автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Тенденции развития устройств измерения массы материала в ковше а также устройств измерения и контроля устойчивости фронтального погрузчика.

1.2. Анализ, обоснование и выбор критериев статической и динамической устойчивости фронтального погрузчика.

1.3. Обзор существующих теорий и методик расчета динамической устойчивости самоходных машин.

1.4. Цель и задачи исследования.

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ.

СТРУКТУРА РАБОТ.

2.1. Общая методика исследования.

2.2. Методика теоретических исследований.

2.3. Динамические воздействия на фронтальный погрузчик.

2.4. Методика определения предельного угла статической устойчивости и угла запаса устойчивости для произвольной оси опрокидывания. Алгоритм исследования.

2.5. Методика измерения массы материала в ковше фронтального погрузчика.

2.6. Методики измерения и контроля запаса устойчивости фронтальных погрузчиков.

2.7. Методика экспериментальных исследований.

2.8. Структура работы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ

ФРОНТАЛЬНОГО ПОГРУЗЧИКА.

3.1. Уравнения геометрических связей элементов рабочего оборудования фронтального погрузчика.

3.2. Выбор и обоснование обобщенной расчетной схемы динамической системы "фронтальный погрузчик".

3.3. Уравнения кинематики звеньев динамической системы "фронтальный погрузчик".

3.4. Уравнения кинематики упруговязких элементов.

3.5. Уравнения динамики системы "фронтальный погрузчик".

3.6. Кусочно-линейная динамическая модель фронтального погрузчика.

3.7. Допущения, принятые при расчетах на устойчивость. Перечень факторов, влияющих на статическую и динамическую устойчивость.

3.8. Алгоритм измерения массы материала в ковше фронтального погрузчика.

3.9. Алгоритм измерения и контроля запаса устойчивости фронтального погрузчика.

Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ УСТРОЙСТВ ИЗМЕРЕНИЯ МАССЫ МАТЕРИАЛА В КОВШЕ, ИЗМЕРЕНИЯ И КОНТРОЛЯ ЗАПАСА УСТОЙЧИВОСТИ.

4.1. Факторы, определяющие точность измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика.

4.2. Исследование подсистемы измерения массы материала в ковше в статическом режиме.

4.3. Исследование подсистемы измерения и контроля запаса устойчивости в статическом режиме.

4.4. Исследование подсистемы измерения массы материала в ковше в динамическом режиме.

4.5. Исследование подсистемы измерения и контроля запаса устойчивости в динамическом режиме.

4.6. Синтез параметров устройств измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости 186 Выводы.

5. ПОДТВЕРЖДЕНИЕ АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ, ИНЖЕНЕРНЫЕ РАЗРАБОТКИ, РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

5.1. Подтверждение адекватности математической модели.

5.2. Инженерные средства технической реализации методов измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости фронтального погрузчика.

Выводы.

Одноковшовые фронтальные погрузчики (ФП) являются распространенным видом строительных машин. По сочетанию таких эксплуатационных качеств, как производительность, универсальность, мобильность, себестоимость работ, ФП являются оптимальным видом строительных машин (СМ) для выполнения погрузочно-разгрузочных работ.

Для колесных и гусеничных СМ одним из наиболее важных показателей безопасности и работоспособности, определяющим допустимую область их использования, является их устойчивость против опрокидывания. Особую актуальность проблема контроля устойчивости приобретает для ФП большой грузоподъемности, работающих на пересеченной местности и на склонах, в карьерах и на разработке горных месторождений. Грузоподъемность таких машин составляет до 30 - 50 % от их эксплуатационной массы, что оказывает существенное влияние на устойчивость. Кроме того, использование на ФП сменных рабочих органов грузоподъемно-монтажной группы (крановая безблочная стрела, вилы, челюстной захват) делает проблему контроля грузоподъемности и устойчивости еще более актуальной.

Одним из путей снижения опасности опрокидывания ФП и других СМ является применение устройств измерения и контроля, предупреждающих водителя звуковыми и световыми сигналами об опасном режиме работы. Однако, до настоящего времени на ФП не используются устройства измерения и контроля устойчивости, за исключением простых креномеров, не учитывающих вес материала в ковше ФП, угол подъема стрелы, и не дающих вследствие этого точной информации о степени опасности.

Разработка устройств измерения и контроля устойчивости ФП сдерживается отсутствием методов измерения массы материала в ковше ФП в различных технологических условиях: при произвольно заданных углах наклона опорной поверхности и угле поворота стрелы, произвольном расположении центра масс материала в ковше, случайных динамических воздействиях на объект со стороны микрорельефа и т. д. В научной и технической литературе отсутствуют описания методов математического моделирования и результаты исследования подобных систем. Таким образом, проблема создания устройств измерения массы материала в ковше, устройств измерения и контроля запаса устойчивости ФП является актуальной.

Научная новизна работы заключается в разработке теоретических основ измерения массы материала и положения центра масс материала в ковше движущегося ФП, перемещающегося по неровностям микрорельефа на пневматических шинах. Впервые выявлены функциональные зависимости погрешностей измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости от основных параметров ФП.

Предложен метод косвенного измерения массы материала в ковше ФП по разности давлений в полостях силовых гидроцилиндров рабочего оборудования, учитывающий произвольные углы крена и тангажа базового шасси, угол поворота стрелы ФП, произвольное смещение центра тяжести материала в ковше. Предложены методы измерения и контроля запаса устойчивости для ФП с передним балан-сирным мостом и ФП с шарнирно-сочлененной рамой. На их основе разработаны математические модели подсистем измерения массы материала в ковше, а также измерения и контроля запаса устойчивости ФП.

Выявлены функциональные зависимости погрешностей определения массы материала в ковше и запаса устойчивости ФП от погрешностей первичных измерительных сигналов: разности давлений в силовых гидроцилиндрах рабочего оборудования, углов поворота стрелы и ковша, углов крена и тангажа базового шасси, а также от времени интегрирования первичных измерительных сигналов при движении ФП по микрорельефу.

Практическую ценность работы составляют разработанные методики исследования статической и динамической устойчивости ФП; подсистем измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости; созданное на базе данных методик программное обеспечение для ПЭВМ, позволяющее решать задачи анализа и синтеза основных параметров устройств измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости ФП; алгоритмы функционирования подсистем измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости могут быть реализованы в виде устройств измерения и контроля на базе микропроцессорных контроллеров, устанавливаемых на ФП.

Внедрение результатов. Созданные на основе разработанных математических моделей подсистем ФП и взаимодействия элементов ходового оборудования с опорной поверхностью методики анализа и синтеза основных параметров фронтального погрузчика по критериям статической и динамической устойчивости были внедрены в Конструкторском бюро транспортного машиностроения (КБТМ) г. Омска. Результаты теоретических исследований и алгоритмы функционирования подсистем измерения массы материала в ковше, измерения и контроля устойчивости ФП переданы КБТМ для реализации в бортовом приборе ФП на базе микропроцессорного контроллера.

На защиту выносятся:

- математическая модель подсистемы ФП;

- методика теоретического исследования статической и динамической устойчивости ФП;

- метод косвенного измерения массы материала в ковше ФП;

- методы измерения и контроля запаса устойчивости ФП;

- математические модели подсистемы измерения массы материала в ковше, подсистемы измерения и контроля запаса устойчивости ФП;

- выявленные функциональные зависимости погрешностей измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости от основных параметров ФП.

Первая глава работы посвящена обзору тенденций развития сигнализирующих устройств и приборов измерения и контроля запаса устойчивости, а также устройств измерения массы материала в ковше ФП, предшествующих исследований по их созданию, существующих и перспективных критериев оценки статической и динамической устойчивости ФП, что позволило сформулировать задачи исследования.

Во второй главе обосновываются методики математического моделирования, теоретических исследований статической и динамической устойчивости ФП, подсистем измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости, методика экспериментальных исследований.

В третьей главе описаны математические модели динамической системы ФП.

В четвертой главе приводятся результаты теоретических исследований статической и динамической устойчивости ФП, подсистем измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости, с применением ПЭВМ и разработанных программных продуктов. Дается анализ представленных результатов.

В пятой главе представлены результаты экспериментальных исследований, инженерные разработки и рекомендации.

Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии. Экспериментальные исследования были проведены КБ транспортного машиностроения, г. Омска, ведущим конструкторское сопровождение серийного производства погрузчика ПФ-10 на базе трактора ЗТМ-60.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Предложенные динамические расчетные схемы ФП с передним балансирным мостом и ФП с шарнирно-сочлененной рамой, представляющие собой пространственные шарнирно-сочлененные много-звенники, позволили составить их математические модели.

2. Математическая модель ФП представляет собой систему из десяти дифференциальных уравнений второго порядка для ФП с передним балансирным мостом, и одиннадцати дифференциальных уравнений второго порядка для ФП с шарнирно-сочлененной рамой, коэффициенты которых являются функциями больших значений обобщенных координат и конструктивных параметров ФП.

3. По проведенному анализу существующих и перспективных критериев оценки статической и динамической устойчивости самоходных машин с точки зрения контроля устойчивости ФП в процессе его эксплуатации, обоснован угловой запас устойчивости в качестве критерия для использования в устройстве измерения и контроля устойчивости ФП.

4. Разработаны метод косвенного измерения массы материала в ковше ФП, а также метод измерения и контроля углового запаса устойчивости ФП по величинам давлений в полостях силовых гидроцилиндров подъема стрелы и поворота ковша, углу поворота стрелы, углам крена и тангажа базовой машины. Предложенные методы позволяют проводить измерение массы материала в ковше, а также угловых запасов устойчивости для всех осей опрокидывания, входящих в опорный контур ФП с передним балансирным мостом, либо опорные контуры двух секций шарнирно-сочлененной рамы ФП, при произвольных значениях углов крена и тангажа базового шасси, угла поворота стрелы и произвольном смещении центра масс материала в ковше, в статическом и в транспортном режимах работы.

5. Разработанная математическая модель сложной динамической системы ФП, содержащая математические модели подсистемы ФП (объекта), подсистемы взаимодействия элементов ходового оборудования ФП с микрорельефом опорной поверхности, а также подсистем измерения массы материала в ковше, измерения и контроля запаса устойчивости ФП, позволила провести исследования устройств ИМ, ИМУ в статическом и динамическом режимах, при детерминированных и стохастических воздействиях.

6. Проведенные исследования устройств ИМ, ИМУ позволили выявить функциональные зависимости погрешностей измерения устройств в статическом режиме, а также среднеквадратичных отклонений погрешностей измерения в динамическом режиме, от основных технологических параметров динамической системы ФП. Выявлено, что в статическом режиме увеличение действительного значения массы материала в ковше приводит к увеличению погрешности измерения ИМ на величину до 2%, ИМУ - до 1.14%; подъем стрелы приводит к увеличению погрешности измерения ИМ на величину до 8%, ИМУ - до 3.4%. При этом, наибольшее увеличение погрешностей измерения устройств ИМ, ИМУ происходит при максимальных углах крена и тангажа базового шасси ФП, то есть при неблагоприятном режиме работы. В динамическом режиме увеличение действительного значения массы материала в ковше приводит к увеличению среднеквадратичного отклонения погрешности измерения ИМ на величину до 9.3%о, ИМУ - до 3%; подъем стрелы приводит к увеличению среднеквадратичного отклонения погрешности измерения ИМ на величину до 9.1%о, ИМУ - до 3.5%; увеличение скорости движения машины до 18 км/ч приводит к увеличению среднеквадратичного отклонения погрешности измерения ИМ на величину до 14%, ИМУ - до 3.3%0; увеличение значения среднеквадратичного отклонения вертикальных координат профиля приводит к увеличению среднеквадратичного отклонения погрешности измерения ИМ на величину до 15.2%, ИМУ - до 3.6%. Наибольшее увеличение среднеквадратичных отклонений погрешностей измерения устройств ИМ, ИМУ происходит при максимальных углах крена и тангажа базового шасси ФП, то есть при неблагоприятном режиме работы.

7. Увеличение времени осреднения измеряемой массы материала в ковше ФП приводит к значительному снижению среднеквадратичного отклонения погрешности измерения устройствами ИМ, ИМУ в динамическом режиме.

8. Предложенные функциональные зависимости относительных погрешностей датчиков первичной измерительной информации от погрешностей измерения устройств ИМ, ИМУ позволяют осуществлять выбор класса точности датчиков первичной измерительной информации, исходя из требуемой точности предложенных устройств.

9. Для реализации устройства ИМ необходимо обеспечить быстродействие процессора не менее 100000 элементарных операций в секунду, разрядность не менее 13 двоичных разрядов, объем ОЗУ не менее 40 байт, объем ПЗУ не менее 1.5 Кбайт.

10. Для реализации устройства ИМУ необходимо обеспечить быстродействие процессора не менее 200000 элементарных операций в секунду, разрядность не менее 13 двоичных разрядов, объем ОЗУ не менее 75 байт, объем ПЗУ не менее 2 Кбайт.

1. Абдразаков Ф. К. Строительные машины ведущих зарубежных фирм XX1.века. // Механизация строительства. - 1996. - № 10. - с. 6-8.

2. Абрамов С. В. Исследование механизма подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика: Автореф. дис. канд. техн. наук. Омск , СибАДИ, 1972.-23 с.

3. Абрамов С. В., Мещеряков В. И. Фронтальные погрузчики: Учеб. пособие. Омск: СибАДИ, 1997. - 156 с.

4. Абрамов С. В. Фронтальные погрузчики: Учебное пособие. -Караганда.: Карагандинский политехнический институт, 1990.- 154 с.

5. Агиенко Д. М. Исследование динамики рабочего процесса фронтального погрузчика: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1976.- 167 с.

6. Адлер Ю. П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

7. Амельченко В. Ф. Управление рабочим процессом землерой-но-транспортных машин. Омск.: Зап. Сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.-232 с.

8. Аракчеева И. Н., Лебедев В. А., Маш Д. М., Минаев В. А. Датчики для автоматизации строительных и дорожных машин // Строительные и дорожные машины. 1998. - № 10. - с. 5-8.

9. Бабаков И. М. Теория колебаний. М.: Наука, 1965. - 624 с.

10. Базанов А. Ф., Забегалов Г. В. Самоходные погрузчики. 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1979.-406 с.

11. П.Баловнев В. И., Хмара Л. А. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. - 383 с.

12. Баловнев В. И., Петроченко В. В. Тенденции развития иоценка новых конструктивных решений строительных и дорожных машин. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1973.-88 с.

13. Басманов A.C., Широков Ю. Ф. Микропроцессоры и однокристальные микроЭВМ: Номенклатура и функциональные возможности / Под ред. В. Г. Домрачева М.: Энергоатомиздат, 1988. - 128 с.

14. Беклемишев Д. В. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры: Учеб. М.: Высш. шк., 1998. - 320 с.

15. Беляев В. В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1987. - 266 с.

16. Беляков Ю. И., Хазанет В. JI. Технологические возможности и номенклатура сменных рабочих органов погрузчиков. // Механизация строительства. 1989. - N 10. - с. 13-15.

17. Беляков Ю. И., Чебанов J1. С., Хазанет В. JI. и др. Классификация и рекомендуемые технологические параметры сменных рабочих органов. // Механизация строительства. -1991. N 1. - с. 10-11.

18. Бортовая автоматизированная система для пневмоколесных погрузчиков // Инф. л. 1989. - № 3.456 - 89. - М.: ВНИИСДМ, 1989.

19. Бронникова Т. П., Горностаев В. А., Давидович М. Б. Пост управления с микропроцессорной системой // Строительные и дорожные машины. 1998. - № 6. - с. 8, 9.

20. Буреев JI. Н., Дудко А. Л., Захаров В. Н. Простейшая микро-ЭВМ: Проектирование. Наладка. Использование. М.: Энергоатомиздат, 1989.-216 с.

21. Васильев A.A. Особенности производства и конструкций дорожно-строительных машин фирмы "Комацу". М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1975.-43 с.

22. Васильев А. А. Универсализация рабочего оборудования землеройных и землеройно-транспортных машин. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1990. - 60 с.

23. Вентцель Е. С., Овчаров Л. А. Прикладные задачи теории вероятностей. М.: Радио и связь, 1983. - 416 с.

24. Выбор оптимальных параметров фронтальных погрузчиков на стадиях проектирования: Отчет о НИР / Московский инженерно-строительный институт им. В. В. Куйбышева. УДК 621.869.01, N ГР 77030348, Инв. N В 812815. - М., 1979.- 121 с.

25. Гамынин Н. С. Гидравлический привод систем управления. -М.: Машиностроение, 1972.-376 с.

26. Гоберман Л. А. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин: Учебник для техникумов. М.: Машиностроение, 1988. - 464 с.

27. Гоберман Л. А., Степанян К. В. Продольная устойчивость гусеничных погрузчиков. М.: НИИИнфстройдоркоммунмаш, 1966. - 80 с.

28. ГОСТ 16391 80. Погрузчики строительные одноковшовые фронтальные колесные. Правила приемки и методы испытаний. - М.: Изд-во стандартов, 1981.-29 с.

29. ГОСТ 28770 90. Машины землеройные. Погрузчики. Методы измерения усилий на рабочих органах и опрокидывающих нагрузок. - М.: Изд-во стандартов, 1991. - 10 с.

30. ГОСТ 19320 73. Погрузчики строительные фронтальные одноковшовые. Методы испытаний на статическую устойчивость. - М.: Изд-во стандартов, 1974. - 21 с.

31. Гришин В. К., Живописцев Ф. А., Иванов В. А. Математическая обработка и интерпретация физического эксперимента. М.: Изд-во Моск. ун-та, 1988.-318 с.

32. Гроше Г., Циглер В. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов: Пер. с нем. М.: Наука, 1980. - 976 с.

33. Данчев Д., Панов В. Результаты исследования землеройно-транспортных машин на пространственных моделях // Строительные и дорожные машины. 1996. - № 4. - с. 20-22.

34. Динамика системы "дорога шина - автомобиль - водитель" / Под ред. А. А. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

35. Добронравов В. В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая школа, 1970. -272 с.

36. Егоров К. В. Основы теории автоматического регулирования. М.: Энергия, 1967. - 648 с.

37. Забегалов Г. В. Перспективы развития одноковшовых погрузчиков. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1981. - 48 с.

38. Забегалов Г. В., Скокан И. Д. Состояние и перспективы развития одноковшовых погрузчиков в СССР и за рубежом. М.: НИИ-информстройкоммунмаш, 1967.- 45 с.

39. Завадский Ю. В. Статистическая обработка эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1982.- 136 с.

40. Иванов В. В., Илларионов В. А., Морин М. М. Основы теории автомобиля и фактора. Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. школа, 1977. - 245 с.

41. Измерения в промышленности: Справочник / Под ред. П. Профоса. Пер. с нем. М.: Металлургия, 1980. - 648 с.

42. Исследование рабочих процессов фронтальных погрузчиков методами математического моделирования с целью создания систем автоматического управления рабочими процессами: Отчет о НИР / СибАДИ N Б726277 - Омск., 1978. - 164 с.

43. Казаринов М. В. Применение в строительстве одноковшовых фронтальных погрузчиков. М.: Стройиздат, 1971.-55 с.

44. Колесные тракторы для работы на склонах / П. А. Амель-ченко, И. П. Ксеневич, В. В. Гуськов, А. И. Якубович М.: Машиностроение, 1978. - 248 с.

45. Колмогоров А. Н., Журбенко И. Г., Прохоров А. В. Введение в теорию вероятностей. М.: Наука, 1982. - 160 с.

46. Коновалов В. Ф. Динамическая устойчивость тракторов.

47. M.: Машиностроение, 1981. 144 с.

48. Королев А. В., Юдниц H. Н., Мешков С. Г. Эффективность применения одноковшовых фронтальных погрузчиков. // Строительные и дорожные машины. 1991. - N 7. - с. 10-11.

49. Корчагин II. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1997. - 188 с.

50. Корытов М. С. Математическая модель фронтального погрузчика // Автомобильные дороги Сибири: Тез. докл. II Между нар. научно-техн. конф. 20-24 апреля 1998 г. Омск, 1998. - с. 227-229.

51. Корытов М. С. Результаты исследования статической устойчивости фронтального погрузчика на базе трактора ЗТМ-60. // Труды СибАДИ. Омск: Изд-во СибАДИ, 1998. - Вып. 2. ч. 1. - с. 13 - 16.

52. Корытов М. С. Кусочно-линейная динамическая модель фронтального погрузчика / СибАДИ. Омск, 1998. - 6 с. - Деп. ВИНИТИ, № 2285 В-98

53. Красонтович И. В., Канюка Н. С. Совершенствование конструкций зарубежных колесных погрузчиков. // Строительные и дорожные машины. 1990. - N 3 - с. 12-13.

54. Кругов В. И., Спорыш И. П., Юношев В. Д. Основы теории автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1969. - 360 с.

55. Лотош M. М. Основы теории автоматического управления. -М.: Наука, 1979. 256 с.

56. Львов Е. Д. Теория трактора. М.: Машгиз, 1961. - 368 с.

57. Маргайлик Е. Г. Новые дорожные машины. // Строительные и дорожные машины. 1996. - N 11. - с. 8-9.

58. Мартынюк А. А., Лобас Л. Г., Никитина Н. В. Динамика и устойчивость движения колесных транспортных машин. К.: Техника, 1981.-233 с.

59. Матеметические основы теории автоматического регулирования/ Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977. - 366 с.

60. Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. - 416 с.

61. Методические указания: надежность в технике. Оценка параметров безопасности колесных и гусеничных машин по опрокидыванию. Характеристики статической и динамической устойчивости. РД 50-233 81. М.: Изд-во Стандартов, 1981. - 63 с.

62. Мещеряков В. И. Исследование процесса черпания ковшевым захватным органом погрузчика совмещенным способом: -Дис.канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1976. - 150 с.

63. Мини- и микро-ЭВМ в управлении промышленными объектами / Л. Г. Филиппов, И. Р. Фрейдзон, А. Давидовичу, Э. Дятку; Под общ. ред. И. Р. Фрейдзона, Л. Г. Филиппова. Л.: Машиностроение, 1984. - 336 с.

64. Налимов В. В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971.-260 с.

65. Новые строительные погрузчики фирмы "Катерпиллер-трактор". Обзор. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1973. - 67 с.

66. Однокристальные микро-ЭВМ: Справочник. М.: Микап, 1994. - 397 с.

67. Пановко Я. Г. Введение в теорию механических колебаний: Учеб. пособие для вузов. 3-е изд., перераб. - М.: Наука, 1991. - 256 с.

68. Пархиловский И. Г. Сравнительный анализ вероятностных характеристик микропрофиля дорог // Автомобильная промышленность. 1969. - № 4.

69. Пивцаев А. Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1982.-223 с.

70. Плешков Д. И., Скокан А. И. Строительные погрузчики. М.: Высшая школа, 1974. 239 с.

71. Погрузчики.: (Справочник). Под ред. Ефимова Г. П. М. : Транспорт, 1989.-240 с.

72. Подсвиров А. Н. Разработка конструкции и методики расчета параметров погрузочного оборудования одноковшового фронтального погрузчика с энергосберегающим гидроприводом: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1992.-213 с.

73. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора: Пер. с англ. М.: Наука, 1976.- 104 с.

74. Поспелов Ю. А. Устойчивость трактора. М.: Машиностроение, 1968. - 258 с.

75. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: НПО ОБТ, 1993.-245 с.

76. Проблемы повышения технического уровня строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. М.: ВНИИстройдормаш, 1984. - 121 с.

77. Пугачев В. С., Казаков И. Е., Евланов Л. Г. Основы статистической теории автоматических систем. М.: Машиностроение, 1974. - 400 с.

78. Разработка и исследование систем, обеспечивающих автоматическую установку ковша погрузчика в рабочее положение и остановку стрелы на заданной высоте: Отчет о НИР / СибАДИ -N Б859492 Омск., 1980. - 76 с.

79. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств: Учеб. пособие для втузов / С. В.

80. Пантюшин, В. М. Назаретов, О. А. Тягунов и др.; Под ред. И. М. Макарова. М.: Высшая школа, 1986. - 175 с.

81. Розенфельд Б. А. Многомерные пространства. М.: Наука, 1966. - 647 с.

82. Ройтенберг Я. Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1971.-396 с.

83. Рубцова Е. В. Разработка способа косвенного определения веса материала в ковше погрузочно-транспортной машины: Автореф. дис. канд. техн. наук. Новосибирск , ИГД СО РАН, 1997. - 24 с.

84. Руппель А. А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1986. - 266 с.

85. Скокан А. И. Строительные одноковшовые погрузчики за рубежом и перспективы развития погрузчиков в СССР. М.: ЦИНТА-ИМ, 1963. - 100 с.

86. Скотников В. А., Мащенский А. А., Солонский А. С. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. -383 с.

87. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981.-271 с.

88. Справочное пособие по строительным машинам. В 12-ти вып. Вып. 7 / Павлов С. М., Фохт Л. Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ. Под ред. С. П. Епифанова. - М.: Стройиздат, 1975. - 280 с.

89. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков: Монография / В. С. Щербаков, М. С. Корытов. Омск: Изд-во СибАДИ, 1998. - 100 с.

90. Строительная, дорожная и специальная техника. Краткий справочник / Манаков Н. А., Глазов А. А., Понкратов А. В. и др. М.: АО "Профтехника", 1996. - 304 с.

91. Тарасов В. В. Исследование динамики колесного фронтального погрузчика в транспортно-грузовом режиме: Дис.канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1979 - 269 с.

92. Теория автоматического управления/Под ред. А. В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1967. - 424 с.

93. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных машин. / JI. А. Гоберман, К. В. Степанян, А. А. Яркин, В. С. Заленский; Под ред. JI. А. Гобермана. М.: Машиностроение, 1979. - 407 с.

94. Титенко В. В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1997. - 172 с.

95. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по спец. "Автомобили и тракторы" / Под ред. В. В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

96. Требецкой К . Н. Технология применения и параметры карьерных погрузчиков. М.: Недра , 1985. - 264 с.

97. Фисенко Н. И. Исследование рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика: Дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1975.- 155 с.

98. Чайковский Э. Г., Рубцова Е. В. Автоматическое взвешивание горной массы в ковше погрузочно-транспортной машины // Известия вузов. Горный журнал. 1992. - № 10. - с. 114-117.

99. Чернега В. И., Мазуренко И. Я. Краткий справочник по грузоподьемным машинам.-К.: Техника, 1988.-303 с.

100. Чичкин В. А., Гасянец Г. И. Справочник по безопасной эксплуатации грузоподъемных машин. К.: Будивэльнык, 1988. - 256 с.

101. Чудаков Д. А. Основы теории сельскохозяйственных навесных агрегатов. М.: Машгиз, 1954. - 175 с.

102. Шелмич Р. Р. Динамические нагрузки и устойчивость автокрана на упругом основании // Строительные и дорожные машины.- 1996. 4. -с. 32-33.

103. Щербаков В. С. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1974. - 148 с.

104. Щербаков В. С., Корытов М. С. Устройство измерения и контроля запаса устойчивости фронтального погрузчика // Инф. л. -1999. № 20-99. - Омск: ЦНТИ, 1999.

105. Щербаков В. С., Корытов М. С. Устройство измерения массы материала в ковше фронтального погрузчика // Инф. л. 1999. - № 19-99. - Омск: ЦНТИ, 1999.

106. Щербаков Е. С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1980. - 207 с.

107. Щербаков В. С., Корытов М. С. Анализ критериев статической и динамической устойчивости фронтального погрузчика / СибАДИ. Омск, 1998. - 6 с. - Деп. ВИНИТИ, № 2284 В-98

108. Щербаков В. С., Корытов М. С. Структурная схема линейной динамической системы "фронтальный погрузчик" / СибАДИ. Омск, 1998. - 6 с. - Деп. ВИНИТИ, № 2283 В-98

109. Яблонский А. А. Курс теоретической механики. Ч. 1, 2. -М.: Высш. шк., 1984.-423 с.

110. Яншин А. А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1983. - 312 с.