автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Синтез адаптивных АСУ ДД на примере г. Краснодара

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ

ДОРОЖНЫМ ДВИЖЕНИЕМ НА МАГИСТРАЛЬНЫХ УЛИЦАХ Г. КРАСНОДАРА.

1.1 Анализ дорожной ситуации в г. Краснодаре.

1.2 Сравнительные характеристики и анализ существующих систем управления АСУ ДД.

1.3 Статистические характеристики основных параметров транспортных потоков на главных магистралях г. Краснодара.

1.4 Современные требования к АСУ ДЦ.

ГЛАВА II МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

ДОРОЖНЫМ ДВИЖЕНИЕМ.

2.1 Известные математические модели транспортного потока, методы его моделирования и результаты моделирования.

2.2 Результаты моделирования транспортного потока города по существующим математическим моделям.

2.3 Критерии оценки качества функционирования управления транспортным потоком.

2.4 Новый подход к моделированию и новые модели транспортного потока.

ГЛАВА III ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ

ОБОСНОВАНИЕ МОДЕЛИ ДИНАМИКИ ТРАНСПОРТНОГО ПОТОКА.

3.1 Микро и макро модели звеньев транспортной системы.

3.2 Характеристики транспортного потока, его прогнозирование и построение математической модели интенсивности движения транспортного потока.

3.3 Экспериментальное определение параметров моделей звеньев и системы транспортного потока.

3.4 Критерий оценки качества управления организации движения.

ГЛАВА IV РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ АСУ ДОРОЖНОГО * ДВИЖЕНИЯ С ПРИМЕНЕНИЕМ МОДЕЛИ ДИНАМИКИ

ТРАНСПОРТНОГО ПОТОКА.

4.1 Цели и структура АСУ. Классификация адаптивных систем. Модель адаптивной АСУ.

4.2 Алгоритм функционирования адаптивной АСУ дорожного движения.

4.3 Результаты работы предложенной адаптивной АСУ ДД и источники ее эффективности.

Актуальность темы. Развитие науки и практики автоматизированных систем управления дорожным движением (АСУ ДД) связано с количественным и качественным усложнением используемых в них моделей. Одним из самых перспективных является создание АСУ ДД с адаптивной системой управления и возможностью прогнозирования основных параметров транспортного потока. Однако на практике создание таких АСУ ДД сдерживается недостаточной разработанностью теории, практических методов их синтеза.

В связи с этим актуальна разработка методики синтеза АСУ ДД с адаптивной системой управления и возможностью прогнозирования основных параметров транспортного потока.

Целью диссертационного исследования - разработать, математическую модель, алгоритм и методику, реально обеспечивающие эффективный синтез адаптивных АСУДД.

Задачи исследования. Определить место и роль методов моделирования дорожно-транспортной сети при разработке методики синтеза адаптивных АСУ дц.

Разработать математическую модель эффективного и простого в реализации метода создания модели дорожно-транспортной сети и принятия решений, ориентированного на применении для синтеза адаптивных АСУ ДД.

Разработать эффективные алгоритмы и программную реализацию математической модели, обеспечивающие экспериментальную проверку правильности принятых научно-технических решений и их практическую применимость.

Провести экспериментальную проверку применимости предложенной методики и инструментальных средств для синтеза и эксплуатации адаптивных АСУДД.

Методы исследования. Для решения поставленных задач применялись: теория вероятности, теория принятия оптимальных решений, теория информации, теория газодинамики, теория автоматизированного управления и был проведен анализ статистических данных.

Научная новизна исследования. Научная новизна результатов, полученных в диссертационной работе заключается в постановке и решении следующих задач:

- разработка математических моделей звеньев дорожно-транспортной сети, учитывающих динамику изменения основных параметров транспортного потока;

- введение оценки динамики выбросов от автотранспорта в процессе управления светофором;

- создание методики синтеза адаптивных АСУ ДЦ по минимуму выбросов оксида углерода для участка дорожно-транспортной сети.

Основные положения, выносимые на защиту:

- формирование адаптивного управления в соответствии с выбранным критерием на основе собранной или моделируемой выборки;

- идентификацию состояния объекта на основе его выходных параметров;

- определения влияния входных параметров на перевод объекта в различные состояния;

- прогнозирование развития параметров ДТС;

- прогнозирование поведения объекта в условиях воздействия на него только светофорной сигнализацией;

- прогнозирование поведения объекта при различных вариантах управляющих воздействий.

Практическая значимость. Разработанные в диссертации модели, методики и алгоритмы, реализованные на ЭВМ, используются на всех этапах разработки и реализации управленческих решений, что повышает эффективность функционирований системы автоматизированного управления дорожным движением.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на Юбилейной научно-технической конференции (Краснодар, 1998 г.), Международной конференции (Волгоград, 2002 г.), Международной научно-практической конференции (Ростов-на-Дону, 2002 г.) и Международной научно-практической конференции (Омск, 2003 г.).

Реализация работы. Предлагаемые модели и методика синтеза адаптивных АСУ ДД частично внедрены в СМЭУ ГИБДД г. Краснодара, а также используется в учебном процессе при подготовке инженеров КубГТУ специальностей 240400 — Организация и безопасность движения (автомобильный транспорт). Реализация результатов подтверждается актами внедрения.

Публикации. Основные результаты диссертационного исследования опубликованы в 7 научных работах.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав, основных выводов, списка используемых источников, включающего 124 наименования, из них на иностранном языке 8 наименований, 5 приложений. Общий объем составляет 121 е., из них 103 с. основного текста, 26 рисунков, 12 таблиц.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

В работе обоснована и решена задача оптимизации режимов работы светофорной сигнализации на одном из наиболее загруженных участке улично-дорожной сети. На основе решения этой задачи возможно повышение эффективности управления транспортными потоками путём их перераспределения на УДС в г. Краснодаре.

1 На основе экспериментальных работ автора и других специалистов определена интенсивность транспортных потоков на основных магистралях города и установлено, что 62 % перекрёстков работают с коэффициентом загрузки близкой к единице, а в час «пик» на 34 % перекрестков коэффициентом загрузки превышает единицу.

2 За десятилетний период выполнен анализ статистических данных динамики изменения численности автопарка в городе, сделан его прогноз, с учётом динамики изменения численности населения, что к 2025 году автопарк города достигнет 270 тысяч единиц, что в пересчёте на одну тысячу человек составит 350 автомобилей. Наибольшая скорость роста автопарка будет наблюдаться с 2000 по 2006 год и составит пять тысяч автомобилей в год, общая численность автопарка к 2006 году увеличится по сравнению с 1999 годом в 1,2 — 1,3 раза, что подтверждает целесообразность решения о строительстве скоростной магистрали, запланированной АО «Краснодаргражданпроект» на 2025 год и способной принять на себя до 50 % всех существующих транспортных потоков.

3 Анализ гистограмм интенсивностей автотранспорта, снятых в разное время суток и в разных местах, показал, что предположение о Пуассоновском распределении интенсивности автотранспорта во времени имеет место только при достижении интенсивности 0,3 - 0,5 от пропускной способности с уровнем значимости (а = 0,001). С увеличением интенсивности до 0.6 от пропускной способности гипотеза о Пуассоновском распределении полностью отвергается, согласно критерию %2.

4 Путём анализа характеристик транспортного потока предложены и обоснованы математические модели основных элементов УДС - перегона и перекрёстка, в которых используется теория газодинамики «на плоскости», не зависящая от вида закона распределения транспортного потока. Аналитически, на ЭВМ и с помощью данных собранных в ходе экспериментальной работы на ряде объектов УДС доказано преимущество предложенных моделей, в том числе по объективному критерию - величине снижения задержек автотранспорта перед перекрёстком, рассчитанных в динамике.

5 Теоретически и экспериментально подтверждена возможность рассмотрения объектов УДС как объектов с сосредоточенными параметрами, что значительно упрощает расчеты и позволяет работать системе управления в реальном масштабе времени.

6 На основе анализа модельных и экспериментальных кривых, обоснована необходимость создания и создана динамическая модель поведения среднего водителя, которая показала, что водитель реагирует не только на расстояние до ближайшего автомобиля и свою скорость, но и на скорость изменения дистанции и ускорение автомобиля.

7. Решена задача динамического расчёта задержек на перегоне и перекрёстке, путём имитационного моделирования УДС, с использованием предложенных моделей звеньев УДС, учитывающих вероятностный характер изменения интенсивности, и выявлено, применительно к ряду объектов УДС , что точность расчёта повышается не менее чем на 20 % по сравнению с традиционным.

8 Предложен и теоретически обоснован, путём анализа существующих критериев управления объектами УДС, критерий, основанный на минимизации задержки автотранспорта в очереди перед перекрёстком. Данный критерий минимизирует динамические задержки на магистрали с вычислением динамики выбросов окиси углерода, что наиболее полно учитывает динамику изменения параметров транспортного потока, а также характеризует эффективность работы системы управления УДС в каждый момент времени, в отличии от критериев, основанных на среднестатистических оценках.

9 На основе предложенных динамических моделей звеньев УДС и критерия минимизирующего динамические выбросы окиси углерода решена задача синтеза адаптивной АСУ ДД с возможностью кратковременного прогнозировании динамики изменения параметров транспортного потока, путём расчёта влияния изменения параметров светофорного регулирования на динамику задержек автотранспорта перед светофором.

10 В качестве объектов внедрения адаптивных систем управления светофорной сигнализаций предложены наиболее загруженные участки УДС.

11 Расчет эффективности от внедрения адаптивной системы на отдельном участке УДС (перекрёсток Красная - Гаврилова) показал, что после её внедрения произойдёт сокращение задержек перед перекрестком, а следовательно и выбросов СО на 24 -¿-27 % в зависимости от времени суток.

1. Автоматизированные системы управления в народном хозяйстве: Под ред. B.C. Синяка.-М.: Экономика, 1987. 125 с.

2. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления.-М.: Наука, 1982. 304 с.

3. Ажогин В.В., Згуровский М.З. Машинное проектирование оптимальных систем управления пространственно-распределёнными динамическими объектами.- К.: Вища шк., 1985.-170 с.

4. Ажогин В.В., Згуровский М.З. Автоматизированное проектирование математического обеспечения К.: Вища школа, 1986.-335 с.

5. Ажогин В.В., Костюк В.И. Оптимальные системы цифрового управления технологическими процессами К.: Техшка, 1982.-170 с.

6. Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. -М.: Энергия, 1973.-272 с.

7. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высшая школа, 1989.-263 с.

8. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. -М.: Наука, 1980.-155 с.

9. Баласанов Г. Н. Моделирование и оптимизация в автоматизированных системах управления. М.: Атомиздат 1972.-380 с.

10. Бабков В.Ф. и др. Дорожные условия и организация движения. —М.: Транспорт, 1974.-240 с.

11. Бабков В.Ф. и др. Дорожные условия и режимы движения автомобилей. -М.: Транспорт, 1967.-227 с.

12. Бабков В.Ф. и др. Дорожные условия и безопасность движения. -М.: Транспорт, 1964.-189 с.

13. Балакирев B.C. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. -М.: Энергия,1967 — 232 с.

14. Барвелл Ф.Т. Автоматика и управление на транспорте./ Пер. с англ.- М.: Транспорт, 1990.-367 с.

15. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы- М.: Наука, 1987.- 600 с.

16. Бегма И.В. и др. Учёт психофизиологии водителей при проектировании автомобильных дорог. -М.: Транспорт, 1976.-89 с.

17. Белоусов В.М. Справочник проектировщика. М.: Стройиздат, 1978. - 367 с.

18. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных./ Пер. с англ.-М.: Мир, 1989.-350 с.

19. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ.- М.: Наука, 1987.- 319 с.

20. Бесекерский В.А., Ефимов Н.Б., Зиатдинов С.И. Микропроцессорные системы автоматического управления- JL: Машиностроение, 1988.-364 с.

21. Бесекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования-М.: Наука, 1972.- 768 с.

22. Бессонов A.A., Мороз A.B. Надёжность систем автоматического управления.-JT.: Энергоатомиздат, 1984. 216 с.

23. Бесекерский В.А. и др. Руководство по проектированию систем автоматического управления.-М.: Высшая школа, 1983. 296 с.

24. Бокс Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов. Прогноз и управление— М.: Мир, 1981.-406 с.

25. Большее Л.Н., Смирнов Н.В. Таблицы математической статистики— М.: Наука, 1965.- 165 с.

26. Бонн А. Мастерство управления автомобилем ./Пер. с фран. М.: Высшая школа, 1981.-88 с.

27. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов-М.: Агропромиздат, 1986. -368 с.

28. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов.- М.: Наука, 1986. 976 с.

29. Бурдин К.С., Веселов П.В. Как оформить научную работу-М.: Высшая школа, 1973—150 с.

30. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем М.: Советское радио, 1973. -340 с.

31. Вентцель Е.С. Исследование операций. -М.: Советское радио, 1972. 552 с.

32. Виттенбург Й. Динамика систем твёрдых тел. -М.: Мир, 1980 292 с.

33. Волков Е.А. Численные методы М.: Наука 1985 - 150 с.

34. Володарский Е.Т. и др. Планирование и организация измерительного эксперимента.-К.: Вища школа, 1987. 368 с.

35. Вопросы безопасности движения. Издание МАДИ вып. 164.: 1979.— 138с.

36. Воробьёв-Обухов А. Заглянем в год 2010-й //За рулём. 2000-№1. С. 42-45.

37. Воробьёв-Обухов А. Апофеоз эргономики //За рулём. 2000.-№2. С. 52-57.

38. Воробьёв-Обухов А. Безопасен на любой скорости? //За рулём. 2000.-№6. С. 42-45.

39. Воробьёв-Обухов А. Диалектика впрыска //За рулём. 2000-№8. С. 56-61.

40. Воробьёв-Обухов А. Литры на ветер //За рулём. 2000.-№9. С. 54-57.

41. Гаврилов М.И. Моделирование дорожного движения. М.: Машиностроение, 1988. - 290 с.

42. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятности: Учебник.-М.: Наука, 1988.-380с.

43. Горяинов В.Г., Журавлёв А.Г., Тихонов В.И. Статистическая радиотехника: Примеры и задачи М.: Советское радио, 1980 - 544 с.

44. ГОСТ 19675-74. Автоматизированные системы управления. Основные положения. Термины и определения.-М.: Изд-во стандартов, 1974.-5 с.

45. Данилина Н.И., Дубровская Н.С., Кваша О.П., Смирнов Г.Л. Вычислительная математика М.: Высшая школа, 1985 - 472с.

46. Дитер Э., Кмбельсберг X. Транспортная психология: Пер. с нем. ,-М.: Мир, 1989.-368 с.

47. Дрю Д.Р. Теория транспортных потоков и управление ими: Пер. с анг., — М.: Транспорт, 1972-424с.

48. Дьяконов В.П. Справочник по расчётам на микрокалькуляторах. -М.: Наука, 1989.-464с.

49. Емельянов А.И., Капник О.В. Проектирование систем автоматизации технологических процессов -М.: Энергоатомиздат, 1983. 400с.

50. Егоров А.Е. и др. Исследование устройств и систем автоматики методом планирования эксперимента.- Харьков.: Вища школа, 1986. -240с.

51. Изерман Р. Цифровые системы управления:Пер. с анг.-М.: Мир, 1984.—541 с.

52. Иванова В.М., и др. Математическая статистика, Изд.2, М.: Советское радио, 1978.-184 с.

53. Изюмский А.А. Экологический критерий оценки качества управления организации движения // Дорожно-транспортный комплекс, экономика, экология, строительство и архитектура: Тез. докл. Международной научно-практической конф., Омск, ОГТУ, 2003.-20-24 с.

54. Ильченко В.Д., Димитров В.П. Автоматизация технологических процессов промышленного производства.-Ромтов-на-Дону: Издательство Ростовского-на-Дону института сельскохозяйственного машиностроения, 1986 56с.

55. Иносэ X., Хамада Т. Управление дорожным движением: Пер. с яп.—М.: Транспорт , 1983. 260с.

56. Канунников С., Чайкин А. Национальный парк //За рулём. 2000.—№5. — С.8-17.

57. Клинкинштейн Г.И. Организация дорожного движения. М.: Транспорт, 1982. - 240с.

58. Клоков Ф.Л. Практический выбор шага дискретизации по времени при экспериментальном определении спектральных характеристик случайныхпроцессов в промышленных САР, "Автоматика и телемеханика", т.25, 1964, №3.

59. Клюев A.C., Минаев П.А. Наладка систем контроля и автоматического управления—Л.: Стройиздат, 1980. -280с.

60. Клюев A.C., Глазов Б.В., Дубровский А.Х. Проектирование систем автоматизации технологических процессов.-М.: Энергия, 1982. -512с.

61. Колпакова И.Ю. Оценка уровня шума в зависимости от городских улиц дорог автомобильного транспорта. Автомобильные дороги и дорожное строительство вып.26 - 1980. - с. 108 —111.

62. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1968 - 832с.

63. Краткий автомобильный справочник. Под ред. Седова А.П. М.: 1975-464с.

64. Кременец Ю.А., Печёрский М.П. Технические средства регулирования дорожного движения.-М. : Транспорт, 1981. 252 с.

65. Кринецкий И.И. Основы научных исследований.-К.: Вища школа, 1981 — 208с.

66. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы-М.: Высшая школа, 1980.-270с.

67. Левин Б.К., Домбровский А.Н., Насибов З.Г., Изюмский A.A. К исследованию динамических систем АСУДД // Сборник трудов КубГТУ.-2000 г-С. 126-132.

68. Левин Б.К., Домбровский А.Н. Насибов З.Г., Изюмский A.A. К исследованию динамической системы модели перегона// Сборник трудов КубГТУ.- 2000 г.- С. 132-141.

69. Левин Б.К., Изюмский A.A., Мальцев Т.А., Бондарук H.A. К исследованию динамической модели поведения водителя в транспортном потоке// Прогресс Транспортных средств и систем 2002: Тез. докл. Межд. конф. ВГТУ- Волгоград, 2002.- С. 89-97.

70. Лобанов Е.М. Проектирование дорог и организация движения с учётом психофизиологии водителя. М.: Транспорт, 1980. - 311 с.

71. Лукошявичене О.В. Моделирование дорожно-транспортных происшествий. -М.: Транспорт, 1988. 96 с.

72. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул.-М.: Высшая школа, 1988 239 с.

73. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики.-М.: Колос, 1981. -304 с.

74. Мартыненко И.И. и др. Автоматика и автоматизация производственных процессов.-М.: Агропромиздат, 1985. -335 с.

75. Мартыненко И.И., Лысенко В.Ф. Проектирование систем автоматики. -М.: Агропромиздат, 1990. 243 с.

76. Мальцев И.М., Емельянов H.A. Основы научных исследований.-К.: Вища школа, 1982.-192 с.

77. Модин A.A. Основы разработки и развития АСУ.-М.: Наука, 1981.-330 с.

78. Монтаж приборов и средств автоматизации : Справочник / Алексеев К. А., Античин B.C. , Борисова Г. С. и др.; Под ред. А.С.Клюева. 2-е издание перер. и доп. - М.: Энергия ,1979.-728 с.

79. Остерм К.Ю. Введение в стохастическую теорию управления: Пер. с англ. -М.: Мир, 1986.-197с.

80. Остерм К.Ю., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. -М.: Мир, 1987.-480 с.

81. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н. Принципы проектирования самонастраивающихся систем-М.: Машиностроение, 1972.-260 с.

82. Петрович M.JI. Статистическое оценивание и проверка гипотез на ЭВМ. -М.: Финансы и статистика, 1989. 191 с.

83. Печерский М.П., Хорович Б.Г. Автоматизированные системы управления дорожным движением в городах. — М.: Транспорт, 1979.-178 с.

84. Полещук В.П. Проектирование автоматизированных систем управления движением на автомобильных дорогах К.: УМК ВО, 1990.- 55 с.

85. Попов Г.Х. Проблемы теории управления.- М.: Экономика, 1974.-317 с.

86. Потапов В.Д. Яризов А.Д. Имитационное моделирование производственных процессов. М.: Высшая школа, 1981.-180 с.

87. Поттгоф Г. Учение о транспортных потоках: Пер. с нем. М.: Транспорт, 1975.-344 с.

88. Проценко Р.Д. Исследование объектов автоматизации- К.: Издательство Украинской сельскохозяйственной академии, 1980.-91 с.

89. Романенко В.Д., Игнатенко Б.В. Адаптивное управление технологическими процессами на базе микроЭВМ. К.: Высшая школа, 1990.- 334 с.

90. Ротач В.Я. Теория автоматического управления технологическими процессами.-М.: Энергоатомиздат, 1985. -268 с.

91. Ротач В.Я. Расчёт настройки промышленных систем регулирования. —М.: Госэнергоиздат, 1961- 344 с.

92. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. -М.: Энергия, 1973 440 с.

93. Самарский A.A. Введение в численные методы.- М.: Наука, 1987.- 272 с.

94. Свешников A.A. Сборник задач по теории математической вероятности и тории случайных функций М.: Наука, 1970. - 655 с.

95. Сильянов В.В., Ситников Ю.М., Лобанов Е.М. Методические рекомендации по оценке пропускной способности автомобильных дорог.-М.: Транспорт, 1975- 72 с.

96. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Вычислительная техника в применении для статистических исследований и расчётов систем автоматического управления. М.: Машгиз, 1963. -166 с.

97. Солодовников В.В., Усков A.C. Статистический анализ объектов регулирования. -М.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, I960 130 с.

98. Справочник по специальным функциям с формулами, графиками и математическими таблицами./ Под ред. М. Абрамовица и И. Стигана.— М.: Наука, 1979.- 832 с.

99. Тамм Б .Г., Пуусен М.Э., Таваст P.P. Анализ и моделирование производственных систем: Пер. с англ.- М.: Финансы и статистика, 1987.191 с.

100. Турчихина Е.Б. Проектирование основных отраслей городского хозяйства. М.: Стройиздат, 1971. - 359 с.

101. Хилажев Е.Б., Кондратьев В.Д. Микропроцессорная техника в управлении транспортными потоками-М. : Транспорт, 1987. 175 с.

102. Цикритзис- Д., Лоховески Ф. Модели данных: Пер. с англ.- М.: Финансы и статистика, 1985 343 с.

103. Чаки Ф. Современная теория управления. Нелинейные, оптимальные и адаптивные системы.: Пер. с англ. -М.: Мир, 1975- 424 с.

104. Червякова Т.Н. Совершенствование дорожных условий на основе экологической оценки воздушного бассейна на примагистральных территориях. Апс.ктн. КАДИ, 1988 242 с.

105. Чистяков В.П. Курс теории вероятностей-М.: Агар, 1996 256 с.

106. Хейт Ф. Математическая теория транспортных потоков: Пер. с англ. —М.: Мир, 1966.-286 с.

107. Шувалов Л,П. Автомобиль «Жигули».- М.: Изд. ДОСААФ, 1971320 с.

108. ЕЦуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ М.: Мир, 1982 - 238 с.

109. Экологическая безопасность транспортных потоков. Под ред. А.П. Дьякова. М.: Транспорт, 1989 - 128 с.

110. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. М.: Машиностроение, 1975216 с.

111. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами- М.: Энергоиздат, 1985.240 с,

112. Aczel A. Complete Business Statistics- Homewood, Illinois: Richard D. Irwin, Inc., 1989.-560 p.

113. Hamburg, M. Statistical Analysis for Decision Making San Diego: Harcourt Brace Jovanovich, 1987 - 366 p.

114. Kleinbaum D. G., Kupper L. L. Applied Regression Analysis and Other Multivariable Methods Boston: Duxbury Press, 1978 - 742 p.

115. Ott L., Mendenliall W. Understanding Statistics- Boston: Duxbury Press, 1985.- 375 p.

116. Stevens J. Applied Multivariate Statistics for the Social Sciences. Hillsdale, New Jersey: Lawrence Erlbaum Associates Publishers, 1986 - 443p.

117. Stuart A., Ord J. Kendall's Advanced Theory of Statistics New York: Oxford University Press, 1991 - 627 p.

118. Vandaele W. Applied Time Series and Box-Jenkins Models- Orlando, Florida: Academic Press Inc. 1983- 366p.

119. Yule G. U., Kendall M. G. An Introduction to the Theory of Statistics New York: Hafher Publishing Company, 1980. - 924 p.

120. Расчет потерь от ДТП в г. Краснодаре.

121. В методике 24. приведена таблица А.1, согласно которой стоимость жизни и затраты на восстановление пострадавших возрастает от года совершения ДТП.