автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка системы управления следящего электропривода с прогнозированием ошибки

p I" 5 москбвйкий ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ- ИНСТИТУТ (ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ) ..

На правах рукописи

• ХУСАйНСВ РУСЛАН МЙРГАЗИАН08ИЧ .' .

РАЗРАБОТКА -

: СИСТЕМУ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩЕГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА . С-ПРОГНОЗИРОВАНИЕМ ОШИБКИ

Специальность 05.09X3,- Электротехнические комплексы < ' "> i ; и системы, включая их управ-

-:'■ ' . ' • лениэ и регулирование

. А В ТОР Е Ф Е PAT '''

диссертации на соискание ученой степени• кандидата технических наук

М: v

Москва -1994 ■

J

Работа выполнена на кафедре Автоматизированного электропривода Московского.энергетического института. :

Научный руководитель - кандидат технических наук, , . доцент~~Алферов В.Г.

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор Филатов A.C. - кандидат технических наук,

доцент Грехов В.П.

Ведущее предприятие - НПО "Электропривод"

Защита состоится " 17 " июня 1994 г. в_час. ___ мин.

в аудитории М-£14 на заседании специализированнбго Совета К-053.16.06 при.Московском энергетическом институте.

Отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенный печатью, просим направлять по адресу: 105835, ГСП, .Москва, Е-250, Красноказарменная ул., дом 14, Ученый Совет МЭИ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МЭИ.

Автореферат разослан "___"__ 1994 г.

Ученый секретарь •

специализированного Совета К-053.16.06

кандидаттекническюг наукр доцент- , л л Анчарова Т.В,

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы:

Автоматизированный электропривод входит . как составной элемент в большую часть установленного и устанавливаемого электрооборудования, поэтому 'совершенствование его является актуальной задачей современной приклглной науки. К тому «е существует широкий диапазон систем, качественные характеристики которых напрямую зависят от применяемого электропривода. •

К подобным установкам мо;шо отнести многочисленные системы, использующие в своем составе следящий электропривод - антенны, радиотелескопы, системы связи, копировальные станки и т.п. •

Необходимо отметить, что и к вспомогательным приводам на-современном оборудовании также предъявляются все более высокие 'требования. Как правило, эти электропривода дол,*ни внполн^ь свои функции в условиях жестких ограничений на массогабаритные показатели, потребление энергии,'надехносгь, простоту обслуди-вания и т.п.

. Актуальной остается и задача энергосЗереления, а в условиях быстрого снижения стоимости электронных компонентов целесообразной видится разработка электроприводов, в которых, энергопотребление снижено за счет более качественной системы уп-. равления.

В теории электропривода к сегодняшнему' дкк достигнуты значительные успехи в решении возникающие задач. Кооме того, многие идеи и решения, полученные рашие и не имевшие воплощения по причине сложности реализации, находят в наше Еремя свое применение. В данной работе используется высказанная Винером мысль"о прогнозировании поведения координат, как возможной.основе качественного увеличения быстродействия систем. ■ Полная теория Винера является сложной для массовых электроприводов ;<и в настоящее время, однако сама идея прогнозирования при некотором упрощении может позволить получить хорошие результаты и в современных условиях. Прогнозирование поведения координат может позволить организовать упреждающее управление системой, что приведет как к увеличению точности слежения." так и к снижении требуемой установленной мощности силового.оборудования.

-А -

Решение задачи прогнозирования требует определенного объема вычислений, однако тот факт, что значительная часть современных точных приводов разрабатывается с включением в систему управления вычислительных устройств, способных попутно решать задачи прогнозирования, снимает вопрос усложнения систем; с другой стороны, имеется большой парк установленного оборудования с числовым программным управлением, как нельзя лучше под--ходящим для коррекции принципов управления электроприводом. В последнем случае модернизация сводится к замене программного обеспечения.

Цель работы:

На основе сигнала ошибки в предшествующие управлению моменты времени прогнозировать развитие процесса и соответственно осуществлять управление системой по результатам этого прогноза.

Достижение поставленной цели потребовало решения следующих задач: ""

1. Определение возможности прогнозирования ошибки, момента возмущения и других переменных (как внешних, так и внутренних)

2. Разработка алгоритмического аппарата такого прогнозирования и возможности его реализации.

3. Построение прогнозирующего устройства, подключаемого к системе без ее изменений.

4. Построение регулятора положения, использующего результаты прогнозирования.

5. Синтез системы управления электроприводом с прогнозирующим регулятором положения.

Метод исследования:

Создана модельсистемы электропривода, построенного по принципу подчиненного регулирования. На первом этапе на этой модели исследовалось прогнозирующее устройство, включаемое в систему в качестве дополнительного. На втором этапе регулятор положения модели был заменен на прогнозирующий регулятор'с сохранением настроек скоростной подсистемы, и исследовались свойства и характеристики полученной системы.

Научная новизна:

1.Исследования показали существенное улучшение динами-

/

, / ческих показателей СЭП введением в систему регулировании прогнозирования поведения переменных состояния объекта управления, ь частности, - ошибки 'слежеш:я.

2.На основе предложенного принципа прогнозирования разработало программно реализованное устройство, включение которого на вход следящей системы дает существеннее улучшение качес а слеления в смысле снижения акплитуди оыибки и увеличения темпа ее компенсации.

3.Показано, что реакция системы управляющие и возмуша-ющяе воздействия единичкой длительности полностью определяется их амплитудой, и значение выходной координате-в катдий момент Бремени прямо пропорционально амплитуде воздействия.

4.Разработан алгоритм функционирования прогнозирующего регулятора, способного выработать управляющее воздействие, которое компенсирует возникшее возмущение в течение к дискрет времени.

5.Исследования показали, что возможные в ЭП ограничения не вносят качественных изменений и работу системы в делом.

Практическая ценность:

1.Предложенное прогнозирующее устройство позволяет вводить прогнозирование в работающие системы для повышения 1са-чества регулирования без перенастройки систем.

¿.Разработанный регулятор положения с прогнозированием может использоваться при проектировании следящих электроприво-. дов.

3.Используемый алгоритм прогнозирования позволяет использовать для его реализации практически любую .вичислотельную технику в качестве элементной базы.

Апробация работы:

Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на заседании кафедры Автоматизированного электропривода май.

Публикации: по теме диссертации опубликовано 3 печатные работы', из которых одна статья, один доклад на семинаре и один доклад на конференции.

• Структура и объем работы:

Диссертационная работа состоит из введения, трех глав, заключения, списка литературы из 15 наименований, приложений

и содержит 87 страниц машинописного текста, 29 рисунков, 1 таблицу.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

..Во введении изложены вопросы актуальности работы. сформулирована цель работы-и перечислены задачи, которые необходимо решить для ее достижения, приведены выносимые на защиту положения, показали научная новизна полученных результатов и их практическая ценность.

В первой главе дан обзор методов построения систем следящего электропривода. Эти методы делятся.на два больших класса - системы с регулированием по возмущению (включая системы с упреждающей коррекцией) и системы с регулированием по отклонению. Последние используют сигнал обратной связи по координатам электропривода. Они получили большое распространение, однако подошли к естественному пределу своих возможностей, поскольку в принцип обратной связи закладывается положение, которое заключается в том, что отработка системой ошибки выходной координаты возможна только после появления этой ошибки. Аналогично, если компенсация возмущающего воздействия построена на выделе-вии!-1 сигнала о возмущающем воздействии с помощью наблюдателей или измерительных устройств, то управляющей сигнал-также формируется только после возникновения или изменения возмущения.

Среди систем с обратной связью наибольшее распространение получит системы с последовательной коррекцией, в которых в каждом контуре компенсируется влияние одной постоянной времени, что всегда и с определенным качеством физически реализу-

Такие системы;- несмотря на свои достоинства (простота реализации, обеспечение высокой точности относительно управляющего воздействия), обладают и существенными недостатками, среди которых - неизбеясное снижение быстродействия в каждом последующем контуре и невысокие показатели относительно возмущения по нагрузке.

Системы с модальным управлением.свободны от задержи сигналов, они основаны на Еыборе оптимизирующей передаточной

функции (различных характеров типа Ваттервортл, полиномиальных разложении и т.д.) относительно управляющего воздействия, но обладают определенным статизмом относительно возмущения. Но главное, они гаклсе работают по ((¡акту наличия ошибки на входе.

Задержкой сигнала не'обладает принцип упреждения. Он. требует предвидеть причины, порождавшие вредный Э'М'ект, и свс ^ ременно корректировать управляющее воздействие. Однако системы с упреждением требуют наличия средств измерения возмущения, что всегда связано с определении.« трудностями. Кроме того,, каждая такая система контролирует конечное число возмущений.

В 60-х гсдрх Н.Винер висказал идеи, что надо осуществлять не запаздывание! силового воздействия, а предсказывать сигнал о нем, что возможно только статистически. Винер также высказал мысль, что наиболее разумные решения задач управления возможны при комбинировании принципов компенсации и обратной связи.

В последние годы интерес к системам управления с прогнозированием заметно вырос, что в определенной степени объясняется применением вычислительной техники в качестве элементной базы. В частности, предложены методы частичного прогноза с использованием статистических данных о возможных возмущениях в каналах прямой и обратной связи, представленных в виде корреляционных функций или спектрачьннх плотностей. Интересно предложений возможности применения прогнозируицих фильтров, где глубина прогнозирования связана со сложность» регулятора, что, к сожалению, делает реализацию системы трудповипелнимой дате при использовании информации предыдущего такта. Отметим, что практически все предложенные методы основаны на аналитических методах расчета величин сигнала управления.

В этой главе сформулированы цели и задачи создания принципиально новых прогнозирующих систем управления, в определенной степени свободных от отмеченных недостатков.

Вторая глава посвящена разработке прогнозирующего устройства. Исследования проводились на модели одномассовой системы следящего электропривода, построенной го принципу подчиненного регулирования. Изменениям подвергался только регулятор положения, скоростная подсистема во всех случаях считалась оптимизированной. На рис.1 показана одномассовая система с ПИ-регулятором тока, п-регулятором скорости и ГМ-регулятором

Рис.1. Структурная схема следящей системы

положений. На рис.2 показаны переходные процессы изменения выходной координаты при пуске и набросе и сбросе нагрузки (кривая 1). Именно с таким регулятором положения, настроенным на симметричный оптимум, сравнивались все разработки.

Один из возможных вариантов применения прогнозирования -использование прогноза ошибки в'системе, построеной по методу последовательной коррекции. В этом случае на вход системы устанавливается прогнозирующее устройство, как это показано на рис.3. На рис.4 приведен алгоритм работы этого прогнозирующего устройства, который заключается в следующем.

Рис.З. Прогнозирующее устройство на входе традиционной системы.

На вход устройства поступает величина реальной ошибки в системе о, на выходе - некоторая модифицированная величина 5т,

94.05.U - 13:48:Зь f

Рис.2. Переходные процессы в системе с прогнозирующим устройством

| Начало |

Рис.4. Алгоритм работы прогнозирующего устройства.

величина которой зависит как от текущего, так и от предыдущего значения 5.

Вначале определяется, имеет ли ошибка на текущем и предыдущем интервале одинаковый знак.' Если это так, то разность Дб между абсолютными значениями ошибки в моменты времени К и к-1 определяете»-по фэрмуле:—г-

Лб=|5[к] |-|5[к-1]| ~~ (1)

Если же ошибка изменила знак, то разность До вычисляется по формуле:

Д5=|5[Ю| + |6Ск-1]|

(2)

Далее проверяется, имеет ли место тенденция увеличения модуля ошибки. Если да, что имеет место при До>0 и при переходе ошибки через 0, то величина приращения 0 выходной величины бт вычисляется по формуле:

О = Л5 * а (3)

где а - варьируемый коэффициент.

Если жз имеет место уменьшение ошибки, то определяется, через сколько интервалов дискретности п при данном темпе ее изменения будет достигнуто согласование (момент равенства ошибки 0). Если ожидаемое время меньше пТ, где Т - интервал квантования, то приращение О устанавливается равным 0. Цели же больше, то приращение 0 устанавливается равным:

0 = До * а/Ь (4)

Таким образом, величина приращения выходной величины 5т прогнозирующего устройства по сравнению с предыдущим значением- бш определяется абсолютной величиной опибки, модулем и знаком приращения ее за последний интервал, и коэффициентами п, а и Ь. Коэффициенты могут варьироваться для получения оптимальных характеристик с точки зрения качественных и количественных показателей, как, например, быстродействие, точность и т.п. Далее, полученное приращение сигнала прибавляется или вычитается из значения выходной величины ПУ, вычисленного в предыдущий момент времени, в зависимости от знака сшибки на данном интервале. -

Таким образом, если ошибка увеличивается, бщ возрастает достаточно быстро (пропорционально изменен™ ошибки До и коэффициенту а); если ошибка уменьшается, но еще достаточно велика, напряжение управления возрастает медленнее (в Ь раз медленнее, чем в первом случае); наконец, если ошибка приближается к 0 (что определяет коэффициент п). изменение 5т прекращается.

Полученные переходные процессы в сравнении с таковыми в традиционной системе показаны на рис.2 (кривгя 21. Видно, что

процесс пуска происходит быстрее, хотя и с .большим перерегулированием. а реакция на наОрос и сброс нагрузки заметно лучше: уменьшается величина динамического падения выходной координаты (практически вдвое; и одновременно уменьшается время восстановления этой координаты на прекнем уровне. И хотя процесс носит колебательной характер, затухание его достаточно быстрое. Улучшение процесса uvcica eosmokho традиционными методами -введение;»; залатан,-га интенсивности и ограничением задания на ток.

Экспериментальная проверка возможностей прогнозирования крк внявл»иии сигнала оценки воекушодего воздействия (типа ветровой клгруякк) ссужггстпммаеь на электроприводе азимутальной оси радиотелескопа с помоцькз наблюдающего устройства, реализованного программно, в котором модель электромеханической чггги привода представлена б ьиде двухмассовой. Даже при глубине прогнозирования на один такт получены приемлемые результаты. .

В третьей гмме списывается разработка регулятора положения с 'использованием принципов прогнозирования. На систему подается известное воямущекие» отслеживается ее реакция и на основе зтих данных прогнозируется поведение ошибки в дальнейшем. Подача возмущения в данном случае является провоцированием сиатеш^--- ■ . '

Было замечено, что при подаче на систему импульса управляющего воздействия реакция системы полностью определяется амплитудой и длительностью этого импульса. Если принять длительность импульса рамок временной дискрете, то эта-реакция будет определяться только амплитудой. Кроме того, при подаче управлявших жпульсов с различной амплитудой величина отклонения выходной координаты в каждый момент времени пропорциональна этой амплитуде. Исследования показали, что аналогичное свойство присуще к возмущаетм импульсам. Таким образом, при подаче, ira систему одиночного импульса известной амплитуды можно точно предсказать поведение выходной координаты на протяжении всего переходного процесса, а по значению этой координаты в любой известный момент времени моэдо восстановить весь переходный процесс и амплитуду вызвавшего его импульса. Необходимо лишь

един раз сиять отклик системы на гс-стсеый импульс единично:'! амплитуды и рассчитать коэффициенты пропорциональности в нужных точках.

На основе гтого свойства Сил сосдан лроглозлру.'зщпй регулятор, алгоритм работы которого сводится к следующему:

На систему, опташг-.-розанну» относительно скорости любим из известных способов, по каналу нагруаки подастся ¡юг«мудг-щвй сигнал импульсного вида; сирина импульса равча временной дискрете, а амида уда - единице. При этом снимается кривая переходного процесса на выходе системы (рис.5) и измеряется вели-

<Р, мс

к-1 к т к+1 к+2 к4.3

Рис.5.'Переходный процесс при подаче импульса возмущения.

чина угла фСкЗ в конце возмущающего кмцульса и уКОп в конце переходного процесса. Рассчитывается коэффициент пропорциональности между этими величинами по формуле:

Ркоп

аЕ----(5)

Как было сказано внае, этот коэффициент не зависит от амплитуды возмущающего импульса, а следовательно, по ошибке в момент окончания импульса можно определять величину- окончательного рассогласования для дачного возмущения.

Далее на вход скоростной подсистемы пгдается • -огачный по длительности и амплитуде управляющий импульс 1ЦС> - измеряется величина угла 5>Кон в конце переходного процесса. Рассчитывается коэффициент пропорциональности между ними:

1

ау = -

Фкон

(6)

Этот коэффициент такке не зашсит от величины управляющего импульса.

Если в момент k-l на систему подать возмущающий импульс (рис.6), в момент к на бькодэ систем;.' будет обнаружена ошибка,

Ч. Мс. Час

■—---- ■ Т

к- -1 к I I i i i i к>2 к+3 .

Рис.6. Переходный процесс,при согласовании.

по ее величине о помощью суммарного коэффициента пропорциональности, вычисленного по формуле:

М ав * ау --------(?)

можно рассчитать окончательное рассогласование и соответственно амплитуду требуемого импульса управления, который и будет подан в момент к. В результате действия двух импульсов проти-_.вополоз«юй направленности система придет в первоначальное положение. . .

Однако, поскольку- управляюэдй импульс запаздывает на ве-- ; личину временной дискреты, отклонение все же будет иметь место, причем, как показали исследования, величина отклонения в кдадый момент времени к+1 прямо пропорциональна все той же величине оиибки в момент к, . коэффициенты пропорциональности могут быть вычислены и кривая переходного процесса рассчитана на необходим1/» глубину уже в момент времени к.

В момент к определялась ошибка 5 [к.] и по ней вычислялась амплитуда требуемого импульса управления по формуле

uytk]=M*6Ck3 . ' (8)

Этот импульс, подавался на вход скоростной подсистемы, и пере-

ходкий процесс отслеживался до момента, после которого величина ошибки не превышала величины 5Х о? 6Ш (определение пог-репности относительно ЗСкЗ связано с тем, что регулятор реаги-_ рует именно на эту величину). Та", гак ошибка в следующий момент времени после последнего контролируемого интервала будет считаться вызванной новым возмущением, целесообразно отслеживать процесс не до входа в 5% гону, а до блига:жего момента согласования. Из этих соображений определялось количество временных интернатов п, определяющее- глубину прогнозирования.

Ошибка бГ.к+11>. в каждый момент времени к+1 (где 1=1,я____,п)

сравнивалась с 5[к) и вычислялся соответствующий -, коэффициент пропорциональности Вх:

бСкЗ

В! = --(9)

бГк+13

На'основании полученных данных работа регулятора строилась по следующему алгоритму (рис.7).

Прогнозируемая ошибка вычислялась по формуле: п

5пСкЗ= 2 В1ЛЗ[к-13 (10)

1=1

где 5п1кЗ - прогнозируемая ошибка, В1 - коэффициенты пропорциональности, Шк-П - разность между прогнозируемой и реальной ошибками в момент к-1, п - глубина прогнозирования. В этой формуле учтены составляющие от п предыдущих импульсов. Далее измерялась текущая ошибка бСЮ и их разница До[к] умножалась на вычисленный ранее коэффициент М. Результат представляет собой амплитуду.требуемого импульса управления.

На рис.8 покг.заны переходные процессы при нзбросэ и сбросе нагрузки в системе с таким регулятором. Для сравнения даны аналогичные переходные процессы в традиционной системе. Ехидно, что качество переходных процессов в разрабатываемой системе существенно лучше.

Следует, однако, отметить некоторый статизм системы. В большинстве применений это не помещает, однако в некоторых системах статизм нежелателен. В этом случае необходимо выбрать

94.05.11 - 1Г:46:03

Рис.8. Переходный процесс при набросе и сбросе нагрузки.

Рис.7. Алгоритм работы регулятора положения

большую глубину прогнозирования - увеличить число отслеживаемых временных дискрет.

Все вышеописанное относится к модели системы без учета ограничений, характерных для реальной системы. Хотя на графике переходного процесса видно, ' что максимум тока не превышает двукратной величины, что может обеспечить практически любой двигатель, быки проведены эксперименты с ограничением задания на ток на выходе регулятора скорости. Это задание было ограничено на уровне 120Х. Переходные процессы для зтого варианта системы принимают вид, показанный на рис.9. Видно, что система сохраняет свои положительные качества.

Исследов&чось также влияние отклонения частоты питающей сети от номинального значения. Переходные процессы пр?«тически не изменяются при отклонении частоты на 17,, что перекрывает допустимые отклонения в пробеленных сетях.

Несколько сложнее дело обстоит с отработкой системой скачка задания (рис. 10), хотя это и нехарактерный р%гич для следящих систем. В этом случае на вход регулятора поступает ошибка, равная величине скачка. Будучи умноженная на коэффициент пропорциональности, она свидетельствует об очень больном импульсе могмущения и соответственно вызывает неадекватную реакцию. Однако уже в следующий момент времени к! вместо увеличения ошибки регулятор получает информацию о ее уменьшении и

94.0ti.ll - 13:-53

Ф.град

а)

б)

8.5 И

-0.5

(

280 8

-260;

V

V1 /

1 ис

I/ V

1

в.ь

1^0

Рис.9. Переходные процессы при ограничении тока

94.03.11 - 13:44:04 .

1.5 <Р,ГРЗД В) 1

/ V

в в.2 -• е.4 ел а.в . 1

•' * Ч,с

г)

'' Л

185 ' \ к ^

-188 -' »у^

Рис.10

в.4 -гл кв. 1

t,c

Рис.10. Переходный процесс при пуске

соответственно делается вывод об импульсе возмущения противоположной полярности. Несмотря на неадекватность поведения регулятора, процесс остается подконтрольным, и система приходит. к согласованию, хотя и'не лучшим образом. В случае применения задатчика интенсивности эта проблема снимается, что показано па том же рисунке. Если яз имеет место ограничение задания на ток, о котором говорилось выше,- процесс принимает вид, показанный на атом же рисунке. Вместе с тем надо отметить, что для следящих систем, где предполагается использование этого регулятора. нехарактерны скачки задания.

Для расчета коэффициентов- зтого , регулятора необходимо знание точной реакции системы.': на - управляющее и возмущающее воздействие. Эту информацию-можно полупить несколькими путями. Во первых, можно подать тестовые-'возмущающие и управляющие воздействия на систему ...и измерить отклик на них. ' Во вторых, мокно создать достаточно адекватную'модель системы и провести необходимые измерения на.ней/. Возможны и другие пути получения необходимых данных. :

Во'вновь разрабатываемых, системах-введение прогнозирования ' может позволить получить требуемую точность при меньших затратах на силовую часть (т.к. именно силовая часть ЭП накладывает основные ограничения на возможность получения требуемой точности). Прогнозирование может потребовать наличия.' достаточно быстродействующего .вычислителя в системе управления, однако современные высокоточные следящие системы, ' как правило, имеют его. в своем составе -он выполняет функции реализации регуляторов, наблюдающих, устройств и т.д. В этом случае модернизации системы сводится к замене програмного обеспечения. Если же потребуется введение'управляющей ЭВМ, го стоимость системы может возрасти, хотя имеется тенденция к снижению стоимости электроники. .

. . В ваключении приведены выводы по рзботе:

' 1.Исследования показали существенное улучшение динамических показателей СЭЛ введением в систему регулирования прогнозирования поведения переменных состояния объекта управления, в частности, ошибки слежения.

2.На основе предложенного принципа прогнозирования разработало программно реализованное устройство, включение которого

на вход следящей системы дает существенное улучшение. качества слежения в смысле снижения амплитуды ошибки и увеличения темпа ее компенсации. ' ' '

3.Показано, что .реакция системы на управляющие. и возмущающие воздействия единичной длительности полностью определяется, их..амплитудой, и значение выходной координаты в ■ каждый момент. времени прямо пропорционально амплитуде воздействия.' '

4.Разработан алгоритм, функционирования "прогнозирующего регулятора, способного выработать управляющее воздействие, которое компенсирует возникшее возмущение в течение к дискрет времени. ■ •.■ '.•■.-.''.". . '

5.Исследования показали, .что возможные в ЭП .ограничения не вносят качественных/изменений в работу-системы в целом.

. б.Теоретические; исследования экспериментально подтвержден: I на двухмассовом объекте следящего ЭП;при оценке поведения возмущения по нагрузке... i .'-= .""-'-

Основные положения диисертации опубликованы в следующих работах: .. ..' - '•'.,. . ~ -

1.Алферов В.Т.',. Ха Куанг Фук, :Хусаинов.P.M. Система управления электропривода-с наблюдателем'за возмущением // "Применение в промышленности электроприводов на перспективной элементной базе".- ЦРЛЗ,- Москва,;,1992. С.93-99 :

.........¿.Хуеажов P.M. Использование статистической информации и

прогнозирования в системах управления электроприводов, Деп. в ВИНИТИ N 8,. 1993, стр.78. -12C".' :.; ..'.-_■ . '.-- -, ; _

^ З.А.яферов В.Г., Баранов В.Е., Гиппиус A.A., Дарагай Л.В., Клюев о. Л., Тихонов'в.А., Мусатов-РЛГ."Методы повышения точности поведения радиотелескопа ТНА-1500 введением ЭВМ в контур управления - Тез. докл. XXV радиоастрономической конф. - Пущи-но. 1093г.- --',.." '-' " . ".'• '•/г-;.:' -•'■ "■ ' -■

■ Tnnorpj^i» .ичц Крлсйлилриснмя. 1.-Г