (ГСТ) не уступают ступенчатым механическим и гидродинамическим трансмиссиям, развитию которых до сих пор отдавалось предпочтение. Дальнейшее совершенствование ГСТ обеспечит значительное улучшение качественных показателей работы машины.

Гидростатическая передача (ГСП) компактна и обладает компоновочной гибкостью. Это самый простой способ передачи крутящего момента к ведущим колесам.

ГСП имеет бесступенчатое регулирование скорости, при высоком значении КПД машины, предохраняет машину от перегрузок, обеспечивает равномерное распределение нагрузки между гидромоторами. Она проста в управлении и надежна в эксплуатации. Ее габаритные размеры и вес меньше, чем у механической передачи или у электропривода такой же мощности.

Применение гидропривода в машине придает ей в ряде случаев новые качества. Так как гидропривод позволяет бесступенчато регулировать скорость, оказывается возможным, для конкретных условий эксплуатации, выбрать (или получить автоматически) оптимальный режим работы машины, повысить ее производительность, снизить расход топлива на единицу работы.

Повышение КПД гидростатической трансмиссии может быть достигнуто двумя путями. Первым из которых является применение дополнительных

устройств, что усложняет эксплуатацию машин. Например, включение гидропередачи параллельно механической, использование нескольких диапазонов регулирования ГСП (т.е. включение последовательно с механической передачей, отключение ряда гидромоторов в определенных областях регулирования, переключение параллельного соединения гидромоторов на последовательное и др.).

Вторым путем является выбор оптимальных конструктивных параметров гидростатической передачи, обеспечивающих высокий коэффициент полезного действия. Следует отметить, что и в случае использования дополнительных устройств, также необходимо определять параметры гидропередачи. Вопрос выбора оптимальных конструктивных параметров ГСП и отдельных ее элементов, обеспечивающих наилучший коэффициент полезного действия, до настоящего времени исследован недостаточно.

Вторая глава посвящена теоретическим исследованиям. В ней рассматриваются вопросы математического моделирования движения сочлененного колесного транспортного средства и теоретические особенности расчета конструктивных параметров радиально-поршневых высокомоментных гидромоторов с целью повышения КПД.

Для лесного хозяйства тракторы поставляются в основном, с заводов производящих сельскохозяйственную технику, типа Т-30, Т-40, а для тяжелых работ - гусеничные тракторы, типа ТТ-4.

Выполнение всего комплекса работ требует специальных машин для лесной отрасли. Эти машины должны обладать высокой проходимостью и соответствующим дополнительным навесным оборудованием. При этом следует использовать транспортные средства с колесной формулой 4x4, 6x4 и 6x6. Они лучше сохраняют окружающую среду на лесосеке, чем гусеничные машины.

При описании шарнирно-сочлененной машины рассмотрен наиболее общий случай движения транспортного средства с крюковой нагрузкой. Уравнения динамики транспортной машины на шести пневматических колесах имеют вид:

<1 дТ дТ _ _ , „ .

где - обобщенные силы реакций кинематических связей.

Шарнирно сочлененный трактор на колесах с пневматическими шинами представляет собой неголономную механическую систему, на которую наложены неинтегрируемые кинематические связи качения шин по плоскости без проскальзывания.

Принимаем следующие условия движения модели сочлененной шестиколесной машины:

1. Трасса не должна иметь больших поперечных уклонов.

2. Движение должно происходить без крутых виражей.

3. Машина не должна иметь бокового скольжения.

Отнесем движение машины к инерциальной системе отсчета ХОУ (рис. 1),

считая движение вдоль оси У продольным (координатные углы машины, отсчитываемые от этой оси, малы), а движение вдоль оси X - боковым.

На рис. 1 приведена схема шарнирно-сочлененной колесной машины, где Хтяг - поперечная координата центра масс (точки Оц), хк - поперечная координата некоторой передней точки К транспортной машины; центры масс передней и задней секций сосредоточены соответственно в точках МиД

У

Рис. 1. Схема шестиколесной шарнирно-сочлененной машины Точками А, В и С обозначены центры передней, средней и задней осей, а точкой О1 - шарнир «слома» секций. Взаимное расположение точек А, М, В, Б, С, Оц, Оь К, Е определяется расстояниями ¡¡, 12,13,14, ¡¡, /«, 5, п, т.

Угловые координаты (а - суммарный курсовой угол машины, <р - курсовой угол передней секции, р - угол «слома» секций, р, и 02 - вспомогательные углы)

связанные между собой соотношениями:

Э = ар, где а = ' /з + '4 /з + '4

'3 +/4

где 6 =

Ф = а + Р, =а + ар. 5 = Ф-р

где: у - угол между продольными осями задней секции и технологического

оборудования. Принимая, что: у = ^„ф^«,

где: фзади - угловая скорость поворота задней секции составной машины;

квс - экспериментально определяемый коэффициент пропорциональности. С учетом отношений: а = ф-гф;

= *4 - (А + 75 + «)Ф +1\<* Р; Ф30д« = Ф-Р;

получаем уравнение движения копирующей точки: Мхк - Л/(/, + /5 + *)ф - Р^ф + М,яр + Ркрквс£ = = ~с2^2 -с&г

^ + РкРКсп{к + +И + /6)Э =

= +с242)(/, +5)+(сз^з + с4^4)(/2-т)+

Ъ ■ V

2 XI

А • К 2 Хг

4з=х4-(г.-т+/5)ф + (/4-и)р-^8-Кф + Кр-—

2 Хз

44=*4-(1-« + /3)ф + (/4-«) р + ^б-Кф + Кр- —

2 Х4

45=х,-(1 + « + /5)ф + (/4+»)р-^8-Кф + Кр-—

2 Х5

46=*4-(1 + И + /3)ф + (/4+я)Р + ^-Кф + КР- —

2 Хб

Описание движения шарнирно-сочлененной колесной машины представляет совокупность уравнения движения и уравнения кинематических связей.

В теоретической части выполнено расчетное обоснование зазора между двухкомпанентным поршнем и цилиндром, также расчет конструктивных параметров гидромотора, связанных с повышением КПД.

Для того чюбы снизить утечки жидкости, рабочие поверхности поршня покрыты слоем полиамидной смолы П-610Л (рис. 2, авторское свидетельство № 369318). При этом проведены исследования, подтверждающие сохранение работоспособности поршня, при нагревании, набухании покрытия и при отсутствии заклинивания в сопряжении поршень-цилиндр.

Эксплуатационные режимы гидромотора различны, поэтому необходимо обеспечить такие зазоры, чтобы при минимальной температуре утечки жидкости были минимальны, а при максимальной температуре не происходило заклинивания поршня в цилиндре.

1

Рис. 2. Поршень с полиамидным покрытием

1 - полиамидное покрытие; 2 - металлический остов поршня.

Зазоры между поршнем и цилиндром являются одним из наиболее важных параметров, влияющих на КПД гидромотора и долговечность его работы. Наличие зазоров и их величина зависят от температурной загруженности поршня и цилиндра гидромотора, соотношения их геометрических параметров, теплофизических свойств материалов, монтажных зазоров.

Величина тепловой деформации поршня будет складываться из расширения металлического тела поршня при отсутствии связи с полиамидным покрытием (Ад и), расширения самого полиамидного покрытия ( Ацц ) и растягивания покрытия вследствие расширения поршня ( Ап р ).

Ад и = Кдп адп (^4), где: Ад и - величина расширения днища поршня;

Ял и - радиус днища поршня;

адп - коэффициент линейного расширения материала днища поршня;

1т и 14 - температуры нагретого и холодного поршня.

Теоретический зазор между поршнем и цилиндром (рис. 3) будет складываться из:

Д =Длп+Ат1 - Д» ц. где: Ад и - тепловая деформация металлического тела поршня;

- 10Дм п - тепловая деформация полиамидного покрытия поршня; Дни - тепловая деформация (внутренняя) стенки цилиндра. Л[мкм]

[°С]

Рис. 3. Изменение зазора между поршнем и цилиндром при изменении температуры

Следует также учесть, что полиамидное покрытие при длительном пребывании в рабочей жидкости (масле) может набухать, что приводит к увеличению объема поршня до 3%. Учитывая, что при эксплуатации гидромотора полиамидное покрытие изнашивается, заклинивание поршня в цилиндре за счёт набухания покрытия не происходит. Кроме того, набухание покрытия уменьшает утечки жидкости между поршнем и цилиндром в процессе работы, поэтому в предлагаемом гидромоторе поршни также покрыты полиамидным покрытием в заводских условиях.

Рис. 4 Конструкция экспериментального гидромотора с качающимися

цилиндрами

При движении транспортной тяговой машины немаловажным фактором является периодическое выключение высокомоментных гидромоторов. Включение ведущих колес прицепа или второй секции машины необходимо, когда она попадает в экстремальные условия и требуется дополнительная сила тяги.

В состав гидростатической передачи лесной машины входят радиально-поршневые высокомоментные гидромоторы, смонтированные непосредственно в колесах.

У радиально-поршневого гидромотора наибольшие механические потери возникают в паре трения «поршень - цилиндр». Для уменьшения бокового давления поршня на цилиндр, повышения его долговечности и КПД, конструкция гидромотора выполнена с качающимися цилиндрами (рис. 4).

Принято оригинальное конструкторское решение, позволяющее автоматически выключать и включать гидромоторы колесной машины на ходу, используя новую конструкцию телескопического шатуна (рис. 5).

Преимущество конструктивной схемы заключается в уменьшении механических потерь, возникающих во время прокручивания вала гидромотора, при нулевой подаче жидкости в цилиндры. Такая конструкция гидромотора позволяет повысить ресурс работы в соединении поршень-цилиндр, так как при движении машины с отключенными гидромоторами поршни находятся (зависают) в крайних положениях и не изнашиваются. Применение телескопических шатунов не требует специальных систем и механизмов для включения и выключения гидромоторов на ходу машины.

а) б)

Рис. 5. Внешний вид поршня и телескопического шатуна а - телескопический шатун растянут; б - телескопический шатун сжат.

Таким образом, новая конструкция радиально-поршневого высокомоментного гидромотора позволяет существенно снизить потери на трение в паре поршень-цилиндр, что ведёт к увеличению КПД гидростатической трансмиссии. Обеспечивается простое, (без применения дополнительного оборудования) отключение гидромоторов.

В настоящее время актуальным является дальнейшее улучшение конструкций гидромоторов в связи с более высокими требованиями к их работе при различных эксплуатационных режимах.

Основные конструктивные параметры, влияющие на КПД гидромотора:

1. Отношение эксцентриситета к высоте подвески цилиндра - А,);

2. Отношения хода поршня к диаметру цилиндра - ;

а

Разработана методика по расчету этих конструктивных параметров гидромотора, с целью повышения КПД, на компьютере. Методика включает анализ структуры механических потерь; выявление динамики их изменения по отдельным узлам и всему гидромотору, при различных соотношениях между диаметром цилиндра, ходом поршня, высотой подвески цилиндра. Эта методика использована также для определения характера изменения КПД и факторов, определяющих механический КПД гидромотора.

Для решения указанных задач просчитывалась работа сил трения, и определялся механический КПД, при различных соотношениях между диаметром цилиндра и ходом поршня, а также между ходом поршня и высотой подвески цилиндра. Работа сил трения, в расчете на один цилиндр, находилась для следующих сопряжений гидромотора: поршень - цилиндр, ось качания цилиндра - опоры (втулки), опора шатуна - обойма подшипника эксцентрика (рис. 6). Кроме того, она определялась в подшипниках эксцентрика и в подшипниках вала гидромотора. Механические потери в распределителе, практически не зависят от схемы силового механизма и, поэтому, при анализе

Рис. 6. Зоны трения в сопряжениях гидромотора 1 - поршень-цилиндр; 2 - опора цилиндра; 3 - опора шатуна; 4 - подшипник эксцентрика; 5 - телескопический шатун; 6 - подшипники вала гидромотора.

Результаты расчетов позволили выявить связь между механическим

д

коэффициентом полезного действия и значениями X] и —, при рабочем

<1

давлении 20 МПа, (рис. 7 и рис. 8).

§

Из приведенных графиков на рис. 7 следует, что при всех значениях — с

а

увеличением >.ь механический КПД гидромоторов снижается, а с возрастанием

д §

-, при любых Я.] - КПД увеличивается, наиболее резко в зоне — от 0,4 до 0,9; (1 (1 потом КПД стабилизируется (рис. 8).

КПД

Рис. 7. Зависимость механического КПД от соотношения при

§

различном значении —, (рабочее давление 20 МПа) <1

кпд

Рис. 8. Зависимость механического КПД от соотношения — при

различном значении ?ц, (рабочее давление 20 МПа)

Для более наглядной картины аналитическим путем

§

зависимости механического КПД от соотношений — и (рис. 9).

с]

рассчитаны

К1У1

Рис. 9. Зависимости механического КПД от соотношений — и А..

Л

Для тракторов, транспортных и лесных машин необходимо выбирать конструктивные параметры гидромоторов с таким расчетом, чюбы получить высокие значения КПД.

На основании проведенных расчетов оптимальных конструктивных

параметров спроектирован и изготовлен радиально-поршневои гидромотор с высоким КПД, и решена задача простого выключения и включения гидромотора при движении колесной машины.

В третьей главе описываются стенды, приборы, методика и результаты испытаний созданного образца гидромотора, а также приводится пример колесного лесного трактора с дополнительным оборудованием.

Цель - проверка расчетного КПД гидромотора.

Для исследования работы высокомоментных гидромоторов, в качестве силовых элементов гидростатической трансмиссии транспортных машин, был спроектирован и построен специальный стенд, который позволяет проводить эксперименты по комплексу исследуемых вопросов, в соответствии с разработанной методикой.

Установка состоит из стенда КИ-4815М и специально сконструированного и изготовленного тормозного устройства.

Стенд КИ-4815М используется как энергетическая установка для подачи рабочей жидкости под давлением к исследуемому высокомоментному гидромотору и состоит из сварной рамы, облицовки, электромеханического привода, гидравлической и электрической систем.

В процессе исследования крутящий момент с выходного вала гидромотора 3 передается на тормозной барабан 2 (рис 10). С помощью силовых шпилек 6 и стяжных гаек 4 верхняя 5 и нижняя 7 колодки нагружают гидромотор тормозным усилием. Нижняя тормозная колодка имеет рычаг длиной 0,81 м. Далее, усилие передается на опорный палец 1, который взаимодействует с тензометрической установкой.

4

3

Рис. 10. Тормозной стенд

1 - опорный палец; 2 - тормозной барабан; 3 - гидромотор; 4 - стяжная гайка; 5 - верхняя тормозная колодка с накладкой; 6 - силовые шпильки; 7 -нижняя тормозная колодка с накладкой; 8 - регулируемая опора гидромотора; 9 - станина.

Для замера давлений в нагнетательной магистрали и внутри цилинлря применены преобразователи избыточного давления KPT 2-16-1-СЗ (рис. 11).

■■■■■■■■кдяшн

Рис. 11. Внешний вид преобразователя избыточного давления КРТ 2-16-1-СЗ 1 - преобразователь избыточного давления КРТ 2-16-1-СЗ; 2 - гидромотор

Преобразователь работает в условиях, когда электрическое сопротивление зависит от давления жидкости. Работа преобразователя не зависит от напряжения питания и от сопротивления резисторов. Уравнением, описывающим работу преобразователя избыточного давления является:

Р

' м акс

где: Р - измеряемое давление, МПа;

Рмикс - максимальное измеряемое давление, Рти - 16 МПа.

Для замера крутящего момента использовались тензорезисторы, в основе работы которых лежит явление тензоэффекта, заключающееся в изменении активного сопротивления проводников при их механической деформации.

Для измерения угловой скорости вращения вала гидромотора использовался индукционный преобразователь, который в качестве естественной входной величины имеет скорость механического перемещения. В преобразователе магнитное сопротивление на пути постоянного магнитного потока остается неизменным, а индуктированная э. д. с. наводится в катушке угловым колебаниям катушки в зазоре магнита (рис. 12).

Рис. 12. Схема преобразователя угловой частоты вращения вала гидромотора 1 - катушка; 2 - постоянный магнит.

Все выходные сигналы от преобразователей давления, тензоприбора и преобразователя угловой частоты вращения вала гидромотора определялись с

помощью измерительного прибора МУ - 63, фирмы «МазгесЬ».

Таким образом, из приборов и преобразователей составлена схема контрольно-измерительного комплекса (рис. 13).

Рис. 13. Схема контрольно-измерительного комплекса

ПД 1 - преобразователь давления жидкости в системе; ПД 2 -преобразователь давления жидкости в цилиндре; ТМ - тензомост; ДО - датчик оборотов вала гидромотора; АБ 1, АБ 2 - аккумуляторная батарея; ИП -измерительный прибор.

Сконструированный контрольно-измерительный комплекс позволяет контролировать следующие выходные сигналы:

• ток от преобразователя давления КРТ 2-16-1 -СЗ,

• сопротивление от тензоприбора для замера крутящего момента,

• напряжение от преобразователя угловой частоты вращения вала гидромотора.

Экспериментальная часть работы включает решение следующих задач:

• определение работоспособности конструктивных элементов гидромотора;

• определение крутящего момента гидромотора при различных оборотах вала и давления в системе;

• определение индикаторного и эффективного КПД гидромотора.

В соответствии с поставленной целью в процессе работы экспериментально определены:

• нагрузочные характеристики радиально-поршневого высокомоментного гидромотора;

• индикаторный (в цилиндрах ГМ) и эффективный (на валу ГМ) КПД при различных режимах.

Нагрузка гидромотора изменялась тормозным моментом при давлении жидкости в системе 1,2,3,4 МПа.

При проведении эксперимента фиксировались следующие параметры:

- р„ - давление жидкости в гидросистеме;

- рц - давление жидкости в цилиндре гидромотора;

- Б,- - усилие, передаваемое от гидромотора на тензомост;

- Мга - крутящий момент на выходном валу гидромотора;

- пш - обороты вала гидромотора.

Показатели нагруженности при заданных режимах работы гидромотора определялись по значениям измеряемых параметров.

Результаты экспериментов обработаны методами математической статистики. На рис. 14 приведены закономерности изменения КПД у исследуемого гидромотора в зависимости от давления в гидросистеме.

Значение крутящего момента рассчитывается на основании замеров силы, действующей на тензоприбор по формуле:

"*кр 1 тенз *

где: Ртенз - сила, снимаемая с тензоприбора, Н;

I - расстояние от центра вала гидромотора до точки приложения силы Ртенз > 1 = 0,81 м.

На основании обработки экспериментальных данных (рис. 15) построен

график зависимости крутящего момента гидромотора М^ от давления

жидкости в нагнетательной линии гидросистемы. КПД

1

0.95 0,9 0,85 0,8 0,75 0,7 0,65 0,6 0,55 0,5 0,45 0,4

, Рн, МПа

2,5

7,5

10

12,5

15

17,5

20

Рис. 14. Зависимость полного КПД гидромотора от давления в гидросистеме

1 - кривая, полученная экспериментально; 2 - кривая, полученная аппроксимацией.

Мкр, Нм

А »

Рн

0 1 2 3 4 5

Рис. 15. Зависимость крутящего момента гидромотора от давления в гидросистеме

В процессе эксперимента замерялось давление жидкости в цилиндре гидромотора для подсчета индикаторной работы по формуле (при давлении рабочей жидкости 4 МПа):

= 1УРщ = 5 • 220,8 • Ю-6 • 4 • 106 = 4417,73 Дж

где: (- количество цилиндров в гидромоторе;

V - объем жидкости, проходящей через цилиндр за один оборот вала

гидромотора, м3; рц - давление жидкости внутри цилиндра, Па.

Эффективная работа вычисляется по формуле (при давлении рабочей жидкости 4 МПа):

М?! 635,69 А* = —= = 3998,05Дж ** 0,159 0,159

Зная индикаторную и эффективную работы, вычисляется КПД гидромотора (при давлении рабочей жидкости 4 МПа):

4^39*05 АинЬ 4417,73

Изменение КПД гидромотора в зависимости от давления в нагнетательной линии гидросистемы представлено на рис. 14.

Анализ характеристик, полученных в результате испытаний высокомоментного радиально-поршневого гидромотора с телескопическими шатунами показал, что с увеличением нагруженности крутящий момент возрастает с 97,5 до 635,69 Им.

Полученный КПД на основании стендовых испытаний гидромотора, при давлении в системе 4 МПа равен 0,905, и с увеличением давления

приближается к расчетному КПД, равному 0,957.

Следует отметить, что в условиях работы гидромотора на тракторе, давление в гидротрансмиссии может достигать 20 МПа.

Разработана модель многофункциональной сочлененной колесной машины для лесной отрасли, проведен тягово-динамический расчет этой машины с гидростатической трансмиссией.

В предлагаемой конструкции машины тяговая и технологическая секции соединены системой, которая позволяет им работать в трёх плоскостях, что значительно повышает проходимость машины и её работоспособность. Основным элементом такой машины является трансмиссия. Наилучшей передачей, питаемой от двигателя тяговой секции, будет гидростатическая система с высокомоментными гидромоторами. Эта же система позволяет широко проводить отбор мощности для выполнения ряда работ. Схема такой передачи приводится на рис. 16.

Рис. 16. Машина с гидростатической передачей, состоящей из двух секций.

1 - двигатель внутреннего сгорания; 2 - регулируемый насос; 3 -блокируемые делители потока; 4 - распределитель; 5 - карданная система с тремя степенями свободы; гидромотор; 6 - колесо; 7 - гидромотор; 8 -технологическая секция; 9 - фильтр; 10, 14 - предохранительный клапан; 11 -тяговая секция; 12 - бак; 13 - теплообменник с термостатом.

Особенность конструкции состоит в том, что на опытной машине установлены шесть высокомоментных гидромотора, и они работают по схеме 6x6, 6x4 или 6x2.

Сочлененная колесная машина состоит из тяговой и технологической секций (рис. 17). В зависимости от выполняемых работ на технологическую секцию устанавливаются: лебедка, навесная дисковая борона, вибрационный отряхиватель, выкопочное орудие, лесной бороздной культиватор, лесопосадочное оборудование, лесной плуг, почвенная фреза, ямкокопатель. Все дополнительное оборудование приводится в действие от гидросистемы машины.

Рис. 17. Внешний вид сочлененной машины

р«.н

«3000 42000 -4- ---- --- —

<1000 40000 39000' заооо-37000-

39000 34000- зэооо- —1

32000 Э1000-зоооо-290002*000 27000- N

25000 24000 гэооо 22000' 21000 30000 р

16000 1*500

1700016000- Т" V

1400013000 12000- N - ---

пооо '0000 9000 «ООО 'ООО- 5000

мое >000 0 ----

00 09 10 15 20 20 30 Э5 '0 4» $0 55 СО 65

Рис. 18. Тяговая характеристика машины

Диапазон дорожных условий, в которых работают лесные машины, весьма широк. Как следствие, в широких пределах изменяется потребная для движения сила тяги на колесе и скорость движения машины. Тяговый расчет сочлененной лсспой машины проведен для трех режимов движения - 6x2, 6x4, 6x6 (рис. 18).

Для повышения проходимости и экономичности машины, водитель сам выбирает какую колесную формулу использовать для движения в различных условиях. Наибольшая проходимость осуществляется при использовании колесной формулы 6x6, а наибольшая скорость - при 6x2.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЬЮОДЫ

1. Предложенная модель сочлененной колесной машины с гидростатической трансмиссией позволяет проводить различные работы, как для лесного хозяйства, так и для лесозаготовок, что подчеркивает ее универсальность и многофункциональность.

2. На основании анализа существующих конструкций трансмиссий транспортных средств установлено, что наибольшим преимуществом обладает гидростатическая трансмиссия с радиально-поршневыми высокомоментными гидромоторами, встраиваемыми в колеса, поэтому в настоящей диссертации она выбрана в качестве объекта исследования.

3. Произведены аналитические расчеты основных конструктивных параметров, влияющих на КПД гидромотора - отношение эксцентриситета к

высоте подвески цилиндра и — отношения хода поршня к диаметру цилиндра)

с1

и установлено, что при уменьшении А) и при увеличении отношения —

а

происходит возрастание КПД гидромотора. Эти зависимости использованы при конструировании нового гидромотора.

4. Разработана методика расчета узлов радиально-поршневого высокомоментного гидромотора в сопряжении «поршень - цилиндр», что позволяет исключить заклинивание поршня в цилиндре.

5. Разработана математическая модель движения сочлененной колесной машины для лесной отрасли, которая позволят определить характер влияния различных конструктивных параметров машины через обобщенные коэффициенты.

6. С учетом расчетных параметров изготовлен в заводских условиях новый образец радиально-поршневого высокомоментного гидромотора с телескопическими шатунами, с поршнями, покрытыми полиамидной смолой (П-610) и с устройством для отключения гидромотора на ходу машины. Механизм отключения гидромотора на ходу машины применен впервые и позволяет снизить потери на трение, при движении трактора накатом, а также повышает эффективность работы машины в целом.

7. Спроектирована и смонтирована экспериментальная установка, которая состоит из насосной станции, частично стенда КИ - 4815, тормозного устройства, монтажной плиты и контрольно - измерительных приборов, что позволило снять характеристики нового гидромотора с телескопическими шатунами (крутящего момента, давления жидкости в цилиндре, частоты вращения вала гидромотора).

8. Проведены испытания нового гидромотора, которые подтвердили его работоспособность. КПД гидромотора, при давлении 4 МПа составляет 0,905 и с увеличением давления приближается к расчетному, равному 0,957.

9. Предлагаемый гидромотор легко встраивается в колесо транспортного средства и улучшает проходимость маневренность и экономичность машин, используемых в таких отраслях, как лесное хозяйство,

строительство, лесная и военная промышленность. При этом гидростатическая трансмиссия с радиально-поршневыми гидромоторами обеспечивает режимы движения машины с колесной формулой 6x2,6x4 и 6x6.

СПИСОК ОПУБЛИКОВАННЫХ РАБОТ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Багин, Ю.И. Гидростатическая передача для транспортных средств [Текст] / Ю.И. Багин, A.B. Ильин // В сб. материалов научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса». Екатеринбург, 2003. С.25-28.

2. Ильин, A.B. Гидростатическая передача для привода активных прицепов [Текст] / A.B. Ильин // Конференция молодых специалистов по решению проблемных вопросов на ОАО «ПСМ». Екатеринбург, 2004. С.5-7.

3. Багин, Ю.И. Повышение КПД радиально-поршневых высокомоментных гидромоторов путём усовершенствования их конструкций [Текст] / Ю.И. Багин, A.B. Ильин // В сб. материалов научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса». Екатеринбург, 2004. С.71-72.

4. Багин, Ю.И. Составной колёсный трактор с гидростатической передачей [Текст] / Ю.И. Багин, А.В.Ильин // Научно-технический журнал ТРАНСПОРТ УРАЛА № 2. Екатеринбург, август-сентябрь 2004. С.75-80.

5. Ильин, A.B. О гидростатической передаче тягово-транспортной машины [Текст] / A.B. Ильин. // Транспортно-технологические машины: Материалы международной научно-технической конференции, посвященной 30-летнему юбилею кафедры «Строительные и дорожные машины». ННовгород, НГТУ, 2004. С. 14-17.

6. Ильин, A.B. Гидростатическая передача для лесных машин [Текст] / A.B. Ильин Ю.И. Багин // Социально-экономические и экологические проблемы лесного комплекса: V Междунар. науч.-техн. конф. / Урал. гос. лесотехн. ун-т. Екатеринбург, 2005. С.153-154.

Подписано в печать 15.11.2005 Тираж 100 экз. Заказ № 480 Издательство НИЧ ГОУ ВПО "УГТУ-УПИ" 620002 г. Екатеринбург, ул. Мира 19

4 4 2t

РНБ Русский фонд

2006-4 29375

ВВЕДЕНИЕ.

1. Использование гидростатических передач в качестве трансмиссий транспортных машин.

1.1 Состояние вопроса в области разработки и создания гидростатических трансмиссий транспортных машин.

1.2 Условия работы гидростатической передачи в качестве трансмиссий транспортных машин и постановка задачи исследования.

1.3 Задачи исследований.

2. Теоретические исследования.

2.1 Математическая модель движения шарнирно-сочлененной колесной машины.

2.2 Теоретические особенности расчета конструктивных параметров радиально-поршневых высокомоментных гидромоторов с целью повышения КПД.

2.2.1 Конструктивные параметры гидромотора, связанные с повышением КПД.

2.2.2 Теоретический расчет зазора между поршнем и цилиндром для исключения заклинивания и повышения КПД.

2.2.3 Теоретические особенности выбора отношения эксцентриситета к высоте подвески цилиндра и отношения хода поршня к диаметру цилиндра, связанные с повышением КПД.

3. Экспериментальные исследования.

3.1 Стенды, приборы и методика для проведения исследования.

3.2 Методика экспериментальных исследований.

3.3 Результаты экспериментальных исследований.

3.4 Пример сочлененной колесной лесной машины с дополнительным оборудованием.

3.4.1 Схема сочлененной колесной машины и дополнительное оборудование.

3.4.2 Тяговый расчет сочлененной колесной машины с гидростатической трансмиссией.

Создание высокопроизводительных и экономичных транспортных средств и других машин является важной проблемой. Только за последние шесть лет производство машин возросло более чем в два раза.

Задача развития автотранспорта состоит не только в увеличении численности состава, но и в значительном повышении технического уровня, качественных и эксплуатационных показателей машин, а также в улучшении условий труда водителей.

Для увеличения производительности лесных машин и улучшения условий труда водителей важно максимально упростить управление автомобилями, тракторами и другими транспортными средствами. Функции современного водителя транспортной машины заключаются в оценке дорожных условий, в выборе направления и скорости движения. Но, если направление движения задается воздействием на один элемент управления (у большинства машин - рулевое колесо), то скорость движения определяется четырьмя элементами (рычаг переключения передач, педали сцепления, тормозов и подачи топлива в двигатель), а у некоторых лесных машин и большим количеством элементов управления. Поэтому, управление скоростью движения транспортной машины является достаточно сложной операцией и водитель, выполняющий эту операцию, быстро утомляется, в результате чего снижается безопасность движения и производительность труда. Использование, вместо четырех, одного элемента управления значительно облегчит условия труда водителя и повысит производительность лесной машины.

Еще одним из существенных факторов, влияющих на безопасность управления транспортным средством, является бесступенчатое изменение скорости движения машины. Известно, что существующие двигатели внутреннего сгорания (ДВС) не обладают требуемой тягово-скоростной характеристикой для работы транспортных и тяговых машин. В условиях лесной промышленности задача решается за счет совершенствования трансмиссий, а так же самих ДВС.

К таким трансмиссиям можно отнести гидродинамические, механические, электрические, фрикционные и другие трансмиссии. Наибольшее распространение для бесступенчатого регулирования скорости получили гидродинамические передачи, это относится к автомобилям, автобусам, тягачам и боевым машинам. Гидродинамическая передача облегчает работу водителя, повышает безопасность управления машиной, так как увеличивается время для принятия решений в сложной дорожной обстановке. Но эти передачи достаточно сложны и дороги, их цена достигает до 40% от стоимости машины.

Одним из наиболее перспективных путей, который позволит бесступенчато регулировать скорость движения и значительно упростит процесс управления лесной машиной, является использование гидростатической передачи. Однако, применение такой передачи в качестве трансмиссии транспортного средства сдерживается рядом обстоятельств, наиболее существенным из которых является недостаточно высокий коэффициент полезного действия, что влечет за собой ухудшение экономичности. Кроме того, при движении транспортной машины с гидростатической передачей затрудняется отключение и включение гидромоторов непосредственно на ходу, что снижает проходимость машины.

КПД гидромотора зависит от следующих факторов:

• механических потерь на трение;

• объемных потерь (утечки рабочей жидкости);

• гидравлических потерь давления в системе.

В настоящей работе совершенствование конструкции гидромотора направлено на снижение трения в паре «поршень-цилиндр», за счет применения новых полиамидных материалов; снижение утечек рабочей жидкости за счет нахождения и выбора оптимальных зазоров; снижение расхода топлива за счет простого способа отключения гидромотора на ходу машины.

Данная диссертация посвящена разработке модели многофункционального сочлененного колесного трактора для лесного хозяйства, теоретическому расчету оптимальных параметров, которые обеспечивают повышение коэффициента полезного действия, созданию радиально-поршневого гидромотора встраиваемого в колесо лесной машины, с простым механизмом отключения гидромотора на ходу машины, а также исследованию его работы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Предложенная модель сочлененной колесной машины с гидростатической трансмиссией позволяет проводить различные работы, как для лесного хозяйства, так и для лесозаготовок, что подчеркивает ее универсальность и многофункциональность.

2. На основании анализа существующих конструкций трансмиссий транспортных средств установлено, что наибольшим преимуществом обладает гидростатическая трансмиссия с радиально-поршневыми высокомоментными гидромоторами, встраиваемыми в колеса, поэтому в настоящей диссертации она выбрана в качестве объекта исследования.

3. Произведены аналитические расчеты основных конструктивных параметров, влияющих на КПД гидромотора (А] - отношение эксцентриситета к высоте подвески цилиндра и — отношения хода поршня к диаметру цилиндра) Л и установлено, что при уменьшении и при увеличении отношения — с1 происходит возрастание КПД гидромотора. Эти зависимости использованы при конструировании нового гидромотора.

4. Разработана методика расчета узлов радиально-поршневого высокомоментного гидромотора в сопряжении «поршень - цилиндр», что позволяет исключить заклинивание поршня в цилиндре.

5. Разработана математическая модель движения сочлененной колесной машины для лесной отрасли, которая позволят определить характер влияния различных конструктивных параметров машины через обобщенные коэффициенты.

6. С учетом расчетных параметров изготовлен в заводских условиях новый образец радиально-поршневого высокомоментного гидромотора с телескопическими шатунами, с поршнями, покрытыми полиамидной смолой (П-610) и с устройством для отключения гидромотора на ходу машины. Механизм отключения гидромотора на ходу машины применен впервые и позволяет снизить потери на трение, при движении трактора накатом, а также повышает эффективность работы машины в целом.

7. Спроектирована и смонтирована экспериментальная установка, которая состоит из насосной станции, частично стенда КИ - 4815, тормозного устройства, монтажной плиты и контрольно - измерительных приборов, что позволило снять характеристики нового гидромотора с телескопическими шатунами (крутящего момента, давления жидкости в цилиндре, частоты вращения вала гидромотора).

8. Проведены испытания нового гидромотора, которые подтвердили его работоспособность. КПД гидромотора, при давлении 4 МПа составляет 0,905 и с увеличением давления приближается к расчетному, равному 0,957.

9. Предлагаемый гидромотор легко встраивается в колесо транспортного средства и улучшает проходимость , маневренность и экономичность машин, используемых в таких отраслях, как лесное хозяйство, строительство, лесная и военная промышленность. При этом гидростатическая трансмиссия с радиально-поршневыми гидромоторами обеспечивает режимы движения машины с колесной формулой 6x2, 6x4 и 6x6.

1. Амбарцумян, B.B. Исследование системы автоматического регулирования гидрообъемной трансмиссии трактора Текст. / В.В. Амбарцумян: диссертация НАМИ. М.: 1964. 167 с.

2. Анурьев, В.И. Справочник конструктора-машиностроителя Текст. / В.И. Анурьев: В 3 т. Т. 2. 8-е изд., перераб. и доп. Под ред. И.Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 2001. 912 с.

3. Багин, Ю.И. Повышение эффективности машин лесного хозяйства и лесозаготовок на основе активных прицепов и совершенствования их привода Текст. / Ю.И. Багин: диссертация УЛТИ. Свердловск. 1986. 284 с.

4. Багин, Ю.И. Колесные и гусеничные машины. Конструкция и расчет элементов шасси Текст. / Ю.И. Багин: Учебное пособие. Екатеринбург: Изд-во УГТУ-УПИ 2002. 308 с.

5. Багин, Ю.И., Боровских Ю.М. Конструкция гидромотора с качающимися цилиндрами Текст. / Ю.И. Багин // Труды ССХИ, том 22, Свердловск, 1970. 259 с.

6. Багин, Ю.И. Автомобили и тракторы. Конструкция и элементы расчета шасси Текст. / Ю.И. Багин. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2000. 349 с.

7. Багин, Ю.И. Справочник по гидроприводу машин лесной промышленности Текст. / Ю.И. Багин. М.: «Экология», 1993. 352 с.

8. Баженов, Е.Е. Теория автомобиля и трактора Текст. / Е.Е. Баженов. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2000. 125 с.

9. Баженов, Е.Е. Теория автомобиля: Методические указания к курсовой работе Текст. / Е.Е. Баженов. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 1997. 20 с.

10. Бележков, Ю.А. Коэффициент полезного действия гидрообъемной передачи Текст. / Ю.А. Бележков, Б.Б. Некрасов, И.В. Фатеев «Автомобильная промышленность» № 8, М.: 1975. 65 с.

11. Генель, C.B. Применение полимерных материалов в качестве покрытий Текст. / C.B. Генель. М.: Химия, 1968. 239 с.

12. Гидрообъемная передача преимущественно для быстроходных гусеничных машин Текст.: Авт. Свидетельство № 232773/ Г.В. Герасимов, опубл. 11.05.1967.

13. Городецкий, К.И. Скоростные характеристики зарубежных роторных и аксиально-поршневых гидромашин Текст. / К.И. Городецкий, А.М. Абрадуцкий // «Тракторы и сельхозмашины» № 6. М.: 1978. 55 с.

14. Городецкий, К.И., О выборе оптимальных параметров гидромашин полнопоточной трансмиссии Текст. / К.И. Городецкий, A.A. Михайлин // Труды НАТИ. Вып. 259. М., 1978. 157 с.

15. Гром-Мазничевский, Л.И. Исследование системы автоматического управления бесступенчатой трансмиссией трактора Текст. / Л.И. Гром-Мазничевский: диссертация. Киев. 1974. 133 с.

16. Иванов, Е.П. Теоретические и экспериментальные исследования схем гидростатических трансмиссий для многоприводных машин Текст. / Е.П. Иванов: диссертация НАМИ. М.: 1967. 151 с.

17. Инструкция по эксплуатации мультиметра MY 63 фирмы «Mastech».

18. Калинников, В.В. Исследование системы автоматического управления гидрообъемной передачи автомобиля Текст. / В.В. Калинников: диссертация НАМИ. М.: 1973. 178 с.

19. Келдыш, М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси Текст. / М.В. Келдыш // Труды ЦАГИ, № 564, 1945. 89 с.

20. Крылов, Г.В., Практикум по методологии научных исследований Текст. / Г.В. Крылов, М.С. Розенблит. М.: МЛТИ, 1973, 143 с.

21. Кузнецов, Л.В. Высокомоментные гидромоторы. ВНИИПТМАШ Текст. / Л.В. Кузнецов. М.: 1962. 106 с.

22. Литвинов, A.C. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств Текст. / A.C. Литвинов, Фаробин Я.Е. М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

23. Лесная энциклопедия Текст. / Г.И. Воробьев, H.A. Анучин, В.Г. Атрохин, В.Н. Виноградов и др. В 2-х т., т. 1. М.: Сов. энциклопедия, 1985. 563 с.

24. Лесная энциклопедия Текст. / Г.И. Воробьев, H.A. Анучин, В.Г. Атрохин, В.Н. Виноградов и др. В 2-х т., т. 1. М.: Сов. энциклопедия, 1986. 631 с.

25. Ловцов, Ю.И. О совместной работе двигателя внутреннего сгорания игидростатической трансмиссии Текст. / Ю.И. Ловцов // Сборник трудовt

26. Гидравлический привод и гидравлические системы управления тракторов и сельхозмашин». ВИМ. М.: 1971. 94 с.

27. Ловцов, Ю.И., Влияние переключения схемы питания гидромоторов на потери в гидрообъемной трансмиссии Текст. / Ю.И. Ловцов, А.Я. Рогов // «Тракторы и сельхозмашины» № 3. М.: 1969. 41 с.

28. Макаров, P.A. Тензометрия в машиностроении Текст. / P.A. Макаров, А.Б. Ренский, Г.Х. Боркунский, М.И. Этингоф. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1975. 287 с.- 11833. Маракин, Н.Ф. Гидравлические моторы в СССР и за рубежом Текст.

29. Н.Ф. Маракин, А.И. Кудрявцев, А.И. Гольдшмидт. ЦИНТИАМ. М.: 1964.192 с.

30. Морозов, Б. И. К описанию движения шарнирно сочлененного колесного трактора Текст. / Б. И. Морозов, Ю.К. Клейн // Труды НАТИ, вып. 214. Исследование гидравлических приводов и автоматов вождения тракторов. М: ОНТИ, 1971. 108 с.

31. Нейхмарк, Ю.И. Динамика неголономных систем Текст. / Ю.И. Неймарк, H.A. Фуфаев. М.: Наука, 1967. 520 с.

32. Некрасов, Б.Б. Особенности рабочих характеристик объемней гидромеханической передачи с разделением потока мощности Текст. / Б.Б. Некрасов, К.И. Городецкий, И. В. Фатеев // «Тракторы и сельхозмашины» № 2. М.: 1975. 73 с.

33. Петров, В.А. Автоматические системы транспортных машин Текст. / В.А. Петров. Машиностроение. М.: 1974. 368 с.

34. Петров, В.А. Автоматическое управление бесступенчатых передач самоходных машин Текст. / В.А. Петров. Машиностроение. М.: 1974. 162 с.

35. Петров, В.А. Выбор схемы и параметров полнопоточной гидрообъемной передачи Текст. / В.А. Петров // «Автомобильная промышленность» № 6, М.: 1975. 89 с.

36. Петров, В.А. Основы теории автоматического управления трансмиссией автомобиля Текст. / В.А. Петров. АН СССР. М.: 1957. 223 с.

37. Платонов, В.Ф. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины Текст. / В.Ф. Платонов, Г.Р. Леиашвили. М.: Машиностроение, 1986. 296 с.

38. Пономаренко, Ю.Ф. Радиально-поршневые высокомоментные гидромоторы Текст. / Ю.Ф. Пономаренко, А.Я. Рогов. М.: Машиностроение. 1964. 234 с.

39. Прокофьев, В.Н. Автомобильные гидропередачи Текст. / В.Н. Прокофьев. М.: Машгиз. 1947. 245 с.- 11944. Прокофьев, В.Н. Гидравлические передачи колесных и гусеничных машин Текст. / В.Н. Прокофьев. М.: Машгиз. 1960. 154 с.

40. Прокофьев, В.Н. Применение объемных гидропередач к автомобилю Текст. / В.Н. Прокофьев // Труды НАМИ, вып. 56, М.: 1949. 132 с.

41. Пылов, Б.А. Гидростатическая трансмиссия трактора К-700 Текст. / Б.А. Пылов, Ю.И Ловцов и др. // Сборник трудов «Гидравлический привод и гидравлические системы управления тракторов и сельхозмашин». ВИМ. М.: 1971.94 с.

42. Пятницкий, A.A. Ведение в теорию и практику тензометрирования Текст. / A.A. Пятницкий. Новочеркасск, РИО НПИ, 1960. 78 с.

43. Рузга, 3.-Электрические тензометры сопротивления Текст. / 3. Рузга. М.: Мир, 1964. 365 с.

44. Смирнов, Н.В., Курс теории вероятностей и математической статистики Текст. / Н.В. Смирнов, И.В. Дудин-Барковсий. М.: Наука, 1965. 512 с.

45. Солонин, И.С. Математическая статистика в технологии машиностроения Текст. / И.С. Солонин. М.: Машиностроение, 1972. 215 с.

46. Степнов, М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник Текст. / М.Н. Степнов. М.: Машиностроение, 1985, 232 с.

47. Туричин, A.M. Электрические измерения неэлектрических величин Текст. / A.M. Туричин, П.В. Новицкий, B.C. Левшина. Изд. 5-е, перераб. и доп. Л., Энергия, 1975. 576 с.

48. Фатеев, И.В. Исследование двухпоточной объемной гидромеханической трансмиссии трактора класса 1,4 т, обеспечивающей передачу постоянной мощности Текст. / И.В. Фатеев: диссертация, МАМИ, М., 1976. 206 с.

49. Хан, Г. Статистические модели в инженерных задачах Текст. / Г. Хан С. Шапиро. Пер. с англ./Под ред. В.В. Налимова. М.: Мир, 1969. 395 с.

50. Шакиров, Т. М. Разработка методов расчета параметров и нагруженности модульных объемногидромеханических трансмиссий колесных и гусеничных машин двойного назначения Текст. / Т. М. Шакиров: дис. канд. наук. М.: НАТИ, 2003. 141 с.

51. Шпилевский, Г.Б. Повышение качества автоматического вождения трактора на пахоте Текст. / Г.Б. Шпилевский // «Тракторы и сельхозмашины» №11,1970. 78 с.

52. Шугуров, JI.M. Автомобили России и СССР Текст. / JI.M. Шугуров: В 2 ч. Ч. 2. М.: ИЛБИ: ПРОСТРЭКС, 1994. 160 с.

53. Albert, Т. Eaton's new heavy duty hydrostatic transmissions Text. / T. Albert // Diesel and Gas Turbine Progress. 40. № 11, 1974. p. 64-65

54. ATV combines hydrostatic chain drives // Diesel and Gas Turbine Progress. № 12, 1970. p. 26.

55. Brockinton, Paul. Transmissions for the role of automatics Text. / P. Brockinton// Commer. Mat., 133, № 3416, 1971. p. 49-51.

56. Der Hydraulische Frontantrieb-ein vorteilhafies Antribs-system // Agragten. int. 56, № 6, 1977. s. 18-19.

57. Ditcher, refuse fleet use automatic transmissions // Diesel and Gas Turbine Progress. № 8, 1976. p. 42-43.

58. Firth Donald. Hydrostatic motors direct or indirect Text. / D. Firth // SAE Prepr., № 730785, 1973. p. 11.

59. Gebauer Richard. Europaishe Nutzfahrzeuge fur 1974 Text. / R. Gebauer Bericht von der Internationalen Automobillausstelung. 1974. p. 42.

60. Gottesman Carl A. Drive trans today and tomorrow Text. / C. Gottesman // Automot. Eng., 154, № 10, 1976. p. 24-27.

61. Hagen Hans. Der Einflub eines stufenlosen Getriebes auf die Auslegund des Antriebs von Nutzfahrzeugen Text. / H. Hagen // Automobiltechn. № 4, 1979. s. 139-142.

62. Haney Robert. Electronic control for hydrostatic transmissions Text. / R. Haney, E. Ashby // Diesel and Gas Turbine Progress. № 12, 1974. p. 36-37.

63. Hydrostatische Hochmomentmotoren // Auto und Zübehor 61, № 16, 1973. s. 702-704.

64. Kenney F.L. The design of a 4 wheel steer 4 wheel hydrostatic drive allterrain vehicle for REV-74 Text. / F.L. Kenney, I.C. Harp, J.H. Johnson // SAE Prepr.,№ 750144, 1975. p. 9.

65. Meyer M. Ein Axiallkolbengetriebe mit innerer Leistungseverzweigung Text. / M. Meyer // Oelhydraulik und Pneumatik. № 3, 1959. s. 83-87.

66. Mortimer J. Electric von under test Text. / J. Mortimer // Engineer (G. Brit), 240, №6219, 1975. p. 9.

67. Rigamont G. Trattice a transmissione hydrostatica del Gemotor Text. / G. Rigamont // March, mot. agr., 35, № 4, 1977. p. 53-60.

68. Rubenstein R.D. Use and application of hydrostatic transmissions for farm vehicles Text. / R.D. Rubenstein // Proc. National Conference Fluid Power, Chicago, 29, 1975. p. 247-362.

69. Svoboda I. Development of a hydrostatic hybrid vehicular drive regenerative bracking Text. / H. I. Svoboda, C.K. Kwok, R.M. Cheng // Proc. National Conference Fluid Power, Chicago, 29, 1975. p. 490-506.

70. The Cummins C 420 diesel // Automot. Eng., № 19, 1974. p. 7.

71. Wheelock W.K. The effect of automatic transmissions on military truck fuel Text. / W.K. Wheelock // SAE Prepr., № 750216, 1975. p. 5.