автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Разработка методики анализа динамической нагруженности рабочего оборудования одноковшового экскаватора

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТЖА ОБЛАСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ. ЕЕ ЗНАЧЕНИЕ

В НАУКЕ И ТЕХНИКЕ. АКТУАЛЬНОСТЬ СТОЯЩИХ ЗАДАЧ.

1.1 НАПРАВЛЕНИЯ РАЗВИТИЯ СТРОИТЕЛЬНОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ.

1.2 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ ЭКСКАВАТОРА.

1.3 МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОПРОТИВЛЕНИЯ ГРУНТА КОПАНИЮ.

1.4 ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ. МЕТОДИКА. ПРИНЯТЫЕ ДОПУЩЕНИЯ.

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.

2.1 ОПИСАНИЕ КОНСТРУКЦИИ.

2.1.1 Объект исследования.

2.1.2 Расположение систем координат.

2.1.3 Выбор обобщенных координат.

2.2 ПАРАМЕТРЫ, ХАРАКТЕРИЗУЮЩИЕ СТРУКТУРУ ВЗАИМОСВЯЗЕЙ ЭЛЕМЕНТОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.

2.2.1 Преобразование структуры взаимосвязей системы.

2.2.2 Граф системы.

2.3 ОПРЕДЕЛЕНИЕ МАСС И МОМЕНТОВ ИНЕРЩШ ЭЛЕМЕНТОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.

2.3.1 Определение масс и моментов инерции.

2.3.2 Учет массы грунта в ковше.

2.4 КООРДИНАТЫ ШАРНИРОВ ЭЛЕМЕНТОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ.

2.5 ЗАКОН НЬЮТОНА И ПРИШДИП ДАЛАМБЕРА ДЛЯ СИСТЕМЫ ТВЕРДЫХ ТЕЛ, НЕ ИМЕЮЩИХ ЗАМКНУТЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ.

2.6 КИНЕМАТИКА ОТНОСИТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ДВУХ СМЕЖНЫХ ТЕЛ.

2.6.1. Кинематика движения тел, соединенных шарниром вращения.

2.6.2. Кинематика тел, движущихся поступательно друг относительно друга.

2.7 КИНЕМАТИЬСА ДВИЖЕНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ ОТНОСИТЕЛЬНО

ОБЩЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ.

2.8. ВНЕШНИЕ И ВНУТРЕННИЕ СИЛЫ И МОМЕНТЫ, ДЕЙСТВУЮЩИЕ НА РАБОЧЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ.

2.8.1. Усилия, действующие на кромку ковша при копании.

2.8.2. Внутренние усилия в парах «гидроцилиндр - шток гидр оцилиндра».

2.9 УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ ПРИВЕДЕННОЙ СИСТЕМЫ.

2.10 УРАВНЕНИЯ ГОЛОНОМНЫХ СВЯЗЕЙ.

2.10.1 Механизм подъема стрелы.

2.10.2 Механизм поворота рукояти.

2.10.3 Механизм поворота ковша.

2.10.4. Подвеска ковша.

2.10.5 Составная стрела.

2.11 УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ПОЛНОЙ СИСТЕМЫ.

2.12 Усилия в РАЗРЕЗАННЫХ ШАРНИРАХ СИСТЕМЫ.

2.13 Выводы по главе.

3 МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.2 БЛОК-СХЕМА ПРОГРАММЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАГРУЗОК.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО ЭКСПЕРРШЕНТА.

4.1 ОПУСКАНИЕ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ В ЗАБОЙ.

4.1.1 Статика рабочего оборудования.

4.1.2 Кинематика рабочего оборудования.

4.1.3 Динамика рабочего оборудования.

4.2 КОПАНИЕ ПОВОРОТОМ РУКОЯТИ.

4.2.1 Статика рабочего оборудования.

4.2.2 Кинематика рабочего оборудования.

4.2.3 Динамика рабочего оборудования.

4.2.4 Копание при различном начальном положении стрелы.

4.2.5 Реакции при упоре кромки ковпга в непреодолимое препятствие.

4.3 ОЦЕНКА АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЖ.

4.4 Выводы по ГЛАВЕ.

Экономическая политика, проводимая Правительством Российской Федерации, позволила сгладить негативные последствия кризиса 1998 года и укрепить предпосылки для последовательной нормализации экономической ситуации в подотрасли строительно-дорожного и коммунального машиностроения. Несмотря на отдельные неудачи, результаты работы предприятий в 2000 г. показали, что подотрасль сохранила свой производственный потенциал и имеет предпосылки для расширенного воспроизводства и динамичного роста /74/.

Большой объем работ, выполняемых при строительстве, приходится на земляные работы. Они являются наиболее тяжелыми и трудоемкими. Сроки их выполнения во многом предопределяют сроки строительства в целом. Поэтому требуется обеспечить строительство необходимым парком соответствзтош;их машин. Основными машинами, обеспечивающими механизацию земляных работ, являются одноковшовые экскаваторы. Одним из основных параметров, влияющих на эффективную работу экскаватора, является конструкция рабочего оборудования. Для экскаваторов одним из основных расчетов является расчет рабочего оборудования на прочность. Такому расчету должно предшествовать тщательное определение расчетных нагрузок на металлоконструкцию рабочего оборудования /61/.

Актуальность работы. Все существующие методики расчета на прочность рабочего оборудования экскаватора учитывают статические нагрузки на элементы. Динамические составляющие реакций в шарнирах рабочего оборудования учитываются умножением статических реакций на эмпирические коэффициенты динамичности, которые могут быть существенно завышены, что приводит к необоснованному перерасходу металла. Рассмотренные методики расчетов динамических нагрузок относятся к отдельным элементам и узлам и позволяют проектировать, в основном, подобные конструкции.

Таким образом, расчет динамических нагрузок, действующих на элементы рабочего оборудования экскаватора в течение цикла, а также создание универсальной методики их расчета, позволяющей определять нагрузки при изменении топологии и геометрических характеристик элементов, является актуальной задачей. Работа является частью фундаментальных исследований по теме: «Теория управления режимом нагружения пространственных конструкций землеройных и транспортных машин».

Объект исследования - рабочее оборудование одноковшового гидравлического экскаватора.

Предмет исследования - динамические реакции в шарнирах рабочего оборудования.

Цель работы - определение динамических нагрузок на элементы рабочего оборудования экскаватора.

Задачи исследования.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1. Разработка математической модели, описывающей динамику рабочего оборудования экскаватора в больших перемещениях.

2. Разработка методики определения инерционных характеристик элементов рабочего оборудования экскаватора.

3. Расчет динамической нагруженности элементов рабочего оборудования на примере экскаватора ЭО-3322.

4. Проверка адекватности математической модели.

Используемый математический аппарат.

При разработке математической модели используются следующие разделы математики: теория дифференциального и интегрального исчисления, векторная и тензорная алгебра, теория графов. Нелинейные уравнения движения получены с использованием метода Ньютона для системы твердых тел и принципа Даламбера в возможных перемещениях.

Научная новизна работы заютючается:

- в разработке универсальной математической модели, позволяющей описывать динамические характеристики рабочего оборудования экскаватора, а также подобных механизмов;

- в определении кинематических параметров элементов рабочего оборудования в зависимости от времени перемещения штока гидроцилиндра;

- в определении статических и динамических реакций в шарнирах рабочего оборудования и вычислении коэффициентов динамичности в течение рабочего цикла экскаватора.

Достоверность теоретических исследований подтверждается:

- адекватностью математической модели реальным условиям;

- соответствием полученных результатов существующим исследованиям в области определения нагрузок на элементы рабочего оборудования.

Практическая ценность диссертационной работы состоит:

- в разработке методики расчета динамических реакций в шарнирах рабочего оборудования;

- в разработке программы, позволяющей рассчитывать кинематические и динамические параметры элементов в течение рабочего цикла;

- в определении максимальных и минимальных динамических нагрузок на элементы рабочего оборудования.

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на 59-ой научно-технической конференции СибАДИ (г. Омск, 1999 г.), на Международной научной конференции «Современные проблемы транспортного строительства, автомобилизации и высокоинтеллектуальные научно - педагогические технологии», посвященной 70-летию СибАДИ (г. Омск, 2000 г.), на научном семинаре факультета «Дорожные машины» СибАДИ (2000 г.). 8

Внедрение результатов.

Методика определения динамических реакций в шарнирах рабочего оборудования одноковшового гидравлического экскаватора принята к внедрению в ОАО «Тюменьгазмеханизация» (г.Тюмень).

Публикации.

По результатам исследований опубликовано 3 печатные научные работы.

Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, основных выводов и результатов, списка литературы из 95 источников и приложений.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ. НАПРАВЛЕНИЯ ДАЛЬНЕЙШИХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

По представленной работе можно сделать следующие выводы:

1. Основным средством для определения нагрузок на элементы рабочего оборудования экскаваторов является натурный эксперимент. Существующие методики теоретических расчетов нагрузок сводятся к определению статических реакций в шарнирах рабочего оборудования. Динамический характер нагрузок учитывается эмпирическими коэффициентами динамичности.

2. Разработана математическая модель аналитического определения на-груженности элементов рабочего оборудования экскаватора как пространственной конструкции, позволяющая проанализировать изменение кинематических и динамических параметров элементов конструкции в течение всего цикла при известных скоростях штоков управляющих гидроцилиндров.

3. При определении инерционных характеристик элементов рабочего оборудования: координат центров масс, осевых и центробежных моментов инерции, использована конечно-элементная модель. Расхождение по сравнению с реальными значениями моментов инерции не превысило 5%, значениями масс - 3%.

4. Представленная модель позволяет анализировать нагруженность элементов рабочего оборудования при работе нескольких гидроцилиндров, что соответствует совмещенному способу работы оборудования.

5. Анализ кинематики элементов рабочего оборудования показал, что при линейном изменении положений штоков относительно гидроцилиндров и их постоянной скорости в установившемся режиме, изменения скорости и положения всех элементов носят нелинейный характер, что обуславливает нелинейный характер распределения усилий в шарнирах.

6. Динамические составляющие нагрузок на элементы рабочего оборудования, выражаемые коэффициентом динамичности, для ряда элементов не достигают значений, рекомендуемых в принятых методиках расчета.

7. С увеличением.глубины копания, нагрузки на элементы подвески ковша уменьшаются, на остальные элементы рабочего оборудования - увеличиваются.

8. Максимальные динамические нагрузки на элементы возникают при упоре кромки ковша в непреодолимое препятствие, при этом нагрузки на элементы имеют различный характер при упоре в различные моменты процесса копания. Это обуславливается изменением динамических и статических составляюп];их нагрузок в процессе копания.

9. При сравнении значений давления в полостях гидроцилиндров, полученных расчетным путем, с экспериментальными данными расхождение не превысило 17%, что может считаться приемлемым для динамических расчетов конструкций рабочего оборудования.

Разработанная методика может быть использована в проектировании новых конструкций рабочего оборудования и подобных шарнирно сочлененных механизмов, позволяя:

1. Определить массы, моменты инерции, координаты центров масс элементов конструкции.

2. Рассчитать усилия, действующие на элементы рабочего оборудования, определить их направление в любой момент времени рабочего цикла.

3. Подобрать рациональные геометрические параметры конструкции, исходя из минимальных нагрузок на ее элементы.

4. Определить рабочие давления в полостях гидроцилиндров в течении рабочего цикла экскаватора.

Методика также может быть использована при выборе оптимальных параметров модернизируемых конструкций. Автоматизация расчета позволяет упростить и ускорить подбор всех оптимизируемых параметров за счет сравнительной простоты задания исходных данных и минимального редактирования программы для ЭВМ.

1. Абрамов СВ. Исследование механизма подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика: дис.канд. техн. наук. - Омск: ОмИИТ, 1971. - 147 с.

2. Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин в курсовом и дипломном проектировании / В.П. Павлов, В.Г. Шадрин, С.С. Марченко, СП. Ереско: Учеб. пособие. Красноярск: КрПИ, 1988. - 96 с.

3. Айзенштат А.Р., Елизарова В.Б., Зарецкий Л.Б., Гайцгори М.М., Крылов A.M. Прочностные расчеты рабочего оборудования экскаватора. // Строительные и дорожные машины. №9 1986.

4. Аналитическая геометрия. Под. ред. А.Н. Тихонова, В.А. Ильина, А.Г. Свешникова. М.: Наука, 1981. 232 с.

5. Артемьев К.А. Основы теории копания грунта скреперами. М.: Маш-гиз, 1963. 126 с.

6. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами. Учебное пособие. Омск.: ОмПИ, 1989. 80 с.

7. Артоболевский. Теория механизмов и машин. Учебник для втузов. 4 изд., перераб. и доп. М. Наука, 1988. - 639 с.

8. Афанасьева Ю.Д., Елизарова В.Б., Зарецкий Л.Б., Иоффе A.C. Оценка напряжений в элементах рабочего оборудования гидравлических экскаваторов // Тр. ВНИИстройдомаша. 1979. Вып. 83.

9. Баловнев В.И. Физическое моделирование резания грунтов. М.: Машиностроение, 1969. 159 с.

10. Баловнев В.И., Завадский Ю.В., Кустарев Г.В. Использование ЭВМ при исследовании эффективности дорожных машин методами математического моделирования: Учеб. пособие/М.: МАДИ, 1987. 104 с.

11. Баловнев В.И., Хмара Л. А. Интенсификация земляных работ в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1983. 183 с.

12. Баловнев В.И., Бурштейн P.C. Теоретические модели для расчета сопротивления резанию и копанию грунтов. // Строительные и дорожные машины. № 7 1980.

13. Баничук Н.В. Введение в оптимизацию конструкций. М.: Наука, 1986.-302 с.

14. Бегси С. Исследование динамических усилий в звеньях механизмов с помош;ью дуальных векторов и матриц размера 3x3. Труды амер. общ. инж.-мех. «Конструирование и технология машиностроения», №2, 1972, Мир.

15. Берж К. Теория графов и ее применение. М.: ИЛ, 1962. - 319 с.

16. Беркман И.Л., Раннев A.B. и др. Универсальные одноковшовые строительные экскаваторы. М.: Высшая школа, 1977. 112 - 119 с.

17. Беркман И.Л. и др. Одноковшовые гидравлические экскаваторы. Учеб. пособие для проф.-техн. учеб. заведений и подгот. рабочих на производстве. М.: Высш. школа, 1973. - 366 с.

18. Беркман И.Л., Буланов A.A., Раннев A.B. и др. Одноковшовые экскаваторы и самоходные краны с гидравлическим приводом. М.: Машиностроение, 1971.-304 с.

19. Богородицкий М.Д. Исследование режимов нагружения подъемного механизма карьерных экскаваторов. М.: МИСИ, 1964.

20. Бородачев И.П. и др. Дорожно-строительные машины. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1973. 503 с.

21. Ветров Ю.А. Резание фунтов землеройными машинами. М.: Машиностроение, 1971. 360 с.

22. Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.:Мир, 1980.291с.

23. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1965. 463 с.

24. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах. М.: Машгиз, 1958.

25. Волков Д.П., Раннев A.B. Исследование экскаваторов в эксплуатационных условиях. Труды ВНИИСтройдормаша, вып. VIII, М.: Машгиз, 1953.

26. Ву Л.С., Френденштейн Ф. Динамический анализ механизмов при помощи винтовых координат. Труды амер. общ. инж.-мех. «Конструирование и технология машиностроения», №1,1971, Мир.

27. Голушкевич С.С. Статика предельных состояний грунтовых масс. М.: Госиздат, 1957. 288 с.

28. Домбровский Н.Г., Панкратов CA. Землеройные машины. М.: Гос-техиздат, 1961. 430 с.

29. Домбровский Н.Г., Каминская Д.А. Исследование ударных нагрузок в редукторе механизма поворота экскаватора на электронной модели. Известия вузов. Горный журнал, 1962. с. 45 - 51.

30. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ /Т.В. Алексеева, К.А. Артемьев, A.A. Бромберг и др. 3-е изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

31. Елизарова В.Б., Зарецкий Л.Б., Смоляницкий Э.А. Определение сопротивления грунта копанию гидравлическими экскаваторами. // Строительные и дорожные машины. № 9 1987.

32. Живейнов H.H., Иоффе A.C., Перлов A.C. Определение расчетных положений рабочего оборудования гидравлических экскаваторов с помощью ЭЦВМ. С Д М № 4 1976.

33. Загвоздин Ю.Г. Повышение эффективности использования одноковшового строительного экскаватора ЭО-4121А снижением динамических нагрузок в гидроцилиндрах рабочего оборудования: дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1989.-192 с.

34. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1975. 422 с.

35. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975. -541 с.

36. Иванов В.А. и др. Проблемы эксплуатационной надежности строительных и дорожных машин. // Строительные и дорожные машины. 1963, № 12.

37. Ильин А.Е., Никишин СИ. Автоматизированный поиск наиболее напряженных положений рабочего оборудования экскаватора. // Строительные и дорожные машины. №2 1999.

38. Иоффе A.C., Кононенко К.С, Елизарова В.Б. Исследования напряженного состояния рабочего оборудования гидравлического экскаватора из стали повышенной прочности. Сб. научи, тр. /ВНИИстройдормаш, 1976. Вып. 73.

39. Княжев Ю.М. Исследование одноковшового экскаватора с целью повышения точности выполнения земляных работ: дис.канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1980. 216 с.

40. Княжев Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: Ав-тореф. дис. докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1996. - 42 с.

41. Королев A.B. Расчет механизмов рабочего оборудования гидравлических экскаваторов. // Строительные и дорожные машины. №7 1995.

42. Крикун В.Я. Приближенная оценка сил сопротивления грунта копанию поворотом ковша обратной лопаты. // Строительные и дорожные машины. №8 1992.

43. Круль К. Метод определения составляющих сопротивления грунта копанию и нагрузок в шарнирах рабочего оборудования гидравлического экскаватора. // Строительные и дорожные машины, № 11 12 1992.

44. Крюков А.Ф. Определение координаты точки сочленения рукояти со стрелой экскаватора // Строительные и дорожные машины. №6 1981.

45. Лаваришек В.Э., Акинфиев A.A., Елизарова В.Б,, Продолжительность рабочего цикла гидравлических экскаваторов с обратной лопатой. // Строительные и дорожные машины. № 12 1992.

46. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. Л.: Машиностроение. 1966 280 с.

47. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. Т. 2 Динамика. 6 изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1983. - 640 с.

48. Лукашов B.C., Макаров В.В. Гидравлические экскаваторы ЭО-4226 и ЭО-4326. // Строительные и дорожные машины. 1998. №1.

49. Макеев В.П., Гриненко Н.И., Павлюк Ю.С. Статистические задачи динамики упругих конструкций. М.: Наука, 1984. 231 с.

50. Математическое описание структуры взаимосвязей систем твердых тел на примере экскаватора /В.Г. Волобоев, Н.В. Коротких // Машины и процессы в строительстве: Сб. научн. тр. Омск: изд-во СибАДИ, 1999. - С. 3.

51. Машины для земляных работ. Теория и расчет / Под ред. A.A. Бромберга. -М.: Машгиз, 1959.-426 с.

52. Машины для земляных работ. Под ред. Д.П. Волкова. М.: Машиностроение, 1992. 448 с.

53. Машины для земляных работ: Учебник / Гаркави Н.Г., Аринченков В.И., Карпов В.В. и др.; под ред. Н.Г. Гаркави. -М.: Высш. школа, 1982.335 с.

54. Металлические конструкции строительных и дорожных машин. Под ред. В. А. Ряхина. М.: Машиностроение, 1972. 312 с.

55. Надежность строительных машин / Гриневич Т.П., Каменская Е.А., Алферов А.К. и др. М.: Стройиздат, 1983. - 296 с.

56. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967.-519 с.

57. Носков В.Н., Никишкин СИ., Ильин А.Е., Монахов CA. Комплекс программных средств для анализа уровня, тенденций развития и характеристик экскаваторов. // Строительные и дорожные машины. № 10 1997.

58. Определение масс и моментов инерции элементов рабочего оборудования экскаватора // Волобоев В.Г, Коротких П.В. Сиб. гос. автомоб.-дор.академия. Омск, 2001. - 7 с. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Дед. в ВИНИТИ, 09.04.2001, № 919-В2001.

59. Павлов В.П., Живейнов H.H., Карасев Т.Н. Проектирование одноковшовых экскаваторов с применением ЭВМ и САПР: Учеб. пособие / Под ред. В.П. Павлова. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1988. - 184 с.

60. Панкратов C A . Конструкция и основы расчета главных узлов экскаваторов. М.: Машгиз, 1962. 328 с.

61. Панкратов П.Б. Новая техника и технология Тверского экскаваторного завода // Строительные и дорожные машины 1996. №2.

62. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

63. Ребров A.C. К вопросу повышения производительности одноковшовых экскаваторов. Труды ВНИИСтройдормаша, вып. IX. М.: Машгиз, 1954.

64. Рейш А.К. Повышение производительности одноковшовых экскаваторов. М.: Стройиздат, 1983. 167 с.

65. Рейш А.К., Иоффе A.C. Нагрузки на шарниры рабочего оборудования землеройных машин. // Строительные и дорожные машины. № 2 1983.

66. Розин Л.А., Константинов И.А., Смелов В.А. Расчет статически неопределимых стержневых систем: Учеб. пособие/ Л.: Изд-во Ленинградского ун-та, 1987.-328 с.

67. Ряхин В.А., Круль К., Клашанов Ф.К. Влияние динамических нагрузок на усталостную долговечность сварных узлов металлоконструкции экскаваторов. // Строительные и дорожные машины. №9 1985.

68. Ряхин В.А. и др. Прочность и долговечность узлов одноковшовых экскаваторов. М.: ЦИНТИАМ, 1963.

69. Ряхин В.А., Злочевский А.Б., Лившиц В.А. Сварные металлические конструкции строительных и дорожных машин: Учеб. Пособие для вузов. М.: МГСУ, 1994. 102 с.

70. Симакова П.Е. Исследование процесса копания одноковшового гидравлического экскаватора // Строительные и дорожные машины. № 11 1981.

71. Смоляницкий Э.А., Перлов A.C., Королев A.B. Рабочее оборудование одноковшовых полноповоротных гидравлических экскаваторов. М.: ЦНТИИТЭстроймаш, 1971. 74 с.

72. Строительные и дорожные машины. №6 1999.

73. Строительные и дорожные машины. №12 2000.

74. Строительные машины. Справочник, т. 1/ Под ред. Баумана В.А. и Лапира Ф.А. М,: Машиностроение, 1976. с. 51 - 55.

75. Тарасов Н.П. Курс высшей математики для техникумов. М: Наука, 1971.-448 с.

76. Теория автоматического регулирования. Т.1. Под ред. В.В. Соло-довникова. Машиностроение. 1967, 770 с.

77. Тимошенко В.К. Исследование и выбор рациональных параметров механизма привода ковша гидравлического экскаватора. // Строительные и дорожные машины. JNbl2 1988.

78. Тимошенко В.К. Расчет рациональных параметров стрелоподъем-ного механизма гидравлического экскаватора. // Строительные и дорожные машины. №3 1986.

79. Уикер Дж. Дж. Динамика пространственных механизмов. Часть 1: Точные уравнения движения. Труды амер. обш;. инж.-мех. «Конструирование и технология машиностроения», №1,1969, Мир.

80. Уравнения движения элементов рабочего оборудования экскаватора. /В.Г. Волобоев, П.В. Коротких // Труды СибАДИ. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000.-Вып. 1.

81. Фаворин М.В. Моменты инерции тел. Справочник. М.: Машиностроение, 1977. - 511 с.

82. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1977. 288 с.

83. Халфман Р. Динамика. Перев. с англ. М.: Наука, 1972. 568 с.

84. Холодов A.M., Ничке В.В., Назаров Л.В. Землеройно-транспортные машины. Харьков: Вища школа. Изд-во при Харьк. ун-те, 1982. - 192 с.

85. Bulletin of JSME. Tokyo, 1960, № 12.

86. Lightfoot E., The Measurement of Dynamic Stresses in Electric Overhead Travelling Cranes, «Proc. J. Mech. E))., 1955.

87. Hooker W.W., Margoulis G. The dynamical attitude equation for on n-body satellite. J. Astronaut. Sei., №12 1965.

88. Hooker W.W. A set of r dynamical attitude equation for an arbitrary n-body satellite having r rotational degrees of freedom. AIAA Journal, №8 1970.

89. Fisher O. Einfuhrung in die Mechanic lebender Mechanismen. Leipzig, 1906.

90. Lilov L., Wittenburg J. Bewegungsgleichungen fur Systeme starrer Kor-per mit Gelenken beliebiger Eigenschaften. Z. angew. Math, und Mech., №57 1977.

91. Roberson R.E. A form of the translational dynamical equations for relative motions in systems of many non-rigid bodies. Acta Mech., №14 1972.151

92. Roberson R.E., Wittenburg J. A dynamical formalism for an arbitrary number of interconnected rigid bodies. With reference to the problem of satellite attitude control. 3.IF AC Congr. 1966.