автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Совершенствование бесчокерного трелёвочного устройства для рубок ухода в малолесных районах

Федяинов Сергей Иванович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ БЕСЧОКЕРНОГО ТРЕЛЁВОЧНОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ РУБОК УХОДА В МАЛОЛЕСНЫХ РАЙОНАХ

05*21.01 - Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Федяинов Сергей Иванович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ БЕСЧОКЕРНОГО ТРЕЛЁВОЧНОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ РУБОК УХОДА В МАЛОЛЕСНЫХ РАЙОНАХ

05.21.01 - Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Рабата выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Воронежская государственная лесотехническая академия" (ВГЛТА).

Научный руководитель: доктор технических наук, доцент

Попиков Пётр Иванович

доктор технических наук, доцент Официальные оппоненты: Афокичев Дмитрий Николаевич;

кандидат технических наук, до* цент Олег Михайлович Костиков

Ведущее предприятие: Московский государственный

университет леса

Защита диссертации состоится 28 декабря 2006 в 13м на заседании диссертационного совета Д 212.034.02 при Воронежской государственной лесотехнической академии (394014, г, Воронеж, ул. Тимирязева, 8, зал заседания - аудитория 118)

С диссертацией можно ознакомится в научной библиотеке ВГЛТА

Автореферат разослан 24 ноября 2006 г Учёный секретарь ^ - „_.—

диссертационного совета <?* > Курьянов В. К.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В настоящее время лесным комплексам РФ решаются задачи, направленные на широкое применение ресурсосберегающих технологий, увеличение объёмов несплошных рубок, повышение экологической совместимости лесных машин с окружающей средой.

Рубки ухода и промежуточные рубки можно эффективно механизировать при помощи многооперационных машин -харвесгеров и форвардеров, Однако эти машины пока лесхозы не могут закупать по причине высокой их стоимости. Поэтому применяются лесохозяйственные машины и оборудование с меньшей стоимостью, которые аг-регатируются, в основном, с колёсными тракторами общего назначения.

Анализ исследований показал, что для трелёвки лесоматериалов при рубках ухода за лесом в зоне Центрально-Чернозёмного района в основном применяются лесохозяйственные бесчокерные трелёвочные захваты типа "Муравей" в агрегате с колёсными тракторами класс 14 кН. Эш захватные устройства отличаться простотой эксплуатации, малыми размерами, выгодно отличаются от более мощных и тяжёлых лесопромышленных трелёвочных захватов, тем, что в процессе эксплуатации снижаются повреждения, наносимые лесной среде при рубках леса. Однако гидропривод трелёвочных захватов и гидросистемы тракторов не полностью удовлетворяют требованиям эксплуатации в лесных условиях. Утечка рабочей жидкости из гидросистемы трелёвочного устройства снижает производительность агрегата, т. к. наблюдается случаи потери отдельных хлыстов из-за уменьшения сипы обжатия пачки челюстями и загрязняет лесную среду. Существующие уплотнения гидрошлиндров обладают тем недостатком, что в зимнее время из-за конденсата они примерзают к стенкам пщроцилшщра, поэтому в момент страшяания поршня гидроцилиндра возникают большие силы трения. Поэтому вопросы совершенствования технологического процесса и гидропривода трелёвочных устройств в агрегате с колёсными тракторами класса' 14 кН, на наш взгляд, являются актуальными.

Целью работы является повышяше производительности агрегатов при трелёвке лесоматериалов при рубках ухода в малолесных районах путём совершенствования трелёвочного устройства на базе колёсных тракторов класса 14 кН.

Объекты и методы исследований. Объектами исследований являлись: процессы взаимодействия трелёвочного устройства на базе колёсного трактора 14 кН с трелюемой пачкой лесоматериалов; динамика гидропривода навесной системы трактора и трелёвочного захвата. Научные исследования проводились при помощи методов; дифференциального и интегрального исчислений, теоретической механики, имитационного мошпфсгания, экономического анализа При экспериментальном исследовании использовалась пфедвижная лабораторная установка и экспериментальный образец трелёвочного устройства на базе колёсного трактора класса 14 кн. Обработкам результатов измерений производилась методом математической статистики с применением современных средств вычислительной техники. Достоверность результатов научных исследований подтверждается апробацией рекомендаций на предприятиях лесного комплекса и в проектных организациях.

, Научной вовшной обладают: ,

- схема трелёвочного устройства, отличающаяся тем, что в процессе трелёвки происходит поджим пачки лесоматериалов челюстями захвата за счёт перетечек рабочей жцдко-

ста из гидроцилищфа навесной системы трактора в гидроцилиндр трелёвочного устройства в рабочих режимах в зависимости от вертикальных и горизонтальных колебаний трелюемой пачки;

- матшатческие модели динамики гидропривода кавеснот устройства колёсного трактора и гадргафивсдатрелйочного захвата, отаичакшщеся учйом динамики движяшя рабочей жидкости извдроцишвдинавешойдастемытршаоравщ^^ обо^овш!микоэффиш1ешовподщлзшостаэлемешовпщх)привода; .

- закономерности рабочих процессов пщрогршсща бесчокерного трелйвочнсго устройства для рубок ухода за лесом отличаются тем, что стображакл1 взаимоамиь дщшшчг-ских процессов гидропривода навесной системы трактора общего тшначения д п%юпри-вота трелёвочного захвата в рабочих режимах;

- гидропривод трелёвочного устройства, отличающийся новой конструкцией шдро-цилиндров, которые <беспечивают уменьшение сил трения поршня о сгекки гидроцилиндра в зимних условиях и утечки рабочей жидкости.

Значимость для науки: заключается в разработке математических моделей динамики гидропривода навесного устройства и гидропривода трелёвочного уитройова для рубок ухода за лесом, установлении закономерностей изменения давления рабочей жидкости и коэффициента пульсации в рабочих режимах в зависимости от вертикальных и горизонтальных колебаний трелюемой пачки.

Практическая ценность работы состоит в разработке перспекшвной конструкции бесчокерного трелёэочного устройства для агрегатирования с колёсным трактором клаха 14 кН, создании образца захватного устройства, который прошёл аппробацию в производственных условиях при трелёвке лесоматериалов и показал более высокую производительность по сравнению с серийкымобразцом.

Научные положения, выносимые на запилу:

1 Конструктив» снгехкодогическая схема трелёвочного устройства, позволяющая повысить производительность путём исключения дополнительных рейсов по подбору выпавших хлыстов из трелёвочного устройства за счёт более качественного обжатия пачки хлыстов челюсти захвата V,

,, 2 Математические модели динамики щпропривеша навесного устройства колесного трактора и гидропривода бесчокерного трелёвочного захвата, которые дают возможность проводить численные расчёты изменения давления в гидросистеме, скорости движения штока перши гидроцилиндров, расстояния выдвижения и высоты подъёма трелёвочного захвата с пачкой лесоматериалов в рабочих режимах.

3 Рабочие процессы, гидропривода бесчокеркых трелёвочных устройств для рубеж ухода за лес»!, позволяющие определить зависимости давления в гидроцилиндрах с учётом утечек рабочей жидкости от коэффициента под атливости и сил трения в гидроцилиндрах в зимних условиях. ' " .

4 Конструкция бесчокерного трелёвочного устройства в агрегате с колёсным траго-ром класса 14 кН, с новыми элементами гидропривода повышает производительность трелёвки в 1,14 раза.

Д остоверность получештых результате® обеспечь применением методов математического моделирования рабочих процессов щфоадривода захвата и навесной шлемы колёсного трактора клаоса 14 кН, методе® махемгтчерюй стистига при обработке фактического материала, полученного при проведении лаберт^ртых и полевых жлшзщйэиэп^рь

метального образца трелёвочного устройства. Полученные данные обрабатывались с использованием программ ЗкнЫса, № ЕХСЕЬ, а так»» собственных программ, написанных на языке программирования Ое1рЫ

Апробация работы.

Основные потвдтя дщяертацни джщвдвались и обсуждались на ежегодных научных конференциях с 2001-2006 гг. Воронежской государственной лесотехнической академии (2003-200б), Липецкого государственного технического университета (2006 г.), на четвёртой Всероссийской научно-технической конференции Ватощцсного государственного технического унив^рапега (2006 г.), на международной научной конференции Ленинградского государственного университета им. А С. Пушкнна{2006 г.).

По материалам д иссипации опубликовано 13 научных работ, включая одну научную статыо в центральной печати рекомендованных ВАК Минобразования РФ и 3 публикиши без соавторов и два патента на полезную модель. В работах, опубликованных в соавторстве личное участие аятсра заклкиается в определении целей и задач работы, выполнении научно-технических исследований и анализа их результатов.

Реализация работы. Разработанные математические модели динамики гидропривода трелёвочного устройства и навесной системы колёсного трактора класса 14 кН и методы вьз-бора проасткых параметров были шеярены в ФГУ ВНИИЛМ (г. Пушкино, Московская обл.), Учебно-Опытном лесхозе ВГЛТА (г. Воронеж), Майкопском машиностроительном заводе (г. Майкш)ив учебный процесс ВГЛГА (г. Воронеж)

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пята разделов, основных выводов и рекомендаций, списка использованных источников и приложений. Основное содержание ра&лы изложено на 142 страницах шшинопиского текста, из них 111 страниц основного тапа и 31 страниц приложений, иллюстрировано 55 рисунков, и 13 таблиц,

СОД ЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение. Обоснована актуальность темы исследования, изложено содержание диссертационной работы, показана актуальность и научная новизна выполненных исследований, их практическая значимость, результаты внедрения.

В первом разделе рассмотрены состояние вопроса в области механизации лесозаготовок, особенности конструкции и современный технический уровень лесохазяйственных трелёвочных захватов; определены направления повышения их технического уровня.

Вопросы проектирования лесных машин и силового взаимодействия трелюемой древесины с тягачом глубоко изучены в работах Александрова В А, Таубера А. Б., Петровского В. С., Станчева ДИ., Бартенева И. М, Казакова В. И., Винокурова В. Н., Свиридова Л. Т, Пошарникова Ф. В., Посметьева В. И, Жукова А-В., Прохорова ЛЛ, Афоничева Д. Я, Костикова О. М, Герасимова Ю. Ю., Сюнёва В. С., Цьшука А М. и др. исследованиях, позволяющих «предашь проектные параметры машин и оценить технологические нагрузки, действующие на пакет деревьев.

Исследованиям щдротфивсда машин посвящены работы Лебедева Н. И, Гребнева В. П, Васильчекко В. А, Муратова В. С, Пешкова П. И, Емшля 3. К., Кондакова Л А и др., одгако в них недостаточно изучены рабочие процессы щарелривода трелёвочных устройств.

Анализ научных работ по вопросам совершенствования конструщий трелёвочных устройств позволил сформулировать цель работы, для достижения которой необходимо решить следующие задачи:

• анализ исследований параметров рабочих процессов захватных устройств для бес-чокерной трелёвки леса;

. - разработка колттошчнснашематической схемы трелёвочного устройства и новых уплотнений гидроциливдров;

• разработка математической модели дигамшш гидропривода навесной системы трактора класса 14 кН при трелёвке нарубках ухода за лесом;

- разработка математической модели рабочих процессов гидропривода трелёвочного захвата при рубках ухода;

- разработка лабораторных установок с новым гидроприводом навесной системы и уплотнениями тидроцилиндров, а тяже проведение экспериментальных исследований рабочих процессов трелёвочного устройства;

- разработка экспериментального образца бесчокерното трелёвочного устройства в аг^ регате с колёсным тракторе»! класса 14 кН, проведения испытаний в прошводсгвенных условиях и обоснование экономической эффективности исследований. .

Во втором разделе рахмотрены теоретические исследования рабочих процессов захватного устройства для бесчокерной трелёвки.

. С учетом кшструкшвных и технологачеосих недостатков существующих конструкций

трелевочных захвате® для бесчокерной трелевки нами . усовершенствована конструкция гидравлического привода трелёвочного

устройства (рисунок 1). Трелёвочное оборудование для бесчокерной трелевки леса содержит захват 1, смошированный на раме 2, имеющий кронштейн 3 для соединения с центральной тягой 4 и поперечину 5 для соединения с нижними тягами

т

Рисунок 1 - Схема новой конструктивно-технологической схемы трелёвочного устройства

6. Челюсть 7 захвата 1 кинематически соединена с пщроцнлиндром 8 захвата и через тягу 9 соединена с

правой челюстью Ю. Рабочая полость щпроцилицдра 8 захвата соединена поердхством дополнительной гточралинней П с обратным клапаном 12 и запорным вапилем 13 с рабочей полосгыо силового пшроцилиндра 14 навески трактора 15.

В процессе трелёвки, по мере утечки язщкости из щцрещилиэдра 8 захвата, происходит пополнение за счет жидкости, из рабочей полости щцрсщиличдра 14 навесной системы трактора 15, которая псшётсятдошлнигельнойщп^^ 12

и открытый запорный вешшъ 13, в моменты скачкообразного повышения давления в рабочей полости гидроцилиндра 14 навесной системы трактора при его движении по неровно-

елям рельефа к колебаний трелюемой пачки лесоматериалов. Таком образом, обеспечивается постоянное поджаше пачки хлыстов челюстями захвата

Предлагаемое устройство дает возможность надежно удерживать хлысты в захвате весь период трелевочного процесса и этим самым повыопь ее производителшосп. за смет того, •да не происходит потерн отдельных хлыстов к внимание водителя не отвлекается от основной де5ггельвости на периодическое поджали пачки включением распределителя для подачи рабочей жидкости в лмроцнлиндр захвата. Запораый вентиль закрывается после окончания процесса трел&ки.

Нами разработатна математическая модель динамики гидропривода

навесной системы колёсного трактора с захватом, согласию расчётной схемы, рису-

Рисунок 2 - Расчётная схема навесной системы колёсного трактора в агрегате с бесчокерным захватом

>*_ Ь, Г яР' «О' М,; я ^ '

Й3 т,яЯ, [ 4 н 4 (!)

ар 1 Г я£>' Ь, Л & „1

тдег - вертикальная координата захвата, м; /-время, с;

п - коэффициент длины дерева; Р - давление рабочей жидкости гидросистемы, Па; Ра - давление рабочей жидкости в сливной магистрали гидросистемы, Па; Мс - суммарный момент, развиваемый силами тяжести дерева, захвата и навески трактора, Нм;

/ту-силасопротивления трения поршня н штока, Н;

Кр - коэффициент податливости упругих элементов гидропривода, м'/ГГа, который показывает на сколько увеличивается объём элементов гидросистему" при увеличении давления на единицу;

^-рабочий объём насоса, м3/об; пц-частота вращения вала насоса, 1 /с;

ау - коэффициент утечек рабочей жидкости, учитывающий перетечки

с • Па

рабочей жидкости из гидрощшщцра навещай системы через обрагтый клапан в пць роцилиндр захвата к давлению а гидросистеме.

В результате решения математической модели получены выражения дня определения скорости Уг, давления Р, и перемещения 2:

р -¿аЗ о

р.соз• (Уо?;

2 = —

где приняты следующие обозначения коэффициентов:

..-^гг*:^к'+ ^ + РА

ш, Л Я, * тл п П2 [_ 4 А[ л4 j

(2)

(3)

(4)

5 -

1

к„

к и*

Ь. V

Рисунок 3 - Зависимости давления рабочей жидкости в гидроцилиндре навесной системы от времени при подь-еме груза с различными массами тл и грузовыми моментами Мс: I -шл= 200 кг, Мс = 3488Н'М;2-щ,=400кг, МЬ =• 5487 Н'м; 3 - тя = 800 кг, Мо-9486Н-м

4 Я,

На рисунке 3 представлены зависимости давления рабочей жидкости от времени. '

Как следует из рисунка 3, давление в гидросистеме может значительно превышать установившееся давление, так при увеличении массы дерева с 400 до 800 кг максимальное давление возрастает с 5 МПа .до 7,9 МПа, т. е. в 1,58 раза, установившееся давление с 3 до 4,9 МПа, период колебания возрастаетс0,4до0,58с.-

Получено выражение для определения коэффициента пульсации рабочей, жидкости, равный отношению максимальной амплитуды давления к установившемуся давлению:

На рисунке 4 представлены зависимости коэффициента пульсации от податливости упругих элементов гидропривода при следующих значениях параметров: я = 0,66; Б - 0,075м; Г«1 0,25 м; = 0,93 м; Из = 0,45 м; 1ц ■

' 2 • 10а Па; Чн = 32 • 10"6 м3; п„ = 20 об/с; 1ц ■ 0,39 м; Ь5 = 0,32 м; Ш = 1,02 м; Рф = 10 Н.

0,5*

Из графиков видно, что коэффициент пульсации сильно увеличивается при значении коэффициента

податливости ЛГ.-<2*10"М —, Па

динамические нагрузки при этом могут превосходить статические в 4...8 раз, что может повредить элементы гидропривода. При

8 увеличении коэффициента

Рисунок 4 — Зависимости коэффициента пульсации от коэффициента податливости При т» = 200 кг, Ма = 3488 Н м

податливости от 2*10*" —

Па

л

до 4 • 10"

11 м

— коэффициент

пульсации снижается с 2,4 до 1,8. Дальнейшее увеличение коэффициента податливости слабо влияет на коэффициент пульсации, который остаётся на уровне 1,8. При увеличении коэффициент утечек

ЖИДКОСТИ С в, - 1(Гв-^-Д0 Па

л, .з-ю-10^ коэффициент

пульсации снижается с 2,2 до 2. Из сравнения кривых видно, что коэффициент пульсации сравнительно слабо зависит от массы

дерева тп^. Рабочий

Рисунок 5 - Схема трелёвочного бесчокерного Рабочий процесс

захвата '' захватного устройства

состоит из следующих

этапов; раскрытие челюстей, наведение на пачку, зажим пачки брёвен, подъём и трелёвка. Нами была составлена математическая модель рабочего процесса гидропривода захватного устройства на основании расчётной схемы (рис. 5):

где х — перемещение штока гидро цилиндра,

ау - коэффициент утечек, учитывающий перетечки рабочей жидкости из гидроцилиндра навесной системы через обратный клапан в гидроцилиндр захвата. Остальные обозначения согласно расчётной схеме (рис. 5).

Для определения скорости движения штока поршня гидроцилиндра захвата Ух, давления рабочей жидкости Р и перемещения штока гидроцилиндра X были получены решения в следующем виде:

Гх созсх +с, *тал)+

СО (8)

Х = -°1 соте* + 015шщ/]+

ахёх

ах$х}

4х

<*х 5Х

аХ5Х

и1>

где с,

0.5с,^.

а> <о

гЮ1

■4-5

(к М 4 ' , = К---4

К.

4Х =

т

На рисунке б представлены зависимости давления в гидроприводе захвата от времени. Было установлено, что при увеличении массы хлыстов с 100 кг до 500 кг максимальное давление рабочей жидкости увеличивается с 4,0 до 12,0 МПа, установившееся давление с 2,4

Рисунок 6 - Графики колебания давления в гидроцилиндре захвата 1 - теоретическая кривая; 2 - Экспериментальная кривая.

10

МПадо 10^0 МПа, время переходного процесса увеличивается с 0,42 до 0,62 с. Введение в гидропривод демпфирующих элементов способствует увеличению коэффици-^ енга подахливосш Кр и,

следовательно умшьшению коэффициента пульсации к^^ »ю-11 (рисунок 7). Так применение

нового уплшнительного устройства увеличив^1 коэффициент податливости на 7...8% и уменьшает утечки жидкости. При К^ > 2 • 10'" м3/Па динамического

повышения давления , в гигршриведе практически не

510

Рисунок 7 - Зависимости коэффициента пульсаций давления в гидроприводе захвата от коэффициента податливости (п=0,66; О 0,075 м; Рш=2 • 105 Па; ч„=32 -10-6 м5; Пн=20 1/с; Ъ|=0^5 м; Ь2 =■ 0,93 м; Н: = 1,02 м; Ь3 = 0,45 м;Ь4=039м; Ь)=0,45м;Р<1Сж=1000Ц шл= 400 кг)

Па

наблюдается.

Вгретьем разделе приведена программа и методика экспериментальных исследований: динамических характеристик

гидропривода навесной системы, динамических характеристик

гидропривода трелёвочного захвата для рубок ухода за лесом сил трения поршня О стенки гацроцилтшра со стандартным и новым уплотнением в зимних условиях эксплуатации;

производительности бесчокерного захватного устройства с

глинизированным гидроприводом пр! работе в лесных условиях.

Исследование динамики гидропривода навесной системы и

Рисунок 8 - Лабораторный стенд с новой гидросистемой трелёвочного захвата: 1 -рама захвата; 2 -гидроцилиндр навески; 3 — гидроцилиндр захвата; 4,5 — челюсти захвата; б — запорный вентиль; 7 - дополнительная гидролиния; 8 - обратный клапан

трелёвочного захвата производились на

разработанном нами ■ стационарном лабораторном стенде.

Лабораторный . стенд (рисунок 8),

содержит захват, смонтированный на раме 1, имеющий кронштейн для соединения с центральной тягой навесной системы и поперечину для соединения с нижними тягами. Механизм трелёвочного захвата 1 управляется гидрочилиндром 3 при помощи распределителя. Рабочая дащкосп» подайся пгесгерённым насосом с пртводом от электродвигателя. Поршневая полость гядроцилнндра 2 навески соединена дополнительной гидролинией 7 с обратным клапаном 8 и запорным вентилем 6 с поршневой полостью гадроцилиндраЗ захвата. Дня экспериментальных исследований рабочих процессов трелёвки брёвен трелёвочный

захват навешивался на самоходную тележку почвенного канала в котором были установлены различные препятствия, характерные для трелевочного волока. После лабораторных исследований

трелёвочный захват был установлен на трактор МТЗ-82.1 для проведения производственных испытаний

В четвёртом разделе приведены результаты экспериментальных

исследований рабочих процессе» в

гидроприводе навесной системы, рабочих процессов и в гидроприводе трелёвочного захвата в лабораторных условиях, рабочих процессов пшропривода захвата в зимних

18 16

§12

«10

а 8 с % 6

Г ""*

^ у - 5 л**"" —

¡.'Л' рч,1Ч! |> |1 И'И,1* Л.ч

1 22 43 64 85 108127143 169190211 232 Время, сек

Рисунок 9 - Графики колебания давления жидкости в новой конструкции гидропривода трелёвочного захвата при движении с грузом 1 - масса 100 кг, 2 — масса 300 кг, 3 - 500 кг

условиях, рабочих процессов экспериментального трелёвочного устройства в производственных условиях.

На рисунке 9 представлены экспериментальные - графики колебания давления жидкости в новой конструкции гидропривода трелёвочного захвата при движении с грузом. При преодолении пачки брёвен предятстий, вызывающих

колебания давления рабочей жидкости, происходит подпипса гидроцилиндра захвата через обратный клапан от тцропривода навесной системы, что вызывает увеличение давления рабочей жидкосш в установившемся режиме в 1,07 ... 1,16 раза и соответственно, усилия обжатая брёэен челюстями захвата.

Рисунок 10 • Трелевочный захват с новым уплотннтельным узлом гидроцилиндра захвата и новой конструкцией гидросистемы

Исследования экспериментального трелёвочного устройства в производственных условиях проводились в Учебно - Опытном лесхозе ВГЛТА Левобережного лесничества (рта 10).

По результатам производственных испытаний нового трелёвочного устройства установлено, что производительность увеличивается в 1,14 раза за счёт исключения дополнительных рейсов по подбору выпавших хль1Стовю захвата.

В пятом разделе приведён расчёт технико-экономической эффективности нового трелёвочного устройства в агрегате с колесным сельскохозяйственным трактором МТЗ 82.1. Расчёт выполнен в соответствии с существующей методикой. Экономический эффект от применения нового трелёвочного устройства достигается за счёт повышения производительности трелёвочных работ, повышения надёжности новых ушюшительных узлов гидро-цитиндров в зимних условиях и уменьшения утечек рабочей жидкосш гидроцилиндров с новыми уплотнениями. Годовой экономический эффект сгг внедрения результатов исследований оосганляет205550,7 ¡зуб на одну машину.

Общ ие выводы и рекомендации

1 Для трелёвки деревьев применяются в основном захватные устройства на базе колёсных тракторов класса 9... 14 кН, которые отличаются простотой эксплуатации, малыми размерами. Однако гидропривод захватов не обеспечивает достаточного усилия обжатия пачки во время трелёвки из-за высокой динамической нагружеююста и из-за утечек жидкости, что снижает производительность.

2 Разработана новая компоновочно-кинематическая схема трелёвочного устройства, обеспечивающая автоматическое под жнтне пачки брёвен захвата, исключающее потери отдельных хлыстов в процессе трелёвки. Разработано новое уплотнение гидроцилиндра, при использовании которого уменьшаются утечю! рабочей жицкхсш и силы сфатвания поршня щдроцилшздра при отрицательных температурах.

3 Разработана математическая модель динамики гидропривода навесной сисгемы конёо-ного трактора. В результате решения были получены аналитические выражения для определения зависимости давления рабочей жидкости, в щцроцилтщре навесного устройства , скорости подъёма пачки и высоты подъём огт времени. Установлено, что при увеличении коэффициента податливости элементов гидропривода от 2 * ИХ11 — до

Па

4.КГ12 коэффициент пульсации рабочей жидкости снижается до с 2,4 до 1,8. Даль-Па

, нейшее увеличение коэффициента псдашивости слабо влияет на коэффициент пульсации, который остаётся на уровне 1,8. При увеличении коэффициента утечек рабочей

жидкости с а, =кг"~ до а =з-10"и— коэффициент пульсации снижается с 2^2 до 2. Па ' Па

4 Разргйогана математическая модель рабочего процесса гидропривода захвата, получены аналитические выражения для определения зависимости давления рабочей жидкости в гидроцилиндре захвата, горизонтальней составляющей скорости штока гидроцилиндра захвата и хода поршня от времени. При увеличении коэффициента податливости ог

2 • Ю'11 — до 4 • 10"ц — коэффициент пульсации снижается до с 2 до 1,7. Даль-Па Па

нейшее увеличение коэффициента податливости слабо влияет на коэффициент пулъ-

сации, который остается на уровне 1,5. При увеличении коэффициента утечек жидкости с о, ж> в,, -'-'"""т^ коэффициент пульсации снижается в 133 раза, при

значениях коэффициента податливости меньших, чем 2* 10'" —.

Па

5 При исследовании рабочих процессов в гидроприводе навесной системы в лабораторных условиях установлено, что коэффициент пульсации при жшеримешальных исследованиях кп^ = 1,6, при теоретических кп^ = 1,95. Время релаигации колебания давления экспериментальной кривой ^=0,6 с, теоретической ^=0,8 с, что указывает на то, что при теоретических исследованиях неутаиы все демпфирующие свойства элементов гидропривода и пачки хлыстов. Коэффицишт пульсации при установившемся движении при наезде на препятствие находится в пределах 13 • • ■ 1,38.

6 При экспериментальном исследовании рабочих процессов щдропривода трелёвочного захвата со стандартным и новым уплотнениями, установлено, что коэффициент путьса-ции с новым уплотнением к^^ = 1,44, и наблюдается более плавные колебания. При преодолении пачки брёвен препятствий, вызывающих колебания давления рабочей жидкости, происходит подпитка пцфсщилиндра захвата через обратный клапан от гидропривода навесной системы, что вьпывает увеличаше давления рабочей жидкости в ■установившемсярежиме в 1,07 ... 1,16 раза и соответственно, усилия обжатия брёвен челюстями захвата.

7 По результатам производственных испытаний нового трелёвочного устройства в производственных условиях установлено, что производительность увеличивается в 1,14 раза за счёт исключения дополнительных рейсов по подбору выпавших хлыстов из захвата. Внедрение разработанного трелёвочного устройства в производство позволяет получить годовой экономический эффект 205550,7 руб (в ценах 2006 г), при этом срок окупаемости дополнительных капитальных вложений составляет 0,14 гсщ&.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах:

1 Попиков, П1-1 Динамика гидропривода, трелёвочного захвата для бесчокерной трелёвки сортиментов [текст] / П И Попиков, С. И. Федяинт/ Изв. вузов. Сев.-Кавк. Регион. Техн. Науки. Спецвыпуск. Матшатчесжое моделировнаие и компьютерные технологии. - 2006. - 84-85 с.

2 Посметьев, В. И. Уплотнение подвижных соединений гидропртодов [Текст] /В. 1-1 Посметьев, С. И. Федяинов // Информационный листок Воронежского ЦНТИ- Воронеж: щд-во ЦИГО,2002 - № 79-043-02. - сД

3 Посметьев В. И. К снижению усилия страгивания эластичных уплотнений подвижных соединений в гидроприводах лесных машин [Текст] /В. И. Посметьев, С. И. Федяинов// Вестник Центрально-Чернозёмного регионального отделения наук о лесе Российской Академии естественных наук - Воронеж: изд-во ВГЛГА, 2002. - .№4 .-с. 144-148

4 Пат.№ 33197 МПК7 Б 16 1 15/54. Уплогаеяие поршня / Посметьев В. И. Федяинов С. И. Заявитель и патентообладатель ВГЯГА . - 20022131545/20, задал. 27.112002; опубл. 10.102003, Бки.№ 28.-2с.

5 Федяинов С. И Повышение эффективности трелёвки деревьев колёсным трактором с

пачковйм захватом при рубках ухода [Текст] /СИ. Федяинов, П. И. Пшиков'/ Лес, наука, молодёжь. - Воронеж щд-во ВГЛГА,2005. —177-181 с.

6 Попиков, П. И. Математическая модель рабочего процесса гидросистемы колёсного тягача с трелевочным захватом [Текст]/ П. И. Попиков, П. Э. Гончаре®, С. И. Федяннов// Математическое моделирование, компьютерная оптимизация технологий, параметров оборудования и систем управления. - Воронеж изд-во ВГЛГА, 2005 - вып. 10, с. 76-82

7 Попиков, П. И. Совершенствование упдагаительных устройств гидроцилиндров лесных машин [Текст] /ПИ Попиков, В. И. Посметьев, С. И. Федяинов'/ Труды лесоинженер-ного факультета ПетрГУ.- Петрозаводск: Изд-во ПетрГУ, 2005,—Вып. 5,-87-89 с.

8 Попиков, П1-1 Исследование рабочих процессов гидросистемы трактора при бесчокер-ной трелёвки деревьев [Текст]; П. И. Пшиков, С. И. ФедяиновШроблемы и перспеети-вы лесного комплекса. Сборник статей по материалам межвузовской конференции 2325 мая 2005пда -Воронеж изд-во ВГЛГА, 2005. -55-59 с.

9 Пат. № 53629 МПК7 F 60 Р 3/40. Устройство для бесчокерной трелЁвки леса /Попиков П. И., Федяинов С. И., Гончаров П Э. Заявитель и паггенгэобдадагель ВГЛГА .-20051400та^заяшь21Л2Ж)5;аг1^27.05200^Бюл.№ 15.-2 с

10 Федяинов, С. И. Исследование усилия страгнваняя гидроцилиндрс® на лесных машинах в зимний период [Текст] /С. И. Федяинов IIПрогрессивные технологии и оборудование в машиностроении и металлургии: сборник научных трудов международаей научно технической конференции, посвящённой 50-легию Липецкого государственного технологического университета/- Липещс изд-во J111 У, -2006. - 249-251 с.

11 Федяинов, С И. Рабочие процессы в гидросистеме юкщевего трелёвочного захвата [Текст] / С. И. Федяинов // Вузовская наука - региону; Материалы четвертой всероссийской научно-технической конференция. В 2-х т. - Вологда: ВОГТУ, 2006. - Т.1 -146-147с.

12 Федяинов, С И. Совершенствование гидропривода сельскохозяйственных тракторов, применяемых для бесчокерной трелёвки лсса [текст] С. И. Федяинов //Проблемы биологии, экологии и образования: истерия и современность: Материалы международной научной конференции. СПб.: ЛГУ. 2006-226-227 с.

13 Федяинов С. И. Математическое моделирование рабочих процессов гидросистемы сельскохозяйственного трактора в агрегате с трелёвочным захватом рлекгронный ресурс] С. И. Федяинов // Лесной комплекс: состояние и перспективы: I межвузовская заочная научно-практическая конференция для преподавателей, студентов и аспирантов, Сыктывкар, Сыктывкарский лесной институт, 21 апр. 2006 г.: научное электронное издание на компакт-диске. - ISBN 5-9239-0034-3. - Сыктывкар: СЛИ, 2006. - 1 элеюр. опт. диск (CD-ROM). - Систем, требование: Windows 95/98/Me/NT. - Запт. с этикетки диска.

Просим Вас принять участие в работе диссертационного совета Д 212.034.02 и высяаль Ваш отзыв 1и автореферат в двух эюемплярах с заверенным; подписями по адресу 394014,

г. Воронеж, ул. Тимирязева, Воронежская государственная лесотехническая академия, учёнсщу секретарю.

Тел. 84732-53-72-40, факс 84732-53-72-40,84732-53-76-51

Федяинов Сергей Иванович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ БЕСЧОКЕРНОГО ТРЕЛЁВОЧНОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ РУБОК УХОДА. В МАЛОЛЕСНЫХ РАЙОНАХ

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кацшдага технических наук

подписано к печати 17.112006 г. Заказ № ЧЧ&

Объём усл. п. л. 1.Тир. 100 экз.'_

Типография ЦЕЛИ 394730 г- Воронеж, пр. Революции, 30 у..

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Анализ исследований рабочих процессов трелёвки.

1.2 Исследование технологических и конструктивных параметров захватных устройств.

1.3 Анализ исследований рабочих режимов гидропривода трелёвочного оборудования.

1.4 Выводы.

1.5 Цели и задачи исследований.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ ТРЕЛЁВОЧНОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ БЕСЧОКЕРНОЙ ТРЕЛЁВКИ.

2.1 Усовершенствование конструктивно-технологической схемы трелёвочного устройства.

2.1.1 Усовершенствование гидросистемы трелёвочного устройства.

2.1.2 Усовершенствование уплотнения гидроцилиндра.

2.1.3 Оптимизация параметров кинематической схемы трелёвочного захвата для бесчокерной трелёвки деревьев для рубок ухода за лесом.

2.2. Математическая модель динамики гидропривода навесной системы колёсного трактора с захватом.

2.3. Математическая модель рабочего процесса гидропривода трелёвочного захвата.

2.4 Выводы.

3 ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 Программа исследований.

3.2 Оборудование, применяемое в экспериментальных исследованиях

3.3 Методика проведения исследований.

3.3.1 Определение динамических характеристик гидропривода навесной системы в лабораторных условиях.

3.3.2. Определение динамических характеристик гидропривода трелёвочного захвата в лабораторных условиях.

3.3.3 Определение усилия страгивания поршня гидроцилиндра в зимних условиях.

3.3.4 Определение производительности и экологических показателей трелёвочного захвата в лесных условиях.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЛАБОРАТОРНЫХ И ПОЛЕВЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1 Исследование рабочих процессов в гидроприводе навесной системы в лабораторных условиях.

4.2 Исследование рабочих процессов в гидроприводе захвата.

4.3 Исследование рабочих процессов гидропривода захвата в зимних условиях.

4.4 Исследование рабочих процессов экспериментального трелёвочного устройства в производственных условиях.

4.5 Выводы.

5 ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ТРЕЛЁВОЧНОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ РУБОК УХОДА ЗА ЛЕСОМ.

Актуальность темы. В настоящее время лесным комплексом РФ решаются задачи, направленные на широкое применение ресурсосберегающих технологий, увеличение объёмов несплошных рубок, повышение экологической совместимости лесных машин с окружающей средой.

Рубки ухода и промежуточные рубки можно эффективно механизировать при помощи многооперационных машин - харвестеров и форвардеров, Однако эти машины пока лесхозы не могут закупать по причине высокой их стоимости. Поэтому применяются лесохозяйственные машины и оборудование с меньшей стоимостью, которые агрегатируются, в основном, с колёсными тракторами общего назначения.

Анализ исследований показал, что для трелёвки лесоматериалов при рубках ухода за лесом в зоне Центрально-Чернозёмного района в основном применяются лесохозяйственные бесчокерные трелёвочные захваты типа "Муравей" в агрегате с колёсными тракторами класс 14 кН. Эти захватные устройства отличаться простотой эксплуатации, малыми размерами, выгодно отличаются от более мощных и тяжёлых лесопромышленных трелёвочных захватов, тем, что в процессе эксплуатации снижаются повреждения, наносимые лесной среде при рубках леса. Однако гидропривод трелёвочных захватов и гидросистемы тракторов не полностью удовлетворяют требованиям эксплуатации в лесных условиях. Утечка рабочей жидкости из гидросистемы трелёвочного устройства снижает производительность агрегата, т. к. наблюдается случаи потери отдельных хлыстов из-за уменьшения силы обжатия пачки челюстями и загрязняет лесную среду. Существующие уплотнения гидроцилиндров обладают тем недостатком, что в зимнее время из-за конденсата они примерзают к стенкам гидроцилиндра, поэтому в момент сграгивания поршня гидроцилиндра возникают большие силы трения. Поэтому вопросы совершенствования технологического процесса и гидропривода трелёвочных устройств в агрегате с колёсными тракторами класса 14 кН, на наш взгляд, являются актуальными.

Целью работы является повышение производительности агрегатов при трелёвке лесоматериалов при рубках ухода в малолесных районах путём совершенствования трелёвочного устройства на базе колёсных тракторов класса 14 кН.

Объекты и методы исследований. Объектами исследований являлись: процессы взаимодействия трелёвочного устройства на базе колёсного трактора 14 кН с трелюемой пачкой лесоматериалов; динамика гидропривода навесной системы трактора и трелёвочною захвата. Научные исследования проводились при помощи методов: дифференциального и интегрального исчислений, теоретической механики, имитационного моделирования, экономического анализа. При экспериментальном исследовании использовалась передвижная лабораторная установка и экспериментальный образец трелёвочного устройства на базе колёсного трактора класса 14 кн. Обработкам результатов измерений производилась методом математической статистики с применением современных средств вычислительной техники. Достоверность результатов научных исследований подтверждается апробацией рекомендаций на предприятиях лесного комплекса и в проектных организациях.

Научной новизной обладают:

- схема трелёвочного устройства, отличающаяся тем, что в процессе трелёвки происходит поджим пачки лесоматериалов челюстями захвата за счёт перетечек рабочей жидкости из гидроцилиндра навесной системы трактора в гидроцилиндр трелёвочного устройства в рабочих режимах в зависимости от вертикальных и горизонтальных колебаний трелюемой пачки;

- математические модели динамики гидропривода навесного устройства колёсного трактора и гидропривода трелёвочного захвата, отличающиеся учётом динамики движения рабочей жидкости из гидроцилиндра навесной системы трактора в гидроцилиндр навесного оборудования и коэффициентов податливости элементов гидропривода;

- закономерное™ рабочих процессов гидропривода бесчокерного трелёвочного устройства для рубок ухода за лесом отличаются тем, что отображают взаимосвязь динамических процессов гидропривода навесной системы трактора общего назначения и гидропривода трелёвочного захвата в рабочих режимах;

- гидропривод трелёвочного устройства, отличающийся новой конструкцией гидроцилиндров, которые обеспечивают уменьшение сил трения поршня о стенки гидроцилиндра в зимних условиях и утечки рабочей жид кости.

Значимость для науки: заключается в разработке математических моделей динамики гидропривода навесного устройства и гидропривода трелёвочного устройства для рубок ухода за лесом, установлении закономерностей изменения давления рабочей жидкости и коэффициента пульсации в рабочих режимах в зависимости от вертикальных и горизонтальных колебаний трелюемой пачки.

Практическая ценность работы состоит в разработке перспективной конструкции бесчокерного трелёвочного устройства для агрегатирования с колёсным трактором класса 14 кН, создании образца захватного устройства, который прошёл аппробацию в производственных условиях при трелёвке лесоматериалов и показал более высокую производительность по сравнению с серийным образцом.

Научные положения, выносимые на защиту:

1 Конструктивно-технологическая схема трелёвочного устройства, позволяющая повысить производительность путём исключения дополнительных рейсов по подбору выпавших хлыстов из трелёвочного устройства за счёт более качественного обжатия пачки хлыстов челюстями захвата.

2 Математические модели динамики гидропривода навесного устройства колёсного трактора и гидропривода бесчокерного трелёвочного захвата, которые дают возможность проводить численные расчёты изменения давления в гидросистеме, скорости движения штока поршня гидроцилиндров, расстояния выдвижения и высоты подъёма трелёвочного захвата с пачкой лесоматериалов в рабочих режимах.

3 Рабочие процессы, гидропривода бесчокерных трелёвочных устройств для рубок ухода за лесом, позволяющие определить зависимости давления в гидроцилиндрах с учётом утечек рабочей жидкости от коэффициента податливости и сил трения в гидроцилиндрах в зимних условиях.

4 Конструкция бесчокерного трелёвочного устройства в агрегате с колёсным трактором класса 14 кН, с новыми элементами гидропривода повышает производительность трелёвки в 1,16 раза

Достоверность полученных результатов обеспечена применением методов математического моделирования рабочих процессов гидропривода захвата и навесной системы колёсного трактора класса 14 кН, методов математической статистики при обработке фактического материала, полученного при проведении лабораторных и полевых испытаний экспериментального образца трелёвочного устройства Полученные данные обрабатывались с использованием программ Statistica, MS EXCEL, а также собственных программ, написанных на языке программирования Delphi.

Апробация работы.

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на ежегодных научных конференциях с 2001-2006 гг. Воронежской государственной лесотехнической академии (2003-2006), Липецкого государственного технического университета (2006 г.), на четвёртой Всероссийской научно-технической конференции Вологодского государственною технического университета (2006 г.), на международной научной конференции Ленинградского государственного университета им. А. С. Пушкина (2006 г.).

По материалам диссертации опубликовано 13 научных работ, включая одну научную статью в центральной печати рекомендованных ВАК Минобразования РФ и 3 публикации без соавторов и два патента на полезную модель. В работах, опубликованных в соавторстве личное участие автора заключается в определении целей и задач работы, выполнении научно-технических исследований и анализа их результатов.

Реализация работы. Разработанные математические модели динамики гидропривода трелёвочного устройства и навесной системы колёсного трактора класса 14 кН и методы выбора проектных параметров были внедрены в ФГУ ВНИИЛМ (г. Пушкино, Московская обл.), Учебно-Опытном лесхозе ВГЛТА (г. Воронеж), Майкопском машиностроительном заводе (г. Майкоп) и в учебный процесс ВГЛТА (г. Воронеж). Сгруюура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, основных выводов и рекомендаций, списка использованных источников и приложений. Основное содержание работы изложено на 142 страницах машинописного текста, из них 111 страниц основного текста и 31 страниц приложений, иллюстрировано 55 рисунков, и 13 таблиц.

6. Общие выводы и рекомендации

1. Для трелёвки деревьев применяются в основном захватные устройства на базе колёсных тракторов класса 9. .14 кН, которые отличаться простотой эксплуатации, малыми размерами. Однако гидропривод захватов не обеспечивает достаточного усилия обжатия пачки во время трелёвки из-за высокой динамической нагруженносги и из-за утечек жидкости, что снижает производительность.

2. Разработана новая компоновочно-кинематическая схема трелёвочного устройства, обеспечивающая автоматическое поджатие пачки брёвен захвата, исключающее потери отдельных хлыстов в процессе трелёвки. Разработано новое уплотнение гидроцилиндра, при использовании которого уменьшаются утечки рабочей жидкости и силы сграгивания поршня гидроцилицдра при отрицательных температурах.

3. Разработана математическая модель динамики гидропривода навесной системы колёсного трактора. В результате решения были получены аналитические выражения для определения зависимости давления рабочей жидкости в гидроцилиндре навесного устройства, скорости подъёма пачки и высоты подъёма от времени. Установлено что,

12 при увеличении коэффициента податливости элементов гидропривода от 2 • 10" до 4 • 10'12 — коэффициент пульсации рабочей жидкости снижается до с 2,4 до Па Па

1,8. Дальнейшее увеличение коэффициента податливости слабо влияет на коэффициент пульсации, который остаётся на уровне 1,8. При увеличении коэффициент утечек рабочей жидкости с а = 1(Г10— до а =3-1(Г10 —

Па Па коэффициент пульсации снижается с 2,2 до 2.

4. Разработана математическая модель рабочего процесса гидропривода захвата, получены аналитические выражения для определения зависимости давления рабочей жидкости в гидроцилиндре захвата, горизонтальной составляющей скорости штока гидроцилиндра захвата и хода поршня от времени. При увеличении коэффициента податливости от 2 • Ю'11 — до 4 • 10"11 — коэффициент пульсации снижается

Па Па до с 2 до 1,7. Дальнейшее увеличение коэффициента податливости слабо влияет на коэффициент пульсации, который остаётся на уровне 1,5. При увеличении коэффициента утечек жидкости с дг =io40-^- до а, = 5'\o-i0~- коэффициент пульсации снижается в 1,33 раза, при значениях коэффициента податливости л 1Л-Н м3 меньших, чем 2*10 —.

5. При исследовании рабочих процессов в гидроприводе навесной системы в лабораторных условиях установлено, что коэффициент пульсации при экспериментальных исследованиях к,^ = 1,6, при теоретических k^ = 1,95. Время релаксации колебания давления экспериментальной кривой tp^=0,6 с, теоретической t^ = 0,8 с, что указывает на то, что при теоретических исследованиях неучтены все демпфирующие свойства элементов гидропривода и пачки хлыстов. Коэффициент пульсации при установившемся движении при наезде на препятствие находится в пределах 13 •• • 1,38.

6. При экспериментальном исследовании рабочих процессов гидропривода трелёвочного захвата со стандартным и новым уплотнениями, установлено, что коэффициент пульсации с новым уплотнением Цу^с = 1,44, и наблюдается более плавные колебания. При преодолении пачки брёвен препятствий, вызывающих колебания давления рабочей жидкости, происходит подпитка гидроцилиндра захвата через обратный клапан от гидропривода навесной системы, что вызывает увеличение давления рабочей жидкости в установившемся режиме в 1,07. 1,16 раза и соответственно, усилия обжатия брёвен челюстями захвата.

7. По результатам производственных испытаний нового трелёвочного устройства в производственных условиях установлено, что производительность увеличивается в 1,14 раза за счёт исключения дополнительных рейсов по подбору выпавших хлыстов из захвата. Внедрение разработанного трелёвочного устройства в производство позволяет получить годовой экономический эффект 205550,7 руб (в ценах 2006 г), при этом срок окупаемости дополнительных капитальных вложений составляет 0,14 года

1. А. с. 1060523 СССР, МКИ3 В 60 Р 3/40. Устройство для формирования и удержания пачки деревьев Текст. / Р. П. Раманаускас, Э. А. Дварнаускас. опуб. 15.12.1983, Бюл. № 46.

2. А. с. 4975017 (US), МПК5 В 66 С 1/00. Устройство для установки захвата Текст. / Alexander L. Bringder. опуб. 12.04.1990, Бюл. № 15.

3. А. с. 5328223 (US), МПК5 В 66 С 1/42. Торцевой захват для садового оборудования Текст. / Lewis R. Maggio. опуб. 12.01.1993, Бюл. № 1.

4. А. с. 5516174 (US), МПК5 В 66С 1/42. Грейферный захват Текст. / Squyres Lee. опуб. 15.05.1994, Бюл. № 22.

5. А. с. 948713 СССР, МКИ3 В 60 Р 3/40. Машина для бесчокерной трелёвки деревьев в полуподвешенном состоянии Текст. / А. В. Жуков, В. А. Симанович. опуб. 07.08.1982, Бюл. № 29.

6. А. с. 1373602 СССР, МКИ4 В 60 Р 3/40. Устройство для бесчокерной трелёвки деревьев Текст. / В. П. Иванов. опуб. 15.02.1988, Бюл. № 6.

7. А.с. 1324893 СССР, МКИ4 В 60 Р 3/40. Машина для трелёвки деревьев Текст. / И. И. Ольховский. опуб. 23.07.1987, Бюл. № 27.

8. А.с. 4977646 (US), МПК5 В 66 F 3/00. Устройство для захвата и подъёма груза Текст. / Lewis J. Kopsh. опуб. 18.12.1990, Бюл. № 56.

9. Аврущенко, Б. X. Особенности химической релаксации напряжения в резиновых уплотнителях при возвратно-поступательном движении Текст. / Б. X. Аврущенко, Б. В. Ратнер // Каучук и резина. 1970. - № 10.-С. 36-38.

10. Аврущенко, Б. X. Резиновые уплотнители Текст. / Б. X. Аврущенко. -Л.: Химия, 1978.- 130 с.

11. П.Александров, В. А. Научные основы динамики рабочих процессов и прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами Текст.: автореф. д-ра техн. наук / В. А. Александров. М., 1983. - 34 с.

12. Александров, В. А. Конструирование и расчёт машин и оборудования для лесосечных работ и нижних складов Текст. : учебник / В. А. Александров, Н. Р. Шоль. Ухта : УГТУ, 2002. - 244 с.

13. Алексеева, Т. М. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин Текст. / Т. М. Алексеева. М., 1968 - 156 с.

14. Андреев, В. Н. Повышение качества и надежности манипуляторного технологического оборудования лесных машин при проектировании Текст. / В. Н. Андреев, Ю. Ю. Герасимов. СПб., 1995. - Ч. 2. - 151 с.

15. Бартенев Г. М. Трение и износ полимеров Текст. / Г. М. Бартенев, В. В. Лавреньтьев. Л., «Химия», 1972. - 240 с.

16. Бартенев, Г. М. Труды 3 всесоюзной конференции по трению и износу в машинах Текст. / Г. М. Бартенев. М. : АН СССР, 1960. - Т. 2. - С. 714.

17. Динамическая нагруженность манипулятора и обоснование совмещения операций поворота и подъёма стрелы Текст. / И. М. Бартенев, 3. К. Емтыль, П. И. Попиков // Труды физического общества / Респ. Адыгея. -Майкоп, 1997.-Вып. 1.-С.41-59.

18. Бартенев, И. М. Экологизация технологий и машин лесного комплекса Текст. / И. М. Бартенев, И. М. Родин. Пушкино : ВНИИЛМ, 2001. - 88 с.

19. Бартенев, И. М. Перспективные конструкции тракторов для лесного комплекса Текст. / И. М. Бартенев, В. А. Борисенков // Лесн. хоз-во. -1994.-№3,-С. 45-47.

20. Бредберг, К.-И. Разработка машин для рубок ухода, наносящих наименьший ущерб насаждениям Текст. / К.-Й. Бредберг // Проблемырубок ухода : материалы междунар. конф. союза лесных исследовательских организаций. М. : Лесн. пром-сть, 1987. - С. 179184.

21. Васильченко, В. А. О влиянии низких температур на работоспособность гидравлического привода строительных и дорожных машин Текст. / В. А. Васильченко, Г. И. Познянский // Механизация строительства. 1973. -№ 3. - С. 12-14.

22. Влияние конструктивных особенностей захвата трелёвочного оборудования трактора на процесс формирования пачки деревьев Текст. / под ред. А. И. Арбей // Технология и оборудование заготовки и переработки древесины. Минск, 1986. - № 1. - С. 32-35.

23. Гидравлика трелёвочного трактора Текст. / Chu Jiangwei, Qi Yingjie, Ни Wanyi, Yang Lin // Дунбэй линье да сюэ сюэбао / J. North East Forest Univ. 1992. - 20, № 1. - C. 55-60.

24. Гордиенко, В. А. Моделирование последствий рубок ухода леса в горах Текст. / В. А. Гордиенко, М. В. Медалье // Лесн. хоз-во. 1994. - № 6. -С. 31-33.

25. Гридченко, В. В. Повреждение деревьев при рубках ухода Текст. / В. В. Гридченко // Лесн. хоз-во. 1984. - № 12. - С. 23-25.

26. Жуков, А. В. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. / А. В. Жуков. Минск : Вышэйшая школа, 1990. - 321 с.

27. Зима, И. М. Механизация лесохозяйственных работ Текст. / И. М. Зима, Т. Т. Малюгин. М.: Лесн. пром-сть, 1976. - 416 с.

28. Использование для работ в лесу машин, наносящих минимальные повреждения лесной среде Текст. // Лесное хозяйство за рубежом : экспресс-информ. / ВНИИЦлесресурс. М., 1991.-Вып. 9.-С. 13-15.

29. Исследование формирования пачек деревьев Текст. / Т. Н. Калашникова, В. Б. Хоменко, Г. М. Велликок // Вопросы машинизации лесосечных работ : межвуз. сб. науч. тр. Химки : ЦНИИМЭ, 1979. - С. 48-52.

30. Кондаков, JI. А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем Текст. / J1. А. Кондаков. М.: Машиностроение, 1982. - 216 с.

31. Коротяев J1. В. Технологические факторы повышения производительности трелёвочного оборудования текст.Архангельск, 1998.- 113 с.

32. Крагельский, И. В. Основы расчётов на трение износ Текст. / И. В. Крагельский. М.: Машиностроение, 1977. - 525 с.

33. Крагельский, И. В. Трение и износ Текст. / И. В. Крагельский. М. : Машиностроение, 1968. - 480 с.

34. Крагельский, И. В. Коэффициенты трения Текст. / И. В. Крагельский, И. Э. Виноградова. М.: Машгиз, 1962. - 220 с.

35. Крогстад, Инге. Способы рубок ухода с применением сельскохозяйственных тракторов Текст. / Инге Крогстад // Проблемы рубок ухода : материалы конф. междунар. союза лесных исследовательских организаций. М. : Лесн. пром-сть, 1987. - С. 211218.

36. Курков, С. Н. Временная зависимость прочности твёрдых тел Текст. / С. Н. Курков, Б. Н. Нарзуллаев // Журнал технической физики. 1953. - Т. 23, вып. 10.-С. 1677-1689.

37. Лурье, А. Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов Текст. / А. Б. Лурье. Л.: Колос, 1970. - 376 с.

38. Макаров, Г. В. Уплотнительные устройства Текст. / Г. В. Макаров. Л. : Машиностроение, 1973.-232 с.

39. Иевлев, А. И. Математическая модель клещевого захвата трелёвочных тракторов манипуляторного типа Текст. / А. И. Иевлев, А. И. Скляров ; ВЛТИ. Воронеж, 1989. - 12с. - Деп. в ВНИПИЭИлеспром 28.11.1989, № 2569-ЛТ89.

40. Математические модели, вычислительные процедуры систем автоматизированного проектирования рубок ухода за лесом Текст. / под общ. ред. В. С. Петровского ; ВГЛТА. Воронеж, 2001. - 309 с.

41. Матти Сирен. Манёвренность на местности и буксование лесных машин Текст. / Матти Сирен // Проблемы рубок ухода : материалы конф. междунар. союза лесных исследовательских организаций. М. : Лесн. пром-сть, 1987.-С. 204-211.

42. МБТ-8 новая машина для бесчокерной трелёвки в лесном хозяйстве Текст. / В. Л. Божак, П. С. Бурмак, А. М. Клещенко, Н. Е. Поляков, А. П. Решетников // Отчеты НИР за 1981 -1985 / М-во лесн. хоз-ва РСФСР. -М„ 1986.-С. 159-162.

43. Милютиков, В. Ю. Оптимальное проектирование захватного устройства лесозаготовительных машин Текст. / В. Ю. Милютиков // Обоснование параметров машин и механизмов для лесозаготовок и лесного хозяйства. -Л.: ЛТА, 1990.-С. 67-70.

44. Динамические нагрузки гидроцилиндра лесопогрузчика и регулировка предохранительной гидроаппаратуры Текст. / В. С. Муратов, В. Ф. Ильин, В. В. Поддубный // Технология и комплексная механизация лесосечных работ. -Химки : ЦНИИМЭ, 1980. С. 114-122.

45. Нартов, П. С. Гидропривод лесохозяйственных машин Текст. : учеб. пособие / П. С. Нартов, П. И. Попиков. Воронеж : Изд-во ВГУ, 1978. -112 с.

46. Нартов, П. С. Опыт использования гидрообъёмного привода активных рабочих органов лесохозяйственных машин Текст. / П. С. Нартов, П. И. Попиков. М.: ЦБНТИгослесхоз, 1974. - 86 с.

47. Нартов, П. С. Стенд для исследования динамики гидропривода лесохозяйственных машин Текст. / П. С. Нартов, П. И. Попиков // Лесохоз. информ. / ЦБНТИлесхоз. 1979. -№ 16.

48. Нечипоренко, Ф. А. Машина для бесчокерной трелёвки леса МБТ-0,8 Текст. / Ф. А. Нечипоренко, В. В. Сибиряков // Лесн. хоз-во. 1989. - № 8.-С. 45-46.

49. Определение силовых нагрузок на клещевом захвате трелёвочного устройства УБТ-0,8 Текст. / А. Л. Комисаров, Е. С. Ковальчук, В. И. Немцова, Г. В. Кнышевский, Т. И. Кейзер // Механизация лесоразработок и транспортирования леса. Минск. - № 15. - С. 40-45.

50. Разработка технологии, обеспечивающей заготовку всей древесной массы в лесах I и II групп Текст. : отчёт по госбюджетной научно-исследовательской теме / С. М. Иванов, Н. И. Винник, А. И. Иевлев. -Воронеж, 1984.- 188 с.

51. Пат. 33197, МПК7 F 16 J 15/54. Уплотнение поршня Текст. / В. И. Посметьев, С. И. Федяинов ; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. № 20022131545/20 ; заявл. 27.11.2002 ; опубл. 10.10.2003, Бюл.№ 28.-2с.

52. Пат. 53629, МПК F 60 Р 3/40. Устройство для бесчокерной трелёвки леса Текст. / П. И. Попиков, С. И. Федяинов, П. Э. Гончаров ; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. № 2005140077/22 ; заявл. 21.12.2005 ; опубл. 27.05.2006, Бюл.№ 15.-2 с.

53. Пат. 2129192 РФ, МПК 6 Е02 F 3/76 Бульдозер текст./ В. К. Курьянов, В. И. Посметьев, Д. Н. Афоничев; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. № 97110320/03; заявл. 16.06.1997; опубл. 20.04.1999, бюл. № 11.-3 стр.

54. Петров, А. П. Оценка эффективности рубок ухода Текст. / А. П. Петров, А. С. Тихонов, А. И. Смирнова // Лесное хозяйство. 1984. - № 12. - С. 26-29.

55. Петровский, В. С. Автоматизация производственных процессов лесопромышленных предприятий Текст. : учеб. для вузов / В. С. Петровский, В. В. Харитонов. М.: Лесн. пром-сть, 1990.-471 с.

56. Пискунов, А. С. Влияние кинематических параметров механизма подъёма на динамическую нагруженность гидроманипулятора Текст. / А. С. Пискунов, П. И. Попиков // Изв. вуз. Лесн. журн. 1985. - № 5. -С. 52-54.

57. Повреждение лесных участков при передвижении лесохозяйственной техники Текст. // Лесное хозяйство за рубежом : экспресс-информ. / ВНИИЦлесресурс. М., 1993.-Вып. 12.-С. 11-15.

58. Поливаев, О. И. Оптимизация параметров подвесок сиденья трактора Текст. / О. И. Поливаев, О. М. Костиков, А. Н. Климов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005. - № 7. - с. 21. .22

59. Попиков, П. И. Совершенствование уплотнительных устройств гидроцилиндров лесных машин Текст. / П. И. Попиков, В. И.

60. Посметьев, С. И. Федяинов // Труды лесоинженерного факультета ПетрГУ. Петрозаводск : Изд-во ПетрГУ, 2005. - Вып. 5. - С. 87-89.

61. Теория механизмов и машин Текст. : учеб. пособие / П. И. Попиков, П. Э. Гончаров, М. Л. Шабанов, А В. Корчагин, С. В. Дорохин, С. И. Федяинов ; ВГЛТА. Воронеж, 2004. - 112 с.

62. Попиков, П. И. Повышение эффективности гидрофицированных машин при лесовосстановлении на вырубках Текст. / П. И. Попиков ; ВГЛТА. -Воронеж, 2001,- 156 с.

63. Попиков, П. И. Проектирование самоходных машин Текст. : тексты лекций / П. И. Попиков, Л. Д. Бухтояров ; ВГЛТА. Воронеж, 2002. - 90 с.

64. Попиков, П. И. Динамические характеристики гидроприводов срезающих механизмов машин для рубок ухода Текст. / П. И. Попиков, В. Я. Герасименко, Н. Н. Орлов. М, 1989. - Деп. в ЦБНТИлесхоз 05.01.89, № 757.

65. Попиков, П. И. Исследование динамики гидропривода лесохозяйственных машин Текст. / П. И. Попиков // Механизация и автоматизация лесохозяйственного производства : экспресс-информ. -М, 1981.-№6.-С. 7-9.

66. Попиков, П. И. Практикум по проектированию лесохозяйственных машин для рубок ухода Текст. : учеб. пособие / П. И. Попиков ; ВЛТИ. -Воронеж, 1992.-80 с.

67. Посметьев, В. И. Методологические основы повышения эффективности почвообрабатывающих орудий с помощью предохранителей Текст. / В. И. Посметьев ; ВГЛТА. Воронеж, 1999. - 196 с.

68. Посметьев, В. И. Уплотнение подвижных соединений гидроприводов Текст.: информ. листок / В. И. Посметьев, С. И. Федяинов. Воронеж : Изд-во ЦНТИ, 2002. - 1 с. - № 79-043-02.

69. Посметьев, В. И. Компенсирующий механизм бульдозера текст. : информ. листок / В. И. Посметьев, В. К. Курьянов, Д. Н. Афоничев. -Воронеж: Изд-во ЦНТИ, 1997. 1с. - № 222-97

70. Прохоров, Л. Н. Колёсный трактор ЛТЗ-55 оптимальная база при разработке машин для рубок ухода за лесом Текст. / Л. Н. Прохоров, В. Ф. Зинин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1996. - № 5. -С. 17-19.

71. Прохоров, Л. Н. Механизация рубок ухода в молодняках Текст. / Л. Н. Прохоров, В. Ф. Зинин // Лесн. хоз-во. 1994. - № 3. - С. 47-50.

72. Раздолин, М. В. Уплотнения авиационных гидравлических агрегатов Текст. / М. В. Раздолин. М.: Машиностроение, 1965. - 194 с.

73. Раманаускас, Р. П. Оборудование для трелёвки древесины при несплошных рубках Текст. / Р. П. Раманаускас. М. : ЦБНТИ, 1970. -51 с.

74. Ратнер, С. Б. Проверка применимости гидродинамической теории смазки к трению полимерных материалов Текст. / С. Б. Ратнер // Теория смазочного действия и новые материалы. М.: Наука, 1965.

75. Рыбалов, С. Л. Теория трения и износа Текст. / С. Л. Рыбалов. М. : Наука, 1965.-306 с.

76. Рыскин, Ю. Е. Трелёвочное оборудование с пачковым захватом Текст. / Ю. Е. Рыскин, Н. Д. Третьяков. Л., 1978. - 32 с.

77. Свиридов, Л. Т. Основы научных исследований Текст. / Л. Т. Свиридов; ВГЛТА. Воронеж, 2003. - 314 с.

78. Свиридов, Л. Т. Технологии машины и оборудование в лесном хозяйстве Текст. / Л. Т. Свиридов, В. И. Вершинин ; ВГЛТА. Воронеж, 2002. -312 с.

79. Седов, В. П. О влиянии технологии трелёвки на статистические характеристики силовых процессов лесохозяйственного агрегата Текст. / В. П. Седов // Комплексная механизация лесозаготовок и транспорт леса : межвуз. сб. науч. тр. Л.: ЛТА, 1986. - С. 37-39.

80. Смогунов, Н. С. Технология и оборудование лесопромышленных предприятий Текст. : учеб. пособие / Н. С. Смогунов, Н. Д. Гребенников. Воронеж : Изд-во ВГУ, 1987. - 256 с.

81. Станчев, Д. Н. Конструкционные материалы для лесных машин Текст. / Д. Н. Станчев. Воронеж : Изд-во ВГУ, 1982. - 172 с.

82. Тауберг, Б. А. Исследование влияния формы челюсти грейфера на процесс зачёрпывания древесины Текст. / Б. А. Таубер // Исследование машин и механизмов лесной промышленности. М. : МЛТИ, 1975. -Вып. 75.-С. 26-37.

83. Технологическое трелёвочное оборудование Текст. // Wall und Holz. -1994,- 75, № 15.-С. 22-25.

84. Трелёвка леса в Австрии Текст. // Osterr. Forstztg. 1993. — 104, № 10.— С. 21.

85. Федяинов, С. И. Повышение эффективности трелёвки деревьев колёсным трактором с пачковым захватом при рубках ухода Текст. / С. И. Федяинов, П. И. Попиков // Лес, наука, молодёжь / ВГЛТА. -Воронеж, 2005.-С. 177-181.

86. Федяинов, С. И. Рабочие процессы в гидросистеме клещевого трелёвочного захвата Текст. В 2 т. / С. И. Федяинов, М. Л. Шабанов // Вузовская наука региону : материалы 4 Всерос. науч.-техн. конф. -Вологда : ВОГТУ, 2006. - Т.1 - С. 146-147.

87. Френкель, Я. И. Кинетическая теория жидкостей Текст. / Я. И. Френкель. М.: АН СССР, 1945. - 180 с.

88. Ширнин, Ю. А. Технология и оборудование малообъёмных лесозаготовок и лесовосстановление Текст. / Ю. А. Ширнин, Ф. В. Пошарников. Йошкар-Ола : МарГТУ, 2001. - 398 с.

89. Dowson, D. The role of lubricant rheology in engineering application of elastohydrodynamic lubrication Text. / D. Dowson , R. G. Higginson // Bull. Brutt. Soc. Rheol. 1969. - № 4. - 23 p.

90. Hooke, C. J. Elastohydrodynamic lubrication of o-ring seals Text. / C. J. Hooke, D. J. Lines // Proc. Iusth Mesh. Enrs. 1966-1967. - 181, № 1. - P. 205-210.

91. Lang, С. M. Dichtugsbauarten und dichtprobleme in der 01 hydraulic Text. / С. M. Lang // Technica (Suisse). - 1970. - № 2. - P. 101-108.

92. Muller, H. K. Hydraulick elastischer Dichtunger Text. / H. K. Muller // Oelhydraulick und Pneumatick. 1965. - № 9. - P. 89-93.

93. Rich, B. Preventing premature hydraulic cylinder failure plant engineering Text. / B. Rich. 1973. - V. 27, № 20. - P. 148-150.