автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Оптимизация процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком

ВВЕДЕНИЕ.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Общие положения.

1.2. Анализ рабочего процесса погрузчика

1.3. Обзор исследований по определению усилий, действующих на ковш погрузчика

1.4. Обзор исследований динамики рабочего процесса

1.5. Обзор исследований по оптимизации рабочего процесса.

1.6. Выводы. Цель и задачи исследования. 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОВША ПОГРУЗЧИКА СО ШТАБЕЛЕМ СЫПУЧЕГО МАТЕРИАЛА

2.1. Допущения к расчетным схемам взаимодействия ковша погрузчика со штабелем сыпучего материала

2.2. Внедрение в штабель плоского днища ковша при отключенных поворотном механизме и механизме подъема стрелы

2.3. Взаимодействие задней стенки коешэ со штабелем материала при отключенных поворотном механизме и механизме подъема стрелы

2.4. Взаимодействие плоского днища ковша со штабелем материала при одновременной работе поворотного и подъемного механизмов

2.5. Взаимодействие задней стенки ковша со штабелем материала при одновременной работе поворотного и подъемного механизмов

2.6. Сравнительная оценка предлагаемой методики и известных теорий черпания сыпучего материала . 75 2.7. Выводы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ЧЕРПАНИЯ

3.1. Общие положения.

3.2. Математическая модель машинной системы

3.3. Математическое моделирование динамики управления погрузочным оборудованием.

3.4. Критерий оптимальности рабочего процесса фронтального погрузчика.

3.5. Алгоритм решения математической модели процесса черпания сыпучего материала.

3.6. Определение выходных показателей процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком

3.7. Методика проведения экспериментальных исследований

3.8. Методика обработки экспериментальных данных.

3.9. Сравнительная оценка теории и эксперимента. Доказательство адекватности модели

3.10. Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ОПТИМИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ЧЕРПАНИЯ

4.1. Методика оптимизации режимных параметров процесса черпания сыпучего материала и конструктивных параметров погрузчика.

4.2. Оптимизация режимных параметров процесса черпания сыпучего материала

4.3. Оптимизация режимных и конструктивных параметров

4.4. Выводы.

Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 гг. и на период до 1990 г. предусматривают перевод экономики на интенсивный путь развития, более рациональное использование производственного потенциала страны, ускорение научно-технического прогресса Ш. Для этого необходимо повысить производительность труда, ускорить выпуск мощных землеройно-транспортных машин, расширять автоматизацию проект-но-конструкторских и научно-исследовательских работ с применением электронно-вычислительной техники, в оптимальных пределах повышать единичные мощности машин.

В настоящее время разработаны и внедряются в производство фронтальные погрузчики T0-2I и Т0-24- с грузоподьемностями соответственно 150 и 100 кН. Направлениями повышения эффективности погрузчиков являются оптимизация их параметров при проектировании и автоматизация рабочих процессов. Однако наибольший эффект при этом может быть достигнут за счет автоматизации оптимальных режимов работы машины. В связи с этим ведутся работы по автоматизации рабочего процесса. Большегрузные погрузчики Т0-21,Т0-24 имеют автоматические устройства, управляющие в основном всеми элементами рабочего цикла. Не автоматизирован только процесс черпания материала. В настоящее время предложены различные принципы регулирования положения ковша погрузчика в процессе черпания: в зависимости от загрузки двигателя; буксования движителя; напорного сопротивления штабеля и др. L 13, 14, 15, 39, 40]. Однако оценить известные устройства с точки зрения рациональности трудно, так как при их создании использованы различные ин -формационные параметры, характеризующие процесс черпания сыпучего материала.

Поэтому одним из важнейших направлений повышения эффективности погрузчиков является разработка автоматизированных систем управления оптимальным процессом черпания сыпучего материала.

Целью настоящей работы является повышение производительности за счет оптимизации процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком.

Для достижения заданной цели в диссертационной работе решены следующие задачи:

1. Разработан аналитический метод определения в зависимости от времени нагрузок, приведенных к режущей кромке днища ковша погрузчика, в процессе черпания сыпучего материала совмещенным способом.

2. Разработана математическая модель, позволяющая находить сочетание режимных и конструктивных параметров, при котором обеспечивается оптимальный процесс черпания сыпучего материала.

3. Определены динамические характеристики погрузчиков ТО-18, ТО-27, ТО-27-1 при оптимальных процессах черпания.

4-, Разработаны и испытаны автоматизированные системы управления черпанием, повышающие производительность на 6-10%.

Научная новизна работы представлена:

- аналитическим методом определения в зависимости от времени нагрузок, приведенных к режущей кромке днища ковша погрузчика, в процессе черпания сыпучего материала совмещенным способом;

- результатами оптимизации совокупности параметров управления и конструктивных параметров погрузчика, обеспечивающих оптимальный процесс черпания сыпучего материала.

Практическую ценность имеют:

- алгоритм и программа моделирования на ЭШ процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком, позволяющие ещё на стадии проектирования до изготовления опытного образца определять технико-экономические показатели погрузчиков в типовых условиях эксплуатации;

- разработанные технические решения по автоматизации процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций обоснована проверкой адекватности математической модели реальному рабочему процессу по результатам экспериментальных исследований в типовых условиях эксплуатации на полигоне машиноиспытательной станции Министерства автомобильных дорог Казахской ССР. Экспериментальные исследования проведены на серийно выпускаемом Минским заводом"Ударник"фронтальном погрузчике T0-I8.

Математическая модель процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком и программа её решения на ЭШ передана Минскому научно-производственному объединению Дормаша.

На защиту выносятся:

- аналитический метод определения в зависимости от времени нагрузок, приведенных к режущей кромке днища ковша погрузчика, в процессе черпания сыпучего материала совмещенным способом;

- результаты оптимизации совокупности параметров управления и конструктивных параметров погрузчика.

Диссертационная работа выполнена на кафедре "Теоретическая механика" Сибирского ордена Трудового Красного Знамени автомобильно-дорожного института им. В.В.Куйбышева.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ й ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 1.1. Общие положения

Наибольший интерес, с точки зрения дальнейшего совершенствования погрузчиков, представляет создание автоматизированных систем управления, обеспечивающих оптимальный рабочий процесс [7, 13, 14, 15, 39, 40].

Автоматизированное управление рабочим процессом погрузчика может решить следующие задачи:

1. Обеспечение безопасности производства работ и безаварийности, ограничение перегрузок.

2. Автоматическое регулирование процесса черпания с целью стабилизации какого-либо параметра (мощности, тягового усилия и др.) или обеспечения минимума энергоемкости процесса.

3. Автоматическое ведение рабочего органа по заданной траектории.

Автоматическое выполнение заданной последовательности операций.

Специфические условия работы погрузчиков, разнообразие физико-механических свойств разрабатываемых материалов, видов и условий выполняемых работ и подвижность в настоящее время ещё не позволяют выдвигать вопрос о создании таких систем управления, которые полностью исключили бы участие человека-оператора в управлении этими машинами. Однако частичная автоматизация рабочего процесса и прежде всего автоматическое регулирование процесса черпания, автоматический возврат ковша в исходное положение внедрения при опускании стрелы, автоматическая остановка стрелы на заданной высоте разгрузки являются вполне назревшими и выполнимыми.

Технические требования по автоматизации управления стрелой и ковшом погрузчика записаны в ГОСТе 21321-75, однако на сегодняшний день серийно выпускаемые отечественной промышленностью погрузчики ТО-7, ТО-ЮА, ТО-6, T0-I8, ТО-25 и другие такими системами управления не оборудованы.

Опыт смежных отраслей науки и производства показывает, что программа работ по созданию средств автоматизации должна предусматривать следующие направления [.36]:

1) анализ совмещенных технологических процессов и машин с позиции возможности их автоматизации;

2) изучение информационных параметров и выбор из их числа характеризующих показателей;

3) обоснование целесообразности направлений, объема и уровня автоматизации; теоретический синтез функциональных, структурных и принципиальных схем и сравнительные исследования известных и новых методов и средств контроля,и регулирования процессов;

5) отработку требований к автоматизированным системам управления и их элементам;

6) разработку и изготовление опытных образцов приборов и средств автоматизации;

7) испытание, серийное производство средств автоматизации и их внедрение.

Для реализации изложенного подхода к разработке и внедрению средств автоматизации необходимо подготовить, освоить и распрост' ранить соответствующую методологию на всех стадиях, начиная от анализа технологического процесса машины, включая теоретические и экспериментальные исследования и отработку требований к автоматизированным системам управления.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ. ВНВДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

1. Разработанный аналитический метод определения нагрузок, приведенных к режущей кромке дншца коешэ погрузчика, позволяет находить текущие значения суммарных горизонтальной Ft г и вертикальной Fit, составляющих сопротивления внедрению и суммарный момент при любом варианте совмещенного способа черпания сыпучего материала.

2. Разработанная математическая модель динамики процесса черпания сыпучего материала позволяет получить силовые Мт , Мст, Т» , Т* , ?н-5 » Рг-ъ ; кинематические L , Mn , Cl* , Хь , ; энергетические , , , 9 ; эксплуатационные t , Тц , М ; экономические £ , Q , и др. выходные параметры рабочего процесса погрузчика.

3. Разработанную математическую модель целесообразно использовать для оценки технико-экономических показателей и конструктивных параметров погрузчика на стадии проектирования до изготовления опытного образца. Это позволит снизить материальные затраты и повысить качество проектных работ.

4. Максимальная погрешность машинного и полевого экспериментов процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком не превышает 14$.

5. Не изменяя конструктивных параметров выпускаемых серийно погрузчиков, можно повысить их производительность на 6-10% за счет оптимизации процесса черпания сыпучего материала. Это достигается автоматизированными системами управления, обеспечивающими установку днища ковша в исходное положение внедрения с заданным углом наклона к опорной поверхности штабеля и включение гидропривода поворотного механизма на соответствующей глубине внедрения ковша в штабель сыпучего материала.

6. Необходимость снижения скорости движения штоков коешовых цилиндров при черпании сыпучего материала требует конструктивной доработки существующего гидропривода погрузочного оборудования. Для внедрения рекомендуется гидропривод, имеющий раздельные гидронасосы на поворот ковша,и выполнение остальных операций рабочего цикла.

7. Машинным экспериментом установлено, что при оптимальном сочетании режимных и конструктивных параметров ( Lh - началь -ная глубина внедрения, по достижении которой производится включение гидропривода поворотного механизма; Lt? - передаточное отношение трансмиссии; \|*и, - скорость движения штоков ковшоеых цилиндров) для погрузчиков T0-I8, ТО-27 и T0-27-I достигается годовой экономический эффект соответственно 2108, 2367 и

3164 руб. на одну машину.

8. В качестве информационных параметров для разработки автоматизированных систем управления, обеспечивающих оптимальный процесс черпания сыпучего материала, целесообразно использовать перепад давлений е поршневых полостях стреловых и коешоеых ци-линдроЕ и момент на турбине гидротрансформатора.

9. Математическая модель процесса черпания сыпучего материала фронтальным погрузчиком и программа её решения на ЭВМ ис-пользоеэны Минским НПО Дормаша при оптимизации режимных и конструктивных параметров погрузчиков T0-I8, ТО-27 и T0-27-I.

1. Тихонов H.A. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 гг. и на период до 1990 г. -Доклад ХШ съезду КПСС 27 февраля 1981 г. - М., Политиздат, 1981. - 46 с.

2. Абрамов C.B. Исследование механизма подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Омск, 1972. 24 с.

3. Абрамов C.B., Мещеряков В.И., Агиенко Д.М. и др. К вопросу совершенствования взаимодействия ковшового захватного органа погрузчика с обрабатываемой средой. Тр. СибАДИ, вып. 53, 1975, с. 70-74.

4. Автомобильные и тракторные двигатели (Теория двигателей и системы их тотшвоподачи) /Под ред. И.М.Ленина. Ч. I. -2-е изд. перераб. и доп. М., Высшая школа, 1976. - 368 с.

5. Агиенко Д.М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика. Дис. . канд.техн. наук. - Омск, 1976. - 161 с.

6. Алексеев Р.И., Коровин Ю.Н. Руководство по вычислению и обработке результатов количественного анализа. М., Атомиздат, 1972. - 72 с.

7. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-тран-спортных машин (Исследование и основы расчета). -М., Машиностроение, 1966. 147 с.

8. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Дорожные машины. Ч. I: (Машины для земляных работ. Теория и расчет).-3-е изд. перераб. и доп. -М., Машиностроение, 1972.- 504 с.

9. Артемьев К.А., Белокрылов В.Г. Способы замены ломаных подпорных стен эквивалентными прямыми подпорными стенами. Тр.Сиб

10. АДИ, вып. 48, 1975, с. I3I-I39.

11. Артемьев К.А., Абрамов C.B., Мещеряков В.И. и др. Определение усилий при черпании материала ковшовым захватным органом погрузчика. В сб.: Исследования и испытания дорожных и строительных машин. -Новосибирск, 1977, с. 13-17.

12. Архангельский В.Н., Моргачев И.И., Калинин B.C. Методы исследований однокоешовых фронтальных погрузчиков. М.: ЦНШТЭстроймаш, вып. 3, 1981. - 43 с.

13. Аскользина Л.С., Жуков Ф.Н. Срок службы рукавов высокого давления для гидроприводов. Строительные и дорожные машины. -М., Машиностроение, 1973, № 8, с. 15-17.

14. A.c. 188368 (СССР). Погрузчик на самоходном шасси. (Головное констр. бюро по проект, сельхоз. машин для сев.-зап. и зап. зон СССР при заводе "Ригасельмаш": авт.изобрет.Л.Б. Каупуш. Заявл. 2.1.64, № 874081/27-11. Опубл. в БИД966,m).

15. A.c. 249282 (СССР). Электрогидравлическая система управления погрузчиком. (Всесоюзн. научно-исследоват. ин-т строит, и дор. машиностр.: эет. изобрет. Б.Н.Ушаков, А.С.Орловский.-Заявл. 13.5.67, MI57062/27-II. Опубл. в БИ, 1969, №24).

16. A.c. 573442 (СССР). Фронтальный погрузчик. (Сиб.автомоб.-дор.ин-т им. В.В.КуйбышеЕа: авт. изобрет. В.Н.ТарасоЕ,А.М. Лукин, Н.И.Фисенко и др. -Зэяел. 14.04.76, .№2346200/11. Опубл. в БИ, 1977, №35).

17. A.c. 608758 (СССР). ПнеЕМОКОлесный фронтальный погрузчик. (Сиб.автомоб.-дор.ин-т игл. В.В.Куйбышева: авт. изобрет. В.Н.Тарасов, А.М.Лукин, Н.И.Фисенко. -Заявл. 19.01.76, №2411494/29-11. Опубл. в БИ, 1978, № 20).

18. A.c. 640001 (СССР). Гидропривод одноковшоеого фронтального погрузчика. (Сиб. автомоб.-дор.ин-т им. В.В.КуйбышеЕа: авт.изобрет. В.Н.ТарасоЕ, А.М.Лукин, Н.И.Фисенко. -ЗаяЕЛ. 19.01.76, № 2315479/29-02. Опубл. в БИ, 1978, № 48).

19. A.c. 670696 (СССР). Гидравлический привод управления ковшом погрузчика. (Сиб. автомоб.-дор. ин-т им. В.В.Куйбышева: аит. изобрет. В.Н.Тарасов, А.М.Лукин, Н.И.Фисенко и др.-Заявл. 13.10.76, № 2411496/29-02. Опубл. в БИ, 1979, №34).

20. A.c. 69I39I (СССР). Устройство для управления ковшом погрузчика. (Сиб. автомоб.-дор. ин-т им. В.В.Куйбышева и Минское НПО "Дормаш": аит. изобрет. А.М.Лукин, В.Н.Тарасов, Н.И.Фисенко и др. -Заявл. 18.07.77, № 2509915/29-11. Опубл. в БИ, 1979, № 38).

21. A.c. 775342 (СССР). Ковшовая погрузочная машина. (Сиб.автомоб.-дор.ин-т им. В.В.Куйбышева и Минское НПО "Дормаш":авт. изобрет. А.М.Лукин, В.Н.Тарасов, В.Н.Балакло и др. -Заявл. 10.08.78, № 2653911/29-03. Опубл. в БИ, 1980, № 40).

22. A.c. 785437 (СССР). Способ управления процессом черпания.

23. Сиб.автомоб.-дор. ин-т им. В.В.КуйбышеЕа: авт. изобрет.

24. В.Н.Тарасов, Н.И.Фисенко, А.М.Лукин. -Заявл. 14.12.78,2697354/29-03. Опубл. в БИ, 1980, №45).

25. A.c. 789377 (СССР). Коешовый погрузчик. (Сиб. автомоб.-дор. ин-т им.В.В.КуйбышеЕа: эет. изобрет. А.М.Лукин. -Зэяел. 14.03.79, № 2737330/27-11. Опубл. в БИ, 1980, М7).

26. A.c. 960397 (СССР). Гидропривод погрузчика. (Сиб. аЕтомоб.-дор. ин-т им. В.В.КуйбышеЕа: эет. изобрет. В.Н.Тарасов, Н.И.Фисенко, А.М.Лукин и др. Зэяел. 02.11. 79, №2835740/29-03. Опубл. в БИ, 1982, № 35).

27. A.c. I07I7I3 (СССР). 0днокоешоеэя погрузочная машина.(Сиб. автомоб.-дор. ин-т им.В.В.Куйбышева: авт. изобрет. А.М.Лукин. Зэяел. II.II.82, 3509779/29-03. Опубл. в БИД984, J65).

28. A.c. I07I7I4 (СССР). Однокоешоеэя погрузочная машина.(Сиб. автомоб.—дор. ин-т им. В.В.КуйбышеЕа: авт.изобрет. А.М.Лукин. -Заявл. 16.II.82, № 3510992/29-02. Опубл. в БИ,1984, №5).

29. Багиров Д.Д., Зяатопольский A.B. Дшгатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин. М., Машиностроение,1974. 216 с.

30. Базанов А.Ф., Забегалов Г.В. Самоходные погрузчика. -2-е изд. перераб. и доп. -М., Машиностроение, 1979. 406 с.

31. Баловнев В.И. Основные тенденции развития землеройной техники. -Строительство и архитектура. Новосибирск,1982,Ш, C.II5-I2I.

32. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем. М., Машиностроение, 1974. - 606 с.

33. Борисенков В.А., Барсуков И.А. Определение оптимальной емкости коЕша пневмоколесного погрузчика. Строительство и архитектура. Новосибирск, 1973, № 6, с. 160-163.

34. Брандт 3. Статистические методы анализа наблюдений. М. ,Мир,1975. 312 с.

35. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. 2-е изд. перераб. и доп.-М., Колос, 1967. - 159 с.

36. Ветров Ю.А. Расчеты сил резания и копания грунтов. Киев: Изд-во Киевского ун-та, 1965. - 167 с.

37. Гельфенбейн С.П. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов. М., Колос, 1975. - 383 с.

38. Голушкевич С.С. Статика предельных состояний грунтовых масс.-М., Гостехиздат, 1957. 288 с.

39. Домбровский Н.Г. Экскаваторы. М., Машиностроение, 1969. -319 с.

40. Забегалов Г.В., Полянин В.А., Яркин A.A. Новые строительные погрузчики фирмы "Катерпиллер-трактор". М., ЦНИИТЭстрой-маш, 1973. - 68 с.

41. Забегалов Г.В. Перспективы развития одноковшовых погрузчиков. М., ЦНШТЭстроймаш, 1981. - 48 с.

42. Зеленин А.Н., Карасей Г.Н., Красильников Л.В. Лабораторный практикум по резанию грунтов. М., Высшая школа, 1969. -310 с.

43. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ (Осноеы теории разрушения грунтоЕ, моделирование процессов,прогнозирование параметров). М., Машиностроение, 1975. - 422 с.

44. Иванов О.П. Исследование влияния Ееса породопогрузочных машин на их рабочие качества и основные параметры: Автореф.дис. . канд. техн.наук. -Новочеркасск, 1951. 19 с.

45. Инструкция по определению эконоптической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин:(Определение экономической эффективности создания новой техники). Ч.1.

46. М., ЦНШТЭстроймаш, 1978. 253 с.

47. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин. (Нормативно-справочные материалы). Ч. 2. М., ЦНШТЭстроймаш, 1978,160 с.

48. Канторер С.Е. Строительные машины и экономика их применения. М., Высшая школа, 1973. - 528 с.

49. КазариноЕ В.М., Фохт Л.Г. Одноковшовые погрузчики в строительстве. 2-е изд. перераб. и доп. -М., Стройиздат,1975.-239 с.

50. Калюжный O.K. Исследование гидропривода рабочего оборудования строительных ковшоеых погрузчиков в динамических режимах: АЕТореф. дис. . канд. техн. наук. -М., 1975. 23 с.

51. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М., Наука, 1970. 104 с.

52. Кирпикин Ф.И. Исследование процесса подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика: Автореф.дис. . канд. техн. наук. Харьков, 1970. - 21 с.

53. Клейн Г.К. Строительная механика сыпучих тел. 2-е изд. перераб. и доп. - М., Стройиздат, 1977. - 256 с.

54. Костылев А.Д. Исследование процесса черпания скальных пород с целью усовершенствования геометрии ковшей породопогрузочных машин: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Новосибирск, 1968. 22 с.

55. Кривцов И.П. Зачерпывание коешом с верхним центром поворота. Тр. ХИИТа, вып. 5, 1959, с. II5-I25.

56. Липовой А.И. Взаимодействие ковша самоходных погрузочно-достэеочных машин с горной массой в условиях погрузочной выработки. Горный журнал. Свердловск, 1979, № 2,с.68-70.

57. Логинов В.Н. Электрические измерения механических величин.-М., Энергия, 1976. 104 с.

58. Лукин A.M. Методика определения нагрузок в механизмах управления рабочим оборудованием фронтального погрузчика при черпании. -Омск, 1979. 23 с. (Рукопись представлена Сиб-АДИ. Деп. в ЦНШТЭстроймаш, 1979, № 150).

59. Лукин A.M. Определение соотношений скоростей выдвижения штоков ковшовых и стреловых цилиндроЕ и поступательного перемещения погрузчика при черпании материала. -Омск, 1982.32 с. (Рукопись представлена СибАДИ. Деп в ЦНШТЭстроймаш, 1982, №402).

60. Лукин A.M. Динамика взаимодействия коешэ погрузчика со штабелем сыпучего материала при совмещенном способе черпания. Омск, 1982. - 64 с. (Рукопись представлена СибАДИ. Деп. в ЦНШТЭстроГмаш, 1982, № 411).

61. Лукин A.M. Математическая модель процесса черпания сыпучего материала. Омск, 1983. - 62 с. (Рукопись представлена СибАДИ. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш, 1983, № 71сд-Д83).

62. Лурье Г.К. Модельное исследование рабочего процесса одно-ковшоеого погрузочного органа. Тр. ИГД СО АН СССР,еып.7, 1968, с. 122-139.

63. Методика определения экономической эффективности использования Е народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. М., Экономика, 1977.

64. Мещеряков В.И. Исследование процесса черпания коешоеым захватным органом погрузчика совмещенным способом: Дис. . канд. техн. наук. -Омск, 1976. 150 с.

65. Михирев П.А. Исследование процесса наполнения ковшей погрузочных машин: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Новосибирск, 1958. 16 с.

66. МурикоЕ Д.В., Родионое Г.В. Сопротивления, возникающие при черпании коешом насыпных грузов. Строительные и дорожные машины, 1964, № 3, с. 22-23.

67. НедорезоЕ И.А. О прогнозировании эффективности землеройных машин. Строительные и дорожные машины, 1975, Jj» 2.

68. Погрузчик однокоешовый фронтальный пневмоколесный T0-I8 (Техническое описание и инструкция по эксплуатации). -Минск: Полымя, 1976. 199 с.

69. Погрузчики (Справочник)/ Под ред. Г.П.Ефимова. М., Транспорт, 1978. - 278 с.

70. Погрузочно-разгрузочные работы: Справочник строителя /

71. Под ред. М.П.Ряузова. 2-е изд. перераб. и доп. -М.,Строй-издат, 1980. - 399 с.

72. Погрузочные машины душ сыпучих и кусковых материалов (Конструкция, теория и расчет) / Под ред. Г.В.Родионова. -М., Машгиз, 1962.

73. Прокофьев И.П. Давление сыпучего тела и расчет подпорных стенок. М., Стройиздат, 1947.

74. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М., Наука, 1968.

75. Резникова И.П. Исследование рабочих органов одноковшовых погрузчиков: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1965. - 20 с.

76. Рекомендации по организации технического обслуживания и ремонта строительных машин. -М., Стройиздат, 1978. -92 с.

77. Саблин Р.Ф. Исследование величины и направления реакции штабеля на коеш фронтальных погрузчиков: АЕтореф. дис. . канд. техн. наук. Омск, 1971. - 15 с.

78. Самойлов А.Е. Исследование влияния скорости на процесс копания и эффективность разработки грунта скрепером: АЕтореф. дис. . канд. техн. наук. Омск, 1982. - 20 с.

79. СолоЕъеЕ A.A. Исследование взаимодействия рабочего органа погрузочных машин с горной массой: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 1959. - 35 с.

80. Стогое В.Н., Плюхин Д.С., Ефимов Г.П. Погрузочно-разгрузочные машины. 3-е изд. перераб. и доп. - М., Транспорт,1977. 311 с.

81. Строительные машины: Справочник / Под ред. В.А.Баумана. -3-е изд. перераб. и доп. М., Машиностроение, 1965. -788 с.

82. Тарасов В.Н., Фисенко Н.И., Лиецое A.B. и др. Колесный фронтальный погрузчик. Механизация строительства. - М., Стройиздат, 1974, № 7, с. 22-23.

83. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин. Омск: Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975. - 182 с.

84. Тарасов В.Н., Казарина Е.С., Лукин А.М. Влияние стохастических колебаний колесного погрузчика на гидропривод управления стрелой. В сб.: Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Новосибирск,1978.-с.145-152.

85. Тарасов В.Н., Фисенко Н.И., ЗадЕорноЕ Ф.Г., Лукин А.М. и др. Одноковшоеый фронтальный погрузчик на базе трактора Т-4АШ. Механизация строительства. - М., Стройиздат,1978, № I, с. 20-21.

86. Тарасов В.Н. Осноеы оптимизации рабочих процессов землерой-но-транспартных машин. Дис. . д-ра техн. наук. - КиеЕ, 1981. - 390 с.

87. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных машин/ Под ред. Л.А.Гобермана. М., Машиностроение, 1979. - 407 с.

88. Теремязев Г.И., ГлебоЕ В.Д., Агиенко Д.М. и др. Датчик перемещения штока гидроцилиндра. В сб.: Исследования и испытания дорожных и строительных машин. - Новосибирск,1977,с. 179-180.

89. Ульяное H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин. (Теория и расчет). М., Машиностроение, 1981. - 279 с.

90. Файзиев З.А. Расчет производительности однокоешоеых погрузчиков для системы автоматизированного проектирования. Тр. МАДИ, вып. 148, 1978, с. 12-15.

91. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М., Машиностроение, 1977. - 288 с.

92. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Определение рациональных режимов работы землеройно-транспортных машин. В кн.: Машины для земляных работ.-М., Транспорт, вып. 77, 1969.

93. Фисенко Н.И. Исследование рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика: АЕтореф. дис. . канд. техн.наук. Омск, 1976. - 25 с.

94. ХинеЕич В.Н. 0 рациональной форме и параметрах коешоеых зах-Еатных органов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Харьков, 1956. - 21 с.

95. Холодов A.M. Основы динамики землегройно-транспортных машин.-М., Машиностроение, 1968. 168 с.

96. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М., Мир, 1975.

97. Яблонский A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Ч. I. 5-е изд. перераб. и доп. - М., Высшая школа, 1977. - 368 с.

98. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. Ч. 2. 5-е изд. перераб. и доп. - М., Высшая школа, 1977. - 430 с.

99. Ьескгг H.^Uhl Р. RüdLlacUr-üocUr» für die. fc>üredr\ г\ил§ von CbWC) - &aumcxe>vür\ßr\ kau1..thnivcI978f № 7, 386-388.

100. FltlEvJViO M.i.jTK^KÜO^M • K.M. S4S.TEM <2>T&Ro\UM\b О^^ТЕМ R08>OS*VW 3El>VJOL4iycOWE-3 LM>OVUMi.V<l SZOLOWEü .