автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизированная настройка сложных систем регулирования теплоэнергетических объектов с применением косвенных критериев оптимальности

Введение.

Глава № 1. Обзор методов адаптивной и автоматизированной настройки.

1.1. Классификация методов настройки систем автоматического регулирования.

1.2. Обзор методов адаптивной и автоматизированной настройки и опыт их применения.

1.3. Итеративно-частотные методы автоматической и автоматизированной настройки регуляторов.

1.4. Выводы по главе 1 и постановка задачи.

Глава № 2. Разработка методики многоуровневой вычислительной процедуры для расчета оптимальных параметров настройки систем регулирования с непосредственным контролем частотного показателя колебательности.

2.1. Методика вычислительной процедуры для расчета параметров настройки АСР с контролем частотного показателя колебательности.

2.2. Порядок применения расчета оптимальных параметров настройки одноконтурной АСР с реальным ПИД-регулятором с ограничением на частотный показатель колебательности с использованием вычислительной процедуры.

2.3. Выводы по главе 2.

Глава № 3. Разработка рекомендаций по повышению эффективности настройки с использованием косвенных показателей оптимальности.

3.1. Динамические характеристики основных участков теплоэнергетических установок.

3.2. Расчетные соотношения алгоритма АЕОР и методика уточнения оптимальных значений косвенных показателей оптимальности для типовых моделей объектов.

3.3. Усреднение косвенных показателей оптимальности для систем с ПИД -регуляторами.

3.4. Оценка точности настройки систем регулирования при использовании усредненных показателей оптимальности.

3.5. Выводы по главе 3.

Глава № 4. Разработка вопросов автоматизированной настройки сложных схем регулирования на базе ПТК «КВИНТ» версии 4.0.

4.1. Расчетные соотношения методики автоматизированная настройка систем регулирования для реализации на базе ПТК «КВИНТ».

4.2. Особенности применения методики АНР для двухконтурных схем регулирования.ПО

4.3. Разработка программы автоматизированной настройки одноконтурной АСР с учетом особенностей реализации алгоритма в среде технологического программирования «Пилон» на базе ПТК «КВИНТ-4».

4.4. Особенности реализации программы АНР для двухконтурных схем регулирования.

4.5. Имитационное моделирование автоматизированной настройки регуляторов на примере регулятора температуры перегретого пара.

4.6. Внедрение автоматизированной настройки регулятора температуры перегретого пара на котле ТП-87.

4.7. Выводы по главе 4.

Одной из важнейших задач при построении автоматизированных систем управления технологическими процессами широко внедряемых в настоящее время в энергетике и в других отраслях промышленности является качественная работа систем автоматического регулирования (АСР). Известно, что ввод в эксплуатацию систем автоматического регулирования, как правило, занимает относительно много времени, требуя для своего выполнения больших контингентов пусконаладочного персонала. И, несмотря на это, как свидетельствует опыт, в большинстве случаев принятые в эксплуатацию системы регулирования оказываются настроенными далеко не оптимальным образом, что приводит к существенным экономическим потерям.

В общем случае процесс создания оптимальной АСР можно представить следующим образом: получение предварительных сведений о динамических характеристиках объекта регулирования; выбор структуры АСР и оценочный расчет параметров настройки; настройка действующей системы регулирования на объекте.

Параметры настройки систем регулирования, полученные в результате расчета аналитическими методами по известной модели объекта [4, 9, 10, 14, 17, 43, 50, 51, 52, 62, 64], часто нуждаются в коррекции непосредственно на действующих системах регулирования.

Это вызвано, прежде всего, как организационными, так и принципиальными ограничениями, накладываемыми на возможность получения достоверной математической модели объекта [53], а также особенностями работ на стадии ввода АСР в действие.

Для того чтобы оптимально настроить АСР, необходимо располагать динамическими характеристиками системы и характеристиками возмущений. К сожалению, многие возмущения являются неизмеримыми, и характеризовать их можно лишь на основе анализа процессов изменения выходной величины действующей системы. Особенностью работы теплоэнергетических объектов регулирования является то, что динамические свойства, как объекта управления, так и управляющих элементов меняются во времени, кроме того, применяемые технические средства автоматизации могут существенно отличаться от идеальных. В частности, исполнительные механизмы систем регулирования имеют нелинейности (люфт в механических сочленениях, нелинейность статической характеристики), что делает необходимым уточнение настройки, полученной аналитическими методами.

Исходя из этого, можно утверждать, что окончательная настройка может быть получена только на действующей системе, так как практически невозможно учесть в расчете все факторы, влияющие на работу системы, как вследствие отсутствия достаточной информации, так и вследствие ограниченности методов синтеза.

Условия эксплуатации действующего теплоэнергетического оборудования ТЭС накладывает специфические требования к организации процесса настройки АСР на объекте, среди которых отметим следующее:

- процесс настройки не должен сопровождаться сильными нарушениями нормального режима работы технологического оборудования. Он должен допускать полную или частичную автоматизацию, поскольку число подлежащих настройке систем велико, например, на котлоагрегате ТП-87 их 11, на ТПП-210А - 26, и пусконаладочный персонал не в состоянии квалифицировано выполнить необходимый объем работ традиционными методами;

- процесс настройки должен быть минимизирован по времени без заметной потери качества полученных результатов настройки;

- методика настройки должна быть достаточно универсальной, т. е. пригодной для настройки АСР с различной структурой и с различными динамическими характеристиками объектов;

- методика настройки должна обладать достаточной защищенностью от помех и ошибок эксперимента.

Как видно из вышесказанного, требования, предъявляемые к качеству настройки систем на стадии ввода их в действие значительно более жесткие, чем на стадии проектирования. Выполнение этих требований можно обеспечить с помощью адаптивных методов настройки. При этом желательно. чтобы система была предварительно настроена каким либо приближенным способом.

Развитие микропроцессорной техники, в частности появление таких крупномасштабных ПТК как КВИНТ, ТЕЬЕРЕКМ и др., позволяет внедрить усовершенствованные алгоритмы адаптивной настройки систем, а также автоматизировать все ее стадии. Для этой цели можно использовать разработанные на кафедре АСУ ТП МЭИ методы автоматизированной настройки на базе итерационной процедуры "идентификация-оптимизация", основа которых изложена в [12, 25, 26, 30, 53]. Эти алгоритмы используют косвенные показатели оптимальности, определяемые в реальной системе методом активной идентификации в сочетании с итерационной процедурой движения к оптимуму. Методы автоматизированной настройки (АНР) в нескольких упрощенных модификациях реализованы в ряде промышленных контроллеров (ПРОТАР, Р-130, МИНИТЕРМ) [12, 24, 29, 40, 41, 47, 48, 58, 60, 73].

Опыт практического применения выявил некоторые вопросы, которые необходимо решить для их широкого внедрения на объектах ТЭС. К ним можно отнести недостаточную эффективность в оценке текущих значений косвенных показателей при заданных требованиях к точности, длительное время работы системы в процессе активного эксперимента, невозможность системы выйти из режима оценивания параметров.

Для широкого внедрения методов автоматизированной настройки в практику автоматизации технологических процессов в теплоэнергетике требуется дополнительно решить ряд вопросов как методического, так и практического характера.

В первую очередь, необходимо оценить применимость и эффективность алгоритмов АНР для традиционных систем регулирования, используемых в АСУ ТП теплоэнергетических объектов с учетом их динамических характеристик.

В связи с тем, что алгоритмы АНР предусматривают выполнение активного эксперимента, связанного с некоторыми нарушениями режима эксплуатации объекта, необходимо свести к минимуму эти нарушения. Это можно сделатъ путем наиболее рациональной организации экспериментальных работ за счет предварительной настройки самого алгоритма АНР с учетом особенностей динамики конкретных участков регулирования и структуры системы.

Для этого в рамках решения этой задачи выполнена работа по получению информации о динамических характеристиках отдельных участков регулирования теплоэнергетических объектов на примере котлоагрегатов ТП-87 и ТПП-210А чтобы на их основе дать рекомендации по повышению эффективности и оценить применимость АНР в соответствии с классом (типом) объекта.

Задача, поставленная в настоящей работе - разработка рекомендаций по повышению эффективности методов расчета и автоматизированной настройки АСР с применением косвенных критериев оптимальности, основанных на стабилизации основных параметров частотных характеристик.

Диссертационная работа выполнена на кафедре Автоматизированных систем управления тепловыми процессами МЭИ (ТУ) под руководством и при непосредственном сотрудничестве к.т.н. доцента Кузищина В. Ф., которому автор благодарен за постоянное внимание и ценные советы. Автор выражает признательность сотрудникам кафедры АСУ ТП, оказавшим ему содействие на различных этапах работы.

Автор отмечает также большую помощь и заинтересованность, проявленную сотрудниками цеха ТАИ ТЭЦ-22 ОАО Мосэнерго и АО Электроцентроналадка при проведении экспериментов на промышленных объектах.

ГЛАВА Ко 1

ОБЗОР МЕТОДОВ АДАПТИВНОЙ И АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ НАСТРОЙКИ

4.7. Выводы по главе 4

1. Разработаны методические вопросы автоматизированной настройки систем регулирования с учетом особенностей реализации алгоритма на программном обеспечении НТК «КВИНТ».

2. Предложены технические решения по вопросам реализации отдельных блоков программы автоматизированной настройки с зЛетом библиотеки алгоритмов НТК «КВИНТ», таких как измерение периода и амплитуды автоколебаний, вычисления новых параметров настройки и передача их в настраиваемый контур регулирования.

3. Даны рекомендации по применению алгоритма АНР для двухконтурных схем регулирования (каскадных и с регулятором и дифференциатором). Проведены эксперименты на имитационной модели в отладчике технологических программ «У1со1-95» по настройке АСР температуры перегретого пара с впрыскиваюш,им пароохладителем для различных вариантов системы. Результаты экспериментов показали возможность применения разработанного алгоритма и технологической программы, реализованной с использованием НТК «КВИНТ-4» для различных вариантов схемы.

4. Проведены производственные испытания разработанной программы автоматизированной настройки регулятора, реализованной с использованием

ПТК «КВИНТ-4», на котле ТП-87 по настройке АСР температуры перегретого пара с впрыскивающим пароохладителем для варианта системы с ПИ-регулятором и дифференциатором. Результаты испытаний показали работоспособность и эффективность разработанного алгоритма и программного обеспечения для настройки систем регулирования технологических процессов в реальных условиях эксплуатации ТЭЦ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основании обзора методов адаптивной и автоматизированной настройки систем регулирования технологических процессов сформулированы требования, которым должны отвечать методы настройки действующих систем регулирования. К ним относятся следующие:

- минимальная продолжительность и трудоемкость экспериментальных работ;

- процесс настройки не должен сопровождаться сильными нарушениями нормального режима работы технологического оборудования;

- получение результатов в законченном виде, без какой либо дополнительной проверки и корректировки;

- методика настройки должна быть достаточно универсальной, т. е. пригодной для настройки АСР с различной структурой и с различными динамическими характеристиками объектов; методика должна обеспечивать возможность учета априорной информации для повышения точности и сокращения продолжительности настройки действующей системы;

- методика настройки должна обладать достаточной защищенностью от помех и ошибок эксперимента.

Для достижения высокой точности процесс настройки АСР должен проводиться с замкнутыми цепями оптимизации параметров настройки, что означает необходимость проведения идентификации для всей системы в целом. Частотные методы настройки АСР являются более целесообразными по сравнению с методами, работающими во временной области, так как они более устойчивы к помехам и позволяют рационально организовать эксперимент по контролю характеристик системы.

Проведенный анализ показал, что итеративно-частотные методы, разработанные на кафедре АСУ ТП МЭИ, являются наиболее перспективными для применения.

2. Разработана универсальная методика многоуровневой вычислительной процедуры для расчета параметров настройки систем регулирования с контролем частотного показателя колебательности М.

Разработанная методика использована для расчета косвенных показателей оптимальности для АСР с реальными ПИД-регуляторами, применяемыми в современных промышленных контроллерах, в частности, в контроллерах ПТК "КВИНТ", в которых Д-составляющая ПИД-регулятора имеет демпфер второго порядка.

Методика использована также для расчета косвенных показателей оптимальности для двухконтурных каскадных АСР и систем с регулятором и дифференциатором применительно к системе регулирования температуры перегретого пара.

3. Получены динамические характеристики отдельных участков теплоэнергетических установок для котлов ТП-87 и ТПП-210А. Представлены их аппроксимируюш,ие передаточные функции. Произведен анализ динамических характеристик с целью учета их в алгоритме автоматизированной настройки регуляторов. Показано, что условное запаздывание рассмотренных объектов Тоб/Тоб меняется в диапазоне от 0.2 до 0.6.

4. Для рассмотренного класса объектов даны рекомендации по оптимальному выбору точки контроля КЧХ системы с НМД - регулятором из условия обеспечения минимума максимальной ошибки в поддержании частотного показателя колебательности М. Показано что, оптимальные значения косвенных показателей достаточно усреднять по одному параметру переходной характеристики объекта в виде условного запаздывания Тоб/Тоб без учета возможного различия постоянных времени отдельных звеньев КЧХ объекта.

5. Даны рекомендации по уточнению косвенных показателей оптимальности на основе информации о динамике объекта в зависимости от параметра Тоб/Тоб. Показано, что можно использовать усредненные значения косвенных показателей оптимальности для настройки АСР с ПИДрегуляторами. Относительная погрешность результатов настройки с применением предложенных косвенных показателей оптимальности (М* и <7*/аопт) оказывается в допустимых пределах (< 12% для М и <20% для а), где а - среднеквадратичное отклонение ошибки регулирования для низкочастотных возмуш;ений.

6. Разработаны методические основы автоматизированной настройки систем регулирования с учетом особенностей реализации алгоритма на программном обеспечении ПТК «КВИНТ».

Предложены технические решения по вопросам реализации отдельных блоков программы автоматизированной настройки с учетом библиотеки алгоритмов ПТК «КВИНТ», таких как измерение периода и амплитуды автоколебаний, проверка выполнения условий оптимальности, вычисление новых параметров настройки и передача их в настраиваемый контур регулирования.

7. Даны рекомендации по практическому применению алгоритма АНР для двухконтурных схем регулирования (каскадных и с регулятором и дифференциатором).

8. Проведены производственные испытания разработанной программы автоматизированной настройки регулятора, реализованной на базе ПТК «КВИНТ-4», на котле ТП-87 по настройке АСР температуры перегретого пара с впрыскивающим пароохладителем для варианта системы с ПИ-регулятором и дифференциатором. Результаты экспериментов показали работоспособность и эффективность разработанного алгоритма и технологической программы. Акт испытаний использования результатов диссертационной работы представлен в Приложении 4.

1. Алгоритмы адаптации для мощных энергоблоков ТЭС/ Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Зверьков В. П. и др.// Тр. МЭИ. 1984. вып. 136.

2. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. школа. 1989. -263с.

3. Александров А. Г. Частотное адаптивное управление.// Автоматика и телемеханика. 1994. Ш\2.

4. Александрова И. Д. Расчет параметров динамической настройки регулятора (САР) температуры пара с опережающим скоростным сигналом.// Теплоэнергетика. 1965. №4.

5. Александрова Н. Д., Давыдов Н. И. Анализ автоколебаний в автоматической системе регулирования уровня в барабане котла.// Теплоэнергетика. 1993. № 10.

6. Александровский Н. М., Егоров С. В. Самонастраивающиеся модели, использующие информацию об объекте.// Сборник «Самообучающиеся автоматические системы». М:.Наука. 1966.

7. Балакирев В. С, Дудников Е. Г., Цирлин А. М. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия. 1967. -232с.

8. Белова Д. А., Малюжонок Г. П., Шубладзе А. М. О возможностях адаптивного ПИ регулятора с активной идентификацией.// Приборы и системы управления. 1984. №4.

9. Бинь Ф. Т., Ротач В. Я., Мань Н. В. Расчет робастной настройки ПИД-регуляторов по огибающим частотных характеристик объекта.// Теплоэнергетика. 1995. № 12.

10. Ю.Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергоиздат. 1981.-3 04с.

11. П.Гольдфарб Л. С. Метод исследования нелинейных систем регулирования, основанный на принципе гармонического баланса.// Теория автоматического регулирования. Кн.З, ч.1. Под редакцией Солодовникова В. В. М.: Машиностроение. 1969.

12. Грязнов И. Е. Развитие методов автоматизированной настройки систем регулирования теплоэнергетических объектов. Дис. на соискание учен, степени кандидата техн. наук. М.:МЭИ. 1998.-173с.

13. Дейч А. М. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979. 240с.

14. Давыдов Н. И., Идзон О. М., Смирнова О. В. Определение параметров ПИД-регуляторов по переходной характеристике системы.// Теплоэнергетика. 1995. № 10.

15. Давыдов Н. И. Опыт разработки АСУ ТП на базе ПТК Квинт.// Теплоэнергетика. 1996. № 10.

16. Демидович Б. Н., Марон И. А. Основы вычислительной математики. М.: Наука. 1966.

17. Дудников Е. Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.: ГЭИ. 1956.

18. Ермакова Н. Н. Программно-технический комплекс КВИНТ, версия 4.0. Система технологического программирования Ремиконтов Граф-Пилон. М.: НИИ Теплоприбор. 1999. -77с.

19. Забродов В. К., Бугаенко Ю. Д. Автоматическое регулирование температуры перегретого пара поверхностным пароохладителем.// Энергетик. 1981. № 12.

20. Клюев А. С, Глазов Б. В., Дубровский А. X., Клюев А. А. Справочное пособие. Проектирование систем автоматизации технологических процессов. М.: Энергоатомиздат. 1990. -464с.

21. Клюев А. С, Лебедев А. Г., Новиков С. И. Наладка систем автоматического регулирования барабанных паровых котлов. М.: Энергоатомиздат. 1985. -280с.

22. Коган М. М., Неймарк Ю. И. Функциональные возможности адаптивного локально-оптимального управления.// Автоматика и телемеханика. 1994. №6.

23. Кондратьев В. В., Мазуров В. М. Быстродействующий адаптивный ПИД-регулятор с настройкой параметров по методу Циглера Никольса.// Теплоэнергетика. 1994г. №10.

24. Контроллеры малоканальные многофункциональные регулирующие микропроцессорные Ремиконты Р-130Р. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Чебоксары, ЧЗЭМ/ЛЛ

25. Коцемир И. А. Разработка алгоритмов и технических средств автоматизированной настройки систем Лрегулирования на базе микропроцессорной техники. Дис. на соискание-учен, степени кандидата техн. наук. М.: МЭИ. 1985. -240с.

26. Кузищин В. Ф. Итерационные методы настройки действующих систем автоматического регулирования. Дис. на соискание зЛчен. степени кандидата техн. наук. М.: МЭИ. 1970. -270с.

27. Кузищин В. Ф., Косолапов В. Ф., Уткин Б. М., Портнов С. С. Прибор для настройки систем автоматического регулирования технологических процессов.// Электрические станции. 1980. №5.

28. Кузищин В. Ф., Зверьков В. П. Анализ помехоустойчивости методов автоматизированной настройки регуляторов.// Теплоэнергетика. 1993. №10.

29. Кузищин В. Ф., Зверьков В. П., Грязнов И. Е. Применение программируемых приборов Протар в системах регулирования барабанных котлов.//Теплоэнергетика. 1995. № 10.

30. Кузищин В. Ф., Зверьков В. П. Алгоритм расчета оптимума для итерационной процедуры автоматизированной настройки регуляторов. //Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП. Сборник научных трудов. М.: МЭИ. 1998.

31. Кузищин В. Ф., Дронов В. А. Сборник трудов международной научной конференции «Control 2000». Особенности реализации автоматизированной настройки регуляторов на базе ПТК КВИНТ. М.:МЭИ. 2000.

32. Кузищин В. Ф., Дронов В. А. Особенности реализации автоматизированной настройки регуляторов на базе ПТК КВИНТ.// Теплоэнергетика. 2001. №10.

33. Курносов Н. М., Певзнер В. В., Уланов А. Г., Яхин Е. Я. Программно-технический комплекс КВИНТ.// Приборы и системы управления. 1994. №6.

34. ЗЗ.Магергут В. 3., Егоров А. Ф., Вент Д. П. Адаптивные позиционные регуляторы и перспективы их применения.// Приборы и системы управления. 1998. №11.

35. Зб.Мань Н. В. Оптимизация настройки робастных регуляторов с помощью1. II ос» / /оврагоперешагового алгоритма линейной минимизации.//

36. Теплоэнергетика. 1995. № 10.3У.Мань П. В. Оптимальный синтез робастной каскадной автоматической системы управления.// Теплоэнергетика. 2000. № 9.

37. Новиков И. А. Управление на основе ПИД-регулирования.// Автоматизация и производство. 2001. №2.39.0стрем К. Ю. Настройка и адаптация.// Приборы и системы управления. 1997. №4.

38. Отчет о научно-исследовательской работе по теме 2770920. Внедрение автоматизированной настройки регуляторов локальной управляющей сети с ремиконтами Р-130 для паровых котлов ТГМП-314 МОСЭНЕРГО. М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП. 1993.

39. Отчет о научно-исследовательской работе по теме 21555800. Разработка и внедрение методов и алгоритмов автоматизации настройки микропроцессорных регуляторов. М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП. 1990.

40. Отчет ВТИ. Давыдов Н. И. и др. Результаты экспериментального определения динамических характеристик энергоблока с турбиной ПТ-80 №1 ТЭЦ-27 Мосэнерго. Москва. 2000г.

41. Панько М. А. Расчет автоматических систем регулирования с дифференцированием вспомогательной регулируемой переменной.// Теплоэнергетика. 1998. № 10.

42. Певзнер В. В., Сорокин В. А. Программно-технический комплекс КВИНТ, версия 4.0. Библиотека алгоритмов, версия 15. М.: НИИ Теплоприбор. 1998. -361с.

43. Плетнев Г. П. Автоматизированное управление объектами тепловых электростанций. М.: Энергоиздат. 1981. -368с.

44. Плютинский В. И. К применению метода расширенных частотных характеристик при расчете оптимальных параметров настройки.// Теплоэнергетика. 1983. № 10.

45. Приборы регулируюпдие программируемые микропроцессорные Протар-101, Протар-111, Протар-102, Протар-112. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: МЗТА. 1990.

46. Приборы регулирующ;ие программируемые микропроцессорные Протар. Руководящий технический материал. М.: МЗТА. 1989.

47. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. Под ред. Петрова Б. Н. М.: Машиностроение. 1972. -529с.

48. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. МЛ.: Госэнергоиздат. 1961. -344с.

49. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия. 1973. -440с.

50. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат. 1985. -294с.

51. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Клюев А. С. и др. Автоматизация настройки систем управления. М.: Энергоатомиздат. 1984. -272с.

52. Ротач В. Я. По поводу работ, связанных с идентификацией объектов в условиях их нормального функционирования.// Автоматика и телемеханика. 1969. № 6.

53. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Бутырев В. П., Солодовников В. Н. Алгоритмы адаптации в системах управления энергоблоками.// Теплоэнергетика. 1979. №8.

54. Зб.Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Нгуен Хиен. Построение автоматизированных адаптивных систем на базе агрегатных комплексов средств регулирования.// Теплоэнергетика. 1981. № 10.

55. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Коцемир И. А. Микропроцессорный комплекс для настройки автоматических систем регулирования.// Теплоэнергетика. 1985. № 10.

56. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Лысенко С. Б. Реализация функции автоматизированной настройки в микропроцессорном контроллере ПРОТАР.// Теплоэнергетика. 1988. № 10.

57. Ротач В. Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами.// Теплоэнергетика. 1989. №10.

58. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Фишбейн М. В. Алгоритм автоматизированной настройки в микропроцессорном контроллере Ремиконт Р-130.// Приборы и системы управления. 1990. №11.

59. Ротач В. Я., Зверьков В. П., Кузищин В. Ф., Лютиков Ю. А., Усенко В. В. Функции автоматизированной настройки в микропроцессорных системах управления, состояние, перспективы, подготовка пользователей.// Теплоэнергетика. 1993. № 10.

60. Ротач В. Я. Расчет робастной настройки автоматических регуляторов.// Теплоэнергетика. 1994. № 10.

61. Ротач В. Я. Автоматизированная настройка ПИД-регуляторов экспертные и формальные методы.// Теплоэнергетика. 1995. № 10.

62. Ротач В. Я. Расчет каскадных систем автоматического регулирования.// Теплоэнергетика. 1997. № 10.

63. Семенов В. Н. Анализ робастности систем с типовыми регуляторами.// Теплоэнергетика. 1996. № 10.

64. Серов В. П., Корольков Б. П. Динамика парогенераторов. М.: Энергия. 1977. -415с.

65. Соколов В. Ф. Адаптивное робастное управление с гарантированным регулятором в условиях ограниченных возмущений.// Автоматика и телемеханика. 1994. №2.

66. Теория и практика адаптации в АСУТП./ Ротач В. Я., Зверьков В. П., Кузищин В. Ф., Лютиков Ю. А., Голубев А. Я.// Теория и практика построения и функционирования АСУ ПТ, сб. Научных трудов. М.: МЭИ, кафедра АСУ ТП. 1993.

67. Фишбейн М. В. Автоматизация настройки контуров регулирования в микропроцессорном контроллере Ремиконт Р-130. Микропроцессорные контроллеры для регулирования и управления технологическими процессами: Сб. научных трудов. М.: НИИтеплоприбор. 1989.

68. Шведский В. С, Слободской Е. Н. Программно-технический комплекс КВИНТ, версия 4.0. Руководство по эксплуатации. М.: НИИ Теплоприбор, 1999.-151с.

69. Шубладзе А. М., Уланов А. Г., Ткачев В. П. и др. Адаптивные промышленные регуляторы.// Приборы и системы управления. 1981. №2.

70. Шубладзе А. М., Гуляев С. В. Адаптивные импульсные регуляторы для нестационарных объектов преобладающим запаздыванием.// Приборы и системы управления. 1998. №11.

71. ТУ.Шубладзе А. М., Гуляев С. Б. Быстродействующие следящие пропорционально-интегральные системы управления динамическими процессами с запаздыванием.// Приборы и системы управления. 1999. №2.

72. Ядыкин И. Б., Шумский В. М., Овсепян Ф. А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат. 1985. -240с.

73. Karl Johan Astrom. Adaptiv feedback control. IEEE, vol. 75, number 2, 1987.