автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Разработка метода исследования систем автоматического управления объектами с большими постоянными времени при наличии широтно-импульсной модуляции



МОСКОВСКИЙ ордена ЛШНА и ордена 01СГЯБРЬСК0Й РЕВОЛЮЦИИ ЕНЕРГШЧЕСКИй ИНСТИТУТ

На правах рукописи

АНИСИШЗ ДдатриЗ Николаева

РАЗРАБОТКА МЕТОДА ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТА!.!! С Е0ЛЫ12&И ПОСТОЯННЫЕ ВРЕМЕНИ ПИ НАЛИЧИИ ютотао-импульсноя НОДУЛЯЩИ

Специальность C5.I3.OI - управление в технических системах

Автореферат

д;:ссертщ:тт1 на сонсксжэ учёной степей:: кандидата тегпгачзски" наук

'А)

МОСКВА - 1591

Работа выполнена на кафедре автоматики Московского ордена Ленина и ордена Октябрьской Революции энергетического института.

Научный руководитель - кандидат технических наук, доцент

КОЛОСОВ Олег Сергеевич.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор ПОПОВ Вадим Иванович; ;

кандидат технических наук, доцент ВОЛШН Владимир Владимирович

Ведущая организация - МосгазНИИпроект

Защита диссертации состоится " 21 " ноября_1991

в 16 часов в ауд.Г-ЗЮ на заседании специализированного совета К 053.16.18 в Московском ордена Ленина и ордена Октябрьс* Революции энергетическом институте.

Адрес института: 105835, Москва Е-250, ул. Красноказарменная, 14 С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МЭИ.

Автореферат разослан " " о^ьйяЗ^иХ._1991 г.

Полотнов М.

ОЕЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Широтно-импульсная модуляция 1-го сода 1ШКМ-1) является распространённым способом формирования управляю -пего воздействия в системах автоматического управления. Основным гв достоинством является простота технической реализации. Однако, : точки зрения влияния на динамику системы, наличие ШИТЛ представляет довольно серьёзную проблему. Трудности исследования систем с гиротно-импульсной модуляцией (ШИС) точными методами порождается ¡елинейным характером их характеристик (ограничение ширины импульсов и нелинейность, обусловленная самой модуляцией). Так, например, :ри решении ряда задач бывает необходимо исследовать спектр сигнала на выходе нелинейного элемента при гармоническом воздействии на зго входе. Когда таким нелинейным элементом является широтно-им-1ульснкй модулятор (пусть дате ненасыщенный), исследование спектра затруднено из-за того, что вид точных формул для определения коэффициентов разложения выходного сигнала ШКМ в ряд Фурье является «удобным для анализа.

Сложность точных методов исследования ЦК С вызвала необходи -иость разработки приближённых методов, использующих упрощённое представление И'.М в системах автоматического управления. Во всех ^утцествукзих приближённых методах исследования заданы ограничения -т сигналы и параметры ЖС (ограничения на порядок непрерывной части системы, на скорость изменения входного сигнала ШКМ, на отношение длительности выходных импульсов к периоду срабатывания ШКМ и т.д.). При разработке конкретной пиротно-импульсной системы, как правило, есть возможность проверить выполнение ограничений, но нет возможности на него повлиять. Для того, чтобы получить эту возможность, условия представления ШД схемой замещения необходимо выразить таким образом, чтобы они включали в себя ограничения на параметры, которые чс'но варьировать.

С разпитием микропроцессорной техники становится целесообразным переход к ииротно-имлульсной модуляции в ряде систем, где традиционно используются другие способы формирования управляющего воздействия. В частности, это относится к системам автоматического регулирования отопительной нагрузки группы зданий. Сушествутаие промгаленные регуляторы с частотно-импульсной модуляцией вводного сигнала не могут обеспечить требуема показателей качества для подобных систем. 3 янпчительной мере ото абуслорл^но так»-? тем, что

в настоящее время они не рассматриваются как достаточно сложные нелинейные динамические системы. Возможность их качественного анализа и машинного моделирования может появиться только после проведения исследования характеристик всех элементов системы и составления структурных схем.

Цель работы.

1. Проведение гармонического анализа сигналов на выходах трёхпозиционного и двухпозиционного тиротно-импульсных модуляторов 1-го рода.

2. Получение оценок близости свойств ненасыщенных НИМ в системах автоматического регулирования к свойствам непрерывных линейных элементов.

3. Нахождение условий, определяющих параметры ненасыщенного НИМ, при выполнении которых его можно представить простой схемой замещения.

Л. Исследование характеристик элементов системы автоматического регулирования отопительной нагрузки группы зданий, составление структурной схем« систем«.

5. Анализ и машинное моделирование системы автоматического регулирования отопительной нагрузки.

6. Разработка алгоритма управления системой и его реализация я микропроцессорном контроллере.

7. Исттание и анализ работы системы автоматического регулирования отопительной нагрузки с широтно-импульсной модуляцией.

Научняя новизна.

1. Получены простые выражения для расчёта частотных спектров сигналов на выходах трёхпозиционного и двухпозиционного НИМ 1-го рода при гармонических воздействиях на их входы.

2. Получена простая схема замещения ненасыщенного НИМ для случая, когда удельные веса порождённых гармоник в спектре его выходного сигнала малы по сравнению с удельным весом основной гармоники.

3. Найдены условия, определяющие параметры ненасиценного НИМ, при которых его можно представить линейной схемой замещения в системе автоматического управления.

4. Разработана динамическая модель системы автоматического регулирования отопительной нагрузки группы зданий, на основе которой разработан алгоритм упрявления системой.

Методы исследования. При решении задач исследования привлекаюсь известнее положения и результаты из области теории автоматического управления, гармонического анализа, тригонометрии, теории 5есселевых функций, основ теплотехники; использовался пакет прикладных программ МАСС (машинный анализ и синтез систем). Теоретические результаты подтверждены данными машинного моделирования и испытаний системы.

Практическая ценность результатов.

1. Полученные выражения для расчёта частотных спектров выходных сигналов ненасщенных ШИМ 1-го рода являются достаточно простыми и наглядными. Они позволяют легко оценить изменение спектра при изменении параметров ШКМ и входного сигнала.

2. Полученные результаты позволяют выбрать параметры ненасыщенного ШИМ таким образом, чтобы в системе автоматического управления его можно было представить последовательным соединением пропорционального и запаздывающего звеньев, свойства которых достаточно хорошо изучены.

3. Разработанная динамическая модель системы автоматического регулирования отопительной нагрузки группы зданий позволяет исследовать систем-,' как аналитическими, так и машинными методами.

4. Разработанный закон управления системой помыкает её качество и надёжность.

Реализация р"зультатов. Математическая модель объекта регулирования и закон управления с широтно-импульсной модуляцией были реализогйнк п микропроцессорном контроллере, разработанном в М£И на базе однокристальной микро-ORi KI8I6BE25. Испытания системы автоматического регулирования отопительной нагрузки, проведённые ресной 1900 г. на ИГЛ I09/00J г.Москвы, показали хорошее совпадение теоретических и практических результатов.

Апробация работы. Материалы диссертации обсуждались на 3-й Всесоюзно? конференции "Перспективы и опыт внедрения статистических метолов р АСУ1П" (Тула, 1986 г.), 2-й школе молодых учёных и специалисток KSK (Москва, 1966 г.), на научно-практической конференции "Проектирование, монтат и Наладка автоматизированных систем теплоснябтрнир" (Ленинград, 1987 г.), на 3-й школе молодых учёных и спр'шэлисто» МГУ (Матеря, .'9Ш г.), ня Всрсопзнсм научно-техническом еорошании "Пути повышения гтМ^ктипности теплофикации и теп-лоснабтенип" (Горький, 1989 г.), на 4-й Всесоюзной конференции "Перспективы и опыт внедрения статистических м->того" в ЛСУТП" (Ту-

Л6, 1990 г.).

Публикащ и. Результаты диссертации освещены в 7 печатных работах.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 60 наименований и четырёх приложений. Работа изложена на 155 страницах машинописного текста, содержит 38 рисунков.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулирована цель работы, отражены основные научные результаты.

В первой главе проводится гармонический анализ выходных сигналов ненасыщенных ШМ 1-го рода. Рассматриваются существующие методы исследования систем с двумя разновидностями модуляторов -трёхпозиционного, выходной сигнал которого для 1-го периода регулирования описывается уравнениями

SC(t)«

тли

Asi^n-eUl для 1и«1«1Те*ТЛИ

о

?|е[1]| уё*«тв

ДЛЯ iTe+TH[L]<t<(Ui)Te при |e[L]|sé*

при

• [L] | > е*

(I)

(2)

и двухпоэиционного, выходной сигнал которого описывается уравнениями

«ад-

тли =

\ для 1Те * i * lie +Т„ [i]

-А для ITe+T^il-t-fi+OTe

Te/2+уеЦ] при -е* « е[1] « е* Те

о

при e[L] > е* при e[L]<-e*

(3)

(4)

где Те - период квантования; б [11 - значение входного сигнала в момент времени 1 « 1Те ; Ц [I] - длительность выходного импульса ШКМ, появляющегося в момент времени 4 = 11е ; у ~ коэффициент преобразования ШМ, е*- абсолютное значение входного сигнала, при котором происходит насыщение широтно-импульсного модулятора.

Отмечено, что точные методы исследования систем с широтно-имп.ульсной модуляцией являптся весьма трудоёмкими, и что в ряде случаев удобно оперировать упрощённой динамической моделью ШИ.1.

Рассматривается прохождение через трёхпоэиционный ШКМ 1-го рода гармонического сигнала

причем

e(l) = Е0 + Ej sin, (cot * ч»)

Е„ > о, Et > 0 , Е. + Е, «е*

и частота входного сигнала со меньие тактовой частоты НИМ С0е= = 2%/\. (Сначала рассматривается случай, когда = 0.) Тогда можно найти такие натуральные числа М и N , не тлеющие общих сомножителей (M'N), что

СИ = -g- СОе (5)

Очевидно, сигнал на выходе НИМ X (i ) является периодическим. Поскольку тактовая частота ПУМ в общем случае не кратна частоте входного сигнала, то частота выходного сигнала UMM Q определяется как

J М N NTe {Ь>

Этот сигнал можно представить в виде ряда Оурьо:

х(1)= 22 [a* sU(kQt) + «fccos(hQt)]-к * 1

- с0 + Ch sU(kQbq>h)

Коэффициенты разложения в ряд Фурье fl^ , , С„ , Сц.вьфпиа-ются через значения Х- ( i ) по извести™ формулам. Однако, при непосредственной подстановке уравнений (1) и (2) в эти формулы, они оказываются неудобными из-за наличия знаковой функции г уравнении (I) и абсолютных значений в уравнении (2). Так, например,

1ST

a*-£l3c(Qt)slri{liQt)d(QtO-

J 0

--^ g [sign (E„*Ei Sir;(u>Te<p)cos(QTeh^ Qук IE,- Eisin,(wTe^I)-- siija ( E0*E< sLrviwTe'^j'Cos (QTe k^)]

В работе предложен метод, устраняющий этб неудобство. Он основан на выделении интервалов интегрирования, соответствующих той или иной полярности выходных импульсов, что достигается путём замены индекса суммирования •

I ® М^ - D- N , (7)

где 13 - такое целое число, при котором 0 ^I < N

После замены индекса суммирования и соответствующих преобразований получены приближённые выражения для определения коэффициентов разложения выходного сигнала трёхпозиционного ЖМ-1 в ряд Фурье. Рассмотрены два предельных случая: Е„» 0 и Eo'Ej,. Число N для определённости положено чётным. Приближённые выражения имеют вид:

W (^ёЛ для нечётных ^ (8)

N ^"JJyK N И для чётных ft npnE„>Ei

йь = 0 для чётных к при Е„ = 0 (9)

для нечётных К при Е.=О (10)

для чётных к (л)

и для нечётных к при Е0>Е1

где е0 = УЕо/Те; §1= уЕ|/Те, р- наименьшее по модулю целое число, удовлетворяйте при некотором целом Н равенству

у М

) - функция Бесселя 1-го рода р -го порядка, ) - функция Вебера р-го порядка.

Аналогичные расчёты были проведены для двухпозиционного 11У.М и получены следующие приближённые выражения:

а**

при

^•[1-(-1)п,10(?гп1ё4)] при к =

о

при при

(12)

(13)

где ГЦ - натуральное число.

Показано, что для гармоник с номерами с погреп-

ностыо не более 10 % функцию можно представить перт-м

членом разложения в ряд Тейлора, а функцию Ер - первыми дву-

мя членами. В этом случае выражения для определения коэффициентов Фурье принимают вид дробно-рациональных функций.

В спектре выходного сигнала ШИЛ в общем случае присутствуют гармоники как кратные, так и некратные основной, имеющей номер М . Однако, показано, что влияние гармоник с номера-ми, по крайней мере, М , 2М , ЗИ , 4М , 5М , 6М для Е0>Е1 и с номерами М,ЗМ , 5 И для Е0 0 сильнее, чем влияние любой некратной гармоники, поэтому далее рассматриваются только гармоники, кратные осноеной (К=пМ, где П - натуральное число). Полуденные приближённые выражения для определения амплитуд этих гармоник имеют вид: для трёхпозиционного НИМ при Е0 = 0

Сим ~

I__М Да а - Ьо(ЧЪ)гА

-А М ~~ Т^П'-^Те

П1-4 N

0

а = 3,5,.,

к •

(14)

(15)

!ри Е, * Е!

Спн «-аГ [-и / " а! I 2 ) ^т;

для двухпозиционного ШКМ

пН (I! 1 / П\[ А I Те

(16)

<17)

Проверено сопоставление результатов, полученных по формулам (14)+ (17) и полученных по точным формулам при помощи ЭВМ. Для рассмотренных случаев расхождение не превгаает 10

Во "торой главе проводится гармоническая линеаризация ненасыщенных И'М. Вводится определение меры близости нелинейного элемента к линейному б как отношения амплитуды наиболее существенной из порождённых гармоник к амплитуде основной гармоники. Чем меньше значение б , тем нелинейный элемент ближе по своим свойствам к линейному.

Для случая, когда непрерывная часть ИКС представляет собой идеальный фильтр низких частот, получены оценки меры близости ненасыщенных ШМ к линейным элементам. Если тактовая частота ШК.М СОс связана с границей полосы пропускания непрерывной части СОп соотношением

СОе/"п > ^^ то для трёхлозиционного ИКМ

бй0,5б)пТе при Ео>Е1 (18)

б * 0,2-бЫпТе. при Ео=0 (19)

для двухпозиционного ШКМ

бвО,25сопт; (20)

Относительная погрешность этих оценок не превышает 12,5 /ь.

Если система является астатической, то постоянную составляющую сигнала в('Ь) можно принять равной'нулю (Е0= 0), и для оценки моры близости трёхпозиционного Ш'М к непрерывному линейному элементу пользоваться неравенством (19).

Если величина 6 достаточно мала, то влиянием всех гармоник, кроме основной, можно пренебречь. В этом случае КУ.М может бить представлен звеном с эквивалентным коэффициентом передачи

Для трёхпозиционного ШИМ

Такой комплексный коэффициент передачи соответствует последовательному соединении пропорционального и запаздывающего звеньев с передаточной функцией

и,(р) = Кие-'г» (2П

где

К. ' тш = о,42уЕ(

Максимальная величина запаздывания н^наснденного 13'.М

= йАХ

Двухпозиционнь'й '¡ПУ.М также может быть представлен последовательным соединением пропорционального и запаздывающего звеньев с передаточной функцией (21), но, в отличие от трёхпозиционнгго ПУЛ! время запаздывания зависит только от периода срабатывания импульс ного элемента и равно

Фильтрующие свойства реальной системы, на которых основана гармоническая линеаризация 1ЖМ, зависят не только от вида непрерывной части, но и от коэффициента Кщ. Его моуно не учитывать только в том случае, когда амплитудно-частотная характеристика не прерывной части системы Ущ^м) в районе частоты среза убывает до етаточно быстро (иными словами, когда полоса пропускания слабо за висит от смещения АЧХ вдоль оси ординат). На практике так бывает редко, поскольку при разработке систем автоматического регулирова ния наклон амплитудно-частотной характеристики в районе частоты среза, из соображений устойчивости,стремятся сделать минимальным.

Поэтому в общем случае при опродел^нии условий линеаризации необходимо рассматривать полосу пропускания приведённой непрорывной части (ПНЧ) ИКС, определяемой как последовательное соединение пропорционального звена с коэффициентом Кш и непрерывной части системы. Амплитудно-частотная характеристика приведённой непрерыв

ной части

Wnw (ju) - К • Ylk4 (jto) - ^ ' Чч (j«)

Однако, при определении полосы пропускания возникают затруднен/я, поскольку невозможно однозначно указать частоту, начинал г которой ординатами АЧХ можно пренебречь. Невозможно также говор!'" и о полной эквивалентности ИКС непрерывной линейной системе, о можно только оценить меру близости этих систем. Тем не менее, с говорить об эквивалентности лишь в определённом узком смысле и р сматривать ИКС с непрерывной часть» низкого порядка, то в ряде случаев условие эквивалентности удаётся выразить через конкретш параметры системы. Tai;, показано, что ИКС с объектом в виде khsj ционного звена мокно считать эквивалентной непрерывной системе !• смысле асимптотической устойчивости при условии

СОе > 25ГСО^,

где Сdtf - частота среза логарифмической амплитудно-частотной характеристики ПКЧ. В этом случае отношение амплитуды наиболее существенной порождённой гармоники к амплитуде основной гармоники не превышает 0,5 ( б s 0,5 при 6)„ =6)*р ).

Рассмотрено влияние фазы входного сигнала на комплексный коэффициент передачи ШКМ. Показано, что при ^ б для трёхпозици онного ПУЛ! и ^е/ш ^ 4 для двухпозиционного Ш.1 фаза входного сигнала не оказывает существенного влияния на комплексный коэффициен передачи. В первом случае максимальное изменение годулр комплексного коэффициента передач1.! составляет 3,6 %, во втором -5,4 %.

Получены условия, определяющие параметры ненасыщенного К!!.!, при которых его можно представить в системе автоматического управ ления непрерывна линейным элементом.

Третья глава посвящена исследовании системы группового регулирования отопительной нагрузки с математической моделью тепловогг 'режима зданий и аналоговым промышленным регулятором Р25.2.

Отмечены преимущества группового регулирования по модели теплового режима зданий, реализованной в микропроцессорном контроллере, по сравнению с другими принципами регулирования. Сформулированы требования, предъявляемые к системе группового регулирования, которое осуществляется на центральном тепловом пункте (ЦТП). Дани

краткие характеристики регуляторам, применяющимся в настоящее время в подобных системах. Отмечено, что проблемы качественного регулирования, характерные для всех регуляторов, во многом связаны с отсутствием подхода к системе группового регулирования как к достаточно сложной динамической нелинейной системе.

Проведено исследование характеристик элементов системы автоматического регулирования отопительной нагрузки, получена структурная схема системы. Показано, что коэффициент передачи разомкнутой системы является переменным и зависит от режима работы ЦГП. Анализ системы, проведённый при помощи малинного моделирования и методом- ЛАЧХ (для линейной части системы), показал нецелесообразность применения регулятора Р25.2 и аналогичного ему РС29.2.33 по следующим причинам:

а) Частотные свойства линейной части регуляторов не позволяют получить приемлемых переходных процессов для всего диапазона изменения коэффициента передачи разомкнутой системы. Переходные процессы имеют колебательный характер, что нежелательно с точки зрения работы исполнительного механизма и гидравлического режима теплосети.

б) Способом формирования выходных сигналов регуляторов является частотно-импульсная модуляция, которая приводит к автоколебаниям при малых уровнях входных сигналов.

в) Введение коррекции при помощи регуляторов Р25.2 и РС29.2.33 приводит к распирению полосы пропускания системы, что усиливает влияние высокочастотных помех и проявление эффекта квантования по времени.

Сделан вывод о необходимости введения коррекции в систему на основе предъявляемых к ней требований и полученной структурной схемы. Обоснована целесообразность использования микропроцессорного контроллера в качестве регулятора с пиротно-импульсной модуляцией выходного сигнала.

Четвёртая глава посвящена разработке системы автоматического регулирования отопительной нагрузки с широтно-импульсной модуляцией!

На основании требований, предъявляемых к системе автоматического регулирования отопительной нагрузки, осуществлён синтез линейной части устройства управления, представляющего собой микропроцессорный контроллер, созданный на базе однокристальной микроЭВМ К1816ВЕ35.

Согласно найденным условиям линеаризации ненасыщенного широт-но-импульсного модулятора, произведён выбор его параметров.

Показано, что введение дополнительных нелинейностей в систему, реализуемых контроллером, позволяет уменьшить частоту срабатываний исполнительного механизма без существенного изменения по- . казателе? качества системы.

Анализ результатов испытаний системы автоматического регулирования отопительной нагрузки, проведённых на ЦТП №1109/001 г. Москвы, показал работоспособность системы, качество регулирования удовлетворяет предъявляемым требованиям.

Сопоставление характеров реальных переходных процессов в системе и переходных процессов, полученных при-помощи машинного моделирования, позволяет сделать выводы о том, что полученная структурная схема адекватна реальной системе и о том, что при анализе и синтезе данной системы является правомерным представление ненаснценного широтно-импульсного модулятора непрерывным линейным элементом.

В заключении изложены основные результаты работы.

В приложениях приведены выводы некоторых формул, а такие документы, подтверждающие внедрение результатов диссертации.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Получены достаточно простые выражения для нахоздения частотных спектров сигналов на выходах трёхпозиционного и двухпози-ционного пиротно-импульсньтх модуляторов при гармонических воздействиях на их входах.

2. Получены опенки близости свойств ненасыщенных ИММ к свойствам непрерывных линейных элементов, выраженные линейно через значения границы полосы пропускания приведённой непрерывной части и периода срабатывания ПУЛ!. Определены условия, при которых справедливы эти оценки. Полученные результаты позволяют выбрать параметры ЧУМ таким образом, чтобы ненасыщенный модулятор можно было представить в системе управления последовательным соединением пропорционального и запаздывающего звеньев.

3. Проведено исследование характеристик элементов системы автоматического регулирования отопительной нагрузки с промкшленн™ регулятором Р25.2; получена структурная схема системы. Анализ системы показал невозможность обеспечения заданных показателе;" качес-

тва регулятором P25.2 и аналогичным ему РС29.2.33.

4. На основании требований, предъявляемых к системе автоматического регулирования отопительной нагрузки, осуществлён синтез линейной части устройства управления. Согласно найденным условиям линеаризации ненасыщенного ШКМ, произведён выбор его параметров. Показано, что введение дополнительных нелине/ностей в. закон управления позволяет уменьшить частоту срабатываний исполнительного механизма без существенного изменения показателей качества системы.

5. Математическая модель объекта регулирования и закон управления с чиротно-импульсной модуляцией были реализованы в микропроцессорном контроллере, построенном на базе однокристальной микроЭВМ KI816BE35. Испытания системы группового регулирования, проведённые «есной 1990 г. на ПТП .'Я 109/001 г. Москвы, показали хорошее совпадение теоретических и практических результатов, свидетельствующее о том, что полученная структурная схема адекватна реальной системе, и о том, что при анализе и синтезе данной системы является правомерным представление ненасыщенного И'М непрерывным линейным элементом.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Анисимов Д.Н., Гришин В.И., Колосов О.С. Система автоматического регулирования отопления жилкх зданий по модели, реализуемой микропроцессорной системой.// Ш Всесоюзная конференция "Перспективы и опыт внедрения статистических методов в АСУТП": Тез. докл. -Тула, 1987. - С.26- 27.

2. A.c. I34I46I СССР, МКИ 4 F 24 D 19/10. Устройство для регулирования расхода теплоты на отопление. / Е.Я.Соколов, Д.Н.Анисимов, А.С.Булычев и др. (СССР). - I с.:ил.

3. Система авторегулирования отопительной нагрузки на ГТП с применением математической модели здания. / Е.Я.Соколов, А.В.ИзЕе-ков, H.H.Рожков, Д.Н.Анисимов. // Научно-практическая конференция "Проектирование, монтаж и наладка автоматизированных систем теплоснабжения": Докл. - Л., 1987. - С.60 - 63.

4. Групповое регулирование комбинированной тепловой нагрузки

с использованием микропроцессорной техники. / Е.Я.Соколов, Д.Н.Анисимов, Д.Я.Бяритко и др. //'Научно-техническое совещание "Пути по-°таения эффективности теплофикации и теплоснабжения": Тез.докл. -Л., 1989. - С.69- 71.

5. Система группового регулирования отопительной нагрузки, построенная на основе метода математического моделирования. / Е.Я.Соколов, А.В.Извеков, Н.Н.Рожков, Д.Н.Анисимов. // Теплоэнергетика. - 1990. - №3. - С.40- 44.

'6. Анисимов Д.Н. Система автоматического управления отпуском теплоте на отопление жилих зданий. // Тр. ин-та./ Моск.энерг.ин-т, • 1990. - Вкл.234. - С.38-44.

7. Анисимов Д.Н., Хрипков В.В. Микропроцессорный контроллер расхода тепла в системе группового регулирования отопительной нагрузки жилых зданий. // 1У Всесоюзная конференция "Перспективы и опыт внедрения статистических методов в АСУТП": Тез.докл. - Тула, 1990. - С.6- 7.

Подписано м печати Печ ,1 /О

Ти1.<--1 ^а^"15* МЭИ, Краоникогарменная. 13.