автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка методов и средств изучения процесса формирования тягового сопротивления машинно-тракторных агрегатов на базе малогабаритных энергосредств с целью улучшения их эксплуатационных свойств

На правах рукописи

Шемняков Денис Валерьевич

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ИЗУЧЕНИЯ ПРОЦЕССА ФОРМИРОВАНИЯ ТЯГОВОГО СОПРОТИВЛЕНИЯ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ НА БАЗЕ МАЛОГАБАРИТНЫХ ЭНЕРГОСРЕДСТВ С ЦЕЛЬЮ УЛУЧШЕНИЯ ИХ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ СВОЙСТВ

Специальность 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург — Пушкин 2003

гыоича выполнена в вологодской государственной молочнохозяйственной академии имени Н.В. Верещагина

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Романов Федор Федорович

Официальные оппоненты: заслуженный деятель науки и

техники РФ, доктор технических

наук, профессор

Давидсон Евгений Иосифович;

кандидат технических наук, старший научный сотрудник Клейн Вячеслав Федорович

Ведущая организация Государственное научное учреждение

Северо-Западный научно-исследовательский институт молочного и лугопастбищного хозяйства

Защита состоится 16 октября 2003 года в 9 час. 00 мин. на заседании диссертационного Совета К 006.054.01 в СевероЗападном научно-исследовательском институте механизации и электрификации сельского хозяйства (СЗНИИМЭСХ) по адресу: Санкт-Петербург -ПАВЛОВСК, Фильтровское шоссе, дом 3, л/оТЯРЛЕЬО.

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке ГНУ СЗНИИМЭСХ

Автореферат разослан 9 (ЦНМЛ^рЛ 2003 г.

Ученый секретарь IcrSfjrS 1

диссертационного совета Черей H.H.

У ( } 1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Анализ ситуации в сельскохозяйственном секторе экономики показывает, что современное сельскохозяйственное производство невозможно без высокого уровня механизации технологических процессов. При этом повышение эффективности земледелия основано на применении индустриальных технологий, базирующихся на энергосберегающих методах производства. Энергоемкость технологических сельскохозяйственных операций в значительной степени определяется эксплуатационными свойствами машин и режимами работы машинно-тракторных агрегатов.

Определение наиболее значимых эксплуатационных показателей работы сельскохозяйственной техники и их улучшение - важнейшая мера по повышению эффективности работы МТА. В условиях реальной эксплуатации работа МТА сопровождается непрерывными изменениями внешних воздействий, при этом мощностные и экономические показатели тракторного двигателя снижаются до 20% по сравнению с показателями, полученными в стендовых стационарных условиях. В связи с этим уменьшение динамики тягового сопротивления сельскохозяйственных машин может существенно улучшить тягово-динамические показатели трактора и повысить его тяговый к.п.д. Начиная с 40-х годов прошлого века, многие ученые уделяли большое внимание исследованиям влияния вероятностного характера действующих на трактор нагрузок на его выходные характеристики (тяговую мощность, скорости движения, буксование, расход топлива). Практически'все известные методы исследования тягового сопротивления основаны на определении степени и характера влияния одного или нескольких внешних факторов на исследуемый процесс. При этом сельскохозяйственная машина рассматривается как единое целое, хотя в эксплуатационных условиях ее общее тяговое сопротивление формируется из тяговых сопротивлений рабочих органов. Но до сих пор влияние таких факторов как число рабочих органов и схема их размещения, раскрыто не полностью.

Возрастающая сложность сельскохозяйственных машин, повышение требований к качеству их работы и усложнение условий их эксплуатации привели к необходимости увеличения объема и скорости получения информации п^«« испытаниях. П^н этом не менее важным требованием, предъявляемым к методам и средствам измерения, является достоверность получаемой информации. Перспективным направлением реализации предъявляемых требований, является разработка и применение методов и средств измерения, основанных на использовании современной микропроцессорной техники.

Цель исследования - разработать методы и средства для изучения процесса формирования тягового сопротивления машинно-тракторных агрегатов на базе малогабаритных энергосредств, позволяющие улучшить их эксплуатационные свойства за счет совершенствования тягово-

РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ ^ БИБЛИОТЕКА Г

I

Е.Петербург г-¿г*

динамических характеристик сельскохозяйственных машин путем оптимальной расстановки рабочих органов.

Объект исследования — процесс формирования вероятностных характеристик тягового сопротивления отдельных рабочих органов и машины в целом.

Научная новизна

1. Математические модели и алгоритмы для теоретического изучения формирования процесса тягового сопротивления сельскохозяйственных машин.

2. Теоретическое обоснование факта влияния взаимосвязей между отдельными рабочими органами на вероятностные характеристики тягового сопротивления сельскохозяйственной машины.

3. Методика для экспериментального исследования формирования процесса тягового сопротивления отдельных рабочих органов и машины в целом.

4. Прогрессивная измерительно-информационная система для регистрации и обработки результатов экспериментального исследования.

Практическая ценность работы

Методика определения вероятностных характеристик процесса тягового сопротивления может найти применение:

- в процессе эксплуатационных испытаний машинно-тракторных агрегатов.

- при определении основных эксплуатационных показателей машинно-тракторных агрегатов;

- при разработке конструкции сельскохозяйственных машин и орудий и их рабочих органов.

Внедрение

Основные положения выполненной работы использованы для прогнозирования на этапе проектирования энергетических затрат на выполнение технологического процесса для условий реальной эксплуатации ОАО «МО им. Карла Маркса». Результаты исследований используются в учебном процессе в ВГМХА им. Н.В. Верещагина. Апробация

Материалы работы доложены и обсуждены на научных и научно-практических конференциях Санкт-Петербургского ГАУ (январь 2003), ВГМХА им. Н.В. Верещагина в период с 1998 по 2002 годы. Публикации

По основным положениям диссертации опубликовано 5 научных статей.

Объем

Диссертация состоит из введения, 5 разделов, общих выводов, списка литературы и приложений. Работа изложена на 140 листах машинописного текста, содержит 43 рисунка и 7 таблиц.

1. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность рассматриваемой темы и сформулированы основные положения, выносимые на защиту.

В первом разделе «Состояние вопроса и задачи исследования» содержится анализ исследований по вопросам, касающимся влиянию условий работы МТА на его эксплуатационные характеристики. Рассмотрены условия эксплуатации МТА на базе малогабаритных энергосредств (МГЭС). Проведен сравнительный анализ полноразмерных и малогабаритных энергосредств и агрсгатирусмых с ними сельскохозяйственных машин и орудий. Представлен обзор и анализ методов и средств, применяемых при изучении процесса тягового сопротивления.

Сравнительный анализ малогабаритной и полноразмерной техники показал, что при существенных различиях между энергосредствами они агрегатируются с сельскохозяйственными машинами, имеющими однотипные рабочие органы и эксплуатируются в одинаковых условиях. Основное отличие малогабаритных машин от полноразмерных - количество рабочих органов, что позволяет использовать опыт, накопленный в результате испытаний полноразмерной техники, при исследовании малогабаритных агрегатов. При пересчете вероятностных характеристик тягового сопротивления сельскохозяйственной машины для одного рабочего органа, исходя из принятой гипотезы нормального закона распределения тягового сопротивления, а так же на основе свойств математического ожидания и дисперсии, оказалось, что математическое ожидание тягового сопротивления рабочего органа равно 292 Н, а среднее квадратическое отклонение -312 Н, то есть примерно 20% времени почва не только не оказывает сопротивления рабочему органу, но и толкает его вперед. Этот парадокс говорит о том, что при определении характеристик тягового сопротивления машин с малым числом рабочих органов необходимо учитывать влияние дополнительных факторов. В связи с выявленным парадоксом возникает необходимость более глубокого изучения этого вопроса.

Анализ методов и средств исследования тягового сопротивления показал, что, как правило, для его измерения применяются датчики с упруго-деформируемым чувствительным элементом, а в качестве метода, выбирается метод электрического измерения неэлектрических величин.

На основе аналитического обзора сформулированы основные задачи исследований:

- теоретически обосновать факт влияния числа рабочих органов и ( схемы их расположения на вероятностные характеристики тягового сопро-

тивления сельскохозяйственной машины.

, - разработать методику исследования формирования вероятностных

характеристик тягового сопротивления отдельных рабочих органов и сельскохозяйственной машины в целом.

- выбрать и разработать средства измерения и регистрации для выбранной методики.

- провести апробацию и калибровку средств измерения.

- определить способ улучшения динамических характеристик тягового сопротивления сельскохозяйственных машин.

Во втором разделе «Вероятностный характер тягового сопротивления машин и его влияние на характеристики МГЭС» рассмотрено влияние вероятностного характера тягового сопротивления сельскохозяйственных машин на эксплуатационные характеристики малогабаритных и полноразмерных машинно-тракторных агрегатов. Приведены результаты теоретического исследования процесса формирования вероятностного характера тягового сопротивления сельскохозяйственных машин с малым количеством рабочих органов. Разработана и обоснована математическая модель и алгоритм определения вероятностных характеристик сельскохозяйственных машин по вероятностным характеристикам тягового сопротивления рабочих органов в зависимости от их количества и схемы расположения.

С целью постановки задачи установления каких-либо закономерностей изменения параметров тягового сопротивления машин в связи с изменением их ширины захвата, были проанализированы параметры работы пахотных агрегатов с числом корпусов плуга от 3 до 9, приведенные в литературных источниках. При анализе сравнивались относительные величины параметров или величины, приведенные к одному уровню какого-либо параметра. Расчеты проводились на основе известной рациональной формулы академика В.П. Горячкина. Для сравнения зависимости тягового сопротивления плутов с различным числом корпусов от рабочей скорости, опытные значения были приведены к тяговому сопротивлению при скорости, близкой к нулю (1). Построена зависимость приведенного коэффициента прироста удельного тягового сопротивления (б") в зависимости о числа корпусов (рис. 1а).

КМ=1+8'*У2 (1)

Полученная характеристика показывает, что наименьший е' имеют четырех-пяти корпусные плуги. С увеличением и с уменьшением числа корпусов е' увеличивается. Такой характер изменения е' может быть частично обусловлен и типом ходовой части энергосредства, о чем свидетельствуют отдельные исследования. При оценке вероятностной составляющей тягового сопротивления была выявлена зависимость коэффициента вариации колебаний этого процесса (V) от скорости, которая подтвердила уже известный факт - возрастание V с увеличением рабочей скорости (2).

Зависимость (рис. 16) получена путем приведения опытных значений коэффициента вариации (уоп) к коэффициенту вариации при скорости 1,38 м/с (V! 38) с учетом выражения (2).

v = -1,57-У2 + 14.05-У - 4.54

УПроп = уоп" У/У, 38

(2) (3)

корпусов (3) 'число корпусов)

а б

Рис. 1. Зависимости приведенного коэффициента прироста удельного тягового сопротивления (а) и приведенного коэффициента вариации процесса тягового сопротивления (б) от числа корпусов плуга

Полученные зависимости показывают, что количество рабочих органов определяет не только среднее значение тягового сопротивления сельскохозяйственной машины, но и влияет на характер его колебаний (вероятностную составляющую) и делает невозможным получение пропорционально ширине захвата вероятностных характеристик малогабаритных машин, исходя из соответствующих характеристик полноразмерных аналогов.

Снижение стабильности процесса тягового сопротивления сельскохозяйственных машин вследствие сокращения числа рабочих органов обусловлено изменением количества факторов, воздействующих на нее. Исходя из этого, можно предположить, что между характеристиками тягового сопротивления отдельных рабочих органов в составе машины присутствуют определенные взаимосвязи, которые оказывают влияние на характер вероятностной составляющей тягового сопротивления всей машины. В общем виде эти взаимосвязи могут быть определены корреляционной функцией процесса тягового сопротивления, а при фиксированных значениях ее аргумента - коэффициентом корреляции г.

I На основе выдвинутой гипотезы, а так же при условии, что матема-

тические ожидания (М) и дисперсии (О) случайных функций тягового сопротивления отдельных рабочих органов (X) равны, определены основные ' числовые характеристики случайной функции суммарного тягового сопро-

тивления машины (У), имеющей п рабочих органов.

М(У)=пМ(Х), (4)

ЩУ) =п[1 +г(п -1)]1ХХ)

(5)

При выборе в качестве аргумента корреляционной функции линейного перемещения, взаимное расположение рабочих органов определит ее сечения, в которых степень взаимосвязи будет определяться коэффициентом корреляции. На рис.2 приведена схема взаимного расположения двух рабочих органов, перемещающихся в направлении оси X. В плоскостях ХОр(х,у) и УОр(х,у) приведены графики автокорреляционных функций процесса тягового сопротивления рабочего органа, расположенного в точке О. При условии изотропности свойств почвы р(х) = р(у). Применение автокорреляционных функций, в данном случае, обусловлено идентичностью факторов, формирующих тяговое сопротивление рабочих органов. То есть функцию процесса тягового сопротивления рабочего органа в точке О! относительно оси X можно рассматривать как смещенную копию функции тягового сопротивления рабочего органа в точке О при расстоянии

смещения, равном X]. Проецируя расстояние между рабочими органами по окружности радиусом равным 00( на оси координат, получили сечения автокорреляционной функции гху, которые определяют степень взаимосвязи. При наличии у автокорреляционной функции отрицательных участков, хотя бы в одном из направлений, можно подобрать такое взаимное расположение рабочих органов (сечение Ьп), при котором дисперсия суммарного тягового сопротивления будет ниже, чем в случае независимости каждого • из рабочих органов. Из выражения (5) следует, что дисперсия суммарного тягового сопротивления будет равна нулю, если выполняется следующее условие: г = - 1/ п-1.

Очевидно, что в формировании вероятностной составляющей суммарного тягового сопротивления участвуют все связи между рабочими органами. Число связей между рабочими органами определяется, исходя из схемы их расстановки (рис. 3). Количество связей, принадлежащих одному рабочему органу, определяется видом корреляционной функции (рис.4).

р(М>

У

Рис.2. Схема определения величины взаимосвязи тяговых сопротивлений смещенных рабочих органов

Если принять, что при значении корреляционной функции ±0,1 между процессом и его смещенной копией связь несущественна, то для кривой 1 это смещение равно 0,95 м (Ь11кр), а для кривой 2 - 1,35 м (Ь12кр) (рис.5). Критическое значение корреляционной функции определяется в каждом конкретном случае.

Рис.3. Схема для определения числа свя- Рис.4. Корреляционные функ-зей между рабочими органами ции тягового сопротивления

культиватора КРН-4,2(1) и плуга П-5-35 (2)

Если длины отрезков между рабочим органом, находящимся в точке 2.3 и рабочими органами, находящимися внутри окружности радиуса Ь1кр, отложить на оси абсцисс корреляционной функции, тогда для них будут определены значения корреляционной функции, которые характеризуют величину связи между рабочим органом в точке 2.3 и другими рабочими органами внутри окружности. Обозначим значения корреляционной функции по мере возрастания длин отрезков для 2.3-2.2 и 2.3-2.4 как Г], для 2.3-1.3 и 2.3-3.3 как г2, для 2.3-1.4 и 2.3 -3.2 как г3, для 2.3-1.2 и 2.3-3.4 как г4. Для других органов будут иметь место эти же длины и значения корреляционной функции. Принимая во внимание схему расположения п рабочих органов (рис. 3), и то, что в первом ряду расположено ш рабочих органов, а во втором и третьем рядах по ш-1, определим число связей, характеризуемых указанными выше значениями корреляционной функции, для всех рабочих органов. Число связей со значением корреляционной функции, равным: г,(6т-10=к,); г2 (5т-7=к2); г3 (5т-9=к3); г4 (5т-11=к4). Всего связей: к 1+к2+к3+к4=21 т-3 7.

При определении суммарной дисперсии тягового сопротивления сельскохозяйственной машины, имеющей п рабочих органов должны выполняться следующие зависимости:

пЛ(Х) < Щ У) < п2П(Х), (6)

при условии, что все связи положительные ( 1 > г > 0);

0<В(У)<п21ХХ), (7)

при наличии отрицательных связей (-1 < г < 0).

С учетом выше изложенного выражение (5) можно записать как

0(У) = 0(Х)п

г,к, +г~к~ +г,к, +г.к,, 1 + (п-1)-и——О—4_4 к} + к2 + Ц + к4

Данное выражение возможно использовать и при других значениях корреляционной функции и числе связей, но вычисленная таким способом дисперсия должна находится в интервале, определяемом выражением (7). Среднее квадратическое отклонение и коэффициент вариации суммарного тягового сопротивления определяются по вычисленной дисперсии известным способом.

На практике нельзя не учитывать анизотропность свойств почвы, что приводит к отличию автокорреляционных функций по направлению осей

X и У. Соответственно зона существенности взаимосвязей будет ограничу

Рис.5. Схема для определения величины связи тяговых сопротивлений рабочих органов при анизотропных свойствах почвы

Рис. б. Линия расположения рабочих органов с одинаковой степенью связи при условии анизотропности свойств почвы

чена не окружностью с критическим радиусом, а эллипсом, параметры которого определятся видом этих функций (рис.5). Исходя из этого , рабочие органы , имеющие одинаковую степень взаимосвязи с рабочим органом в точке О (рис.5) будут располагаться по эллипсу с определенными параметрами (рис.6). При записи автокорреляционных функций, как функций от длин полуосей эллипса, получается выражение

РОО = Р(У0 = % ■ (9)

Уравнение эллипса, применительно к нашему случаю, имеет вид

х2 / а2 + у2 / Ь2 = 1 (10)

При решении системы уравнений (9) и (10) методом последовательного приближения определятся все существенные взаимосвязи в рассматриваемой машине.

При большом количестве рабочих органов этот метод достаточно трудоемкий. Наиболее удобно при этом использовать графический метод. На основе опытных данных определяются автокорреляционные функции, по ним, как по образующим строится поверхность в координатных осях. В результате разбивки полученной «автокорреляционной» поверхности по уровням (ось р(х,у)) на плоскости XOY получается набор эллиптических кривых с центром в точке О. Каждая кривая соответствует своему уровню, то есть определенному коэффициенту корреляции (рис.7).При совмещении полученной схемы со схемой расстановки рабочих органов исследуемой машины в одном масштабе, определятся все степени взаимосвязи между рабочими органами. Далее определяется дисперсия общего тягового сопротивления на основе выражения (8). Графический метод был реализован для искусственно заданных автокорреляционных функций с использованием пакета программ Microsoft Excel.

Рис. 7. Горизонтальные проекции сечений «автокорреляционной» поверхности

В третьем разделе «Выбор методики исследования формирования вероятностного характера тягового сопротивления отдельных рабочих органов и машины в целом » изложена методика проведения экспериментальных исследований, дано обоснование выбора типа датчиков и схемы их размещения, приведено описание их устройства и принципа работы.

Теоретическое исследование процесса тягового сопротивления сельскохозяйственных машин показало, что не только среднее значение обще-

го тягового сопротивления, но и его вероятностная составляющая формируется из совокупности соответствующих характеристик отдельных рабочих органов. Для изучения процесса формирования общего тягового сопротивления машины из тяговых сопротивлений ее рабочих органов необходимо, проведя полевые испытания, получить характеристики тяговых сопротивлений каждого из рабочих органов и машины в целом. При этом регистрация текущих значений этих процессов обязательно должна осуществляться синхронно, а машина должна иметь по возможности большее количество рабочих органов с целью увеличения информативности испытаний. В качестве объекта испытаний выбран культиватор КПС-4Г, агрега-тируемый с тракторами тягового класса 14 - 30 кН и имеющий 24 рабочих органа. Выбор типа датчиков и их конструкция выбиралась, исходя из принятого метода измерений, величин измеряемых нагрузок и конструкции сельскохозяйственной машины. В качестве метода измерения тягового сопротивления выбран метод электрического измерения неэлектрических величин.

Для измерения общего тягового сопротивления разработан силою- • меригель, располагающийся на снице между трактором и культиватором (рис.8).

254 10 67831

Рис.8. Силоизмеритель общего

тягового сопротивления культиватора КПС—4Г

13 12 11 9

1— сница; 2 — прицепное устройство; 3 - платформа; 4 — чувствительный элемент; 5 -тяга; € — шток; 7 — движок реостата; 8, 10 - пружины; 9 — реостат; 11 -упор; 12 - ограничитель обратного хода; 13 - рычаги разгрузочные.

3 5

2

] вого сопротивления рабочего органа

Рис. 9. Силоизмеритель тяго-

1 — пружинная стойка; 2 — грядиль; 3 - переменный резистор; 4 - рычаг; 5 — выносная полка.

Передача тягового усилия от трактора на культиватор осуществляется через упругий чувствительный элемент, который штоком связан с движком реостата. Датчик преобразует линейное перемещение прицепного устройства относительно сницы в электрический сигнал.

Конструкция силоизмерителей тягового сопротивления рабочих органов максимально упрощена за счет использования в качестве чувствительного элемента датчика - их пружинной С-образной стойки (рис.9).

В конструкции датчиков применены преобразователи реостатного типа, которые включены в измерительную цепь по принципу измерительного моста. Для питания измерительных мостов постоянным напряжением 5 В разработан стабилизированный 32-х канальный блок питания с гальваноразвязкой по каналам.

В четвертом разделе «Аппаратное обеспечение методики исследования формирования тягового сопротивления » изложено описание разработанной информационно-измерительной системы (ИИС), приведено обоснование и расчет ее основных технических характеристик. По результатам теоретического исследования и вследствие особенностей разработанной методики проведения экспериментальных исследований сформулированы основные требования по выбору измерительно-регистрирующей аппаратуры: необходимо синхронно регистрировать не менее 25 независимых сигналов, частотный спектр которых находится в пределах 0...5 Гц, динамический диапазон входного сигнала в пределах 1 В, с достаточной степенью достоверности.

Общая схема ИИС (рис.10) включает: необходимый набор датчиков (Д), измерительные мосты (М), блок питания измерительных мостов (БП1), аналого-цифровой преобразователь (АЦП), персональный компьютер (ПК), портативный источник питания (БП2), соединительные кабели.

измерительна« цепь -

цепь питания - -—

Рис.10. Общая функциональная схема ИИС

Переменный электрический сигнал с измерительных мостов воспринимается и преобразуется в цифровой код аналого-цифровым преобразователем и передается на компьютер для дальнейшей обработки по специальным программам. Основной особенностью АЦП является его способность параллельной оцифровки до 32 независимых аналоговых сигналов. Перс-дача цифрового кода на ПК осуществляется через последовательный порт стандарта 118-232. В компьютере при передаче информации с АЦП формируется файл в виде таблицы данных, где в каждой ячейке записывается трехзначное десятичное число, выражающее уровень входного сигнала в милливольтах. Каждый из 32-х столбцов таблицы соответствует своему измерительному каналу, а каждая строка соответствует времени измерения сигнала. Конструктивно прибор выполнен по модульной схеме с применением цифровых интегральных микросхемах средней степени интеграции отечественного производства.

Основные технические характеристики АЦП: число независимых аналоговых входов - до 32, максимальный динамический диапазон входного сигнала - 1В, максимальная частота регистрируемого сигнала - 29 Гц, максимальная частота дискретизации - 58 Гц, шаг квантования (разрешающая способность) - 1 мВ, задающая частота преобразователя - 230,4 кГц, частота передачи данных на ПК -115,2 кГц.

В полевых условиях питание АЦП и компьютера осуществляется от автономного блока питания, источником энергии которого служит аккумуляторная батарея 6СТ-132 с номинальным напряжением 12 В и емкостью 132 А.ч.

В пятом разделе «Апробация и испытание информационно-измерительной системы» описаны средства имитации нагрузок на рабочих органах культиватора, определены метрологические характеристики ИИС, приведена оценка экономической эффективности ее применения.

В качестве метода определения точности показаний разработанной ИИС был принят метод измерения эталонной величины. В качестве эталонной величины использовались грузы с заранее известным весом при статической тарировке и механический генератор гармонических колебаний с задаваемыми параметрами при динамической проверке (рис.11).

В результате динамической проверки при различных сочетаниях значений параметров входной нагрузки (среднее значение, амплитуда и частота колебаний) получены значения сигнала измерительного моста, выраженные трехзначными десятичными числами в таблице сформированного в компьютере файла. Полученные значения в каждом из опытов аппроксимированы уравнением

и = а + Ь*8Ш(оП), (10)

Это объясняется линейностью звеньев измерительной цепи, поэтому метрологические характеристики определены по напряжению измеренного входного сигнала, а в качестве эталонного сигнала принят сигнал с харак-

теристиками (10) и параметрами (а - среднее значение входного сигнала; Ь - половина амплитуды; ю - частота входного сигнала), соответствующими заданным в каждом конкретном опыте.

Рис. 11. Схема формирования гармонических колебаний стойки рабочего органа

1- рабочий орган культиватора; 2 — указатель положения стойки; 3 — тяга; 4 — устройство изменения длины тяги; 5— эксцентрик с изменяемым эксцентриситетам.

Анализ полученных значений абсолютных отклонений измеренного напряжения от аппроксимированной характеристики показывает, что их распределение соответствует равномерному закону распределения. Дисперсия абсолютных отклонений измеренного в каждом опыте сигнала (таблица 1) увеличивается с ростом среднего значения, амплитуды и частоты входного сигнала.

Таблица 1

Дисперсия распределения абсолютных отклонений

_измеряемого сигнала, мВ_

параметры а,Н - Ь,% С Гц

0,25 0,5 ' 1 2 4 6

200-20 0,53 0,83 0,82 0,68 1,35 1,41

200-40 0,87 0,77 1,09 1,22 1,43 2,02

200-60 0,71 1,44 1,36 0,99 1,29 2,15

400-20 0,74 0,83 1,30 1,37 2,00 1,95

400-40 0,85 0,85 1,29 1,22 2,27 2,11

400-60 0,82 1,44 1,40 1,28 1,91 2,24

600-20 1,42 1,49 1,39 2,28 1,92 2,97

600-40 1,22 1,32 2,41 2,06 2,94 2,92

600-60 1,52 1,56 1,71 2,00 3,95 3,25

В общем виде полная абсолютная погрешность определена как

Дп = Дду + Дет + Дел, (11)

где: Дду - абсолютная погрешность динамического увода, Дет -статическая абсолютная погрешность, Дел - случайная абсолютная погрешность.

Статическая абсолютная погрешность определена при тарировке ИИС (таблица 2) и составляет для всего диапазона нагрузки в среднем 2 мВ и не может быть менее 1 мВ (шага квантования).

Абсолютная погрешность динамического увода обусловлена принципом измерения применяемых приборов, и находится в пределах шага квантования при входных параметрах нагрузки'с частотой до 7 Гц и усилием до 1000 Н. В итоге по результатам тарировки и расчету Дду получено

Дду + Дет = 3 мВ

Таблица 2

Результаты тарировки ИИС ___

т,кг 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Р^Н 98,1 196,2 294,3 392,4 490,5 588,6 686,7 784,8 882,9 981

иоп, мВ 15 30 46 61 76 91 106 122 137 152

Шпр, мВ 16 28 46 62 74 92 108 121 140 154

Дет, мВ 1 -2 0 1 -2 1 2 -1 3 2

Анализ полных абсолютных отклонений опытных значений показывает, что с ростом параметров входного сигнала увеличивается доля Дел. Это обусловлено динамическими характеристиками элементов ИИС. Относительная погрешность измерения приближенно определена как отношение среднего абсолютного отклонения в опыте к среднему значению входного сигнала (12).

Дота =(Дср/а) * 100% (12)

Таблица 3

_Относительная погрешность измерений (Дотн), %

параметры а,II - Ь,% С Гц

0,25 0,5 1 2 4 6

200-20 4,65 5,22 5,08 4,95 7,22 6,30

200-40 5,63 6,08 7,91 5,95 7,17 8,98

200-60 5,58 7,65 7,69 8,06 7,97 10,57

400-20 2,60 2,49 2,90 3,37 3,99 3,98

400-40 2,59 2,82 3,38 3,90 4,27 4,88

400-60 2,88 4,68 4,08 4,06 4,94 4,95

600-20 2,09 2,47 2,33 2,50 2,94 3,48

600-40 2,23 2,14 2,75 3,25 3,19 3,52

600-60 2,67 2,23 3,63 3,48 5,71

Большая относительная погрешность объясняется тем, что при проведении измерений динамического сигнала его уровень находился в пределах 20... 150мВ при размере полной шкалы равном ЮООмВ с ценой деления 1мВ. Для снижения относительной погрешности необходимо устанавливать уровень входного сигнала, соответствующий средней и верхней части шкалы аналого-цифрового преобразователя.

Оценка экономической эффективности показала, что применение разработанной ИИС примерно в 27 раз сокращает время на обработку, полученной в ходе экспериментальных исследований информации, в сравнении со светолучевым осциллографом Н-700. Сравнивая разработанную ИИС с аналогичными цифровыми системами промышленного производства можно отметить ее более низкую удельную стоимость, составляющую порядка 100 долларов США на один измерительный канал при 250 долларах на канал у промышленных систем.

Общие выводы

1. Анализ литературных данных по результатам исследований машинно-тракторных агрегатов й проведение теоретических расчетов выявило существенное влияние числа рабочих органов и схемы их расположения на вероятностные характеристики тягового сопротивления сельскохозяйственной машины. Теоретические исследования показали, что с уменьшением числа рабочих органов увеличивается динамика тягового сопротивления всей машины. Это позволило предположить наличие взаимосвязей между отдельными рабочими органами, определяемых корреляционной функцией. При изменении количества рабочих органов в сельскохозяйственной машине или изменении схемы их расположения изменяется число и тип связей, участвующих в формировании вероятностной составляющей общего тягового сопротивления. В результате теоретического исследования построена математическая модель определения вероятностных характеристик общего тягового сопротивления сельскохозяйственной машины по вероятностным характеристикам тяговых сопротивлений ее рабочих органов. Особенностью этой математической модели является то, что при определении вероятностных характеристик тягового сопротивления сельскохозяйственной машины необходимо учитывать не только среднее значение и дисперсию, но и корреляционные функции, определяющие взаимосвязи между отдельными рабочими органами.

2. Разработанная методика исследования формирования вероятностных характеристик тягового сопротивления позволяет рассматривать сельскохозяйственную машину как орудие, состоящее из отдельных, но работающих в определенной взаимосвязи рабочих органов. В качестве объекта испытаний выбран культиватор КПС-4Г, агрегатируемый с тракторами тягового класса 14-30 кН. Культиватор оснащается набором датчиков, измеряющих тяговые сопротивления на каждом рабочем органе и общее тяговое сопротивление (всего 25 независимых информационных каналов). В качестве метода измерения тягового сопротивления выбран метод электрического измерения неэлектрических величин.

3. Для регистрации сигналов датчиков разработана информационно-измерительная система (ИИС) на базе персонального компьютера. Для дискретизации сигналов датчиков разработан аналого-цифровой преобразователь. Система обладает возможностью регистрировать одновременно

до 32 независимых сигналов с динамическим диапазоном входного напряжения до ЮООмВ с шагом 1мВ. Разработанная ИИС позволяет существенно снизить затраты времени на обработку полученной информации в сравнении с осциллографированием. Визуализация обработанных данных может быть осуществлена непосредственно при проведении испытаний. Реализация аналого-цифрового преобразователя по разработанной функциональной схеме на базе отечественных цифровых интегральных микросхем средней степени интеграции позволила существенно снизить его удельную стоимость. Удельная стоимость разработанной ИИС при условии параллельного опроса датчиков составляет 100 долларов на один независимый измерительный канал в отличие от систем промышленного производства, удельная стоимость которых составляет порядка 250 долларов/канал.

4.Проведенные испытания разработанной информационно-измерительной системы показали ее высокие метрологические характеристики при измерении диапазона нагрузок, соответствующего реальным условиям эксплуатации культиватора КПС-4Г. Максимальное абсолютное отклонение результатов измерения от реального значения составляет 7мВ (7 шагов квантования). Для снижения величины относительной погрешности необходимо устанавливать уровень аналогового сигнала, входящего на АЦП, в пределах второй и третьей части шкалы прибора (до 1000 мВ).

5. Используя предложенную в данной работе методику исследования и обработав результаты измерения по разработанному алгоритму, можно существенно улучшить динамические характеристики тягового сопротивления сельскохозяйственных машин, непосредственно влияющие на эксплуатационные показатели МТА, путем изменения их конструктивных параметров. На основании результатов испытаний определенного агрегата, снижение дисперсии процесса общего тягового сопротивления возможно путем изменения схемы расположения рабочих органов в сельскохозяйственной машине. Если это невозможно по каким-либо причинам, то необходимо изменить конструкцию рабочего органа с целью задания ему необходимых характеристик с соблюдением агротехнических требований к данному агрегату.

Основные положения диссертации изложены в следующих работах:

1. Романов Ф,Ф,} Шемкяков Д В Влнянис скорости и ш??рн1»1л ззхБиТи сельскохозяйственных машин на вероятностные характеристики их тягового сопротивления. // Совершенствование механизированного производства сельскохозяйственной продукции и научного обеспечения учебного процесса: Сб. науч. тр. ВГМХА. - Вологда, 2000. - с.51-54.

2. Шемняков Д.В. Романов Ф.Ф. Методика расчета тягового сопротивления машины по тяговым характеристикам ее рабочего органа. // Перспективные направления научных исследований молодых ученых Северо-запада России. Сб. докладов участников межвузовской конференции молодых ученых. Вологда-Молочное, 2000. стр. 36...38.

j. гоманов Шемняков Д.В. Влияние расположения рабочих органов на вероятностные характеристики тягового сопротивления. // Совершенствование механизированного производства сельхозпродукции и научного обеспечения учебного процесса. Сб. науч. тр. факультета механизации с.-х. ВГМХА. Вологда-Молочное, 2001. стр 42...46

4. Романов Ф.Ф., Шемняков Д.В. Методика измерения нагрузок на элементах культиватора. // Перспективные направления научных исследований молодых ученых Северо-Запада России: Сб. науч. тр. молодых ученых и аспирантов ВГМХА. Вологда-Молочное, 2001. стр. 93...96.

5. Шемняков Д.В. Методика определения взаимовлияния рабочих органов при анизотропных свойствах почвы. // Эффективные технологии в молочном животноводстве и переработке молока. Сб. научных трудов ВГМХА. Вологда-Молочное, 2002. стр. 180... 182.

6. Романов Ф.Ф., Коптяев В.А., Тихомиров A.C., Шемняков Д.В. Экспериментальная установка для исследования процесса буксования колесных тракторов // Совершенствование механизированного производства сельскохозяйственной продукции и научного обеспечения учебного процесса: Сб. науч. тр. ВГМХА. - Вологда, 2000. - с.59.,.62.

>3752

Заказ № 255-Р Тираж 100 экз. Подписано в печать 04.09.2003 г. ИЦ ВГМХА 160555 г.Вологда, п.Молочное, ул.Емельянова, 1

Введение. *

1. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Условия эксплуатации МТА.

1.1.1. Влияние условий работы МТА на его эксплуатационные характеристики.

1.1.2. Условия эксплуатации МТА на базе малогабаритных энергосредств.

1.2. Сравнение технических показателей полноразмерных и малогабаритных МТА.

1.2.1. Анализ технических характеристик малогабаритных энергосредств как энергетической части МТА.

1.2.2. Анализ технических характеристик сельскохозяйственных машин и орудий для малогабаритных энергосредств.

1.3. Методы и средства изучения процесса тягового сопротивления

1.4. Задачи исследования.

2. Вероятностный характер тягового сопротивления машин и его: влияние на характеристики МГЭС.

2.1. Вероятностный характер тягового сопротивления рабочих машин.

2.2. Формирование вероятностного характера тягового сопротивления рабочих машин с малым количеством рабочих органов.

2.2.1. Влияние числа рабочих органов на вероятностный характер тягового сопротивления сельскохозяйственной машины.

2.2.2. Влияние расположения рабочих органов на вероятностный характер тягового сопротивления сельскохозяйственной машины.

Выводы.

3. Выбор методики исследования формирования вероятностного характера тягового сопротивления отдельных рабочих органов и машины в целом.

3.1. Выбор объекта испытаний.

3.2. Выбор типа датчиков и схема их размещения.

Выводы.

4. Аппаратное обеспечение методики исследования формирования вероятностного характера тягового сопротивления.,.

4.1. Выбор регистрирующей аппаратуры и промежуточных устройств.

4.2. Обоснование технических характеристик измерительно-информационной системы.

4.3. Измерительно-информационная система.

5. Апробация и испытание измерительно-информационной системы.

5.1. Средства имитации нагрузок на рабочих органах культиватора.

5.2. Определение метрологических характеристик измерительно-информационной системы.

5.3. Экономическая эффективность применения измерительно-информационной системы.

Современное сельскохозяйственное производство невозможно без высокого уровня механизации технологических процессов. При этом повышение эффективности земледелия, в первую очередь, основано на применении индустриальных технологий, базирующихся на энергосберегающих методах производства. Энергоемкость технологических сельскохозяйственных операций в значительной степени определяется эксплуатационными-свойствами машин и режимами работы машинно-тракторных агрегатов (МТА).

В условиях реальной эксплуатации работа МТА сопровождается непрерывными изменениями внешних воздействий. Начиная с 40-х годов прошлого века, большое внимание уделяется исследованиям влияния характера изменения действующих на трактор нагрузок на его выходные характеристики (тяговую мощность, скорости движения, буксование, расход топлива). Как показали многочисленные исследования, проведенные В.Н. Болтинским [7], Ю.К. Киртбая [41], С.А. Иофиновым [36], JI.E. Агеевым [1], Г.М. Кутьковым [44] и другими учеными, мощностные и экономические показатели тракторного двигателя при этом снижаются до 20% по сравнению с показателями, полученными в стендовых стационарных условиях.

В связи с этим, уменьшение динамики тягового сопротивления сель/ скохозяйственных машин может существенно улучшить тягово-динамические показатели трактора и повысить его тяговый к.п.д.

В настоящее время в сельскохозяйственном производстве широкое применение находят малогабаритные энергосредства (МГЭС). Однако, исследования, проводимые с целью улучшения тягово-динамических характеристик МТА, ориентированы в основном на полноразмерные агрегаты. При определенных производственных условиях, МГЭС являются единственным возможным средством механизации технологического процесса. Например, сельскохозяйственные агрегаты на базе МГЭС выполняют работы там, где применение полноразмерной техники затруднительно или невозможно по причине ее больших габаритных размеров или невысокой эффективности применения и т.д. Современные МГЭС по своей универсальности (ряду выполняемых работ, набору машин и орудий) практически не уступают тракторам более высоких тяговых классов. При этом в литературе практически отсутствуют данные по эксплуатационным характеристикам МГЭС. Комплектование МТА на базе МГЭС осуществляется по аналогии с полноразмерными агрегатами: согласование тягового сопротивления сельскохозяйственной машины с тяговыми характеристиками энергосредства осуществляется за счет изменения ширины захвата полноразмерной сельскохозяйственной машины путем сокращения числа рабочих органов или уменьшением ширины захвата одного рабочего органа.

Более глубокий анализ формирования процесса тягового сопротивления сельскохозяйственных машин показал, что невозможно теоретически определить эксплуатационные характеристики МТА на базе МГЭС путем переноса аналогичных характеристик полноразмерных МТА пропорционально ширине захвата агрегата и применять при их определении нормальный закон распределения без учета влияния дополнительных факторов.

Практически все известные методы исследования тягового сопротивления основаны на определении степени и характера влияния одного или нескольких внешних факторов на исследуемый процесс. При этом сельскохозяйственная машина рассматривается как единое целое, хотя в эксплуатационных условиях ее общее тяговое сопротивление формируется из тяговых сопротивлений рабочих органов. Как показывает проведенное в данной работе теоретическое исследование, влияние таких факторов как число рабочих органов и схема их размещения, раскрыто не полностью.

Возрастающая сложность сельскохозяйственных машин, повышение требований к качеству их работы и усложнение условий их эксплуатации привели к необходимости увеличения объема и скорости получения информации при испытаниях. При этом не менее важным требованием, предъявляемым к методам и средствам измерения, является достоверность получаемой информации. Перспективным направлением реализации предъявляемых требований, является разработка и применение методов и средств измерения, основанных на использовании современной микропроцессорной техники. Применение таких приборов и информационно-измерительных систем позволяет не только регистрировать информацию, но и производить ее обработку и визуализацию непосредственно при испытаниях.

В связи с выявленной проблемой, в данной работе разработана методика изучения формирования процесса тягового сопротивления отдельных рабочих органов и сельскохозяйственной машины в целом.

В качестве объекта испытаний предложен агрегат в составе трактора МТЗ-82 и культиватора КПС-4Г.

С учетом особенностей проведения исследований по предложенной методике для регистрации исследуемых процессов и обработки полученной информации разработана информационно-измерительная системам, позволяющая одновременно регистрировать до 32 независимых физических величин и существенно снизить затраты времени и труда на обработку полученной информации.

Разработанная в данной работе методика определения вероятностных характеристик тягового сопротивления сельскохозяйственных машин по вероятностным характеристикам их рабочих органов использована для прогнозирования на этапе проектирования энергетических затрат на выполнение технологического процесса для условий реальной эксплуатации ОАО «МО им. Карла Маркса».

Результаты исследований используются в учебном процессе в ВГМХА им. Верещагина в курсах «Эксплуатация машинно-тракторного парка» и «Тракторы и автомобили».

Общие выводы

1. Анализ литературных данных по результатам исследований машинно-тракторных агрегатов и проведение теоретических расчетов выявило существенное влияние числа рабочих органов и схемы их расположения на вероятностные характеристики тягового сопротивления сельскохозяйственной машины. Теоретические исследования показали, что с уменьшением числа рабочих органов увеличивается динамика тягового сопротивления всей машины. Это позволило предположить наличие взаимосвязей между отдельными рабочими органами, определяемых корреляционной функцией. При изменении количества рабочих органов в сельскохозяйственной машине или изменении схемы их расположения изменяется число и тип связей, участвующих в формировании вероятностной составляющей общего тягового сопротивления. В результате теоретического исследования построена математическая модель определения вероятностных характеристик общего тягового сопротивления сельскохозяйственной машины по вероятностным характеристикам тяговых сопротивлений ее рабочих органов. Особенностью этой математической модели является то, что при определении вероятностных характеристик тягового сопротивления сельскохозяйственной машины необходимо учитывать не только среднее значение и дисперсию, но и корреляционные функции, определяющие взаимосвязи между отдельными рабочими органами.

2. Разработанная методика исследования формирования вероятностных характеристик тягового сопротивления позволяет рассматривать сельскохозяйственную машину как орудие, состоящее из отдельных, но работающих в определенной взаимосвязи рабочих органов. В качестве объекта испытаний выбран культиватор КПС-4Г, агрегатируемый с тракторами тягового класса 14-30 кН. Культиватор оснащается набором датчиков, измеряющих тяговые сопротивления на каждом рабочем органе и общее тяговое сопротивление (всего 25 независимых информационных каналов). В качестве метода измерения тягового сопротивления выбран метод электрического измерения неэлектрических величин.

3. Для регистрации сигналов датчиков разработана информационно-измерительная система (ИИС) на базе персонального компьютера. Для дискретизации сигналов датчиков разработан аналого-цифровой преобразователь. Система обладает возможностью регистрировать одновременно до 32 независимых сигналов с динамическим диапазоном входного напряжения до ЮООмВ с шагом 1мВ. Разработанная ИИС позволяет существенно снизить затраты времени на обработку полученной информации в сравнении с осцил-лографированием. Визуализация обработанных данных может быть осуществлена непосредственно при проведении испытаний. Реализация аналого-цифрового преобразователя по разработанной функциональной схеме на базе отечественных цифровых интегральных микросхем средней степени интеграции позволила существенно снизить его удельную стоимость. Удельная стоимость разработанной ИИС при условии параллельного опроса датчиков составляет 100 долларов на один независимый измерительный канал в отличии от систем промышленного производства, удельная стоимость которых составляет порядка 250 долларов/канал.

4.Проведенные испытания разработанной информационно-измерительной системы показали ее высокие метрологические характеристики при измерении диапазона нагрузок, соответствующего реальным условиям эксплуатации культиватора КПС-4Г. Максимальное абсолютное отклонение результатов измерения от реального значения составляет 7мВ (7 шагов квантования). Для снижения величины относительной погрешности необходимо устанавливать уровень аналогового сигнала, входящего на АЦП, в пределах второй и третьей части шкалы прибора (до ЮООмВ).

5. Используя предложенную в данной работе методику исследования и обработав результаты измерения по разработанному алгоритму, можно существенно улучшить динамические характеристики тягового сопротивления сельскохозяйственных машин, непосредственно влияющие на эксплуатационные показатели МТА, путем изменения их конструктивных параметров. На основании результатов испытаний определенного агрегата, снижение дисперсии процесса общего тягового сопротивления, возможно путем изменения схемы расположения рабочих органов в сельскохозяйственной машине. Если это невозможно по каким-либо причинам, то необходимо изменить конструкцию рабочего органа с целью задания ему необходимых характеристик с соблюдением агротехнических требований к данному агрегату.

132

1. Агеев J1.E. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов — Л.:Колос.1978. 296 е., ил

2. Агеев Л.Е., Шкрабак B.C. Тяговая мощность газотурбинного трактора на вспашке. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1987. - №7.

3. Аналого-цифровые преобразователи. http://www/dodeka.gaw.ru.

4. Анисимов Б.М., Дунаев С.И., БауэрС.Т. Новый мини-трактор МТ-1 // Тракторы и сельхозмашины. 1991. -№2.

5. Аронов Э.Л., Демидов Д.Д. Минитехника для обработки почвы. WWW.moarcc.aris.ru.

6. Бирюков С.А. Применение цифровых микросхем серии ТТЛ и КМОП. 2-е изд., -М.: ДМК,2000. -240с. ил.

7. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М., 1949.

8. Болтинский В.Н. Теория, конструкция и расчет тракторных и автомобильных двигателей. М.: Колос, 1962.I

9. Болтинский В.Н. Мощность тракторного двигателя при работе с неустановившейся нагрузкой и ее определение. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1959. - №2,№4.

10. Ю.Борисов В.Г., Партии Л.С. Практикум рвдиолюбителя по цифровой технике. -М.: Патриот, —1991. -144с., ил.

11. И.Борисов Е.В. Результаты испытаний плоскореза КПП-2,2 на повышенных скоростях Н Тракторы и сельхозмашины 1970. - № 12

12. Бурдин В.В., Гамалаев П.П., Жихарев В.А. и др. Алтайские малогабаритные тракторы // Тракторы и сельхозмашины. 1975. - №1.

13. Бутковский П.С. Малогабаритные тракторы // Техника и оборудование для села. 2000. - №2.

14. Бурченко JI.H., Поветьев А.И., Жирнов А.А. и др. К обоснованию параметров скоростных культиваторов. // Тракторы и сельхозмашины. 1975. —№1.

15. Бушмаков В.Я., Голомазов Б.А. Зависимость удельного сопротивления плуга ПН-4-35 от условий работы. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. — 1964. №4.

16. Васильковский С.М., Клюев В.В. Исследование сопротивления почвы движению культиваторной лапы. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1987. — №4.

17. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос. 1973.

18. Власов-Власюк О.Б. Экспериментальные методы в автоматике. М.: Машиностроение 1969.

19. В помощь радиолюбителю. Сборник. Вып 109/ сост. И.Н. Алексеева. -М.: Патриот, 1991. 80с.

20. Гмурман В.Е. Теория вероятности и математическая статистика. -М.: Высшая школа, 1997. 479 е.: ил.21 .Гольдштейн В. Д. Классификация устройств для исследования микропрофиля поля. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1975. — №6.

21. ГОСТ 27021-86 Тракторы сельскохозяйственные и лесохозяйственные. Тяговые классы. — М.: Издательство стандартов, 1986. — 5с

22. ГОСТ 27155-86 Тракторы сельскохозяйственные и лесохозяйственные. Термины и определения видов. М.: Издательство стандартов, 1986. -Зс

23. ГОСТ 28523-90 Мобильные средства малой механизации. Тракторы малогабаритные. Типы и основные параметры. — М.: Издательство стандартов, 1990. 2с

24. Гуряков М.В., Поляков Н.Н. Малогабаритная сельскохозяйственная техника. Справ. М.: Машиностроение, 1994. — 160с., ил.

25. Давидсоп Е.И., Дубровский Б.Ц., Лесниковский А.И. Оценка условий эксплуатации мобильных агрегатов. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1974. — №6.

26. Данцигер И.Г., ПоляковН.Н. Международная выставка «Малая сельхозмеханизация — 91» // Тракторы и сельхозмашины. — 1991. №8.

27. Денисов А.А., Тырнов Ю.А., Иванов О.Б. и др. Прибор контроля загрузки тракторного двигателя. // Тракторы и сельхозмашины. — 1987. №8.

28. Догановский М.Г., Клейн В.Ф., Еникеев В.Г. Статистические характеристики агрегата для совмещенной обработки почвы и посева. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1971. -№11.

29. Ждановский Н.С., Ковригин А.И., Шкрабак B.C. и др. Неустановившиеся режимы поршневых и газотурбинных двигателей автотракторного типа. Л.: Машиностроение, 1974.

30. ЗЗ.Зангиев А.А., Лышко Г.П., Скороходов A.M. Производственная эксплуатация машинно-тракторного парка М.: Колос. 1996. - 320с.: ил.

31. Иностранная техника. Китайские малогабаритные тракторы // Тракторы и сельхозмашины. 1991. - №7.

32. Иофинов С.А. Влияние вероятностного характера нагрузкй на средние значения показателей работы машинно-тракторных агрегатов. Вестник сельскохозяйственной науки, 1968. №12.

33. Иофинов С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1974. 480 е., ил.

34. Иофинов С.А., Агеев JI.E., Демченко Е.М. Средние значения энергетических показателей работы машинно-тракторных агрегатов при вероятностном характере нагрузки. Записки ЛСХИ, т. 140, вып 1, Л.: 1969.

35. Иофинов С.А., Райлих Х.М. Приборы для учета и контроля работы тракторных агрегатов. Л.: Машиностроение. 1972. 224 стр. Табл.5. Ил.103.

36. Карпов А.А. Малогабаритная техника из ЧССР // Тракторы и сельхозмашины. 1985. - №3.

37. Каталог техники, -http:// www.tractor.ru

38. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. Киев-Москва. Укр. отд-ние, 1957.

39. Кичжи А.С. Производство мотоблоков в КНР // Тракторы и сельхозмашины. 1988. - №2

40. Коптяев В.А. Повышение эффективности функционирования колесных энергосредств, работающих в составе машинно-тракторных агрегатов, за счет улучшения их тягово-сцепных свойств. Дисс. кандидат, техн. наук. Вологда - Молочное - 2002.

41. Кутьков Г.М., Пучков B.C., Холин А.И. Анализ источников генерации колебаний нагрузки на двигателе сельскохозяйственного трактора./ Тракторы и сельскохозяйственные машины 1995. №7. стр. 9. 10.

42. Кузьменко В.В. Экспериментальное определение силового воздействия почвы на корпус плуга. // Тракторы и сельхозмашины. 1971. - №9.

43. Косяк А.Я. Динамика внешней нагрузки на крюке трактора Т-150 при работе с противоэрозионными машинами-орудиями. // Тракторы и сельхозмашины. 1977. - №9.

44. Лихачев B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение. 1974.

45. Лурье А.Б. Статистические оценки тягового сопротивления почвообрабатывающих машин. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1972. - №10.

46. Малыдева JI.A., Фромберг Э.М., Ямпольский B.C. Основы цифровой техники. -М.: Радио и связь. 1987 - 128с., ил.

47. Машины и оборудование для АПК, выпускаемые в регионах России. Каталог. Том 1. М.: Информагротех, 1997. - 316с.51 .Международная выставка «Малая сельхозмеханизация 92».

48. Машиностроители — фермерам // Тракторы и сельхозмашины. — 1993. — №2.

49. Минитракторы «Беларус». http:// www.smorgonplant.chat.ru

50. Минитехника для обработки почвы. http:// agro.sakha.ru

51. Мотоблок «Каскад» модель МБ6841.- http:// rene.hl. ru

52. Мотоблок «Агрос». — http:// motoross.spb.ru

53. Мотокультиваторы Honda. http:// techware.ru

54. Мотоблоки, культиваторы, тележки. Каталог. http:// www.maxitool.ru

55. Мотоблок «Урал». — http:// penza.com.ru

56. Мотоблок «Беларусь» МТЗ-0,6 и МТЗ-012. http:// www/mcasta.ru

57. Малогабаритный трактор «Гулливер» фирмы S.E.P. 416 HST. http:// www.tradecenter.ru61 .Мотоблоки. http:// www.equipnet.ru

58. Мотокультиваторы и мотоблоки. Каталог. http:// unisaw.ru

59. Мотоблоки и минитрактора. http:// tractors.com.by

60. Нейченко В.Г., Приходько Л.С., Темпяков-Покровский Р.А. и др. К вопросу имитации эксплуатационных нагрузок на крюке трактора при ускоренных ресурсных испытаниях. // Тракторы и сельхозмашины. -1970.-№12.

61. Никифоров П.Е., Бурченко П.Н., Иванов А.Н. Исследование работы плугов на повышенных скоростях. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. 1964. - №5.

62. Никулин В.Н., Рославлев В.Г. Малогабаритный трактор Т-010 -конструктивные особенности // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. — №8.

63. Новая техника для агропромышленного комплекса. Каталог. — М.: Информагротех, 1994. 316с.

64. Общесоюзный классификатор промышленной и сельскохозяйственной продукции. Том 1. — JL: Колос, 1979. 208с69.0рвис В. Excel для ученых, инженеров и студентов. Киев. Юниор, 1999.-528 е., ил.

65. Поляков О.А. Способ моделирования эксплуатационной загрузки колесного трактора. // Тракторы и сельхозмашины. — 1971. — №2.

66. Цриходько JI.C., Шахбазов O.K., Щупак П.Л. и др. Вероятностный характер изменения тягового сопротивления./ Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства 1971. №7 стр. 46.48.

67. Прончак В.А. Мотоблоки и мини-тракторы: предложения и возможности.// Автобизнес Weekly. - 1998. - №31.

68. Романов Ф.Ф. Малогабаритные энергосредства. Выбор оптимальных эксплуатационных параметров. СПб.: Агропромиздат, 2000. - 182с., ил.

69. Сельскохозяйственная техника и оборудование для фермерских хозяйств. Каталог. Том 1. М.: Информагротех, 1991. - 364с,

70. Семилетова К.П., Дъяков И.Я. Моделирование крюковой нагрузки гусеничного трактора при ускоренных испытаниях на полигоне.// Тракторы и сельхозмашины. 1973. — №2.

71. Серебряный М.И. Малогабаритная сельскохозяйственная техника на выставке «Автопрм Японии — 90» // Тракторы и сельхозмашины. -1990. -№11.

72. Средние мотоблоки. http:// usadba-moto.ru

73. Средства малой механизации для сельхозпроизводителей. Каталог. М., 1990.

74. Терещук P.M., Домбругов P.M., Босый Н.Д. Справочник радиолюбителя. Издательство АН УССР, Киев. -1962.

75. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Книга 1, под редакцией В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1973.

76. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Книга 2, под редакцией В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1975.

77. Хамел P.J1. Последовательная передача данных: Руководство для программиста. Пер. с англ. М.: Мир, 1996. - 752с., ил.

78. Хоменко М.С., Зырянов В.А., Гуков Я.С. Показатели послойной обработки почвы на повышенных скоростях. // Тракторы и сельхозмашины. 1976. - №10.

79. Чагиладзе Ш.И., Габуния Н.А. Семейство мобильных малогабаритных средств энергетики для малоземельных хозяйств // Тракторы и сельхозмашины. — 1995. №12.

80. Шемняков Д.В. Методика определения взаимовлияния рабочих органов при анизотропных свойствах почвы. / Эффективные технологии в молочном животноводстве и переработке молока. Сб. научных трудов ВГМХА. Вологда-Молочное, 2002. стр. 180. 182.

81. Шторм Р. Теория вероятностей, математическая статистика, статистический контроль качества. М.: Мир. 1970.

82. Юшин А.А., Евтенко В.Г. Исследования характера нагрузок сельскохозяйственных тракторов при работе МТА на повышенных скоростях. // Тракторы и сельхозмашины. 1972. - №4.

83. Ярмагомедов А.Н. Прибор для непрерывного определения твердости почвы. // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. -1989.-№5.

84. РС-совместимая станция сбора данных Н-2000. http:/www.lcard.ru

85. Graham W.D., Gaultney L.D., Cullum R.F. Tractor instrumentation for tillage research. // Appl. Engg in Agr,- 1990. T.6. №1 c. 24-28.