автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка системы управления групповым электроприводом нагружающего устройства

На правах рукописи

Цыков Алексей Александрович

РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОВЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ НАГРУЖАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Специальность 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ /ОЭ74

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Ш-

Липецк-2009

003478974

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор Теличко Леонид Яковлевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Микитченко Анатолий Яковлевич

кандидат технических наук Ченцов Константин Юрьевич

Ведущая организация

ОАО «Липецкий Гипромез» (г. Липецк)

Защита диссертации состоится 13 ноября 2009 г. в 17~ на заседании диссертационного совета Д 212.108.01 в Липецком государственном техническом университете по адресу: 398600, г. Липецк, ул. Московская, 30, административный корпус, ауд. 601.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке при государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет».

Автореферат разослан М » сентября 2009 г.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Для предотвращения простоев в работе производственных агрегатов, вызванных выходом из строя электрических машин, на крупных предприятиях существуют электроремонтные подразделения. После ремонта каждая электрическая машина проходит обязательные сертификационные испытания на контрольно-испытательном стенде, для проведения значительной части которых требуется универсальное нагружающее устройство, обеспечивающее поддержание требуемых значений момента и скорости вращения испытываемого двигателя.

В связи с тем, что мощность испытываемых двигателей может достигать сотен киловатт, а время испытания одного - нескольких часов, особое внимание при выборе электропривода нагружающего устройства следует уделить снижению потерь. Во время работы электроустановки высока вероятность выхода из строя испытываемой машины из-за дефектов, поэтому система управления электроприводами должна обеспечивать нормальный останов нагружающего устройства при неисправностях в испытываемой машине. Поэтому исследования, направленные на разработку и совершенствование системы управления групповым электроприводом нагружающего устройства, отвечающего указанным требованиям, являются актуальными.

Целью работы является повышение качества диагностики асинхронных двигателей на стенде благодаря использованию автоматизированной системы управления групповым электроприводом нагружающего устройства.

Идея работы заключается в разработке системы управления нагружающего устройства на основе группового асинхронного электропривода с общим звеном постоянного тока инверторов, осуществляющей регулирование потокосцепления ротора нагружающей машины в зависимости от частоты вращения ротора и требуемого момента на ее валу, а выходной частоты тока — от частоты тока на выходе инвертора испытываемого двигателя.

Научная новизна заключается:

- в полученной методике расчета энергетических показателей группового электропривода нагружающего устройства, отличающегося от известных использованием схемы включения инверторов с общим звеном постоянного тока;

- в разработанной математической модели нагружающего устройства, отличающейся использованием систем управления электроприводами со скалярным и векторным управлением асинхронными двигателями;

- в полученных законах регулирования потокосцепления и скорости вращения нагружающей машины, которые, в отличие от известных законов, позволяют значительно снизить потребляемый ток и обеспечить надежный останов устройства при выявлении неисправности в испытываемой машине;

- в разработанном методе расчета электромагнитного момента, развиваемого асинхронным двигателем при скалярном законе управления, отличающемся учетом влияния размагничивания магнитной цепи асинхронного двигателя и падения напряжения в цепи статора.

Практическая ценность работы состоит:

- в использовании расчетной методики выбора силового оборудования группового электропривода в электроустановках с асинхронными двигателями, работающими в режиме взаимного нагружения;

- в использовании разработанных законов управления и принципов при создании нагружающих устройств для испытания асинхронных двигателей;

- в повышении точности регулирования момента при ослаблении потокосцепления асинхронного двигателя благодаря учету степени размагничивания его магнитопровода.

Методы и объект исследования. В диссертационной работе использовались методы математического моделирования, теории автоматического управления и экспериментального подтверждения, принцип подчиненного регулирования параметров. Объектом исследования является асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором с транзисторным инвертором в цепи статора.

Достоверность результатов и выводов подтверждается математическим обоснованием разработанных алгоритмов, сопоставимостью показателей экспериментальных и теоретических исследований; предварительной выборкой используемых значений переменных, полученных от преобразователей частоты.

Реализация работы. Схемные решения и алгоритмы управления электродвигателями нагружающего устройства были реализованы в лабораторном стенде ООО «Промэлектроника». Результаты работы использовались при модернизации автоматизированной системы управления агрегата продольной резки в цехе ЛКП ЗАО «Эксергия», где ожидаемый экономический эффект за счет снижения электрических потерь составляет 120 тыс. руб. в год.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались: на международной научно-технической конференции, посвященной 50-летию ЛГТУ «Энергетика и энергоэффективные технологии» (г. Липецк, октябрь 2006 г.); на II ежегодной международной научно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии» (г. Липецк, октябрь 2007 г.); на V всероссийской школе-семинаре молодых ученых «Управление большими системами» (г. Липецк, октябрь 2008 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ общим объемом 29 печатных листов, из них одна - в издании из перечня ВАК РФ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения и 5 приложений. Общий объем диссертации составляет 168 страниц, 26 рисунков, 6 таблиц, библиографический список из 96 наименований, приложений на 43 страницах.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель работы, отмечены научная новизна и практическая ценность результатов исследования.

В первой главе произведен анализ существующих электроприводов нагружающих устройств, основным классификационным признаком которых является степень использования энергии испытываемых машин. Наиболее перспективными являются устройства, в которых энергия практически полностью рекуперируется в сеть.

Анализ государственных стандартов, регламентирующих контрольные испытания электрических машин, выявил требования, предъявляемые к разрабатываемому устройству: возможность реализации всех требуемых режимов работы испытываемой машины, энергоэффективность в режиме нагру-жения, простота и надежность системы управления. Недостаточно полная программа испытаний может не выявить брак в асинхронных двигателях.

Во второй главе рассматривается система векторного управления асинхронным двигателем, описываются архитектура и функциональные возможности типового транзисторного преобразователя частоты. Внимание уделено способам использования энергии, отдаваемой двигателем в генераторном режиме работы, возврат которой в сеть возможен при питании инвертора от активного выпрямителя на ЮВТ-транзисторах.

Наиболее точное регулирование скорости и момента асинхронного двигателя возможно в режиме векторного управления. В частотно-регулируемом электроприводе на основе инверторов с векторной ШИМ переменное напряжение требуемой амплитуды и частоты подается на обмотку статора. Поэтому система векторного управления асинхронного двигателя базируется на модели обобщенной электрической машины в системе координат х,у, вращающейся со скоростью поля и описываемой уравнениями:

Л

I

где II), ¿ь Г), - напряжение, ток, активное сопротивление обмотки и пото-косцепление статора; оц = 2к-{\ - угловая частота вращения поля; 12', г2' - приведенные ток, индуктивность и активное сопротивление обмотки ротора; ш - скорость вращения ротора двигателя; р„ - число пар полюсов двигателя; Ч'г - потокосцепление ротора; Ьт - коэффициент взаимоиндукции обмоток; Мэм - электромагнитный момент двигателя

При поддержании постоянного потокосцепления ротора момент двигателя не имеет максимума, поэтому в большинстве существующих инверторов осуществляется управление асинхронным двигателем при поддержании постоянного потокосцепления ротора. Момент, развиваемый асинхронным двигателем при таком управлении, определяется уравнением:

где 4*2 - вектор потокосцепление ротора; 1] - вектор тока обмотки статора.

Асинхронный двигатель является многоканальным объектом управления с перекрестными связями между каналами управления и нелинейностями, зависящими от нескольких переменных. Разделить переменные можно путем перевода модели в систему координат 1,2, ориентированную по потокосцеп-

(2)

лению ротора. Эта система обеспечивает построение двухканальной системы подчиненного регулирования электроприводом с независимым управлением потокосцеплением ротора Т2 и скоростью асинхронного двигателя со, показанной на рис. 1.

Рис. 1. Структурная схема системы управления

Третья глава посвящена разработке системы управления нагружающего устройства, оптимальная производительность и высокая степень интеграции устройств которой обеспечивается двухуровневой структурой. Общее управление технологическим процессом на нижнем уровне осуществляется программируемым логическим контроллером, а верхний уровень предназначен для управления системой оператором.

Нагружающее устройство состоит из двух электроприводов, один из которых в статическом режиме работает в двигательном режиме, а другой - в генераторном режиме, нагружая первый. Снижение потерь в электроустановке обеспечивается схемой включения инверторов с общим звеном постоянного тока. Работа активного выпрямителя, питающего инверторы нагружающего устройства, в режиме поддержания заданного коэффициента мощности позволяет скомпенсировать реактивный ток, потребляемый другими электроустановками участка цеха.

Для определения требуемой мощности силового оборудования требуется расчет электрических нагрузок нагружающего устройства при испытании

наиболее мощного двигателя. Нагружающий двигатель выбирается из условия, что его номинальные момент и мощность не меньше, чем у испытываемой электромашины (МН1 ^ Мн2, РН| ^ Рнг), а синхронная скорость вращения -1500 об/мин (число пар полюсов рП2 = 2). С целью унификации электрооборудования следует использовать идентичные инверторы для питания двигателей, выбираемые по номинальному току нагружающей машины с учетом перегрузочной способности (150% в течение 2 минут). Для того чтобы оценить мощность, потребляемую электрическими машинами из звена постоянного тока, следует разделить активные и реактивные составляющие.

Испытываемая машина работает в номинальном режиме, потребляя активную и реактивную мощности соответственно:

где 1„2, и„2, соБфнг - номинальные значения тока, напряжения и коэффициента мощности испытываемой машины

Для нагружающей машины получим соответственно активную и реактивную мощности:

где 1Н1, и„ь соэфнь т|н1 - номинальные значения тока, напряжения, коэффициента мощности и КПД нагружающей машины; цн2 - номинальный КПД испытываемой машины

Полная мощность, потребляемая из звена постоянного тока:

Р2=^3-1н2-ин2-созФн2;

(3)

(4)

8СС„ = ^(Р2-Р.)2+(<21+<32)2-

(5)

Для унификации силовых модулей (транзисторные модули активных выпрямителей и инверторов взаимозаменяемы) следует выбирать активный выпрямитель той же мощности, что и инверторы.

Повышение энергетических показателей электроустановки возможно за счет снижения намагничивающей составляющей тока нагружающей машины. С одной стороны, снижение тока возможно при работе двигателя на скоростях выше номинальной, когда потокосцепление ротора ослабляется пропорционально скорости:

где <о„ и '{'2„ - номинальные значения частоты вращения и потокосцепления ротора, согек и Ч^тек - текущие значения частоты вращения и потокосцепления ротора, со - относительное превышение номинальной скорости.

С другой стороны, нагружающее устройство предназначено для испытания электрических машин с широким диапазоном изменения номинального момента, следовательно, при испытании значительной части машин нагружающая машина будет работать с низким коэффициентом загрузки К3. Поэтому следует оптимизировать управление потокосцеплением ротора по минимуму тока статора. С учетом размагничивания двигателя (Кнас) и соотношения составляющих тока статора (КО получим требуемую степень ослабления потокосцепления ротора, обеспечивающую минимум тока статора:

Стандартная схема регулирования момента имеет значительный недостаток, ограничивающий ее применение: если при выходе из строя испыты-

(6)

(7)

ваемой машины не произвести останов установки, то при испытании машин с низкой номинальной скоростью дефектная машина будет вращаться на недопустимой скорости. По этой причине на практике используются схемы регулирования момента, когда регулятор скорости вводится в ограничение, а требуемый момент обеспечивается изменением предельного значения момента. На вход регулятора скорости нагружающей машины подается задание, пропорциональное выходной частоте инвертора испытываемой машины

2л • и

®зад=-1±А®. (8)

Рп2

где рП2 - количество пар полюсов испытываемой машины; Дсо - дополнительное задание, вводящее регулятор скорости в ограничение.

При выявлении дефекта в испытываемой машине ее инвертор запрет транзисторы (£\ = 0) и нагружающее устройство начнет снижать скорость до значения, определяемого дополнительным заданием.

Математическое моделирование подтвердило работоспособность предложенных алгоритмов регулирования потокосцепления ротора и скорости нагружающей машины (рис. 2).

Четвертая глава посвящена разработке и исследованию лабораторного стенда. Испытываемая и нагружающая машины стенда имеют одинаковый номинальный момент, но разное число пар полюсов. Управление двигателями осуществляется от преобразователей частоты, включенных по схеме с общим звеном постоянного тока (рис. 3).

Управление работой стенда производится с помощью компьютера через СОМ-порт. Программа управления стендом обеспечивает формирование команд и обработку информации, поступающей от инверторов, а также визуализацию состояния стенда. Возможно управление инверторами как отдельно, так и в режиме нагружения.

Рис. 2. Графики переходных процессов скорости и момента нагружающей машины

В программе имеются блокировки, запрещающие действия, приводящие к ошибкам или аварийным режимам. В ходе проведения опытов была подтверждена работоспособность алгоритма вычисления скорости нагружающей машины в аварийных режимах.

На стенде было произведено измерение универсальной кривой намагничивания для двигателей серии 5А на примере испытываемой машины:

где 1]ь М и Ш] - текущие значения напряжения, тока и частоты на выходе инвертора испытываемой машины; г,, Ьо1 - активное сопротивление и индуктивность рассеяния статора испытываемой машины.

Измерение характеристики холостого хода производилось для трех значений частоты статора (20, 30 и 35 Гц) при изменении выходного напряжения от 250 до 500 В. На основании результатов опыта была получена универсальная кривая намагничивания Ч'щ = для двигателей серии 5А. Полученные от преобразователя частоты значения выходной частоты и намагничивающего тока использовались для расчета кривой намагничивания, заложенной в инвертор. На рис. 4 показаны кривые намагничивания двигателей серии 5А и инвертора для зоны ослабления поля.

Для определения достоверности получаемых от инвертора значений электромагнитного момента был произведен проверочный расчет момента для испытываемой машины:

(9)

М2(1)=1,5-рп-Фт-11

а>

(10)

где рп = 1 - число пар полюсов; Фт -главное потокосцепление двигателя; 1а -моментообразующая составляющая тока статора.

Фт*

1,5 --

0,5

1,0

0

0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 ¡т*

Рис. 4. Кривые намагничивания двигателей серии 5А и инвертора (пунктирной линией)

Значение главного потокосцепления испытываемой машины зависит от тока намагничивания согласно кривой намагничивания. В расчетах учтено изменение намагничивающего тока из-за увеличения падения напряжения на активном сопротивлении и индуктивности рассеяния статора при увеличении тока статора. Активная составляющая тока вычислялась на основании значений потребляемого тока и намагничивающей составляющей. Преобразователь частоты достаточно точно определяет значение электромагнитного момента в широком диапазоне изменения скорости (рис. 5).

ДМ, %

20--

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 п, об/мин

Рис. 5. Ошибка измерения момента инвертором

В преобразователе частоты имеется функция снижения потокосцепления в зависимости от нагрузки. Для этого необходимо уменьшить коэффициент возбуждения, устанавливающий величину главного потокосцепления двигателя при работе на холостом ходу. Значительное снижение потребляемого тока (28,5 % при 50-процентной загрузке по моменту) имеет место при коэффициенте возбуждения, равном 50%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе произведен системный анализ существующих электроприводов, которые могут быть использованы в нагружающем устройстве, произведен анализ действующих стандартов, регламентирующих испытания электрических машин. Наилучшие характеристики нагружающей машины, по мнению автора, обеспечивает автоматизированный электропривод с векторным управлением асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором. Разработана и исследована современная система управления групповым электроприводом нагружающего устройства, высокие энергетические показатели которой обеспечиваются как схемными решениями, так и специальными алгоритмами управления. Благодаря использованию стандартных технических средств и решений разработанная система обладает высокой степенью интеграции компонентов, является универсальной, надежной и отвечающей современным требованиям, предъявляемым к электроустановкам.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований работы заключаются в следующем:

1. Предложена методика расчета электрических нагрузок группового электропривода нагружающего устройства при работе инверторов с общим звеном постоянного тока как в статическом, так и в динамическом режиме. Разработана инженерная методика расчета параметров силового оборудова-

ния электроустановки, использование которой позволило решить практические вопросы проектирования нагружающих устройств.

2. Разработана компьютерная модель нагружающего устройства на базе группового асинхронного электропривода. Математические модели асинхронных двигателей строятся на основании уравнений, описывающих обобщенную электрическую машину в системе координат х,у, вращающейся синхронно с полем ротора. Модель описывает поведение системы при скалярном управлении испытываемой машиной, управление нагружающей машиной обеспечивает система подчиненного регулирования в векторном режиме.

3. Предложены законы управления потокосцеплением и скоростью нагружающей машины, обеспечивающие поддержание заданного момента на валу испытываемой машины, расширенный за счет второй зоны диапазон регулирования скорости (регулирование с постоянной мощностью), высокие энергетические показатели нагружающего устройства, а также надежный останов электроустановки в аварийной ситуации.

4. Создан лабораторный стенд, реализующий предложенные законы управления нагружающим устройством. Система управления на базе персонального компьютера обеспечивает управление и визуализацию состояния преобразователей частоты по последовательному интерфейсу.

5. Исследование работы стенда подтвердило работоспособность предложенных законов и алгоритмов управления, было оценено влияние степени насыщения магнитной цепи асинхронного двигателя на точность регулирования момента.

6. Исследована работа нагружающей машины в режиме энергосбережения. Снижение намагничивающего тока нагружающей машины при низкой загрузке по моменту (50 %) позволяет снизить потребляемый двигателем ток на 28,5 %.

7. Лабораторный стенд позволяет проводить часть программы контрольных испытаний асинхронного двигателя, требующую участия нагружающего устройства.

Работы, опубликованные по теме диссертации:

1. Теличко, Л.Я. Вопросы надежности при ремонте асинхронных двигателей [Текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Цыков // Сборник докладов международной научно-технической конференции, посвященной 50-летию ЛГТУ «Энергетика и энергоэффективные технологии». - Липецк: ЛГТУ, 2006. - С. 46-50.

2. Теличко, Л.Я. Реализация генераторного режима работы асинхронного двигателя при питании от преобразователя частоты [Текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Цыков // Сборник докладов И ежегодной международной начно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии». -Липецк: ЛГТУ, 2007. - С. 287-291.

3. Теличко, Л.Я. Метод определения параметров асинхронной электрической машины [Текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Цыков // Электротехнические комплексы и системы управления - 2008. №3. - С. 28-30.

4. Теличко, Л.Я. Энергетические показатели нагружающего устройства на базе частотно-регулируемого асинхронного электропривода [Текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Цыков // Вести вузов Черноземья - 2008. № 1. - С. 28-30.

5. Цыков, A.A. Система управления нагружающего устройства [Текст] / A.A. Цыков // V всероссийская школа-семинар молодых ученых «Управление большими системами»: Сборник трудов. Т.2. - Липецк: ЛГТУ, 2008. - С. 207210.

6. Теличко, Л.Я. Использование ПК для настройки и диагностики преобразователей частоты в электроустановках [Текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Цыков // Электротехнические комплексы и системы управления - 2008. №4. - С. 6365.

7. Теличко, Л.Я. Разработка автоматизированной системы управления нагружающего устройства [Текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Цыков // Вестник ВГТУ-2008. Т.4.№ 12.-С.12-14.

8. Теличко, Л.Я. Влияние размагничивания асинхронного двигателя на точность определения момента асинхронным двигателем [Текст] / Л.Я. Те-

личко, A.A. Цыков // Сборник статей научно-технической конференции кафедры электропривода. - Липецк: ЛГТУ, 2009. - С. 47-49.

Личный вклад автора в работах, написанных в соавторстве, заключается в следующем: [1] - произведен анализ статистических данных о количестве и характере неисправностей в асинхронных двигателях и машинах постоянного тока; [2] - рассмотрены способы использования энергии в звене постоянного тока преобразователя частоты, генерируемой асинхронным двигателем; [3] -рассмотрен метод определения параметров асинхронного двигателя во всем диапазоне изменения основного магнитного потока и скорости вращения; [4] - произведена оценка энергетических показателей нагружающего устройства, управление электрическими машинами в котором осуществляется от транзисторных инверторов с общим звеном постоянного тока; [6] - рассмотрен способ управления преобразователем частоты с помощью персонального компьютера через интерфейс RS485; [7] - разработана система управления нагружающего устройства, имеющая высокие энергетические показатели и отвечающая требованиям техники безопасности при проведении испытаний асинхронных двигателей; [8] - предложена методика расчета электромагнитного момента двигателя на основании результатов опытов холостого хода и работы под нагрузкой.

дписано в печать 15.09.2009 . Формат 60x84 1/16. Бумага офсетная. Ризография. Объем 1,0 п.л. Тираж 100 экз. Заказ № 835

Полиграфическое подразделение Издательства Липецкого государственного технического университета. 398600 Липецк, ул.Московская, 30.

ВВЕДЕНИЕ.

1. НАГРУЖАЮЩИЕ УСТРОЙСТВА ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН.

1.1. Классификация нагружающих устройств.

1.2. Электроприводы с полной рекуперацией энергии.

1.3. Анализ действующих государственных стандартов, регламентирующих испытания электрических машин.

1.4. Сравнительный анализ электроприводов

ВЫВОДЫ.

2. ВЫБОР БАЗОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НАГРУЖАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА.

2.1. Требования, предъявляемые к системе управления нагружающего устройства

2.2. Описание транзисторного преобразователя частоты.

2.3. Математическая модель и векторное управление асинхронным двигателем.

2.4. Управление нагружающей машиной в системе координат, ориентированной по вектору потокосцепления ротора.

2.5. Расчет регуляторов системы подчиненного регулирования.

ВЫВОДЫ.

3. РАЗРАБОТКА НАГРУЖАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА НА БАЗЕ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

3.1. Общее описание системы.

3.2. Схема включения инверторов с общим звеном постоянного тока.

3.3. Расчет нагрузок и методика выбора силового оборудования группового электропривода нагружающего устройства.

3.4. Регулирование потокосцепления ротора нагружающей машины.

3.5. Регулирование скорости вращения нагружающей машины.

3.6. Моделирование переходных процессов нагружающего устройства.

ВЫВОДЫ.

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ НАГРУЖАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА.

ИССЛЕДОВАНИЕ ЛАБОРАТОРНОГО СТЕНДА.

4.1. Технические средства лабораторного стенда.

4.2. Описание программного продукта.

4.3. Определение универсальных зависимостей кривой намагничивания двигателей серии 5А на примере испытываемой машины.

4.4. Исследование работы стенда в режиме нагружения.

4.5. Исследование работы нагружающей машины в режиме энергосбережения при малых значениях коэффициента загрузки.

4.6. Исследование работы регулятора скорости нагружающей машины.

4.7. Проведение контрольных испытаний на стенде.

ВЫВОДЫ.

Актуальность. Для предотвращения простоев в работе производственных агрегатов, вызванных выходом из строя электрических машин, на крупных предприятиях существуют подразделения или службы, занимающиеся их ремонтом. Наибольшее распространение среди низковольтных электромашин получили асинхронные двигатели, отличающиеся своей простотой и надежностью. Несмотря на высокую стоимость диагностики и ремонта электрических машин (особенно капитального ремонта), работа электроремонтных цехов или служб на предприятиях не только позволяет контролировать состояние электрических машин, но и обеспечивает поддержание их работоспособности в течение всего периода эксплуатации.

Главной причиной выхода из строя электрических машин является ухудшение качества изоляции обмоток под действием высоких значений ее температуры и напряженности электрического поля, которые приводят к пробою изоляции. Тяжелые условия работы асинхронных двигателей на металлургических предприятиях значительно сокращают срок службы изоляции, поэтому для снижения риска выхода из строя во время работы электрические машины требуют плановой диагностики состояния и частого капитального ремонта.

После ремонта или во время диагностики в электроремонтном подразделении каждый асинхронный двигатель проходит обязательные сертификационные испытания на контрольно-испытательном стенде. Цель контрольных испытаний — проверка электрической машины на соответствие ее технического состояния требованиям государственных стандартов и технических условий, принятие решения о дальнейшем ее использовании на производстве. Недостаточно полная программа испытаний может не выявить брак в отремонтированных машинах, что приведет к авариям и дополнительным простоям на производстве. Поэтому для повышения надежности требуется полная программа контрольных испытаний, регламентируемая государственными стандартами.

Для проведения значительной части контрольных испытаний требуется нагружающее устройство, обеспечивающее поддержание требуемых значений момента и скорости вращения испытываемой машины. В режиме нагружения энергия, потребляемая электрической машиной, работающей в двигательном режиме, после преобразований передается электромашине, работающей в генераторном режиме и механически связанной с первой, то есть электроустановка не совершает полезную работу, а лишь производит многократное преобразование энергии. В связи с тем, что мощность низковольтных асинхронных двигателей может достигать сотен киловатт, а время испытания одного двигателя -нескольких часов, особое внимание при выборе электропривода нагружающего устройства следует уделить снижению потерь.

Асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором является самой дешевой и надежной из существующих типов электрических машин общепромышленного исполнения, обладает высоким КПД. Развитие полупроводниковой техники позволило получить надежные преобразователи частоты со звеном постоянного тока на IGBT-транзисторах, обеспечивающие высокую точность регулирования скорости вращения и электромагнитного момента двигателей в режиме векторного управления. Поэтому использование асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором в качестве нагружающей машины, управляемой транзисторным инвертором в векторном режиме, позволит создать надежное, многофункциональное и энергоэффективное нагружающее устройство, отвечающее современным требованиям.

Использование группового электропривода в нагружающем устройстве -схемы включения инверторов с общим звеном постоянного тока - позволяет передавать энергию, генерируемую одной электромашиной, к другой, работающей в двигательном режиме, тем самым значительно снизить потери в преобразовательной технике электроустановки. Значительного снижения потерь в электроприводе нагружающей машины можно достичь за счет намагничивающего тока при ослаблении потокосцепления двигателя. С одной стороны, снижение потокосцепления возможно, когда нагружающая машина недогружена по моменту, что обычно имеет место в нагружающих устройствах. С другой стороны, целесообразно использовать двухзонное регулирование скорости нагружающей машины, когда двигатель работает в режиме поддержания постоянного момента. В промышленности регулирование скорости и момента асинхронного двигателя с ослаблением потокосцепления встречается достаточно редко, поэтому исследование этих режимов представляет практическую ценность.

При работе нагружающего устройства высока вероятность выхода из строя испытываемой электрической машины из-за дефектов, не выявленных во время промежуточных испытаний. Система управления электроприводами должна обеспечивать нормальный останов нагружающего устройства при выявлении неисправности в испытываемой машине.

Таким образом, разработка и исследование автоматизированной системы управления нагружающего устройства на базе группового электропривода переменного тока, обеспечивающего поддержание требуемого момента на валу испытываемой машины в широком диапазоне регулирования скорости, является актуальным. Особое внимание следует уделить снижению потерь в силовых цепях электроустановки.

Целью работы является повышение качества диагностики асинхронных двигателей на стенде благодаря использованию автоматизированной системы управления групповым электроприводом нагружающего устройства.

Идея работы заключается в разработке системы управления нагружающего устройства на основе группового асинхронного электропривода с общим звеном постоянного тока инверторов, осуществляющей регулирование потокосцепления ротора нагружающей машины в зависимости от частоты вращения ротора и требуемого момента на ее валу, а выходной частоты тока — от частоты тока на выходе инвертора испытываемого двигателя.

Задачи работы:

- разработка инженерной методики расчета энергетических показателей группового электропривода нагружающего устройства;

- разработка математической модели нагружающего устройства с частотно-регулируемыми асинхронными электроприводами;

- разработке законов управления потокосцеплением и скоростью вращения электропривода нагружающей машины, обеспечивающих высокие энергетические показатели, поддержание заданного момента, а также надежный останов устройства в аварийной ситуации;

- разработка метода расчета электромагнитного момента асинхронного двигателя при скалярном законе управления.

Методы и объект исследования. В диссертационной работе использовались методы математического моделирования, теории автоматического управления и экспериментального подтверждения, принцип подчиненного регулирования параметров. Объектом исследования является асинхронный двигатель с коротко-замкнутым ротором с транзисторным инвертором в цепи статора.

Достоверность результатов и выводов подтверждается математическим обоснованием разработанных алгоритмов, сопоставимостью показателей экспериментальных и теоретических исследований; предварительной выборкой используемых значений переменных, полученных от преобразователей частоты.

На защиту выносятся:

- метод определения электрических нагрузок в групповом электроприводе нагружающего устройства;

- законы регулирования потокосцепления и скорости вращения нагружающей машины;

- математическая модель нагружающего устройства для испытания асинхронных двигателей;

- автоматизированная система управления нагружающего устройства на примере лабораторного стенда;

- результаты исследования влияния формы кривой намагничивания нагружающей машины на точность поддержания момента;

- метод определения текущего момента асинхронного двигателя на основании значений тока статора, тока холостого хода и кривой намагничивания.

Научная новизна заключается:

- в полученной методике расчета энергетических показателей группового электропривода нагружающего устройства, отличающейся от известных использованием схемы включения инверторов с общим звеном постоянного тока;

- в разработанной математической модели нагружающего устройства, отличающейся использованием систем управления электроприводами со скалярным и векторным управлением асинхронными двигателями;

- в полученных законах регулирования потокосцепления и скорости вращения нагружающей машины, которые, в отличие от известных законов, позволяют значительно снизить потребляемый ток и обеспечить надежный останов устройства при выявлении неисправности в испытываемой машине;

- в разработанном методе расчета электромагнитного момента, развиваемого асинхронным двигателем при скалярном законе управления, отличающемся учетом влияния размагничивания магнитной цепи асинхронного двигателя и падения напряжения в цепи статора.

Реализация работы. Схемные решения и алгоритмы управления электродвигателями нагружающего устройства были реализованы в лабораторном стенде ООО «Промэлектроника». Результаты работы использовались при модернизации автоматизированной системы управления агрегата продольной резки в цехе ЛКП ЗАО «Эксергия», где ожидаемый экономический эффект за счет снижения электрических потерь составляет 120 тыс. руб. в год.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались: на международной научно-технической конференции, посвященной 50-летию ЛГТУ «Энергетика и энергоэффективные технологии» (г. Липецк, октябрь 2006 г.); на II ежегодной международной научно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии» (г. Липецк, октябрь 2007 г.); на V всероссийской школе-семинаре молодых ученых «Управление большими системами» (г. Липецк, октябрь 2008 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ общим объемом 29 страниц машинописного текста, из них одна — в издании из перечня ВАК РФ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения и 5 приложений. Общий объем диссертации составляет 168 страниц, 26 рисунков, 6 таблиц, библиографический список из 96 наименований, приложений на 43 страницах.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований работы заключаются в следующем:

1. Предложена методика расчета электрических нагрузок группового электропривода нагружающего устройства при работе инверторов с общим звеном постоянного тока как в статическом, так и в динамическом режиме. Разработана инженерная методика расчета параметров силового оборудования электроустановки, использование которой позволило решить практические вопросы проектирования нагружающих устройств.

2. Разработана компьютерная модель нагружающего устройства на базе группового асинхронного электропривода. Математические модели асинхронных двигателей строятся на основании уравнений, описывающих обобщенную электрическую машину в системе координат х,у, вращающейся синхронно с полем ротора. Модель описывает поведение системы при скалярном управлении испытываемой машиной, управление нагружающей машиной обеспечивает система подчиненного регулирования в векторном режиме.

3. Предложены законы управления потокосцеплением и скоростью нагружающей машины, обеспечивающие поддержание заданного момента на валу испытываемой машины, расширенный за счет второй зоны диапазон регулирования скорости (регулирование с постоянной мощностью), высокие энергетические показатели нагружающего устройства, а также надежный останов электроустановки в аварийной ситуации.

4. Создан лабораторный стенд, реализующий предложенные законы управления нагружающим устройством. Система управления на базе персонального компьютера обеспечивает управление и визуализацию состояния преобразователей частоты по последовательному интерфейсу.

5. Исследование работы стенда подтвердило работоспособность предложенных законов и алгоритмов управления, было оценено влияние степени насыщения магнитной цепи асинхронного двигателя на точность регулирования момента.

6. Исследована работа нагружающей машины в режиме энергосбережения. Снижение намагничивающего тока нагружающей машины при низкой загрузке по моменту (50 %) позволяет снизить потребляемый двигателем ток на 28,5 %.

7. Лабораторный стенд позволяет проводить часть программы контрольных испытаний асинхронного двигателя, требующую участия нагружающего устройства.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе произведен системный анализ существующих электроприводов, которые могут быть использованы в нагружающем устройстве, произведен анализ действующих стандартов, регламентирующих испытания электрических машин. Наилучшие характеристики нагружающей машины, по мнению автора, обеспечивает автоматизированный электропривод с векторным управлением асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором. Разработана и исследована современная система управления групповым электроприводом нагружающего устройства, высокие энергетические показатели которой обеспечиваются как схемными решениями, так и специальными алгоритмами управления. Благодаря использованию стандартных технических средств и решений разработанная система обладает высокой степенью интеграции компонентов, является универсальной, надежной и отвечающей современным требованиям, предъявляемым к электроустановкам.

1. Автоматическая система намотки рулонных материалов на барабаны Электронный ресурс. — www.santa.com.ua.

2. Агунов, А.В. Спектрально-частотная последовательная силовая активная фильтрация напряжения Текст. / А.В. Агунов // Электротехника — 2004. №10. — С. 30-32.

3. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник Текст. / А.Э. Кравчик, М.М. Шлаф, В.И. Афонин и др. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 504 с.

4. Асинхронные электродвигатели Текст. Владимир: ВЭМЗ, 2005. — 32 с.

5. Бармин, А.С. Преобразователи частоты фирмы Siemens Текст. / А.С. Бармин. М.Б. Ташлицкий // Современные технологии автоматизации. — 2000. №4.-С. 6-19.

6. Бойцов, В.В. Эффективность производства, стандарты и качество Текст. / В.В. Бойцов // Стандарты и качество — 1977. № 11. С. 3-8.

7. Браславский, И .Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод: учебн. пособие для студ. высш. учеб. заведений Текст. / И.Я. Браславский, З.Ш. Ишматов, В.Н. Поляков. М.: Академия, 2004. — 249 с.

8. Вейнгер, A.M. Регулируемый синхронный электропривод Текст. / A.M. Вейнгер — М.: Энергоатомиздат, 1985. — 224 с.

9. Ю.Виноградов, А.Б. Адаптивно-векторная система управления бездатчико-вого асинхронного электропривода серии ЭПВ Текст. / А.Б. Виноградов, А.Н. Сибирцев, И.Ю. Коло дин // Силовая электроника. 2006. №3. - С. 50-55.

10. П.Виноградов, А.Б. Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных механизмов Текст. / А.Б. Виноградов, А.Н. Сибирцев, С.А. Журавлев // Силовая электроника. — 2007. №1. — С. 78-84.

11. Вольдек, А.И. Электрические машины. Учебник для студентов высш. техн. учеб. заведений. 3-е изд., перераб. Текст. / А.И. Вольдек. Л.: Энергия, 1978.-832 с.

12. И.Гемке, Р.Г. Неисправности электрических машин. Под ред. Р.Б. Уман-цева. 9-е изд., перераб. и доп. Текст. / Р.Г. Гемке. - JI.: Энергоатомиздат. Jle-нингр. отд-ние, 1989. — 336 с.

13. ГОСТ 10159-79. Машины электрические коллекторные. Методы испытаний Текст. — М.: Госстандарт СССР, 1979. 17 с.

14. ГОСТ 11828-86. Машины электрические вращающиеся. Общие методы испытаний. С изм. №1, №2 Текст. — М.: Госстандарт России, 2003. 31 с.

15. ГОСТ 183-74. Машины электрические вращающиеся. Общие технические требования. С изм. №1, №2 Текст. М.: Госстандарт СССР, 1974. - 44 с.

16. ГОСТ 25941-83. Машины электрические вращающиеся. Методы определения потерь и коэффициента полезного действия. С изм. №1, №2 Текст. — М.: Госстандарт России, 2003. 28 с.

17. ГОСТ Р 51689-2000. Машины электрические вращающиеся. Двигатели асинхронные мощностью от 0,12 до 400 кВт включительно. Общие технические требования Текст. М.: Госстандарт России, 2000. -15 с.

18. ГОСТ 7217-87. Машины электрические вращающиеся. Двигатели асинхронные. Методы испытаний. С изм. №1, №2 Текст. — М.: Госстандарт России, 2003. 38 с.

19. Инвертор общего применения. Инструкция. Высокопроизводительный инвертор нового поколения TOSVERT VF-A7 Текст. — Toshiba, 1999. — 298 с.

20. Инверторы TOSVERT VF-A7/P7. Руководство по точной настройке параметров двигателей при бессенсорном векторном управлении Текст. Toshiba, 1999.-4 с.

21. Карлов, Б. Современные преобразователи частоты: методы управления и аппаратная реализация Текст. / Б. Карлов, Е. Есин // Силовая электроника. — 2004. №1.-С. 50-54.

22. Ключев, В.И. Теория электропривода. Учебник для вузов. — 2-е изд., пе-рераб. и доп. Текст. / В.И. Ключев М.: Энергоатомиздат, 2001. — 704 с.

23. Ключев, В.И. Электропривод и автоматизация промышленных установок. Учебник для вузов Текст. / В.И. Ключев, В.М. Терехов М.: Энергия, 1980.-360 с.

24. Коварский, Е.М. Испытания электрических машин Текст. / Е.М. Ковар-ский, Ю.И. Янко М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

25. Козаченко, В.Ф. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам Текст. / В.Ф. Ко-заченко // Chip News 1999. №1. - С. 5-12.

26. Козярук, А.Е. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов Текст. / А.Е. Козярук, В.В. Рудаков С-Пб.: СПбЭК, 2004. - 128 с.

27. Копылов, И.П. Математическое моделирование электрических машин. Учебник для вузов. 3-е изд., перераб. и доп. Текст. / И.П. Копылов М.: Высшая школа, 2001. - 327 с.

28. Копылов, И.П. Электрические машины. Учебник для студентов высш. учеб. заведений. Текст. / И.П. Копылов М.: Высшая школа, 2006. — 607 с.

29. Костенко, М.П. Электрические машины. В 2-х ч. Ч. 2. — Машины переменного тока. Учебник для студентов высш. техн. учеб. заведений. 3-е изд., перераб. Текст. / М.П. Костенко, JI.M. Пиотровский Д.: Энергия, 1973. - 648 с.

30. Ларионов, С.Г. Цифровые системы управления электроприводом Текст. / С.Г. Ларионов, В.Н. Уланов // XXX Юбилейная Неделя науки СПбГТУ. Материалы межвузовской научной конференции. Ч. V. — С-Пб.: СПбГТУ, 2002. С. 67-68.

31. Лукас, В.А. Теория автоматического управления Текст. / В.А. Лукас. -М.: Недра, 1990.-416 с.

32. Масандилов, Л.Б. Особенности выбора расчетных параметров асинхронного двигателя при частотном управлении Текст. / Л.Б. Массандилов, Н.М. Кураев // Труды МЭИ. Выпуск 683. Электропривод и системы управления. М.: МЭИ, 2007. - С. 24-30.

33. Мещеряков, В.Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом. Монография Текст. / В.Н. Мещеряков Липецк: ЛГТУ, 2002. - 120 с.

34. Мещеряков, В.Н. Система АВК с последовательным возбуждением Текст. / В.Н. Мещеряков, Д.И. Шишлин, М.В. Шкарин // Электротехнические комплексы и системы управления 2008. № 4. - С. 32-34.

35. Мещеряков, В.Н. Формирование электромагнитного момента асинхронного двигателя в частотном электроприводе Текст. / В.Н. Мещеряков, Р.С. Рысляев, В.А. Зотов // Электротехнические комплексы и системы управления — 2006. № 1.-С. 17-19.

36. Орлов, И.Н. Бесконтактный электропривод летательных аппаратов. Под ред. B.C. Павлихина Текст. / И.Н. Орлов, В.Н.Тарасов М.: МЭИ, 1992. - 111с.

37. Парфенов, А.Н. Автоматизированный электропривод в нефтяной промышленности. Учеб. пособие для вузов Текст. / А.Н. Парфенов М.: Недра, 1982.-224 с

38. Перельмутер, Н.М. Электромонтер-обмотчик и изолировщик по ремонту электрических машин и трансформаторов: Учеб. пособие для средн. проф.-техн. училищ Текст. / Н.М. Перельмутер М.: Высшая школа, 1984. - 328 с.

39. Петров, Д. Применение современных преобразователей частоты Текст. / Д. Петров // Силовая электроника. 2005. № 1. - С. 62-66.

40. Попов, А.Н. Об основах векторного управления асинхронным двигателем Текст. / А.Н. Попов, С.А. Васильев // Приборы и системы: управление, контроль, диагностика 2002. № 7. - С. 23-27.

41. Преобразователь частоты с управлением вектором потока EI-9011. Руководство по эксплуатации. Часть 1 Текст. — М.: Веспер, 2000. — 60 с.

42. Преобразователи частоты FR-A 540 ЕС, FR-A 540 L ЕС. Технический каталог Текст. Mitsubishi Electric, Ratingen, 2002. - 44 с.

43. Рудаков, В.В. Асинхронный электропривод с векторным управлением Текст. / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау — JL: Энергоатомиздат, Ле-нинг. отд., 1992. 296 с.

44. Ситников, В.Ф. Силовая электроника в системах электроснабжения переменного тока Текст. / В.Ф.Ситников // Электричество 2008. №2. - С. 33-38.

45. Соколовский, Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений Текст. / Г.Г. Соколовский — М.: Академия, 2006. — 272 с.

46. Справочник по преобразовательной технике. Под общ. ред. И.М. Чи-женко Текст. Киев: Техшка, 1978. -447 с.

47. Справочник по электрическим машинам: В 2-х т. Т. 1. Под общ. ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова Текст. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 456 с.

48. Теличко, Л.Я. Использование ПК для настройки и диагностики преобразователей частоты в электроустановках Текст. / Л.Я. Теличко, А.А. Цыков // Электротехн. комплексы и системы управления — 2008. №4. — С. 63-65.

49. Терехов, В.М. Системы управления электроприводов: Учебник для студ. высш. учеб. заведений Текст. / В.М. Терехов, О.И. Осипов; Под. ред. В.М. Терехова — М. : Издательский центр «Академия», 2005. 304 с.

50. Технический каталог. Часть 1 Текст. Владимир: ВЭМЗ, 2003. — 64 с.

51. У правление асинхронным двигателем с помощью цифрового сигнального микроконтроллера. По материалам журнала Design & Electronik Текст. // Chip News 1997. №1. - С. 22-26.

52. Фираго, Б.И. Регулируемые электроприводы переменного тока Текст. / Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик — Минск: Техноперспектива, 2006. — 363 с.

53. Флора, В.Д. Расчет Г-образного фильтра на входе импульсного регулятора Текст. / В.Д. Флора // Труды МЭИ. Выпуск 669. Электропривод и системы управления. М.: МЭИ, 1993. - С. 104-108.

54. Фролов, Ю.М. Адаптивная система с самонастройкой параметров Текст. / Ю.М. Фролов // Электротехнические комплексы и системы управления 2008. № 4. - С. 29-31.

55. Хватов, С.В. Асинхронно-вентильные нагружающие устройства. Текст. / С.В. Хватов, В.Г. Титов, А.А. Поскробко — М.: Энергоатомиздат, 1986. — 144 с.

56. Цапин, А.А. Энергосберегающий электропривод Текст. / А.А. Цапин // Рынок электротехники. — 2006. №1. С. 43-46.

57. Цифровой тиристорный электропривод DCS 500 для систем приводов постоянного тока. Описание системы Текст. — ABB, Lamperthelm, 2001. — 63 с.

58. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. 3-е изд., доп. и перераб. Текст. / М.Г. Чиликин, А.С. Сандлер М.: Энергоиздат, 1981.- 576 с.

59. Шульгин, Е.В. Автоматизация нагрузочных испытаний асинхронного двигателя Текст. / Е.В. Шульгин // Современный электропривод. — 2008. № 1. — С. 17-22.

60. Щукина, И. Новая технология РТIGBT против мощных полевых МОП — транзисторов Текст. / И. Щукина, М. Некрасов // Силовая электроника. 2004. №1. - С. 14-6.

61. Электродвигатели синхронные серии СД2 напряжением 380 В. Промышленный каталог Текст. М.: Институт промышленного развития (Информэлектро), 2001. — 4 с.

62. Электроприводы серии КТЭ. Промышленный каталог Текст. М.: Институт промышленного развития (Информэлектро), 2000. — 23 с.

63. Электротехническая компания РОЭЛ. Технический каталог электродвигателей Электронный ресурс., -www.roel-etk.ru.

64. Ямада, Ю. Новые высокоэффективные и высоконадежные модули IGBT (перевод Н. Сагайдакова) Текст. / Ю. Ямада, Т. Симизу, М. Кавачуги и др. // Силовая электроника. 2006. №3. - С. 24-26.

65. ACS600. Каталог 2000. Семейство изделий при широком выборе оборудования для индивидуальных приводов и приложений системных электроприводов на программируемой основе Текст. — ABB, Lamperthelm, 2000. — 76 с.

66. Altivar 68. Telemecanique. Преобразователи частоты для асинхронных двигателей. Рук-во по эксплуатации Текст. — Schneider Electric, 1999. — 39 с.

67. FR-A500. Преобразователь частоты. Руководство по эксплуатации FR-A 540 ЕС Текст. Mitsubishi Electric, Ratingen, 2006. - 198 с.

68. FR-A700. Преобразователь частоты. Руководство по эксплуатации FR-A 740 ЕС Текст. Mitsubishi Electric, Ratingen, 2007. - 830 с.

69. GV3000/SE. Версия 6.0. Краткое руководство Текст. Rockwell Automation / Reliance Electric, Москва, 2001. — 48 с.

70. Hibbard, J. Предотвращение аварий двигателя при его удаленном подключении к преобразователю частоты на IGBT. Редакция, дополнение: компания РЭГР-ИС Текст. — J. Hibbard, N. Hayes // Электротехнический рынок. — 2007. №9. С. 40-44.

71. HMG 11. Absolute encoder Текст. — Hubner Elektromaschinen AG Berlin, Berlin, 2004. -4 c.86.1nverter FR-A700. Instruction manual (applied) Текст. — Mitsubishi Electric, Ratingen, 2005. 469 c.

72. Microsoft Visual Basic 6.0 для профессионалов. Шаг за шагом: Практ. пособие / Перевод с англ. Текст. М.: Издательство ЭКОМ, 1999. - 720 с.

73. Modbus application protocol specification VI.lb Текст. Modbus-IDA, Hopkinton, 2006 -51 c.

74. SIMATIC. Компоненты систем автоматизации и микро системы. Каталог ST 70 2008 Текст. - М.: ООО «Сименс», 2008. - 892 с.

75. SIMOREG DC Master 6RA70. Преобразователи шкафного исполнения. Каталог DA22 Текст. Siemens AG Automation and Drives, Nurnberg, 2002. - 50 c.

76. SIMOREG DC Master 6RA70 Series. Microprocessor-Based Converters from 6kW to 1900kW for Variable-Speed DC Drives. Application. Centerwinder. Edition 04 Текст. Siemens AG Elektronikwerk Wien, Vienna, 2000. — 52 c.

77. SIMOVERT MASTERDRIVES Vector Control. Компендиум Текст. -Siemens AG Automation and Drives, Erlangen, 2003. — 960 c.

78. SIMOVERT MASTERDRIVES Vector Control. Одно- и многодвигательные привода от 2,2 до 2300 кВт. Каталог DA 65.10 Текст. — Siemens AG Automation and Drives, Erlangen, 2001. — 302 c.

79. SINAMICS S120. Встраиваемые преобразователи частоты 0,12 . 1200 кВт. Каталог D21.1 Текст. Siemens AG Automation and Drives, Erlangen, 2006. -539 c.

80. SINAMICS SI20 Booksize Power Units. Equipment manual Текст. Siemens AG Automation and Drives, Erlangen, 2007. - 502 c.

81. SINAMICS SI20 Chassic Power Sections. Equipment manual Текст. -Siemens AG Automation and Drives, Erlangen, 2007. -314 c.