автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Система управления приводом транспортных средств на основе стабилизации рабочих режимов энергетической установки промежуточными накопителями энергии

Список основных сокращений и условных обозначений

Введение.

Глава 1. Состояние проблемы и методы управления приводом транспортных средств.

1.1. Состояние проблемы

1.2 Современные методы управления приводом транспортных 18 средств

1.3. Использование промежуточных НЭ в системе привода автомобилей

1.4. Постановка задачи исследований

Глава 2. Анализ систем с ограниченными источниками энергии

2.1. Особенности функционирования систем привода с использованием ограниченных источников энергии.

2.2. Разработка и исследование модели системы «накопитель энергии - нагрузка».

Выводы по второй главе.

Глава 3. Разработка принципов построения систем управления комбинированным приводом с использованием НЭ.

3.1. Инвариантность и принцип двухканальности в системе управления приводом транспортных средств.

3.2. Разработка структуры, элементов и алгоритмов системы управления комбинированным приводом.

Выводы по третьей главе.

Глава 4. Вопросы экспериментальных исследований и технической реализации системы управления комбинированным приводом транспортных средств.

4.1. Экспериментальная установка и результаты экспериментальных исследований.

4.2. Оценка улучшения эксплутационных характеристик транспортного средства.

4.3. Вопросы технической реализации

Выводы по четвертой главе.

Современный этап развития автомобилестроения характеризуется повышенными требованиями к качественным показателям эксплуатационных характеристик транспортных средств. Управление энергетическими процессами в приводе транспортных средств занимают фундаментальное место при решении задач повышения эксплуатационных характеристик автомобиля.

Согласно наметившимся тенденциям, для обеспечения нормативных эксплуатационных характеристик транспортных средств, наиболее широко применяются многоцелевые бортовые системы управления, способные оценивать текущие эксплуатационные показатели и находить оптимальный вариант управления рабочими процессами агрегатов транспортного средства, а улучшение эксплуатационных характеристик транспортного средства может достигаться разработкой и использованием различного рода устройств корректировки рабочих процессов.

Перспективным направлением развития силового привода транспортных средств является стабилизация рабочих режимов энергетической установки (ЭУ) на основе компенсации силовых возмущений промежуточными накопителями энергии (НЭ). При этом управление подобным комбинированным приводом основывается на анализе рабочих процессов и синтезе соответствующих управляющих воздействий.

Однако реализация подобного привода сдерживается недостаточным развитием методов и средств решения этих задач, а основная трудность связанна с отсутствием динамических моделей адекватно отражающих специфические особенности функционирования НЭ в качестве компенсирующего элемента системы управления комбинированным приводом.

Поэтому возникает актуальная задача разработки методов и средств стабилизации рабочих режимов энергетической установки на основе использования промежуточных накопителей энергии в качестве компенсирующего элемента системы управления. Решению данной задачи и посвящена диссертационная работа.

Целью работы является улучшение эксплуатационных характеристик транспортного средства на основе стабилизации рабочих режимов энергетической установки промежуточными накопителями энергии.

Для достижения этой цели в диссертации решается задача разработки методов и средств стабилизации рабочих режимов энергетической установки на основе применения промежуточных накопителей энергии в качестве компенсирующего элемента системы управления. Частными задачами которого являются:

- анализ рабочих процессов в системе привода транспортного средства и разработка методов и средств коррекции рабочих характеристик;

- разработка и исследование моделей комбинированной системы, учитывающих особенности функционирования НЭ в качестве компенсирующего элемента системы управления;

- синтез структуры, элементов и алгоритмов функционирования системы управления комбинированным приводом;

- исследование вопросов технической реализации методов стабилизации рабочих режимов энергетической установки.

Теоретические исследования базируются на использовании методов теорий моделирования на основе электромеханических аналогов, линейных многоканальных многосвязанных систем автоматического управления и оптимизации. Моделирование осуществлено с использованием программного обеспечения Lab View и MathCad. Экспериментальные исследования осуществлены на опытном образце, опробованного на автомобиле ВАЗ - 2101. В качестве накопителя энергии были использованы два стандартных маховика от двигателя ВАЗ - 2101, в качестве привода дифференциальный механизм главной передачи.

Научная новизна работы заключается в следующем.

1. Исследованы вопросы улучшения эксплуатационных показателей транспортных средств, показано, что повышение эксплуатационных показателей возможно на основе достижения инвариантности совокупности выходных координат первичной энергетической установки по отношению к произвольному по времени изменению нагрузки, за счет искусственного внешнего воздействия, а в качестве источника подобного воздействия возможно использование промежуточного накопителя энергии, позволяющего стабилизировать рабочие режимы энергетической установки в области оптимальных эксплуатационных характеристик.

2. Предложена модель системы накопитель энергии - нагрузка на основе эквивалентных электрических аналогов и проведен анализ их взаимодействия, показано, что взаимодействие координат в этих системах подчиняется законам обратной связи и нагрузка проявляется как естественная отрицательная обратная связь, а нелинейность взаимодействия обусловлена наличием аддитивно - параметрического звена замыкания.

3. Предложена схема построения системы управления комбинированным приводом на основе компенсации изменения нагрузки, за счет компенсирующего элемента системы управления в виде промежуточного накопителя энергии, создающего относительно инвариантной координаты противоположное воздействие. Показано, что при этом ошибка воспроизведения входного воздействия основным энергетическим каналом является эквивалентной входной величиной компенсирующего канала, а компенсирующий канал должен имеет собственный вход и доступные измерению внутренние координаты в силовой части. Что позволяет обеспечить выполнение условий инвариантности.

4. Исследованы динамические характеристики комбинированной системы, показано, что переходные процессы в системе определяются компенсирующим каналом и установлено, что при уменьшении инерционности компенсирующего канала происходит компенсация запаздывания основного канала.

Практическая ценность работы заключается в том, что разработанные методы и средства стабилизации рабочих режимов энергетической установки силового привода транспортного средства, содержащие элементы, устройства, схемы, алгоритмы и методики подбора параметров управления позволяют обеспечить приближение законов рабочих процессов в приводе транспортного средства к теоретическим оптимальным. Это создает основу для выработки конструктивных и технических решений при проектировании подобных систем и открывает новые возможности для создания транспортных средств с повышенными эксплуатационными характеристиками.

Теоретические и практические результаты диссертационной работы были использованы в Инновационном технологическом центе РТ при проектировании силового привода для малолитражного автомобиля, в Малой академии картинга при создании спортивного микроавтомобиля. Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе КГТУ им. А.Н. Туполева и Казанского филиала Челябинского танкового института.

Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на 2-Международном симпозиуме "Энергетика, Экология, Экономика", Казанский филиал московского энергетического института, Казань 1997, 1 - Международной научно - практической конференции «Автомобиль и техносфера», КГТУ им. А.Н. Туполева, Казань 1999, Научно-практической конференции по проблемам экологии и БЖД, Санкт - Петербург 1999, а также на научно - технических семинарах в Инновационном технологическом фонде РТ.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Она изложена на 134 страницах, содержит 21 рисунок, список использованных источников из 115 наименований.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем.

1. Показано, что повышение эксплуатационных показателей возможно на основе достижения инвариантности совокупности выходных координат первичной энергетической установки по отношению к произвольному по времени изменению нагрузки, за счет искусственного внешнего воздействия, установлено, что в качестве источника подобного воздействия возможно использование промежуточного накопителя энергии. Это позволяет стабилизировать рабочие режимы энергетической установки в области оптимальных эксплуатационных характеристик.

2. Предложена математическая модель системы накопитель энергии -нагрузка на основе эквивалентных электрических аналогов, проведен анализ взаимодействия и разработана методика расчета по известным параметрам элементов системы временных параметров выходных координат накопителя энергии для всех типов взаимодействий. Что позволяет расширить возможности анализа систем с применением накопителей энергии. Показано, что при взаимодействии с накопителем энергии, механическая нагрузка проявляется как естественная отрицательная обратная связь и нелинейность взаимодействия обусловлена наличием аддитивно - параметрического звена замыкания.

3. Предложена схема построения системы управления комбинированным приводом на основе введения компенсирующего энергетического канала и алгоритм функционирования, заключающийся в том, что компенсирующий канал вносит поправку в измеренное значение задающего воздействия основного энергетического канала и выход системы равен сумме выходных координат основного и компенсирующего каналов. Установлено, что при этом необходимо в качестве эквивалентной входной величины компенсирующего канала принять ошибку воспроизведения входного воздействия основным энергетическим каналом и компенсирующий канал должен имеет собственный вход и доступные измерению внутренние координаты в силовой части. Это позволяет обеспечить выполнение условий инвариантности и повысить точность воспроизведения.

4. Показано, что переходные процессы в комбинированной системе определяются компенсирующим каналом, установлено, что при уменьшении инерционности компенсирующего канала происходит компенсация запаздывания основного канала. Это позволяет выбором оптимальных значений параметров компенсирующего канала обеспечить повышение быстродействия комбинированной системы по сравнению с основной системой.

5. Исследованы вопросы технической реализации системы комбинированного привода, установлено, что применение суммирующего дифференциального механизма наиболее полно отвечает полученным теоретическим результатам, при этом происходит параллельное использование дифференцированно суммированной энергии НЭ и ЭУ в переходных процессах.

Таким образом, цель диссертационной работы, заключающаяся в улучшении эксплуатационных характеристик транспортного средства на основе стабилизации рабочих режимов энергетической установки промежуточными накопителями энергии, достигнута.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования, выполненные в рамках диссертационной работы, направлены на повышение эксплуатационных характеристик транспортных средств. Для достижения этой цели сформулирована задача исследований, заключающаяся в разработке методов и средств стабилизации рабочих режимов энергетической установки на основе применения промежуточных накопителей энергии в качестве компенсирующего элемента системы управления. Частными задачами которого являются:

- анализ рабочих процессов в системе привода транспортного средства и разработка методов и средств коррекции рабочих характеристик;

- разработка и исследование моделей комбинированной системы, учитывающих особенности функционирования НЭ в качестве компенсирующего элемента системы управления;

- синтез структуры, элементов и алгоритмов функционирования системы управления комбинированным приводом;

- исследование вопросов технической реализации методов стабилизации рабочих режимов энергетической установки.

В результате анализа путей повышения эксплуатационных характеристик автором предложено использовать промежуточные накопители для стабилизации рабочих режимов энергетической установки в области оптимальных режимов работы на основе достижения частичной инвариантности выходных координат энергетической установки относительно произвольного возмущения.

При решении задач анализа рабочих процессов в подобной системе комбинированного привода автором использована методика описания механических процессов на основе электрических аналогов. Для получения электрического аналога автором предложено использование скалярных энергетических функций механической энергии, а способы расчета выводятся из уравнений движения в форме Лагранжа.

На основании полученных электромеханических аналогов, аналитического описания процессов взаимодействия накопителей энергии с произвольной нагрузкой и метода приведения начальных условий к нулевым путем добавления генераторов напряжения получена математическая модель системы накопитель энергии - нагрузка. Где потери на коммутацию при взаимодействии системы накопитель энергии - нагрузка представлены в виде диссипативной функции выражающей потери на активное сопротивление.

В результате моделирования автором получены выражения, позволяющие производить предварительный подбор параметров накопителя энергии для стабилизации рабочих режимов энергетической установки. При этом анализируются различные варианты взаимодействий.

На основании анализа принципов построения систем комбинированного управления автором предложена структура системы управления комбинированным приводом на основе принципа двухканал ь ности и итерационных систем, где ошибка воспроизведения входного воздействия основным энергетическим каналом является эквивалентной входной величиной компенсирующего канала, а компенсирующий канал должен имеет собственный вход и доступные измерению внутренние координаты в силовой части. Что позволяет обеспечить выполнение условий инвариантности.

Проведен анализ динамических характеристик предложенной системы управления, показано, что переходные процессы в системе определяются компенсирующим каналом и установлено, что при уменьшении инерционности компенсирующего канала происходит компенсация запаздывания основного канала.

Для реализации процессов взаимодействия накопителя энергии и транспортного средства, описываемых с помощью разработанных моделей проведены натурные испытания применения накопителей энергии на серийном автомобиле.

Результаты экспериментальных исследований, описанных в диссертационной работе, подтвердили адекватность разработанных моделей. Теоретические и практические результаты диссертационной работы использованы в Инновационном технологическом центе РТ при проектировании силового привода для малолитражного автомобиля, в Малой академии картинга при создании спортивного микроавтомобиля. Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе КГТУ им. А.Н. Туполева и Казанского филиала Челябинского танкового института.

1. Ветлинский В.Н., Юрчевский А.А., Комлев К.Н. Бортовые автономные системы управления автомобилем, М., Транспорт, 1984г. Л 89с.

2. Микропроцессорные системы автоматического управления. / Под ред. Бесекерского В.А., Л.: Машиностроение, 1988г., 365с.

3. Поляк Д.Г., Есеновский-Лашков Ю.К. Электроника автомобильных систем управления. М.: Машиностроение, 1987г, 200с.

4. Сига X., Мидзутани С. Введение в автомобильную электронику. М.: Мир, 1989г., 232с.

5. Электронное управление автомобильными двигателями. / Под ред. Покровского Г.П., М., Машиностроение, 1994г., 334с.

6. Опарин И. М., Купеев D. А., Белов Б. А. Электронные системы зажигания. М.: Машиностроение, 1987. 199 с.

7. Пинский Ф. И. Электронное управление впрыскиванием топлива в дизелях. Коломна: ВЗПИ, 1989. 146 с.

8. Программно-адаптивные системы управления автомобильными двигателями. /Покровский Г. П., Борисов А. О., Валиев Ш. 3. Мурашов П. М.: Труды МАМИ. М., 1989. Вып. 9. С. 35-42.

9. Разработка в Европе навигационной системы для автомобилей //Электроника. 1988. №7. С. 86.

10. Федоров П. В. Постановка задач оптимального управления транспортным двигателем//Труды МАМИ. М., 1990. Вып. 10. С. 101-107.

11. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ. / Под ред. Медведева B.C., М.: Высш. Школа, 1990г., 239с.

12. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления, М.: Мир, 1984г., 464с.

13. Шварце X., Хольцгрефе Г.В. Использование компьютеров в регулировании и управлении, М.: Энергоатомиздат, 1990г., 174с.

14. Егоров Ю.М., Изотов В.А. и др. Дистанционный контроль скорости движения транспортных средств. М.: Транспорт, 1978г., 271с.

15. Данов Б.А., Титов Е.А. Электронное оборудование иностранных автомобилей, М.: Транспорт, 1998г., 209с.

16. Брюханов А.Б. Электронные устройства автомобиля. М.: Транспорт, 1988г., 108с.

17. Гулиа Н. В. Маховичные накопители. М.: Машиностроение. 1976.

18. Гулиа Н. В. Накопители энергии. М.: Наука. 1980.

19. Гулиа Н. В. Инерция. М.: Наука. 1982.

20. Накопители энергии. / Под ред. Бута Д.А. М.: Энергоатомиздат, 1991, 398с.

21. Электромеханические накопители энергии с упругой муфтой /Б. JI. Алиевский, Д. А. Бут. П. В. Васюкевич, А. А. Юдаков/ Вопросы применения маховичных накопителей энергии. Свердловск: Институт машиноведения УОАН СССР. 1988. С. 48-54.

22. Алексеев Г. Н. Прогнозное ориентирование развития энергоустановок М.: Наука, 1978.

23. Гиродвигатели. / Под ред. И. Н. Орлова. М.: Машиностроение, 1983.

24. Глебов И. А., Кашарский Э. Г., Рутберг Ф. Синхронные генераторы в электрофизических установках. Л.: Наука. 1977.

25. Быстров Ю. А., Иванов С. А. Ускорительная техника и рентгеновские приборы. М.: Высшая школа, 1983.

26. Джента Д. Накопление кинетической энергии. / Пер. с англ. под ред. Г. Г. Портнова. М.: Мир, 1988.

27. Астахов Ю. Н., Веников В. Л. Тер-Газарян А. Г. Накопители энергии в электрических системах. М.: Высшая школа, 1989.

28. Greiner M., Romaim P., Steinbreimer U. Bosch Fuel Injectors New Development» //SAE Techn. Pap. Ser., 1987. N 870124. P. 1-11.

29. Entimmier W. W. Variable valve-action (VVA) through variable Ratio rocker arms //SAE Techn. Pap. Ser. 1988. N880730. P. 1-11.

30. Jordan W. a. o. The Pierburg fuel injectordesigned for a wide dynamic control range // SAE Techn. Pap. Ser „1989. N 890474. P. 1 -8.

31. Kjyoehi Takeychi. Cylinder Pressure Measurement Using a Spark-Plug Pressure Sensor //JSAE Rev. 1990. V. II. N3. P. 4-9.

32. Karidu J. P., Tnin» S. K. Optimization of Electromagnetic Actuator Performance for High-Speed Valves. Trans ASME: J. Mech. Transmiss. andAutom. Des., 1986, 108, N3.351-357.

33. Loexinc K. H. a. o. Mass air flow meter-design and application SAE Techn. P&P Ser., 1989, N 890779, P. 1-8.

34. Matsuteara M. a. o. Aisan fuel injector for multipoint injection System // Techn. Pap. Ser., 1986, N 860486. P. 125-130.

35. Mardell J. E., Crou K. K. An integrated, full authority electrohydraulic engine valve and diesel fuel injection system // SAE Techn. Pap. Ser. 1988. N880602. P. 1-10.

36. Nomura Tashio a. o. Non-linearity at low flow rates from electro-magnetic fuel injector//JSAE Rev. 1987. 8. N4. 13-18.

37. Otten J. a. o. Paramagnetic O-sensor (Para 0) //SAE Techn. Pap. Ser. 1989 N891536.P.I-4.

38. Sapienia S. a. o. An electronically controlled cam phasing system // SAE Techn. Pap. Ser. 1988. N 880391. P. 1-7.

39. TanakaH. a. o. Wide-range air-fuel ratio sensor//SAE Techn. Pap. Ser. 1989. N 890299. P 7-15.

40. Titolo A. Die variable ventilsteucrung von Fiat //MTZ. 1986. 47. N5. S. 185188.

41. Variable Steuerzeiten der neuen Mercedes-Benz -Vierventilmotoren // MTZ. 1989. 50. N7-8. S. 327-330.

42. Variable camlobe valve timing //Automot Eng. 1987. V. 12. N4. P. 68, 70, 71.

43. William D., Shayher P., CoUingi N. Exhaust gas ionization sensor for spark ignition engines //Proc. Inst. Mech. Eng. //Int. Conf. "Combust. Engines -Technoland Appi"London. 10-12May, -London, 1988. P. 1-73-180.

44. Proceedings of the 1975 Flywheel Technology Symposium. California, 1976

45. Flywheel Technology Symposium Proceedings. San Francisco, 197746. 23-rd National SAMPE Symposium and Exhibition. California. 1978.

46. Андронов А. А., Витт А. А., Хаикин С. 3. Теория колебании. М„ Физмат-гиз, 1959.

47. Априков Г. В. Регулируемые усилители. М., «Энергия», 1969.

48. Боде Г. Теория цепей и проектирование усилителей с обратной связью. М.,ГИИЛ, !968.

49. Догановский С. А. Параметрические системы автоматического регулирования. М., Энергия», 1973.

50. Гитис Э. И., Данилович Г. А., Самойленко В. И. Техническая кибернетика. М.: Советское радио, 1968. 488 с.

51. Гоноровский И. С. Радиотехнические системы и сигналы. М.: Радио и связь, 1986. 512 с.

52. Гуткин Л.С. Оптимизация радиоэлектронных устройств. М. : Сов. Радио, 1965. С. 367.

53. Дондошанский В. К. Расчет колебаний упругих систем на электронных вычислительных машинах. -М: Машиностроение, 1965. 368 с.

54. Ильин В. А., Позняк Э.Г. Основы математического анализа. Часть 1. -М.: Наука, 1971,600 с.

55. Канторович Л. В., Акилов Г. П. Функциональный анализ. М: Наука, 1984. 752 с.

56. Коловский М.З. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989.

57. Бессонов А. П., Исследование движения вибромеханизма со слабой пружиной как системы с двумя степенями свободы, Тр. семинара ТММ, с. 69,1957.

58. Лурье А. И., Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования, Гостехиздат, 1951.

59. Айзерман М. А., Теория автоматического регулирования двигателей, Гостехиздат, 1952.

60. Кохенбургер Р., Влияние наклона внешних характеристик источника питания на динамические характеристики усилителей, применяемых в системах регулирования, Труды 1 Международного конгресса ИФАК, 1960.

61. Цянь Сюэ-сэн ь, Техническая кибернетика, ИЛ, 1956.

62. Кононенко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением. М.: Наука, 1964.

63. Горовиц A.M. Синтез систем с обратной связью. М.: Советское радио. 1970.

64. Конторович М.И. Операционное исчисление и нестационарные явления в электрических цепях. М.: ГИТТЛ. 1955.

65. Озеряный Н. А. Об инвариантности одного класса нелинейных систем с обратной связью. «Труды III Всесоюзного совещания по теории инвариантности и ее применению в системах автоматического управления». М., «Наука», 1971, т. 1.

66. Озерный Н. А. Параметрическая обратная связь., «Знание». 1970.

67. Теория автоматического управления. Специальные системы. М., Воениз-дат, 1972. Авт.: Озеряный Н. А. и др.

68. Петров Б. Н. О построении и преобразовании структурных схем.—«Известия АН СССР, ОТН», 1945, № 12.

69. Петров Б. Н. О применении условий инвариантности. Выступление по анализу качества.—«Труды II Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования». М., Изд-во АН СССР, 1955, т. 2.

70. Перов В. П. Статический синтез импульсных систем.—«Труды 1 Международного конгресса ИФАК», М., Изд-во АН СССР 1961

71. Я. С. Урецкий, Э.Ф. Каюмов, «Импульсный метод передачи (отбора) мощности», 2-Международный симпозиум "Энергетика, Экология, Экономика", Казанский филиал московского энергетического института, Казань 1997.

72. Я. С. Урецкий, Э.Ф. Каюмов, «Использование энергии торможения для улучшения экологичности транспортных средств в условиях больших городов», Научно-практическая конференция по проблемам экологии и БЖД, Санкт-Петербург 1999.

73. Кулебакин B.C. Об основных задачах и методах повышения качества автоматически управляемых систем. Труды II Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования, т. 2. ИЗД ВО АН СССР, 1955.

74. Кулебакин В.С Теория инвариантности автоматически регулируемых и управляемых систем. Труды 1 Международного конгресса то автоматическому управлению, т. 1. Из-во АН СССР, 1961.

75. Кухтенко А. И. Проблема инвариантности в автоматике. Гостехиздат УССР, 1963.

76. Кухтенко А. И., Шевелев А. Г. Об одном классе инвариантных относительно изменений параметров систем автоматического управления . В сб. «Сложные системы управления», под'ред. А. И. Кухтенко. Из-во «Науко-ва думка», 1965.

77. Лазебный Ю. А. Комбинированные системы автоматического регулирования с дополнительным программным управлением. В сб. «Теория инвариантности в системах автоматического управления», под ред. В. С. Кулебакина и Б. И. Петрова. Изд-во «Наука», 1964.

78. Лазебный Ю. А. Системы регулирования с самонастройкой по критерию максимальной надежности режима слежения. В сб. «Самообучающиеся автоматические системы », под ред. А. Л. Фельдбаума. Изд-во «Наука», 1966.

79. Ледовский А. Д. Косвенный замер момента нагрузки для создания инвариантной системы автоматического регулирования. В сб. «Теория инвариантности в системах автоматического управления», под ред. В. С. Кулебакина и Б. Н. Петрова. Изд-во «Наука», 1964.

80. Лившиц Н. А., Пугачев В. Н. Вероятностный анализ систем автоматического управления. Изд-во «Советское радио», 1963.

81. Лузин Н. Н., Кузнецов П. П. К абсолютной инвариантности и инвариантности до 8 в теории дифференциальных уравнений. ДАН СССР, 1946, т. 51, №4, 5, 1951, т. 80. №3.

82. Манов Э. М., Осмоловский П. Ф. Способ оценки постоянной времени экспоненциальной корреляционной функции. Авторское свидетельство № 183481 от 7 мая 1965 г., «Бюллетень изобретений», 1966, № 13.

83. Мееров М. В. Синтез структур систем автоматического регулирования 'высокой точности. Физматтиз, 1959.

84. Мееров М. В. Системы многосвязного регулирования. Изд-во «Наука», 1965 г.

85. Мееров М. В. Синтез систем с жесткой структурой, эквивалентных самонастраивающимся системам. Труды II Международного конгресса по автоматическому управлению, т. 1. Изд-во «Наука», 1965.

86. Менский Б. М. Реализация принципа инвариантности при относительном и косвенном измерении возмущения. В сб. «Теория инвариантности и ееприменение в автоматических устройствах», под ред. В. С. Кулебакина и Б. Н. Петрова Изд-во «Наука», 1964.

87. Ньютон Дж. К., Гулд Л. А., Кайзер Дж. Ф. Теория линейных следящих систем. Пер. с англ., .под ред. А. М. Летова. Физматгиз, 1961.

88. Осмоловский П. Ф. Комбинированные измерительные следящие системы. В сб. «Теория инвариантности и ее применение в автоматических устройствах», под ред. В. С. Кулебакина и Б. Н. Петрова Изд-во «Наука», 1964.

89. Осмоловский П. Ф. Двухканальные воспроизводящие системы. Изд-во APTA им. Говорова Л. А., 1965.

90. Осмоловский П. Ф. Двухканальные следящие системы с самонастройкой точного канала. В сб. «Самообучающиеся автоматические системы», под ред. А. А. Фельдбаума. Изд-во «Наука», 1966.

91. Осмоловский П. Ф. Следящие системы с восстановлением сигнала. Труды III Всесоюзного совещания по автоматическому управлению , т. III. Изд-во «Наука», 1967.

92. Осмоловский П. Ф. Итерационный принцип построения многоканальных систем автоматического управления. ДАН СССР, 1968, т. 181. №1.

93. Осмоловский П. Ф. Об одном алгоритме использования избыточности информации в многомерных воспроизводящих системах. ДАН СССР, 1968, т. 181, №2.

94. Осмоловский П. Ф. Друбецкий В. Г. Двухканальная система восстановления сигнала с динамической перестраиваемой моделью. «Известия .высших учебных заведений», Электромеханика, 1968, № 6.

95. Перельмутер В. М. Анализ комбинированной системы регулирования с автоматической настройкой регулятора по возмущению. «Автоматика и телемеханика», 1966, № 2.

96. Петров Б. Н. О применении условий инвариантности. Труды II Всесоюзного совещания то теории автоматического регулирования, т. 2. Изд-во АН СССР, 1955.126

97. Соколов H. И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. Изд-во «Машиностроение», 1966.

98. Петров Б. Н., Уланов Г. М., Емельянов С. В. Инвариантность и оптимизация в системах автоматическото регулирования с жесткой и переменной структурой. Труды II Международного конгресса то автоматическому управлению, т. 1. Изд-во «Наука», 1965.

99. Управление двигателем с помощью микропроцессорных систем: Учебное пособие/ Черняк Б.Я. Васильев Г.В. Москва: Ротапринт МАДИ. 1987.

100. Y. S. Uretsky, E. F. Kaumov. "Use of energy of braking for improving an ecology and increase of profitability of means of transport" / Proceedings of the 2 nd International Symposium on Energy, Environment & Economics, Kazan, Russia, 1998, P 334-335.

101. Y. S. Uretsky, E. F. Kaumov. "Pulsed method of issue (selection) powers" / Proceedings of the 2-nd International Symposium on Energy, Environment & Economics, Kazan, Russia, 1998, P. 222 224.