автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Методология создания локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС РОссии на основе ретрансляции сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС

Обозначения и сокращения.

Введение.

1. Выбор и обоснование методов, принципов и технических решений ретрансляции сигналов глобальных навигационных спутниковых систем для обеспечения процессов управления МЧС России.

1.1 Принцип ретрансляции сигналов и его использование в спутниковой радионавигации для обеспечения процессов управления МЧС России.

1.2 Анализ методов ретрансляции сигналов спутниковых навигационных систем ГЛОНАСС и GPS.

1.3 Время первой фиксации и время на перезахват повторной синхронизации сигналов.

1.4 Принципы и технические решения ретрансляции сигналов глобальных навигационных спутниковых систем.

1.5 Особенности ретрансляции сигналов глобальных навигационных систем с частотным разделением.

1.6 Выбор полосы частот для ретрансляции сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС.

2 Разработка методов обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.

2.1 Дальномерные методы определения координат при использовании ретранслированных сигналов.

2.2 Доплеровские методы определения скорости и координат при использовании ретранслированных сигналов.

2.3 Определение координат доплеровскими методами.

2.4 Совместное использование прямых и ретранслированных сигналов навигационных космических аппаратов.

2.5 Прием ретранслированных сигналов на несколько наземный измерительный пункт.

2.6 Сравнительный анализ способов определения координат по прямым и ретранслированным сигналам глобальных навигационных спутниковых систем.

3 Методологические основы построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России и особенности их применения

3.1 Варианты организации и построения наземных систем на базе ретрансляторов.

3.2 Использование навигационных систем на базе псевдоспутников в подразделениях пожарной охраны МЧС России.

3.3 Основные направления применения навигационных систем на базе псевдоспутников при позиционировании подразделений пожарной охраны МЧС России.

3.4 Проблемы возникающие при использовании псевдоспутников.

3.5 Методы повышения значений характеристик при местоопределении в помещениях зданий и сооружений потенциально-опасных объектов промышленности.

4 Разработка локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях потенциально-опасных объектов промышленности.

4.1 Назначение систем позиционирования в закрытых помещениях потенциально-опасных объектов и варианты их реализации.

4.2 Источники ошибок в системах позиционирования в закрытых помещениях потенциально-опасных объектов.

4.3 Методы локализации основанные на радиочастотной идентификации.

4.4 Сверхширокополосные сигналы и особенности их использования.

4.5 Модели сверхширокополосных каналов.

4.6 Предварительный расчет мощностных и точностных параметров.

4.7 Расчет уровня мощности передатчика в зависимости от максимального расстояния до приемника.

4.8 Моделирование сигнала псевдоспутника с учетом переотражений радиоволн.

4.9 Исследование влияния многолучевости распространения радиоволн на точность позиционирования подразделений пожарной охраны в закрытых помещениях потенциально-опасных объектов.

5 Методические рекомендации по разработке макета псевдоспутника локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны в закрытых помещениях потенциально-опасных объектов с ретрансляцией сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС.

5.1 Общие положения.

5.2 Анализ требований к навигационному радиосигналу, формируемому макетом псевдоспутника.

5.3 Расчет радиолинии и выбор условий относительного размещения макетов псевдоспутника и навигационной аппаратуры потребителя.

5.4 Обеспечение требований к макету псевдоспутника.

5.5 Выбор элементной базы макета псевдоспутника.

5.6 Метрологическое обеспечение макета псевдоспутника.

5.7 Выбор элементной базы макета навигационной аппаратуры потребителя обработки сигналов глобальных навигационных спутниковых систем и псевдоспутника.

5.8 Схема, порядок и предварительная программа проведения натурного эксперимента с использованием макета псевдоспутника.

Актуальность: Современные действия МЧС России характеризуются решительностью целей, высокой динамичностью и маневренностью сил, широким применением новых технических средств. В настоящее время состояние и перспективы развития системы управления являются важнейшим показателем готовности МЧС России, уровня их организационного и технического совершенства. Повышение качества, совершенствование форм, методов и организационных структур управления невозможно без использования последних достижений науки и техники, автоматизации всех основных управленческих процессов. Основным направлением совершенствования управления является широкое использование глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) в составе систем мониторинга и навигации.

Глобальная навигационная система (ГНС) ГЛОНАСС, являясь национальным достоянием России, в ходе своего развития и совершенствования становится основой координатно-временного обеспечения нашего государства. Одновременно с мероприятиями по модернизации космической группировки ведутся работы по развитию наземного сегмента системы, в том числе средства функционального дополнения ГНСС.

Существует широкий спектр задач координатно-временного и навигационного обеспечения для подразделений МЧС России, условий и областей применения навигационных технологий, в которых определения координат места и времени по ГНС ГЛОНАСС невозможны или имеются высокие риски их срыва. В первую очередь это касается случаев затенений и отсутствия видимости навигационных космических аппаратов (сложный рельеф местности, городская застройка, тоннели, закрытые помещения, подводная и подземная среда), а также сложной электромагнитной обстановки, характерной для локальных зон и обусловленной радиопомехами индустриального и природного происхождения.

Отсутствие резервных по отношению к системе ГЛОНАСС (и другим ГНСС) средств в указанных выше экстремальных условиях создает предпосылки для снижения безопасности транспортных операций и оперативности выполнения поисково-спасательных работ, сохранит риски в проведении других критически важных мероприятий.

В соответствии с Концепцией федеральной целевой программы «Поддержание, развитие и использование системы ГЛОНАСС на 2012-2020 годы» (ФЦП «ГЛОНАСС-2020») предполагается развитие дополнительных подсистем, расширяющих свойства систем мониторинга мобильных объектов при неблагоприятных условиях наблюдения. Одной из таких подсистем является локальная система позиционирования. Своевременность создания предлагаемых средств определяется тем, что их серийное производство и внедрение в эксплуатацию может быть увязано по времени с обновлением орбитальной группировки системы ГЛОНАСС космическими аппаратами «Глонасс-К» и введением новых навигационных сигналов с кодовым разделением.

Несмотря на внушительный научный задел в указанной области исследований, методологические основы построения локальных систем позиционирования и применения ее в структуре системы управления МЧС России в настоящее время не разработаны и находятся в стадии становления. Тем не менее, для создания таких основ сложились объективные предпосылки, к числу которых следует отнести: формирование общей концепции единого информационно-функционального пространства органов управления МЧС России; наличие обширного арсенала средств и технологий, обеспечивающих работу мобильных пользователей в информационно-телекоммуникационных сетях.

В совокупности это определяет актуальность темы настоящего диссертационного исследования, в котором рассмотрена проблема, имеющая значение для предупреждения и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера. В ходе исследования обосновывались и выбирались рациональные методы, принципы и технические решения по созданию локальных систем позиционирования на основе ретрансляции сигналов ГНС ГЛОНАСС.

Таким образом, диссертационная работа, посвященная методологии создания локальных систем позиционирования на основе ретрансляции сигналов ГНС с помощью псевдоспутников (ПС), в интересах обеспечения действий подразделений пожарной охраны МЧС России, является актуальной.

Цель диссертационного исследования состоит в совершенствовании систем мониторинга и навигации подразделений пожарной охраны МЧС России.

Проблема диссертационного исследования определяется несоответствием между существующим и требуемым положением дел в области навигационно-информационного обеспечения органов управления пожарной охраны МЧС России.

Решаемая в диссертации научная проблема - разработка методологических основ построения локальных систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России, применение которых позволит разрешить противоречие между потребностями должностных лиц органов управления МЧС в своевременном получении информации о позиционировании объектов в динамически изменяющейся обстановке и ограниченными возможностями существующей системы мониторинга и навигации.

Решению поставленной проблемы посвящена общая научная задача диссертации - разработка прикладной теории управления процессами и объектами в Государственной противопожарной службе (ГПС) МЧС России.

Для достижения сформулированной цели поставлены следующие основные задачи.

1. Анализ технологий мониторинга и прогнозирования чрезвычайных ситуаций (ЧС), задач управления в системе МЧС России, отражающих состояние вопроса по использованию систем с ретрансляцией навигационных данных и навигационных систем на базе псевдоспутников.

2. Разработка алгоритмов обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов.

3. Обоснование принципов разработки и применения навигационных систем на базе псевдоспутников в интересах управления подразделениями пожарной охраны МЧС России.

4. Разработка предложений и организационно-технических решений по проведению натурного эксперимента с использованием псевдоспутников для решения навигационной задачи.

Объект исследования: Системы мониторинга и навигации подразделений пожарной охраны МЧС России.

Предмет исследования: методы позиционирования мобильных объектов на основе обработки ретранслированных сигналов ГНС.

Методы исследования: при выполнении работы применялись методы ретрансляции данных и измерительной информации, псевдодальномерные и радиально-скоростной методы измерения, методы ретрансляции навигационных данных для построения ретрансляторов для сигналов ГНСС с кодовым разделением, методы математического моделирования, теория вероятностей, теория сверхширокополосной технологии обработки сигнала, теория распространения сигналов в закрытых помещениях.

В ходе исследования обосновывались и выбирались рациональные методы, принципы и технические решения по созданию локальных систем позиционирования на основе ретрансляции сигналов ГНС ГЛОНАСС.

Результатами диссертационного исследования, полученными автором лично и выносимыми на защиту в форме научных положений, являются следующие:

1. Системные особенности ретрансляции сигналов ГНС ГЛОНАСС и особенностей распространения радиоволн различных частотных диапазонов в условиях прямой видимости и затенений от объектов искусственного и естественного происхождения.

2. Методы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.

3. Методологические принципы построения и применения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с применением ретрансляторов на основе псевдоспутников.

4. Методика разработки макета системы позиционирования с ретрансляцией сигналов ГНС ГЛОНАСС на базе псевдоспутников для подразделений пожарной охраны МЧС России и проведения натурных экспериментов для решения навигационных задач.

Научная новизна. Новизна работы заключается в том, что автор впервые разработал и обосновал методологию применения радиотехнических систем позиционирования подразделениями пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях. При этом к ключевым научным вопросам, исследованным в диссертации, следует отнести:

- выбор и обоснование критерия эффективности локальных систем позиционирования в решении задач ГПС МЧС России;

- анализ влияния эффекта многолучевости на точность определения места в закрытых помещениях и путей его компенсации;

- обоснование технических требований к системам позиционирования со стороны ГПС МЧС России;

- рекомендации по практической реализации разработанных методов и методик.

Теоретическая и практическая значимость полученных результатов определяется острой необходимостью построения локальных систем позиционирования, их применения в структуре системы управления МЧС России и заключается в развитии высокоточных и экономичных средств поддержки системы ГЛОНАСС, обеспечивающих локальную поддержку её пользователей в зонах ответственных применений ГНСС, в совершенствовании научно-методического аппарата создания локальных систем позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России на основе псевдоспутников -выработке конкретных практических рекомендаций по моделированию и исследованию таких систем, во внедрении научных результатов в практическую деятельность профильных научно-исследовательских и производственных организаций, в возможности расширения разработанных средств на другие практические приложения и другие области применения.

Реализация. Результаты диссертационного исследования реализованы в следующих организациях: Институт проблем транспорта имени Н.С. Соломенко РАН, ЗАО «Аргус-Спектр», ООО Научно-производственное предприятие «Спецпроект».

Научные результаты и разработанные в рамках диссертационного исследования: модели, методы и алгоритмы внедрены в учебный процесс

12

Санкт-Петербургского университета Государственной противопожарной службы МЧС России и Военно-морского института радиоэлектроники им. A.C. Попова (филиал ВУНЦ ВМФ «BMA»).

Результаты диссертационного исследования могут быть использованы в опытно-конструкторских работах «Ретранслятор» и «Псевдоспутник», включенных в перечень мероприятий проекта ФЦП «ГЛОНАСС-2020».

Достоверность основных научных результатов диссертации обеспечивается: корректной постановкой и проведением исследования, правильным использованием системного подхода при анализе предметной области, корректным применением апробированного научно-методического аппарата, непротиворечивостью результатов экспертным оценкам и результатам других исследований.

Достоверность научных результатов подтверждается: достаточной апробацией основных положений диссертации, внедрением результатов диссертационных исследований в научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы.

Обоснованность научных результатов определяется строгой аргументацией основных положений и выводов, доказательным и корректным использованием апробированных методов исследований, точным соответствием разработанных моделей требованиям руководящих документов.

Апробация работы. Результаты диссертационного исследования докладывались на десяти международных и шести общероссийских научно-практических конференциях.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 47 работ, в том числе 1 монография, 11 статей в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях из перечня ВАК, 35 сообщения в материалах научных конференций, научных журналах и сборниках научных трудов.

Объем и структура работы. Работа состоит из введения, пяти глав и заключения общим объемом 280 страниц, включая список литературы, 62 рисунка, 17 таблиц.

Во введении обосновывается выбор темы диссертации, ее актуальность, цели, задачи, объект исследования, научная новизна, теоретическая и практическая значимость, апробация и результаты исследования, выносимые на защиту.

В первой главе произведен выбор и обоснование методов, принципов и технических решений ретрансляции сигналов ГНСС для обеспечения процессов управления МЧС России.

Во второй главе разработаны методы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.

В третей главе сформулированы методологические принципы построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с ретрансляторами и особенности применения.

В четвертой главе предложена технология разработки локальной системы позиционирования подразделений МЧС России в закрытых помещениях потенциально-опасных объектов промышленности.

В пятой главе разработаны методические рекомендации по разработке макета системы позиционирования с ретрансляцией сигналов ГНСС.

В заключении приводятся основные выводы и результаты диссертационной работы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Проведен структурный анализ принципов ретрансляции сигналов

ГНСС ГЛОНАСС и информационных материалов, отражающих состояние вопроса по использованию систем с ретрансляцией навигационных данных и навигационных систем на базе псевдоспутников.

2. Разработаны методы обработки ретранслированных сигналов для определения координат мобильных объектов пожарной охраны МЧС России.

3. Разработаны методологические принципы построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с применением ретрансляторов на основе псевдоспутников.

4. Обоснованы натурные эксперименты с использованием псевдоспутников для решения навигационной задачи позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России в закрытых помещениях зданий и сооружений потенциально-опасных объектов промышленности.

5. Проведены теоретические исследования особенностей распространения радиоволн различных частотных диапазонов в условиях прямой видимости и затенений от объектов искусственного и естественного происхождения.

6. Разработаны методические рекомендации по разработке макета системы позиционирования с ретрансляцией сигналов ГНСС на базе псевдоспутников для подразделений пожарной охраны МЧС России.

При этом к ключевым научным вопросам, исследованным в диссертации, следует отнести:

- выбор и обоснование критерия эффективности локальных систем позиционирования в решении задач ГПС МЧС России;

- анализ влияния эффекта многолучевости на точность определения места в закрытых помещениях и путей его компенсации;

- обоснование технических требований к системам позиционирования со стороны ГПС МЧС России;

- рекомендации по практической реализации разработанных методов и методик.

В целом совокупность полученных в диссертации теоретических и практических результатов позволяет сделать вывод о том, что цель исследований достигнута.

Заключение.

Современные действия подразделений МЧС характеризуются:

- большим разнообразием ПОО промышленности, ЧС, ответственностью целей,

- высокой динамичностью и маневренностью сил,

- широким применением новых высокотехнологичных средств,

- повышенной потребностью начальников всех уровней и звеньев управления в актуальной, достоверной, оперативной и всесторонней информации, необходимой для качественного решения задач управления.

Особенно наглядно это проявляется в деятельности ГПС МЧС России.

В ходе тушения пожара личному составу приходится решать множество вопросов, направленных на своевременное сосредоточение сил и средств и их расстановку, обеспечение необходимым количеством огнетушащих средств, введение сил и средств на тех направлениях, где они могут обеспечить общий успех тушения пожара Практика показывает, что без четкой организации управления силами и средствами на пожаре невозможно и успешное тушение пожара, так как для тушения привлекается значительное количество личного состава (20 - 50 отделений), одновременно задействуется от 20 до 60 газодымозащитников, площадь пожара составляет десятки тысяч квадратных метров, требуется подача большого количества стволов на тушение.

В этих условиях резко резко возрастает роль информационно-навигационного обеспечения органов управления в целях обоснованности принимаемых решений.

Информационное обеспечение органов управления МЧС России осуществляется с использованием автоматизированной информационноуправляющей системы единой государственной системы предупреждения и ликвидации чрезвычайных ситуаций (АИУС РСЧС). Целями развития АИУС являются повышение оперативности, надежности, обоснованности и качества принятия управленческих решений по предупреждению и ликвидации ЧС в

России на основе развития информатизации и интеграции информационных

254 ресурсов, широкой и всесторонней автоматизации процессов управления силами и средствами РСЧС.

Одной из важнейших задач, решаемых на каждом уровне иерархической системы управления МЧС России, является задача навигации (позиционирования) и мониторинга. В общем случае навигационные системы используются в деятельности мобильных патрульных нарядов, пожарных и дежурных автомобилей, машин скорой помощи, боевых машин различного назначения, мобильных радиотехнических и радиоэлектронных систем, автотранспорта, воинских подразделений, а также одиночных сотрудников милиций и военнослужащих. Основными задачами навигации являются определение параметров положения и движения подвижных объектов и моментов времени, к которым они относятся, а также управление их движением для достижения конкретных целей оперативных служб.

Наиболее перспективным направлением в этом случае является спутниковая навигация. Необходимость создания космических навигационных систем обусловлена в первую очередь недостатками традиционных систем, использовавшихся для этих целей. Так, методы навигации по естественным магнитным и гравитационным полям характеризуются относительно невысокой точностью. Астронавигационные системы подвержены возмущающему воздействию метеорологических факторов. Кроме того, при их использовании возникают трудности, связанные с автоматизацией процессов поиска, идентификации и слежения за звездами. Радионавигационные системы характеризуются низкой живучестью и помехозащищенностью, а также трудностью обеспечения их глобальности.

Космические навигационные системы обеспечивают глобальное непрерывное оперативное навигационно-временное определение параметров подвижных объектов на земной и водной поверхностях, в воздушном и ближнем космическом пространстве.

В тоже время глобальные навигационные спутниковые системы наряду с очевидными преимуществами - глобальностью и высокой точностью определения местоположения объектов, обладают существенными недостатками.

Один из недостатков систем ГНСС заключается в ограниченной возможности использования этих систем в условиях, когда исключена прямая видимость спутников - в городских условиях, в глубоких горных выработках, в закрытых помещениях, в зданиях, в тоннелях и т.д. Технические средства, используемые в настоящее время подразделениями МЧС при ликвидации ЧС внутри зданий и сооружений в условиях задымлений и разрушений, решение задач позиционирования в полном объеме не выполняют. Примером может служить навигационное обеспечение на крупных объектах действий пожарных расчетов и антитеррористических подразделений, отслеживание спасателей внутри зданий в чрезвычайных условиях, решения задач транспортной логистики.

Дальнейший прогресс в этой области связан, прежде всего, с интеграцией как ГНСС в целом, так и их составных частей, в более сложные информационные системы, а также с использованием различных средств функциональных дополнений (СФД).

Перспективным вариантом СФД ГНСС являются системы, использующие принцип ретрансляции (переизлучения) сигналов НКА. Важный аспект применения ретрансляторов в спутниковой навигации связан с использованием наземного ретранслятора в качестве дополнительной опорной радионавигационной точки (ОРНТ). Например, ретранслятор, координаты которого известны с высокой точностью, может играть роль «псевдоспутника» или псевдолита.

Под псевдоспутником подразумевается радиотехническое устройство с наземным базированием или базированием в околоземном пространстве, сигнал которого синхронизирован с сигналами спутников или с сигналом контрольной станции, а параметры сигнала и его формат близки к параметрам и формату сигналов спутников ГНСС.

В общем случае назначение псевдоспутников заключается в создании в локальном районе с ограниченным доступом сигналов спутников ГНСС дополнительных источников информации, позволяющих при совместной обработке с доступными сигналами ГНСС обеспечить навигационные

256 определения или мониторинг конкретных объектов. Повышение точности и надежности местоопределения при использовании псевдоспутников обеспечивается за счет ретрансляции более мощного, чем от спутников, сигнала и отсутствие эфемеридных и ионосферных погрешностей. В закрытых помещениях потенциально-опасных объектов может быть построена локальная система позиционирования подвижных объектов МЧС России без использования сигналов ГНСС.

1. Балов A.B., Терехин С.Н., Синещук Ю.И. Локальная система позиционирования объектов МЧС России на основе ретрансляции сигналов глобальной навигационной системы ГЛОНАСС: Монография / Под общей редакцией B.C. Артамонова. СПб., 2010. - 19,5 п.л.

2. Терехин С.Н., Николаев Д.В. Управление региональными проектами автоматизации в области пожарной безопасности // Проблемы управления рисками в техносфере. 2009. - № 3. - 0,7/0,2 п.л.

3. Терехин С.Н., Николаев Д.В., Филиппов А.Г. Построение распределенной системы мониторинга потенциально-опасных объектов // Проблемы управления рисками в техносфере. 2009. - № 3. - 0,6/0,2 п.л.

4. Терехин С.Н., Кузнецов Р.Г., Филиппов А.Г. Проблемы реализации внедрения систем мониторинга потенциально-опасных объектов // Проблемы управления рисками в техносфере. № 4. - СПб.: Санкт-Петербургский университет ГПС МЧС России, 2009. - 0,6/0,2 п.л.

5. Терехин С.Н. Обоснование требований к макету псевдоспутника, как базового элемента локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России // Научные и образовательные проблемы гражданской защиты №3.-2011.-0,5/0,5 п.л.

6. Терехин С.Н., Шевченко И.П., Филиппов А.Г. Безопасность малого офиса // БДИ . -№1. 2009. - 0,5/0,2 п.л.

7. Терехин С.Н., Кузнецов Р.Г., Филиппов А.Г. Некоторые проблемы при построении современных систем мониторинга потенциально-опасных объектах // Алгоритм безопасности. № 3. - 2009. - 0,5/0,2 п.л.

8. Терехин С.Н. Опыт взаимодействия кафедры автоматики и сетевых технологий с бизнес структурами // Круглый стол «Развитие систем обеспечения безопасности при реализации экономических и инфраструктурных проектов», 2009.-0,1/0,1 п.л.

9. Терехин С.Н., Баринов С.П. Особенности построения локальной системы позиционирования подразделений пожарной охраны МЧС России с применением ретрансляторов сигналов спутниковой связи // Пожары и ЧС. № 3. - 2011. -0,5/0,1 п.л.

10. Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Применение навигационных систем на базе псевдоспутников в системах позиционирования при управлении подразделениями пожарной охраны МЧС России // Пожары и ЧС. № 4. - 2011. - 0,4/0,1 п.л.

11. Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Варианты использования радиоканала в системах безопасности зданий и сооружений // Журнал «Системы безопасности». -№4. -2011.-0,3/0,1 п.л.

12. Терехин С.Н., Филиппов А.Г. Правовые аспекты применения радиоканальных технологий в системах безопасности зданий и сооружений // Право. Безопасность. Чрезвычайные ситуации. № 3. - 2011. - 0,2/0,1 п.л.

13. Терехин С.Н. Правовое регулирование в области построения систем мониторинга безопасности потенциально опасных объектов // Право. Безопасность. Чрезвычайные ситуации. № 4. - 2011. - 0,2/0,2 п.л.

14. Иванов А.И., Романов Л.М. Полигонные навигационные измерения сиспользованием спутниковой радионавигационной системы NAVSTAR /t

15. Зарубежная радиоэлектроника, 1989, №11, с. 16 29.

16. Сетевые спутниковые радионавигационные системы /В. С. Шебшаевич, П.П. Дмитриев, Н.В. Иванцевич и др. Под ред. В. С. Шебшаевича.-2-е изд., перераб. доп. М.: Радио и связь, 1993. - 408 с.

17. Научно-технический отчет о НИР «Лоцман-РИРВ». СПб: ОАО «РИРВ». 2009.

18. Сайт фирмы «Навиком»: www.navicom.co.kr

19. Научно-технический отчет о НИР «Комплекс-РИРВ», книга 6. -СПб: ОАО «РИРВ». 2010.

20. Сайт фирмы Herley Lancaster: www.herley.com

21. Сайт фирмы Ball Aerospace: www.ballaerospace.com

22. Сайт фирмы JNS: www.javad.com

23. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования. / Под ред. А.И. Перова, В.Н. Харисова, изд. 3-е перераб. М: Радиотехника, 2005г. 688 с.

24. Научно-технический отчет о НИР «Комплекс-РИРВ», книга 4. СПб: ОАО «РИРВ». 2009.

25. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. М.: Эко-Трендз,2000.

26. Власов И.Б., Пудловский В.Б. Локальная дифференциальная подсистема СРНС на базе ретрансляторов // Радиолокация, навигация и связь: Сб. трудов международной конференции Воронеж, 2003, - с. 1656 - 1665.

27. Пудловский В.Б., Ткач В.П. A.c. СССР 328888, кл. G 01 S 5/02. 1990.

28. Шебшаевич B.C. и др. Дифференциальный режим сетевой спутниковой радионавигационной системы. Зарубежная радиоэлектроника, N 1, 1989.

29. Кудрявцев И.В., Мищенко И.Н., Волынкин А.И. и др. Бортовые устройства спутниковой радионавигации / Под ред. B.C. Шебшаевича. М.: Транспорт, 1988.-201 с.

30. Подводная навигация с помощью распределенной сети акустической связи//ВМС и кораблестроение. Дайджест зарубежной прессы. СПб.: ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова. 2010, вып. 57. с. 85,86.

31. Михаил Качалин. Псевдолиты GPS спутники на земле // gpsgsm.ru

32. A.B.Балов, А.Г.Геворкян. Псевдоспутники в локальных системах расширения функциональных возможностей СРНС // Аналитический обзор № 27. РИРВ. 2002. Санкт Петербург.

33. Алергант М.С. Функциональное дополнение к ГНСС ГЛОНАСС на основе псевдоспутников для обеспечения точной посадки воздушных судов и решения специальных задач // IV Международного форума по спутниковой навигации, Москва, 1-3 июня 2010 // www.vedapro.ru

34. Псевдоспутники дополнят GPS-навигацию // CNews.ru, 02 июля 2007г.

35. В.И.Бабуров, Н.В.Васильев, Н.В.Иванцевич и др. Совместное использование навигационных полей спутниковых радионавигационных систем и сетей псевдолитов //Санкт-Петербург, Издательство «Агентство «РДК-Принт», 2005г.

36. Глобальная Система Позиционирования (GPS) 2008.Отчёт Конгрессу, 31 октября 2008 http://pnt.gov/public/docs/2008.

37. Жиганов Е.Д. А.П. Мощевикин Беспроводные сети датчиков на основе технологии NanoNET. Информационные технологии, 2007, № 11, с. 2835.

38. Аникин A.M. Определение местоположения мобильного объекта с помощью приемопередатчиков NanoLOC фирмы Nanotron /A.M. Аникин // Беспроводные технологии 2007. - №3 с. 32-35.

39. Ипатов В.П. "Широкополосные системы и кодовое разделение сигналов. Принципы и приложения". Техносфера, М., 2007.

40. Рошан П. Лиэри Д. Основы построения беспроводных локальных сетей стандарта 802.11, 2004 г.

41. Научно-технический отчет о НИР «Координата-М». -М: ФГБОУ ВПО «Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ»

42. Гольдштейн Б.С. Системы коммутации.- СПб.: БХВ-Санкт-Петербург,2003.

43. Грущинский А.Г., Дятлов В.В., Зыков В.И. Новые коммуникационные технологии в деятельности пожарной охраны: Состояние и перспективы использования. М.: ВНИИПО МВД РФ, 1999.

44. Докучаев В.А. Средства и системы электросвязи. Справочник. М.: Радио и связь, Телесофт, 1998.

45. Зыков В.И., Командиров А.В., Мосягин А.Б., Тетерин И.М., Чекмарев Ю.В. Автоматизированные системы управления и связь: Учебник. М.: Академия ГПС МЧС России, 2006.

46. Концепция развития системы связи МЧС России на период до 2010 года. -М.: ВНИИ ГОЧС, 2001.

47. Корольков А.П. Терехин С.Н., Федоров Н.И.,Чуприян А.П., Основы проводной и радиосвязи: Учебное пособие для слушателей и курсантов СПб.: -СПб УГПС МЧС РФ, 2008.

48. Крук Б.И. и др. Телекоммуникационные системы и сети: Учебное пособие. Том 1 Современные технологии. - М.:Горячая линия-Телеком, 2003.

49. Материалы журнала «Технологии гражданской безопасности», 2008 г., №4 (18). Изд. ФГУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ) М., 2008.

50. Методика оценки эффективности использования техники связи и АСУ МЧС России. ФГУ ВНИИИ ГОЧС (ФС) М.2008.

51. Методические рекомендации по применению системы ГЛОНАСС в МЧС России. Изд. ФГУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ) М., 2008.

52. Наставление по службе связи Государственной противопожарной службы Министерства внутренних дел Российской Федерации. Приложение к приказу МВД России от 30.06. 2000 г. №700. М.: МВД РФ, 2000.

53. Нефедов В.И. Основы радиоэлектроники и связи: Учебник для вузов.

54. Изд.2-е перераб. и доп. М.:Высшая школа, 2002.270

55. Программа развития системы спутниковой связи МЧС России на период до 2015 года. ФГУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ).М.2008.

56. Энциклопедия «Гражданская защита» в 4-х томах, 2007-2008 г.г. Изд.М ИПК «Куна»

57. В.Н.Четвериков, Г.И.Ревунков, Э.Н.Самохвалов. Базы и банки данных. М., Высшая школа, 1987г.

58. Ю.М.Полищук, В.Б.Хон. Теория автоматизированных банков информации. М., Высшая школа, 1989г.

59. Национальный центр управления в кризисных ситуациях. Общие технические требования. СШ 1.1001 04 08 OTT. - М.: МЧС, 2007, 59 с.

60. Совершенствование организации и управления пожарной охраной / Под ред. Н. Н. Брушлинского. М.: Стройиздат, 1986.

61. Брушлинский H.H. Моделирование оперативной деятельности пожарной службы. М.: Стройиздат, 1981. 96 с.

62. Брушлинский H.H. Системный анализ деятельности Государственной противопожарной службы. М.: МИПБ МВД России, 1998. 255 с.

63. Брушлинский H.H., Кафидов В.В., Козлачков В.И. и др. Системный анализ и проблемы пожарной безопасности народного хозяйства. М.: Стройиздат, 1988.413 с.

64. Брушлинский H.H. Принципы проектирования пожарно-спасательной службы города // О создании Государственной пожарно-спасательной службы. Материалы научно-практической конференции. Москва, 25-26 апреля 2002 г. М.: ФГУ ВНИИПО МЧС России, 2002. С. 56.

65. Клементьев А. А. Моделирование распределения ресурсов в задачах управления в здравоохранении: Препринт. М.: ИПУ АН СССР, 1983.

66. Малыгин И.Г. Управление системой снабжения специальной техникой органов внутренних дел. Дисс. на соискание уч. ст. кандидата техн. наук. СПб.: СПб университет МВД России, 1999. 199 с.

67. Миндагулов А.Х., Осипов Ю.И. Организация и деятельность службы полиции за рубежом. М., 1992.

68. Перечень документов по вопросам преобразования Государственной противопожарной службы МВД России в Государственную противопожарную службу МЧС России. М.: МЧС, 2002.

69. Матюшин A.B., Порошин A.A. Статистический анализ ресурсного обеспечения ГПС // О создании Государственной пожарно-спасательной службы. Материалы научно-практической конференции. Москва, 25-26 апреля 2002 г. М.: ФГУ ВНИИПО МЧС России, 2002. С. 141.

70. Чуприян А.П. Совершенствование процесса управления Государственной противопожарной службой мегаполиса (на примере г. Санкт-Петербурга). Дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук. СПб.: СПб университет МВД России, 2001. 178 с.

71. Бурков В. Н., Кондратьев В. В. Механизмы функционирования организационных систем. М.: Наука, 1981. С. 14.

72. Бурков В. Н., Кондратьев В. В., Рокин С. Н. Распределение ресурсов вусловиях неопределенности / Вопросы радиоэлектроники. 1983. Вып. 6. С. 41-48.272

73. Бурков В. Н., Кондратьев В. В., Цыганков В. В., Черкашин А. М. Теория активных систем и совершенствование хозяйственного механизма. М.: Наука, 1984.

74. Бурков В. Н., Опойцев В. Н. Распределение ресурсов в активной системе / Активные системы. М.: Институт проблем управления АН СССР, 1983. С. 32-45;

75. Бурков В.Н., Данев Б., Енолеев А.К., Кондратьев В.В. Большие системы: Моделирование организационных механизмов. М.: Наука, 1989.

76. Бурков В.Н., Данев Б., Енолеев А.К., Кондратьев В.В. Большие системы. Моделирование организационных механизмов. М.: Наука, 1989.

77. Кондратьева Т. В., Константинова Н. В. Учет активности человека в организационных системах / Механизмы функционирования организационных систем. Теория и приложения: Сборник трудов ИПУ. Вып. 29. М.: ИПУ АН СССР, 1982. С. 98 108.

78. Смолян Г. Л., Тоболев К. В. Человеческий фактор в системах управления. М.: Знание, 1994.

79. Бурков В.Н. Основы математической теории активных систем. М.: Наука, 1984.

80. Малыгин И.Г., Кадулин В.Е. Разработка и внедрение новых информационных технологий управления в УВД (штабы подразделений ОВД). Отчет о НИР. СПб.: СПбУ МВД России. 1998. 42 с.

81. Активные системы / Под ред. В. Н. Буркова. М.: ИПУ АН СССР,1974.

82. Гермейер Ю.Б., Моисеев H.H. О некоторых задачах теории иерархических систем управления / Проблемы прикладной математики и механики. М.: Наука, 1971. С. 41-54.

83. Брушлинский H.H. Системный анализ деятельности Государственной противопожарной службы. М.: МИПБ МВД России, 1998. 255 с.

84. Брушлинский H.H., Коробко В.Б., Коломиец Ю.И. Организация пожарной охраны в ФРГ // Пожарное дело. 1992. N 1-6. с .44-45.

85. Приказ МВД РФ от 23 июня 1995 г. № 238 «О повышении эффективнос-ти научно-исследовательской деятельности в системе МВД РФ».

86. Лопухин М.М. ПАТТЕРН метод планирования и прогнозирования науч-ных работ. М.: Советское радио, 1970.

87. Методика программного прогнозирования науки и техники. М.: ГКНТ при СМ СССР, 1971.

88. Корнеев А.Ю., Николаев C.B. Методический подход к оценке качества нового вооружения / Проблемы военной науки. Сб. научных трудов ЦВНУ. М.: МО РФ, 1994. Вып. 2. с. 60 65.

89. Райзберг Б.А., Кузнецов A.C., Зельман И.М. Качество исследований и разработок в машиностроении. М.: Машиностроение, 1988. 223 с.

90. ГОСТ 23554.1 81. Экспертные методы оценок. Общие положения. М.: Изд. стандартов, 1981.

91. Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1991. 311 с.

92. Основы общей теории систем. Часть I. Учебное пособие ВАС. СПб.: ВАС, 1992.380 с.

93. Бурков В.Н., Новиков Д.А. Модели и механизмы теории активных систем в управлении качеством подготовки специалистов. М.: Институт проблем управления РАН, 1998. 157 с.

94. Яременко О.В. Об оценки технического уровня и отнесении продукции к новой при её разработке и постановке на производство. М.: Стандарты и качество, 1987 г., №5, с. 22 28.

95. Мониторинг и прогнозирование: Термины и определения. ГОСТ Р 22.1.02-95.

96. Системный анализ в управлении: Учебное пособие / B.C. Анфилатов, A.A. Емельянов, A.A. Кукушкин; Под ред. A.A. Емельянова. -М.: Финансы и статистика, 2002. 368 с.

97. Системный анализ и принятие решений: Словарь справочник: Учеб. Пособие для вузов / Под ред. В.Н. Волковой, В.Н. Козлова. - М.: Высш. шк., 2004 - 616 с.

98. Волкова В.Н., Денисов A.A. Основы теории систем и системного анализа. СПб: Изд-во СПГТУ. - 510 с.

99. Кукушкин А. А. Теоретические основы автоматизированного управления. Ч. 1: Основы анализа и оценки сложных систем Орел: Изд-во ВИПС, 1998.-254 с.

100. Кукушкин А. А. Теоретические основы автоматизированного управления. Ч. 2: Основы управления и построения автоматизированных информационных систем. Орел: Изд-во ВИПС, 1998. - 254 с.

101. Лагоша Б.А., Емельянов A.A. Основы системного анализа. М.: Изд-во МЭСИ, 1998. 106 с.

102. Месарович М., Тахакара Я. Общая теория систем: Математические основы. М.: Мир, 1978. - 311 с.

103. Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Мониторинг и прогнозирование. Термины и определения

104. ГОСТ Р 22.1.01-95 Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Мониторинг и прогнозирование. Основные положения

105. Теория систем и системный анализ в управлении организациями: Справочник: учеб. Пособие/ под ред. В.Н. Волковой и A.A. Емельянова. М.: Финансы и статистика; ИНФРА - М, 2009. - 848 с.

106. Постановление Правительства Российской Федерации от 21 мая 2007 г. № 304 «О классификации чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера».

107. Распоряжение Правительства Российской Федерации от 21 августа 2006 г. №1157-р «Концепция создания и развития инфраструктуры пространственных данных Российской Федерации».

108. Постановление Правительства Российской Федерации от 28 мая 2007 г. № 326 «О порядке получения, использования и предоставления геопространственной информации».

109. ГОСТ Р 52155-2003 Географические информационные системы федеральные, региональные, муниципальные. Общие технические требования.

110. ГОСТ Р 52055-2003 Геоинформационное картографирование. Пространственные модели местности. Общие требования.

111. ГОСТ Р 52438-2005 Географические информационные системы. Термины и определения.

112. ГОСТ Р 52439-2005 Модели местности цифровые. Каталог объектов местности. Состав и содержание.

113. ГОСТ Р 52440-2005 Модели местности цифровые. Общие требования.

114. ГОСТ Р 52571-2006 Географические информационные системы. Требования к совместимости данных.

115. Иванников Г.П., Клюс П.П. Справочник руководителя тушением пожара. М.: Стройиздат. 1987. 288 с.

116. Ивлев Ю.В. Логика. М.: Наука. 1994. 284 с.

117. Хенли Д., Кумамото X. Надежность технических систем и оценка риска // Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1984. - 528 с.

118. Шавыкин H.A., Петрухин Б.П., Жидомирова Е.М. Методы оценки безотказности технических средств. Препринт. М: ИПУ РАН, 1998.

119. Kumamoto H., Henley Е. Probabilistic risk assessment and managment for engineers and scientists. IEEE Press. 1996. 597 p.

120. Акимов, В.А. Безопасность жизнедеятельности. Безопасность в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера: учебное пособие/ В.А. Акимов, Ю.Л. Воробьёв, М.П. Фалеев и др. М.: Высшая школа, 2007.

121. Мастрюков, Б.С. Безопасность в ЧС/ Б.С. Мастрюков. М.: Изд. центр Академия, 2003.

122. Стратегические риски России: оценка и прогноз. Монография/ под ред. Ю.Л. Воробьёва, 2005.

123. Безопасность в ЧС / под ред. Н.К. Шишкина. М.: ГУУ,2000.

124. Безопасность в ЧС. Термины и определения основных понятий ( ГОСТ Р 22.0.02-94 и ГОСТ 22.9.05.95). М.: Госстандарт, 1994.

125. Фалеев, М.И. Гражданская оборона и предупреждение ЧС: метод, пособие.- М.: Институт риска и безопасности, 2001.

126. Денисов, B.B. Безопасность жизнедеятельности. Защита населения и территорий при ЧС: учеб. пособие В.В. Денисов М.: Издательский центр «МарТ», 2007.

127. Гражданская оборона / под ред. Е.П. Шубина. М.: Просвещение,1991.

128. Биненко, В.Н. Чрезвычайная ситуация в современном мире и проблемы безопасности жизнедеятельности / В.Н. Биненко и др. СПб: СПб ГПУ, изд-во «Фокус», 2004.

129. Белобородов, В.Н. Предупреждение ЧС и повышение устойчивости функционирования организаций / В.Н. Белобородов-М: Библ. «Военные знания», 2001, с.

130. Васильев, В.П. Устойчивость объектов экономики в ЧС: учебник / В.П. Васильев. СПб: СПб ГПУ, 2002.

131. Демиденко, Г.П. и др. Защита объектов народного хозяйства от оружия массового поражения: Справочник. Киев: Высшая школа, 1989.

132. Александров, Г.И., Устойчивость, безопасность, риск // «Военные знания», 1995, №11-12, с. 8-9.

133. Свод правил. Порядок разработки и состав раздела ИТМ ГО. Мероприятия по предупреждению ЧС проектов строительства (СП-11-107-98), Библиотека «Военные знания», 2001.

134. Фалеев, М.И. Активизировать работу по предупреждению ЧС на территориях// «Гражданская защита», 2006, №5, с. 21-23.

135. Мельников, В.Н. О разработке паспортов безопасности территорий субъектов РФ, муниципальных образований и опасных объектов//«Гражданская защита», 2005, №4, с. 29-35.

136. Новые технологии безопасности. Средства спасения. М.: МЧС РФ,

137. Кукин, П.П.,. Безопасность технологических процессов и производств. М.: Высшая школа, 2001.

138. Правовые, нормативно-технические и организационные основы обеспечения защиты населения и территорий в ЧС: метод. разработка/НГТУ; сост. :В.А. Горишний, В.Б. Чернецов, Л.Н. Борисенко, Н. Новгород, 2008.

139. Москалец, A.B. Состояние нормативно-правовой базы в области ГОЧС//«Гражданская защита», 2007, №12, с. 24 27.

140. Дешёвых, Ю.А. О системе независимой оценки рисков // «Гражданская защита», 2007, №11, с. 27 28.

141. Трухачев, С.Н. Обеспечение технической безопасности предприятий// «Гражданская защита» 2007, №11, с. 20 22.

142. Цаликов, Р.Х. Культура безопасности жизнедеятельности населения// «Гражданская защита», 2008, №5, с. 15-18.

143. Чуприян, А.Н. Управлению высокую эффективность// «Гражданская защита», 2008, №3, с. 4 - 8.

144. Андреева Л.Е. И др. Техническая кибернетика.-М.: Машиностроение,1973.

145. Баранюк В.А., Бичугов Е., Черкащенко А.И., Уразгельдиев Щ.У. Основы создания больших АСУ -М.:Советское радио, 1979.

146. Гордин Е.М., Стародуб К.Я. автоматическое регулирование. -М.: Высшая школа, 1976.

147. ГОСТ 21.404-85. Автоматизация технологических процессов. Обозначения условные приборов и средств автоматизация схемах. -М.,1985.

148. Дубровский А.К., Ионас С.А. Проектирование щитов и пультов систем автоматизации. -М.: Энергия, 1975.194. . Емельянов А.И. Практические расчеты в автоматике. -М.: Машиностроение, 1967.

149. Исаковия П.Я. Технологические измерения и приборы. -М.: Недра,

150. Карабский В.В., Пархоменко Л.П., Сагоманян Е.С., Халчев В.Ф. Основы технической диагностики. -М.: Энергия, 1977.

151. Каргу Л.И. и др. Основы автоматического регулирования и управления. -М.: Высшая школа, 1972.

152. Коффин А., Крюон Р. Массовое обслуживание. Теория и практика. -М.: Мир, 1965.

153. Куликовский Л.Ф. Автоматические информационные измерительные приборы. -М.: Энергия, 1966.

154. О. Лейн В.М., Полякова Л.В. Системы отображения измерительной информации. Труды ВНИИЭП, 1971, N 7.

155. Литвак Б.И. Электрические устройства автоматической аварийной защиты, -м.: Машиностроение, 1980.

156. Новицкий П.В. Основы информационной теории измерительных устройств. -М.: Энергия, 1968.

157. Смирнов В.М. Автоматика на службе пожарной охраны. -М.: Стройиздат, 1966.

158. СНиП 3.05.07-85 Системы автоматизации. -М. 1986.

159. Стефани Е.П. Основы построения АСУТП.-М.: Энергоиздат, 1982.

160. Чекваскин А.И., Семин В.И., Стародуб К.Я. Основы автоматики. -М.: Энергия, 1977.

161. Федеральный закон «О техническом регулировании» (собрание законодательства Российской Федерации, 2002, № 52 (ч. 1), ст. 5140).

162. ГОСТ 12.1.033-81 ССБТ. Пожарная безопасность. Термины и определения. М.: Госстандарт России, 1981.