автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Совершенствование характеристик информационно-навигационной системы регионального центра МЧС России

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ИНС И ОСОБЕННОСТЕЙ ИХ РАЗВЕРТЫВАНИЯ В РЕГИОНЕ.

1.1. Возможности и области применения ИНС. Ю

1.2. Анализ вариантов построения ИНС и ее подсистем.

1.3. Анализ особенностей региона развертывания ИНС.

1.4. Определение направлений исследования диссертационной работы

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНС.

2.1. Разработка методики взаимодействия структурных элементов в составе региональной ИНС.

2.2. Разработка модели региональной ИНС с учетом варианта ее построения в звене ДП - МО.

2.3. Разработка модели региональной ИНС с учетом варианта ее построения в звене ДП - ЦДП.

2.4. Разработка методики взаимодействия ДП и ЦДП.

2.4. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ РЕГИОНАЛЬНОЙ ИНС И СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ЕЕ КОМПОНЕНТОВ.

3.1. Разработка обобщенной структуры программного обеспечения региональной ИНС.

3.2. Совершенствование алгоритмов обмена данными между элементами региональной ИНС.

3.5. Разработка принципов включения региональной ИНС в состав объединенной системы оперативно-диспетчерского 79 управления.

3.6. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК РАЗРАБОТАННОЙ ИНС. РЕЗУЛЬТАТЫ АПРОБАЦИИ И ВНЕДРЕНИЯ УЧАСТКА ИНС МЧС РОССИИ НА ТЕРРИТОРИИ АКВАТОРИИ ОЗЕРА БАЙКАЛ.

4.1. Характеристики используемого оборудования радиосвязи.

4.2. Расчет зон электромагнитной доступности радиостанций, расположенных на ДП и ЦДП, и ретрансляторов.

4.3. Результаты апробации и внедрения результатов диссертационной работы.

Актуальность работы. Предупреждение ЧС, снижение ущерба и оперативная ликвидация последствий ЧС являются актуальными задачами администрации различных регионов РФ, органов управления по делам ГОЧС, а также ведомственных служб различного назначения (противопожарная служба, медицинская помощь, безопасность дорожного движения и др.). Однако, практика министерства по чрезвычайным ситуациям России (МЧС России) показывает, что в большинстве случаев при возникновении ЧС административные органы не в состоянии в минимально короткие сроки обеспечить необходимую координацию действий служб быстрого реагирования по ликвидации последствий сложившейся ситуации.

В целях повышения оперативности при решении указанных задач, а также обеспечения взаимодействия и осуществления координации действий местных дежурно — диспетчерских служб быстрого реагирования на местах должны быть созданы АС ОСОДУ, одной из важнейших подсистем которых является ИНС.

Основными задачами ИНС являются: а) определение географических координат и скорости движения МО служб быстрого реагирования; б) измерение и документирование характеристик поражающих факторов ЧС; в) подготовка и передача цифровых фотоснимков в зоне ЧС; г) обработка поступившей из зоны ЧС информации и ее представление в геоинформационную систему управления ГОЧС региона или МЧС.

Кроме решения основных задач при проектировании ИНС необходимо учитывать требования, предъявляемые основными компонентами ИНС и их составными элементами. В настоящее время большинство таких требований известно и реализовано в системах подобного назначения. В результате задача проектирования ИНС сводится к задаче разработки и реализации дополнительных модулей для основного программного ядра существующих коммерческих продуктов.

Дополнительные модули, как правило, реализуют специфические требования конкретного проекта. Их состав, структура и функциональность во многом определяется совокупностью взаимосвязанных особенностей реализации основных компонент ИНС, видами используемых каналов связи и, в результате, вариантом общей схемы построения.

Множественность возможных реализаций конкретной ИНС и ее элементов во многом определяется особенностями региона развертывания ИНС, в результате чего анализ этих особенностей должен являться обязательной частью исследований на этапе определения требований к проектируемой ИНС.

Следовательно, в настоящее время задача разработки участка ИНС МЧС России на акватории озера Байкал является актуальной.

Цель данной работы состоит в сокращении времени реагирования на ЧС и повышении уровня оперативности управления МО путем совершенствования характеристик ИНС региональных центров МЧС России.

Поставленная цель может быть достигнута при условии решения следующих задач:

• разработки обобщенной структуры ИНС в регионе;

• разработки математической модели региональной ИНС;

• разработки методики взаимодействия ДП и ЦДП;

• разработки алгоритмов обмена данными между элементами региональной ИНС;

• апробации разработанной ИНС регионального центра МЧС России.

Научная новизна работы заключается в разработке методики взаимодействия элементов региональной ИНС для принятой структуры и используемых режимов работы, улучшающих характеристики системы.

В работе:

1. Предложена структурная схема и методика взаимодействия элементов региональной ИНС.

2. Разработаны математические модели региональной ИНС с учетом варианта ее построения для основных звеньев системы.

3. Разработана обобщенная структура программного обеспечения региональной ИНС, позволяющая объединить несколько типовых программных ядер ДП в единой системе посредством специализированных программных модулей - менеджеров связи.

4. Разработаны алгоритмы обмена данными между элементами региональной ИНС.

5. Разработан принцип включения региональной ИНС в состав объединенной системы оперативно-диспетчерского управления.

6. Проведены исследования характеристик созданной ИНС и выполнена апробация разработанной системы на территории развертывания.

Практическая ценность работы заключается в следующем .

Разработанная региональная ИНС Байкальского ПСО предназначена, главным образом, для организации взаимодействия и осуществления координации действий существующих дежурно-диспетчерских служб быстрого реагирования. Ее создание и внедрение позволило обеспечить:

- повышение оперативности (сокращение времени) реагирования административных органов при угрозе или возникновении ЧС;

- улучшение эффективности взаимодействия различных служб быстрого реагирования, слаженности их совместных действий;

- повышение уровня информированности администрации о случившихся фактах и применяемых мерах по их ликвидации.

Такие возможности появились благодаря тому, что разработанная ИНС позволяет оперативно отслеживать местоположение и состояние контролируемых мобильных объектов, повышать безопасность и эффективность управления мобильными объектами, обеспечивать информационное взаимодействие между экипажем мобильного объекта и диспетчерским центром, включая обмен стандартными и экстренными сообщениями, а также голосовую связь.

Реализация и внедрение результатов.

Разработанные в диссертации модели, алгоритмы, программные и методические средства использовались при выполнении хоздоговорных и госбюджетных научно-исследовательских работ с участием автора диссертации.

Основные результаты диссертационной работы внедрены на территории зоны ответственности Байкальского ПСО МЧС РФ и использованы на ОАО «Владимирский завод «Электроприбор» в составе типового решения на создание информационно-навигационных систем, объединяющих диспетчерские службы с помощью УКВ и KB - связи.

Апробация работы. Работа в целом и ее отдельные результаты докладывались и обсуждались в период с 2004 по 2005 гг:

- на научно-технических конференциях:

- на международных конференциях;

- на региональных сборах представителей МЧС;

- на научно-технических семинарах кафедры "Конструирование и технология радиоэлектронных средств" ВлГУ.

Публикации. Основные результаты исследований опубликованы в работах, а также научно-технических отчетах о применении метода на базовом предприятии.

На защиту выносятся:

- методика взаимодействия элементов региональной ИНС для принятой структуры и используемых режимов работы;

- структура ИНС в регионе действия Байкальского ПСО;

- алгоритмы обмена данными между элементами региональной ИНС.

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных на 118 страницах и иллюстрированных 33 рисунками и 5 таблицами, а также списка литературы из 77 наименований.

4.4. Выводы по главе 4.

1. Создан программный модуль менеджера связей, позволивший обеспечить требуемые режимы работы ИНС при взаимодействии ДП и ЦДП. При разработке программного модуля МС использовалась объектно-ориентированная среда программирования Visual С++. Системным ПО выбрана операционная система Windows семейства NT, так как в настоящее время указанная операционная система наиболее широко используется и как серверная (Windows 2003), и как клиентская (Windows ХР) операционная система для IBM PC совместимых платформ. В качестве СУБД для обеспечения лучшей совместимости и надежности используется MS SQL 2000 SP3. Определены рекомендуемые требования для функционирования разработанного программного модуля: ПЭВМ АРМ класса Pentium III или выше, сервер класса 2 х Pentium IV, телефонный модем для связи по каналам ТФОП, оборудование локальной вычислительной сети, лазерный принтер.

2. Определен состав и выполнен подбор ТО АК МО и оборудования для обеспечения связи ДП с МО по каналам УКВ. Для указанных целей может эффективно использоваться набор оборудования «Луч» производства ОАО «Владимирский завод «Электроприбор». К качестве оборудования для обеспечения взаимодействия между ДП по каналам KB наиболее целесообразно использовать оборудование фирмы CODAN.

3. Проведен расчет зон электромагнитной доступности радиостанций, расположенных на ДП и ЦДП, и обоснованно доказана необходимость установки ретрансляторов. На основании анализа зон электромагнитной доступности определены точки размещения и схема подчиненности ретрансляторов. В результате удалось обеспечить практически полное покрытие радиосвязью акватории озера Байкал и частично дороги до г. Иркутска.

4. Выполнено практическое исследование характеристик разработанного методического и программного обеспечения ИНС. Анализ результатов исследования показал, что: г

- разработанная ИНС при вероятности передачи не хуже 0,999 обеспечивает точность определения и отображения на электронной карте местности: местоположения МО от 50 до 30 м, скорости движения МО- около 10 см/с;

- длительность сеанса связи ЦДП с одним ДП - чуть меньше одной минуты;

- общая длительность цикла опроса (а следовательно и период актуализации данных при непрерывном опросе) 5 ДП равна примерно 5 минутам;

- расчеты и опыт тестовой эксплуатации разработанной ИНС показали, что при доустановке требуемого количества оборудования без каких» либо принципиальных доработок программного и аппаратного обеспече-^ ния и без ущерба для функциональности система может обслуживать до

150 подвижных объектов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам работы можно сделать следующие выводы:

1. Проведен анализ возможностей ИНС и особенностей их проектирования в регионе, показавший что:

- предупреждение ЧС, снижение ущерба от ЧС и оперативная ликвидация последствий ЧС является актуальными задачами администрации различных регионов РФ, органов управления по делам ГОЧС, а также ведомственных служб различного назначения (противопожарная служба, медицинская помощь, безопасность дорожного движения и др.);

- требования к ИНС, одной из важнейших подсистем территориальной АС ОСОДУ, во многом определяются основными решаемыми задачами: а) определение географических координат и скорости движения МО служб быстрого реагирования; б) измерение и документирование характеристик поражающих факторов ЧС; в) подготовка и передача цифровых фотоснимков в зоне ЧС; г) обработка поступившей из зоны ЧС информации, и ее представление в геоинформационную систему управления ГОЧС региона или МЧС.

2. Проведен анализ вариантов построения ИНС и ее подсистем, в результате которого было установлено, что:

- при проектировании ИНС, кроме решения основных задач, необходимо учитывать требования, предъявляемые основными компонентами ИНС и их составными элементами, причем в настоящее время большинство таких требований известно и реализовано в виде программного ядра существующих коммерческих продуктов;

- задача совершенствования характеристик ИНС сводится к задаче разработки и реализации дополнительных модулей для основного программного ядра, реализующих специфические требования конкретного проекта.

3. Анализ особенностей региона развертывания ИНС позволил вы' явить дополнительные требования к проектируемой региональной ИНС.

4. Разработана структурная схема ИНС Байкальского ПСО, учитывающая региональные особенности развертывания, и определена иерархия элементов системы. Разработаны математические модели региональной ИНС для различных уровней иерархии.

5. Предложена методика взаимодействия ДП и ЦДЛ, подразумевающая два режима работы ИНС: в штатном режиме и в режиме ЧС. Определены критерии для переадресации и описаны действия, которые должны выполняться при их наличии.

6. Разработана структурная схема ПО региональной ИНС, представляющая собой совокупность шести программных ядер коммерческой ГИС, объединенных дополнительными программными модулями - менеджерами связей. МС реализуют методику взаимодействия ДП и ЦДП и позволяют организовать взаимодействие между подсистемами ИНС в соответствии с требуемым алгоритмом работы.

7. Разработаны алгоритмы взаимодействия ДП и ЦДП в составе региональной ИНС, позволяющие организовать работу системы в соответствии с предложенной ранее методикой.

8. Предложен принцип включения разработанной ИНС в состав региональной АС ОСОДУ и схема информационного взаимодействия с элементами системы управления МЧС РФ.

9. Создан программный модуль менеджера связей, позволивший ♦ обеспечить требуемые режимы работы ИНС при взаимодействии ДП и

ЦДП. Определены требования к системному ПО, ТО и СУБД.

- 10710. Определен состав и выполнен подбор ТО АК МО и оборудования для обеспечения связи ДП с МО по каналам УКВ. Для указанных целей может эффективно использоваться набор оборудования «Луч» производства ОАО «Владимирский завод «Электроприбор». К качестве оборудования для обеспечения взаимодействия между ДП по каналам KB наиболее целесообразно использовать оборудование фирмы CODAN.

11. Проведен расчет зон электромагнитной доступности радиостанций, расположенных на ДП и ЦДП, и обоснованно доказана необходимость установки ретрансляторов. На основании анализа зон электромагнитной доступности определены точки размещения и схема подчиненности ретрансляторов для обеспечения требуемой зоны радиопокрытия.

12. Анализ результатов практического исследования характеристик разработанного методического и программного обеспечения показал, что:

- разработанная ИНС при вероятности передачи не хуже 0,999 обеспечивает точность определения и отображения на электронной карте: местоположения МО от 50 до 30 м, скорости движения МО- около 10 см/с.

- длительность сеанса связи ЦДП с одним ДП - чуть меньше одной минуты, а общая длительность цикла опроса (а следовательно и период актуализации данных при непрерывном опросе) 5 ДП равна примерно 5 минутам;

- при установке дополнительного количества оборудования без каких-либо принципиальных доработок программного и аппаратного обеспечения и без ущерба для функциональности система может обслуживать до 150 подвижных объектов.

13. Разработанная ИНС внедрена и успешно функционирует на территории ответственности Байкальского ПСО Сибирского регионального центра МЧС РФ.

1. Ахо А., Сети Р., Ульман Д. Компиляторы: принципы, технологии и 1 инструменты.: Пер. с англ. М.: Издательский дом «Вильяме», 2001.

2. А. Ю. Гребешков. Стандарты и технологии управления сетями связи. -М: Эко-Трендз, 2003

3. Андреев A.M., Березкин Д.В. Объектно-ориентированный подход к проектированию ГИС // Геодез. и картография. 1995. - №9. - С. 41-44.

4. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб: Наука, 1999.

5. Афанасьев В. Н., Колмановский Б. В., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. М., Высшая школа, 2003 (3-е издание).ш

6. Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. -М.: Машиностроение, 1991.

7. Бакулев П.А. Радиолокационные системы. М.: Радиотехника, 2004. -320 с.

8. Бакулев П.А., Сосновский А.А. Радиолокационные и радионавигационные системы: Учеб. пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1994. -296 с.

9. Безруков В.Б., Бурцев В.А., Дмитриев С.А. и др. Проект геоинформационной технологии для создания отраслевых кадастровых систем // ГИС-обозрение. 1994, Зима. - С. 16-19.

10. Бойко В.В., Савинков В.М. Проектирование баз данных информаци-• онных систем. — М.: Финансы и статистика, 1989. — 351 с.

11. Болтунов Г.И., Никифоров В.О., Чежин М.С. Программные средства анализа и синтеза систем управления. СПб: СПбГИТМО, 2000.

12. Бондарчук Е.А. Социально-экономическая информация в ГИС // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. 2001. - №2-3. - С.36-38.

13. Борисов А.Н. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений / А.Н. Борисов, А.В. Алексеев, Г.В. Меркурьева. М.: Радио и связь, 1989.-304 с.

14. Волкова В.Н., Денисов А.А. Основы теории систем и системного анализа. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. - 520 с.

15. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. Под ред. В. Н. Харисова, А. И. Перова, В. А. Болдина. М.: ИПРЖР, 1998. - 400 с.

16. Гмурман В.Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистике. -М.: Высшая школа, 2000. 400 с.

17. ГОСТ 28441-99. Картография цифровая. Термины и определения. -Взамен ГОСТ 28441-90; Введ. 07.01.2000.

18. ГОСТ 34.003-90 Автоматизированные системы. Термины и определения.

19. ГОСТ Р 22.7.01-99 Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Единая дежурно-диспетчерская служба. Основные положения.

20. ГОСТ Р 50828-95. Геоинформационное картографирование. Про, странственные данные, цифровые и электронные карты. Общие требования. Введ. 07.01.96.

21. ГОСТ Р 51605-2000. Карты цифровые топографические. Общие требования. Введ. 01.01.2001.

22. ГОСТ Р 51606-2000. Карты цифровые топографические. Система ♦ классификации и кодирования цифровой картографической информации. Общие требования. — Введ. 01.01.2001.

23. Грабер М. Справочное руководство по SQL. М.: Лори, 1997. - 291 с.

24. Грэй П. Логика, алгебра и базы данных / Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

25. Грэхем Р., Кнут Д., Паташник О., Конкретная математика. Основание информатики, М.: Мир, 1998. С. 704

26. Гусев А.Н., Вьюжанин В.А., Закаблуковский В.Д. Основы теории автоматического управления. Самар. аэрокосм.ун Самара, 1996. 1 Юс.

27. Дейт К. Введение в системы баз данных. Киев: Диалектика, 1998. -784 с.

28. Зайченко В.Ю. Методологические вопросы геоинформатики // Геоинформатика. 1998. - №4. - С. 16-20.

29. Замай С.С., Якубайлик О.Э. Программное обеспечение и технологии геоинформационных систем. Красноярск: Изд-во СО РАН, 1998. -100с.

30. Игнатьева А.В., Максимцов М.М. Исследование систем управления: Учеб. пособие для вузов. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2000. - 157 с.

31. Кинг Д. Создание эффективного программного обеспечения: Пер с англ. М.: Мир, 1991.-288 с.

32. Кнут Д.Э. Искусство программирования, том 3. Сортировка и поиск, 2-е изд.: Пер. с англ. — М.: Издательский дом "Вильяме". — 2000. 832с.

33. Ковалев, И.В. Автоматизация создания программных средств системуправления / В кн.: Микроэлектронные устройства: проектирование и технология. Красноярск. КПИ, 1990. - С. 79-85.

34. Козырь В.И. Вопросы защиты конфиденциальной информации // ГИС-обозрение. — №3(15), 1998 С. 27-28.

35. Корнеев В.В., Гареев А.Ф., Васютин С.В., Райх В.В. Базы данных. Интеллектуальная обработка информации. М.: Нолидж, 2001. - 352 с.

36. Королев Ю.К. Модели данных геоинформационных систем // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. —№2(14), 1998.- С.70-72.

37. Котов В.М., Волков И.А., Лапо А.И., Методы алгоритмизации. Минск: ИГП «Народная асвета», 1997. 218 с.

38. Крыловский И.Л., Каймин М.Ю. Опыт внедрения зарубежного и создания отечественного программного обеспечения для горнодобывающей промышленности // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. №4, 1996. - С.32-33.

39. Кузнецов С.Д. Операционные системы для управления базами данных // СУБД. 1996. -№3. - С.95-102.

40. Лебедев В.А. Параллельные процессы обработки информации в управляющих системах: Монография / В.А. Лебедев, Н.Н. Трохов, Р.Ю. Царев. Красноярск: НИИ СУВПТ, 2001. - 137 с.

41. Лямин А.В., Михайлов С.В., Никифоров В.О. и др. Исследование моделей объектов управления и среды функционирования. СПб: СПбГИТМО, 2000.

42. Мамиконов А.Г. Типизация разработки модульных систем обработки данных / А.Г. Мамиконов, В.В. Кульба, С.А. Косяченко. М.: Наука, 1989.- 165 с.

43. Математика: лекции, задачи, решения. Учебное пособие / В.Г. Болтянский, Ю.В.Сидоров, М.И. Шабунин. ООО "Попурри" 1996.

44. Мирошник И.В., Никифоров В.О. Синтез линейных систем автоматического управления. СПб: СПбГИТМО, 2000.- 11247. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков A.JI. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами СПб: Наука, 2000.

45. Никитин А.А. Становление и развитие геоинформатики в СССР и России // Геоинформатика. №3, 1998. - С.55-56.

46. Николаев В.П. Новые технологии GSM для сотрудников служб безопасности// Специальная техника №5, 2000.

47. Новиков Ф.А. Дискретная математика для программистов. СПб: Питер, 2001.

48. Петров Н.Н. Местоопределение подвижных объектов на основе спутниковых навигационных систем // Специальная техника №8, 2000.

49. Полшков Е.А. Отображение трехмерных математических моделей геологических объектов в геоинформационной системе // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. -№2(9), 1997. С.65.

50. Поляк Б. Т., Щербаков П. С. Робастная устойчивость и управление. М., Наука, 2002.

51. Пчеляков JI. С. Грядущие перемены на море. Информост: Средства связи.-№3 (10), 2000.

52. Рогалев А.П., Бабиченко А.В. Методы и алгоритмы интеграции данных инерциально-спутниковых навигационных систем. // Авиакосмическое приборостроение. М.: Научтехлитиздат. - № 4. - 2002.

53. Рогов А.Н. Особенности интеграции технологий географических информационных систем и дистанционного зондирования при изучении природных ресурсов // Отеч. геол. 1994. -№6. - С.60-68.

54. Рябов А. Обзор средств и методов диспетчеризации, мониторинга и ^ навигации наземного транспорта. // Информационный бюллетень ГИС1. Ассоциации. №2, 2003.

55. Рябов А. Сравнительный анализ спутниковых автопоисковых систем// Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. №6, 2002.

56. Рябов А. Сравнительный анализ спутниковых систем диспетчеризации и связи для наземных автоперевозок со спутниковой и сотовой связью // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. -№1, 2003

57. Симонов А.В., Кикнадзе Е.С., Плеханов П.Г., Трохинин Н.В. ГИС и Интернет (обзор информационных ресурсов и технологий) // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. 2001. - №5(32). - С.23-27.

58. Системный анализ: Проектирование, оптимизация и приложения / В 2 т., под общ. Ред. Антамошкина А.Н. Красноярск: САА, 1996. - 206 с.

59. Системы диспетчерского управления и контроля транспортных средств на базе технологий спутниковой навигации. Информост: Средства связи. № 2 (03) 1999

60. Слив Э.И. Прикладная теория инерциальной навигации. СПб.: СПб ГИТМО (ТУ), 2001.- 132 с.

61. Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев А. В. Теория автоматического управления техническими системами. Изд. МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1993.

62. Сорокин А., Мерзлякова И. Проблемы обмена пространственной информацией; зарубежный и отечественный опыт // ГИС-обозрение. -1996. -№2(8). С. 32-40.

63. Трубина JI.K., Быкова О.Г. Геоинформационные системы. Методические указания. Электронная версия учебного пособия по дисциплине "Геоинформационные системы". Новосибирск: ЦИТ СТТА, 2003.

64. Тюкин В.Н. Теория управления. Особые линейные и нелинейные системы: Конспект лекций. Вологда: ВоГТУ, 2000. - 128 с.

65. Филлипс Ч. Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М., Лаборатория базовых знаний, 2001.- 11469. Шахов А.Ю., Тырков А.Н. Спутниковые технологии: навигация и диспетчеризация подвижных объектов. Информост: Средства связи. -№ 3 (04), 1999

66. Шебшаевич B.C., Дмитриев П.П., Иванцевич Н.В. и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М.: Радио и связь, 1993. - 408 с.

67. Шокин Ю.И., Федотов A.M. Распределенные информационные системы // Вычислительные технологии, Том 3, №5, 1998.

68. Ю.А. Соловьев Системы спутниковой навигации. М.: Эко-Трендз, 2000.-273 С.

69. Яровых В.Б., Капралов Е.Г. Основные понятия геоинформатики и цифровой картографии // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. -№5(32), 2001-С. 19.