автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Силовые гироскопические вертикали повышенной точности

Условные обозначения и сокращения.

Введение.

Глава 1. Анализ технических средств измерения углов наклона подвижных и неподвижных объектов и их современное состояние.

1.1. Особенности технических объектов, параметры ориентации которых измеряют датчики углов наклона.

1.2. Безгироскопные датчики углов наклона.

1.3. Датчики углов наклона на базе трехстепенного гироскопа.

1.4. Датчики углов наклона на базе силовых и индикаторных гироскопических стабилизаторов.

1.5. Датчики углов наклона на базе бескарданных систем.

1.6. Задачи совершенствования и применения датчиков углов наклона.

Выводы.

Глава 2. Одноосные силовые гироскопические вертикали.

2.1. Одноосные силовые гировертикали с автоматической компенсацией виражных девиаций.

2.1.1. Особенности построения одноосной силовой гировертикали для объектов различного назначения.

2.1.2. Математические модели одноосной силовой гировертикали.

2.1.2.1. Прецессионная математическая модель одноосной СГВ в условиях подвижного основания.

2.1.2.2. Полная математическая модель в условиях подвижного основания.

2.1.3. Условие компенсации виражных погрешностей одноосной силовой гировертикали в установившемся режиме.

2.1.3.1. Анализ прецессионных уравнений и особенности реализации условия компенсации.

2.1.4. Анализ поведения одноосной силовой гировертикали при периодических возмупАаюпдих моментах.

2.2. Применение одноосной силовой гировертикали для измерения поперечного уровня железнодорожного пути.

2.3. Особенности проектирования одноосных силовых гировертикалей.

2.4. Моделирование работы ОСГВ и анализ результатов.

Выводы.

Глава 3. Двухосные силовые гироскопические вертикали.

3.1. Вопросы построения силовых гироскопических вертикалей.

3.1.1. Анализ схем серийных самолетных силовых гировертикалей.

3.1.1.1. Центральные гироскопические вертикали.

3.1.1.2. Малогабаритные силовые гироскопические вертикали.

3.1.2. Основные подходы функционально- структурной модернизации малогабаритной силовой гироскопической вертикали.

3.1.3. Описание модернизированной силовой гироскопической вертикали.

3.2. Обобп];енная математическая модель силовой гировертикали.

3.2.1. Вычисление гироскопических моментов.

3.3. Повышение точности и надежности силовых гироскопических вертикалей.

-43.3.1. Алгоритмы управления силовой гировертикалью в различных режимах функционирования.

3.3.2. Двухосные силовые гироскопические вертикали с автоматической компенсацией виражных девиаций.

3.3.2.1. Прецессионная математическая модель СГВ.

3.3.2.2. Постановка и решение задачи компенсации виражных девиаций СГВ.

3.3.2.3. Реализация законов управления стабилизирующими моторами.

3.3.3. Исследование и синтез контуров ускоренного восстановления силовых гироскопических вертикалей.

3.3.3.1. Математические модели режима ускоренного восстановления.

3.3.3.2. Постановка задачи и методика синтеза контуров ускоренного восстановления.

Выводы.

Глава 4. Анализ устойчивости и проектирование контуров стабилизации одноосных силовых гиростабилизаторов.

4.1. Математические модели и структурные схемы контуров стабилизации.

4.2. Исследование устойчивости одноосных силовых гироскопических стабилизаторов.

4.2.1. Контуры стабилизации с редукторным приводом.

4.2.2. Контуры стабилизации с безредукторным приводом с учетом корректирующих звеньев и электрической постоянной моментного двигателя.

4.2.2.1. Исследование устойчивости для п=5.

4.2.2.2. Исследование устойчивости для п=6.

4.3 . Синтез параметров контуров стабилизации в одноосных силовых гироскопических стабилизаторах, обеспечивающих заданные показатели качества и устойчивости.

4.3.1. Синтез параметров контура стабилизации на основе интегральных квадратичных оценок.

4.3.2. Частотно-временной подход к синтезу контура силовой стабилизации.

Выводы.

Для определения углового положения подвижных и неподвижных объектов применяются различные типы параметров ориентации, 10)ичём, зачастую применяется иерархия этих параметров, которая в большинстве случаев диктуется особенностями аппаратных и алгоритмических средств систем юмерения и обработки информации.

К подвижным (имеется в виду относительно Земли) объектам относятся подводные и надводные аппараты различных классов, самолёты и вертолёты, а также космические летательные аппараты. Для каждого из названных объектов одной из многих задач, решаемых на борту движущегося объекта, является задача определения пространственной ориентации строительных осей объекта относительно плоскости местного горизонта (местной вертикали).

При этом независимо от схем построения и промежуточных параметров ориентации в конечном счете формируются сигналы щ)опорциональные углам отклонения объекта от местного горизонта, которые называются тангаж и крен для самолётов и вертолётов, дифферент и крен (или продольный и поперечный наклоны) для морских подвижных объектов.

К неподвижным объектам относятся рельсовые нити железных дорог МПС и промьппленного транспорта, трамвайных путей и метрополитена [66], [22]; полотно автомобильных дорог, а также нефтяные, газовые геофизические скважины. Если для транспортных артерий углы отклонения от местного горизонта малы и составляют угловые минуты и градусы, то в инклинометрической технике [36], определяющей углы отклонения скважины от вертикали, последние могут составлять более сотни градусов (при наклонном бурении).

Для автоматизации измерений по рельсовым нитям направляют движущуюся измерительную технику, называемую путеизмерителями [66], а в скважину опускают измерительные устройства, называемые скважинными приборами (или снарядами), которые являются измерительными системами инклинометров [36А.

Из краткого перечня задач определения угловой ориентации видно, что измерительная аппаратура может быть довольно разработанной и построенной на базе различных физических принципов.

В частности для путеизмерителей различных поколений (путеизмеритель «ЦНИИ МПС» с механической схемой компенсацией колебаний вагона и механическим самописцем [9], [15], [66], [68] компьютерный путеизмеритель, лазерный путеизмеритель [5], [6]) используются гиросистемы различных классов от одноосных силовых гиростабилизаторов [66] до бескарданных систем на лазерных гироскопах [22], [24].

Также имеется опыт применения гироазимутгоризонта для контроля рельсовой колеи [58], [59].

В авиации на самолётах и вертолётах для определения углов крена и тангажа используются гировертикали различных классов, построенных на базе трёхстепенных гироскопов [25], на базе силовых и индикаторных гиростабили-заторов [94], на базе бескарданных систем с использованием динамически настраиваемых и лазерных гироскопов [63]. На кораблях морского флота используются бескарданные системы на основе электростатических гироскопов.

Современная тенденция построения приборов ориентации различного назначения тяготеет к миниатюризации базовых элементов, к построению по бескарданным схемам с широким применением вычислительной техники. Для самолётов последних поколений широко применяются интегрированные инерци-ально-спутниковые системы ориентации и навигации.

Однако ещё существует большой парк самолётов гражданской авиации типа ТУ-154 различных модификаций, ЯК-42, АН-72, АН-74 и вертолёты типа МИ-26, Ка-32 и их модификации, наземные подвижные объекты, где установлены и продолжают эксплуатироваться малогабаритные силовые гировертикали [49] типа МГВ-1СК, МГВ-1СУ, МГВ-1СУ8, у которых каналы стабилизации построены без усилителей стабилизации, а также МГВ-1 того же типа, но серии О1, у которых в качестве датчиков углов прецессии применены индуктивные датчики и, соответственно, в каналах стабилизации - усилители переменного тока.

Опыт эксплуатации МГВ-1 различных типов и серий показал хорошие потенциальные возможности применённых гироузлов, работы прибора в целом. Но вместе с тем выявил слабые места, устранение которых позволит сделать самую распространённую серийную гировертикаль более надёжной и более точной.

Т.е. вопрос о смене поколений приборов всегда является актуальным, но зачастую стремление угодить технической моде закрывает возможности совершенствовать существующие приборы, модернизация которых с экономической точки зрения в условиях развивающейся рыночной экономики была бы рентабельной.

Таким образом, задача совершенствования современных, хорошо зарекомендовавших себя в эксплуатации приборов, и в частности гировертикалей силового типа является интересной как в научно-техническом, так и в экономическом планах и её можно отнести к разряду актуальных.

Второй класс задач связан с применением, вернее с приспособлением, морских или авиационных силовых гировертикалей для решения подобных задач ориентации, но в другой области, например, в железнодорожном транспорте для измерения одного из наиболее важных параметров - поперечного уровня.

Для данных целей в ЦНИИ МПС были разработаны различные модификации путеизмерителей [15], в которых применяются танковые (одноосные и двухгироскопные силовые гиростабилизаторы) и морские (с морского торпедного катера - это двухосные, четырёхгироскопные силовые гировертикали). Особенность применения этих приборов состояла в незначительной доработке, связанной с кинематической стыковкой выходной оси силовой гировертикали с механизмом компенсации колебаний подрессоренного вагона относительно колесной пары с буксами. Авиационные силовые гировертикали типа ЦГВ такой модернизации подвергнуты быть не могли, так как конструкция подвеса наружной рамы не допускала такого вмешательства, и кроме того примененные в ЦГВ гироузлы не обеспечивали заданную динамическую точность.

В действительности сущ;ествовала альтернатива такому подходу, которая состояла в разработке специальных (предназначенных для конкретных целей) горизонтальных гиростабилизаторов, в которых использовались бы как серийные узлы, например, гироузлы, двигатели стабилизации и коррекции, и специально созданные для данной конструкции функциональные узлы. Такой подход успешно развивался в НИЛ № 27 Казанского авиационного института под руководством доцента Арутюнова С.С. Одним из практических выходов было создание малогабаритного путеизмерительного комплекса для казанской дистанции пути Горьковской железной дороги и заш;ита кандидатской диссертации Мордашовым Ю.П. [53]. Всю конструкторскую работу в данных разработках выполнял инженер НИЛ № 27 Хохлов В.М.

В последние годы работы в этом направлении возглавил Кривошеев СВ., под руководством которого было создано несколько малогабаритных путеизме-рителей для промышленного транспорта горно-обогатительных и металлургических комбинатов и некоторых дистанций пути.

Кроме того, следует отметить повышенный интерес к этой тематике в последние годы, что, вероятно, связано с внедрением конверсионных технологий в эту область. Серьезные работы по созданию скоростных ПУ проводятся в С.Петербурге (Анучин О.Н. [5], [6], Дмитриев СП. [27], [28], [29], Гупалов В.И., Мочалов A.B. [22], [23], [24] и др) и в Туле (Распопов В.Я. [69], Титаев В.Е. [88], [89]).

Данная диссертационная работа в этом аспекте содержит научное обоснование построения схем, методик проектирования одноосных силовых гировертикалей и отдельных их элементов, а также дальнейшее аппаратное совершенствование механизма измерения уровня.

Таким образом, автором сделана попытка обосновать нишу применения и соответственно построения одноосных и двуосных силовых гировертикалей для различного типа объектов. Учитывая, что они построены по схеме силовых гиростабилизаторов, в работе даётся систематизация подходов для их проектирования с рациональным использованием условий устойчивости в алгебраическом и частном вариантах и применением интегральных критериев качества.

Структура диссертационной работы.

Работа состоит из введения, четырех глав и четырёх приложений.

Во введении анализируются классы задач по определению углов наклона подвижных и неподвижных объектов, обосновывается актуальность и постановка задачи построения датчиков углов наклона, построенных по схеме силовых гиростабилизаторов.

В первой главе анализируются различные технические средства измерения углов наклона, рассматриваются особенности их схемного построения и проектирования. Приводится обзор литературы. Конкретно обрисовывается круг решаемых в диссертации задач.

Во второй главе рассматриваются одноосные силовые гировертикали с автоматической компенсацией виражных девиаций. Подробно анализируются статические и динамические погрешности одноосной силовой гировертикали. Исходя из требования к динамической точности формируются требования к параметрам маятникового чувствительного элемента системы коррекции.

Рассматривается применение одноосных силовых гировертикалей для определения поперечного уровня железнодорожного полотна с минимальными динамическими ошибками.

Предлагается методика проектирования подобных гировертикалей.

В заключение главы приводятся результаты моделирования на ПЭВМ по полной линеаризованной модели, которые подтверждают допущения, принятые при построении методики проектирования, и наглядно демонстрируют работу ОСГВ при выполнении разворотов и при наличии колебаний кузова вагона-путеизмерителя.

В третьей главе рассматриваются вопросы построения двухосных силовых гировертикалей, вопросы повышения точности и надёжности авиационных силовых гировертикалей типа МГВ-1. Предлагается техническая модернизация контуров силовой стабилизации, ускоренного восстановления, коррекции и контроля, техническая новизна и практическая целесообразность которой подтверждена патентом Российской [108].

Предложены обобгцённые математические модели, описывающие работу всех контуров в различных режимах работы с учётом особенностей построения приводов разгрузки в редукторном и безредукторном вариантах.

Предлагаются алгоритмы управления стабилизирующими моторами силовой гировертикали, обеспечивающие компенсацию виражных девиаций.

Обосновано соотношение между параметрами контуров стабилизации и ускоренного восстановления, обеспечивающее гарантированное приведение платформы силовой гировертикали в заданную область относительно плоскости местногоАгоризонта.

Глава завершается приведением результатов моделирования режима ускоренного восстановления по нелинейной модели с переменной структурой.

Так как основой построения одноосных и двухосных силовых гировертикалей являются одноосные силовые гиростабилизаторы, то в отдельную главу вынесены вопросы их проектирования или, вернее сказать, некоторые особенности их проектирования с применением известных подходов, которые в работе модернизированы как в общетеоретическом, так и в прикладном аспектах [99], [100], [106].

В четвёртой главе рассматриваются (анализируются) условия устойчивости при различных подходах к построению одноосных силовых гиростабилиза-торов с позиции построения конструкции. В общетеоретическом плане доказано два положения, уточняющих применение алгебраического критерия устойчивости Гурвица для систем пятого и шестого порядков при структуре математической модели, соответствующей ОСГС с корректирующими звеньями первого и второго порядков. При этом гиростабилизаторы делятся на две группы: с редукторным и безредукторным приводом. Для безредукторного привода для различных типов корректирующих звеньев первого и второго порядков получены конструктивные условия устойчивости и проведен их анализ с точки зрения практического применения. Оцениваются подходы оптимизации параметров по интегральным критериям качества. Рассматривается создание методики синтеза контуров стабилизации в частотно-временной области.

В приложении 1 рассматривается проектирование маятникового чувствительного элемента (МЧЭ) для конкретной ОСГВ. По результатам анализа изготовлен макет и путём эксперимента получены необходимые параметры (момент инерции, маятников ость, постоянная времени Тм, обусловленная демпфированием жидкости, заполняемой корпус МЧЭ). Желаемый диапазон Тм выбран в соответствии с исследованиями, проведенными во второй главе.

В приложении 2 описывается оригинальная установка для снятия характеристик моментных двигателей постоянного тока, и, в частности, ДМ-5 (ДС-27), которые используются в контурах силовой стабилизации. Разработана и приводится методика настройки установки и обработки результатов эксперимента по определению электрической постоянной времени, коэффициентов момента и противоэдс.

В приложении 3 приводится принципиальная электрическая схема контуров стабилизации, ускоренного восстановления и контроля, разработанная на основе патента [ 1О8\

В приложении 4 приводятся акты внедрения по 3-4 главам на предприятии ОАО «Уральский приборостроительный завод» и в учебный процесс КГТУ им. А.Н. Туполева по специальности «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации».

Публикации по теме диссертации.

По теме диссертации опубликовано 14 научных работ, в том числе, тезисов докладов и трудов материалов конференций П., 1 патент, 1 полезная модель,! научно-технический отчёт по х.д. №2769.

Публикации по главам диссертации:

Глава 2. Публикации: ПОИ [103], [105], [109], [ПО]. Глава 3. Публикации: [1041, [107], [108], [112]. Глава 4. Публикации: [99], [100], [106].

Приложение 2. Публикации: [102].

Апробация работы. Результаты работы докладывались на международных (или с участием иностранных специалистов) конференциях, на Всероссийских научно-технических конференциях и на регулярных межкафедральных семинарах, проводимых для аспирантов.

Автор докладывал результаты исследований на: 1-ой Международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов, Ставрополь, 13-15 января 1999г.; XI научно-технической конференции "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления", Гурзуф, май 1999; 1-ой Международной научно-практической конференции «Автомобиль и техносфера», Казань, июнь, 1999; Международной конференции и Российской научной школы «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий», Москва-Сочи, октябрь 1999; 2-ой Международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов», Новочеркасск, ноябрь 1999; XII научно-технической конференции «Датчики и преобразователи информации систем измерения контроля и управления - датчик 2000», Судак, май 2000; Четвертом Всероссийском Ахмегалеевском семинаре «Аналитическая механика, устойчивость и управление движением», Казань, февраль 2000; Международной конференции и Российской научной школы «Системные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий», Москва-Сочи, октябрь 2000; XXII научно-технической конференции памяти H.H. Острякова, Санкт-Петербург, ноябрь 2000; Юбилейной научно-технической конференции, посвященной 50-ти летию факультета Автоматики и Электронного приборостроения КГТУ им. А.Н. Туполева, Казань, март 2001; ХШ научно-технической конференции «Датчики и преобразователи информации систем измерения контроля и управления - датчик 2001», Судак, май 2001.

По материалам диссертации (Главы 3, 4 и Приложение 3) выпущен в рамках х/д 2769 «Модернизация силовой малогабаритной гировертикали МГВ

1СУ» научно-технический отчёт, в котором автор являлся ответственным исполнителем.

Результаты работы внедрены в ОАО «Уральский приборостроительный завод» и в учебный процесс по специальности «Приборы и системы ориентации, стабилизации, навигации», акты внедрения включены в приложение 4.

Выводы

По четвертой главе можно сделать следующие выводы:

1. Проведено исследование устойчивости ОСГС с редукторным и безре-дукторным вариантами приводов стабилизирующих моторов и получены наглядные и практически полезные условия устойчивости.

- 1772. Модифицированы достаточные условия Гурвица для характеристических уравнений пятого и шестого порядков, когда их коэффициенты имеют определенную структуру, соответствующую, например, математическим моделям одноосных силовых гиростабилизаторов.

3. Рассмотрены особенности исследования устойчивости ДСГВ при маневрировании самолета по тангажу.

4. Решена задача оптимизации передаточного числа редуктора контура стабилизации ОСГС при ИКО, весовой коэффициент которой зависит от параметров характеристического уравнения модели ОСГС. При этом получено удобное для практики расчетное соотношение.

5. Предложен частотно-временной подход синтеза параметров корректирующих звеньев систем автоматического управления, учитывающий комплексные технические требования, предъявляемые к системе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решены вопросы повышения точности и надежности одноосных и двухосных силовых гироскопических вертикалей, которые могут использоваться на железнодорожном, речном, морском и авиационном транспорте.

1. Получены условия и предложены схемы компенсации виражных девиаций для ОСГВ и ДСГВ при выполнении подвижными объектами правильных разворотов.

2. Составлена математическая модель ОСГВ с учетом колебаний объекта и динамики МЧЭ для варианта применения ее в составе путеизмерителя, контролирующего железнодорожное полотно по поперечному уровню.

3. Предложена методика выбора параметров ОСГВ с учетом особенностей эксплуатации в составе путеизмерителя.

4. Предложена функциональная схема компенсации колебаний вагона путеизмерителя на основе датчиков линейных перемещения, что значительно повысит динамическую точность ОСГВ при постоянно действующих возмущениях.

5. Предложена схема МЧЭ с регулируемым коэффициентом демпфирования и на макете отработана методика его определения для относительного коэффициента затухания больше единицы.

6. Предложена функциональная структура ДСГВ повышенной точности и надежности.

7. Получена обобщенная математическая модель ДСГВ для режима ускоренного восстановления, позволяющая с высокой степенью достоверности и точности моделировать поведение ДСГВ и осуществлять выбор параметров указанного режима.

8. Модифицированы достаточные условия Гурвица для систем 5-го и 6-го порядков. При этом доказано, что для структуры коэффициентов, соответствующих моделям ОСГС с корректирующими звеньями 1-го и 2-го порядков для п=5 и п=6 достаточно положительности соответственно 4-го и 5-го определителей Гурвица.

9. Решена задача оптимизации передаточного числа редуктора СМ ОСГС из условия минимума ИКО, у которой весовой коэффициент зависит от параметров объекта.

10. Предложен частотно-временной подход определения параметров корректирующих звеньев систем автоматического управления с заданной структурой.

11. Разработана установка и составлена методика определения электрической постоянной времени и коэффициента момента моментного двигателя постоянного тока.

1. Абрамов P.A. О применении принципа инвариантности в гиростаби-лизаторах // ИВУЗ: Приборостроение. 1968. - №10. - С.71 - 74.

2. Александров А.Г. Аналитическое конструирование оптимального регулятора гирорамы // Автоматика и телемеханика. 1967, №11. - С. 39-40.

3. Александров А.Г. Аналитическое конструирование оптимального регулятора гирорамы // Автоматика и телемеханика. 1967, №12. - С. 16-25.

4. Александров А.Г. О построении функционала качества в задаче оптимального конструирования регуляторов // Труды Университета Дружбы Народов им. Патриса Лумумбы. Т.21. - М. 1967.

5. Анучин О.Н. и др. О возможности использования инерциальных технологий для оперативного контроля качества железнодорожного пути // Гироскопия и навигация. 1995, №3. - С. 47-53.

6. Анучин О.Н. О возможности нетрадиционного использования инерци-альных технологий // ИВУЗ Приборостроение. 2000, №1-2. - С. 56-64.

7. Аппаратура измерения курса и вертикали на воздушных судах гражданской авиации. Под общей редакцией П.А. Иванова. М.: Машиностроение, 1989. -340 с.

8. Арнольд Р.Н., Мондер Л. Гиродинамика и ее техническое применение. М.: Машиностроение, 1964. 468 с.

9. Арутюнов С.С. и др. Дрезина путеизмеритель // Путь и путевое хозяйство. -1970.-№2.

10. Ю.Белов В. Д. Путеизмерители зарубежных железных дорог // Бюллетень тех-никоэкономической информации. ЦНИИЭТИ, МПС. - 1970, №8. - С.37-55.

11. Бесекерский В. А., Попов Е.В. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1966. 543 с.

12. Бочаров А.Ф. Костров A.B., Ривкин С.С Анализ погрешностей силового гиростабилизатора гравиметра // ИВУЗ: Приборостроение. 1985. - №11. -С.60-64.

13. П.Бочаров Е.В., Заметта М.Ю., Волошинов B.C. Безопасность дорожного движения. М.: РОСАГРОПРОМИЗДАТ, 1988. - 284 с.

14. Бублик Г.Ф., Одинцов A.A., Павловский М.А. Об автоколебаниях гировертикалей и курсовых гироскопов с коррекцией от жидкостного маятникового переключателя (ЖМП) //ИВУЗ: Приборостроение. 1968. -№1.-С.67-70.

15. Гироскопическая система путеизмерительного вагона ЦНИИ МПС серии 250. Техническое описание. - 1960.

16. Гироскопические системы. Часть 1. Теория гироскопов и гироскопических стабилизаторов. Под ред. Пельпора Д.С. М.: Высшая школа, 1971. - 567 с.

17. Гироскопические системы. Часть 2. Гироскопические приборы и системы. Под ред. Пельпора Д.С. ~ М.: Высшая школа, 1971. 489 с.

18. Гироскопические системы / Проектирование гироскопических систем / Часть. 1. Системы ориентации и навигации. Под. редакцией Д.С. Пельпора. - М.: Высшая школа, 1977. - 216 с.

19. Г0Л0ВКИН Е.Е., Соколов Ю.Н. Синтез параметров астатического одноосного гиростабилизатора // ИВУЗ: Приборостроение. 1974. - №2. - С.71 - 75

20. Головкин Е.Е. О выборе параметров корректирующего контура статического одноосного гиростабилизатора // ИВУЗ: Приборостроение. 1974. - №4. -С77-81.

21. Головкин Е.Е. Влияние инерции карданова подвеса платформы на устойчивость трехосного гиростабилизатора // ИВУЗ: Приборостроение. -1975.- № .-С.80-83.

22. Гупалов В.И., Лукьянов Д.П., Мочалов A.B., Филатов А.Ю. Система на лазерных гироскопах и акселерометрах, предназначенная для контроля профиля рельсового пути // Гироскопия и навигация, 1996, №4. С. 75.

23. Гупалов В.И., Мочалов A.B., Боронахин A.M. Аналитические гировертикали усеченного типа // Гироскопия и навигация, 2000, №4. С. 61.

24. Гупалов В.И., Мочалов A.B., Боронахин A.M. Аналитические гировертикали усеченного состава // Гироскопия и навигация. 2001, №2. - С. 25-36.

25. Данилин В.П. Гироскопические приборы. М.: Высшая школа, 1965. -535 с.

26. Двухфазные индукционные двигатели типа ДИД и двигатели-генераторы типа ДГ. Техническое описание. М.: Машиностроение, 1964. - 192с.

27. Дмитриев СП. Инерциальные методы оценки качества железнодорожного пути и определения его профиля // Материалы II Санкт-Петербургской международной конференции по гироскопической технике и навигации. Часть 1.- 1995.-С. 191-194

28. Дмитриев СП,, Окон И.М. Измерение положения железнодорожного пути -новое применение инерциальной технологии // Вестник ВНИИ ЖТ.

29. Дмитриев СП., Рябинькая Г.М,, Месропова М.Г.Инерциальная система в задаче контроля качества железнодорожного пути // Гироскопия и навигация. 1995, №3. - С. 54-62.

30. Дубовиков A.B. К вопросу отключения коррекции на маневре // ИВУЗ: Приборостроение. 1974. - №5. - С.86-90.

31. ЗЗ.Зелетенкевич A.A. Исследование влияния маневрирования объекта на гировертикаль с электромагнитной коррекцией // ИВУЗ: Приборостроение. -1969.- №6.-0.54-56.

32. Ишлинский А.Ю, Механика гироскопических систем. М.:Издательсво академии наук СССР, 1963. 482 с.

33. Канушин В.М., Окон И.М. Система гироскопической стабилизации для железнодорожного транспорта // Судостроительная промышленность. Сер. Навигация и гироскопия. 1992. - Вьш.4. - С 51-54.

34. Ковшов Г.Н., Алимбеков Р.И., Жебер A.B. Инклинометры (основы теории и проектирования). Уфа: Гилем, 1998. 380с.

35. ЗТ.Коган А.Я., Львов A.A., Левинзон М.А. Характеристики подвижного состава и спектральных неровностей пути для скоростей до 350 км/час // Вестник ВНИИ ЖТ.-1991, №3.-С. 10-14.

36. Коган Н.Я. К теории одноосного гиростабилизатора // Радиофизика. 1971. -№3.-С.

37. Коган Н.Я. О допустимости пренебрежения малыми постоянными времени управляющей системы одноосного гиростабилизатора // ИВ УЗ: Приборостроение. 1972. - №4. - С.81 - 84.

38. Коган Н.Я. О вынужденных колебаниях одноосного гиростабилизатора // ИВУЗ: Приборостроение. 1975. - №5. - С.83 - 88.

39. Коган А.Я., Львов A. A., Левинзон М.А. Характеристики подвижного состава и спектральных неровностей пути для скоростей до 350 км/час // Вестник ВНИИ ЖТ. 1991, №3. - С. 10-14.

40. Красовский H.H., Летов A.M. К теории аналитического конструирования регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1962, Т.ХХШ, №6. - С. 713720

41. Красовский A.A., Поспелов Г.С, Основы автоматики и технической кибернетики. М. Л.: Государственное энергетическое издательство, 1962. -600 с.

42. Крыжановский Г.А. Синтез малочувствительных управлений в цепи стабилизации гиростабилизаоров // ИВУЗ: Приборостроение. 1970. - №1. -С.97-102

43. Кубенский A.A., Сергеев М.А., Яблонская В.А. О минимальной погрешности в гировертикалях // ИВУЗ: Приборостроение. 1983. - №1. -С.71-74.

44. Кубенский A.A., Сергеев М.А., Яблонская В.А. Выбор оптимального корректирующего момента гировертикали по прикладной программе // ИВУЗ: Приборостроение. 1983. - №7. - С.50-53.

45. Лестев A.M., Романова А.В. Ошибки гироскопического стабилизатора при случайных колебаниях снования // ИВУЗ: Приборостроение. 1971. - №4. -С.70-74.

46. Малогабаритная гироскопическая вертикаль МГВ-1С. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. -М.: Машиностроение, 1974. 48 с.

47. Матыцин В.Д. О выборе минимизируемого функционала в задачах аналитического конструирования автопилотов // Автоматика и телемеханика, 1967.- №9.-С. 163-67

48. Микроэлектродвигатели для систем автоматики (технический справочник). Под ред. Э.А. Лодочникова и Ф.М. Юферова. М.: Энергия, 1969 272 с

49. Мордашов Ю.П. О точности и устойчивости гироскопических стабилизаторов систем автоматического контроля наклона на подвижных объектах при вибрации. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Казань. - 1972.

50. Мордашов Ю.П., Фатхуллин ЭФ. Оптимизация параметров гиростабили-затора с грузиковой коррекцией // Труды КАИ. Казань, 1970. - Вып. 121.

51. Ознобкин О.Д., Рожковский В.Д. Определение максимальных отклонений гиростабилизатора под действием возмущений ограниченных по модулю // ИВУЗ: Приборостроение. 1970. -№11. - С.85 - 87.

52. Окон И.М., Вайсгант И.Б., Тупысев В.А. Инерциальная угломерная система для коростного железнодорожного вагона-путеизмерителя // 1 С.-Петербургская международная конференция по гироскопической технике. 2526 мая 1994г.

53. Окон И.М., Вайсгант И.Б., Тупысев В.А. Использование гироазимутгори-зонта зля задачи контроля рельсовой колеи // Гироскопия инавигация, 1995, №1. С. 56. (Постановка задачи контроля для скоростного путеизмерителя).

54. Павлов В.А. Основы проектирования и расчета гироскопических приборов. -Л.: Судостроение, 1967. -407 с.

55. Патент № 2127867 РФ. Способ динамического измерения угловых перемещений / Гупалов В.И., Мочалов A.B. // БИ. 1999. - №8.

56. Пельпор Д.С. Прецизионная гировертикаль с интегральной коррекцией // ИВУЗ: Приборостроение. 1972. - №6. - С.79-83.

57. Пельпор Д.С, Матвеев В.А., Арсеньев В.Д. Динамически настраиваемые гироскопы. М.: Машиностроение, 1988. 264с.

58. Плотников П.К. О возможности выполнения условий Шулера в гировертикали с интефально-позиционной коррекцией // ИВУЗ: Приборостроение. 1969. - №4. - С83 - 86.

59. Плотников Ю.П. О квадратичных функционалах, гарантирующих апериодический переходный процесс // Автоматика и телемеханика, 1965. -Т.ХХУ1,№7.-С 1145-1152

60. Плохоцкий М.А. Машины и механизмы для путевого хозяйства. М.: Транспорт, 1970. - 358 с.

61. Потапов A.A., Мартынов Е.В., Мордашов Ю.П. Датчик угла наклона // ИВУЗ «Приборостроение», 1990, №1. С. 14-18.

62. Развитие путеизмерительной техники // Железные дороги мира. 1978, №9. -С.44-54

63. Распопов В.Я. Динамика маятниковых датчиков уровня систем управления выправочных железнодорожных машин // Датчики и системы. 2000, №2.

64. Ремонт авиагоризонта АГД-1. М.: Машиностроение, 1969. С.

65. Репников A.B., Сачков Г.П., Черноморский А.И. Гироскопические системы. М.: Машиностроение. 319 с.

66. Ривкин С.С, Маневич А.Е. Об определении полной ошибки гировертикали // ИВУЗ: Приборостроение. 1969. - №5. - С.72 - 76.

67. Ройтенберг Я. Н. Гироскопы. М.: Наука, 1966. 399 с.

68. Ройтенберг Я.Н. Некоторые вопросы теории силовых гироскопических стабилизаторов // Известия АН СССР, ОТН, «Механика и машиностроение». 1962, №4.

69. Романенко Л.Г. Оптимальные характеристические полиномы для колебательных переходных процессов // Известия вузов. Авиационная техника, -1994.-№3.-С. 29-3

70. Романенко Л.Г,, Шилова H.A. К задаче построения алгоритмов для оптимизации параметров систем автоматического управления // Известия вузов. Авиационная техника. 1996, - № 2. - С. 34-41.

71. Северов Л.А. Синтез параметров одноосного гиростабилизатора при типовом скачкообразном возмущении // Труды ЛИАП. Л.: 1966, вып. 49 - С.

72. Северов Л.А., Савин Н.С, Дядькин В.П, Об ошибках корректируемых гироскопических приборов при наличии ограниченной зоны линейности цепи коррекции // ИВУЗ: Приборостроение. 1970. - №2. - С,72-76,

73. Сергеев М.А. О расчете параметров гировертикали // ИВУЗ: Приборостроение, 1977. - №1. - С. 76-83.

74. Сергеев М.А., Яблонская В.А., Кубенский A.A. Применение типовой программы для выбора параметров гировертикали // ИВУЗ: Приборостроение. 1980. - №4. - С. 59-63.

75. Сергеев М.А. Выбор оптимальной характеристики коррекции гировертикали по распечаткам на ЭВМ // ИВУЗ: Приборостроение. 1982. - №6. -С.69-73.

76. Сергеев М.А., Яблонская В.А., Кубенский A.A. Выбор оптимальных параметров гировертикали по типовой программе // ИВУЗ: Приборостроение. 1981. - №8. - С.78-84.

77. Серегин В.В., Кукулиев P.M. Лазерные гирометры и их применение. М.: Машиностроение. 1990. 228 с.

78. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю. Моментные двигатели постоянного тока. М.: Энергоатомиздат. 1989. 224 с.

79. Студеникин А.И. Влияние инерционности стабилизирующего двигателя на работу системы межрамочной коррекции гироскопа // ИВУЗ: Приборостроение. 1967. - №6. - С.84 - 87.

80. Сузуки X., Исихара Т., Катаяма С. Электроизмерительные и путеизмерительные вагоны высокоскоростных линий Сикансен // Железные дороги мира. 1978, №3. - С. 56-62

81. Технические указания по расшифровке записей путеизмерительных вагонов, оценке отступлений от норм содержания рельсовой колеи железнодорожного пути, мерам по обеспечению безопасности движения поездов при их обнаружении. М.: Транспорт, 1982. - С.

82. Титаев В.Е. Измерение геометрических параметров железнодорожного пути гироскопическими системами // Датчики и системы, 1999, №9. С. 41-43.

83. Титаев В.Е. Инерциальные измерители перемещений для систем автоматики железнодорожных машин // Автореферат на соискание ученой степени к.т.н. -Тула.-2000.-20с.

84. Торочков В.Ю. Линейные ускорения самолета и их влияние на точность работы гировертикали с маятниковой коррекцией // МИИГАиК. М., 1961, вып. 44

85. Торочков В.Ю. О выборе оптимальной скорости коррекции гировертикали //ИВУЗ: Приборостроение. 1963. - №6. - С. 71-76.

86. Фридлендер Г.О., Козлов М.С. Авиационные гироскопические приборы. М.: Оборонгиз, 1961.- 390 с.

87. Хованский Ю.М. Одноосные системы гироскопической стабилизации, инвариантные по отношению к внешним воздействиям // ИВУЗ: Приборостроение. 1967. - №4. - С.90 - 97.

88. Центральная гироскопическая вертикаль ЦГВ. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: Оборонгиз, 1961. 156с

89. Черников С.А. Демпфирование автоколебаний силами сухого трения в одноосном гиростабилизаторе с люфтом // ИВУЗ: Приборостроение. 1969. - №6.-0.57-62.

90. Чернявский В.Е. Об инвариантности прецессионных движений в силовых гиростабилизаторах // ИВУЗ: Приборостроение. 1968. - №10. - С.68 - 70

91. А.С. 960531 СССР, М.кл.Л О 01 С 7/04. Устройство для определения и регистрации взаимного положения рельсовых путей в вертикальной плоскости / Арутюнов С.С, Хохлов В.М. // БИ 1982, 35.

92. А.С. 1120166 СССР, М.кл.лО 01 С 7/04. Устройство для определения и регистрации взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости / Арутюнов С.С., Хохлов В.М., Глебов В.А., и др. // БИ 1984, 39.

93. Литература автора по теме диссертации

94. Белаид М.М., Кривошеев СВ. Особенности записи и обработки информации в путеизмерительных системах // Труды 1 международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов». -Россия, Ставрополь, 1999. (13-15 января 1999г.)

95. Белаид М.М., Кривошеев СВ. Применение гироинерциальных приборов при испытании автомобилей и оценки качества автомобильных дорог // Труды 1-ой международной научно-практической конференции «Автомобиль и техносфера». Россия: Казань, 1999. - С 366-367.

96. Патент 2172934 РФ МПКЛ G 01 С 19/54. Устройство стабилизации, ускоренного восстановления и контроля силовой гироскопической вертикали / Белаид М.М., Кривошеев СВ., Огородникова H.H. // Бюл. 2001, №34

97. Кривошеев СВ., Белаид М.М., Хохлов В.М. Гировертикали механизма измерения поперечного уровня // Материалы XI научно- технической конференции "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления". Гурзуф: май 1999. - С.

98. Белаид М.М., Кривошеев СВ., Сидоров СВ.// Заявка № 2001113159 от 14.05.01 на ПМ «Демонстрационная гироскопическая вертикаль» / Решение о выдаче свидетельства на ПМ от 09.08.01.

99. Научно-технический отчет по хоз. договору №2769 «Модернизация силовой малогабаритной гировертикали МГВ-1 СУ». Казань: КГТУ, 2001. -с.