автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Синтез регуляторов с автоматической настройкой в момент включения системы

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С

САМОНАСТРОЙКОЙ В МОМЕНТ ВКЛЮЧЕНИЯ

1.1 Автоматическая настройка регуляторов

1.2 Регулятор с однократной самонастройкой

1.3 Методы автоматической настройки регуляторов

1.3.1 Методы идентификации, используемые при самонастройке регуляторов

1.3.2 Частотный метод настройки параметров регулятора

1.3.3 Интерполяционный метод в решении задачи автоматической настройки систем

1.4 Основные положения вещественного интерполяционного метода

1.4.1 Вещественное интегральное преобразование

1.4.2 Вещественный интерполяционный метод

1.5 Вещественный интерполяционный метод в решении задачи самонастройки системы автоматического управления

1.6 Выводы

ГЛАВА 2 РЕШЕНИЕ ОСНОВНЫХ ЗАДАЧ НАСТРОЙКИ РЕГУЛЯТОРА

2.1 Идентификация объектов управления на основе вещественного интерполяционного метода

2.1.1 Определение численных характеристик объекта управления

2.1.2 Общие положения выбора узлов интерполирования при решении задачи параметрической идентификации

2.1.3 Вычисление коэффициентов ПФ объекта управления

2.1.4 Критерий адекватности модели объекту

2.1.5 Особенности решения задачи идентификации при астатическом объекте управления

2.1.6 Идентификация объектов управления в условиях действия помех

2.1.7 Основные источники погрешностей вычисления численных характеристик и способы их уменьшения

2.2 Формирование эталонных моделей систем

2.2.1 Основные способы формирования передаточных функций эталонных систем

2.2.2 Получение передаточных функций эталонных систем по переходным характеристикам

2.2.3 Получение передаточных функций эталонных систем по прямым показателям качества

2.3 Особенности решения уравнения синтеза системы

2.3.1 Определение параметров передаточной функции регулятора в случае астатического объекта управления

2.3.2 Итерационная процедура параметрического синтеза регулятора

2.4 Выводы

ГЛАВА 3 РОБАСТНАЯ НАСТРОЙКА РЕГУЛЯТОРА

ЗАДАННОГО ПОРЯДКА

3.1 Задача робастной настройки регулятора на основе вещественного интерполяционного метода

3.2 Обеспечение минимально-фазовых свойств системы

3.3 Обеспечение робастности

3.4 Обеспечение заданного уровня перерегулирования

3.5 Алгоритм робастной настройки регулятора

3.6 Выводы

ГЛАВА 4 ПУТИ РЕАЛИЗАЦИИ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ РЕГУЛЯТОРА С ОДНОКРАТНОЙ САМОНАСТРОЙКОЙ НА ОСНОВЕ ВЕЩЕСТВЕННОГО ИНТЕРПОЛЯЦИОННОГО МЕТОДА

4.1 Схемная реализация системы с настройкой в момент включения

4.2 Система автоматического регулирования перегретого пара энергоблока тепловой электростанции

4.3 Настройка регулятора в случае объекта с распределенными параметрами

4.4 Автоматическая настройка параметров цифрового регулятора

4.4.1 Расчет параметров цифрового регулятора по непрерывному аналогу

4.4.2 Расчет параметров цифрового регулятора по импульсным моделям элементов системы

4.5 Перспективные пути развития и совершенствования алгоритма самонастройки регуляторов в момент включения системы

4.6 Выводы

Актуальность работы. В последние годы значительно возрос интерес к вопросам настройки регуляторов промышленных систем автоматического управления (САУ). Это связано с большими материальными и временными затратами, которые возникают как вследствие эксплуатации систем, работающих не в оптимальных режимах, так и вследствие необходимости проведения довольно частых регламентных работ по настройке регуляторов. При этом настройка осуществляется, как правило, вручную и не лучшим образом, что также приводит к существенным экономическим потерям [117].

Уменьшить такого рода потери можно путем использования принципов адаптивного управления, обеспечивающих приспособление системы к изменяющимся параметрам объекта управления и условиям эксплуатации. Однако адаптивные САУ имеют свои недостатки: сложность регулятора, высокая стоимость системы и, главное, трудности обеспечения достаточной надежности и др. Эти недостатки в основном являются следствием непрерывной подстройки параметров регулятора к изменяющимся условиям функционирования.

Компромиссный вариант, предложенный шведскими учеными Т. Хэгг-лундом и К. Остремом [124], направлен на устранение недостатков как ручной, так и автоматической настройки. Идея заключается в самонастройке регулятора на этапе включения системы или, как говорят, в момент ее включения. Это позволяет, с одной стороны, автоматизировать настройку регуляторов, а, с другой стороны, осуществлять ее гораздо быстрее и точнее по сравнению с использованием методик ручной настройки. Для микропроцессорной реализации таких регуляторов по сравнению с обычными требуются незначительные дополнительные затраты на установку алгоритмов настройки, а производственные выгоды оказываются существенными [116].

В настоящее время подобные регуляторы имеются. Они реализуются с использованием частотных методов, позволяющих получать разумные настройки и удовлетворительную работу систем [51, 128]. В то же время такие регуляторы обладают определенными недостатками: наличие сравнительно большого числа частотных фильтров, значительный объем вычислительных затрат, сложность реализации с заданной точностью желаемых показателей качества, трудности обеспечения робастности по этим показателям, препятствия принципиального характера при использовании регуляторов для управления объектами с распределенными параметрами и др.

Отмеченные обстоятельства определяют практическую и теоретическую ценность разработки новых подходов и алгоритмов в решении основных задач синтеза регуляторов с автоматической настройкой в момент включения системы. Для рассматриваемого вида регуляторов к этим задачам относят: идентификацию объекта управления (ОУ), задание желаемых свойств системы и синтез параметров регулятора.

Цель и задачи работы. Цель работы состоит в разработке, исследовании и практическом применении алгоритмического обеспечения для автоматической настройки регулятора в момент включения линеаризуемой стационарной системы управления.

Для достижения указанной цели должны быть решены следующие взаимосвязанные задачи:

- разработка алгоритма формирования математической модели объекта управления в виде вещественной передаточной функции на основе его экспериментальной переходной характеристики;

- получение модели эталонной системы по прямым показателям качества;

- формирование алгоритма синтеза параметров регулятора, обеспечивающего заданное значение перерегулирования и максимальное быстродействие;

- разработка и исследование способа оценивания робастности показателей качества САУ и использование его при синтезе регуляторов с настройкой в момент включения;

- экспериментальное исследование алгоритма и программы самонастройки регулятора.

Методы исследования. Для реализация сформулированной цели и вытекающих из нее задач в работе использованы методы операционного исчисления, дифференциального и интегрального исчисления, линейной алгебры, теории автоматического управления, в частности, адаптивного управления и идентификации, вещественный интерполяционный метод, а также методы численного моделирования на ЭВМ.

Научная новизна. Автор видит новизну работы в развитии вещественного интерполяционного метода (ВИМ) и его использовании в области автоматической настройки регуляторов в момент включения системы. При этом получены следующие новые научные результаты:

- разработан алгоритм формирования вещественной передаточной функции объекта управления по его экспериментальной переходной характеристике;

- предложен способ получения передаточной функции эталонной системы по прямым показателям качества;

- разработан алгоритм синтеза параметров регулятора, обеспечивающий заданное значение перерегулирования и максимальное быстродействие;

- предложен и исследован способ оценивания робастности показателей качества САУ;

- обосновано обобщение основных результатов на импульсные системы и системы с распределенными параметрами.

Практическая ценность работы состоит в значительном упрощении алгоритма самонастройки регулятора, снижении вычислительных затрат, настройке системы на заданное значение перерегулирования с обеспечением достаточного уровня робастности по этому параметру. Сам подход и полученные на его основе алгоритмы сравнительно просты и вполне доступны для их овладения инженерами-практиками.

Полученные результаты позволяют надеяться на создание экономичного, надежного и эффективного регулятора с самонастройкой в момент включения системы.

Разработанные алгоритмы и программы можно применять для автоматизированного синтеза САУ при проектировании, а также при ручной настройке систем с использованием ЭВМ.

Реализация результатов работы. Основные результаты теоретических исследований переданы в организацию «Технотрон» г. Томск для разработки лабораторного образца регулятора.

Результаты исследований используются в учебном процессе кафедры «Интегрированные компьютерные системы управления» Томского политехнического университета при изучении курса «Управление промышленными роботами», а также при дипломном проектировании.

Практическое использование результатов диссертационной работы подтверждено соответствующими актами.

В работе автор защищает следующие положения:

- алгоритм формирования математической модели объекта управления в форме вещественной передаточной функции по его экспериментальной переходной характеристике;

- способ получения модели эталонной системы по ее заданным прямым показателям качества;

- алгоритм настройки параметров регулятора, обеспечивающего заданное значение перерегулирования и максимальное быстродействие системы;

- способ оценивания робастности перерегулирования САУ и его использование при синтезе регуляторов с настройкой в момент включения;

- результаты экспериментального исследования алгоритмов и программ самонастройки регулятора;

- возможность обобщения разработанных алгоритмов на импульсные системы и системы с распределенными параметрами.

Апробация результатов работы. Основные положения и результаты диссертационной работы были доложены и обсуждены на III Сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике «ИНПРИМ'98» (Новосибирск, 1998 г.), на III Международном Симпозиуме по науке и технологии

КСЖи8'99» (Новосибирск, 1999 г.), на VI Международной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии» (Томск, 2000 г.), на II Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве» (Нижний Новгород, 2000 г.), на VII Международной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии» (Томск, 2001 г.), на III Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (Нижний Новгород, 2001 г.), на семинаре кафедры интегрированных компьютерных систем управления Томского политехнического университета.

Публикации результатов работы. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 149 наименований и 4 приложений. Основная часть работы содержит 151 страницу, 31 рисунок, 3 таблицы.

Основные выводы и результаты работы заключаются в следующем.

1. Рассмотрено современное состояние вопроса самонастройки регуляторов в системах автоматического управления. Выделен класс регуляторов с однократной самонастройкой, ориентированный на использование в системах с объектами управления, параметры которых могут изменяться с течением времени. Определены основные этапы задачи самонастройки систем: идентификация объекта управления, задание желаемых требований к системе, расчет и настройка параметров регулятора. Выявлены и проанализированы недостатки существующих подходов в решении поставленной задачи, заключающиеся в трудностях использования микропроцессорной техники и значительных объемах вычислительных операций или сложных аппаратных построениях.

2. Выбран вещественный интерполяционный метод для решения основных задач самонастройки систем. При разработке алгоритма самонастройки метод позволяет снизить вычислительные затраты за счет:

- привлечения понятий вещественных передаточных функций, которые могут быть получены по временным динамическим характеристикам;

- выполнения действий над математическими моделями в области изображений, обеспечивая значительное уменьшение числа операций по сравнению с в областью времени;

- использования математических моделей в форме численных характеристик и привлечения матричной формы описания систем и сигналов.

3. Определены основные источники методических и вычислительных погрешностей, предложены пути уменьшения их влияния. Выбор пути осуществляется с учетом класса идентифицируемого ОУ, требований по точности и технических возможностей устройства идентификации.

4. Разработан алгоритм формирования вещественной передаточной функции объекта управления по его экспериментальной переходной характеристике;

5. Предложены два способа формирования передаточных функций эталонных систем по прямым показателям качества. Они характеризуются малыми вычислительными затратами, возможностью получать желаемые передаточные функции с заданными степенями полиномов числителя и знаменателя.

6. Предложен критерий качества и разработан алгоритм самонастройки систем автоматического управления по заданным перерегулированию и длительности переходного процесса.

7. Предложен механизм обеспечения минимально-фазовых свойств настраиваемых систем на основе оценки чувствительности. Предложены и исследованы количественные оценки робастности, разработан алгоритм обеспечения заданного максимального быстродействия системы в условиях выполнении требований по перерегулированию и робастности.

8. Разработана функциональная схема регулятора с самонастройкой в момент включения системы, представлен укрупненный алгоритм работы ее элементов. Проверена работа контура самонастройки в режиме имитационного моделирования на примере системы автоматического регулирования температуры перегретого пара энергоблока тепловой электростанции. Моделирование подтвердило справедливость основных теоретических результатов работы и сформированного на их основе алгоритма самонастройки.

9. Обоснована возможность обобщения полученных теоретических результатов на классы импульсных систем и систем с распределенными параметрами. Основные алгоритмические и программные различия сведены к выбору узлов интерполирования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Аверкин А.Н., Головина Е.Ю., Сергиевский А.Е. Проектирование нечетких регуляторов на основе триангулярных норм // Изв. РАН. Теория и системы управления,- 1997,- №5,- С.112-118.

2. Автоматизация настройки систем управления / В.Я. Ротач, В.Ф. Кузи-щин, A.C. Клюев и др.; Под ред. В.Я. Ротача,- М.: Энергоатомиздат, 1984.-272с., ил.

3. Автоматизированное проектирование систем управления / Под ред. М. Джамшиди и др.; Пер. с англ. В.Г. Дунаева и А.Н. Косилова,- М.: Машиностроение., 1989,- 344с.

4. Александров А.Г. Метод частотных параметров // А и Т.- 1989,- №12,-С.3-15.

5. Алексеев A.A. и др. Применение весовой аппроксимации при идентификации частотным методом // Автоматизация экспериментальных исследований и проектирование систем управления,- 1980,- №1,- С.89-94.

6. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / Под ред. А. Воронова и И.А. Орурка,- М.: Наука, 1984,- 344с.

7. Анисимов Д.Н. Идентификация линейных динамических объектов методом экспоненциальной модуляции // Вестник МЭИ. Автоматика, вычислительная техника и информатика, 1994,- Т.2,- С.74-78.

8. Барковский В.В., Захаров В Н., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления: Матрично-структурные преобразования и алгоритмы управляющих ЦВМ,- М: Машиностроение, 1981,- 277с.

9. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: учебное пособие для вузов,- JL: Энергоатомиздат, 1982,- 392с.

10. Белихмайер М.Я., Гончаров В.И. Синтез корректирующих устройств систем автоматического управления на основе равномерного приближения // Автоматика и телемеханика,- 1997,- №5,- С.3-11.

11. Белова Д.А., Кузин P.E. Применение ЭВМ для анализа и синтеза систем автоматического управления,- М.: Энергия, 1979,- 264с.

12. Березовенко В.М., Ларин В.Б. Упрощенная процедура идентификации линейных динамических систем // Автоматика,- 1991,- №1,- С.9-12.

13. Бернацкий Ф.И., Пащенко Ф.Ф. Синтез робастных алгоритмов управления технологическими объектами // А и Т.- 1997,- №12,- С.150-163.

14. Бобко В.Д., Золотухин Ю.Н., Нестеров A.A. О нечеткой динамической коррекции параметров ПИД-регулятора // Автометрия,- 1998.-№1,- С.50-55.

15. Брусин В.А. Метод синтеза класса робастных регуляторов пониженной размерности // А и Т.- №10,- 2000,- С.117-125.

16. Бурдаков С.Ф. Проектирование промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов, обучающихся по спец. "Робототехнические системы"/ С.Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев -М.: Высш. шк, 1986.-264с.

17. Вадутова Ф.А. Модели и алгоритмы анализа и синтеза линейных систем управления на основе интегрального и дискретного вещественных преобразований: Дис. к.т.н./ ТПИ,- Томск, 1989,- 159с.

18. Вадутова Ф.А., Гончаров В.И. Получение и использование вещественных функций-изображений при исследовании динамических систем // Изв. вузов. Электромеханика.- 1987,- №9,- С.96-102.

19. Васильев Н.И., Клоков Ю.А., Шкерстена А.Я. Применение полиномов Чебышева в численном анализе,- Рига: Зинайте, 1984,- 240с.

20. Вахитов Р.Ш. О применении операционного исчисления в действительной области // А и Т.- 1991,-№11,-С.24-31.

21. Вентцель Е.С. Теория вероятностей,- М.: Наука, 1969,- 580с.

22. Влах И., Сингал К. Машинные методы анализа и проектирования электронных схем: Пер. с англ.- М.: Радио и связь, 1988,- 560с.

23. Волгин J1.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами,- М.: Наука, 1986,- 240с.

24. Воронов A.A. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих от измеримых входа и выхода линейного объекта // А и Т.- 1992,- №2,-С.34-51.

25. Гончаров В.И. Вещественный интерполяционный метод синтеза систем автоматического управления,- Томск: ТПУ, 1995. -107с.

26. Гончаров В.И., Петере Д.П., Вадутова Ф.А. Проектирование исполнительных систем роботов,- Томск: Изд. ТПИ, 1989,- 95с.

27. Гончаров В.Л. Теория интерполирования и приближения функций.-М.: Гостехиздат, 1954 327с.

28. Гордиенко Е.К., Лукьяница A.A. Искусственные нейронные сети. Основные определения и модели // Изв. РАН. Техническая кибернетика,- 1994,-№5.-С.79-91.

29. Гроп Д. Методы идентификации систем,- М.: Мир, 1979,- 280с.

30. Гусев Ю.М. и др. Анализ и синтез линейных интервальных динамических систем (состояние проблемы) // Изв. АН СССР. Техническая Кибернетика,-1991,-№1. С.3-23.

31. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов,- М.: Энергия, 1979,-240с.

32. Деменков Н.П., Панин Е.Д. Процедура автоматической настройки регулятора Ремиконт Р-130 // Приборы и системы управления,- 1994,- №7,- С.13-14.

33. Джури Е.И. Робастность дискретных систем. Обзор // А и Т.- 1990.-№5,- С.3-28.

34. Егоров В.Н. Корженевская-Яковлев О.В. Цифровое моделирование систем электропривода.- JL: Энергоатомиздат, 1986,- 168с.

35. Еремин Д.М. Идентификация динамических объектов управления с применением нейронных сетей: Межвуз. сб. научн. тр. МИРЭА / Авоматиче-ское управление и интеллектуальные системы,- М,- 1996,- С.77-82.

36. Жукова C.B., Золотухин Ю.Н. Оптимизация параметров регулятора с использованием нечетких оценок и генетического подхода // Автометрия.-1998,- №3,- С.56-61.

37. Заикин П.Н. О численном решении обратной задачи операционного исчисления в действительной области // Журнал вычислительной математики и математической физики,- 1968,- Т.8,- №2,- С.411-415.

38. Захаров В.Н., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов систем управления. I // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика,- 1992,- №5,- С.171-196.

39. Захаров В.H., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов систем управления. II. Эволюция и принципы построения // Изв. РАН. Техническая кибернетика,- 1993,- №4,- С. 174-203.

40. Захаров В.Н., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов систем управления. III. Методология проектирования // Изв. РАН. Техническая кибернетика,- 1993,- №5,- С. 197-220

41. Захаров В.Н., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов систем управления. IV. Иммитационное моделирование // Изв. РАН. Техническая кибернетика.- 1994,- №5,- С.168-210.

42. Земсков A.B. Оптимизация переходной характеристики системы автоматического управления по прямым показателям качества // Изв. Вузов. Приборостроение,- 1997,- Т. 40,- №5,- С.28-33.

43. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование,- М.: Машиностроение, 1987.-144с.

44. Катковник В.Я. Непараметрическая идентификация и сглаживание данных,- М.: Наука, 1985,- 334с.

45. Киселев О.Н., Поляк Б.Т. Синтез регуляторов низкого порядка по критерию Н20 и по критерию максимальной робастности // Автоматика и телемеханика,- 1999,-№3.-С. 119-130.

46. Кнеллер Д.В., Пащенко Ф.Ф. Непараметрическая идентификация стационарного объекта на основе Í проблемы моментов // Автоматика и телемеханика,- 1994,- №1,- С.63-71.

47. Кондратьев В.В., Мазуров В.М. Быстродействующий адаптивный ПИД-регулятор с настройкой параметров по методу Циглера-Никольса // Теплоэнергетика,- 1994,- №10,- С.60-63.

48. Котченко Ф.Ф., Соломин A.B. К вопросу расчета систем с распределенными параметрами методом логарифмических частотных характиристик // Автоматика и телемеханика.- 1973,-№12,- С.179-183.

49. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем." М.: Физматгиз, 1963 -237с.

50. Крутова И.Н. Формирование алгоритма управления итерационным процессом настройки параметров в системе с упрощенной эталонной моделью //А и Т.- 1998,-№2,-С.72-84.

51. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Линейные модели.- М.: Наука, 1987,- 304с.

52. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.-М.: Наука, 1976,- 184с.

53. Кухтенко В.И. Динамика самонастраивающихся систем со стабилизацией частотных характеристик,- М.: Машиностроение, 1970. -232с.

54. Ланцош К. Практические методы прикладного анализа,- М.: Физмат-гиз, 1961,- 524с.

55. Лебедев А.Л., Шишковская Л.А. Задачи наблюдения нестационарных систем в условиях помех // Изв. Вузов. Приборостроение,- 1991.- №4.-С.27 31.

56. Лиепинын A.B. Регулятор с самонастройкой в момент включения системы // Современные техника и технологии: Труды VI Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых,- Томск.-2000,-С. 157-159.

57. Лиепинып A.B., Рудницкий В.А. Идентификация цифровых систем упраления по их временным динамическим характеристикам на основе вещественного интерполяционного метода // Современные техника и технологии:

58. Труды VII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых,- Томск,- 2001,- Т. 2,- С. 253-255.

59. Лиепиныи A.B. Формирование эталонной модели системы с настройкой в момент включения // Теория и техника автоматического управления: Сборник / Институт Кибернетический центр Томск, 2001 - С. 12-25 - Рус-Деп. в ВИНИТИ 04.10.01, № 2092-В01.

60. Лихоманов А.М. Параметрический синтез линейных систем на основе искусственной периодизации переходных характеристик // Приборостроение. -1990,-№2,-С.15-22.

61. Лихоманов А.М., Дмитриев Б.Ф. Частотный подход к решению обратных задач динамики. Линейные одномерные системы // Электромеханика. -1994,- №4,- С.51-60.

62. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя,- М.: Наука, 1991,- 432с.

63. Мань Н.В., Чьюнг Л.С. Настройка регуляторов по переходной характеристике замкнутой системы с уточненной моделью объекта // Теплоэнергетика,- 1998,-№7,- С.55-58.

64. Мизин И.А., Матвеев A.A. Цифровые фильтры (анализ, синтез, реализация с использованием ЭВМ).- М.: Связь, 1979,- 240с.

65. Минц М.Я., Чинков В.Н., Лисьев В.Н. О применении квадратурных формул высоких порядков при цифровой обработке периодических сигналов // Приборостроение,- 1989,- Т. 32,- №3,- С.10-16.

66. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров: Пер. С англ. -М.: Мир, 1984,- 320с.

67. Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль,- Томск: МП «РАСКО», 1991,- 272с.

68. Неймарк Ю.И. D-разбиение и робастная устойчивость // Алгоритмы упр. и идентиф. / МГУ,- М., 1997,- С.94-103.

69. Неймарк Ю.И. Робастная устойчивость линейных систем // А и Т,-1993,-№1,-С.107-110.

70. Орурк И.А. Новые методы синтеза линейных и некоторых нелинейных динамических систем. М.-Л.: Наука, 1967,- 207с.

71. Орурк И.А. Характеристики мнимых частот и их применение для синтеза параметров линейных динамических систем // АиТ,- 1982,- №7,- С.890-900.

72. Осипов В.М. Экспоненциальные полиномы и разложение некоторых типовых сигналов // Изв. ТПИ,- Т. 180,- 1970,- № 5,- С.21- 35.

73. Острем К. Настройка и адаптация // Приборы и системы управления.-1997,- №9,- С.53-65.

74. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н. и др. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления,- М.: Машиностроение, 1972. 259с.

75. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Международный симпозиум по робастному управлению // Автоматика и телемеханика,- 1993,- №1,- С. 185-187.

76. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Робастная устойчивость линейных систем // Итоги науки и техники. Сер. Техническая кибернетика.- М., 1990,- Деп. в ВИНИТИ, 1991.-C.3-31.

77. Прохватилов В.В., Пивоваров Э.Б. Сравнительный анализ методов настройки регуляторов // Вестник Астраханского гос. техн. ун-та,- 1996,- №2,-С.241-245.

78. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов,- Л.: Энергоатомиздат, 1987,- 144с.

79. Регулирующие микропроцессорные контроллеры Ремиконты Р-110, Р-112, Р-120, Р-122. Отраслевой каталог. Вып. 6-9. М., 1987.

80. Ротач В.Я. Автоматизированная настройка ПИД-регуляторов- экспертные методы // Теплоэнергетика,- 1995,- №10,- С.9-16.

81. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования,-М.: «Энергия», 1973,-440с.

82. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами,- М.: Энергоатомиздат, 1985,- 296с.

83. Рубан А.И. Идентификация нелинейных динамических объектов на основе алгоритма чувствительности. -Томск.: Изд. ТГУ, 1975.-270с.

84. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. Энергоатомиздат, 1987,- 200с.

85. Синтез активных RC-цепей / Под ред. A.JI. Ланнэ.- М.: Связь, 1975,259с.

86. Скворцов Л.М. Интерполяционные методы синтеза систем управления // Проблемы управления и информатики,- 1998,- №6,- С.25-30.

87. Скворцов Л.М. Интерполяционный частотный метод синтеза систем управления // Изв. РАН. Техническая кибернетика,- 1994,- №6.

88. Скворцов Л.М. Интерполяционный метод автоматической настройки регуляторов // Изв. РАН. Теория и системы управления,- 1998,- №6,- С.100-103.

89. Скворцов Л.М. Интерполяционный метод назначения доминирующих полюсов при синтезе многомерных регуляторов // Изв. РАН. Теория и системы управления,- 1997,-№1,-С.31-34.

90. Современные методы идентификации систем / под ред. П. Эйкхоффа. М.: Мир, 1983,- 400с.

91. Способ автоматической настройки систем регулирования. Пат. 2002289 Россия, МКИ5 GO 5 В 13100 / Семенец В.П., Ярощук Л.Д., Курбан A.M., Баско В.П. (Опубл. 30.10.93. Бюл. № 39-40).

92. Теория автоматиеского управления / Под ред. A.B. Нетушила.- М.: Высшая школа, 1976,- 400с.

93. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач.-М.: Мир, 1974,-202с.

94. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности /Пер. с сербск. и с англ., под ред. Цыпкина Я.З.- М: "Советское радио", 1972,- 240с.

95. Трофимов А.И., Егупов Н.Д., Дмитриев А.Н. Методы теории автоматического управления, ориентированные на применение ЭВМ. Линейные стационарные и нестационарные модели,- М.: Энергоатомиздат, 1997,- 656с.

96. Федоров С.М. Алгоритмический метод синтеза систем управления на ЭВМ.-М.: Машиностроение, 1982. С.89-111.

97. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров,- М.: «Наука», 1972,-400с.

98. Цыпкин ЯЗ. Основы информационной теории идентификации,- М.: Наука, 1984,-300с.

99. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем,- М: Физматгиз, 1963,- 968с.

100. Шевяков А.А., Яковлева Р.В. Управление тепловыми объектами с распределенными параметрами,- М.: Энергоатомиздат, 1987,- 208с.

101. Штефан И.А., Карташов В.Я., Слюняева СЛ. Помехозащищенные алгоритмы текущей идентификации// Кемер.гос. ун-т. -Кемерово, 1991,- 13с. -Библиогр.: 8 назв. Рис. -Деп. В ВИНИТИ 20.09.91, 3755 В 91.

102. Al-Saggaf Ubaid М. An approxivation technique to tune PID controllers // Comput. and Elect. Eng.-1991,- Vol.17.- №4,- P.313-320.

103. Aquirre Z.A. New algorithm for closed-loop model mathing // Electronics Letters.- 1991,- Vol.27.- №24,- P.2260-2262.

104. Astrom K.J, Hagglund Т., Hang C.C., Ho W.K. Automatic tuning and adaptation for PID controllers A survey // Control Engineering Practice.- 1993,-Vol.l.- №4. P.699-714.

105. Astrom K.J., Hagglund T. PID Controllers: Theory, Design and Tuning. Instrument Society of America, Research Triangle Pakr, NC, USA, 1995. Second edition.

106. Balestrino A., Verona F. Bini. On system identification with Laguerre filters //Proc. 12 thlnt. Conf. Syst. Sci., Wroclaw, 12-15 Sept. 1995. -Vol.1.- Wroclaw, 1995 P.23-39.

107. Barcovsky A., Goncharov V., Orurk I., Peters D. An interpolation method determining discrete transfer functions from their continuous analogue / The first Korean-Russia International Symposium on Science and Technology // Part 2.

108. Electronics and information Tehnology, September 29-Oktober 3, 1997 at the University of Ulsan, Republic of Korea, 1997,-P.58.

109. Bristol E.H. Pattern recognition: On alternative to parameter identification m adaptive control // Automatica.- 1977,- Vol.13.- P.197-202.

110. Brunner Urab A. New method for design of a reduced-order controller // International Jornal of Control.- 1990,- Vol.52.- №5,- P.1065-1082.

111. Cevic M.K., Schumacher J.M. The robust regulation problems with robust stability // Rept. MAS / Cent. wisk. eninf.- 1999,- P. 1-20.

112. Deardon Harvey. Self-tuning aids plant optimisation // Contr. and Instrum.- 1990,- Vol.22.- №4.- P.85-86, 89.

113. Ender D. Controll loop analisis and optimization // Contr. and Instrum.-1990,- Vol.22.- №ii. p.77-78.

114. Fumihiro S. F, Hiroshi T. On ill-conditioning of reduced order models // 12 th IMACS Worlds Congr. Science Computer, 18-22 July 1988,- Paris.- Vol.l.-1988,- P.125-127.

115. Garloff J., Bose N.K. Boundery implications for stabiliti properties. Present status. Reliability in computing. N.Y.: Acad. Press, 1988,- P.121-132.

116. Goncharov V.I., Liepinsh A.V. Self-tuning controller at the moment of the system switching // The Third Russian-Korean International Symposium on Science and Technology "KORUS'99": Abstracts, June 22-25, 1999,- Novosibirsk, Russia.-1999.-P.803.

117. Hagglund T., Astrom K.J. A frequency domain approach to adaptive control // 11 th IF AC World Congress, Tallin August 13-17, 1990. Vol.4. P.265-276.

118. Hill Arembald G., Rasakij Worachtt. Process and disturbance identification by curve fitting the close loop response // Proc/ Amer. Contr. Conf., Pittsburg,, Pa, 21-23 June 1989,- Vol.3.- 1989,- P.2206 2209.

119. Jietae Lee. An imroved technique for PID Controller tuning from Closed-loop Test // AIChE J.- 1990. P.36.

120. Karr Ch. Genetic algorithms for fuzzy controllers // A1 Expert. February.-1991. P.25.

121. Kofahl R. Self-tuning PID controllers based on process parameter estimation // Quarterly Journal of automatic control.- 1986,- Vol.27. №3. P.169-174.

122. Kraus T.W., Myron T.J. Self-tuning PID controllers uses patern recognition approach // Control Engineering. June.- 1984. P.106-111.

123. Mc Cormak Anthony S., Godfrey Keith. Rule-based autotuning based on frequency domain identification // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol.-1998.- Vol.6,-№1,- P.43-61.

124. Mitsukura Y., Yamamoto T., Kaneda M. A disign of self-tuning PID controllers using a genetic algorithm: Proc. of American Control Conference, San Diego, California, June.- 1999,- P. 1361-1365.

125. Mustafa Denis, Clover Keith. Controller reduction by Hoo-balanced trancation // IEEE Trans. Autom. Contr.- 1991,- Vol.36.- №6. P.668-682.

126. Ozbay Hitay. Controller reduction in the two-block H°°-optimal design for distributed plants // Int. J. Contr.- 1991. Vol.54.- №5. P.1291-1308.

127. Palmor Z. J., Blau M. An auto-tuner for Smith dead time compensator // Int. J. Contr.- 1994,-Vol.60.-№1,-P. 117-135.

128. Parker P.J., Bitmead R.R. Approximation of stable and unstable systems via frequency interpolation // Autom. Contr.: Select. Pap. 10-th Trienn. World Congr. Int. Fed. Autom. Contr., Munich, 27 31 July 1987,- Vol.10.- Oxford ets., 1988.-P.357-362.

129. Schei Tor Steinar. Automaic tuning of PID controllers based on transfer function estimation // Automatica.- 1994,- Vol.30.- №12,- P. 1983-1989.

130. Schlegel Milos, Balda Pavel, Jancik Jaroslav, Odvarko Bohumir. Automaticke nastavovani regulatoru-metoda a PC program TunConT // Automatizace.- 1993,- Vol.36.- №6,- P.159- 163.

131. Sjoberg J., Zhang Q., Ljung L., et al. Nonlinear black-box modeling in system identification. A umfed overview // Automatica.- 1995,- Vol.31.- №12,-P.1691-1724.

132. Structural parameter identification in the friquency domain: the use of overdetermined system. Braun S.G., Ram Y.M. "Trans. ASME: Dyn., Measur. and Contr.".- 1987,- Vol.109.- P.120 123.

133. Sung Su Whan, Lee In-Beum, Lee In-Beum, Lee Jietae. New process identification method for automatic design of PID controllers / Automatica.- 1998,-Vol.34.- №4,- P.513-520.

134. Tang Y., Ortega R. Adapyive Tuning to Frequency Response Specifications // Automatic Control in the Service of Mankind: 11-th IF AC World Congress, 13-17 Augyst 1990,- Tallin.- Vol.4.- 1990,- P.271-276.

135. Trofino N. A., Michel D.J., Luc D. Robustness bonds for LQ regulators // IEEE Trans. Autom. Contr.- 1992. Vol.37.- №9,- P. 1373-1377.

136. Tzes A.P., Yurkovich S. A frequency domain identification scheme for flexible structure control // Trans ASME J. Dyn. Syst., Meas. and Contr.- 1990,- №3,-P.427-434.

137. Yang J.S. Output frequence weighted balanced realization like controller order reduction // Contr. Theor. and Adv. Technol.- 1994,- Vol.10.- №2,- P.269-280.165

138. Ying Zhang, Chunbo Fend. Unbiased identification of linear systems in the presence of input-output measurement noises // Kongzhiliun yujmgyong. = Cqntr. Theory and Appl.- 1995,-Vol.12.-№5,-P.554-563.

139. Yujiro I nouye, Yasuyuki Suga. Identification of linear systems with noisy input using input-output cumulants // Int. J. Contr.- 1994,- Vol.59.- №5,- P.1231-1253.

140. Yuwana. M., Serborg D.E. A new method for on-line Controller tuning // AIChE J.- 1982,- Vol.28.- P. 434.

141. Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers // Trans. ASME.- 1943,- Vol.65.- P.433-444.

142. Гончаров В.И., Лиепннын А.В., Рудницкий В.А. Синтез робастных регуляторов низкого порядка // Изв. АН. Теория и системы управления,- 2001,-№ 4,-С.36-43.