автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Система адаптивного управления электроприводом подачи станка для стабилизации момента резания

Р Г 6 (йЙЗСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

2 8Ш0Н1993 '*

На правах рукописи

АЛХАДМ Ахмад

УДК.621.9.06-83

1СТБМА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ПОДАЧИ СТАНКА ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ МОМЕНТА РЕЗАНИЯ

Специальность 05,09.03 - Электротехнические конплекоы и системы, включая их управление и регулирование

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Одесоа - 1993

Работа выполнена на кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок" Одеоского политехнического университета.

Научный руководитель доктор технических наук,

лрофеосор ИШАРЕВ Н.К.

Официальные оппоненты: доктор технических наук,

профвооор ЗЕЛЕНОВ А.Б.

кандидат технических наук,

доцент ЕУШТЯН Л.В.

Ведущая организация - Укракнокий научно-иоследовательокий институт станков и инструментов (УкрНШСИП).

Защита состоится 1993 года в 14 чаоов в

ауд.П5у на заседании специализированного совета K-068.I9.04 по присуждению ученых степеней кандидат» технических наук Одеоского политехнического университета. 270044, г.Одесса, пр.Шевченко, I, ОПУ,

С диссертацией мокно ознакомиться в библиотеке ОПУ.

Отзыв, заверенный печатью, в одном экземпляре прооим направить в адрес ШУ.

Автореферат разослан "24"1993 года.

Ученый секретарь •

специализированного совета,

канд.техн.наук, от.науч.сотги-^ч ^^^В.И.КАПИНОС

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работа. Одним из эффективных путей повышения производительности и точности обработки на металлорежущих станках яэляетея создание адаптивного электропривода подачи для стабилизации технологических параметров. Работа по созданию систем адаптивного электропривода для управления репинами металлообработки приобретаем особув важность, что отражено в работах научных кол-лективоэ под руководством Б.СеБалакшина, В.А.Елисеева, В.Н.Михель-кввича„ А.А.Сиротина, Н.К.Шапареза, А.З.Якимова и др.

Построений адаптивных электроприводов для управления техноло-гаческим процессом фрезерования требует информации об интенсивности технологических процессов, выполняемой датчиками технологической обратной связи. В этих системах за счет изменения припуска в значительных пределах изменяется коэффициент передачи процесса фрезерования, причем система должна с минимальной погрешностью поддерживать силовой параметр, например крутящий момент на фрезе, и ограничивать в переходных процессах динамические выбросы момента.

Однако, для улучшения качества регулирования и уменьшения влияния асимметрии напряжения и нагрузки трехфазных установок на точность измерений,, необходимо разработать систему стабилизации силового параметра, соответствувщуп заданным требованиям.

В сзяэи с изложенным, создание и исследование усовершенствованного адаптиьного 'электропривода для стабилизации момента резания обеспечивавшего повышение производительности и качества обработки на фрезерном станке является актуальной задачей.

Цель работы и задачи исследования. Цельо работы является усовершенствование адаптивного электропривода для стабилизации момента резания при фрезеровании, позволявшего упростить его реализации, повысить производительность и снизить себестоимость обработки, а также улучшить качества регулирования;

Для достижения указанной цели в работе решены следувщие задачи:

- разработан и исследован датчик статического момента асинхронного электродвигателя, позволявший упростить его конструктивнуи реализацию и повысить точность измерений за счет инвариантности к несимметрии напряжения трехфазной сети и несимметрии обмоток статора асинхронного электродвигателя;

- построены четыре модификации датчика момента, отличавшиеся различными способами определения напряжения, пропорционального приращений скорости двигателя пр.^ода главного движения;

- идентифицированы характеристики объекта jrnpeEseaits » цесса фрезерования о требуемой степень» точности;

- проведен не ЭВМ мионестаенный внолиэ показателей' вачзак:? регулирования систем стабилизации моменте резаний (СМР) с рггс/rs-ными типами комплектных электроприводов и резными вервеятсяк кср=> ректирувщих устройств при использоаении разрабстеякогс деггккс статического моменте}

- предложены и вкепериментально иссяедогака Беркевтн построения адаптивного электроприводе для отвйтгвцкя кокектс регзииа на модернизированном вертикально-tpesspnots отш® ксд.бБ753€'2;

- приведем анализ датчиков моменте к 'ествзкой иовргссги г метеках адаптивного упревления стенками и определен« озкозные требования, предъявляемые в ним.

Методы исследования. Для решения указаякак гс^-г использоаегш аналитические методы теории ввтомвтичесЕОГО упресяевия} динвмичее-коя идентификация методом Каям а на; методы катексткч'еевэгв моделирования, включая решение дифференциальный уреЕненкй на ЭВМ методом Эйлера. Экспериментальные исследования проеедекв ка ясбораторной установке и на модернизированном фрезерной стенке иод.бБ75В§2.

Научная новизна работы ваклвчзетоя в сле^щеи:

- на основании полученных аналитических Еырейеикй^ поггсюгз-щих обосноветь работу датчика статического иокекта ссктеродаого двигателя с короткозамкнутым ротором, построены четыре иодифива-ции датчика момента, удовлетворявшие различный требованиям ив анемическим показателям системы регулирования, я характеризующиеся различной сложность» при реализации}

- предложен датчик момента асинхронного электродвигателя, позволяющий упростить его конструктивную реализаций и обладавший высокой точностью за счет инвариантности к несимметрии напряжения трехфазной сети и несимметрии обмоток статора асинхронного электродвигателя; i •

- для системы СМР предложено корректирующее устройство о использованием реального дифференцирующего звена, подключенного на напряжение, пропорциональное приращению угловой окорооти электродвигателя привода главного движения;

- на основании экспериментальных исследований, проведенных на модернизированном станке мод.6Б75ВФ2, с использованием динамичео-кой идентификации по методу. Калмана, предложена методика получения передаточной функции объекта управления - процесса фрезерования.

Практическая ценность работа. Разработан датчик статического

- О -

£смн:срскн'о?о эяе"'гродзигат®ля, который позволяет упростить ■дамсруатизиуэ рэаянсашв» Применение этого датчика в качестве дат-чиха тзхмологичвсяоЯ обратной связи увеличивает точность регулиро-ваи!5я система з?. счет инвариантности к несимметрии напряжения трехфазной сети и несимметрии обмоток статора асинхронного электродвигателя. Исследованный адаптивный олектропривод подачи для стабилизации момента резания при фрезеровании обеспечивает повышение производительности станка на 10...12 %.

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с координационным планом научно-исследовательских работ по комплексной проблеме "Научные основы электроэнергетики" на 1991-1995г. Академии наук Украины по разделу 1.9.2.5.2.2.5.6. "Оптимизация ЭКС технологических процессол металлообработки".

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работа докладывались и обсуждались на девятой научно-техни-чсокой конференции "Электроприводы переменного тока с г.олупровод-низозими преобразователями" (г.Екатеринбург, 1992г.), на Международной конференции АМ $Е (г.Александрия, Египет, 1992), на семинарах научного совета АН Украины по комплексной проблеме "Научные основы энергетики" - "Проблемы цифрового управления вентильными электроприводами и системами оптимизации технологических процессов" (г.Одеоса, ОПУ, 1991г., 1992г., 1993г.), на Всеукраинском научно-техническом совещании "Злехтрооборудояание для станкостроения и ма-пиностроения" (г.Одесса, УкрНИКСИП, 1993г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 5 научных работ, в том числе I авторское свидетельство на изобретение.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и пяти приложений. Содержит 130 страниц машинописного текста, 77 рисунков, 9 таблиц , список литературы из 112 наименований и 15 страниц приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулировано цель и задачи исследований.

В первой главе проведен анализ датчиков момента и активной моиь ности э системах адаптивного управления станками. На основе проведенной азтором классификации датчиков момента и активной мощности показано многообразие схемных решений и принципов их построения. Установлено, что основными требованиями, предъявляемыми к создании дат-

- б -

чиков нагрузки, используемых для формирования сигнала обратной связи в системах адаптивного управления режимами обработки являются высокое быстродействие, высокая точность и чувствительность, инвариантность к воздействии внешних факторов, надежность и низкая стоимость.

Выполнен анализ и приведены технические характеристики создания регулируемых электроприводов главного движения и подач и дано обоснование их выбора для фрезерных станков.

Рассмотрены также вопросы создания адаптивных оистем управления фрезерными станками. Установлено,- что находят применение в фрезерных станках системы адаптивного управления, обеспечивающие стабилизацию одного или нескольких сиговых параметров (мощности, силы или момента резания). Результаты обработки во многом определяются показателями электроприводов, регуляторов силовых параметров и совершенством измерительных датчиков.

На основе проведенного анализе сформированы задачи исследований для построения адаптивного электропривода фрезерного станка при стабилизации момента резания.

Вторая глава посвящена информационному обеспечении системы адаптивного управления. Сформулированы требования к датчикам технологической обратной связи, являющимися основами элементами информационного обеспечения системы адаптивного управления.

Кроме того, важным является вопрос получения информации, характеризующей истинное состояние объекта управления - процесса фрезерования. При определении математической модели процесса фрезерования, управляемой (выходной) координатой которого является момент резания, проведена динамическая идентификация по методу Калмана и подтверждена возможность описания передаточной функции процесса Фрезерования апериодическим звеном первого порядка с изменяющимся передаточным коэффициентом и постоянной времени. Метод Калмона позволяет получить модель объекте переходом от разностного управления к дифференциапьному, затем к передаточной функции. В связи с изложенным выполнено следующее:

- снято большое число осциллограмм изменения момента электродвигателя главного движения и величины подачи при врезании фрезы в заготовку для различных условий обработки, при этом время переходного процесса разбиваем на равные интервалы й й о уоловием , где Т - минимальная постоянная времени объекта; .

- выбрана динамическая модель объекта в виде линейного разно-

птного уравнения первого порядка

Мв*АеМя+&.Мт , Ш

?дэ « значения эыходной координата в момент времени^ =Л ДТ з ;7 - номер точки эксперимента; Д0, " коэффициенты разностного уравнения;

Ьсг

- устаяозизшееоя значение момента резания;

определены коэффициенты Аа, Вд по данным эксперимента, исходя из обзспзчзквд оптимальной адекватности модели объекту, Наиболее распространенным является критерий минимума суммы квадратов отклонений

п

.С - тп ^

дР/

а при jf/dAg = 0; d-ë/dB„=* 0 получим А„ , Ва ;

- для проверки адекватности модели полученному выражению рас-читани значения момента резания для тех же интервалов времени, орав нение расчетных денных с данными эксперимента показывает хорошую адекзатность модели объекту, погрешность не более 4...б %. Зто подтверждает справедливость описания процесса фрезерования в виде апериодического звена первого порядка, у которого входная координата-подача S , а выходная - момент резания Мг

H wvï&L-Jît-. О)

SiP) Трр+1 ' ^

В работе установлено, что изменение параметров процесса фрезерования влияпт на его передаточную функции, изменяя в рассматриваемых случаях передаточный коэффициент Кр в 15 раз и постоянную времени Тр в 2 раза.

В третьей главе проводится разработка и исследование датчика ■технологической обратной связи (TOC), выполненного в виде датчика статического момента асинхронного электродвигателя. Разработан датчик статического момента асинхронного электродвигателя с коротко-замкнутым ротором, который предназначен для формирования напряжения постоянного тока, пропорционального моменту двигателя, развиваемому электроприводом металлорежущего станка с технологической обратной связь» (TOC). Работа датчика основана на аппаратной реализации зависимости момента асинхронного электродвигателя с короткозамкну-тым ротором от его параметров

, < 00 гд® К - коэффициент пропорциональности, К - "/d' •

M M < ' ' а иЛ, У

и - действующее значение фазного напряжения сзта? ¿¿3 - статическое падение схорости, = ь}е - и) .

При этом, напряжение на выхода датчика моментаВМ равно

и ■ - К и&£Л (5}

"дн "и с ¿ы* ' V3/

где К - коэффициент пропорциональности^/^;

иш- напряжение, пропорциональное падении скорости даигателя под действием нагрузки.

Такой ДМ должен содержать устройство возведения напряжения в квадрат, устройство псремнскения двух напряжений, измерит«« напряжения оети и измеритель напряжения, пропорционального&сд „

Функциональная схема такого&Моодсряздт (рис.1,а) техогенера-тор в/? I трансформатор напряжения ГУ , функциональный бло;: I/ , блок перемножения X > блок заданияВ5 угловой сзорости идеального холоотого хода» бпокДА усиления. Преобразогания в схеме ведутся при использовании напряжений, пропорциональных соответствующим зе-личинвм

и.х } и,, 'Ч» О! ; ил„ ~ ДЫ} '

Ыв О ы '

Кроме того, на основании (5) преддояено устройство для измерения статического момента асинхронного двигателя и на которое получено авторское свидетельство /2/, содержащее трансформатор напряжения, блок выпрямления, датчик частоты сети, преобразователь "напряжение-период", .блок преобразования разности частот, датчик частоты вращения, вычислитель момента, состояний из двух последовательно включенных интеграторов с ключами сброса, блок задеркки и ключ передачи информации, блок выборки-хранения, сумиаторы и модель электромеханической части ротора асинхронного двигателя. Однако, техническая реализация данного устройства с;ср,залась весьма олокной, поэтому были разработана более совершенные варианты реализации 2>М.

. Когда основным требованием, предъявляемым к адаптивной системе регулирования являетоя высокое быстродействие, то для измерения момента статического сопротивления двигателя в пределах рабочего участка его механической характеристики мохет быть использована следующая математическая модель

мир) ~ л со Ср) -у^ГГ > (б)

где $ - модуль жесткости линеаризованной механической характеристики, р = ^/¿/со = 2МК /£ксо0;

рсиш-

tv

dh

AU

SR

X

и

ш

TV_

Рис Л. Функциональна охвын датчика момента ИМ асинхронного электродвигателя

г- ¡электромагнитная постоянная времени. Г, = (0,06+0,035) о.

На основании (6) могут быть построены четыре модификации део чика момента DM, удовлетворяющие резлнчнш требованиям к кяк&гкг ческам показателям системы регулирования и отяичеввивоя разлитая-ми подходеми к получение непряжения, пропорционального^'* «

Из (6) следует выреяение для реализации 2>f${

Функциональная схема ЛМ1 содержит (рис, 1,6) аперлодаескоз звено, построенное на операционном усилителе А, Если параметра адаптивной сиотемы позволяют не учитввать динамические свойства ' измерения, то датчик моменте может быть построен sas бееккврциок-ный на основании уравнения

В этом случае для реализации схема S3M2 ие охемиД^ исключается апериодическое звено на операционном уоилитала А. Напряжение UAta для Ш и монет быть получено при помощи т&когензраетра и компаратора, определяющего разность мекду двумя напряжениями

"ш -".г11«'

При питании асинхронного электродвигателя от регулируемого преобразователя частоты (ПЧ) представляет интерес использование для оценки напряжения, пропорционального й<<3, соответствующей частоты скольжения ùf . При этом расчетная зависимость для Dflô будет

<95

где Uùf - напряжение, пропорциональное частоте скольжения д/ .

Функциональная схема Z>M3содержит (рис.1,в) датчик частоты вращения магнитного поля Bf-У, датчик Частоты вращения ротора 6F2, преобразователи "напряжение-частота" VF-i, VF2 , апериодическое звено

на операционном усилителе А, на вход которого поступает напряжение

- >

где Uf - напряжение, пропорциональное частоте вращения магнитного поля;

Uf - напряжение, пропорциональное частоте вращения ротора.

Наконец для адаптивной системы не требующей высокого быстродействия может быть построен ОЩ нв основе упрощенного выражения (9)

V^VV^- (Ю)

Разработанный датчик момента таким образом обладает инвариантность» к неодаметрии непряжения трехфазной сети к неочмметрии об-ото:? статора асинхронного.двигателя.

Экспериментально снятая выходная статическая характеристике при изменении модности нагрузки в диапазоне 500...1500 Вт ли-кзйна и обладает погрешностью не более 2...%. Экспериментальные исследования работы ИМ при фрезеровании показали, что выходной сигнал датчика изменяется о постоянной времени измерения равной 0,2с. содержит гармонические колебания измеряемого момента с относительной амплитудой £ 1,5..,% и частотой, равной 3,3 Гц.

Таким образом, работа датчика статического момента основана на использовании обобщенной модели асинхронного двигателя и на аппаратной реализации его электромеханической характеристики.

Четвертая глава посвящена анализу на ЭВМ показателей качества системы управления электроприводом для стабилизации момента ре-ёаНйЯ при фрезеровании. Приводится математическое обоснование ра-<5оты системы адаптивного управления для стабилизации момента резания. При исследовании динамики адаптивного электропривода фрезерного станка учтена и динамика кинематической части привода подачи (упругость, знутреннее вязкое трение, приведенный зазор). На ЭВМ выполнен множественный анализ систем стабилизации момента резания (СMP) с рагли.чккмк типами комплектных электроприводов подачи, применяемых s металлорежущих станках (ЭТУ 3601, ЭПУ-I, ПТР-ОЦМ, ЭШИМ-I) и разкши вариантами корректирующих устройств (самонастраивающаяся упреждающая коррекция, корректирующее устройства с двумя реальными дкфференцирупщими звеньями по моменту двигателя привода глазного движения и скорости привода подачи, корректирующее устройство с реальным дифференцирующим звеном по скорости привода пода-чиа коррекция с реальным дифференцирующим звеном по приращении угловой скорости асинхронного двигателя привода главного движения).

Для исследований разработана универсальная программа на алгоритмическом языке £К/1СК 3AS1Q для персональной ЭВМ типа 1ВЙ-ЛТ 286. Схема обобщенного алгоритма программы для расчета работы системы СМР предусматривает пуск электродвигателя привода подачи и последующее фрезерование детали со ступенчатым или линейным иэменв нием припуска, а также моделируются действие технологической обра1 ной связи, датчика момента и одного из предлагаемых вариантов корректирующего устройства.

В структурной схеме системы СМР (рис.2) использован электропривод подачи типа ЗШИМ-1, содержащий дзухконтурнуо систему регу;

го

I

Рис.2. Структурная схема автоматизированного электропривода подачи типа ЗШИМ-1 в системе £ЖР

роэакия скорости, ГШ-регулятор скорости, релейный регулятор тока РРТ» имеющий петлеобразную релейную характеристику зоны нечувот-Еительнооти, безинерционное звено (импульсные усилитель мощности (ИУМ). Дана сравнительная оценка исследованных систем и показано, что наилучшими статическими и динамическими характеристиками (статическая ошибка менее 3 %, перерегулирование момента не более 5... 7 ¡0 обладает система с комплектным электроприводом подачи типа . ЭШИМ-1. Графики переходного процесса при врезании и скачкообразном (рис.3,а) и линейном (рио.З,б) увеличении припуска показывают указанные результаты моделирования.

Рис.3. Расчетные графики перзходного процесса при фрезеровании э системе С MP

- in -

Для системы CMP предложено корректирующее устройство с реальным дифференцирующим звеном по приращению скорости двигателя приводе главког® двикения, пепедаточная функция которого имеет гид

и \р) К т р

ft . ^ ьы " ЛЬ) ХСО ' /--г~\

^ "й^ТрГ - -5^7- > сю

где К , Г - коэффициент усиления и постоянная времени корректл-

JCiJ KiO

рующего устройстве.

Настройка корректирующего устройства выполнена следующим образом:

Т К = Т } Т = 0.0D2 В ; к ~ m, кш жы ¿в * кы '

где Тр ~ постоянная времени процесса резания.

Исследования на ЗВМ системы СMP при использовании разработан- . кого датчика момента с различными вариантами корректирующих устройств показали, что применение предложенного корректирующего устройства и электропривода подачи типа ЭШИМ-I позволяет значительно улучшить качества регулирования и обеспечивает наименьшую величину перерегулирования момента, не превышающую 0,5...7

В пятой главе приведены результаты экспериментального исследования систем адаптивного электропривода подачи для стабилизации момента резания о датчиком статического момента асинхронного олекг тродвигателя.

Экспериментальное исследование проведено на модернизированном вертикально-фрезерном станке мод.6Б75В-Е при фрезеровании деталей из серого чугунаСЧ18-32 концевой обдирочной фрезой с затылованны-ми зубьями и коническим хвостовиком; Фраза из быстрорежущей стали Р9, диаметром 50 мм, с шестью зубьями.

Приводится краткое описание принципиальной схемы адаптивного регулятора при стабилизации момента резания с корректирующим устройством s выполненным по реальной производной приращения скорости привода главного движения.

Обработка проводилась в наиболее неблагоприятных для адаптивной системы условиях при врезании и скачкообразных изменениях припуска ( ¿р® 0..Л...6 мм) обрабатываемых деталей.

Осциллограммы (рис.а) работы системы СМР при фрезеровании локазазают, что перерегулирование момента М при.врезании фрезы в заготовку не глубину 3 мм, равно 10,2 %, при ступенчатом увеличении глубины фрезерования но 2 мм перерегулирование момента составляет 6,k %t статическая ошибка & составляет 4 %.

5, я>1

Yf'jj

40 if 40

4-

r

"a« lii

fie ieo

Де « i.c

n

H-K

s.

/mfamt

_,

/

\ \—J— \_\_\ ,

•

1 ... .. .. \

r.o ao c.o до ле /ле

Рис.4. Экспериментальные осциллограммы работы системы СМР при фрезеровании

При изменении условий обработай перерегулирование момента при врезании фрезы в заготовку на глубину 4 мм (рисЛ.б) не более 5 %, при ступенчатом увеличении припуска на 2 мм перере1улирование не превышает 2 %, статическая ошибка,й составляет 4,5 Колебания скорости привода Подачи ^ находятся при этом в допустимых пределах.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Получены аналитические выражения, позволяющие обосновать работу датчика статического момента, которая основана на использовании обобщенной модели асинхронного электродвигателя о коротко-замкнутым ротором и на аппаратной реализации его электромеханической характеристики. •

2. На основании полученных аналитических выражений построены

четыре модификации датчика момента, удовлятворявщие различным требованиям к динамическим показателям системы регулирования и отличавшиеся различными способами определения напряжения,пропорционального скольжению асинхронного электродвигателя привода главного движения.

3. Предложен датчик момента асинхронного электродвигателя, выполненный путем использования тахогенератора, соединенного с вален асинхронного двигателя, напряжение которого сравнивается с напряжен кем, пропорциональным скорости идеального холостого хода двигателя, разность этих напряжений подается на вход апериодического звена, а с выхода последнего снимается напряжение, пропорциональное моменту асинхронного двигателя. Построенный таким образом датчик момента позволяет упростить конструктивную реализацию и обладает высокой точностьв зе счет инвариантности к несимметрии напряжения трехфазной аети и несимметрии обмоток статора асинхронного электродвигателя и рекомендован для применения в промышленности.

4. На основании экспериментальных исследований, проведенных на фрезерном станке мод.бБ75ВФ2 с использованием динамической идентификации по методу Калмана, предложена методика получения передаточной функции процесса фрезерования и подтверждено, что последняя может быть описана апериодическим звеном первого порядка, . у которого передаточный коэффициент в рассмотренных олучаях изменяется в 15 раз, а постоянная времени в 2 раза.

5. Выполненный на ЭВМ множественный анализ системы СМР с различными типами комплектных электроприводов подачи, применяемых 9 металлорежущих станках (ЭТУ 3601, ЭПУ-1, ЛТР-ОШ» ЗШИМ-1) показал, что наилучшими статическими и динамическими характеристиками (статическая ошибка менее 3 %, перерегулирование моменте не более 5...7 %) обладает система с комплектным электроприводом подачи ratio ЭШИМ-1.

6. Установлено, что введение в систему СМР корректирующего устройства с использованием реального дифференцирующего звена,, подключенного на напряжение, пропорциональное приращекио скорости асинхронного электродвигателя главного движения, позволяет значительно улучшить динамические показатели регулирования. Исследования на ЭВМ системы СМР при использовании разработанного датчика момента о раэличншш вариантами корректирующих устройств (сомоиест-реивавщвеоя устройство о упреждающей коррекцией, корректирующее устройство с двумя реальными дифференцирующими звеньями по моменту двн^талд приводу главного движения и скорости привода подачи, коррекция о реальным дифференцируощим звеном по скорости привода

подачи, корректируйте устройство с реальным дифференцирующим зве-; нон по приращению скорости двигателя привода главного движения) по-кезали, что применение корректирующего устройства с реальным диф- ' фзренцирующим звеном по приращению скорости асинхронного двигателя главного привода обеспечивает наимеиьшув величину перерегулирования номе я та (0,5.. ,7 %") к может быть рекомендовано для внедрения в металлорежущие станки.

7. Установлено» что предложенные и экспериментально исследованные принципы (алгоритмы), построения адаптивной системы управле- . ния электроприводом для стабилизации момента резания на модернизированном вертикачьно-фрезерном станке мод.бБ75В§2 при использовании разработанного датчика статического момента, подтвердили работоспособность системы СМР и показали, что погрешность расчетных я егеспзриментальных результатов статических и динамических характеристик не превышает 12 %.

' ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОТРАЖЕНО .

В СЛЕДУЮЩИХ ПУБЛИКАЦИЯХ

1. Алходки А. Сравнительный анализ датчиков момента и активной моинооти в электроприводах.станков /Одес.политехи.ин-т. -Одесса, 1992. - 43 0. Библиогр.:27назв.: - Деп. в УкрНИШШ 01. №.92., № 423-Ук92.

2. A.c. )Ь 1789887; MffllffOIL 3/00. Устройство для определения статического момента двигателя /Алхаджи А., Шапарев Н.К. - Опубл. в Б.И., 1993, & 3. .

3. Шапарев Н.К., Алхаджи А. Датчик момента для системы автоматизированного электропривода. - Сб.Оптимизация режимов работы систем электроприводов. - Красноярск,- Красноярский политехнический институт, 1992. С.80-84. '

4. Шапарев Н.К., Алхаджи А. Адаптивный электропривод подачи для стабилизации момента резания при фрезеровании /Тезисы докладов Всеукраинского научно-технического совещания "Электрооборудование для станкостроениямашиностроения". Одесса, УкрНИЙСШ, 20-22 апреля, 1993.-051

.____III Ц. __________. , .. - ------

5. ShaParev uT K.» АТЕаЗЛ Ä, Amcaentai sensor for ait asynchronous inotor for controlllriß technological processes // HODELLÏHG. IffiASUREKExiT & COKTROL. ' periodicals AHSE.. EBVPt. A. Vol. 52.H 2. 1993. PP. 29-36. , , r '' v /, ■ -

i' " ' ' , iOK, /Si- /cç gf-ùï 0$