автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Синергетический метод аналитического конструирования систем взаимосвязанного управления движением гидросамолетов

Введение.

1. Проблемы управления пространственным движением летательных аппаратов

1.1. Состояние и перспективы развития летательных аппаратов гидроавиации

1.2. Отличительные особенности гидросамолета как объекта управления

1.3. Современные направления синтеза систем управления летательными аппаратами.

1.4. Синергетический метод аналитического конструирования нелинейных агрегированных регуляторов.

1.5. Системный подход к проблеме управления движением современных

1.6. Выводы по главе.

2. Синергетический метод аналитического конструирования систем взаимосвязанного управления пространственным движением летательных аппаратов

2.1. Математические модели пространственного движения летательных аппаратов.

2.2. Иерархическая структура математических моделей движения летательных аппаратов.

2.3. Математическая модель пространственного движения воздушного летательного аппарата.

2.3.1. Математическая модель продольного движения воздушного J1A

2.4. Синергетическое управление пространственным движением летательного аппарата

2.4.1. Задачи и назначение систем управления летательными аппаратами. Технологические инварианты

2.4.2. Общая задача синтеза законов взаимосвязанного управления пространственным движением.

2.4.3. Процедура синергетического синтеза законов векторного управления по базовой нелинейной модели пространственного движения

2.4.4. Реализация иерархического управления.

2.5. Синергетическое управление продольным движением летательного аппарата

2.5.1. Постановка задачи управления.

2.5.2. Процедура синергетического синтеза законов управления.

2.5.3. Результаты моделирования.

2.6. Модифицированные законы синергетического управления пространственным движением JIA.

2.6.1. Концепция синтеза на основе учета свойств свободного движения

2.6.2. Результаты моделирования.

2.7. Основные научные результаты и выводы по главе.

3. Синергетический метод управления взлетом гидросамолетов.

3.1. Особенности гидросамолета как объекта управления.

3.2. Постановка задачи управления гидросамолетом.

3.3. Синергетический синтез законов управления.

3.4. Основные научные результаты и выводы по главе.

Актуальность проблемы. Важной проблемой теории и практики управления движением летательных аппаратов (JIA), в том числе гидросамолетов за все годы после Второй мировой войны была и остается чрезвычайно актуальная проблема проектирования автопилотов в ее различных постановках. Дело в том, что современные сложные системы управления JIA представляют собой комплекс различных подсистем, выполняющих определенные технологические функции и связанных между собой процессами интенсивного динамического взаимодействия и обмена энергией, веществом и информацией. Указанные суперсистемы являются нелинейными, многомерными и многосвязными, в которых протекают сложные переходные процессы и могут возникать критические и хаотические режимы. Проблемы системного синтеза, т.е. конструирования общих обективных законов*управления такого рода динамическими системами, являются весьма актуальными, трудными и практически недоступными для существующей теории управления. Эта теория позволила успешно освоить методы централизованного внешнего воздействия на различные объекты, однако наступило время пересмотра силовых подходов в задачах управления и перехода на идеи самоорганизации синергетики.

Синергетический подход к управлению движением JIA является весьма эффективным способом решения фундаментальной проблемы существенного улучшения аэродинамических и летных характеристик современных и перспективных JIA, аэродинамические компоновки которых должны удовлетворять совокупности разнообразных и нередко противоречивых требований. В?этой связи возникает самостоятельная задача структурной адаптации органов управления и систем механизации JIA к соответствующим режимам полета на основе синер-гетических законов взаимосвязанного управления. Такой подход позволит оказать существенное влияние на текущее аэродинамическое сопротивление JIA, связанное с минимизацией индуктивного сопротивления. Известно, что аэродинамическое качество JIA непосредственно связано с уровнем лобового (индуктивного) сопротивления, снижение которого> ведет к улучтнению высотных и скоростных характеристик, маневренности, дальности и продолжительности полета и др. При этом ключевой в решении проблемы адаптации JIA к резко изменяющимся условиям внешней среды и режимам полета является задача синтеза таких законов управления углом атаки и отклонением органов механизации, которые бы минимизировали индуктивное сопротивление, обеспечивая при этом балансировку JIA и тем самым формируя желаемый аэродинамический облик JTA.

В диссертации рассмотрен синергетический подход к проблеме формирования на проектном этапе эффективной управляемой аэродинамики летательных аппаратов, в том числе и гидросамолетов (ГС), в условиях резко изменяющейся внешней среды, в частности при взлете и посадке с водной поверхности. Развит синергетический метод построения иерархических суперзаконов координирующего управления взаимосвязанными подсистемами ГС, обеспечивающие устойчивое движение ГС в целом за счет структурной адаптации управляющего комплекса (УК) к текущим условиям функционирования ГС. При этом выявлены естественные и проектные закономерности, определяющие связи между управляемыми подсистемами ГС в альтернативных вариантах взаимодействия* между ними с целью обеспечения оптимальных моментно-инерционных характеристик динамики ГС. В целом, указанная выше совокупность новых задач управления движением JIA и определяет актуальность темы диссертации.

Цели работы и основные-задачи исследования. Целями диссертационной работы являются: во-первых, разработка синергетического метода аналитического конструирования универсальных законов взаимосвязанного управления пространственным движением летательных аппаратов общего класса, учитывающих их естественные динамические свойства как нелинейных объектов механической природы; и, во-вторых, разработка синергетического метода управления взлетом гидросамолетов в условиях значительного морского волнения. Достижение поставленных целей потребовало проведения следующих исследований:

1. Исследование свойств наиболее полной нелинейной математической модели движения JIA с целью постановки задачи синтеза законов взаимосвязанного управления для аппаратов общей компоновки и различных режимов их движения;

2. Разработка процедур применения теории и методов аналитического кон струирования агрегированных регуляторов (АКАР) к задачам управления движением летательных аппаратов;

3. Разработка метода аналитического конструирования универсальных законов взаимосвязанного управления пространственным движением JIA на основе наиболее полных нелинейных моделей динамики JIA как твердого тела;

4. Разработка модифицированного метода аналитического конструирования законов, взаимосвязанного управления, основанных на концепции учета свойств симметрии динамики свободного полета JIA;

5. Разработка процедуры аналитического конструирования* законов управления взлетом гидросамолетов в условиях значительного морского волнения.

Методы исследования. Для решения поставленных в диссертации задач использовались методы теории твердого тела, современной нелинейной динамики, синергетической теории управления, теории дифференциальных уравнений и методы компьютерного моделирования динамических систем. Исследование динамических свойств синтезированных нелинейных систем управления JIA осуществлялись в пакете прикладных программ Maple6 SE, а также на пилотажно-навигационном комплексе ТАНТК им. Г.М. Бериева.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения и списка литературы к ним, приложения. Основное содержание диссертации изложено на 108 страницах, содержит 83 рисунка и 1 таблицу.

Заключение

В диссертации рассмотрен синергетический подход к проблеме формирования на проектном этапе эффективной управляемой аэродинамики летательных аппаратов, в том числе и гидросамолетов (ГС), в условиях резко изменяющейся внешней среды, в частности при взлете и посадке с водной поверхности. Развит синергетический метод построения иерархических суперзаконов координирующего управления взаимосвязанными подсистемами ГС, обеспечивающие устойчивое движение ГС в целом за счет структурной адаптации управляющего комплекса (УК) к текущим условиям функционирования ГС. При этом выявлены естественные и проектные закономерности, определяющие связи между управляемыми подсистемами ГС в альтернативных вариантах взаимодействия между ними с целью обеспечения оптимальных моментпо-инерционных характеристик динамики ГС. Иерархическая структура УК ГС построена аналогично структурам кибернетических биосистем, т.е. представляет собой объединение групп локальных подсистем нижнего уровня. При этом каждая из таких групп, выполняющих свою конкретную задачу, обладает своим собственным координирующим регулятором. В итоге образуется целостная система нового уровня, которая, в свою очередь, включается как подсистема в следующий.уровень иерархии и т.д. Такое эволюционное построение иерархической структуры УК позволяет придать замкнутой суперсистеме «ГС - УК» принципиально новые динамические свойства, позволяющие ей эффективно адаптироваться к резко изменяющейся внешней среде.

Конкретные результаты диссертации состоят в следующем:

• разработан метод синергетического синтеза базовых универсальных законов взаимосвязанного управления пространственным движением ГС на основе полной нелинейной динамической модели;

• разработан новый синергетический метод аналитического конструирования модифицированных законов взаимосвязанного управления, основанных на учете динамических особеннностей свободного (неуправляемого) движения ГС;

• разработана эффективная процедура аналитического конструирования законов управления взлетом ГС, существенно улучшающих динамику движения ГС в условиях значительного морского волнения.

В диссертации приведены многочисленные результаты, подтверждающие выдвинутую синергетическую концепцию формирования аэродинамического облика иерархической системы взаимосвязанного управления ГС. Полученные результаты целесообразно использовать при проектировании нового класса УК для ГС различного назначения. Разработанные в диссертации синергетические методы аналитического конструирования систем взаимосвязанного управления движением JIA в своей совокупности образуют новую методологическую и опытно-конструкторскую базу для кардинального прорыва в решении проблемы проектирования нового поколения пилотажно-навигационных комплексов и автопилотов, формирующих эффективную аэродинамику JIA в зависимости от желаемых режимов полета и действий внешней среды.

По теме диссертации автором опубликованы работы [92-109].

1. Шавров В. Б. История конструкций самолетов в СССР. М.: Машиностроение, 1994. Т. 1,2.

2. Israel U. Flugboote des zweiten Weltkrieges. Berlin: D. Militarverlag, 1972.

3. Паиатов Г. С. Гидроавиация на пороге 21 века//Сб. докладов III научной конференция по гидроавиации «Гидроавиасалон-2000». М., 2000.

4. Фортинов Л.Г. Основные гидросамолеты и самолеты-амфибии мира периода 1933 1977 гг. - Таганрог: ТАНТК им. Г.М. Бериева, 1998.

5. Godfrey D. Water Bombing Updated//Air international. 1989. №9.

6. Заблотский A.H., Сальников A.M. 70 лет ТАНТК им. Г.М. Бериева. М.: Рестарт, 2004.

7. Удалое К.Г., Паиатов Г.С., Фортинов Л.Г. Самолет ВВА-14. М.: Авико-пресс, 1994.

8. Sekigowa Eiichiko. Shin Meiwa US-1. Epitaph for the Big Boat//Air international. 1982. №2.

9. Панатов Г.С., Фортинов Л.Г., Соколянский В.П., Анастасов В.К. Мореходность JIA ГА: высота ветровой волны и другие факторы в аналитической форме//Сб. докладов IV научной конференция по гидроавиации «Гидроавиасалон-2002». М., 2002. С. 221 225.

10. Русс Ф. Кастро. Дух борьбы и верность//Советская Россия. 01.2004. № 3.

11. Давиденко И.В., Кеслер Я.А. Ресурсы цивилизации. М.: ЭКСМО, 2005.

12. Повейко Р.П. Катастрофа. М.: Недра, 1990.

13. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Современные направления синтеза систем автоматического управления ЛА//Известия академии наук. Теория и системы управления. 2004. №2. С. 126 136.

14. Milam М.В., Franz R., Murray R.M. Real-time constrained trajectory generation applied to a flight control experiment//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

15. Nebylov A. V. Controlled flight close to rough sea: strategies and means//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

16. Charles G.A., Lowenberg M.H., Stolen M.G., et al. Online bifurcation tailoring: an application to a nonlinear aircraft model//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

17. Wang X.F., Bernardo M. Di, Lowenberg M.H., et al Bifurcation tailoring, of nonlinear systems//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

18. Charles G.A., Bernardo M. Di, Lowenberg M.H., et al. Bifurcation tailoring of equilibria: a feedback control approach//Latin American Applied Research J. (LAAR). 2001. Vol. 31. №.

19. Lowenberg M.H., Richardson Th.S. The continuation design framework for nonlinear aircraft control//Proc. AIAA Guidance. Navigation & Control Conf. 2001. № Al AA-2001-4100.

20. Akmeliawati R., Mareels I. Nonlinear energy-based control method for landing autopilot//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

21. Матюхин В. И. Универсальные законы управления механическими системами. М.: МАКС Пресс, 2001.

22. Fradkov A.L. Swinging control of nonlinear oscillations//Intern. J. Control. 1996. Vol. 64. №6.

23. Борисов В.Г., Начинкина Г.Н., Шевченко A.M. Энергетический подход к управлению полетом//АиТ. 1999. №6.

24. Lambregts A.A. Vertical flight path and speed control autopilot using total energy principles//AIAA Paper. 1983. №2239CP.

25. Clement В., Due G., Mauffrey S., et al. Real-time constrained trajectory generation applied to a flight control experiment//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

26. Nebylov A. V., Kalinichenko V.N., Tomita N. Robust control at the aerospace plane to ekranoplane landing//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

27. Kalinichenko V.N., Nebylov A.V.r Tomita N. Adaptive controller in the aerospace plane to ekranoplane landing system//Prepr. 5th IFAC Symposium NOLCOS'Ol. St. Petersburg, Russia, 2001.

28. Nebylov A. V. Wing-in-ground flight automatic control principles, systems and apllication advantages//Proc. 15th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace. Bologna/Forli, Italy, 2001.

29. Nebylov A.V. Ensuring accuracy of integrated navigation systems//Proc. 8th Saint Petersburg Internal. Conf. on Ingegrated Navigation Systems. St. Petersburg, Russia, 2001.

30. Небылов А.В. Измерение параметров полета вблизи морской поверхности. СПб.: СПбГАПП, 1990.

31. Небылов А.В. Гарантирование точности управления. М.: Наука, 1998.

32. Kim Y.Ch., Keel L.H., Manabe Sh. Controller design for time domain specifications//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

33. Manabe Sh. Applicataion of coefficient diagram method to MIMO design in aerospace//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

34. Kwakernaak H. Mixed sensitivity design: an aerospace case study//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

35. Kwakernaak H. Mixed sensitivity design//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

36. Квакернак X., Сиван P. Линейные оптимальные системы управления. -М.: Мир, 1977.

37. Giron-Sierra J.M., Ortega G. A survey of stability of fuzzy logic control with aerospace applications//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

38. Isidori A., Bars B., Dion J.-M., et al. IFAC 2002 milestone report on design methods//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Plenary Papers, Survey Papers and Milestones. Barcelona, 2002.

39. Siguerdidjane H. Some remarks on nonlinear feedback control of a rigid spacecraft//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona,-2002.

40. Siguerdidjane H., Rodriguez H. Regulation of S/C angular momentum using port controlled Hamiltonian structure//Proc. 15th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace. Bologna/Forli, Italy, 2001.

41. Андриевский Б.Р., Гузенко П.Ю., Фрадков A.JI. Управление нелинейными колебаниями механической системы методом скоростного градиента//АиТ. 1996. Т. 57. №6.

42. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с применением на языке MATLAB. СПб: Наука, 1999.

43. Tsourdos A., White В.A. Adaptive flight control design for nonlinear missile//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

44. Ting Th. Bridging the gap between the theory and practice of control: aerospace perspectives//IEEE Control Systems. 1999. Vol. 19. №6.

45. BlumelA.V., Tsourdos A., White B. A. Flight control design for a STT Missile: a fuzzy LPV approach//Proc. 15th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace. Bologna/Forli, Italy, 2001.

46. Tsourdos A., White B.A. Flight control design for quasilinear parameter varying missile via pseudolinearisation//Prepr. 5th IFAC Symposium NOLCOS'Ol. St. Petersburg, Russia, 2001.

47. Фрадков A.JI. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.

48. Hughes E.J., Tsourdos A., White B.A. Multiobjective design of a fuzzy controller for a nonlinear missile autopilot//Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Applications. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.

49. Andrievsky B.R., Fradkov A.L. Combined adaptive autopilot for an UAV flight control//Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Applications. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.

50. Fradkov A.L., Andrievsky B.R. Adaptive flight control based on parametric identification in the sliding mode//Proc. 9th Saint Petersburg International Conf. on Integrated Navigation Systems. St. Petersburg, Russia, 2002.

51. Turner M.C., Aouf N., Bates D.G., et al. A switching scheme for full-envelope control of a V/STOL aircraft using LQ bumpless transfer//Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Applications. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.

52. Shim D.H., Kim H. Jin, Sastry Sh. A flight control system for aerial robots: algorithms and experiments synthesis//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

53. Dzul A., Hatnel Т., Lozano R. Nonlinear Control for a tandem rotor helicopter//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

54. Papageorgiou Ch., Glover K. Vibration suppression in flight control with dynamic in version//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

55. Schenato L., Deng X., Sastry Ch. Hovering flight for a micromechanical flying insect: modeling and robust control synthesis//Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barcelona, 2002.

56. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. M.: Энергоатом-издат, 1994;

57. Современная прикладная теория управления: Синергетический подход в теории управления/Под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. II.

58. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости/Под ред. А.А. Воронова и В.М. Матросова. М.: Наука, 1987.

59. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1973.

60. Красовский А.А. Аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1969.

61. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.

62. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб: Наука, 2000.

63. Мирошник И.В., Никифоров В.О. Адаптивное управление пространственным движением нелинейных объектов//Автоматика и телемеханика. 1991. т. С. 78-87.

64. Гуляев В.В. и др. Математическое моделирование при формировании облика летательного аппарата. М.: Машиностроение, 2005.

65. Механика полета. Общие сведения. Уравнения движения/Под ред. С.А. Горбатенко, Э.М. Макашов, Ю.Ф. Полушкин и J1.B. Шефтель. М.: Машиностроение, 1969.

66. Крутъко П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.

67. Велогородский С.Л. Автоматизация управления посадкой самолета. М.: Изд-во "Транспорт", 1972.

68. Михалев И.А., Окоемов В.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматического управления самолетами. М.: Машиностроение, 1987.

69. Воднер В.А. Системы управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1973.

70. Вюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Динамика самолета: Пространственное движение. М.: Машиностроение, 1983.

71. Современная прикладная теория управления: Оптимизационный подход в теории управления/Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. I.

72. Современная прикладная теория управления: Новые классы регуляторов технических систем/Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. III.

73. Вюшгенс Г. С., Студнев Р.В. Аэродинамика самолета: Динамика продольного и бокового движения. М.: Машиностроение, 1979.

74. Остраславский И.В., Стражеёа И.В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1969.

75. Беспилотные летательные аппараты военного назначения зарубежных стран/Под ред. А.Т. Силкин и Б.Ф. Чельцова. М.: 2-й ЦНИИ МО РФ, 2002.

76. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989.

77. Гарна,керьян А.А., Захаревич В.Г., Лобач В.Т., Паматов Г.С., Явкин А.В. Радиоокеанографическое, навигационное и информационное обеспечение гидроавиации. Таганрог: ТРТУ, 1997.

78. Kondratieva E.V, Mushenko A.S. Synergetic control of aircraft path motion//Prep. of 9th International Student Olympiad on Automatic Control. June 3-5, Saint Petersburg, 2002. P. 7-11.

79. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы/Под ред. А.А. Колесникова. М.: Ко-мКнига, 2006.

80. Колесников А.А., Мушенко А.С. Синергетическое управление процессами пространственного движения летательных аппаратов//Авиакосмическое приборостроение. 2004. №2. С. 38-45.

81. Синергетика и проблемы теории управления/Под ред. А.А. Колесникова. М.: Физматлит, 2004.

82. Косауров К.Ф. Теоретические основы гидроавиации. М.: Воениздат, 1961.

83. Лотов А.В. Глиссирование и быстрый вход тел в воду. М.: Изд-во МФТИ, 1984.

84. Лонгвинович В.Г. Гидродинамика гидросамолетов//Сборник докладов I научной конференции по гидроавиации «Геленджик-96». М., 1996. С. 25 -32.

85. Бондарец А.Я., Зданевич В.Г., Анастасов В.К. Демпфирование колебаний летающей лодки на волне при взлетах и посадках//Сб. докладов II научной конференция по гидроавиации «Геленджик-98». М., 1998.

86. Петров В.М. Перспективы развития СДУ самолетов-амфибий//Сб. докладов I научной конференции по гидроавиации «Геленджик-96». М., 1996. С. 198 202.

87. Бондарец А.Я. Система автоматического управления углом хода самолета-амфибии при движении по воде на режиме глиссорования//Сб. докладов V научной конференция по гидроавиации «Гидроавиасалон-2004». М., 2004. С. 221 225.

88. Клумов А.С. Продольная устойчивость и управляемость маневренного самолета. М.: Машиностроение, 1988.

89. Банников Ю.М., Лукашевский В.А., Лукьянов С. С. Математическая модель движения гидросамолета на волнении//Сб. докладов I научной конференции по гидроавиации «Геленджик-96». М., 1996. С. 168 172.

90. Колесников А.А., Веселое Г.Е., Кобзев В.А. и др. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы (гл. 5. Синергетическое управление пространственным движением, стр. 231-295). М.: КомКнига, 2006.

91. Кобзев В.А. Новое синергетическое направление решения нелинейной проблемы управления движением гидросамолетов//Сб. докладов Всероссийской научной конференции «Управление и информационные технологии» (УИТ-2005). СПб., 2005. Т. 2.

92. Кобзев В.А. Синергетический метод аналитического конструирования систем иерархического управления летательными аппаратами//Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Прикладная синергетика и системный синтез». Таганрог, 2006.

93. Кобз ев В. А., Никитин А. И. Синергетический синтез систем управления углом хода гидросамолета при движении по воде в режиме глиссирования/ /Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Прикладная синергетика и системный синтез». Таганрог, 2006.

94. Кобзев В.А., Никитин А.И. Синергетический подход к проблеме управления движением гидросамолетов//Межвузовский научный сб. «Управление и информационные технологии». Пятигорск, 2006.

95. Колесников А.А., Веселое Г.Е., Кобзев В.А. и др. Синергетика: процессы самоорганизации и управления. Учебное пособие. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2005. Ч. И.

96. Кобзев В.А. Системный подход к созданию летательных аппаратов гидро-авиации//Материалы 6 Международной научно-технической конференции «АВИА-2004». Киев, 2004.

97. Кобзев В.А. Эффективность использования энергии топлива на реактивных дозвуковых самолетах//Материалы 6 Международной научно-технической конференции «АВИА-2004». Киев, 2004.

98. Kobzev V.A. Historical Reasons for Hydroaviation Revival//Tpyflbi первой европейской конференции по авиации и космонавтике eucass-2005. М., 2005.

99. Kobzev V.A. Complex Criteria on Evaluation of Subsonic Aircraft Transportation Capabilities//Tpyflbi первой европейской конференции по авиации и космонавтике eucass-2005. М., 2005.

100. Кобзев В. А. Системное возрождение гидроавиации для защиты и освоения Мирового океана жизненная необходимость для человечества//Тезисы и доклад на 4 международной научно-технической конференции «Авиация и космонавтика-2005». М., 2005.

101. Кобзев В.А. Таганрогский авиационный научно-технический комплекс им. Г.М. Бериева день сегодняшний и перспективы//Авиакосмическое приборостроение. 2004. №8.

102. Кобзев В.А. Текущие и перспективные проекты специализированного конструкторского бюро гидросамолетостроения//Военный парад. 2004. №4.

103. Кобзев В.А. Земля и воздух, вода и огонь стихии ТАНТК им. Г.М. Бе-риева//Аэрокосмический курьер. 2004. №4.

104. Кобзев В.А. ТАНТК им. Г.М. Бериева сегодня и завтра//Вестник воздушного флота. 2004. №4.

105. Кобзев В.А., Меркулов В.И., Лавро Н.А. и др. Самолет-амфибия (с утю-гообразным реданом)//Решение о выдаче патента на изобретение. Заявка №2004126654. Приоритет от 02.09.04 г.

106. Кобзев В.А., Константинов А.К., Явкин А.В. Самолет-амфибия (ЧС)//Патент РФ на промышленный образец №55871 приоритет от2611.03 г. , заявка №2003502771.

107. Кобзев В.А., Дурицын Д.Ю., Принада И.М. Сверхтяжелый самолет-амфибия//Патент РФ на промышленный образец №57922 приоритет от 26.11.03 г. , заявка №2003502771.