автореферат диссертации по обработке конструкционных материалов в машиностроении, 05.03.05, диссертация на тему:Разработка теории, методов проектирования и создание рекуператорных средств механизации кузнечно-штамповочного производства

ВВЕДЕНИЕ.

I.СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.II

1.1. Конструкции основных видов средств механизации кузнечно-штамповочного производства.II

1.2. Конструкции рекуператорных шаговых устройств.

1.3. Конструкции рекуператорных промышленных роботов

1.4. Способы управления рекуператорными устройствами

1.5. Теоретические исследования режимов функционирования средств механизации

ВЫВОДЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

2. ЭЛЕМЕНТЫ ТЕОРИИ И РАЗРАБОТКА БАЗОВЫХ КОНСТРУКТИВНЫХ СХЕМ.

2.1. Элементы теории рекуператорных средств механизации кузнечно-штамповочного производства.

2.2. Модули штамповочных роботов.

2.2.1. Модуль робота с пружинами сжатия аккумулятора механической энергии.

2.2.2. Модуль робота со спиральными пружинами и пружинами растяжения

2.2.3. Алгоритм управления модулями роботов

2.2.4. Модули штамповочных роботов с фиксацией выходного звена по упорам

2.2.5. Модуль глобальных перемещений ~ робокар

2.2.6. Схват робота

2.3. Шаговые поворотные устройства

2.3.1. Шаговое поворотное устройство с фиксированным угловым шагом перемещения выходного звена

2.3.2. Шаговый поворотный стол с симметричной структурой механизма фиксации.

2.3.3. Усовершенствованные конструкции шаговых поворотных устройств с фиксированным угловым шагом.

2.3.4. Шаговое поворотное устройство с регулируемым шагом перемещения выходного звена

2.3.5. Устройство с неограниченным углом поворота выходного вала

2.4. Устройства перемещения конвейера

2.4.1. Описание конструкции устройства с приводной кареткой.

2.4.2. Описание системы управления

2.4.3. Усовершенствованные конструкции приводов конвейеров периодического действия

2.5. Вспомогательные устройства

2.5.1. Прижимные устройства

2.5.2. Двухпозиционные устройства

2.5.3. Приводы периодического поворота с разгружателями

ВЫВОДЫ

3. МЕТОЛОГИЯ ОЦЕНКИ РЕЖИМОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ РЕКУПЕРАТОРНЫХ УСТРОЙСТВ.

3.1. Общие принципы построения математических динамических моделей рекуператорных механизмов

3.2. Теория рекуператорных модулей штамповочных роботов

3.3. Теория шаговых рекуператорных устройств.

3.3.1. Кинетостатические параметры устройств с фиксированным угловым шагом поворота выходного звена

3.3.2. Динамическая модель шагового поворотного стола с четырехзвенным механизмом привода-фиксации

3.3.3. Динамическая модель шагового поворотного устройства с регулируемым угловым шагом.

3.4. Теория рекуператорных конвейеров периодического действия.

ВЫВОда.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РЕКУПЕРАТОРНЫХ СРЕДСТВ МЕХАНИЗАЦИИ.

4.1. Методика проведения исследований

4.2. Экспериментальные исследования шаговых устройств и конвейера периодического действия

ВЫВОДЫ

5. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ РЕКШЕРАТОРНЫХ СРЕДСТВ

МЕХАНИЗАЦИИ, СОЗДАНИЕ НОВЫХ КОНСТРУКЦИИ И ВНЕДРЕНИЕ.

5.1. Методика выбора пружин рекуператоров механической энергии.

5.2. Определение кинетостатических параметров устройств с рычажным механизмом привода фиксации

5.3. Расчет привода с пневмоцижндром.

5.4. Методика обоснования основных параметров модуля поворотного с механизмом фиксации, включающим обгонную муфту

5.5. Параметры конструкций рекуператорных устройств средств механизации.

ВЫВОДЫ.

ЗАКЛЮЧЕВМЕ.

Развитие кузнечно- штамповочного производства характеризуется все более широким применением автоматизированного оборудования обработки давлением, создаваемого на базе различных типов прессов, оснащенных средствами механизации, предназначенными для выполнения загрузочных операций, межоперационной транспортировки заготовок и их выгрузки, удаления отходов и т.д.

Для комплексного решения задач автоматизации кузнечно-штамповочного производства и создания гибких производственных систем различные виды автоматизированного оборудования объединяются средствами механизации, включающими транспортные системы, роботы, конвейеры периодического действия, накопители, складские устройства и другие вспомогательные механизмы.

Технологические процессы обработки давлением характеризуются тем, что для многих из них операции, выполняемые средствами механизации, определяют в основном время технологического цикла и, в конечном счете, производительность автоматизированного оборудования. Число ходов в минуту, которое может обеспечить пресс, значительно превосходит число ходов автоматизированного оборудования, созданного на базе этого пресса.

Характерной особенностью средств механизации оборудования обработки давлением является то, что движение рабочих звеньев в основном происходит в режиме разгона и торможения, и поэтому в общем объеме сил в системе преобладают инерционные нагрузки. Основная мощность двигателя расходуется на разгон подвижных звеньев, включая и ротор самого двигателя, и увеличение быстродействия за счет повышения мощности двигателя ограничивается тем, что дополнительный момент более мощного из каталога двигателя в основном затрачивается на преодоление дополнительной инерционной нагрузки разгона более массивного ротора выбранного двигателя. Этим ограничивается довольно низкий предел быстродействия конструкций с двигателем, работающим в цикловом режиме. По параметрам энергопотребления такие устройства признаны самыми неэффективными из всех известных конструкций.

В конструкциях средств механизации с постоянно работающим двигателем цикличность перемещения выходного звена обеспечивается за счет соответствующей структуры передаточных устройств, включающей кулачковые, мальтийские, рычажные, зубчатые или другие шаговые механизмы. Знакопеременный характер сил, действующих в таких системах, порождает значительную вибрацию и является причиной повышенного энергопотребления. Совершенствование таких устройств осуществляется в основном за счет поиска наиболее оптимальных законов движения, которые обеспечиваются путем разработки оригинальных конструкций, сложных в проектировании, изготовлении и обслуживании.

Кроме того, известные конструкции шаговых механизмов имеют жесткие кинематические связи с исключением возможности изменения с помощью системы управления циклограммы выполнения перемещений звеньев и их величины, что снижает гибкость оборудования.

Устройства с пневмо- и гидроприводами также не обеспечивают необходимого уровня производительности и возможности регулировок с помощью современных программируемых систем управления величин и направлений перемещений рабочих звеньев, что не отвечает современным тенденциям развития мехатроники.

Низкая эффективность известных решений объясняется тем, что они не решают главной задачи, состоящей в исключении влияния инерционных сил, находящихся в квадратичной зависимости от частоты перемещений, на энергопотребление, формирование динамических процессов и быстродействие. Применение различных видов демпфирующих устройств и разгружателей малоэффективно, т.к. рассчитанные на поглощение определенного количества энергии, они при изменении числа ходов в минуту могут служить причиной усиления динамических нагрузок.

Наиболее перспективным путем развития атоматизации вспомогательных операций штамповки является разработка конструкций с рекуперацией энергии, в которых кинетическая энергия подвижных звеньев аккумулируется на этапе торможения в специальных устройствах, а затем используется для разгона при выполнении очередного движения. В таких конструкциях инерционные силы не влияют на установочную мощность двигателя, функцией которого является лишь компенсация потерь на трение.

С использованием принципа рекуперации энергии в институте машиноведения им. A.A. Благонравова и ПКТИ КУЗР0Б0Т разработаны конструкции роботов, которые отличаются простотой и меньшей металлоемкостью, с более высоким уровнем производительности при многократном снижении энергопотребления и обеспечивают возможность изменения циклограммы работы с помощью программируемой системы управления. Конструктивно эти роботы представляют собой колебательные системы с качательным движением выходного звена и строгой очередностью выполнения прямых и обратных ходов с фиксацией выходного звена в крайних положениях с помощью защелок. Таким образом, эти роботы обеспечивают только двухпозиционное перемещение заготовок без возможности изменения скорости и позволяют механизировать лишь незначительную часть транспортных операций кузнечно-штамповочного производства.

Технологические процессы ковки и штамповки требуют расширения технологических возможностей рекуператорных роботов, в частности, обеспечения многопозиционности, регулируемости величин перемещений рабочих звеньев и их скоростей с различной очередностью направления движений. Кроме того, необходимы разработки и рекуператорных конвейеров периодического действия, шаговых рекуператорных устройств и других вспомогательных механизмов с рекуперацией энергии, по которым отсутствуют разработки и использование которых позволит повысить производительность автоматизированного оборудования обработки давлением, снизить энергопотребление и повысить уровень гибкости.

Построение конструкций колебательных систем с возможностью осуществления ряда произвольно направленных перемещений выходного звена на различные расстояния с различной скоростью является сложной технической задачей, решение которой требует разработки новых кинематических схем и их расчетных обоснований.

Для решения этих задач необходима разработка основ теории рекуператорных средств механизации кузнечно-штамповочного производства и создание новых видов конструкций средств механизации, обеспечивающих повышение эффективности кузнечно-штамповочного оборудования.

Таким образом, диссертационная работа посвящена решению актуальной задачи разработки теоретических основ проектирования и создания конструкций рекуператорных средств механизации кузнечно-штамповочного производства с целью повышения производительности автоматизированного оборудования, снижения энергопотребления и повышения уровня его гибкости.

Работа выполнена в соответствии с научно-технической программой 0.16.10 ГКНТ СССР "Создание и освоение передовых технологических процессов, гибких переналаживаемых промышленных роботов и микропроцессорной техники" и одним из основных научных направлений ВГТУ "Компьютерная механика и автоматизированные системы проектирования технологий и конструкций машиностроения и аэрокосмической техники".

Научная проблема состоит в создании основ теории построения конструкций устройств дискретного действия средств механизации автоматизированного кузнечно-штамповочного оборудования с исключением влияния инерционных сил на потребляемую мощность и быстродействие и обеспечением формирования кинематических параметров и циклограммы работы устройств с помощью программируемых систем управления.

Цель работы. Целью работы является повышение производительности, снижение энергопотребления и повышение уровня гибкости автоматизированного оборудования обработки давлением посредством разработки на основе принципов рекуперации механической энергии методологии проектирования и создания конструкций рекуператорных средств механизации, алгоритмов и программных средств управления ими.

Для достижения указанных целей необходимо решить следующие задачи:

- выполнить комплексный анализ известных схем и конструкций рекуператорных устройств и установить взаимосвязь их надежности и производительности с эксплуатационными свойствами;

- выполнить теоретический анализ параметров, определяющих быстродействие рекуператорных устройств, и разработать методы построения их конструкций;

- разработать теоретические основы методов оценки режимов функционирования рекуператорных конструкций средств механизации;

- разработать теорию и алгоритм управления приводами рекуператорных устройств;

- разработать и обосновать технические решения конструкций модулей роботов, шаговых устройств, конвейеров периодического действия с исключением вляния инерционных сил на энергопотребление и быстродействие и обеспечением регулируемости параметров циклограммы и кинематических характеристик;

- провести теоретические исследования разработанных конструкций с целью анализа их динамических параметров, установления режимов работы электропривода, оценки виброактивности звеньев и решения задачи определения их размеров, обеспечивающих минимальные ускорения колебательных перемещений;

- провести экспериментальную проверку работоспособности новых устройств и оценку адекватности математических моделей разработанным конструкциям рекуператорных средств механизации;

- разработать научно-методические основы проектирования и расчета рекуператорных конструкций средств механизации кузнечно-штамповочного производства;

- осуществить внедрение результатов работы на предприятиях, производящих и эксплуатирующих кузнечно-штамповочное оборудование.

Методы исследования. Теоретические исследования рекуператорных модулей роботов, шаговых устройств, конвейеров периодического действия выполнены с использованием математических моделей, построенных на основе уравнений Лагранжа II рода для различных режимов движения рабочих звеньев с учетом упругодиссипативных характеристик конструкции, свойств электропривода и управляющих воздействий системы управления. Для решения систем дифференциальных уравнений использовался 5-стадийный вычислительный алгоритм с расширенной по мнимой оси областью устойчивости и исключением возможности осреднения решения (срезания экстремумов).

Научная новизна состоит:

- в создании научно-методических основ проектирования рекуператорных средств механизации кузнечно-штамповочного производства; разработке методологии построения формализованных динамических и математических моделей рекуператорных устройств и установлении закономерностей режимов их функционирования с решением задачи минимизации параметров виброактивности звеньев;

- разработке технических решений мехатронных конструкций модулей роботов, шаговых устройств, конвейеров периодического действия с исключением влияния инерционных сил на энергопотребление и быстродействие и обеспечением регулируемости параметров циклограммы и кинематических характеристик;

- построении теории и алгоритмов управления устройствами, учитывающих изменение энергетических характеристик двигателей и диссипативных свойств конструкции во время работы.

Практическая ценность и реализация результатов работ:

- созданные на основе разработанных методов конструирования и расчета конструкции рекуператорных устройств являются основой внедрения в промышленность принципиально новых видов средств механизации кузнечно-штамповочного производства: рекуператорных конвейеров периодического действия, шаговых рекуператорных устройств, рекуператорных модулей роботов и других вспомогательных устройств;

- математические динамические модели средств механизации, учитывающие инерционные и упругодиссипативные свойства конструкций, уравнения энергоносителя и управляющие воздействия системы управления, используются при исследовании различных видов средств механизации кузнечно-штамповочного производства и при решении задач оптимизации размеров конструкции устройств и обоснованного определения их параметров ;

- применение алгоритмов и программ управления устройствами средств механизации обеспечивает необходимую точность позиционирования рабочих звеньев и оптимальный режим работы электродвигателей;

- использование рекуператорных устройств дает повышение производительности кузнечно-штамповочного оборудования, снижение энергопотребления и расширение технологических' возможностей оборудования за счет возможности регулирования параметров циклограммы работы, а применение в них различных типов приводов расширяет области их применения;

- полученные результаты исследований используются при разработке новых и модернизации работающих конструкций автоматизированного кузнечно-штамповочного оборудования на заводах ЗАО ТЯЖМЕХПРЕСС, АО ВОРОНЕЗШРЕСС им.Калинина, АО ЭНИКМАШ, ВМЗ. Ожидаемый экономический эффект от использования рекуператорного манипулятора на штамповочном комплексе ВМЗ составляет более I млн руб.

Апробация и публикации работы. Результаты этапов диссертационной работы доложены и обсуждены на семинарах и научно-технических конференциях ВГТУ (Воронеж, 1989, I99I-I998 гг.заседании совета "Машиностроение" Государственного комитета РФ по высшему образованию "Технология и автоматизация машиностроения" (Воронеж, 1994 г.), межрегиональных конференциях "Вычислительные технологии" (Новосибирск, 1991, 1994 гг.),

Юбилейной научной конференции института Машиноведения им. А.А.Благонравова и семинаре по ТММ РАН (Москва, 1998, 1999 гг.)

Результаты исследований используются в лекционных курсах и лабораторных работах по специальности 120400 "Машины и технология обработки металлов давлением". По материалам исследования опубликованы 52 работы, в том числе получено 27 авторских свидетельств и патентов на изобретения.

Автор выражает благодарность всем сотрудникам кафедры "Машины и технология обработки металлов давлением" Воронежского государственного технического университета за оказанную помощь при выполнении диссертационной работы.

I. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

I.I. Конструкции основных видов средств механизации кузнечно-штамповочного производства

Роботизированные и механизированные комплексы являются основными составными частями современных штамповочных производств. В 1987 году на ВДНХ СССР экспонировался робот для подачи к прессу трехсотграммовых заготовок на расстояние 600 мм с частотой 20 шт. в минуту. Мощность двигателя этого робота сотавляла 6 Вт, что в десятки раз меньше, чем в лучших отечественных и зарубежных образцах. Структура этого робота была разработана в институте машиноведения им. А.А.Благонравова Корендясевым А.И., Саламандрой Б.Л., Тывесом Л.И. [1]. Появление этой разработки и последующее развитие этого направления, выразившееся в целом ряде изобретений и научных публикаций [2 -8 и др.], явились основанием для создания новых видов автоматизированного оборудования обработки давлением.

Состав автоматизированного кузнечно-штамповочного произ-водсва определяется характером производства и номенклатурой штамповок, определяющей технологические процессы и оборудование. Автоматизация оборудования обработки давлением, как правило, осуществляется в несколько этапов, первым из которых является анализ технологических процессов, базирующийся на классификации заготовок [9-19]. Вопросам классификации посвящено большое количество работ, в которых, основываясь на геометрических, конструктивных и массовых характеристиках заготовок, разработаны классификаторы и многообразие заготовок приведено к типовым группам [11-19]. Типизация заготовок позволила сформулировать ряд общих требований к инструменту, прессовому оборудованию и средствам механизации.

Механизация вспомогательных операций листоштамповочных и кузнечных производств имеет ряд отличий, обусловленных различной темповой производительностью для оборудования одинакового номинального усилия, наличием или отсутствием нагрева заготовок, особенностями технологических переходов, формой и размерами заготовок и т.д. Отличия к требованиям устройств механизации могут иметь место и в пределах одного производства. Так, например, в автоматизированной линии штамповки колец подшипников операция разрезки прутков на заготовки более производительный процесс, чем операции осадки заготовок и формовки, но она требует периодических остановок для загрузки очередного прутка. Согласование таких различий осуществляется путем встраивания в линию транспортеров накопителей, поворотных шаговых устройств и других вспомогательных механизмов [19].

Развитие кузнечно-штамповочного производства постоянно расширяет перечень устройств средств механизации с различными характеристиками и назначением. Необходимо отметить, что вместе с многочисленными различиями требований их объединяют общие существенные признаки.

Основной частью средств механизации и автоматизации производственных процессов ковки и штамповки являются транспортно-подающие системы. В современных кузнечно-прессовых машинах с помощью транспортно-подающих систем осуществляется периодическое перемещение заготовок с позиции на позицию, необходимое при выполнении операций технологического процесса.

В состав развитых транспортно-подающих систем кузнечно-прессового оборудования входят устройства ориентации и подачи заготовки на исходную позицию, межоперационной транспортировки и перемещения готовых изделий. Вид транспортной системы зависит от размеров и формы заготовок, числа позиций, рабочей скорости и некоторых других факторов.

Описание и классификация средств механизации и автоматизации кузнечно-штамповочного производства довольно подробно изложены в работах [9 - 55]. Перечень этих устройств включает: револьверные, шиберные, грейферные подачи, поворотные столы, кантователи, конвейеры периодического действия, роботы, манипуляторы, различные загрузчики, црекладчики и т.п. Классификация этих устройств по форме траектории выходного звена дает три вида механизмов: с прямолинейным движением, движением по окружности и выполнящим сложное движение. Первый вид подразделяется на механизмы с возвратно-поступательным движением рабочего органа (шиберы, съемники), с шаговым односторонним движением (конвейеры периодического действия, шаговые транспортеры), с циклическим перемещением на различную величину и произвольным направлением (роботы, манипуляторы). Второй вид: качательное движение (кантователи, загрузчики), шаговое движение по кругу (револьверные подачи, поворотные столы), механизмы с различными угловыми перемещениями как по величине так и по направлению (роботы, манипуляторы). Третий вид практически сводится к первым двум, т.к. сложное движение грейферных линеек или руки робота реализуется за счет комбинаций линейных и угловых перемещений выходных звеньев отдельных модулей этих устройств.

Для реализации перечисленных движений применяются криво-шипно-ползунные, кулисные, реечные, храповые, мальтийские, кулачковые и пр. механизмы [56-63].

Приведение в движение входных звеньев устройств осуществляется различными способами : от кривошипного вала пресса, от ползуна, от индивидуального привода. Использование какого либо технического решения не связано с конкретным видом средств механизации. Так, например, приведение в движение револьверного диска (стола) может осуществляется от кривошипного вала через коническую зубчатую передачу, карданный вал и зубчаторычажный механизм [15, 51]; от индивидуального привода с использованием храповых механизмов с постоянно действующим тормозом [38 ], мальтийских механизмов [52, 56] или механизмов с глобоидным кулачком [52]. Выбор той или иной структуры обычно связан с возможностями производства, на которое ориентировано изготовление проектируемого кузнечно-штамповочного оборудования.

Наиболее полное и системное рассмотрение вопросов автоматизации листовой штамповки с помощью роботов представлено в работе [II]. Авторы представили классификацию заготовок по геометрическим признакам, групповые технологии их обработки и обосновали требования к заготовкам и инструменту при использовании средств механизации. В работе рассмотрены типовые подачи и определены области их использования.

Исследованию методов повышения производительности штамповочного оборудования за счет увеличения быстродействия средств механизации посвящены работы [8,93. Рассмотрены различные варианты решения проблемы, среди которых необходимо отметить конструкцию пружинного ускорителя, как наиболее простую и не требующую увеличения энергозатрат.

Общие требования, учитывающие тенденцию повышения производительности кузнечно-прессового оборудования и качества получаемых штамповок, определяются необходимыми условиями надежности работы и могут быть сформулированы следующим образом: при периодическом движении - обеспечение плавного перемещения рабочего органа с необходимой точностью позиционирования, соблюдение циклограммы выполнения перемещений и пауз. Столь абстрактное понятие как плавное перемещение для каждого конкретного типа оборудования конкретизировано ограничениями величин скорости и ускорения, установленными, как правило, на основе результатов расчета кинетостатических параметров при рассмотрении жестких моделей и опыта их эксплуатации [8-11, 56, 60].

Экспериментальные исследования [60,138] показывают, что фактические величины скоростей и ускорений выходных звеньев средств механизации кузнечно-штамповочного оборудования, работающего без сбоев и аварийных остановок, в несколько раз превышают расчетные значения. Поэтому указанные ограничения подлежат уточнению.

Необходимость соединения в единый технологический комплекс различных видов кузнечно-прессового оборудования диктует требование возможности широкого варьирования кинематическими параметрами выходных звеньев, очередностью выполнения движений и временем выстоев. Этим требованиям в наибольшей степени удовлетворяют кулачковые механизмы, т.к. они теоретически могут обеспечить любую циклограмму и различные законы движения.

На рис.1.1 показаны наиболее типичные структуры кулачковых механизмов, используемых в конструкциях средств механизации кузнечно-прессового оборудования. В механизме с прямолинейным движением толкателя (рис.1Ла) величина хода определяется разницей максимального и минимального радиусов кулака. Ход толкателя механизма, показанного на рис.1.16, зависит от параметров кулака и двуплечего рычага. Для перемещения токателя в обратном направлении в приведенных на рис.1.1 конструкциях необходимо силовое замыкание. Часто используемый в конструкциях средств механизации кузечно-штамповочного производства вариант соединения толкателя с коромыслом показан на рис.1.16. На рис.1.2 представлена конструкция устройства смазывания штампов с кулачковым механизмом привода.

Исследованиям кулачковых механизмов посвящено большое количество работ [бо - 64 и др.]. К настоящему времени наиболее совершенными кулачковыми механизмами признаны

777777777777

Рис. 1. 1. Структуры плоских кулачковых механизмов

УТЛ

У//Л

У//Л к-к

Рис. 1.2. Кулачковый механизм устройства смазывания штампов механизмы с глобоидными кулачками (рисЛ.За) и механизмы с сдвоенными плоскими кулачками (рисЛ.36), в которых осуществлено беззазорное геометрическое замыкание. Эти механизмы обеспечивают наиболее высокий уровень производительности. Мх недостатками являются повышенные металлоемкость и энергопотребление и, кроме того, для их изготовления необходимо специальное металлорежущее оборудование.

При проектировании этих устройств рабочей поверхности кулачков придают такую форму, которая в предположении абсолютной жесткости деталей и отсутствия зазоров обеспечивала бы на выходном звене синусоидальный (или его модификации) закон изменения ускорений.

Необходимо указать на низкую результативность попыток снижения динамических нагрузок и вибрации, имеющих место при работе средств механизации кузнечно прессового оборудования, за счет подбора законов движения. Это установлено многочисленными экспериментальными и теоретическими исследованиями [20, 60].

Расчеты и измерения показывают также нереальность строгого выполнения циклограммы, которую должен обеспечить профиль кулачка. При этом отклонение фактической циклограммы от расчетной увеличивается с ростом производительности (частоты перемещений). Наибольшее влияние на отклонение кинетостатических параметров и циклограммы перемещений от необходимых значений оказывают зазоры в соединениях звеньев и упругие деформации. Поэтому основным направлением совершенствования таких механизмов является стремление к использованию беззазорных соединений, ужесточение требований к точности изготовления деталей, повышение жесткости звеньев и кинематических пар. Последние конструкции механизмов с глобоидными кулачками имеют диаметр выходного вала в несколько раз превышающий значение, определенное согласно требованиям прочности, а геометрическое замыкание осуществляется одновременно четырьмя роликами, что обусловлено наряду с указанными причинами и действием на выходное звено знакопеременных сил.

Изменение крутящего момента Р на валу револьверного стола с приводом, включающим рычажно-храповый поворотный 12-и позиционный механизм [65] , показано на рис Л. 4 . Виден си

Рис. 1.3. Механизмы шаговые: си - с глобоидным кулаком,

- с сдвоенными плоскими кулаками

Р, кНм о

Л,

V

9?,рад и ф

Рис. 1.4. Крутящий момент на валу револьверной подачи знакопеременный характер момента с примерно равными площадями, очерченными положительной частью момента и отрицательной. Качественная картина изменения нагрузки в пределах одного цикла перемещения у всех видов известных устройств примерно одинаковая [20, 60, 61, 663. Это обстоятельство лишний раз подтверждает доминирующий характер инерционных нагрузок, действующих на элементы конструкции устройств средств механизации кузнечно-прессового оборудования.

Ввиду определяющего влияния действующих в цикловых механизмах инерционных сил знакопеременного характера на формирование вибрационных и динамических процессов логическим развитием конструкций устройств циклического действия стали разработки механизмов с разгружателями, основным назначением которых является компенсация возбуждающих нагрузок. Разработано большое количество конструкций разгружающих устройств, выполненных в виде аккумуляторов механической энергии [66 -72]. При встраивании их в конструкции цикловых машин и механизмов достигается уменьшение реакций в кинематических парах и значительное снижение энергопотребления. Конструктивное исполнение разгружателей может быть различным. В работе [60] приведена классификация таких устройств по месту их встраивания в структуру механизмов. При наличии массивной стойки упругий элемент разгружателя присоединяется к ней и выходному звену. Кузнечно-прессовые машины имеют весьма массивные станины (масса станины на несколько порядков превосходит массу звеньев средств механизации) и, поэтому, такая схема приемлема, т.к. реактивные нагрузки, действующие на станину, практически не вызывают ее вибрации. Другие разновидности разгружателей также используются в структурах средств механизации кузнечно - прессового оборудования. Известные конструкции разгружателей шаговых поворотных устройств [71] могут быть использованы лишь для устройств с 2.4-мя позициями выходного звена, что требует встраивания в их структуру дополнительных механических передач и ограничивает их использование на практике.

Разработка и исследование разгружающих устройств направлены на полное устранение динамических нагрузок, что в принципе может быть достигнуто с использованием упругих аккумулирующих элементов. Однако, необходимо учитывать зависимость величины инерционных нагрузок от частоты выполняемых перемещений, т.к. при смене скорости работы машины наличие разгружателя может привести к отрицательному эффекту-увеличению динамических нагрузок и вибрации.

В случае рализации на практике полной разгрузки отпадает необходимость в механизмах, обеспечивающих циклические перемещения выходных звеньев устройств, т.к. этим механизмам останется функция программоносителя выполнения циклограммы движений и пауз, которую могут выполнить предназначенные непосредственно для выполнения управляющих функций программируемые контроллеры. При этом, если программа, заложенная в профиль кулачка или структуру механизма, является жесткой нерегулируемой, то использование контроллера значительно расширяет практические возможности в варьировании параметрами средств механизации.

Основные результаты и выводы

1. Сформулированы и развиты методы новой концепции построения конструкций устройств средств механизации кузнечно-штамповочного производства, основанной на идее рекуперации механической энергии с целью снижения энергопотребления и повышения производительности, разработана теория и методы построения конструкций рекуператорных устройств, обеспечивающих наибольшее быстродействие и оптимальный режим работы электродвигателей.

2. Разработана методология оценки режимов функционирования рекуператорных средств механизации, включающая методы построения формализованных динамических моделей и получения на их основе математических моделей, учитывающих упругодиссипатив-ные свойства конструкции, уравнения энергоносителей и управляющие воздействия системы управления.

3. На основе методов проектирования разработаны конструкции модулей роботов, конвейеров периодического действия, шаговых устройств с различными типами приводов и рекуператорами с оптимальным направлением действия сил пружин и исключающими влияние инерционных сил на потребляемую мощность, что обеспечивает необходимое быстродействие при минимальных нагрузках на конструкцию, повышение их надежности и долговечности и многократное по сравнению с известными конструкциями снижение энергопотребления.

4. Впервые разработаны конструкции рекуператорных устройств с регулируемым временем перемещения рабочего звена и возможностью выполнения рабочих перемещений в произвольном направлении с различной скоростью и бесступенчатой регулировкой их величины в соответствии с программой управления. Представленные в работе конструкции защищены 27 авторскими свидетельствами и патентами.

5. Использование современных программируемых систем управления в формировании циклограммы работы разработанных устройств и их кинематических параметров обеспечивает по сравнению с известными механизмами более высокий уровень гибкости оборудования.

6. Разработаны и исследованы динамические модели рекуператорных модулей роботов, шаговых устройств и конвейеров периодического действия. Установлены закономерности движения звеньев конструкций и их поведения во время выстоя, показано влияние сил сопротивления, пропорциональных скорости, на параметры перемещений.

7. Раскрыты закономерности режимов работы рекуператорных средств механизации, выявлены условия взаимного влияния параметров осцилляции звеньев и решена задача оптимизации соотношения жесткостей участков валов по критерию минимума виброускорений звеньев с целью повышения работоспособности устройств и их быстродействия.

8. На основе анализа принципа действия рекуператорных конструкций, свойств электропривода и системы управления разработаны теория и алгоритмы управления устройствами, позволившие исключить из режима работы электродвигателя наиболее динамичные участки разгона и торможения, обеспечить необходимую точность воспроизведения рабочих движений и позиционирования выходных звеньев за счет определения координат управляющих воздействий и продолжительности включения электродвигателя.

9. Математическое моделирование и выполнение вычислительных экспериментов позволило установить режимы работы электропривода рекуператорных устройств с определением участков работы в генераторном режиме, координат управляющих воздействий и обосновать параметры привода с обеспечением высокой работоспособности.

10. Проведенные экспериментальные исследования показали высокую работоспособность разработанных устройств с 3- и 5-кратным по сравнению с известными средствами механизации снижением энергопотребления, хорошее совпадение опытных данных с расчетными, высокий уровень достоверности результатов теоретических исследований и доказали адекватность разработанных физических и математических моделей реальным системам.

11. Научно обоснованные методы проектирования рекупе-раторных устройств, разработанные по результатам теоретических и экспериментальных исследований, послужили основой при проектировании манипулятора для загрузки и выгрузки заготовок штамповочного комплекса изготовления деталей газовой плиты на ВМЗ, ожидаемый годовой экономический эффект использования которого составляет более I млн руб. Результаты исследований применены при разработке новых видов автоматизированного оборудования обработки давлением на заводах ЗАО ВОРОНЕЖТЯЖМЕХПРЕСС, АО ЭНИКМАШ, АО ВОРОНЕЖПРЕСС им. М.И.Калинина.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Критическое отношение к роботизации в первую очередь связано с тем, что в ряде случаев она приводит к значительному снижению производительности оборудования. По данным академика Л.Н. Кошкина установка робота для подачи заготовок в штамповое пространство пресса приводит к снижению производительности с 40 штамповок в минуту до 6-8, а срок окупаемости составит более 50 лет.

Не менее существенным фактором, сдерживающим роботизацию различных видов производств, является то, что в условиях все углубляющегося энергетического кризиса коэффициент полезного действия роботов является одним из самых низких среди известных машин и механизмов.

Этим же недостатком обладают устройства, являющиеся сервисной частью роботизированных линий и комплексов: шаговые поворотные столы, различные перекладчики, транспортеры периодического действия и т.п.

Механизация кузнечно-штамповочного производства с использованием известных механизмов циклового действия приводит к ужесточению связей различного оборудования и снижению гибкости, а также значительным издержкам при его наладке.

Рекуператорные устройства за счет исключения влияния инерционных сил на параметры энергоносителя обеспечивают более высокий уровень производительности, потребляют значительно меньше энергии, менее материалоемкие и для их изготовления применяется обычная простая технология.

Однако, известные конструкции рекуператорных устройств позволяют механизировать незначительную часть транспортных операций технологического процесса современного автоматизированного кузнечно-штамповочного производства.

Это объясняется тем, что известные технические решения разработаны для перемещения рабочих звеньев без возможности регулирования кинематических параметров, а для выполнения транспортных операций многих технологических процессов штамповки необходимы перемещения звеньев на различные расстояния, с очередностью, направлением и скоростью, определяемыми циклограммой работы автоматизированного оборудования.

Все это указывает на несомненную актуальность разработки теории, методов проектирования и создания конструкций рекуператорных средств механизации с техническими характеристиками, отвечающими требованиям современного кузнечно-штамповочного производства.

Таким образом, в работе решается актуальная крупная научно-техническая проблема, имеющая важное народнохозяйственное значение и состоящая в построении методов расчета и проектирования и создании конструкций рекуператорных средств механизации кузнечно - штамповочного производства, необходимых для повышения производительности, снижения энергопотребления и повышения уровня гибкости путем обеспечения возможности варьирования параметрами циклограммы работы средств механизации кузнечно-штамповочного оборудования.

По результатам теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы.

1. A.c. 1006208 COOP МКИ В25 J 9/00 Механическая рука / Болотин Л.М., Корендясев А.И., Маркевич C.B., Саламандра Б.Л. и Тывес Л.И. 23.03.83. Бюл.Ш.

2. Фролов К.В. Нелинейные резонансные эффекты в механических системах при учете свойств источника энергии // Вестник АН СССР. 1987. ЖЮ, с. 9-22.

3. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент. 1981. Ш, с. 9-13.

4. Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И., Крупенин В.Л. Манилуляционные системы резонансного типа, // Машиноведение. 1982. Л I, с. 3-8.

5. Stauffer Robert N. ASEAs Pendulum Robot. Robotics TODAY. 1984. v.6. s.31-32.

6. Болотин Л.M., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л. И. Цикловые роботы с аккумуляторами энергии. Основы построения привода // Станки и инструмент. 1984. M с. 7-10.

7. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной и несколькими степенями подвижности //Станки и инструмент. 1984. #6 с. 4-8.

8. Семенов Е.И., Крючков М.И., Выжигин А.Ю. Анализ методов увеличения быстродействия пневмоприводов поступательного перемещения промышленных роботов для листовой штамповки //Вестник машиностроения. 1996. - & 6. - С. 38-40.

9. Суэтина М.П. Повышение производительности листовой штамповки за счет увеличения быстродействия исполнительных механизмов средств автоматизации //Автореф. дис. .канд. техн. наук.- М., ВЗМИ. 1987.

10. Петров А.И. Разработка автоматизированной системы технологической подготовки кузнечно-штамповочного производства //Кузнечно-штамповочное производство. 1977. - Л 12. - С. 13-15.

11. П.Норицын И.А., Власов В.И. Автоматизация и механизация технологических процессов ковки и штамповки. М.: "Машиностроение", 1967. 388 с.

12. Семендий В.И., Акаро И.Л., Волосов H.H. Прогрессивные технология, оборудование и автоматизация кузнечно-штамповочного производства КамАЗа. М. : "Машиностроение", 1989. 304 с.

13. Семенов Е.И., Кравченко Н.Ф. Робото-технологические комплексы для листовой штамповки мелких деталей. М.: Машиностроение, 1989. 288 с.

14. Средства автоматизации и механизаци кузнечно-прессового оборудования за рубежом. Воронеж. Ротапринт ЭНИКМАШа, 1995. 221 с.

15. Автоматизированное кузнечно- прессовое оборудование. Под. ред. Петрова А.И. Сб. научн. тр./-Воронеж, НПО "ЭНЖМАШ" 1989. 141 с.

16. Кузнечно-штамповочные автоматические и полуавтоматические линии. Каталог. ВНИИТЭМР М. 1988, 80 с.

17. Атрошенко А.П., и др. Средства механизации и автоматизации в кузнечных цехах. -Л.: Машиностроение, 1982, 234 с.

18. Бондаренко В.Т., Маркин Ю.Н. Комплексная механизация листовых кривошипных ножниц //Кузнечно-штамповочное производство. 1984, Ж>, с 17-19.

19. Филькин И.Н., Горожанкин В.Н., Яковенко И.Ф. Автоматизированные комплексы и линии кузнечного производства на базе тяжелых механических прессов. М. НИИмаш, 1984, 72 с.

20. Горожанкин В.Н., Плюгачев В.Г. Экспериментальное исследование работы грейферной подачи // Кузнечно-штамповочное производство. 1989, JS9, с. 21-23.

21. Гришков А.М. и др. Механизированные и автоматизированные комплексы для резки листового проката. (НИИмаш) М. 1980, 31 с.

22. Герасименко О.Н., Тлибеков А.Х. Листоштамповочные комплексы для серийного и мелкосерийного производства. М.: Машиностроение, 1987, 68 с.

23. Гусев А.Н. Автоматизация ковочно-штамповочного пресса. М.: Машиностроение, i960, 49 с.

24. Живов Л.И., Горожанкин В.Н., Автоматизированные комплексы на базе кривошипных горячештамповочных прессов с грейферными перекладчиками. ЭИ "Обработка давлением (технология и оборудование)". М.: БМИмаш, 1983, вып.З. 56 с.

25. Автоматизация кузнечно-прессового оборудования. Под ред. Деордиева Н.Т. М.: НИИМАШ (ЭНИКМАШ), 1976, 162 с.

26. Бочаров Ю.А. Получение машиностроительных заготовок в условиях ГПС. ВНШТЭМР, М.:, 1986, 82 с.

27. Кудряшкин A.M., Максимов Ю.А. Автоматические линии для переработки широкорулонной ленты // Кузнечно-штамповочное производство. 1991, Jfö, с. 24-26.

28. Левицкий В.И., Ерохин А.Д. Автоматический укладчик прессованных изделий мод. К 50 137. // Кузнечно-штамповочное производство. 1985, Ш, с. 19-20.

29. Мальков Ю.В., Ватолин Б.М. Конструктивные особенности и технологические возможности агрегатных промышленных роботов //Кузнечно-штамповочное производство. 1986, Ж/, с. 1920.

30. Мансуров И.З., Вромберг А.Н., Ларин A.A. Современное автоматизированное оборудование. ШПШАШ. М.: 1984, 67 с.

31. Миронов В.Г., Зальцман Л.И., Мансуров И.З. Конструирование кузнечных манипуляторов. М.: Машиностроение, 1970, 94 с.

32. Несвит С.М., Нюнько О.И. Горизонтально-ковочные машины и их автоматизация. М.: Машиностроение. 1964, 134 с.

33. Петров А.П., и др. Прогрессивное оборудование и средства автоматизации в технологических процессах ковки и объемной штамповки. М.: "Высшая школа". 1989, 157 с.

34. Радюченко Ю.С., Мансуров И.З. Кузнечно-прессовые обрабатывающие центры. НШМАШ. М.: 1982, 84 с.

35. Розен Г.М., Убрятов A.A., Петин A.A. Механизация и автоматизация листовой штамповки в автомобилестроении. М.: Машиностроение. 1983, 152 с.

36. Родов Г.М., Подрабинник И.М. Автоматизация штамповочного оборудования. М.: Машиностроение. 1961, 95 с.

37. Русанов O.A., Шишков B.C. Комплекс на базе КГШП усилием 4000 тс с промышленными роботами мод. РПГ-40 // Кузнечно-штамповочное производство. 1980. Ж?, с. 19-20.

38. Справочник по оборудованию для листовой штамповки под ред. Рудмана Л.И. Киев. "Техника", 1989, 253 с.

39. Токарев И.К. Автоматизированные и механизированные линии листовой штамповки. НИИМАШ. М.: 1978, 94 с.

40. Шумейко Д.И., Система шагового перемещения штучных заготовок для многопозиционной штамповки деталей на автоматизированных листоштамповочных комплексах, //

41. Кузнечш-штамповочное производство. 1988. Jfö, с. 17-19.

42. Современное кузнечно-штамповочное оборудование. Под ред. Петрова А.И., Подрабинника И.М. Воронеж. Ротапринт ЭНИКМАШ1990, 421 с.4 4. Смирнов A.M., Васильев К.И. Основы автоматизации кузнечно-прессовых машин. М.: Машиностроение. 1987, 87 с.

43. Трофимов М.Д., Бухер Н.М. Автоматы и автоматические линии для горячей объемной штамповки. М.: Машиностроение. 1981, 94 с.

44. Хазов М.А. Автоматические линии (комплексы) на базе горячештамповочных автоматов для горячей штамповки гаек, колец, подшипников, шестерен // Кузнечно-штамповочное произволство.1991, Ш с.18.

45. Шаблинский Е.П., Каржан В.В., Крупенко А. Г. Переналаживаемые роботизированные технологические линии для листоштамповочного производства /У Кузнечно-ш т ампово ч ное производство.- 1984 J65, с 22.

46. Подрабинник И.М. Современные листоштамповочные автоматы и полуавтоматы. М.: Машиностроение. 1975. 76 с.

47. Шнейберг В.М., Акаро И.Л., Трофимов И.Д., Бухер Н.М. Кузнечно-штамповочное производство Волжского автомобильного завода. М.: Машиностроение. 1987. 257 с.

48. Живов Л.И. и др. Валковая подача с автоматической регулировкой шага // Кузнечно-штамповочное производство. 1991. Ш, 24 с.

49. Кузнечно-прессовые линии (справочно-информационный материал) Ротапринт НПО ЭНИКМАШ, 1992. 198 с.

50. Банкетов А.Н., Бочаров Ю.А., Добринский Н.С., Ланской E.H., Прейс В.Ф., Трофимов И.Д. Кузнечно-штамповочное оборудование. М.: Машиностроение, 1982. 576 с.

51. Гибкие автоматизированные производства на базе модулей и роботизированных участков. Под ред. Каржана В.В., Мельника В.А. Воронеж. Ротапринт ЭНИКМАШ. 1994. 82 с.

52. Миропольский Ю.А., Мансуров И.З. Автоматические линии и автоматизированные комплексы для холодной и горячей объемной штамповки. М.: НИИмаш, 1980. 93 с.

53. Митрофанов С.П., Григорьев Л.Л., Клепиков Ю.М. и др. Гибкие технологические системы холодной штамповки. Л.: Машиностроение, 1987. 287 с.

54. Козырев Ю.Г., Кудинов A.A., Булатов В.Э. и др. Роботизированные производственные комплексы. М.: Машиностроение, 1987. 272 с.

55. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука. 1966, 776 с.

56. Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.Н. Механизмы. Справочник. М.: Машиностроение, 1976. 785с.

57. Добровольский В.В., Артоболевский И. И. Структура и классификация механизмов. М.: Издательство АН СССР, 1939, 66 с.

58. Вульфсон И. И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: Машиностроение 1990. 310 с.

59. Полюдов А.Н. Программные разгружатели цикловых механизмов. Львов. Вища школа. 1979. 168 с.

60. Левитский Н.И. Кулачковые механизмы. М.: Машиностроение. 1964, 287 с.

61. Решетов Л.Н. Кулачковые механизмы. М.: Машгиз, 1953, 427 с.

62. Попов H.H. Расчет и проектирование кулачковых механизмов. М.: Машиностроение. 1980. 214 с.

63. Асташев В.К., Бабицкий В.И., Вульфсон И.И. и др. Динамика машин и управление машинами. М.: Машиностроение. 1988, 240 с.

64. А.с.314022 СССР МКИ Р 16h 25/04 Устройство для разгрузки механизма. /' Тир К.В., Полюдов А.Н., Яницкий В.Г. 01.09.71 Бюл. Ш7.

65. А.с.332271 СССР МКИ .? 16h 25/04 Полуоборотный механизм. / Тир К.В., Полюдов А.Н., Стельмащук С.Г. 14.03.72. Бюл. je 10.

66. A.c. 8237II СССР МКИ I 16 h 27/06. Устройство для уравновешивания мальтийских механизмов /Цейтлин Г.Е. 23.04.81. Бюл. J§ 15.

67. A.c. II12627 СССР МКИ В 05 b 13/04 . Механизм перемещения рабочего органа преимущественно распылителя /

68. Шур И.А., Лазарев В.П., Кудрявцев В.В. 23.04.82. Бюл. J6 15.

69. Орликов М.Л., Козак И.Н. Способы предотвращения ударов при периодическом повороте узлов //Станки и инструмент 1975, £ 12, с.1-4.

70. Фишин М.Е. Механизмы периодического поворота в полиграфических машинах. М.: "Книга", 1973, 194 с.

71. Ткаченко A.C., Вондаренко А.Г. Проблемы увеличения быстроходности машин, содержащих мальтийские механизмы. В кн. "Теория механизмов и машин", вып. 17, Харьков, Вшца школа. 1974, с.24-27.

72. A.C.I3572I9 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный привод / Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И., Королев Ю.А., Крюков М.В., Клименко Ю.Д., Павлов С.И. 07.12.87. Бюл. М5.

73. A.c. 1537509 СССР МКИ В25 J 9/00. Промышленный робот / Ангелов A.C., Стайнов Г.С., Шиваров Н.С., Манолов О.Б. (BG), Корендясев A.M., Саламандра Б.Л., Серков H.A., Тывес Л.И., Пинчук Н.И., Самсонов В.A. (SU). 23.01.90. Бюл. Ш.

74. A.c. 1544550 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный привод / Бабицкий В.И., Котлячков A.A., Чечуров В.А., Шишлов A.B., Панин В.Н. 07.04.00. Бюл. ШО.

75. A.c. 1768382 СССР МКИ В25 J 9/00. Рекуперативный позиционер объекта рекупер. / Корендясев А.И., Корендясев К.А., Литовченко А.П., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И., Шишков B.C. 15.10.92. Бюл. Ж38.

76. A.c. 1541043 СССР МКИ В25 J 9/00. Устройство для перемещения рабочего органа / Ляпин В.М., Акинфиев Т.е. 07.02.90. Бюл. J«б.

77. A.c. 1576306 СССР МКИ В25 J 9/00.Резонансный привод / Акинфиев Т.С., Дауге В.Т., Романов A.B. 07.07.90. Бюл.Л 25.

78. Патент 568346 СССР МКИ В25 J 9/00.Механическая рука / Риддерстрем. 05.08.83. Бюл.№29.

79. А.с.1007966 СССР МКИ В25 J 9/00. Манипулятор / Дибнер Е.Э., Попа В.М., Ботез И.Г. и Морошан A.M. 30.03.83. Бюл.М2.

80. A.C.I2374I3 СССР МКИ В25 J 9/00. Механическая рука / Бабицкий В.И., Нерубенко Е.Г., Галь А.Ф. 15.06.86. Бюл. J®22.

81. A.C.III0623 СССР МКИ В25 J 9/00. Механическая рука / Болотин Л.М., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. 30.08.84. Бюл. Ш2.

82. А.с.1007962 СССР МКИ В25 J 9/00. Механическая рука /

83. Болотин Л.М., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. 30.03.83. Бюл. Ш2.

84. A.C.I2I934I СССР МКИ В25 J 9/00. Привод звена резонансной механической руки / Акинфиев Т.О., Саламандра Б.Л. 23.03.86. Бюл. MI.

85. А.с. 1247260 СССР МКИ В25 J 9/00. Устройство для переноса и разделения деталей / Акинфиев Т.С., Корешкова И.А. 30.07.86 Бюл. MQ.

86. А.с. 1024267 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ переноса деталей резонансной механической рукой / Акинфиев Т.е. 23.06.83. Бюл. J®23.

87. А.с.1278201 СССР МКИ В25 J 9/00. Манипулятор / Коноплянко Г.А., Овчарук М.Е., Рябов А.П., Смирнов В. В. 23.12.86. Бюл. М7.

88. А.с. 1303399 СССР МКИ В25 J 9/00. Привод робота / Акинфиев Т.С. 15.04.87. Бюл. Ж4.

89. A.C.I7I3797 СССР МКИ В25 J 9/00. Промышленный робот / Зайцев В.В., Корендясев А.И., Литовченко А.П.» Саламандра Б.Л., Тывес Л.И., Шишков B.C., Сачков Л.Б. 23.02.92. Бюл. Ш.

90. А.с.1712140 МКИ В25 J 9/00. Модуль резонансного манипулятора / Белов В.И., Быков И.Л., Степин А.Д., Юрченков В.Ф., Кошель В.А. 15.02.92. Бюл. Бюл.№6.

91. A.c. 1799723 МКИ В25 J 9/00. Модуль резонансного манипулятора / Белов В.И., Юрченков В.Ф., Кошель В. А. 07.03.93. Бюл.Ю,

92. A.c. 1799725 МКИ В25 J 9/00. Модуль манипулятора / Болотин Л.М., Певзнер Э.А., Фомичев A.B. 07.03.93. Бюл.№9.

93. A.c. 1768381 СССР МКИ В25 J 9/00. Промышленный робот / Зайцев В.В., Корендясев А.И., Литовченко А.П., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И., Шишков B.C., Сачков Л.Б. 15.10.92. Бюл. Л38.

94. A.c. 1660950 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный манипулятор / Пожаринский A.A., Семенова Е.Б. 07.07.91. Бюл. №25.

95. A.c. I57280I СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный манипулятор / Серов Е.В., Политов A.B., Чернов В.В. 23.06.90. Бюл. 123.

96. A.c. 1466934 СССР МКИ В25 J 9/00. Модуль манипулятора / Болотин Л.М., Певзнер Э.А., Фомичев A.B. 23.03.89. Бюл. Ш1.

97. A.c. I76838I СССР МКИ В 25 J 9/00. Промышленный робот

98. Зайцев В.В., Корендясев A.M., Литовченко А.П., Саламандра В.Л., Тывес Л.И., Шишков B.C. и Сачков Л.Б. 15.10.92. Бюл. $ 38.

99. A.c. 1799723 СССР МКИ В 25 J 9/00. Модуль резонансного манипулятора / Белов В.М., Юрченков В.Ф. и Кошель В.А. 07.03.93. Бюл. $ 9.

100. А.с.1484685 СССР МКИ В25 J 9/08. Модуль манипулятора / Болотин Л.М., Певзнер Э.А., Фомичев A.B. 17.05.89. Бюл. $¡21.

101. A.C.II7I306 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансная механическая рука. / Акинфиев Т.е., Асташев В.К., Фролов К.В. 07.08.85. Бюл. $29.

102. A.c. 1219335 СССР МКИ В25 J 9/00. Привод перемещения исполнительного органа робота- / Болотин Л.М,, Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. 23.03.86. Бюл. Ж1.

103. А.с. 1323378 СССР МКИ В25 J 25 18/04. Механическая рука / Зайцев В.В., Болотин Л.М., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. 15.07.87. Бюл. $26.

104. A.C.I399II0 СССР МКИ В25 J 9/00. Модуль промышленного робота / Ляпин В.И., Акинфиев Т.С., Андреев С.И., Бабицкий В.И. 30.05.88. Бюл. $20.

105. А.с.1576304 СССР МКИ В25 J 9/00. Модуль резонансного манипулятора / Белов В.И., Акинфиев Т.С., Юрченков В.ф.-, Кошель В.А. 07.07.90. Бюл. $25.

106. A.c. I562I29 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный робот / Акинфиев Т.О., Беляков В.А., Клименко Ю.Д., Новогранов Б.П., Петряков В.Г., Сидорко С.Ф., Стожков Б.И. 07.05.90. Бюл. Ж7.

107. A.c. I770II9 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный привод / Акинфиев Т.С., Аникин И.А. 23.10.92. Бюл. $39.

108. A.c. 1570892 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный привод промышленного робота / Кривовяз А.Л. 15.06.90. Бюл.

109. А.с.1537508 СССР МКИ В25 J 9/00. Резонансный робот / Мирошниченко C.B. 23.01.90. Бюл. $3.

110. A.c. 1662837 СССР МКИ В25 J 9/00. Модуль резонансного манипулятора / Белов В.И., Быков И.Л., Степин А.Д. 15.07.91. Бюл. $26.

111. НО. А с. 1662838 СССР МКИ В25 J 9/00. Привод линейного перемещения исполнительного механизма / Колодезев C.B., Чинаев П.И., Афонин В.Л., Колосова Т.В. 15.07.91. Бюл. $26.111. патент США 4524637 Spring-operated, mechanism. Toshiaki Yoshizumi. 25.06.85.

112. A.c. 1743847 СССР МКИ B25 J 9/00. Промышленный робот / Зайцев B.B., Корендясев А.И., Литовченко А.П., Саламандра Б.Л., Тывес Л.М., Шишков B.C. 30.06.92. Бюл. .№24.

113. ИЗ. А. о. 1453109 СССР МКИ F 16 H 33/02. Устройство для разгрузки привода машины / Бабицкий В.И., Шипилов A.B. 03.01.89. Бюл. Л 3.

114. A.c. 1516689 СССР МКИ F 16 H 33/02 Привод транспортной машины / Бабицкий В.И., Шипилов A.B. 23.10.89. Бюл. Л 39.

115. A.C.II5I449 СССР МКИ В25 J 9/00. Автоматический манипулятор с цикловым управлением / Болотин Л.М., Корендясев

116. A.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. 24.04.85. Бюл. Ж5.

117. А.с.1346419 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления резонансной механической рукой / Акинфиев Т.е. Андреев С.И.2310.87. Бюл. 139.

118. А.с.1785889 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления перемещением подвижного звена резонансного манипулятора / Белов В.И., Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И., Кошель В.А., Юрченков1. B.Ф. 07.01.93. Бюл. И.

119. А.с.1553373 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления резонансной механической рукой / Акинфиев Т.С., Иванов В.В., Кочубей В.Ф. и др. 30.03.90. Бюл. 112.

120. А.с. 1366388 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления резонансной механической рукой / Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И.1501.88. Бюл. 12.

121. A.C.I64I607 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления резонансной механической рукой / Акинфиев Т.е., Давыдов С.Ф.

122. А.с.1329961 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления резонансным роботом и устройство для его осуществления / Акинфиев Т.С., Шейвехман А.О. 15.08.87. Бюл. 130.

123. A.c. I682160 СССР МКИ В25 J 9/00. Способ управления резонансной механической рукой / Акинфиев Т.О. 07.10.91. Бюл. 137.

124. A.c. I7I0334 СССР МКИ В25 J 9/00. Устройство управления звеном манипулятора с рекуперацией энергии / Корендясев А.И., Левин C.B. 07.02.92. Бюл. 15.

125. Миропольский Ю.А., Позняков С.Н. Расчет амплитудколебаний горизонтальных многопозиционных холодноштамповочных автоматов // Кузнечно-штамповочное производство. 1993. Jfö-6. С.12-16.

126. Вульфсон И.М. Виброактивность приводов машин разветвленной и кольцевой структуры. Л.: Машиностроение, 1986, 104 с.

127. Поляхов H.H., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. : Учеб. пособие. Л. : Изд-во Ленингр. ун-та, 1985. 536 с.

128. Бидерман В. Л. Прикладная теория механических колебаний. М. : Наука, 1972. 416 с.

129. Пановко Я. Г. Введение в теорию механических колебаний. М. : Наука, 1980. 272 с.

130. Фейгин М.И. Вынужденные колебания систем с разрывными нелинейностями. М. : Наука. 1994. 288 с.

131. Акинфиев Т.О. Резонансные манипуляционные системы с электроприводом //Машиноведение. 1983. $6 с. 18-23.

132. Тывес Л.И. К задаче динамической развязки движений манипулятора по обобщенным координатам // Машиноведение. 1985, Ш с. 17-23.

133. Акинфиев Т.С., Пожаринский A.A. Динамические свойства резонансной манипуляционной системы с односторонним пневмоприводом // Машиноведение. 1985, Ш с. 24-30.

134. Акинфиев Т.О., Корешкова И.А. О влиянии массы переносимого груза на динамику резонансного манипулятора // Машиноведение. 1985, Ж с. 37-40.

135. Акинфиев Т.е., Пожаринский A.A. Динамика и управление в резонансной манипуляционной системе с двусторонним пневмоприводом. Труды IX научной конференции молодых ученых. Институт машиноведения им. А.А.Влагонравова. 1983, с. 42-46.

136. Пожаринский A.A. Резонансная настройка циклового манипулятора с пневмоприводом при изменении рабочего хода. Труды X научной конференции молодых ученых. Институт машиноведения им. А.А.Влагонравова. 1985, с. 73-77.

137. Акинфиев Т.е., Пожаринский A.A. Динамика манипуляционной системы, управляемой резонансным пневмоприводом //Машиноведение. 1984, J§6. с. 10-15.

138. Бабицкий В.И., Ковалева A.C. Управлениерезонансными манипуляторами, минимизирующее затраты энергии, // Техническая кибернетика. 1987, Jf8, с. 108-112.

139. Шишлов A.B. Оптимальное управление резонансными приводами.// Машиноведение, 1985 J66, с. 100-107.

140. Ачкасов А.Т., Власов A.B. Совершенствование грейферных подач с использованием математического моделирования. //Кузнечно-штамповочное производство. 1993. Ш. С. 17-19.

141. Тир К.В., Полюдов Л.Н., Петрук А.И., Сенкусь В.Т. Улучшение динамики цикловых машин путем программного уравновешивания избыточных сил. В кн. Динамика машин М/."Наука" 1974, с.17-21.

142. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992, 288 с.

143. Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств. М.: Машиностроение. 1976, 416 с.

144. Микроэлектродвигатели для системы автоматики. Под ред. Э.А. Лодочникова, Ф.М. Юферова. М.: Энергия. 1969, 272 с.

145. Галахов М.А., Бурмистров А.Н. Расчет подшипниковых узлов. М.: Машиностроение, 1988, 272 с.

146. Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара. Справочник в 2-х книгах под ред. Клюева В.В., кн. I. М.: Машиностроение, 1978, 327 с.

147. Соколов А.Я. Основы расчета и конструирования машин и автоматизированных производств. М.: Машиностроение. 1969. 639с.

148. Механика промышленных роботов. Под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.М. Кн. 2. М.: Высшая школа. 1988, 367 с.

149. Механика промышленных роботов. Под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.И. Кн. I. М.: Высшая школа. 1988, 304 с.

150. Механика промышленных роботов. Под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.М. Кн. 3. М.: Высшая школа. 1989, 383 с.

151. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л. : Машиностроение. 1976, 328 с.

152. Перевертов В.П., Бочаров Ю.А., Маркушин М.Е. Управление кузнечными машинами в ГПС. Куйбышев. Кн. изд.-во, 1986, 160 с.

153. Живов Л.И., Овчинников А.Г. Кузнечно-штамповочное оборудование. Молоты. Ротационные машины. Импульсныештамповочные устройства. Кмев.:Вща школа. 1972, 280 с.

154. Вертинский C.B., Данилов В.Н., Хусидов В.Д. Динамика вагона. М. : Транспорт, 1991. 360 с.

155. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Высшая школа. 1986. 304 с.

156. Новиков В.А., Новиков Е.А. Контроль устойчивости явных одношаговых методов интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений //ДАН СССР. 1984. Т.277. Ш> с. I058-1062.

157. Новиков В.А., Новиков Е.А., Дуракова В.К. Автоматизация построения на ЭВМ явных методов первого и второго порядка точности с адаптивной областью устойчивости: Препринты Ж7 и ЖЕ8. Красноярск: ОВМ АН СССР. 1987.

158. Новиков Е.А., Дуракова В.К. Алгоритм переменного порядка и шага на основе явной шестистадийной схемы типа Рунге-Кутта: Препринт ЖЕ1. Красноярск: ВЦ СО АН СССР. 1988.

159. Новиков Е.А., Юматова Л.А. Программа GITA решения жестких систем обыкновенных дифференциальных уравнений. .№50860000220 //Алгоритмы и программы. М.: ВНТИцентр. 1986. Р.380-386.

160. Новиков В.А., Новиков Е.А. Явные методы для решения жестких систем обыкновенных дифференциальных уравнений.// Препринт №629. Новосибирск. ВЦ СО АН СССР. 1985. 23 с.

161. Новиков Е.А. Явные методы для жестких систем. Новосибирск. : Наука. 1997. 194 с.

162. Asfahl R. Robots and Manufacturing Automation. lohn Wiley, New York, 1985.

163. Искусственный интеллект. Применение в интегрированных производственных системах. Под ред. Э. Кьюсиака, М.: Машиностроение, 1991, 544 с.

164. A.c. I7I5578 СССР МКИ В 25 J 9/00. Модуль промышленного робота / Семеноженков B.C. 29.02.92. Вюл. Jte.

165. A.c. 1722809 СССР МКИ В 25 J 9/08. Модуль робота . / Семеноженков B.C. 30.03.92. Вюл. Jfti2.

166. Семеноженков B.C., Перегудов С.А. Модуль робота. Информ. лист Щ0-91 серия Р55.30.13.

167. Семеноженков B.C. Алгоритм управления модулем штамповочного робота с рекуператорной структурой //

168. Кузнечно-штамповочное производство, 1993, $9, с.34-35.

169. A.c. I6II730 СССР МКИ В 25 J 9/00. Модуль резонансного манипулятора / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 07.12.90. БЮЛ. $45.

170. A.c. 1583283 СССР МКИ В 25 J 11/00. Модуль резонансного манипулятора / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 07.08.90. БЮЛ. $29.

171. A.c. 1585143 СССР МКИ В 25 J 9/08. Модуль резонансного манипулятора / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 15.08.90. Бюл. $30.

172. A.c. 1593945 СССР МКИ В 25 J 9/00. Привод перемещения исполнительного органа робота / Семеноженков B.C. Духанин М.М.2309.90. БЮЛ. $35 .

173. Патент Российской Федерации 2117836 МКИ 6 Р 16 Н 33/02 Рекуператор транспортного средства /' Семеноженков B.C. 12.08.98. Бюл.$ 23.

174. Семеноженков B.C. Рекуператор транспортного средства. Информ. лист Jé 370-95 серия 55. 03. 47.

175. A.c. 1641609 СССР МКИ В 25 J 15/00. Охват манипулятора / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 15.04.91. Бюл. $14.

176. A.c. I343I49 СССР МКИ f 1 б Н 27/06 Привод прерывистого вращения / Семеноженков B.C. 07.10.87. Бюл. $37 .

177. A.c. I6I8957 СССР МКИ Р 16 Н 27/06 Привод прерывистого вращения / Семеноженков B.C. Духанин М.М.0701.91. Бюл. Jéi .

178. A.c. I6I0I54 СССР МКИ Р 16 Н 27/06. Привод прерывистого вращения / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 30.11.90. Бюл. $44.

179. A.c. I5I8606 СССР МКИ Р 16 Н 27/06. Привод прерывистого вращения / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 30.10.89. Бюл. $40 .

180. A.c. 1703896 СССР МКИ Р 16 Н 27/00. Устройство прерывистого вращения / Семеноженков B.C., Орлов А. Г., Перегудов С.А. 07.01.92. Бюл. $1.

181. Семеноженков B.C., Перегудов С.А. Федоринин Н.И. Устройство прерывистого вращения. Положит, решение по заявке $5026403/08.

182. A.c. 1663282 СССР МКИ Р 16 Н 27/06. Приводпрерывистого вращения. / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 15.07.91. Бюл. 184. I8I0683 СССР МКИ 1 16 H 27/06.

183. Семеноженков B.C. Шаговое поворотное устройство. Положит, решение по заявке $5025623/08.

184. Семеноженков B.C. Духанин М.М. Привод прерывистого вращения. Информ. лист 188-44 серия Р55.30.29.

185. A.c. 1810683 СССР И Мб H 27/06.Поворотное устройство. Семеноженков B.C. 23.04.93. Вюл. 115.

186. Патент Российской Федерации 2019770 5 F H 27/06. Привод периодического поворота / Семеноженков B.C., Перегудов С.А. 15.09.94. Бюл. 1 17.

187. Семеноженков B.C. Саушкин A.A., Дектярев Г.Л. Шаговое поворотное устройство револьверной подачи листоштамповочного комплекса. Информ. лист 1211-96 серия Р 55.31.31.

188. A.c. 1402746 СССР МКИ 3F 16 H 33/00 Привод прерывистого движения конвейера / Семеноженков B.C. 15.06.88. Бюл. 122 .

189. A.c. 1694449 СССР МКИ В 65 0 23/28, 25/00. Устройство для прерывистого движения конвейера /Семеноженков B.C. 30.11.91. Бюл. 144.

190. A.c. 1583331 СССР МКИ В 65 G 25/00. Устройство прерывистого движения замкнутого рабочего органа конвейера / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 07.08.90. Бюл. 129 .

191. A.c. 1682266 СССР МКИ В 65 G 23/28, 25/00. Устройство для шагового перемещения конвейера / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 07.10.37. Бюл. 137.

192. A.c. 1488223 СССР МКИ В 65 G 23/00 Привод прерывистого движения конвейера / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 23.06.89. Бюл. 123 .

193. A.c. 1486329 СССР МКИ В 25 В 1/00 Прижимное устройство / Семеноженков B.C. Духанин М.М. Перегудов С.А. 15.06.89. Бюл. 122 .

194. А. с. 1646829 СССР МКИ В 25 В 1/14. Прижимное устройство / Семеноженков B.C. Духанин М.М. Перегудов С.А. 07.05.91. Бюл. 117 .

195. A.c. I682154 СССР МКИ В 25 В 1/00. Прижимное устройство / Семеноженков B.C. Духанин М.М. 07.10.91. Бюл. 1 37.

196. A.c. I49577I СССР МКИ 3? 15 В 15/02 Устройствопериодического поворота / Семеноженков B.C., Перегудов С.А. 23.07.89. Бюл. $27 .

197. A.c. 1421623 СССР МКИ В 65 В 65/00 Исполнительный механизм устройства для упаковывания. / Семеноженков B.C. 07.09.88. БЮЛ. $33 .

198. Патент Российской Федерации. 2067940 6 В 61 L 29/16 Автоматический шлагбаум /Семеноженков B.C., Носков Г.П. 20.10.96. Бюл. $ 29.

199. Семеноженков B.C., Носков Г.П. Новая конструкция автоматического шлагбаума. Сб. науч. тр. Всероссийский заочный институт инженеров ж.д. транспорта.М. 1994, с.34-35.

200. А. с .1527440 СССР МКИ Fl 6 Н 27/06. Привод периодического поворота / Семеноженков B.C., Духанин М.М., Перегудов С.А., Нумеров Л.Н. 07.12.89. Бюл. $45.

201. A.c. 1353692 СССР МКИ В 65 В 65/04 Привод прерывистого движения роторов и конвейеров /Семеноженков B.C., Радьков А.Г. 23.11.87. Бюл. $43 .

202. A.c. 1366445 СССР МКИ В 65 В 65/04 Привод прерывистого движения роторов упаковочных машин /Семеноженков B.C. Перегудов С.А. 15.01.88. Бюл. $2 .

203. Семеноженков B.C., Нумеров М.М., Перегудов С.А. Разгружающее устройство для механизма циклического действия. Информ. лист $89-39 серия Р55.03.45.

204. Семеноженков B.C., Ачкасов А.Т. Расчет циклограммы горячештамповочного автомата с автономной грейферной подачей // Межвуз. сб. науч. тр.Вып.I Воронеж. 1996. - С. 122 - 131.

205. Семеноженков B.C., Федоринин Н.И. Динамические процессы рекуператорного модуля штамповочного робота // Межвуз. сб. науч. тр.Вып.I Воронеж. 1996. - С. 131 - 138.

206. Семеноженков B.C., Федоринин Н.И. Обоснование конструктивных параметров модуля робота на основе динамического анализа // Теория и практика машиностроительного оборудования: Тез. докл. международной науч. конф. Воронеж. ВГТУ, 1996. С.38.

207. Семеноженков B.C. Федоринин Н.И. Нумеров Л.Н. Динамические параметры поворотных столов автоматизированных складов // Сб. науч. тр. Всероссийский заочный институт инженеров ж.д. транспорта.М. 1994, С.65-66.

208. Семеноженков B.C., Саушкин A.A., Антонов С.И., Звягин A.A. Динамика револьверной подачи с рекуператорной структурой ичетырехзвенным механизмом привода фиксации. Деп. в ВИНИТИ №637 - В 95 ОТ 09.03.95., 1995, Л5, б/о 268.

209. Семеноженков B.C. Устройство прерывистого движения конвейера // Теория и практика машиностроительного оборудования: Тез. докл. международной науч. конф. Воронеж. ВГТУ, 1996. С. 37.

210. Семеноженков B.C., Горожанкин В.Н. Обоснование и построение кинематики грейферного перекладчика горячештам-повочного комплекса. //В сб.Труды МВТУ,Л441, Машины и технология обработки металлов давлением. М., 1985, 0. 89-94.

211. Семеноженков B.C., Вутенко О.В. Динамика грейферных линеек с резонансным приводом. Деп. в ВИНИТИ Ü272I от 02.11.93 1994 Ж, б/о 217.

212. Семеноженков B.C. Моделирование динамики резонансной револьверной подачи листоштамповочного комплекса // Кузнечно-штамповочное производство. 1995. ЖЗ. С. 23-25.

213. Семеноженков B.C., Духанин М.М., Перегудов С.А. Привод тактового стола робототехнического комплекса с аккумулятором механической энергии // Вестник машиностроения. 1990, Л8, С. 23-25.

214. Оптимизация технологических операций и элементов конструкций. Отчет о НИР (промежуточ.) / Воронежский политех, ин-т. ГБ 86.09; 1 ГР 0I860I28273; Воронеж, 1987. - 54 с.

215. Разработка и исследование перспективных конструкций машин и процессов обработки металлов давлением. Отчет о НИР / (промежуточ.)Воронежский политех, ин-т. ГБ 91.31; 1 ГР 0292000255; Воронеж, 1993. - 55 с.

216. Разработка и исследование перспективных конструкций машин и процессов обработки металлов давлением. Отчет о НИР /Воронежский политех, ин-т. ГБ 91.31; Л ГР I920009I44, 1995. -44с.

217. Семеноженков B.C., Федоринин Н.И., Давыдов Ю.А. Анализ точности позиционирования делительного механизма пресса для вырубки пазов на основе моделирования динамических процессов // Кузнечно-штамповочное производство. 1998. ЖЗ. С. 25-28.