автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Разработка метода расчета изменения силы трения покоя в элементах глубоководных подъемно-транспортных робототехнических комплексов

Введение.

Глава 1. Современные представления о контакте твердых поверхностей и влияние специфических факторов погружных систем

1.1. Специфические условия работы элементов погружных систем

1.2. Элементы погружных систем робототехнических комплексов

1.3. Характеристики микрогеометрии поверхности

1.4. Контактирование шероховатых поверхностей

1.5. Учет волнистости поверхностей

1.6. Взаимодействие металлических поверхностей в среде рабочей жидкости

1.7. Сила и коэффициент трения покоя

Глава 2. Исследование явления изменения площади непосредственного взаимодействия твердых поверхностей в среде жидкой смазки

2.1. Контактирование сопряженных поверхностей в среде жидкой смазки

2.2. Модель контакта отдельных микровыступов в среде жидкой смазки

2.3. Изменение площади непосредственного взаимодействия отдельных микровыступов в среде жидкой смазки

2.4. Модель контакта шероховатых поверхностей в среде жидкой смазки

2.5. Изменение площади непосредственного взаимодействия шероховатых поверхностей в среде жидкой смазки

2.6. Влияние волнистости поверхностей на картину контакта

2.7. Расчет характеристик контакта твердых поверхностей в среде жидкой смазки при повышенном давлении среды

2.8 Выводы

Глава 3. Экспериментальное исследование явления изменения силы трения покоя на контакте твердых поверхностей в среде жидкой смазки

3.1. Методы экспериментальных исследований

3.2. Экспериментальная установка

3.3. Образцы для эксперимента

3.4. Обработка профилограмм рабочих поверхностей

3.5. Методика проведения и результаты эксперимента в камере высокого давления

3.6. Обработка результатов эксперимента

3.7. Расчет увеличения момента сил трения покоя в торцовом распределителе гидронасоса

3.8. Выводы 127 Заключение 129 Список литературы 136 Приложения

Задачи освоения Человеком глубин Мирового Океана определяют необходимость создания и развития подводной техники. За сравнительно небольшой период времени подводные аппараты прошли путь от первых простейших образцов до многофункциональных робототехниче-ских комплексов, использующихся для решения широкого круга научных и прикладных задач.

К числу наиболее актуальных применений современной подводной техники можно отнести [37, 43, 45]:

- обзорно-поисковые работы, включая поиск и обследование затонувших объектов, инспекцию подводных сооружений и коммуникаций;

- геологоразведочные работы, включающие топографическую и фото -видеосъемку морского дна, акустическое профилирование и картографирование рельефа;

- подледные работы, в том числе прокладку кабелей на арктическом дне, обслуживание систем наблюдения и освещения подледной обстановки;

- океанографические исследования, мониторинг водной среды;

- работы военного назначения, включающие, в частности, противолодочную разведку, патрулирование, обеспечение безопасности объектов военной техники.

Переход от решения чисто научных задач к выполнению практических, в том числе коммерческих, работ определяет бурные темпы развития этого сектора экономики промышленно развитых стран в настоящее время. Так, если к началу 80-х годов в мире эксплуатировалось около 130 подводных аппаратов различных классов, то к началу XXI века их число превышает 500 единиц [27, 72, 73]. При этом наибольшее развитие находят так называемые рабочие необитаемые подводные аппараты, представляющие собой многофункциональные подъемно-транспортные робототехнические комплексы, оснащенные манипуляци-онным и технологическим оборудованием, и способные выполнять работы на предельных глубинах до 6000 метров [2, 3, 65].

Вместе с тем, возникающие при создании подводной техники проблемы во многих случаях еще не имеют законченных решений. В частности, не решены проблемы оценки и обеспечения работоспособности элементов конструкций на больших глубинах. Многие из этих проблем связаны с ограниченностью собственной элементной базы для создания новых конструкций подводной техники [53, 69]. Это приводит к необходимости заимствования готовых узлов и элементов конструкций из других отраслей, без соответствующей модификации и необходимой корректировки характеристик с учетом специфических условий их эксплуатации. Одновременно, сложившееся многообразие конструкторских решений, а также потребность в значительных материальных затратах при проведении экспериментов, делают практически невозможным проведение полного исследования для определения работоспособности всех элементов конструкций современной подводной техники.

В сложившейся ситуации представляется целесообразным проведение исследований, направленных на получение закономерностей, являющихся общими для целого ряда применяемых устройств. При таком подходе конструкция практически любого узла может быть проанализирована как совокупность составляющих его элементов, особенности работы которых уже исследованы. Начало такому подходу положено исследованиями особенностей эксплуатации элементов погружных систем, изложенными в литературе [55, 56, 70]. Настоящая работа посвящена особенностям контактирования плоских сопряженных металлических поверхностей в среде жидкой смазки. Как будет показано в тексте диссертации, такая картина контакта является общей для целого ряда устройств, входящих в состав гидроприводов подводных робототехниче-ских комплексов.

Исходя из выше изложенного, можно сформулировать цель настоящей работы и содержание основных поставленных задач.

Цель - исследовать явление изменения силы трения покоя плоских металлических поверхностей, находящихся в жидкой смазке, при изменении давления среды и разработать метод расчета для учета этого явления на стадии проектирования подводных подъемно-транспортных машин.

Для достижения указанной цели в настоящей работе были поставлены и решены следующие основные задачи:

- выделить основные факторы, влияющие на работоспособность элементов конструкций подводной техники;

- рассмотреть исследуемое явление с точки зрения современных представлений науки;

- сформулировать возможные причины возникновения исследуемого явления;

- установить характер явления, получить математические зависимости для его описания;

- оценить влияние основных факторов на основе математического моделирования;

- физически промоделировать исследуемое явление;

- уточнить математическую модель с точки зрения применимости для расчетов реальных технических узлов;

- сформулировать результаты для возможности учета исследуемого явления на стадии проектирования подводных машин.

Таким образом, объектом исследования явилась картина контакта сопряженных металлических поверхностей в среде жидкой смазки, которая, в частности, реализуется в торцовых распределителях и плоских золотниках элементов гидроприводов подводных робототехнических комплексов.

Предметом исследования явилось явление увеличения силы трения покоя на контакте плоских металлических поверхностей, находящихся в среде жидкой смазки при повышенном давлении. Данное явление может быть одной из причин эффекта затрудненного запуска гидравлических насосных станций, входящих в состав погружной системы робототехнического комплекса, при попытках пуска на больших глубинах. Наличие такой проблемы хорошо известно разработчикам погружных систем. В частности, эффект затрудненного запуска насосной станции на глубине (вплоть до отказа) наблюдался при испытаниях подводного комплекса "Рифт". Однако этот эффект мало освещен в литературе и до сих пор не имеет четко сформулированных причин, вызывающих его возникновение.

Анализ имеющихся в литературе сведений показал, что исследуемое явление следует рассматривать, соединяя представления теории контактирования шероховатых поверхностей, молекулярной физики граничного трения и основных принципов построения погружных систем. Вместе с тем, учитывая специфику поставленных задач, очевидно, что использование только литературных данных не может в полной мере обеспечить их решение. Поэтому методами научного исследования явились анализ имеющихся научных знаний, математическое моделирование и физическое моделирование явления, проведенное в ходе поставленного эксперимента.

Решение сформулированных выше задач определяет научную новизну и практическую ценность настоящей работы. Научная новизна состоит в следующих достигнутых результатах: - исследовано явление, мало описанное в литературе;

- сформулирована оригинальная гипотеза, раскрывающая его сущность и механизм возникновения;

- разработан метод расчета изменения силы трения покоя на контакте плоских металлических поверхностей в среде жидкой смазки.

Практическая ценность работы заключается в полученной возможности учета указанного эффекта на стадии проектирования подводной техники. Применение разработанного метода позволяет рассчитывать изменение момента сил трения покоя в торцевых распределителях гидронасосов и гидромоторов и изменение силы трения покоя в узлах плоских золотников гидравлических клапанов и распределителей. Применительно к паре трения сталь - оловянная бронза в среде гидравлического масла, получены необходимые экспериментальные характеристики.

Диссертация состоит из введения, трех глав основной части, заключения, библиографического списка, включающего 73 наименования отечественной и зарубежной литературы и двух приложений.

3.8. Выводы

В главе 3 представлена методика и результаты проведенного эксперимента по определению изменения момента сил трения покоя на контакте плоских поверхностей в среде жидкой смазки. Исследовано влияние на искомую величину избыточного давления рабочей жидкости и времени экспозиции образцов при повышенном давлении.

Полученные результаты позволяют сделать следующие выводы.

Характер экспериментальных кривых достаточно хорошо соответствует расчетным, полученным при использовании расчетной модели, описанной в главе 2. Таким образом, указанная модель может применяться для расчетов при проектировании и выборе элементов погружных систем робототехнических комплексов, содержащих плоские распределительные элементы.

В экспериментах с двумя различно обработанными парами образцов, наилучшее совпадение экспериментальных и расчетных кривых достигается при значении критической толщины общего граничного слоя жидкости 5=0,02 мкм. Это значение можно считать характерным для случая контакта стальной (сталь Х12Ф1-Ш) и бронзовой (БрОСН 10-2-3) поверхностей в среде гидравлического масла АМГ-10.

Эффект увеличения момента сил трения покоя на контакте плоских поверхностей в среде жидкой смазки при повышенном давлении среды наблюдается при времени экспозиции более 5 минут для случая контакта поверхностей 12 класса шероховатости. При меньшем времени экспозиции проявление указанного эффекта неустойчиво.

Влияние избыточного давления рабочей жидкости на увеличение момента сил трения покоя на контакте реальных распределительных устройств имеет практическое значение при глубине погружения более 2000 м, когда величина описываемого эффекта становится больше 20%.

Расчет на меньших глубинах может давать ошибку, большую нежели само расчетное значение, что связано с объективной невозможностью точного определения многих исходных величин и необходимостью введения ряда допущений.

В то же время, полученные данные свидетельствуют о необходимости учета описанного эффекта при создании погружных систем глубоководных подъемно-транспортных робототехнических комплексов. При разработке нового устройства, пусковое усилие его привода должно быть выбрано с учетом коэффициента Кр, рассчитанного с помощью предложенной модели. При применении уже выпускаемого изделия, его привод должен быть испытан на соответствующую нагрузку. При этом, применение предложенной расчетной модели позволяет обойтись без испытаний в камере высокого давления.

В целом, результаты проведенного эксперимента подтвердили возможность существования предложенной в главе 2 гипотезы о механизме возникновения дополнительного нормального усилия на контакте плоских поверхностей в среде жидкой смазки при повышенном давлении. Позволили уточнить расчетную модель, сделав ее пригодной для практических расчетов торцевых распределителей гидравлических устройств. Подтвердили практическую необходимость учета рассматриваемого эффекта при создании погружных систем глубоководных робототехнических комплексов.

Заключение

В настоящее время в промышленно развитых странах всего мира происходит формирование сектора экономики, связанного с выполнением самого широкого круга подводных работ и развитием подводных технологий. При этом наиболее быстрое развитие подводной техники идет по пути создания рабочих глубоководных аппаратов, представляющих собой подъемно-транспортные робототехнические комплексы, оснащенные манипуляционным и другим специальным оборудованием для выполнения работ на предельных глубинах до 6000 м.

Поскольку эта область техники является относительно новой, многие проблемы ее создания еще не имеют законченных решений. В частности не решена проблема обеспечения работоспособности на больших глубинах элементов конструкций, заимствованных из других областей техники. В то же время, разнообразие существующих схем и конструкторских решений, а также необходимость существенных материальных затрат, делают практически невозможным экспериментальное решение данной проблемы при рассмотрении каждой конкретной конструкции. В сложившейся ситуации наиболее целесообразным представляется исследование особенностей функционирования отдельных составляющих элементов, общих для целых классов применяемых узлов и механизмов. Получение подобных данных позволит давать заключение о работоспособности и ожидаемых изменениях технических характеристик реальных узлов проектируемых погружных систем, рассматривая их как совокупность уже изученных составных элементов.

Настоящая работа была посвящена исследованию особенностей контакта плоских металлических поверхностей, находящихся в среде жидкой смазки. В технике такой контакт, в частности, реализуется в узлах торцевых распределителей гидронасосов и гидромоторов, а так же в узлах плоских золотников различных гидравлических распределителей и клапанов. Проведенное исследование показало, что при повышении давления среды, которое характерно для эксплуатации элементов и узлов погружных систем глубоководной техники, наблюдается явление увеличения силы трения покоя на контакте рассматриваемых поверхностей. Эффект, вызываемый этим явлением, может быть одной из составных частей известного в практике создания глубоководной техники явления затрудненного запуска некоторых элементов погружной системы на больших глубинах.

Разработка метода, позволяющего на стадии проектирования рассчитывать изменение силы трения покоя плоских металлических поверхностей, находящихся в жидкой смазке, при изменении давления среды - является актуальной научной задачей. Ее решение, в совокупности с результатами других исследований, позволит отказаться от проведения предварительных испытаний элементной базы, содержащей плоские золотники, проектируемых погружных систем в камере высокого давления. Это позволит значительно сократить сроки разработки и снизить материальные затраты на проведение соответствующих испытаний. Этот вывод позволил сформулировать цель настоящей работы.

Для решения данной задачи в настоящей работе проведено теоретическое и экспериментальное исследование явления изменения силы трения покоя плоских металлических поверхностей, находящихся в жидкой смазке, при изменении давления среды. Проведенное исследование позволило получить результаты, составляющие научную новизну данной работы. А именно, в ходе исследования сформулирована и подтверждена экспериментально гипотеза, объясняющая возникновение рассматриваемого явления. На основе предложенной гипотезы разработан метод расчета, позволяющий осуществлять учет данного явления на стадии проектирования погружных систем.

Предложенная гипотеза предполагает, что при статическом контакте твердых поверхностей в среде жидкой смазки на поверхности контакта формируются зоны непосредственного взаимодействия твердых поверхностей, включающие в себя зоны фактического контакта и зоны образования общего граничного слоя жидкости. В пределах указанных зон давление основного объема жидкости не передается на поверхности твердых тел. Это приводит к увеличению нормальной нагрузки на контакте и, как следствие, увеличению силы трения покоя контактирующих поверхностей. Указанная гипотеза базируется на представлениях теории контактирования шероховатых поверхностей, молекулярной физики граничного трения и учитывает особенности построения погружных систем подводных робототехнических комплексов.

При разработке метода расчета были решены основные задачи исследования, сформулированные во введении. Для их решения были разработаны новые расчетные модели, учитывающие специфику рассматриваемого явления. А именно, на основании предложенной гипотезы разработана модель контакта отдельных микровыступов в среде жидкой смазки и модель контакта двух шероховатых поверхностей в среде жидкой смазки. Разработанные модели учитывают наличие на поверхности твердой фазы граничного слоя жидкости и возможность образования общего граничного слоя жидкости при контакте поверхностей. Получены зависимости для расчета величины площади непосредственного взаимодействия и изменения нормальной нагрузки на контакте при изменении давления среды.

На основе анализа указанных моделей, методом математического моделирования, исследовано влияние основных факторов на характеристики контакта и эффект увеличения силы трения покоя. Полученные результаты показывают, что определяющее значение имеют чистота обработки контактирующих поверхностей и критическая толщина общего граничного слоя жидкости.

Для проверки предложенной гипотезы и разработанных моделей было проведено экспериментальное исследование. В ходе эксперимента получены профилограммы рабочих поверхностей образцов с различными характеристиками распределения материала в шероховатом слое и профилограммы рабочих поверхностей деталей торцового распределителя реального гидронасоса. Проведена серия экспериментов в камере высокого давления.

При обработке результатов эксперимента предложена компьютерная технология обработки профилограмм. По результатам обработки экспериментальных данных рассчитана величина критической толщины общего граничного слоя жидкости для пары высоколегированная сталь - оловянная бронза в среде гидравлического масла. Расчетная величина составила 5=0,02 мкм. Экспериментально исследовано влияние времени экспозиции образцов под повышенным давлением на величину эффекта увеличения силы трения покоя. Минимальное время экспозиции, при котором величина исследуемого эффекта имеет установившийся характер, составило 5 минут.

В целом, экспериментальное исследование подтвердило правомерность предложенной гипотезы и адекватность разработанных моделей. Полученные экспериментальные данные позволили уточнить расчетные модели и применить их для расчета реальных технических конструкций. Так, был рассчитан необходимый коэффициент запаса пускового момента, расходуемого на страгивание торцового распределителя гидронасоса НП-100 при его запуске на больших глубинах. Расчетное значение составило кр«1,9 при максимальной глубине погружения робототехнического комплекса в 6000 м. Таким образом, показана необходимость учета явления изменения силы трения покоя твердых поверхностей, находящихся в жидкой смазке, при изменении давления среды для плоских золотников и торцовых распределителей реальных конструкций, применяемых в подводной технике.

Разработка метода позволила получить результаты, составляющие практическую ценность данной работы. А именно, разработанный метод позволяет: рассчитывать изменение момента сил трения покоя в торцевых распределителях гидронасосов и гидромоторов; рассчитывать изменение силы трения покоя в узлах плоских золотников гидравлических клапанов и распределителей; использовать полученные в ходе эксперимента данные для расчета характеристик контакта пар трения сталь - оловянная бронза в среде гидравлического масла; использовать выработанную методику для исследования характеристик контакта других типов сопряжений.

Все вышеизложенное позволяет сделать вывод о том, что поставленная цель - исследовать явление изменения силы трения покоя плоских металлических поверхностей, находящихся в жидкой смазке, при изменении давления среды и разработать метод расчета для учета этого явления на стадии проектирования подводных подъемно-транспортных машин - достигнута.

В целом, проведенное исследование показало необходимость учета явления изменения силы трения покоя на контакте твердых поверхностей в среде жидкой смазки для сопряженных плоскостей высокой чистоты обработки. Применение разработанного метода расчета необходимо для грамотного применения узлов, содержащих в своем составе плоские золотники и торцовые распределители, в условиях погружной системы робототехнических комплексов. Получена возможность учета исследованного явления на стадии проектирования погружных систем.

Результаты научного исследования, представленные в данной диссертации использовались в учебном процессе кафедры "Подъемно-транспортные системы" МГТУ им. Н.Э. Баумана в части организации научно-исследовательской работы студентов и исследовательской части дипломного проектирования.

Разработанный метод расчета внедрен в следующих организациях, занимающихся разработкой и созданием глубоководной техники.

В НИИ Специального Машиностроения МГТУ им. Н.Э. Баумана с применением результатов проведенного исследования выполнены работы по созданию подводного робототехнического комплекса "Ак-ва - ЧС" и подводного робототехнического комплекса "Шнек-А". В настоящее время робототехнический комплекс "Аква - ЧС" успешно прошел приемо-сдаточные испытания и принят в эксплуатацию МЧС России. Данная работа удостоена золотой медали на международной выставке в Женеве. Робототехнический комплекс "Шнек-А" находится в стадии достройки. Этап испытаний макетного образца, подтвердивший выполнение основных требований технического задания, полностью завершен.

В ФГУП ОКБ океанологической техники РАН результаты исследования были использованы при разработке телефотокомплекса глубоководного аппарата "Консул" и автономных гидроакустических размыкателей "АГАР".

ФГУП "Санкт-Петербургское Морское Бюро Машиностроения "Малахит" использовало разработанный метод расчета и результаты проведенного экспериментального исследования при создании ма-нипуляционного комплекса УПМУ-1, размещаемого на обитаемом глубоководном аппарате. Опытный автономный глубоководный аппарата проекта 16810 "Русь", оснащенный манипуляционным комплексом УПМУ-1, прошел Государственные испытания и принят в опытную эксплуатацию Балтийским флотом. Работа по созданию манипуляционного комплекса УПМУ-1 удостоена Второй премии имени МГТУ им. Н.Э. Баумана в 2001 г.

Во всех перечисленных случаях проводимые испытания созданной техники подтверждали правильность конструкторских решений, выработанных при использовании результатов представленного в настоящей работе исследования. Положительный эффект от применения разработанного метода на стадии проектирования погружных систем выражался в существенном сокращении сроков разработки и снижении материальных затрат за счет отказа от проведения предварительных испытаний применяемой элементной базы на функционирование при воздействии высокого гидростатического давления.

Применение результатов проведенного исследования и достигнутый при этом эффект подтвержден соответствующими актами внедрения.

1. Аврунин Г.А., Бакакин Г.Н., Гавриленко Ю.А. Исследование шероховатости деталей гидромашин в процессе их эксплуатации // Вестник машиностроения. 1987. - №6. - С. 16-17.

2. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев J1.В. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981. - 220 с.

3. Автономные необитаемые подводные аппараты / Под общ. ред. М.Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. - 272 с.

4. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М.: Металлургия, 1969. - 158 с.

5. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1969. -496 с.

6. Ахматов А.С. Молекулярная физика граничного трения. М.: Физматгиз, 1963. -472 с.

7. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967. -496 с.

8. Башта Т.М. Объемные насосы и гидроавтоматические двигатели гидросистем. М.: Машиностроение, 1974. -607 с.

9. Виноградов Г.В., Архарова В.В., Петров А.А. Противоизносные и антифрикционные свойства углеводородов // Химия и технология топлив и масел. 1961. - №3. - С. 34-37.

10. Гаркунов Д.Н. Триботехника. М.: Машиностроение, 1985. - 720 с.

11. Горячева И.Г., Добычин М.Н. Контактные задачи в трибологии. М.: Наука, 1988. - 115 с.

12. Данилов Ю.А., Кирилловский Ю.Л., Колпаков Ю.Г. Аппаратура объемных гидроприводов. М.: Машиностроение, 1990. - 272 с.

13. Демкин Н.Б. Контактирование шероховатых поверхностей. М.: Наука, 1970.-227 с.

14. Демкин Н.Б. Теория контакта реальных поверхностей и трибология // Трение и износ. 1995. - №6. - С. 1003-1025.

15. Демкин Н.Б. Фактическая площадь касания твердых поверхностей. -М.: Изд-во АН СССР, 1962. 253 с.

16. Демкин Н.Б., Крагельский И.В. Предварительное смещение при упругом контакте твердых тел // ДАН СССР. 1969. - №4. - С.812-814.

17. Демкин Н.Б., Рыжов Э.В. Качество поверхности и контакт деталей машин. М.: Машиностроение, 1981. -244 с.

18. Дерягин Б.В. К теории граничного трения. М.: Изд-во АН СССР, 1957.-179 с.

19. Дерягин Б.В. Что такое трение. М.: Изд-во АН СССР, 1963. - 134 с.

20. Джонсон К. Механика контактного взаимодействия / Пер. с англ. В.Э. Наумова, А.А. Спектора. М.: Мир, 1989. - 506 с.

21. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных / Пер. с англ. под ред. Э.К. Лецкого. М.: Мир, 1980.-610 с.

22. Диомидов М.Н., Дмитриев А.Н. Покорение глубин. Л.: Судостроение, 1974. - 334 с.

23. Добычин М.Н. Взаимное влияние пятен касания при контактировании шероховатых тел II Трение и износ. 1980. - №3. - С. 341-349.

24. Дубинин А.Д. Энергетика трения и износа деталей машин. М.: Машиностроение, 1969. - 235 с.

25. Дьяченко П.Е., Вайнштейн В.Э., Грознинская З.А. Методы контроля и стандартизация волнистости. М.: Стандартгиз, 1962. - 92 с.

26. Евдокимов Ю.А., Колесников В.И., Тетерин А.И. Планирование и анализ экспериментов при решении задач трения и износа. М.: Наука, 1980.-228 с.

27. Илларионов Г.Ю., Сидоренков В.В., Потапов А.С. Противоминные необитаемые аппараты. Владивосток: Изд-во Дальневосточного ун-та, 1991.-117с.

28. Камерон А. Теория смазки в инженерном деле. М.: Машгиз, 1962. - 465 с.

29. Комбалов B.C. Оценка триботехнических свойств контактирующих поверхностей. М.: Наука, 1983. - 136 с.

30. Кондаков Л.А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем. М.: Машиностроение, 1982. - 216 с.

31. Контактное взаимодействие твердых тел / Под общ. ред. Н.Б. Демкина Калинин: Изд-во Калининского ун-та, 1986. - 144 с.

32. Костецкий Б.И. Механо-химические процессы при граничном трении. М.: Наука, 1972. - 170 с.

33. Крагельский И.В. Трение и износ. М.: Машиностроение, 1968. -480 с.

34. Машиностроительный гидропривод / Под ред. В.Н. Прокофьева -М.: Машиностроение, 1978. -496 с.

35. Михин Н.М. Внешнее трение твердых тел. М.: Наука, 1977. - 219 с.

36. Моделирование трения и изнашивания в машинах / Под ред. А.В. Чичинадзе. М.: Машиностроение, 1982. - 191 с.

37. Морские технологии / Под ред. М.Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. - 294 с.

38. Мур Д. Основы и применение трибоники. М.: Мир, 1978. - 487 с.

39. Надежность и долговечность деталей машин. Механика и физика контактного взаимодействия / Под общ. ред. Н.Б. Демкина. Калинин: Изд-во Калининского ун-та, 1974. - 126 с.

40. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 208 с.

41. Оксененко А.Я., Петухов В.М., Железняк А.И. Насосы регулируемые реверсивные унифицированной конструкции и насос-моторы на их базе. Выбор и применение. М.: ВНИИТЭМР, 1986. - 57 с.

42. Некрасов Б.Б. Гидравлика и ее применение на летательных аппаратах. М.: Машиностроение, 1967. - 368 с.

43. Освоение глубин океана / Под ред. В.И. Сытина. М.: Воениздат, 1971.-432 с.

44. Осипов А.Ф. Объемные гидравлические машины. М.: Машиностроение, 1966. - 159 с.

45. Коробков В.А., Левин B.C., Лукошков А.В. Подводная технология. -Л.: Судостроение, 1981. -240 с.

46. Постников B.C. Физика и химия твердого состояния. М.: Металлургия, 1978. - 543 с.

47. Расчетные методы оценки трения и износа / Под ред. И.В. Крагельского. Брянск: Наука,1975. - 233 с.

48. Розенберг Ю.А. Влияние смазочных масел на долговечность и надежность деталей машин. М.: Машиностроение, 1970. - 312 с.

49. Розенберг Ю.А., Виноградова И.Э. Смазка механизмов машин. Выбор и применение масел. М.: Гостоптехиздат, 1960. - 340 с.

50. Рыбакова Л.М., Куксенова Л.И. Структура и износостойкость металла. М.: Машиностроение, 1982. - 209 с.

51. Рыжов Э.В., Колесников Ю.В., Суслов А.Г. Контактирование твердых тел при статических и динамических нагрузках. Киев: Наука, 1982.-169 с.

52. Свешников В.К., Усов А.А. Станочные гидроприводы. М.: Машиностроение, 1988. - 512 с.

53. Системы и элементы глубоководной техники подводных исследований / Под ред. B.C. Ястребова. Л.: Судостроение, 1981.-304с.

54. Смирнов А.В. Анализ глубоководного гидравлического привода в системах управления подводными аппаратами. М.: Наука, 1975. -457с.

55. Смирнов А.В., Челышев В.А. Влияние глубины погружения на характеристики погружных систем подводных аппаратов. М.: Наука, 1977.-200 с.

56. Смирнов А.В., Челышев В.А. Исследование влияния окружающей среды на работу электрогидравлических систем подводных аппаратов // Тезисы докладов на IV Всесоюзном симпозиуме по теории и принципам устройства манипуляторов. Тольятти, 1976. - С. 23 - 28.

57. Справочник по триботехнике / Под общ. ред. М. Хебды, А.В. Чичинадзе; В 3-х т.-М.: Машиностроение, 1989. Т.1. Теоретические основы. 400 с.

58. Справочник по триботехнике / Под общ. ред. М. Хебды,

59. A.В. Чичинадзе; В 3-х т. М.: Машиностроение, 1990. Т.2. Смазочные материалы, техника смазки, опоры скольжения и качения. -416 с.

60. Тамаи И., Ройтмайер Б.Г. Механизм граничного трения и краевой эффект. М.: Химия, 1967. - 312 с.

61. Трение, изнашивание и смазка / Под ред. И.В. Крагельского,

62. B.В. Алисина. М.: Машиностроение, 1978. -400 с.

63. Кондаков Л.А., Голубев А.И., Гордеев В.В. Уплотнения и уплотнительная техника. М.: Машиностроение, 1994. -448 с.

64. Файн Р.С., Кройц К.Л. Химизм граничного трения стали в присутствии углеводородов. М.: Химия, 1967. - 312 с.

65. Фрикционное взаимодействие твердых тел с учетом среды. -Иваново: Изд-во Ивановского ун-та, 1982. 154 с.

66. Хайралиев С.И. Моделирование контактного взаимодействия поверхностей трения. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. - 165 с.141

67. Хмельнов И.Н., Турмов Г.П., Илларионов Г.Ю. Необитаемые подводные аппараты. Владивосток: Дальнаука, 1996. - 130 с.

68. Хусу А.П., Витенберг Ю.Р., Пальмов В.А. Шероховатость поверхностей. Теоретико-вероятностный подход. М.: Наука, 1975.-344с.

69. Чередниченко Г.И., Фройштетер Г.Б., Ступак П.М. Физико-химические свойства смазочных материалов. М.: Химия, 1986. - 197 с

70. Черножуков Н.И., Крейн С.Э., Лосиков Б.В. Химия минеральных масел. М.: Гостоптехиздат, 1959. - 267 с.

71. Элементная база подводных аппаратов и роботов / Под ред. B.C. Ястребова. М.: Наука, 1980. - 140 с.

72. Ястребов B.C. Об учете специфики среды при анализе и расчете систем управления подводных манипуляторов. М.: Океанология, 1971.-576 с.

73. Ястребов B.C., Смирнов А.В., Челышев В.А. Принципы построения погружных систем подводных аппаратов. М.: Наука, 1979. - 128 с.

74. Remotely operated vehicle / U.S. Depart. Of commerce. Washington, 1979.-205 p.

75. Remotely operated vehicle of the word / Oilfield publications limited. -Houston, 1998.-458 p.