автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Разработка методов структурного синтеза трехзвенных механизмов

Попугаев Максим Геннадьевич

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ТРЕХЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ

Специальность 05.02.18 - Теория механизмов и машин

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

1 о 0:5 20?1

Омск-2011

4854118

Работа выполнена на кафедре теории механизмов и машин и основ конструирования Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет», г. Новокузнецк.

Научный руководитель:

Научный консультант:

Официальные оппоненты:

Заслуженный деятель науки РФ, доктор технических наук, профессор Дворников Леонид Трофимович

кандидат технических наук Жуков Иван Алексеевич

доктор технических наук, профессор Макеев Сергей Александрович

кандидат технических наук, доцент Редреев Григорий Васильевич

Ведущая организация:

Новокузнецкий филиал-институт Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Кемеровский государственный университет».

Защита состоится 25 февраля 2011г. в 15— на заседании диссертационного совета Д 212.178.06 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Омский государственный технический университет» по адресу: 644050, г. Омск, пр. Мира, 11, корпус 6, ауд. 340.

Отзыв на автореферат (в двух экземплярах, с заверенными печатью подписями) просим выслать по адресу: 644050, Омск, пр. Мира, 11, ОмГТУ, учёному секретарю диссертационного совета Д 212.178.06.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «Омский государственный технический университет».

Автореферат разослан «21» января 2011г.

Учёный секретарь диссертационного / — ^^

совета Д 212.178.06,

кандидат технических наук, профессорВ.Н. Бельков

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы.

Экономическое развитие государства напрямую связано с совершенствованием машиностроительной отрасли производства. Создание новых машин и механизмов возможно лишь на основе серьезного научного фундамента, позволяющего обеспечивать высокую эффективность машин уже на стадии их проектирования.

Вся история становления теории механизмов и машин, как науки, свидетельствует о том, что строилась она на формулировании основных понятий и определений объекта исследования - механизма, его составных элементов - звеньев и кинематических пар, обоснования критериев отличия механизмов друг от друга, их классификаций и систематизации. «Механизм» в самом общем смысле есть понятие многокритериальное. Полуторавековой опыт создания и исследования механизмов показал, что по назначению, по структурным особенностям, по методам исследования, по технологическим приемам изготовления, по эксплуатационным качествам этот объект столь разносторонен, что создать единую методологию их изучения невозможно. Требуется решение поставленных задач по частям, исходя из некоего обоснованного алгоритма. Представляется, что одним из критериев в этом направлении является сложность механизмов, определяемая числом подвижных звеньев, входящих в них. Наиболее простыми в этом отношении являются трехзвенные механизмы, в которых используются всего два подвижных звена.

К настоящему времени не было предпринято серьезных попыток выделить этот вид механизмов в самостоятельный с целью его полного исследования. Естественно, такое исследование целесообразно начать с проблем структурного анализа и синтеза. Имея в виду, что трехзвенные механизмы, как наиболее простые по структуре, могут находить широкое применение в практике машиностроения, можно утверждать, что эта задача актуальна не только по отношению к собственно трехзвенным механизмам, но и ко всем другим - более сложным системам, как методологическая основа исследования механизмов во всем их разнообразии.

В настоящей работе формулируются и решаются задачи, связанные с созданием и исследованием трехзвенных механизмов. Особое внимание уделяется решению задачи структурного синтеза трехзвенных механизмов, обосновывается и приводится их полный состав. Разрабатывается методика построения трехзвенных кинематических соединений, решается задача об исследовании неодноподвижных приводов, на основании которых формулируется принцип создания неассуровых трехзвенных механизмов, обосновываются принципиально новые конструкции трехзвенных механизмов, защищенные патентами РФ.

Целью работы является создание методологических основ полного структурного синтеза трехзвенных механизмов и трехзвенных кинематических соединений (трексов).

Объектом исследования являются трехзвенные механизмы и трехзвенные кинематические соединения.

3

Методы исследования основаны на принципах теории структурного синтеза кинематических цепей посредством использования универсальной структурной системы; на методах и приемах аналитического исследования кинематики механизмов; приемах конструирования деталей машин.

Научные положения, выносимые на защиту:

• обоснование существования простейших по структуре механизмов в виде трехзвенных;

• обоснование условий и алгоритмов структурного синтеза ассуровых трехзвенных механизмов;

• обоснование существования неассуровых механизмов и использование приводов с двумя и более подвижностями, позволяющих создавать неассуровы механизмы;

• применение трехзвенных кинематических соединений звеньев, как альтернативы кинематических пар, позволяющих получать более сложные относительные движения звеньев.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов обеспечены тем, что выполненные исследования основываются на классических положениях теории механизмов и машин, на известных положениях аналитического исследования кинематики механизмов. При решении поставленных задач в работе используются методы структурного синтеза кинематических цепей.

Научная новизна заключается в

• развитии методов структурного синтеза ассуровых и неассуровых трехзвенных механизмов;

• разработке принципиально новых трехзвенных кинематических соединений (трексов);

• обосновании возможности соединения ведущего звена механизма со стойкой в неодноподвижные кинематические пары.

Практическая полезность заключается в разработке технических решений, подтвержденных патентами РФ: «Пространственный тестомесильный механизм», «Пространственный трехзвенный поворотный механизм», «Пространственный смесительный механизм»; трехзвенных кинематических соединений «Трехзвенное кинематическое соединение с шестью относительными движениями», «Трехзвенное кинематическое соединение с семью относительными движениями».

Апробация работы.

Основные результаты исследования докладывались и обсуждались на:

• Всероссийских научных конференциях студентов, аспирантов и молодых ученных в 2006-2009гг., СибГИУ, г. Новокузнецк;

• ХУ11-ХХ1 научно - практических конференциях по проблемам механики и машиностроения, СибГИУ, г. Новокузнецк, 2006-2010гг.;

• XIII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии», ТПУ, г. Томск, 2007г.;

• Международной научной конференции «Актуальные проблемы механики и горного машиноведения, развития интеграции и науки ВУЗов», Кыргызско-Узбекский университет, Ош, 2009г.

Публикации.

Г1о теме диссертации опубликовано 19 научных статей, в том числе 1 статья в журнале, входящем в перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, рекомендованных ВАК России, новизна подтверждена 4 патентами на изобретения и патентом на полезную модель.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 157 наименований и приложения. Основной текст работы изложен на 168 страницах, содержит 21 таблицу и 124 рисунка.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цели и задачи исследования, приведены выносимые на защиту основные положения, отражена научная новизна полученных результатов и их практическая значимость.

В первой главе диссертационной работы проводится анализ известных исследований трехзвенных механизмов на основе работ В.В. Добровольского, И.И. Артоболевского, П.А. Лебедева, З.С. Нацвлишвили, а также исследований Д.С. Тавхелидзе, С.И. Пантелеева, В.А. Зиновьева, JI.T. Дворникова. Показывается опыт применения трехзвенных механизмов в промышленности. На основании изученного материала формулируются задачи исследования.

Вторая глава диссертации посвящена разработке методов структурного синтеза полного состава ассуровых трехзвенных механизмов. Под механизмом в работе понимается кинематическая цепь, в которой присутствуют входное и выходное звенья, связанные со стойкой, т.е. цепь - замкнутая на стойку и обладающая определенностью движения. Доказывается существование простейших по структуре механизмов в виде трехзвенных. Доказательство основывается на уравнении подвижности А.П. Малышева, записываемом в виде 6(и2-1/-5р5 -4р4 -Зр3 -2ра -fi=W, (1)

где рк - соответственно числа кинематических пар пятого, четвертого, третьего, второго и первого классов;

W - подвижность цепи;

nz - общее число звеньев, включая неподвижное, относительно которого рассматривается движение.

При и£= 1 не могут быть созданы подвижные системы.

При и£= 2 из (1) 5р5 +4р4 + Зр3 + 2р2 + рх =6- W,4to определяет структуры кинематических пар от ръ (при W = 1), до р1 (при W = 5). Лишь при пъ=Ъ уравнение Малышева в виде

5р5+4р4+Зр3+2р2 + р1=12-Г, (2)

обеспечивает получение подвижных кинематических цепей. Условию и£= 3

удовлетворяют две отличающиеся кинематические цепи, а именно цепь, в которой оба подвижных звена оказываются соединенными со стойкой, что определит существование трехзвенных механизмов (рис. 1, а), и цепь, в которой со стойкой соединяется лишь одно из звеньев (рис.1, б), что позволяет получать трехзвенные кинематические соединения (трексы). И те и другие цепи являются объектами исследования в настоящей работе.

1

/

Р /^Ъ

а) Трехзвенный механизм б) Трехзвенное кинематическое

соединение (треке) Рис.1. Варианты соединения трех звеньев

На рисунке 1 пустыми квадратами обозначены виртуальные кинематические пары. Подбор на их место реальных кинематических пар и есть задача исследования.

К настоящему времени известно, что все механизмы мо1уг быть расклассифицированы по трем критериям:

Во-первых, механизмы могут существовать в различных пространствах, т.е. относиться к различным семействам по И.И. Артоболевскому, что основывается на формуле подвижности В.В. Добровольского, имеющей вид

к=т+1

Гт=(6 -т)п- £(*-т)рк, (3)

5

где, т - число общих связей, накладываемых на весь механизм в целом.

В зависимости от числа общих связей т различают семейства нулевое (т-0), Щ = 6п--2р2-Зр3 — 4/?4-5р5,

первое (т = 1), Щ =5п-р2~2ръ-Зр4-4/>5,

второе (/и = 2), =4и-р3-2р4 ~3р5,

третье (ш = 3), р4-2р5

и четвертое (м = 4), 1¥4=2п-р5.

В зависимости от состава используемых кинематических пар в каждом семействе, предлагается механизмы подразделять на подсемейства.

Так, в плоских механизмах (третье семейство) можно выделить три подсемейства

нулевое №ц0)=3п-2р5-р4,

первое IV щ-)=3п-2р5

и второе Ж зр) = 3 л - р4 .

Из приведенных формул видно, что они описывают принципиально разные структуры, которые и изучаться должны по-разному.

В нулевом семействе оказываются отличающимися 31 подсемейство, в первом семействе - 15 подсемейств, во втором - семь, в третьем - три, в четвертом одно, а всего 57.

Во-вторых, механизмы могут содержать в своем составе базисные звенья различной сложности, двухпарные, трехпарные, и т.д., что определяется параметром г универсальной структурной системы Дворникова Л.Т., имеющей вид р = т + (т-1)пТ_1+...+ щ + ...+ 2п2+п1, ^

п = 1 + + ...+ П) + ...+ «2 + пъ где р = Л рк ; и, - число звеньев, добавляющих в цепь по / кинематических пар.

Параметром г определяются виды, а используемыми звеньями и, -подвиды механизмов.

Задаваясь различными г от г = 2 до гшах, можно находить значения и, в зависимости от заданного п и структурной формулы подвидов механизмов.

Так, при т - 4 первое уравнение системы (4) запишется как р = 4 + 3«з + 2и2 + И], оно описывает четвертый вид механизмов, внутри которого существуют три подвида нулевой р = 4 + Зи3 + 2п2 + Щ, первый р = 4 + 3/73 + Л), второй р = 4 + 2п1+п1, третий р = 4 + П[.

В-третьих, механизмы могут создаваться как ассуровы и как неассуровы.

По Ассуру все механизмы создаются от так называемого «простого кривошипа», т. е. от звена, соединенного со стойкой в одноподвижную кинематическую пару.

Однако возможно создание неассуровых механизмов, т.е. таких в которых ведущие звенья связываются со стойкой в пары более высоких классов - р4,

Рз> Рг-

При создании ассуровых трехзвенных механизмов к ведущему звену кривошипу или ползуну достаточно присоединять однозвенные группы, обладающие нулевой подвижностью (ГНП). При создании неассуровых механизмов их синтез должен осуществляться по иным правилам.

Синтез структур ассуровых трехзвенных механизмов сводится к поиску однозвенных ГНП.

Такие группы могут создаваться с различными базисными звеньями г.

Из (4) при условии п = 1 получим, что пТ_х +...+Щ + ...+ п2 +щ =0 или при целочисленных положительных решениях

ПТ_Х =...= «, =...= И2 =«! =0,

Т.е. Р = Р5+Р4 + Рз + Р2+Р1=т>

откуда Р\ = т - р5 - рА - - р2.

Из (3) при значениях IV = 0 и п = 1 получим

5/>5 + 4р4 + Зр3+2/72 + р1=6. Подставив р1 в (5), получим

4рь+Ърь + 2ръ + р2=6-т, откуда следует, что гтах = 6, значит г может принимать значения от 2 до 6.

Из

(6)

Рга) ВПВВ

Рт ВВВ

р, ВПВПВ

Риг) ВППВ

Я4

Рт ПВВ

рН4) ППВ

Г

рц i) вв

р2(3) ВПВП

Рт ВПВ

Г*

Рн 5>

впп

Рт пв

Рт

В

Рт ВП

Psrn

П

Рис. 2 Полный состав одноконтактных кинематических пар всех пяти классов

исследовании Дворникова Л.Т., Живаго Э.Я.1 известно, что одноконтакгных кинематических пар всего четырнадцать, они показаны на рисунке 2. Среди них одна первого класса, три второго класса, пять третьего, три четвертого и две пятого класса.

Задаваясь значением г от 2 до 6 и используя все одноконтактные пары, можно найти полный состав однозвенных ГНП.

Существуют ГНП лишь в тех подсемействах механизмов, для которых сумма коэффициентов левой части (5) при кинематических парах равна числу 6 или если число 6 обеспечивается при сложении коэффициентов левой части (5). Однозвенные группы нулевой подвижности

существуют лишь в девяти из

тридцати

подсемействах

семейства.

одного нулевого

1 Дворников Л.Т. Основы теории кинематических пар. Монография./ Л.Т. Дворников, Э.Я. Живаго. -Новокузнецк: СибГИУ, 1999. - 105 с.

Для других семейств (т > 0) уравнение (6) приобретает разные виды при т = 1, Ър5 + 2р4 + р3 ~5-т, т.е. г может изменяться от 5 до 2, при т = 2, 2р5 + р4 = 4- г, г может быть от 4 до 2, при т = 3, р5=3-т, г= Зи2,

а при т = 4, 0 = 2 - г, г = 2.

Аналогично можно найти все подсемейства других семейств, в которых существуют однозвенные ГНП. Так, в третьем семействе их два Г3(()) = Ъп-2р5 - рА и №$(2) = Зи - Р4, а в четвертом - одно =2 п-р5.

Используя универсальную структурную систему и формулы подвижности для подсемейств, в которых существуют однозвенные ГНП, можно найти 23 решения, описывающие однозвенные ГНП, из них четвертого семейства одну с г = 2; третьего семейства - две (одна с г = 2 и одна с т = 3); второго семейства

- четыре (две с г = 2, одну с г = 3 и одну с г = 4); первого семейства - шесть, из них две с г = 2, две с т = 3, одну с г = 4 и одну с т =5; и нулевого семейства

- десять: три с г = 2, три с г = 3, две с т = 4, одну с т = 5 и одну с г = 6.

При этом, в

результате использования различных кинема-

тических пар одного класса (рис. 2) найденные решения позволяют

получать отличающиеся ГНП.

Всего однозвенных групп с учетом отличающихся кинематических пар каждого класса в нулевом семействе 75, из них 26 при г = 2, 28 при г= 3, 17 при г =4, 3 при т=5 и 1 при т =6 (фрагмент таблицы таких

однозвенных групп, показан на рисунке 3).

ОГА-А-1 ✓ N 1=2, ОГЛ-3-2 РМ1Г1'Р) ИГ?-' РзшО'Р2ш0,Р1=0 0ГЛ-3-3 Р5=°.Р.щ=3,

0/>1-О-2(1) т=2, 0ГЛ-О-2(4) Р!(<|=1/Р2=0/Р1=0 07/1-0-3(9) . Р1и|=1'Ра(г)=1'Р1=1

ОГ/4-0-4(1) РэпТ1'«"0'*"!"3 0ГЛ-О-5(1) Р5-0,Р4»0, Рз-0,Р4-0, р3=0 ,р2=0 ,Р!=6

Рис. 3. Фрагмент таблицы однозвенных групп нулевой подвижности

Путем присоединения найденных однозвенных групп к ведущим звеньям, выполненным в виде «простого кривошипа» и «простого ползуна», найдено все многообразие ассуровых трехзвенных механизмов. Всего их в нулевом семействе 296, из них 94 с т=2, 138 с г=3, 50 с г =4, 12 с г=5 и 2 с г=6; в третьем семействе всего 10, из них 8 с г=2 и 2 с г=3; в четвертом семействе один, с г=2. Фрагмент таблицы ассуровых трехзвенных механизмов показан на рисунке 4. Аналогично могут быть показаны все ассуровы механизмы первого и второго семейств.

АТМ-4-1 г-2, Рз=О,Р2=0,Р1=0 АТМ-3-2(1) г-2, АТМ-3-3(1) Рз=0/Ра=ОгА=0

АТМ-0-2(3) Р5т=1'Р5(2)=1' АТМ-0-2(1) РзаГ^'РцгГ1' АТМ-0-3(3) м ^МгГ^РдаГ1'

АТМ-0-4(2) т-«, АТМ-0-5(3) АТМ-0-6(1) Р5Ш=1'РД-°' _

Рис. 4. Фрагмент таблицы ассуровых трехзвенных механизмов

Особо отметим, что кинематические пары могут выполняться

неодноконтактными, при этом, число контактов между звеньями и со стойкой в ассуровых механизмах может

достигать пяти, однако, каждый из контактов сам по себе является также кинематической парой.

На рисунках 3 и 4 использованы следующие обозначения: ОГА-С-К-Л

- однозвенная группа Ассура, С - семейство группы, К - значение г, Л

- порядковый номер, АТМ-С-К-Л - ассуров трехзвенный механизм.

Третья глава диссертации посвящена структурному синтезу неассуровых трехзвенных механизмов, т.е. таких, в которых не используются в качестве ведущих «простой кривошип» или «простой ползун». Ведущие звенья в них соединяются со стойкой в кинематические пары, обеспечивающие относительную подвижность звеньев более единицы (IV >1), т.е. в пары классов ~ Рл> Рз, Р2> Ри позволяющие две и более подвижности до пяти включительно, при этом все подвижности кроме одной оказываются зависимыми.

Так, если в отличие от известной конструкции поршня (рис. 5,а), в качестве ведущего звена использовать поршень гидроцилиндра с уголковым штоком (рис. 5,в), то входная пара окажется парой четвертого класса. В этом случае поршень обладает двумя движениями, а именно поступательным вдоль оси гидроцилиндра и вращательным, вокруг той же оси.

Если поршень гидроцилиндра выполнить сферическим, то принципиально возможно на входе механизма организовать кинематические пары р3 (рис. 5,с) и рг (рис. 5,с1). На новые технические решения механизмов с ведущим звеном как на рис. 8,в, получены патенты РФ. Представляется, что могут быть найдены и иные многоподвижные соединения ведущего звена со стойкой. В целом, такие механизмы не являются ассуровыми.

Синтез неассуровых механизмов в отличие от ассуровых не может осуществляться путем присоединения групп нулевой подвижности. В основу такого синтеза положена универсальная структурная система (4) с начальными условиями IV = 1, п = 2.

Прежде всего обратимся к механизмам нулевого семейства (т = 0), для которых из (3) при названных начальных условиях получим, что

5р5+4р4+Зр3+2р2+р1=П. (7)

Для определения подсемейств нулевых семейств, в которых существуют неассуровы механизмы, необходимо установить максимальную сложность т-угольника. Из первого уравнения (4) выразим г

г = р-(т-\)пт_1-...-щ-...-2п1-щ. (8)

Максимальное значение т получит, если число пар р будет максимальным, а выражение [{т-\)пт_х -...-щ-...-2пг -и,] - минимальным. Такая ситуация возможна, если принять, что все кинематические пары в (7) будут парами р1, если задаться значением и, =1. Тогда при п = 2, из (4) получим пг_х =... = и, =... = и2 = 0, и (8) примет вид т = р-1.

В этом случае из уравнения (7) следует, что максимальное значение р будет, в том случае, если все пары будут парами первого класса, Ршгх=Р = Р1=и-

Отсюда следует, что гтах =10 и, следовательно, неассуровы механизмы могут создаваться при значениях г от 2 до 10.

В четвертом семействе, где может быть использована лишь пара р5, создать трехзвенный неассуров механизм нельзя. Можно образовать неассуровы механизмы (НАТМ) в двух 3(0) и 3(2) подсемействах третьего семейства. Таких механизмов всего четыре и они показаны на рисунке 6.

Трехзвенные неассуровы механизмы нулевого семейства существуют в

НАТМ-3-2(1) НАТМ-3-2(2)

т-2, Рцг^^гГ2' т-2, Р5<иш1-Рц2>ш2-

НАТМ-3-3 НАТМ-3-4

т-3, — Т-4,

подсемействах Щ

0(5). ^0(6) > ^0(8). ""0(10)

IV,,

(V,

0(11)' ^0(12)» "0(13)

К

IV,

0(18)> ^0(19). у0(20) ' "'О(22)' ^0(24)'

гг<

0(14):

IV,

0(16) > ^0(17)

Кг

Рис. 6. Неассуровы трехзвенные механизмы третьего семейства

К

0(26)'

К

0(28)'

Иф0)>

К

3(0)'

т

3(2)'

^0(25) > т.е. в

девятнадцати из 31. 11

Изучение полного многообразия неассуровых механизмов нулевого семейства позволило найти всего 79 решений. Все найденные механизмы представлены на схемах с виртуальными кинематическими парами, которые могут быть заменены различными парами каждого класса согласно рисунку 2.

Замечено существенное различие механизмов в зависимости от порядка установки в них кинематических пар различных классов. Так, при г = 2 в нулевом семействе можно создать 10 структурных схем при этом в зависимости от различных классов кинематических пар их количество возрастет до 311.

Фрагмент полной таблицы принципиальных схем неассуровых трехзвенных механизмов с виртуальными парами приведен на рисунке 7.

Так для схемы с т = 5, по формулам (3) и (4) можно получить шесть решений, они будут в двенадцатом - р5 = 1, р2 = 1, р1 = 4; восемнадцатом - рА = 1, р3 = 1, р1 - 4; двадцатом - р4=\,р2=2, />1=3; двадцать четвертом - р3 = 1, р2 = 3, р, = 2 и - Рз~ 2, р2 = 1, Л=3; и двадцать восьмом - р2=5 ,ру=\ подсемействах нулевого семейства.

Путем перестановок пар можно получить 246 различных вариантов цепи, а, используя разные кинематические пары одного класса, показанные на рис. 2, можно построить схемы 16308 механизмов.

Необходимо отметить, что далеко не все из этих схем могут найти реальное применение в практике и с этой точки зрения может возникнуть вопрос в целесообразности предпринятого исследования, однако все, что теоретически возможно, должно быть обнаружено и проанализировано. Автор стремился к всеполноте решений поставленной задачи.

Так кинематическая цепь механизма с г = 10 (последняя на рисунке 7), строится исключительно с применением кинематических пар первого класса рх, т.е. точечных. Если воздействовать на такую пространственную систему заданным усилием, например, струей воздуха на парус одного из звеньев, можно обеспечить заданное сложное движение обоих подвижных звеньев.

Таким образом, трехзвенные механизмы могут создаваться не только как ассуровы но и, в большем количестве, как неассуровы, когда входные кинематические пары обеспечивают две и более подвижности.

12

схемы схемы

т=2 "Л т=3

т=4 т=4

т~5 т=6

т=7 т=8

т=9 т=10

Рис. 7 Фрагмент таблицы

принципиальных схем неассуровых трехзвенных механизмов

/н

В четвертой главе диссертации рассматривается второй вариант трехзвенных цепей, а именно трексы (трехзвенные кинематические соединения), общая схема которых приведена выше на рисунке 1,в. Как и трехзвенные механизмы, структуры трексов могут быть изучены системно и полно.

Многозвенные соединения, простейшими из которых являются двухзвенные, т.е. кинематические пары, применяются тогда, когда требуемые движения различных, собранных в сложные соединения тел - звеньев, обеспечивают выполнение заданных функций всех тел в совокупности.

Так, природа широко использует соединения костей живых существ в особого рода узлы, обладающие особыми свойствами. Для примера, на рисунке 8 показан скелет руки §/ человека, где между костями 1 и 2 предплечья находится =/ лучезапястный сустав, в котором кости запястья ладьевидная А, полулунная В, трёхгранная С, гороховидная Э, трапеция Е, трапециевидная Р, головчатая в, крючковидная Н, представляют собой многозвенное соединение. Каждая из этих костей не выполняет иных функций кроме как обеспечения связи костей 1 и 2 с костями кисти 3, создавая универсальную подвижность ______кисти.

Рис.8. Кисть Искусственное создание такого рода многозвенных

соединений вполне возможно и уже имеет применение, например, карданные соединения, тела качения подшипниковых узлов, шары шаровых винтовых передач, кольца корабельных цепей и др.

В диссертации приводится систематическое исследование простейших кинематических соединений, в состав которых входят три звена (трексы), два из которых подвижные.

Задаваясь значением и = 2 и г = 2 из(3) найдем, что

Рз + Ра + Рг + Рг + />, = IV = 12-5 р5+4 р^+3рг+2 р2 + р,.

Трексы, удовлетворяющие условию (9) и обеспечивающие подвижность от Ж = 6 до Ж = 9 включительно, т.е. более 5, состоят из обычных кинематических пар, приведенных в таблице 1.

Таблица 1 - Виды трексов при т = 2 и Ж от 6 до 9.

(9)

Подвижность соединения, Ж Варианты используемых кинематических пар в трексах

6 Р5,2ри рз,р2,ръ 3р2;

7 рг,2р\, 2р2,рп

8 Рг, 2р\,

9 3Рг.

На рисунке 9 показаны трексы с шестью (р3, р2, рх) и семью (2р2, Р\) подвижностями. На эти трехзвенные соединения получены патенты РФ на изобретения № 2332600 и №2375619.

^ Д.

Рис. 9. Трехзвенные кинематические соединения

В работе показано, что трексы могут создаваться с г>2 до г = 10 включительно, однако наибольшую относительную подвижности можно получить при г = 2.

Помимо изложенного, в четвертой главе приводится обоснование практической реализации выполненного исследования на примерах разработки неассуровых механизмов в виде пространственного тестомесильного механизма по патенту №2305406 (рис. 10, а), пространственного трехзвенного поворотного механизма по патенту №2404384 (рис 10, Ь), и пространственного смесительного механизма по патенту №97934 (рис. 10, с).

7777777.

Рис.10. Неассуровы пространственные трехзвенные механизмы

Представленные на рисунке 10 механизмы приводятся в движение от гидро- или пневмодомкратов с уголковым штоком, что позволяет при использовании минимального числа подвижных звеньев обеспечить заданное движение выходного звена. Первая и третья схемы механизмов соответствуют решению, при котором выбрана последовательность кинематических пар р4 - р4 - р3, а вторая при - р4 - р3 - /?4. Во всех этих механизмах используется ведущее звено, связанное со стойкой в кинематическую пару р4.

Особое внимание в диссертации уделяется пространственному смесительному механизму, показанному на рисунке 10,с. Кинематическое исследование этого механизма проведено в системе координат Охуг с началом координат в центре сферической кинематической пары (рисунок 11).

Рис. 11. Схема пространственного смесительного механизма

За ведущее принимается звено 1, его точке А\ задается смещение S(t). При этом звено 1 устанавливается так, что ось х', вдоль которой движется ползун, находится в плоскости Оху и параллельна оси д: на расстоянии h от нее, а угол наклона штока к направлению движения ползуна принимается равным у .За. счет этого, по мере перемещения звена 1 оно получает дополнительное вращательное движение вокруг оси х' на угол <р. При этом, точка Вг второго звена движется по сфере радиуса ОВ2 с центром в начале координат.

Так как уголковый шток 1 всегда является касательным к сфере радиуса ОВг, т.е. угол OB At-90°, то расстояние А\ВХ определится из прямоугольного треугольника OA¡B

= OA2 - OB¡, (10)

где OA^xh+yXi+zh, (11)

ОВ\ = x¿2 + yl2 + zl2 . (12)

Координаты точек ^i(*ai>>'a1'za]) и ^(^вг^вг^вг) находятся как *ai = хао ±s(0==5i('). xm = *ai ~¡cosr= ^(í)-/cosу, }>А1 = h; ym = Ум + l%\a.yco%q> = h+lsmycas<p ,{\Ъ)

2a1 = 0, zm = lúnys\n<p,

где 1 = AlBí.

Радиус сферы R = OB2 выразится (10) с учетом (13) как

R2 = OA? -í1 - S2 (()+ h2 - I2 . (14)

Приравнивая выражения (12) и (14), с учетом (13), получим (t)-lcosyf +[h + l sin / cos <p]2 + [/ sin / sin <pf = S2(t)+h2-I2, откуда следует

S^c(15) h-siriy

Таким образом, закон изменения угла поворота (р звена 1 от времени t может быть записан в виде

<p(t)=

arceos

(16)

S-Sf)-cosy - Jsffl + h2- R2 h-siny

\ j

Положение точки B2 второго звена в любой момент времени определяется выражениями

*в2 (0 =si(i) - cos yjs^f+h2-!?,

+ *-R2\ (17)

"B2

(t)=s'my^Sl(t)2 +h2 -R2 1-

5,(í)cos7 - -Js¡(t)2 +/i2 - R2

/isiny

Проекции линейной скорости точки В2 второго звена на соответствующие оси координат определятся как производные от найденных перемещений по времени V§2> , V§2. Абсолютная скорость точки В2 второго звена определится как

ЪгЬЬ^Ш +НУ ■ (18)

Таким же образом могут быть найдены угловые скорость <p{t) и ускорение ç(t) и линейное ускорение точки В2 VB2{t).

На рисунке 12 показаны графики перемещения точки В2 и угла поворота штока <р при движении ведущего звена по закону Sj (t) = 5t +180.

<Р<

X,y,Z, MM 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60

Рис. 12. Графики перемещения точки В2 и угла поворота штока <р

?вг m

х—N

■ г 4 б 8 10 12 lSj.6 18 20.

200

150

100

50

0 t, с

Таким образом, механизм с уголковым штоком поршня, образующий со стойкой пару четвертого класса />4, может быть кинематически исследован при заданном законе поступательного движения ползуна.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Показано, что простейшими по структуре механизмами, которые могут применяться в технике, являются трехзвенные.

2. Обоснована структурная классификация трехзвенных механизмов по семействам и подсемействам, по сложности базисного звена и по виду входной кинематической пары (ассуровы и неассуровы).

3. Развит метод нахождения полного многообразия структурных схем однозвенных групп нулевой подвижности и на их основе ассуровых трехзвенных механизмов нулевого, третьего и четвертого семейств.

4. Установлены алгоритмы поиска многообразия структурных схем так называемых неассуровых трехзвенных механизмов нулевого и третьего семейств, создаваемых на основе использования входных кинематических пар с числом подвижности более одной.

5. Обоснована возможность создания приводов с подвижностью, равной 2, 3 или 4. На этом основании созданы новые механизмы, защищенные патентами РФ.

6. Разработан метод и алгоритм построения трехзвенных кинематических соединений - трексов, как альтернатива применению в технике кинематических пар.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

1. Дворников, Л.Т. Задача структурного синтеза пространственных Ассуровых трехзвенных механизмов [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев // Известия Томского политехнического университета. - 2008. - Т. 313. - № 2. Математика и механика. Физика. - С. 9-11.

2. Попугаев, М.Г. К постановке задачи о синтезе структур трехзвенных механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общ. ред. С.М. Кулакова; СибГИУ,- Новокузнецк, 2005. - Вып. 9. -Ч II. Технические науки. - С. 316320.

3. Попугаев, М.Г. Анализ пространств, в которых могут функционировать механизмы различных семейств [Текст] / М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ.- Новокузнецк, 2006. - Вып. 10. -ЧII. Технические науки. - С. 233-240.

4. Попугаев, М.Г. Полный состав ассуровых трехзвенных механизмов четвертого и третьего семейств [Текст] / М.Г. Попугаев, П.С. Гредзен // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ.- Новокузнецк, 2007. - Вып. 11. -ЧII. Технические науки. - С. 230-234.

5. Гредзен, П.С. Формализация задачи о структурном синтезе трехзвенных пространственных механизмов [Текст] / П.С. Гредзен, М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых

17

ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ.- Новокузнецк, 2007. - Вып. 11. -ЧII. Технические науки. - С. 242-245.

6. Дворников, JI.T. Обоснование метода структурного синтеза многообразия трехзвенных механизмов [Текст] / JI.T. Дворников, М.Г. Попугаев // Материалы семнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией профессора Дворникова JI.T. и профессора Живаго ЭЛ. Новокузнецк, СибГИУ, 2007. - С. 79-90.

7. Дворников JI.T. Проблема исследования трехзвенных механизмов [Текст] / JI.T. Дворников, М.Г. Попугаев // Труды XIII Международной научно-практической конференции студентов и молодых ученых «Современная техника и технология» Томск 2007. Том 1. - С. 358-360.

8. Дворников Л.Т К разработке алгоритма поиска структур многообразия трехзвенных механизмов[Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев // Тезисы докладов XXVII Российской школы по проблемам науки и технологии Миасс 2007. С. 84.

9. Дворников, JI.T. Аналитические основания к поиску структур трехзвенных механизмов [Текст] Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев //Материалы VI международной научно-технической конференции, Омск 2007 Кн. 1. - С. 30-32.

Ю.Попугаев, М.Г. Методологические основания к синтезу структур трехзвенных механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев, Л.Т. Дворников // Материалы международной научной конференции «Актуальные проблемы механики и горного машиноведения, развития науки и интеграции ВУЗов» Международный научный журнал №1, часть 2, июль 2009, Спецвыпуск, Ош. - С. 92-94.

11.Попугаев, М.Г. Приводы для неассуровых механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ Новокузнецк, 2008. - Вып. 12. -Ч И. Технические науки. - С. 132-133.

12.Дворников, Л.Т. Основы синтеза структуры трехзвенных механизмов нулевого семейства [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев, П.С. Гредзен // Материалы восемнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией профессора Дворникова Л.Т. и профессора Живаго Э.Я. Новокузнецк, СибГИУ, 2008. -С. 41-52.

13.Попугаев, М.Г. К вопросу о структурном синтезе трехзвенных механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев, Л.Т. Дворников // Материалы девятнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией Л.Т. Дворникова и И.А. Жукова Новокузнецк, СибГИУ, 2009. - С. 42-52.

14.Гудимова, Л.Н. Синтез трехзвенных механизмов нулевого семейства [Текст] / Л.Н. Гудимова, М.Г. Попугаев // Материалы девятнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией Л.Т. Дворникова и И.А. Жукова Новокузнецк, СибГИУ, 2009. - С. 52-58.

15.Пат. 2305406 РФ, МПК6 А21С 1/00, А21С 1/14. Пространственный тестомесильный механизм [Текст] / Дворников JI.T., Попугаев М.Г.; -№ 2006107074/13; приоритет от 06.03.2006; опубл. 10.09.2007, Бюл. №25.

16.Пат. 2332600 РФ, МПК6 F16H 25/00, F16H 21/02, F16S 5/00. Трехзвенное кинематическое соединение (Треке) с шестью относительными движениями [Текст] / Дворников JI.T., Попугаев М.Г.; - № 2007108182/11; приоритет от. 05.03.2007; опубл. 27.08.2008, Бюл. №4.

17.Пат. 2375619 РФ, МПК6 F16H 25/00, F16S 5/00. Трехзвенное кинематическое соединение (Треке) с семью относительными движениями [Текст]/ Дворников JI.T., Попугаев М.Г.; - № 2008139756/11; приоритет от 06.10.2008; опубл. 10.12.2009, Бюл. №34.

18.Пат. 97934 РФ, МПК6 B01F 7/00. Пространственный смесительный механизм [Текст]/ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; - № 2010114699/05; приоритет от 13.04.2010; опубл. 27.09.2010, Бюл. №27.

19.Пат. 2404384 РФ, МПК6 F16H21/12. Пространственный трехзвенный поворотный механизм [Текст]/ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г., Гредзен П.С.; - № 2009102556/11; приоритет от 26.01.2009; опубл. 20.11.2010, Бюл. №32.

Попугаев Максим Геннадьевич

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ТРЕХЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ

Автореферат

Подписано в печать 17.01.2011г. Формат бумаги 60x84 1/16. Бумага писчая. Печать офсетная. Усл.печл. 1,16. Уч.-изд.л. 1,25. Тираж 100 экз. Заказ № «3

Сибирский государственный индустриальный университет 654007, г. Новокузнецк, ул. Кирова, 42. Типография СибГИУ

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОСОБЕННОСТИ СТРОЕНИЯ, ИЗВЕСТНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И ПРАКТИКА ПРИМЕНЕНИЯ В ПРОМЫШЛЕННОСТИ ТРЕХЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ.

1.1 Трехзвенные цепи, как простейшие кинематические цепи, образующие механизм.

1.2 Анализ известных исследований трехзвенных механизмов.

1.3 Опыт применения трехзвенных механизмов в промышленности.

1.4 Постановка задач исследования.

2 РАЗРАБОТКА УНИВЕРСАЛЬНОГО МЕТОДА СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА ТРЕХЗВЕННЫХ АССУРОВЫХ МЕХАНИЗМОВ.

2.1 Обоснование существования простейших по структуре механизмов в виде трехзвенных.

2.2 Анализ пространств существования трехзвенных механизмов.

2.3 Понятие подсемейств механизмов и анализ возможности реализации в них трехзвенных механизмов.

2.4 Кинематические пары.

2.5 Алгоритм поиска ассуровых трехзвенных механизмов.

2.6 Поиск значений для однозвенных групп Ассура.

2.7 Поиск однозвенных групп Ассура.

Выводы по главе 2.

3 НЕАССУРОВЫ МЕХАНИЗМЫ.

3.1 Привода для неассуровых механизмов.

3.2 Поиск значений т для трехзвенных неассуровых механизмов.

3.3 Трехзвенные механизмы четвертого и третьего семейств.

3.4 Многообразие трехзвенных (классически пространственных) механизмов нулевого семейства.

Выводы по главе 3.

4 ОСНОВЫ КИНЕМАТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ТРЕХЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ, ТРЕКСЫ.

4.1 Неассуровы трехзвенные механизмы.

4.2 Кинематика неассурового трехзвеннош механизма.

4.3 Трексы.

4.4 Трексы в анатомии.

Выводы по главе 4.

Актуальность темы.

Экономическое развитие государства напрямую связано с совершенствованием машиностроительной отрасли производства. Создание новых машин и механизмов возможно лишь на основе серьезного научного фундамента, позволяющего обеспечивать высокую эффективность машин уже на стадии их проектирования.

Вся история становления теории механизмов и машин, как науки, свидетельствует о том, что строилась она на формулировании основных понятий и определений объекта исследования - механизма, его составных элементов — звеньев и кинематических пар, обоснования критериев отличия механизмов друг от друга, их классификаций и систематизаций. «Механизм» в самом общем смысле есть понятие многокритериальное. Полуторавековой опыт создания и исследования механизмов показал, что по назначению, по структурным особенностям, по методам исследования, по технологическим приемам изготовления, по эксплуатационным качествам этот объект столь разно сторонен, что создать единую методологию их изучения невозможно. Требуется решение поставленных задач по частям, исходя из некоего обоснованного алгоритма. Представляется, что одним из критериев в этом направлении является сложность механизмов, определяемая числом подвижных звеньев, входящих в них. Наиболее простыми в этом отношении являются трехзвенные механизмы, в которых используются всего два подвижных звена.

К настоящему времени не было предпринято серьезных попыток выделить этот вид механизмов в самостоятельный с целью его полного исследования. Естественно, такое исследование целесообразно начать с проблем структурного анализа и синтеза. Имея в виду, что трехзвенные механизмы, как наиболее простые по структуре могут находить широкое применение в практике машиностроения, можно утверждать, что эта задача актуальна не только по отношению к собственно трехзвенным механизмам, но и ко всем другим - более сложным системам, как методологическая основа исследования механизмов во всем их разнообразии.

В настоящей работе формулируются и решаются задачи, связанные с созданием и исследованием трехзвенных механизмов. Особое внимание уделяется решению задачи структурного синтеза трехзвенных механизмов, обосновывается и приводится их полный состав. Разрабатывается методика построения трехзвенных кинематических соединений, решается задача об исследовании неодноподвижных приводов, на основании которых формулируется принцип создания неассуровых трехзвенных механизмов, обосновываются принципиально новые конструкции трехзвенных механизмов, защищенные патентами РФ.

Целью работы является создание методологических основ полного структурного синтеза трехзвенных механизмов и трехзвенных кинематических соединений (трексов).

Объектом исследования являются трехзвенные механизмы и трехзвенные кинематические соединения.

Методы исследования основаны на принципах теории структурного синтеза кинематических цепей посредством использования универсальной структурной системы; на методах и приемах аналитического исследования кинематики механизмов; приемах конструирования деталей машин.

Научные положения, выносимые на защиту:

• обоснование существования простейших по структуре механизмов в виде трехзвенных;

• обоснование условий и алгоритмов структурного синтеза ассуровых трехзвенных механизмов;

• обоснование существования неассуровых механизмов и использование приводов с двумя и более подвижностями, позволяющих создавать неассуровы механизмы;

• применение трехзвенных кинематических соединений звеньев, как альтернативы кинематических пар, позволяющих получать более сложные относительные движения звеньев.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов обеспечены тем, что выполненные исследования основываются на классических положениях теории механизмов и машин, на известных положениях аналитического исследования кинематики механизмов. При решении поставленных задач в работе используются методы структурного синтеза кинематических цепей.

Научная новизна заключается в

• развитии методов структурного синтеза ассуровых и неассуровых трехзвенных механизмов;

• разработке принципиально новых трехзвенных кинематических соединений (трексов);

• обосновании возможности соединения ведущего звена механизма со стойкой в неодноподвижные кинематические пары.

Практическая полезность заключается в разработке технических решений, подтвержденных патентами РФ: «Пространственный тестомесильный механизм», «Пространственный трехзвенный поворотный механизм», «Пространственный смесительный механизм»; трехзвенных кинематических соединений: «Трехзвенное кинематическое соединение с шестью относительными движениями», «Трехзвенное кинематическое соединение с семью относительными движениями».

Апробация работы.

Основные результаты исследования докладывались и обсуждались на:

• Всероссийских научных конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых в 2006-2009гт., СибГИУ, г. Новокузнецк;

• ХУ11-ХХ1 научно — практических конференциях по проблемам механики и машиностроения, СибГИУ, г. Новокузнецк, 2006-2010гг.;

• XIII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии», ТПУ, г. Томск, 2007г.;

• Международной научной конференции «Актуальные проблемы механики и горного машиноведения, развития интеграции и науки ВУЗов», Кыргызско-Узбекский университет, г. Ош, 2009г.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 19 научных статей, в том числе 1 статья в журнале, входящем в перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, рекомендованных ВАК России, новизна подтверждена 4 патентами на изобретения и патентом на полезную модель.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 157 наименований и приложения. Основной текст работы изложен на 168 страницах, содержит 21 таблицу и 124 рисунка.

Выводы по главе 4

1. Обосновано практическое применение неассуровых трехзвенных механизмов.

2. Проведено исследование кинематики неассурового трехзвенного механизма.

3. Разработан метод и алгоритм построения трехзвенных кинематических соединений — трексов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Показано, что простейшими по структуре механизмами, которые могут применяться в технике, являются трехзвенные.

Обоснована структурная классификация трехзвенных механизмов по семействам и подсемействам, по сложности базисного звена и по виду входной кинематической пары (ассуровы и неассуровы).

Развит метод нахождения полного многообразия структурных схем однозвенных групп нулевой подвижности и на их основе ассуровых трехзвенных механизмов нулевого, третьего и четвертого семейств.

Установлены алгоритмы поиска многообразия структурных схем так называемых неассуровых трехзвенных механизмов нулевого и третьего семейств, создаваемых на основе использования входных кинематических пар с числом подвижности более одной.

Обоснована возможность создания приводов с подвижностью, равной 2, 3, или 4. На этом основании созданы новые механизмы, защищенные патентами РФ.

Разработан метод и алгоритм построения трехзвенных кинематических соединений - трексов, как альтернатива применению в технике кинематических пар.

Список публикаций автора

1. Дворников, Л.Т. Задача структурного синтеза пространственных ассуровых трехзвенных механизмов [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев // Известия Томского политехнического университета. — 2008. — Т. 313. — № 2. Математика и механика. Физика. — С. 9-11.

2. Попугаев, М.Г. К постановке задачи о синтезе структур трехзвенных механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ.- Новокузнецк, 2005. - Вып. 9. -Ч II. Технические науки. — С. 316-320.

3. Попугаев, М.Г. Анализ пространств, в которых могут функционировать механизмы различных семейств [Текст] / М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ.- Новокузнецк,

2006. - Вып. 10. -ЧII. Технические науки. - С. 233-240.

4. Попугаев, М.Г. Полный состав ассуровых трехзвенных механизмов четвертого и третьего семейств [Текст] / М.Г. Попугаев, П.С. Гредзен // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ.- Новокузнецк,

2007. - Вып. 11. -ЧII. Технические науки. - С. 230-234.

5. Гредзен, П.С. Формализация задачи о структурном синтезе трехзвенных пространственных механизмов [Текст] / П.С. Гредзен, М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ. -Новокузнецк, 2007. - Вып. 11. -ЧII. Технические науки. - С. 242-245.

6. Дворников, Л.Т. Обоснование метода структурного синтеза многообразия трехзвенных механизмов [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г.

Попугаев // Материалы семнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией профессора Дворникова Л.Т. и профессора Живаго Э.Я. Новокузнецк, СибГИУ, 2007. - С. 79-90.

7. Дворников Л.Т. Проблема исследования трехзвенных механизмов [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев // Труды XIII Международной научно-практической конференции студентов и молодых ученых «Современная техника и технология» Томск 2007. Том 1. - С. 358-360.

8. Дворников Л.Т К разработке алгоритма поиска структур многообразия трехзвенных механизмов [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев // Тезисы докладов XXVII Российской школы по проблемам науки и технологии Миасс 2007. С. 84.

9. Дворников, Л.Т. Аналитические основания к поиску структур трехзвенных механизмов [Текст] Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев //Материалы VI международной научно-технической конференции, Омск 2007 Кн. 1.-С. 30-32.

10.Попу гаев, М.Г. Методологические основания к синтезу структур трехзвенных механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев, Л.Т. Дворников // Материалы международной научной конференции «Актуальные проблемы механики и горного машиноведения, развития науки и интеграции ВУЗов» Международный научный журнал №1, часть 2, июль 2009 Спецвыпуск, Ош,. - С. 92-94.

11.Попугаев, М.Г. Приводы для неассуровых механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев // Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых / Под общей редакцией С.М. Кулакова; СибГИУ,- Новокузнецк, 2008. - Вып. 12. -Ч II. Технические науки. - С. 132-133.

12. Дворников, Л.Т. Основы синтеза структуры трехзвенных механизмов нулевого семейства [Текст] / Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев,

П.С. Гредзен // Материалы восемнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией профессора Дворникова JI.T. и профессора Живаго Э.Я. Новокузнецк, СибГИУ, 2008. - С. 41-52.

13.Попугаев, М.Г. К вопросу о структурном синтезе трехзвенных механизмов [Текст] / М.Г. Попугаев, JI.T. Дворников // Материалы девятнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией JI.T. Дворникова и И.А. Жукова Новокузнецк, СибГИУ, 2009. - С. 42-52.

Н.Гудимова, JI.H. Синтез трехзвенных механизмов нулевого семейства [Текст] / JI.H. Гудимова, М.Г. Попугаев, // Материалы девятнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения. Под редакцией Л.Т. Дворникова и И.А. Жукова Новокузнецк, СибГИУ, 2009. - С. 52-58.

Список изобретений автора

1. Пат. 2305406 РФ, МПК6 А21С 1/00, А21С 1/14. Пространственный тестомесильный механизм [Текст] / Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; - № 2006107074/13; заявл. 06.03.2006; опубл. 10.09.2007, Бюл. №25

2. Пат. 2332600 РФ, МПК6 Е16Н 25/00, ¥16Н 21/02, Р16в 5/00. Трехзвенное кинематическое соединение (Треке) с шестью относительными движениями [Текст] / Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; - № 2007108182/11; приоритет от 05.03.2007; опубл. 27.08.2008, Бюл. №24

3. Пат. 2375619 РФ, МПК6 Р16Н 25/00, Р168 5/00. Трехзвенное кинематическое соединение (Треке) с семью относительными движениями [Текст]/ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; - № 2008139756/11; приоритет от 06.10.2008; опубл. 10.12.2009, Бюл. №34

4. Пат. 97934 РФ,. МПК6 В01¥ 7/00. Пространственный смесительный механизм [Текст]/ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; -№ 2010114699/05; приоритет от 13.04.2010; опубл. 27.09.2010, Бюл. №27.

5. Пат. 2404384 РФ, МПК6 П6Н21/12. Пространственный трехзвенный поворотный механизм [Текст]/ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г., Гредзен П.С.; - № 2009102556/11; приоритет от 26.01.2009; опубл. 20.11.2010, Бюл. №32.

1. Абдраимов, Э.С. Структурный синтез механизмов переменной структуры/ Э.С. Абдраимов.- Бишкек: Илим, 2000.- 294с.

2. Амирян, К.А. Некоторые вопросы проектирования зубчатых механизмов прерывистого движения/ К.А. Амирян// Труды Третьего совещания по основным проблемам ТММ. Теория передач в машинах, М.: МАШГИЗ.- 1963.-С.168-182.

3. Арботолевский, И.И. Основные проблемы динамики тяжелых машин/ И.И. Артоболевский, С.И. Кожевников// Сборник статей ТММ.- 1977, 23.- С. 3-12.

4. Артоболевский, И. И. Механизмы в современной технике. В 7т. Т 2 Кулисно-рычажные и кривошипно-ползунные механизмы/ И. И. Артоболевский. 2-е изд., перераб.- М.: Наука, 1979.- 560с.

5. Артоболевский, И. И. Механизмы в современной технике. В 7т. Т 5 Кулачковые и фрикционные механизмы. Механизмы с гибкими звеньями/ И. И. Артоболевский.- 2-е изд., перераб.- М.: Наука, 1981.- 400с.

6. Артоболевский, И.И. К вопросу о структуре и классификации кинематических цепей с замкнутым контуром/ И.И. Артоболевский // Известия АН СССР. ОТН.- 1939, вып.4.- С. 27-34.

7. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. В 7т. Т 1 Элементы механизмов. Простейшие рычажные и шарнирно-рычажные механизмы/ И.И. Артоболевский.- 2-е изд., перераб.- М.: Наука, 1979.- 496с.

8. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. В 7т. Т 4 Зубчатые механизмы/ И.И. Артоболевский,- 2-е изд., перераб.- М.: Наука, 1980.- 592с.

9. Артоболевский, И.И. Некоторые задачи синтеза механических систем с вариатором/ И.И. Артоболевский, В.А. Зиновьев, Н.В. Умнов// Механика машин.- 1969, вып. 19/20.- С. 54-61.

10. Артоболевский, И.И. О структуре пространственных механизмов/ И.И. Артоболевский// Труды Военно-воздушной академии РККА.- 1935, вып. 10.- С. 110-152.

11. Артоболевский, И.И. Опыт структурного анализа механизмов/ И.И. Артоболевский// Структура и классификация механизмов, М.; Л.: Изд-во АН СССР.- 1939.- С. 49-66.

12. Артоболевский, И.И. Основы единой классификации механизмов/ И.И. Артоболевский// Известия АН СССР. ОТН.- 1939, вып. 10.- С. 27-40.

13. Артоболевский, И.И., Роль теории машин и механизмов в проблемах конструирования машин/ И.И. Артоболевский// Теоретические основы конструирования машин, М.- 1957.- С. 5-37.

14. Артоболевский, И.И. Синтез механизмов/ И.И. Артоболевский, В.В. Добровольский, З.Ш. Блох.- М.; Л., 1944.- 387с.

15. Артоболевский, И.И. Структура, кинематика и кинетостатика многозвенных плоских механизмов/ И.И. Артоболевский.- М.-Л.:Госуд изд-во НКТП СССР, 1939.- 46с.

16. Артоболевский, И.И. Теория механизмов для воспроизведения плоских кривых/ И.И. Артоболевский.- М., 1959,- 256с.

17. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин/ И.И. Артоболевский.-М.: Наука, 1968.- 640с.

18. Артоболевский, И.И. Теория пространственных механизмов 4.1/ И.И. Артоболевский.- М.;Л.: ОНТИ НКТП СССР, 1937.- 235с.

19. Артоболевский, И.И. Уравнения движения машинного агрегата с вариатором/ И.И. Артоболевский, В.А. Зиновьев, Н.В. Умнов// Механика машин.- 1969, вып. 15/16.- С. 140-144.

20. Арутюнов, С.С. О структуре и классификации кинематических пар и заменяющих их цепей/ С.С. Арутюнов// Труды Грузинского политехнического института, Тбилиси.- 1961, 9.- С. 95-111.

21. Арутюнов, С.С. Структурные параметры (геометрические основы) цепей и механизмов/ С.С. Арутюнов// Труды Грузинского политехнического института, Тбилиси.- 1963, 6.- С. 119-134.

22. Арутюнов, С.С. О структуре и классификации кинематических пар/ С.С. Арутюнов// Труды Грузинского политехнического института, Тбилиси.- 1959, 2.- С. 21-29.

23. Ассур, JI.B. Исследование плоских стержневых механизмов с низшими парами с точки зрения их структуры и классификации / JI.B. Ассур.- М.: Изд-во АН СССР, 1952.- 529с.

24. Ассур, JI.B. Исследование плоских стержневых механизмов с низшими парами с точки зрения их структуры и классификации/ JI.B. Ассур.- М.: Изд-во АН СССР, 1952.- 592с.

25. Байгунченков, Ж.Ж. Основы структурного, кинематического и динамического анализа пространственных механизмов высоких классов/ Ж.Ж. Байгунченков, С.У. Джолдасбеков.- Алматы: Гылым, 1994.- 117с.

26. Балабанов, А.Н. Технологичность конструкций машин/ А.Н. Балабанов.-М.: Машиностроение, 1987.- 330с.

27. Баранов, Г.Г. К построению ложных планов ускорения/ Г.Г. Баранов// Вестник инженеров и техников, М.- 1938, 4.- С. 41-50.

28. Баранов, Г.Г. Классификация, строение, кинематика и кинетостатика механизмов с парами первого рода/ Г.Г. Баранов// Труды семинара по теории машин и механизмов.- 1952, 2, вып.46.- С. 15-39.

29. Баранов, Г.Г. Курс теории механизмов и машин/ Г.Г. Баранов.- М.: Машиностроение, 1975.- 494с.

30. Баранов, Г.Г. О решении некоторых задач Чебышева/ Г.Г. Баранов// Труды института машиноведения АН СССР. Семинар по ТММ, М.- 1948, вып.20.- С. 78-107.

31. Бах, К. Детали машин, их расчет и конструирование. Т2 / К. Бах.- М.: ГНТИ Машиностроение, 1932.- 854с.

32. Бейер, Р. Кинематический синтез механизмов/ Р. Бейер.- М., 1959.- 318с.

33. Биль, Т. Анализ одноконтурных механизмов на основании общей модели/ Т. Биль// Теория механизмов и машин.- 2008, 1, Т.6.- С. 55-63.

34. Блох, З.Ш. Основные результаты работ П.Л. Чебышева по метрическому синтезу плоских механизмов/ З.Ш. Блох// Научное наследие П.Л. Чебышева, М.; Л.- 1945, вып.2.- С. 15-22.

35. Боголюбов, А.Н. К истории развития теории механизмов и машин/ А.Н.Боголюбов// Труды института машиноведения АН СССР. Семинар по ТММ , М.- 1969, вып.78.- С. 20-32.

36. Бондарь, МЛ. Новое в конструировании механизмов/ М.П. Бондарь.- Киев, 1960.- 194с.

37. Боренштейн, Ю.И. Механизмы для воспроизведения сложного профиля. Справочное пособие/ Ю.И. Боренштейн.- Л.: Машиностроение, 1978.- 232с.

38. Боренштейн, Ю.П. Исполнительные механизмы со сложным движением рабочих органов/Ю.П. Боренштейн.- Л.: Машиностроение, 1973.- 118с.

39. Борисенко, Л.Н. Определение рывков в трехзвенных механизмах с высшей парой 4-го класса/ Л.Н. Борисенко// Анализ и синтез механизмов, М.: Наука,-1970.- С. 21-28.

40. Брусенская, Е.И. Диагностика и оценка результатов лечения внутри- и околосуставных переломов трубчатых костей на основе аналитической ренгенометрии Автореферат/ Е.И. Брусенская.- 2-е изд., испр.- Астана, 2002.-44с.

41. Васильев, Н.С. О переводимости структурных формул механизмов/ Н.С. Васильев// Труды Одесского университета. Сб. мат. отд. физ.-мат. ф-та. Математика.- 1941, 3.- С. 185-194.

42. Васильев, Н.С. О построении замкнутых кинематических цепей с произвольным числом степеней свободы/ Н.С. Васильев// Труды Одесского университета. Сб. мат. отд. физ.-мат. ф-та. Математика.- 1941, 3.- С. 141-153.

43. Вахитов, P.M. Теория механизмов и детали машин. Ч.З / P.M. Вахитов, A.M. Кроль, И.Б. Пясик, И.И. Чулков.- Рига, 1961.- 292с.

44. Верховский, A.B. Шестизвенные пространственные шарнирные механизмы/ A.B. Верховский// Известия Томского политехнического института, Томск.- 1947, т.61, вып. 1.- С. 49-58.

45. Веселков, P.C. Детали и механизмы роботов: основы расчета, конструирования и технологии производства: учебное пособие / P.C. Веселков (и др.).- К.:Выща шк., 1990.- 343с.

46. Вяхирев, C.B. Основы общего машиностроения. 4.1 / C.B. Вяхирев.- М., 1935.- 320с.

47. Глухарев, Е.Г. Зубчатые соединения: Справочник / Е.Г. Глухарев, Н.И. Зубарев .- 2-е изд., перераб. и доп.- JL: Машиностроение, 1983.- 270с.

48. Гохман, Х.И. Основы познавания и созидания пар и механизмов: Кинематика машин Т.1 / Х.И. Гохман.- Одесса, 1890.- 248с.

49. Григорьян, А.Т. История механики: с древнейших времен до конца 18 века / А.Т. Григорьян, И.Б. Погребысский.- М.: Наука, 1971.- 298с.

50. Гудимова, JI.H. Синтез трехзвенных механизмов нулевого семейсива/ JI.H. Гудимова, М.Г. Попугаев// Материалы девятнадцатой научно-практическойконференции по проблемам механики и машиностроения , Новокузнецк: СибГИУ.- 2009.- С. 52-58.

51. Дворников, Л.Т. Аналитические основания к поиску структур трехзвенных механизмов/ Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев// Материалы шестой международной научно-технической конференции, Омск.- 2007, кн.1.- С. 30-32.

52. Дворников, Л.Т. Задача структурного синтеза пространственных ассуровых трехзвенных механизмов/ Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев// Известия Томского политехнического университета. Математика и механика. Физика.- 2008.-Т.313.- №2.- С. 9-11.

53. Дворников, Л.Т. К вопросу о структуре механизмов с линейными звеньями/ Л.Т. Дворников// Материалы третьей научно-практической конференции , Новокузнецк: СМИ.- 1993.- С. 3-18.

54. Дворников, Л.Т. К проблеме синтеза многоподвижных соединений звеньев механических систем/ Л.Т. Дворников// Материалы одиннадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения, Новокузнецк: СибГИУ.- 2001.- С. 9-21.

55. Дворников, Л.Т. К разработке алгоритма поиска структур многообразия трехзвенных механизмов/ Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев// Тезисы докладов двадцать седьмой Российской школы по проблемам науки и технологии, Миасс.- 2007.- С. 84.

56. Дворников, Л.Т. Начало теории структуры механизмов. Учебное пособие / Л.Т. Дворников.-Новокузнецк: СибГМА, 1994.- 102с.

57. Дворников, Л.Т. Опыт структурного синтеза механизмов/ Л.Т. Дворников// Теория механизмов и машин.- 2004, №2(4).- С. 3-17.

58. Дворников, Л.Т. Основы теории кинематических пар / Л.Т.Дворников, Э.Я. Живаго.-Новокузнецк: СибГИУ, 1999.- 102с.

59. Дворников, Л.Т. Основы теории кинематических пар: Моногр. / Л.Т. Дворников, Э.Я. Живаго.- Новокузнецк: СибГИУ, 2005.- 128с.

60. Дворников, Л.Т. Проблема исследования трехзвенных механизмов/ Л.Т. Дворников, М.Г. Попугаев// Труды тринадцатой Международной научно-практической конференции студентов и молодых ученых "Современная техника и технология", Томск.- 2007. Т1.- С. 358-360.

61. Дворников, Л.Т. Кинематические пары в механических системах. Препринт / Л.Т. Дворников, Э.Я. Живаго.- Новокузнецк: СибГИУ, 2004.- 48с.

62. Джолдасбеков, У.А. Структурный синтез плоских рычажных механизмов высоких классов / У.А. Джолдасбеков.- Алматы, Гылым, 1993.- 132с.

63. Диментберг, Ф. М. Теория пространственных шарнирных механизмов / Ф.М. Диментберг.- М.: Наука, 1982.- 335с.

64. Добровольский, В.В. Вопросы структуры механизмов в работах П.Л. Чеышева/ В.В. Добровольский// Научное наследие П.Л. Чебышева, М.; Л.- 1945, вып.2.- С. 184-188.

65. Добровольский, В.В. О статически неопределимых механизмах/ В.В. Добровольский// Труды института машиноведения АН СССР. Семинар по ТММ, М.- 1948, вып. 18.- С. 24-33.

66. Добровольский, В.В. Основные принципы рациональной классификации механизмов/ В.В. Добровольский// Структура и классификация механизмов, М.-Л. Издательство АН СССР.- 1939.- С. 5-48.

67. Добровольский, В.В. Основы построения единой системы механизмов/

68. B.В. Добровольский// Труды Московского станко-инструм. ин-та.- 1940, вып.9.1. C. 115-142.

69. Добровольский, В.В. Система механизмов / В.В. Добровольский. -Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1943.- 102с.

70. Добровольский, В.В. Теория механизмов / В.В. Добровольский .- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: МАШГИЗ, 1953.- 472с.

71. Добровольский, В.В. Теория сферических механизмов / В.В. Добровольский.-М., 1947.- 230с.

72. Жуковский, Н.Е. Полное собрание сочинений. В 12т. Т 1. Общая механика / Н.Е. Жуковский.- М.: ОНТИ НКТП СССР, 1937.- 636с.

73. Заблоиский, К.И. Теория механизмов и машин / К.И. Заблонский и др.-Киев: Высша школа, 1989.- 390с.

74. Зернов, Д.С. Прикладная механика Т.1 / Д.С. Зернов, Х.Ф. Кетов, C.B. Вяхирев, Н.И. Колчин.- М.;Л.: ОНТИ НКТП СССР, 1937.- 343с.

75. Зиновьев, В.А. Курс теории механизмов и машин / В.А. Зиновьев.- М.: Наука, 1972.- 384с.

76. Зиновьев, В.А. Пространственные механизмы с низшими парами / В.А. Зиновьев.- М.; Л., 1952.- 431с.

77. Иваиицкий, М.Ф. Анатомия человека (с основами динамической и спортивной морфологии): Учебник для институтов физической культуры / М.Ф.

78. Иваницкий; под ред. Б.А. Никитюка, A.A. Гладышевой, Ф.В. Судзиловского.- 7-е изд.- М.: Олимпия, 2008.- 624с.

79. Калашников, С.Н. Зубчатые колеса и их изготовление / С.Н. Калашников, A.C. Калашников.- М.: Машиностроение, 1983.- 264с.

80. Кожевников, С.Н. Динамика машин с упругими звеньями / С.Н. Кожевников.- Киев, 1961.- 160с.

81. Кожевников, С.Н. Исследования виброударного механизма/ С.Н. Кожевников, Я.М. Раскин// Труды Второго всесоюзного совещания по основным проблемам ТММ. Динамика машин, М.- i960.- С. 101-116.

82. Кожевников, С.Н. Механизмы/ С.Н. Кожевников, Я.И. Есипенко, Я.М. Раскин.- 3-е изд.- М.: Машиностроение, 1965.- 1058с.

83. Кожевников, С.Н. Механизмы с заданным движением подвижных звеньев/ С.Н. Кожевников, Л.И. Цехнович// Труды института машиностроения. Семинар по теории механизмов и машин, М.: Изд-во АН СССР.- 1955, 14, вып.56.- С. 5989.

84. Кожевников, С.Н. Оптимальный структурный синтез механизмов/ С.Н. Кожевников//Машиноведение.- 1977, вып.6.- С. 48-54.

85. Кожевников, С.Н. Основания структурного синтеза механизмов/ JI.T. Дворников, Э.Я. Живаго.- Киев: Наук, думка, 1979.- 232с.

86. Кожевников, С.Н. Структурный и кинематический анализ механизмов/ С.Н. Кожевников.- М., 1938.- 352с.

87. Кожевников, С.Н. Теория механизмов и машин. Учебное пособие для студентов вузов/ С.Н. Кожевников.- 4-е изд., испр.- М.: Машиностроение, 1973.-592с.

88. Кожевников, С.Н. Элементы механизмов / С.Н. Кожевников, Я.И. Есиненко, Я.М. Раскин.- М., 1956.- 1078с.

89. Колчин, H.H. Механика машин. Т.1 / Н.И. Колчин,- Л., 1971.- 560с.

90. Колчин, Н.И. Механика машин. Т2 Кинетостатика и динамика машин. Трения в машинах/ Н.И. Колчин.- Л.: Машиностроение, 1972.- 455с.

91. Колчин, Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Колчин, Ч.Ф. Кетов.- М.: Изд-во АН СССР, 1939.- 226с.

92. Кореняко, A.C. Курсовое проектирование по теории механизмов и машин / A.C. Кореняко (и др.)- 5-е изд., перераб.- К.: Вища школа, 1970.- 332с.

93. Крайнев, А.Ф. Идеология конструирования / А.Ф. Крайнев.- М.: Машиностроение-1, 2003.- 384с.

94. Крайнев, А.Ф. Механика машин от греческого mechanike (techne) -искусство построения машин. Фундаментальный словарь / А.Ф. Крайнев.- 2-е изд., испр.- М.гМашиностроение, 2001.- 904с.

95. Крайнев, А.Ф. Словарь справочник по механизмам / А.Ф. Крайнев.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1987.- 560с.

96. Кудрявцев, В.Н. Зубчатые передачи / В.Н. Кудрявцев.- M.-JL: МАШГИЗ Государственное научно техническое издательство машиностроительной литературы, 1957,- 263с.

97. Лапин, А.П. Передачи с промежуточными звеньями и их классификация / А.П. Лапин// Труды Третьего совещания по основным проблемам ТММ. Теория передач в машинах, М.: МАШГИЗ.- 1963.- С. 157-168.

98. Лебедев, П.А. Кинематика пространственных механизмов / П.А. Лебедев.-Л.: Машиностроение, 1966.- 278с.

99. Левитская, О.М. Курс теории механизмов и машин / О.М. Левитская, Левитский Н.И.- М.: Высшая школа, 1985.- 279с.

100. Левитский, Н.И. Современное состояние анализа и синтеза механизмов/ Н.И. Левитский// Анализ и синтез механизмов, М.: Машиностроение.- 1969.- С. 3-6.

101. Левитский, Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Левитский.- М.: Наука, 1990.- 592с.

102. Литвин, Ф.Л. Теория зубчатых зацеплений / А.Н. Боголюбов.- М., 1960.-444с.

103. Лихтенхельдт, В. Система механизмов/ В. Лихтенхельдт// М.- 1964.- С. 228.

104. Малышев, А.П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры/ А.П. Малышев.- Томск: Известия Томского техн. инст, 1923.- 80с.

105. Малышев, А.П. Кинематика механизмов / А.П. Малышев.- М.: Госуд. изд-во легкой промышленности, 1933,- 468с.

106. Малышев, А.П. Прикладная механика / А.П. Малышев.- Новониколаевск, 1923.- 88с.

107. Малышев, А.П. Теория механизмов и машин: учебник для втузов / А.П. Малышев.- М.:Госуд. изд-во легкой промышленности, 1933,- 468с.

108. Морошкин, Ю.Ф. Определение конфигураций механизмов/ Ю.Ф. Морошкин// Доклад АН СССР.- 1952, 4, №82.- С. 533-537.

109. Морошкин, Ю.Ф. Основы аналитической теории механизмов/ Ю.Ф. Морошкин// Труды семинара по теории машин и механизмов.- 1954, 14, вып.54.- С. 25-50.

110. Нацвлишвили, З.С. Вопросы кинематического анализа и синтеза пространственных трехзвенных механизмов Автореферат / З.С. Нацвлишвили.-Тбилиси, 1968.- 23с.

111. Нацвлишвили, З.С. Кинематическое исследование пространственных трехзвенных рычажных механизмов аналитическим медодом/ З.С.

112. Нацвлишвили// Анализ и синтез механизмов, М.: Изд-во АН СССР.- 1970,- С. 171-180.

113. Озол, О.Г. Аналитическое решение задачи Бурместера с использованием формул Сомова/ О.Г. Озол// Анализ и синтез механизмов/ АН СССР. Институт машиноведения, М.- 1969.- С. 137-150.

114. Озол, О.Г. Новая структурная формула механизмов и её теоритическое и практическое значение/ О.Г. Озол//Труды JICXA.- 1962, вып. 11.- С. 113-129.

115. Озол, О.Г. О новой структурной формуле механизмов/ О.Г. Озол// Известия вузов СССР, М.- 1963, вып.2.- С. 42-51.

116. Озол, О.Г. Об общих структурных свойствах механизмов/ О.Г. Озол// Труды JTCXA, Елгава.- 1964, вып. 17.- С. 42-51.

117. Озол, О.Г. Опыт построения схемы общей классификации механизмов/ О.Г. Озол// Труды JICXA.- 1962, вып. 11.- С. 95-112.

118. Озол, О.Г. Основы конструирования и расчета механизмов / О.Г. Озол.-Рига: Изд-во Эвайгзне, 1979,- 360с.

119. Озол, О.Г. Расширение структурной теории и классификация плоских механизмов с низшими парами/ О.Г. Озол// Труды института машиностроения. Семинар по теории механизмов и машин.- 1963, вып. 13.- С. 71-91.

120. Озол, О.Г. Теория механизмов и машин / О.Г. Озол.- М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1984.- 432с.

121. Парамонов, H.H. Теория механизмов и машин / H.H. Парамонов, С.А. Смирнов.- Л., 1958.- 407с.

122. Пат. 2305406 РФ, МПК6 А21С 1/00, А21С 1/14. Пространственный тестомесильный механизм Текст. / Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; № 2006107074/13; заявл. 06.03.2006; опубл. 10.09.2007, Бюл. №25.

123. Пат. 2332600 РФ, МПК6 F16H 25/00, F16H 21/02, F16S 5/00. Трехзвенное кинематическое соединение (Треке) с шестью относительными движениями Текст. / Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; № 2007108182/11; приоритет от 05.03.2007; опубл. 27.08.2008, Бюл. №24.

124. Пат. 2375619 РФ, МПК6 F16H 25/00, F16S 5/00. Трехзвенное кинематическое соединение (Треке) с семью относительными движениями Текст./ Дворников JI.T., Попугаев М.Г.; № 2008139756/11; приоритет от 06.10.2008; опубл. 10.12.2009, Бюл. №34.

125. Пат. 2404384 РФ, МПК6 F16H21/12. Пространственный трехзвенный поворотный механизм Текст./ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г., Гредзен П.С.; -№ 2009102556/11; приоритет от 26.01.2009; опубл. 20.11.2010, Бюл. №32.

126. Пат. 97934 РФ, МПК6 B01F 7/00. Пространственный смесительный механизм Текст./ Дворников Л.Т., Попугаев М.Г.; № 2010114699/05; приоритет от 13.04.2010; опубл. 27.09.2010, Бюл. №27.

127. Пейсах, Э.Е. К дискуссии по проблеме структурного синтеза плоских шарнирных механизмов/ Э.Е. Пейсах// Теория механизмов и машин.- 2006, 1(4).- С. 49-54.

128. Пейсах, Э.Е. О структурном синтезе рычажных механизмов/ Э.Е. Пейсах// Теория механизмов и машин.- 2005, 1(3).- С. 77-80.

129. Попугаев, М.Г. К вопросу о структурном синтезе трехзвенных механизмов/ М.Г. Попугаев, Л.Т. Дворников// Материалы девятнадцатой научно-практической конференции по проблемам механики и машиностроения, Новокузнецк: СибГИУ.- 2009.- С. 42-52.

130. Попугаев, М.Г. К постановке задачи о синтезе структур трехзвенных механизмов/ М.Г. Попугаев// Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. Технические науки, Новокузнецк: СибГИУ.-2005.-Вып.9.- ЧII.- С. 316-320.

131. Попугаев, М.Г. Приводы для неассуровых механизмов/ М.Г. Попугаев// Труды Всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. Технические науки, Новокузнецк: СибГИУ.- 2008.-Вып.12.-Ч И.- С. 132-133.

132. Решетов, Д.Н. Детали машин / Д.Н. Решетов.- М.: Машиностроение, 1973.- 655с.

133. Решетов, Л.Н. Конструирование рациональных механизмов / Л.Н. Решетов.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1972.- 255с.

134. Решетов, Л.Н. Методы конструирования рациональных механизмов/ Л.Н. Решетов// Труды Московского высшего технического училища. Вопросы теории механизмов и машин, М.- 1958, вып.77,- С. 38-49.

135. Решетов, Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы. Справочник / Л.Н. Решетов.- М.: Машиностроение, 1991.- 288с.

136. Роен, Й.В. Большой атлас по анатомии / Й.В. Роен, Ч. Йокочи, Э. Лютен-Дреколл.- 4-е изд.- М.: Внешсигма, 1997.- 486с.

137. Семенов, М.В. Структура механизмов / М.В. Семенов.- М., 1959.- 283с.

138. Сидельников, Р.Д. Атлас анатомии человека:Учебное пособие. В 4т.Т1 Учение о костях, соединении костей и мышцах / Р.Д. Сидельников, Я.Р. Сидельников.- 2-е изд., стереотипное.- М.: Медицина, 1996.- 344с.

139. Смелягин, А.И. Теория механизмов и машин / А.И. Смелягин.- Инфра-М, 2003.- 262с.

140. Сомов, П.О. О степенях свободы кинематической цепи/ П.О. Сомов// Журнал Рус. физ.-хим. о-ва.- 1887, 19, вып.9.- С. 443-476. ^

141. Спорыш, И.П. Некоторые замечания по изложению основ структуры механизмов/ И.П. Спорыш// Известия вузов. Машиностроение, № 5, М.- 1961.-С. 11-13.

142. Справочник металлиста. В 5т. Т1/ 3-е изд. перераб.-М. Машиностроение, 1976.- 768с.

143. Тайнов, А.И. Основы теории структуры механизмов / А.И. Тайнов.-Минск.: Изд-во Белорус, политехи, ин-та, 1959.- 200с.

144. Тышкевич, В. А. Структурно-конструктивная классификация и структурный синтез кинематических цепей и механизмов/ В.А. Тышкевич// Труды Омского политехнического института.- 1965.- С. 129-165.

145. Тышкевич, В. А. Структурный синтез и классификация плоских замкнутых кинематических цепей с вращательными и поступательными парами/ В.А. Тышкевич// Труды Омского политехнического института.- 1967.-С. 5-32.

146. Тюрин, A.A. Печатные машины / A.A. Тюрин.- М.: Книга, 1966.- 460с.

147. Федюкович, Н.И. Анатомия и физиология: Учебное пособие / Н.И. Федюкович.- Ростов-н/Д: изд-во "Феникс", 2002.- 419с.

148. Фролов, К.В. Теория механизмов и машин / К.В. Фролов и др.- М.: Высшая школа, 1987.- 496с.

149. Чебышев, П.Л. Полное собрание сочинений Чебышева П.Л. В 5т. Т 4 Теория механизмов / П.Л. Чебышев.- М.: Изд-во АН СССР, 1948.- 254с.