автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.01, диссертация на тему:Разработка метода, алгоритмов, программ косвенного контроля момента и диагностики синхронного электродвигателя центробежного турбомеханизма

На правах рукописи

КИБАРТАС Виктор Витаутнсович

РАЗРАБОТКА МЕТОДА, АЛГОРИТМОВ, ПРОГРАММ КОСВЕННОГО КОНТРОЛЯ МОМЕНТА И ДИАГНОСТИКИ СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТУРБОМЕХАНИЗМА

Специальность 05.09.01 - «Электромеханика и электрические аппараты»

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск-2004

2.006-4

ггьг

На правах рукописи

КИБАРТАС Виктор Витаутасович

РАЗРАБОТКА МЕТОДА, АЛГОРИТМОВ, ПРОГРАММ КОСВЕННОГО КОНТРОЛЯ МОМЕНТА И ДИАГНОСТИКИ СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТУРБОМЕХАНИЗМА

Специальность 05.09.01 - «Электромеханика и электрические аппараты»

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск - 2004

Работа выполнена в Омском государственном техническом университете на кафедре «Электроснабжение промышленных предприятий»

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор

Горюнов Владимир Николаевич

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор

Щербаков Виталий Сергеевич; - кандидат технических наук, доцент

Костюк Вадим Александрович

Ведущая организация - Омский государственный университет путей сообщения

Защита диссертации состоится 27 декабря 2004 г. в 13.00 часов на заседании диссертационного совета К212.178.05 при Омском государственном техническом университете по адресу 644050, г. Омск, пр. Мира, 11, ауд. 6-340.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Омского государственного технического университета.

Автореферат разослан «_» ноября 2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

К212.178.05

канд. техн. наук,доцент

А.В. Бубнов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы

Синхронные электродвигатели (СД) являются основными потребителями электрической энергии насосных станций. Применение СД для привода центробежных турбомеханизмов (ЦТМ) большой установленной мощности обусловлено их энергетическими показателями. СД установленной мощностью от сотен до тысяч кВт широко используются на станциях перекачки нефти, водоснабжения. Управление режимами работы СД ЦТМ, как правило, осуществляется только с помощью статического возбудителя.

С развитием полупроводниковой техники появилась реальная возможность модернизации электрооборудования ЦТМ. Применение статических преобразователей частоты позволяет управлять СД ЦТМ в соответствии с режимами технологического процесса насосной станции. При этом целесообразно осуществлять контроль технологического процесса и режима работы СД, который характеризуется медленно протекающими процессами.

Существуют устройства контроля координат СД использующие различные подходы: непосредственного (с установкой в кинематической передаче) и косвенного контроля (использующие математические модели, в том числе уравнения Парка-Горева).

Одной из актуальных задач является разработка методов, алгоритмов и программ косвенного контроля электромагнитного момента, диагностики и идентификации параметров СД ЦТМ, которая обусловленной несколькими факторами: расширение области применения СД ЦТМ; при управлении СД ЦТМ целесообразно осуществлять контроль его координат с целью наблюдения за технологическим процессом и формирования управляющих сигналов; применяемые на практике методы и устройства контроля координат обладают рядом недостатков (стоимостные и массогабаритные показатели, необходимость в механической связи с электромеханическим преобразователем).

Разработка метода, алгоритма, программы и устройства косвенного контроля (УКК) электромагнитного момента СД ЦТМ позволит осуществлять наблюдение за его загрузкой при изменении характеристик сети и потребителя ЦТМ, а также формировать управляющие сигналы с целью повышения качества управления. Надежность УКК координат СД ЦТМ может быть обеспечена диагностированием его функционирования.

Существуют, уже в достаточной степени изученные, методы идентификации параметров СД, которые позволяют идентифицировать только ряд определенных параметров при проведении различных по характеру экспериментов. Построение математической модели СД ЦТМ, а также разработка метода, алгоритмов и программ, осуществляющих идентификацию параметров схемы замещения СД, позволит проводить исследования имитационным путем без создания

дорогостоящей физической моде/ МЦЦМЛЩЦ |

МЫМТШ

Целью работы является разработка методов, алгоритмов и программ косвенного контроля электромагнитного момента, диагностики функционирования и идентификации параметров неявнополюсного СД ЦТМ.

Для достижения указанной цели в работе были поставлены и решены следующие задачи:

1. Исследование систем имитационного моделирования электромеханических устройств и систем;

2. Построение в среде имитационного моделирования математической модели СД ЦТМ;

3. Разработка метода, алгоритма и программы косвенного контроля электромагнитного момента СД ЦТМ;

4. Разработка функциональных схем для реализации УКК электромагнитного момента СД;

5. Разработка алгоритма и устройства диагностики функционирования УКК координат СД;

6. Разработка метода, алгоритмов и программ идентификации параметров СД ЦТМ.

Научные положения, разработанные соискателем и новизна:

- разработан метод, алгоритм и программа косвенного контроля электромагнитного момента СД ЦТМ;

- разработан алгоритм и устройство диагностики функционирования УКК координат СД ЦТМ;

- разработан метод идентификации параметров неявнополюсного СД при неподвижном ЦТМ;

- разработаны алгоритмы, модели и программы имитационного эксперимента косвенного контроля момента и идентификации параметров неявнополюсного СД ЦТМ.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается:

корректным использованием при теоретическом анализе методов, базирующихся на фундаментальных положениях теории автоматического управления и регулирования, теории автоматизированного электропривода; теории электрических машин; результатами экспериментов и опытно-исследовательских работ. Значение работы

Научное значение работы состоит в разработке методов и алгоритмов

косвенного контроля электромагнитного момента неявнополюсного СД, методов и

алгоритмов идентификации параметров СД при неподвижном ЦТМ.

Практическое значение работы заключается в построении математической

модели СД ЦТМ в среде МАТЛАВ, а также разработке функциональных схем

УКК момента СД ЦТМ функциональных, принципиальных, монтажных схем и

опытного образца устройства диагностики? методик проведения экспериментов, > < «мли .ли

{ И« *.'»Н'..ТК4 |

6 Я.4 у

программ идентификации параметров СД при неподвижном ЦТМ и косвенного контроля электромагнитного момента СД ЦТМ.

Реализация выводов и рекомендаций работы

Результаты теоретических исследований используются в учебном процессе при подготовке инженеров - электриков на кафедре «Электроэнергетика» Павлодарского университета, а также инженеров - электромехаников на кафедре «АЭП и ЭТУ» Павлодарского государственного университета им. С. Торайгырова.

Результаты диссертационной работы использованы при выполнении НИОКР для ЗАО "КазТрансОйл".

Апробация работ

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на Международных конференциях: «Энерго-ресурсосберегающие технологии Прииртышья», Павлодар, 2001г.; «Социальные и экономические аспекты развития региона: потенциал, проблемы и перспективы», Павлодар, 2001г. и 2003 г.; «Энергетика: управление, качество и эффективность использования энергоресурсов», Благовещенск, 2000г.; «Электромеханические преобразователи энергии», Томск: ТПУ, 2001г.; «Математические модели и информационные технологии в социально - экономических и экологических системах», Луганск: ВНУ, 2001г.; «3 Международная (14 Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу» г. Нижний Новгород, 2001г.; «Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск: Южно-Российский государственный университет 2001г.; «Наука - Техника - Технологии на рубеже третьего тысячелетия», Находка, 2001г.; «Казахстан в 3-м тысячелетии: качество образования в современных условиях», Павлодар, 2001г.

Диссертация одобрена на расширенном заседании кафедры «Электроснабжение промышленных предприятий» Омского государственного технического университета.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 27 печатных работ.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, списка использованных источников, содержащего 141 наименование и 3 приложений. Общий объем работы составляет 169 стр.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы задачи исследований.

В первой главе выполнен обзор области применения СД ЦТМ и преобразовательных усгройств, предлагаемых на рынке и применяемых в странах СНГ и за рубежом. Выполнен анализ принципов их построения.

Рассмотрены методы и устройства контроля координат СД ЦТМ: датчики скорости, момента, положения и электрических координат. Выявлены достоинства и недостатки непосредственного измерения координат. Показана целесообразность применения косвенного контроля координат СД ЦТМ.

Рассмотрены классические методы идентификации параметров СД, применяемые на практике. Указаны недостатки известных методов.

Во второй главе рассмотрен принцип управления СД ЦТМ с обратной связью по технологическому параметру. На основе уравнений Парка-Горева построена математическая модель СД ЦТМ.

Математическая модель СД ЦТМ, учитывающая взаимное влияние обмотки возбуждения и демпферной обмотки СД, пространственно принадлежащих к одной координате, представлена в осях d и q, в относительных единицах:

(¡ч/

а <1

— — (оу/ - и =г I -Л Я Ч а д

¿у ¿ш а Л т п --+ <» V ,; 0 = г I _ + —-«£- •

а "V о о л '

о = г , + —; и ее л

<¡4/

/

// Л

/

: иг ,= х ,+х .1 . + * ,1 ; ' </ с/ ^ ас/ ( а</ О

(1)

1/1 -XI + х 1 , УГ.=Х I -<1 д ч ац<2 Р ас1 с!

3 А»

2 с! д Чг<1 с Ъ Л

где индексы г/, Д <7, /обозначают параметры и координаты обмоток статора по оси <1, демпферной обмотки по оси <1, обмотки статора по оси я, демпферной обмотки по оси q, а также обмотки возбуждения соответственно.

Рисунок 1

Схема замещения СД с учетом взаимного влияния обмотки возбуждения и демпферной обмотки по оси <1

На рис. 1: ха>г - индуктивное сопротивление рассеяния обмотки статора; х^ -индуктивное сопротивление рассеяния обмотки возбуждения; х1)а - индуктивное сопротивление рассеяния демпферной обмотки по оси с!; хш - индуктивное

6

сопротивление реакции якоря по продольной оси с!; хк - индуктивное сопротивление рассеяния обмотки возбуждения и демпферной обмотки по продольной оси с1; Х)щ - индуктивное сопротивление реакции якоря по поперечной оси q; Хуа - индуктивное сопротивление рассеяния демпферной обмотки по оси я.

В третьей главе разработан метод и алгоритм косвенного контроля электромагнитного момента трехфазного неявнополюсного СД ЦТМ и функциональные схемы устройства. Разработаны модель и программа для оценки точности метода в установившемся режиме работы СД путем имитационного эксперимента.

Необходимая информация об электромагнитном моменте трехфазного неявнополюсного СД получена на основе анализа уравнения угловой характеристики

3Еис . л

М=--*тв (2)

°>0 хс

где: и с -фазное напряжение СД; Е - э.д.с., индуктированная в обмотке статора потоком обмотки возбуждения; Хс - синхронное индуктивное сопротивление СД; в - угол между векторами фазного напряжения питания СД и э.д.с.

Осуществлять контроль момента по уравнению (2) затруднительно, так как в него входят переменные Е и в, которые не поддаются непосредственному измерению. Для контроля момента СД целесообразно использовать известные паспортные данные двигателя и легко измеряемые величины, такие как фазные токи и напряжения. С этой целью проведен ряд преобразований уравнения (3) и получено искомое выражение

,3,

где: р„ - число пар полюсов СД;/- частота основной гармоники напряжения; 1,а -активная составляющая тока статора СД.

В соответствии с выражением (3) разработан алгоритм контроля косвенным путем электромагнитного момента трехфазного неявнополюсного СД.

Для определения режима работы СД ЦТМ, допустимого по точности контроля электромагнитного момента в соответствии с разработанным алгоритмом, проведены исследования в установившемся режиме работы. Для этого использовались методы имитационного моделирования с применением системы МАТЬАВ. Имитационная модель, построенная на основе уравнений Парка-Горева и представленная на рис. 2, включает в себя стандартные элементы инструментальных библиотек системы (источники синусоидального напряжения, элементы измерений и вспомогательные элементы), а также дополнительно разработанные подсистему фазного преобразования токов и напряжений (а,Ь,с —> с!,я; —► а,Ь,с) и подсистему неявнополюсного СД, представленную на рис. 3.

Разработана программа, выполняющая необходимую обработку результатов измерения, преобразования переменных, а также вычисления электромагнитного момента и ошибки метода косвенного контроля. Моделирование выполнено на основе численного метода Богтапё-Ргтсе с фиксированным шагом интегрирования 0,001с при частоте напряжения питания СД равной 50 Гц, что составляет 1/20*7.

Имитационная модель исследования косвенного контроля момента СД ЦТМ

ы

Модель СД учитывающая взаимное влияние обмотки возбуждения и демпферной обмотки, пространственно принадлежащих к одной координате

8

Исследования проводились для неявнополюсного СД мощностью 3,5 кВт с демпферными обмотками, расположенными по осям с! и я. Свойства ЦТМ учтены при формировании статической нагрузки вентиляторного типа на валу электродвигателя.

Результаты моделирования представлены на рис. 4. Проведен ряд экспериментов при изменении заданной нагрузки в диапазоне от 0,3*М>, до 1,5*Мщ. Анализ полученных результатов моделирования в установившемся режиме работы СД показывает, что точность метода косвенного контроля момента зависит от нагрузки на валу электродвигателя. В зоне малых нагрузок ошибка имеет свои максимальные значения и не может быть принята как допустимая. В зоне нагрузки до 1.5*МК ошибка косвенного контроля находится в

пределах от 3,3% до -3%.

Зависимость ошибки косвенного контроля момента от нагрузки СД

>

Таким образом, можно рекомендовать применение метода косвенного контроля электромагнитного момента в диапазоне нагрузок от 0,6*Мк,< до 1,5*М^. При малых нагрузках СД ЦТМ необходимо применять специальные алгоритмы дополнительной коррекции вычисления момента.

Четвертая глава посвящена способам технической реализации первичного измерения токов и напряжений, а также устройств преобразования и передачи измеренных сигналов непосредственно к УКК СД ЦТМ. Выполнена оценка точности УКК момента СД при реализации его на различной элементной базе и использовании различных измерительных и преобразовательных устройств.

В качестве устройств первичного измерения токов и напряжений высоковольтных СД для УКК момента используются трансформаторы тока (ТТ) и трансформатора напряжения (ТН), которые включаются непосредственно в силовую цепь. Измерение тока в цепи обмотки возбуждения СД осуществляется с помощью измерительного шунта. Для повышения точности измерения рекомендуется применять ТН класса точности 0,5 и ТТ класса точности 0,2. Если

этого оказывается недостаточно, то необходимо использовать дополнительную компенсацию погрешностей.

А ° В <

с .

УПЭЭ

пертичные га ьк риели токав и напряжения статора СД

НА

■ А

1В

устройства согласования сигналов первичных измерителей с устройствами передачи и обработай информации

111111М11

перед вча данных к устройствам с ого асов анкя сигналов

с элементной без ай У ЮС _ координат синхронного ЭП

I I N I II I I I "

устройства согласования сигналов с элементной б аз ой УКК координат синхронного ЭП

кавалзгавым

таппг

каковы* уик. июрвкшт (жикропрспессориым) с ияхронною ЭП укк гароакх старэяюгоЭП

токаютбужденилС Д

-гт

иг

Рисунок 5

Функциональная схема подключения устройств первичного измерения, преобразования и передачи данных к УКК координат СД ЦТМ

Также в качестве первичных измерителей тока используются гальваномагнитные элементы: преобразователи Холла (ПХ), магниторезисторы и магнитодиоды. К недостаткам ПХ можно отнести сложность изготовления, наличие магнитопровода, необходимость в большом количестве элементов Холла. Применение магниторезистора целесообразно в случае, когда производится измерение в цепи постоянного тока либо модульного значения тока в сети переменного напряжения при постоянной температуре магниторезистора.

Для измерения тока с помошью магнитодиодов необходим дополнительный учет температурной зависимости проводимости магнитодиода. Различный уровень выходного сигнала первичных преобразователей обуславливает необходимость применения различных преобразователей для согласования с устройствами передачи данных, в качестве которых целесообразно использовать оптоволоконную связь. Для этого необходимо преобразовать напряжение в частотный сигнал (и// преобразование). Эту операцию осуществляют, используя,

10

специальный преобразователь, например А065КР. Частота сигнала на выходе АЭ65КР варьируется от 0 до 2 МГц. При максимальном значении частоты погрешность преобразования составляет 0,02%. Последующие преобразования измеренной величины зависят от элементной базы СУ (аналоговая или дискретная) СД ЦТМ. Для получения аналогового сигнала используется обратное преобразование частоты в напряжение //.и, а для получения цифрового //г -преобразование, например, с помощью частотно-импульсного интегрирующего АЦП.

ш

хишшкык

УКК гоорпктт

к Кировым (хняропро IV сс орош) УКК

к внвлнтвым УКК нюдаоат

». цифровым (мпфапрнвесортлм) УКК гооркютг

ХЦЕ^РПИ (мюртхфошссоршх)

УКК хгорпюат

к цифровым (жгаропро 1С сс ориыхй УКК ■трпжнат

Рисунок 6

Функциональная схема преобразования сигналов первичных измерителей и многоканальной передачи данных к УКК координат СД ЦТМ

На рис. 6: а) устройство согласования выходного сигнала первичного измерителя напряжения с входным напряжением шТ - преобразователя; б) устройство преобразования напряжения в частоту (и/Г - преобразователь); в) устройство передачи частотного сигнала с помощью оптоволоконной связи; г) преобразование частоты в аналоговый сигнал; д) преобразование частоты в цифровой сигнал; е) устройство согласования выходного сигнала первичного измерителя тока с входным напряжением и/Т - преобразователя.

При оценке погрешности УКК момента СД ЦТМ приняты следующие допущения: ошибки, вносимые каждым блоком, не зависят от ошибок других блоков; математическое ожидание ошибок всех блоков равно нулю; каждый блок выдает хотя бы раз за время решения задачи выходную величину, близкую к максимальному значению выходного напряжения.

Реализация аналогового УКК электромагнитного момента СД на основе стандартных элементов с погрешностями: усиления - 1%, умножения - 1.5%, деления - 2%, датчик напряжения - 1%, датчик тока - 1% и аналоговых измерительных элементов с погрешностью: частотомер - 1 %, ТТ - 0.2 %, а ТН -0.5 % дала максимальную погрешность 5.5%.

Применение первичных измерителей и многоканальной передачи данных (с погрешностями: устройство согласования выходного сигнала ТТ с входным напряжением и/Г - преобразователя - 0.1%; и/Г - преобразователь и Г/и -преобразователь - 0.02%), дает снижение максимальной погрешности аналогового УКК момента СД до 4,8%.

Погрешность аналогового УКК достаточно высока и оказывает значительное влияние на ошибку формирования управляющего сигнала и соответственно на режимы работы СД ЦТМ.

Точность УКК момента СД повышают применением аналоговых элементов с более высоким классом точности или использованием микропроцессорных комплектов.

Расчет погрешности микропроцессорного УКК момента СД выполнен с допущением, что первичные измерения выполняются с помощью ТТ (класс точности 0.2) и ТН (класс точности 0.5). Погрешности устройств преобразования сигналов: и/Г - преобразователь - 0.02%, преобразователь частота - код 0.02%. В этом случае максимальная погрешность УКК электромагнитного момента СД составит 1.9%.

Глава 5 посвящена разработке алгоритма и устройства диагностики функционирования УКК координат СД ЦТМ.

Обеспечение функций диагностирования УКК СД ЦТМ является важной задачей. Для надежной и корректной работы необходимо своевременно выявить аварийную ситуацию и снизить ее отрицательное влияние на режимы работы технологического оборудования. В перечень диагностируемых параметров целесообразно включать входные, выходные сигналы, промежуточные величины, « определяющие техническое состояние устройств и наличие напряжения питания. Любые изменения этих сигналов приводит к несоответствию выходного сигнала УКК и элементов СУ СД ЦТМ их реальному состоянию, и изменяют требуемые режимы функционирования. Предложено сравнивать диагностируемые параметры с заранее заданными предельно допустимыми параметрами, а также контролировать темп их изменения.

При несоответствии выходного сигнала заданному (т.е. обнаружение неисправности), устройство в соответствии с разработанным алгоритмом включает сигнализацию и в зависимости от вида неисправности и режимов работы, либо обеспечивает сохранение предшествующих значений текущих координат, и СД

продолжает работу в принудительном режиме до локализации и устранения неисправности, либо производится перевод СД ЦТМ в режим останова.

Выход устройства диагностики реализует функцию К-/(¡А,1В,1,,и,,!,,,('/) ■ Каждый из входных сигналов преобразуется в сигнал логических уровней. Для этого принято, что логическая единица - это контролируемая переменная, находящаяся в рамках заранее оговоренных пределов, а логический нуль -контролируемая переменная выходит за допустимые пределы.

Рисунок 7

Алгоритм диагностирования УКК координат СД ЦТМ

Разработанное устройство позволяет повысить надежность функционирования СД ЦТМ, а также значительно сократить время поиска неисправности. На основе алгоритма и функциональных схем разработаны

принципиальные и монтажные схемы устройства диагностики. Устройство позволяет одновременно контролировать шесть переменных.

В главе 6 решена актуальная задача, возникающая на этапе создания имитационной модели СД. Разработан метод идентификации параметров СД, позволяющий путем проведения однотипных экспериментов определить комплект параметров схемы замещения (рис. 1) и математической модели (1). Что в свою очередь позволяет создавать достоверные модели СД и проводить исследования имитационным путем.

Метод заключается в том, что проводят три эксперимента при неподвижном роторе, измеряют токи и напряжения обмоток статора и возбуждения, и по уравнениям, полученным из математического описания (1) при неподвижном ЦТМ:

^<1 л 1 -- г " 'о ч 'Р л

хо Л2 + хас1 Ъ ЛГ , ха</х0, <*2'Г хп У ' (4)

сЫ ^ Л 1 --иг то л

2 ) хО ,2 а 1 ^ <1,2 + ха<1 ТР ' 7 > хГ) Л* (5)

+ (X f

2 2

<4, 1 г., ха ¿'а хаа а 'о

'о 'д л хд л

используя метод наименьших квадратов, идентифицируют параметры СД.

1 га

Выражение (4) позволяет идентифицировать составляющие: —, —,

то тп

2 х (л(/ - , хск/ (1 - -Щ для определения параметров СД

ТВ х[> ТЦ хи

га<ха> -хаи'х!г Г1г х/7)' хаа > хк> хОа' выражение (5) позволяет идентифицировать

г X2

составляющие: —, —, о. (х,-—хаЛ о-^) для определения

то Ъ 7о хо тв " хо

параметров СД: /у,х)'ХАУ х>^ гО' х/с > а выражение (6) позволяет

дг х2

идентифицировать составляющие: —, —, (га + -&-), {хд для определения

'о 7о хе

параметров СД: га,хч,хад,хд,гд,

Таким образом, полученные выражения позволяют идентифицировать параметры всех обмоток СД, однако наличие большого количества составляющих в этих выражениях (до шести) может негативно сказаться на точности идентификации.

После ряда преобразований выражений (4), (5) и (6), а также непосредственного измерения активного сопротивления статора получим выражения для идентификации параметров СД в виде:

Л -V * то + га Хл 'о л

-и*, 2 хй Уч Хш1 го Л + хас1 х/р) хо ,2 а 1 у

(7)

(¡и

Л

X ,1

.ж

Тр сI,

7 хг

л

й

'' 1 ' хв Л*

* «А,

Л. хо

(¡Г

Л.

1 ха Ла

1д Тд Л

оц

и

ск

(8)

(9)

которые позволяют повысить точность идентификации.

Показано, что для повышения точности идентификации параметров СД целесообразно применения метода наименьших квадратов. Выявлено, что точность идентификации зависит от параметров тестового электрического сигнала, частота, форма и величина напряжения которого определены мощностью и конструктивными особенностями СД.

Таблица 1. Относительная ошибка идентификации параметров СД

I го ге 7 х/ Ха,1 х/п

% 1 0,3 од 0,6 0,6 3,5 3,2 0,1 1,4 0,4 0,5 1,7

Разработаны алгоритм и программы идентификации параметров СД ЦТМ. Корректность метода идентификации параметров СД ЦТМ подтверждена имитационным экспериментом. Разработанный метод позволяет идентифицировать параметры СД с погрешностью до 3,5%. Применением специальных мер (сокращение числа идентифицируемых параметров) можно повысить точность идентификации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе разработаны методы, алгоритмы и программы косвенного контроля электромагнитного момента, диагностики и идентификации параметров СД ЦТМ. На основе уравнений Парка-Горева построена математическая модель СД в осях (с1, я), учитывающая взаимное влияние обмотки возбуждения и демпферной обмотки, пространственно принадлежащих к одной координате. На основании анализа угловой характеристики трехфазного неявнополюсного СД разработаны метод, алгоритм и программа косвенного контроля электромагнитного момента и функциональные схемы устройства для его реализации. Результаты имитационного эксперимента при исследовании статических свойств косвенного контроля момента СД показали, что в диапазоне нагрузок от 0,6*М]ч до 1,5*Мм погрешность изменяется от 3,3% до -3%. Выполнен анализ применения первичных преобразователей электрических координат и даны рекомендации по их применению для УКК СД ЦТМ.

Для повышения надежности работы выполнено исследование и разработан алгоритм диагностики функционирования УКК координат СД ЦТМ. Разработаны функциональные, принципиальные и монтажные схемы, создан опытный образец устройства диагностики. Разработан метод идентификации параметров СД ЦТМ. Предложена методика экспериментальных исследований, разработан алгоритм и программа идентификации параметров. Корректность метода идентификации параметров СД ЦТМ подтверждена путем имитационного эксперимента в среде МАТЬАВ. Параметры СД ЦТМ идентифицируются с точностью от 96,5% до 99,9%.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Зигангирова Е.В. Электронные и микропроцессорные системы контроля координат электрических машин для управляемых электроприводов. Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения: Материалы Международной научно-практической конференции. Россия, г. Новочеркасск. В 2 ч. /Южно-Российский государственный университет. - Новочеркасск: НАВЛА, 2001 г. - Ч 1. - 64 с. - стр. 55-60.

2. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В. Алгоритм диагностики устройств автоматизированного электропривода. Энерго-ресурсосберегающие технологии Прииртышья: Сб. трудов Международной научно-практической конференции. - Павлодар: издательство Павлодарского университета, 2001. - 277 с. С. 33-34.

3. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В. Новые средства и методы контроля электротехнических устройств на основе интеллектуальных структур. Материалы Международной конференции «Социальные и экономические аспекты

развития региона: потенциал, проблемы и перспективы». Павлодар: издательство Павлодарского университета, 2001 г.

4. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Зигангирова Е.В. Автоматизированный электропривод с системами косвенного контроля координат. Электромеханические преобразователи энергии: Материалы Международной конференции. Томск: ТПУ, 2001 - 198 с. С. 81-82.

5. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Зигангирова Е.В. Имитационное моделирование как средство разработки экологически чистых, безопасных и экономичных технологий и техники. Сб. трудов 2 Международной научно-практической конференции "Математические модели и информационные технологии в социально - экономических и экологических системах" Восточноукраинский национальный университет Украина, Луганск: ВНУ, 2001 г. -224 с. С. 142-144.

6. Патент PK KZ (13) А (11) 10361 Электропривод переменного тока. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Зигангирова Е.В. 2001г. бюл. №6.

7. Патент PK KZ (13) А (11) 10818 Способ измерения электромагнитного момента синхронного электродвигателя. Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Зигангирова Е.В. 2001 г. бюл. №10

8. Патент PK KZ (13) А (11) 11757 Электропривод переменного тока Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Зигангирова Е.В. 2002г. бюл. №7.

9. Кибартас B.B. Identifizierung der elektrischen Parameter von Synchronmaschinen. Материалы III Международной научно-практической конференции "Социальные и экономические аспекты развития региона: потенциал, проблемы и перспективы". -Павлодар, издательство Павлодарского университета, 2003 г. -411 с. С. 153-156.

10. Кибартас В.В. Диагностика рабочего состояния устройств косвенного контроля координат синхронного электропривода. Материалы республиканской научно-теоретической конференции "Торайгыровские чтения".- Павлодар, 111 У им. С. Торайгырова, 2003 г. - т. 3 263 с. С. 165-168.

11. Кибартас В.В., Кибартене Ю.В. Идентификация параметров синхронной машины при неподвижном роторе. Материалы республиканской научно-теоретической конференции "Торайгыровские чтения",- Павлодар, ПГУ им. С. Торайгырова, 2003 г. - т. 3 263 с. С 168-173.

12. Кибартас В.В., Кибартене Ю.В. Метод идентификации параметров обмоток синхронных электродвигателей различных конструктивных особенностей. Вестник Павлодарского университета. X? 1 2004 г. Павлодар, издательство Павлодарского университета, 2004. С. 163-168.

13 Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кибартене Ю.В. Энергосберегающий электропривод на основе устройств косвенного контроля координат. Сборник трудов второй Всероссийской научно технической конференции с международным участием. - Благовещенск: изд-во Амурского государственного университета, 2000. С. 293-297.

14. Патент РК по заявке № 2003/0669.1-701/2 Способ определения параметров синхронной машины. Кибартас В.В., Кибартене Ю.В., Мельников В.Ю.

Личный вклад автора заключается в том, что в /1, 4, 6, 8, 13/ разработаны функциональные схемы синхронного электропривода с косвенным контролем координат неявнополюсного электродвигателя; в /2, 3, 10/ определены диагностируемые координаты УКК, разработан алгоритм диагностирования и функциональные схемы устройства; в /5/ отражен опыт работы с МАТЬ А В для имитационного исследования электромеханических систем; в /7/ разработан способ измерения электромагнитного момента неявнополюсного СД; в /9, 11, 12, 14/ разработан метод идентификации параметров неявнополюсных СД при неподвижном роторе и дана оценка точности идентификации параметров.

координат неявнополюсного электродвигателя; в /2, 3, 10/ определены диагностируемые координаты УКК, разработан алгоритм диагностирования и функциональные схемы устройства; в /5/ отражен опыт работы с МАТЬАВ для имитационного исследования электромеханических систем; в /7/ разработан способ измерения электромагнитного момента неявнополюсного СД; в /9, 11, 12, 14/ разработан метод идентификации параметров неявнополюсных СД при неподвижном роторе и дана оценка точности идентификации параметров.

Отпечатано с оригинала-макета, предоставленного автором

ИД № 06039 от 12.10.2001

Подписано к печати 18.11.2004. Бумага офсетная. Формат 60x84 1/16 Отпечатано на дупликаторе. Усл. печ. л. 1,25. Уч.-изд. л. 1,25. Тираж 100 экз. Заказ 612.

Издательство ОмГТУ. 644050, г. Омск, пр. Мира, 11 Типография ОмГТУ

«

t

»—39 1

РНБ Русский фонд

2006-4 2362

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ЭНЕРГИИ НА ОСНОВЕ СИНХРОННОГО

ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО

ТУРБОМЕХАНИЗМА

1.1 Область применения синхронного электродвигателя центробежного турбомеханизма

1.2 Обзор силовых преобразовательных устройств управления синхронным электродвигателем центробежного турбомеханизма

1.3 Обзор устройств и методов контроля координат и идентификации параметров синхронного электродвигателя

1.3.1 Устройства и методы контроля координат синхронного электродвигателя

1.3.2 Классические методы идентификации параметров синхронного электродвигателя применяемые на практике

1.4 Выводы

ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО

ТУРБОМЕХАНИЗМА

2.1 Синхронный электродвигатель центробежного турбомеханизма

2.2 Математическая модель синхронного электродвигателя ценIрубежного турбомеханизма

2.3 Системы имитационного моделирования синхронного электродвигателя

2.4 Выводы

ГЛАВА 3 РАЗРАБОТКА МЕТОДА, АЛГОРИТМА И ПРОГРАММЫ КОСВЕННОГО КОНТРОЛЯ

ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО МОМЕНТА СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО

ТУИЮМЕХАНИЗМА

3.1 Метод и алгоритм косвенного контроля электромагнитного цемента синхронного электродвигателя центробежного туубошитзыа

3.2 Разработка функциональной схемы устройства косвенного контроля электромагнитного момента синхронного iif iTpuillUfi I f ля

3.3 Исследование статических и динамических свойств косвенного контроля электромагнитного момента синхронного электродвигателя

3.4 Выводы

ГЛАВА 4 УСТЮЙСТВО КОСВЕННОГО КОНТРОЛЯ КООРДИНАТ СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТУРБОМЕХАНИЗМА

4.1 Измерение электрических координат, их преобразование и передача к устройствам косвенного контроля

4.1.1 Первичные измерители тока и напряжения для устройств косвенного контроля координат

4.1.2 Преобразование сигналов первичных измерителей и передача данных к устройствам косвенного контроля 75 42 Оценка точности устройства косвенного контроля электромагнитного момента синхронного электродвигателя 78 4.3 Выводы

ГЛАВА 5 ДИАГНОСТИКА ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ УСТРОЙСТВ КОСВЕННОГО КОНТРОЛЯ КООРДИНАТ СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТУРСОМЕХАНИЗМА $.1 Разработка алгоритма диагностики функционирования yctpuftcia косвенного контроля координат синхронного электродмсгателя центробежного турбомеханизма

5Л Фуишюмщинс схемы устройства диагностики

5.3 Раарабсм и устройства диагностики

ЗАШшмшт

ГЛАВА б РАЗРАБОТКА МЕТОДА» АЛГОРИТМОВ И ПРОГРАММ ИдаНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ЦЕНТРОБЕЖНОГО TYPSOMEXAHH3MA

6.1 Метод идентификации параметров синхронного яри неподвижном центробежном ie

6Л Применение метода наименьших квадратов для илттмфихацни параметров синхроииого электродвигателя центробежного турбомеханизма

6.3 Тестовый сигнал при идентификации параметров методом им iMfMi ми*, пцрио»

6.4 Алгоритмы и программы идентификации параметров синхроииого электродвигателя центробежного турбомеханизма i < iUMfly 1 1 Я

Синхронные электродвигатели (СД) являются основными потребителями электрической энергии насосных станций. Применение СД ддя привода центробежных турбомеханизмов (ЦТМ) большой установленной мощности обусловлено их энергетическими вокштеши, СД установленной мощностью от сотен до тысяч кВт широко используются кя станциях перекачки нефти, водоснабжения. Управление режимами работы СД ЦТМ, как правило, осуществляется только с помощью статического возбудителя.

С развитием полупроводниковой техники появилась реальная возможность модернизации электрооборудования ЦТМ. Применение сталгических преобразователей частоты позволяет управлять СД ЦТМ в соответствии с режимами технологического процесса насосной станции. При этом целесообразно осуществлять контроль технологического процесса и режима работы СД который характеризуется медленно протекающими процессами.

Существуют устройства контроля координат СД использующие различные подходы: непосредственного (с установкой в кинематической передаче) и косвенного контроля (использующие математические модели, в том числе уравнения Парка-Горем).

Одной из актуальных задач является разработка методов, алгоритмов и программ косвенного контроля электромагнитного момента, диагностики и идентификации параметров СД ЦТМ, которая обусловленной несколькими факторами: расширение области применения СД ЦТМ; при управлении СД ЦТМ целесообразно осуществлять контроль его координат с целью наблюдения за технологическим процессом и формирования управляющих сигналов; применяемые на практике методы и устройства контроля координат обладают рядом недостатков (стоимостные и массогабаритные показатели, необходимость в механической связи с электромеханическим провбрюомтсдсм),

Заработка метода, алгоритма, программы и устройства косвенного контроля (УКК) электромагнитного момента СД ЦТМ позволит осуществлять наблюдение за его загрузкой при изменении характеристик сети и яофсбнтедя ЦТМ, а также формировать управляющие сигналы с нем» помещения качена* управления. Надежность УКК координат СД ЦТМ может бьггь обеспечена диагностированием его функционирования.

Существуют, уже в достаточной степени изученные, методы идентификации парам! цюв СД, которые позволяют идентифицировать только род определенных параметров яри проведении различных по характеру экспериментов. Построение математической модели СД ЦТМ, а также разработка метода, алгоритмов н программ, осуществляющих идентификацию параметров схемы замещения СД, позволит проводить нггвелпваимя имитационным путем без создания дорогостоящей фтмчеехой модели.

Целью работы является разработка методов, алгоритмов и программ косвенного контроля электромагнитного момента, диагностики функционирования и идентификации параметров неявнополюсного СД ЦТМ.

Дм достижения указанной цели в работе были поставлены и решены

1. Исследование систем имитационного моделирования здектромеханичсских устройств и систем;

2. Построение в среде имитационного моделирования математической моими СД ЦТМ;

3. Разработка метода, алгоритма и программы косвенного контроля электромагнитного момента СД ЦТМ;

4. Разработка функциональных схем для реализации УКК электромагнитного момента СД;

5. Разработка алгоритма и устройства диагностики функционирования УКК координат СД;

6. Разработка метода, алгоритмов и программ идентификации параметров СД ЦТМ.

Научные положения, разработанные соискателем и новизна:

- разработан метод, алгоритм и программа косвенного контроля электромагнитного момента СД ЦТМ;

- разработан алгоритм н устройство диагностики функционирования УКК координат СД ЦТМ;

- разработан метод идентификации параметров неявнополюсного СД яр* неподвижном ЦТМ; разработаны алгоритмы, модели и программы имитационного икшрииситв косвенного контроля момента и идентификации iif мифов неявнополюсного СД ЦТМ.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается: корректным использованием при теоретическом анализе методов, базирующихся на фундаментальных положениях теории BBiwiHwmro управления и регулирования, теории автоматизированного электропривода; теории электрических машин; результатами экспериментов и опытно-исследовательских работ. Значение работы

Научное значение работы состоит в разработке методов и мшцшиша косвенного контроля электромагнитного момента ивяаиооояюсного СД» методов и алгоритмов идентификации параметров СД при неподвижном ЦТМ.

Практическое значение работы заключается в построении математической модели СД ЦТМ в среде MATJIAB, а также разработке функциональных схем УКК момента СД ЦТМ, функциональных, принципиальных, монтажных схем и опытного образца устройства диагностики, методик проведения экспериментов, программ идентификации \\ц*ж фон СД при неподвижном ЦТМ и косвенного контроля электромагнитного момента СД ЦТМ.

Реализация выводов и рекомендаций работы

Результаты теоретических исследований используются в учебном процессе при подготовке инженеров * электриков на кафедре «Электроэнергетика» Павлодарского университета, а также инженеров -электромехаников т кафедре «АЭП и ЭТУ» Павлодарского государственного университета им. С. Торайгырова.

Результаты диссертационной работы использованы при выполнении НИОКР для ЗАО -КазТрвнсОйя".

Апробация работ

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на Международных конференциях: «Энерго-ресурсосберегающне технологии Прииртышья», Павлодар, 2001г.; «Социальные и экономические аспекты развития региона: потенциал, проблемы и перспективы», Павлодар, 200!г. и 2003 г.; «Энергетика: управление, начес г во и эффективность использования энергоресурсов», Благовещенск, 2000г.; «Электромеханические преобразователи энергии», Томск ТПУ, 2001г.; «Математические модели и информационные технологии в row шип • имноиишцц н экологических системах», Луганск: ВНУ, 2001г.; «3 Международна я (14 Всероссийская) ишфуищц по автоматизированному электроприводу» г. Нижний Ноигщцд, 200!г.; «Микропроцессорные, аналоговые и цифровые mil vuihi. проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск: Южно-Российский государственный университет 2001г.; «Наука - Техника - Технологии на рубеже третьего тысячелетия», Находка, 2001г.; «Казахстан в 3-м тысячелетии: качество образования в современных условиях», Павлодар, 2001г.

Диссертация одобрена на расширенном заседании кафедры «Электроснабжение промышленных предприятий» Омского государственного технического университета.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 27 печатных работ.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, мести глав, заключения, списка использованных источников, содержащего 141 наименование и 3 приложений. Общий объем работы составляет toy стр.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе разработаны методы, алгоритмы и косвенного контроля электромагнитного момента, и идентификации параметров СД ЦТМ. Построена мояе» СД ЦТМ в осях (d, q), дополнительно взаимное влияние обмотки возбуждения и демпферной к одной координате. На характеристики трехфазного СД разработаны метод, алгоритм и программа и функциональные Результаты имитационного свойств косвенного нагрузок от 0,6*MN до

1Д*Ми погрешность ин*сиж п:и от 3,3% ж -3%. Выполнен анализ электрических координат и УКК СД ЦТМ. выполнено исследование и уиимитиировниии УКК координат СД щшшвттаынж н монтажные Разработан СД ЦТМ. Предложена методика алгоритм и программа метода идентификации питанного эксперимента в среде MATLAB. Параметры СД ЦТМ шгитифинируютгя с точностью от 96JW яо WJHk.

1. Ад ctactrook: device for asynchronous operation detection of the lyndifOttPBS machine / Oltean Loan, Dudkka Gh. //Proc. Conf. Optimiz. Шее. and Шес&оп. Equipments, Broeov, Oct 10 12, 1991: Vol. 1 / Tnweilvama Univ. Brasov Elec. Eng. Рас. * Brasov, 1991.

2. Analog Devices, Inc^ Data Converter Reference Manual. 1992

3. Bank RJL, Conghran W.C., Rcbftw Grosse E., Rose D., Smith R. Trmti—t ШшЫкт of Stikxm Devtees and Circuits// IEEE Trans. CAD. Vol.4.1915. P. 436-431.

4. Backer T. Methodeo kleinsle» Fchlerquadrate zur parametrischen TdamifttraHrjn dyamiecber Uebertragwigssysicme. Duesseldorf: VDI-Vedag 1989.

5. Beckett U., Keetsaefear I.: ЫшШкяйт der elektrischen Parameter der Aiynrhrnnwaichine, Tagengsband S»№ODRIVES 2000 Elektrische Amuniiiieniag Syilerne and Юипропгшеп, Huethig Verlag, 2000, S. 104-113.

6. Backer! U., Ketnckr J^ Nenber W.; Identifikation der elektrischen fe rein ill г der Aijnchrtiaiaaichiat kn Mlftii Anniefaaieclinlk 40 (2001) J*4,S.tf«-»m

7. Handbuch. Die Technik der elektrischen Antribe. Grundlagen: Veb Verlag Technik, Berlin, 1974 Elektroindustrie der DDR.

8. Hofer K. Elektrische Antriebstechnik in Zahlen: 56 Berechnungsbeispieleк! 190 Projektknmgshinweise. Berlin; Offenbach: VDE VERLAG, 1999.

9. Kcffzsetier J. Em Verfahten zttr ИепСШсИюп der elektrischen Parameter von Aiynchronmaachincn. Dissertation Freiberg 2002.

10. Kertzscher J.: Ein Verfahren zur Parameteridentifikation am Beispiel eines VwHuymagsglndB 2. Ordnung. 1998. Technische Notiz des Institutes

11. ШКМ V. ШаШегш1| der elektrischen Parameter von

12. Материалы Ш Международной научнон экономические аспекты м перспективы". Павлодар, г.-с. 153-156.

13. H.Kompakte ЩнЬаи * Dnftfcbcr tt Tccho. Kept. • 1992 -19, № 3.

14. Hfteiidi stationaeren Betriebens von ЗевшкМепиваеЫиаи. ETZ-A, 94, S973, H. 4, S. 227-229. 16. Lambert M. GnmOaye* бет SeaeortedmilL Aachen: Elektor Verlag GmbH, 1991.

15. П-Melaietcpv V„ Tjfanjimwe Yet, ЮЬаНае V„ Kibartene Ul. The algorithm mi device af iaAncI oaatrol of dynamic control system with nonsalientcoordinates. ЭнергоПрииртышья: Сб. трудов конференции. Павлодар: «.-с. 41-42.

16. ШМ&Шт V„ Titaafiwve Yet, KHoitm V„ Kibarteae 1Л. Устройства иэлектромеханических систем по управлению и Братислава, Словакия, 8-10 июня 2003 г.

17. Relaisschutztechnik in Elektroenergiesystemen. Clemens H., Rothe К. VEB Verlag Technik, Berlin, 1980

18. Regelbarer Stromrichter-Synchronomotor als Antrieb eines 13-MW

19. Turhoverdichter* f Comas Salvatore, Metzger Karl-Heinz, Schweizer Kurt, Miner iMcr // Autifcbetochnik * 1992* -30, life 7. 215c—ortcchHik for Kiaft and Drehmoment VEB Verlag Technik, Berlin,im

20. SMH peafekm sensor employing a Wiegand-effect device: Пат. 5057727

21. США, ШИН 02 К i MOO/Jones Donald W., General Electric Co. 23 ЪтщШ Li*, Mete* M.W. The MATLAB ODE Suite// SIAM Journalon Омифмсмф. 1997. Vol* IB-1.

22. HlnftM E. PefcHifctn MaacMmm and Antriebstechnik. Friedr. YirwefftSolHi Vwfan^m Unreal* BafeH, Bcamochweig/Wiesbaden, 2001.

23. Traenfckr H.4L, Obemwer £. Scmorloctmik: Handbuch filer Praxis und WUae«chall Bafa; Heidetbeig. New York; Barcelona; Budapest; Нвицкдщ; Loo**»; Martand; Part»; Singer, Tokio: Springer,- 1998/

24. HM%ang A. H. Kara: ШиМквПви von Syndnonmaschincn durch die aus Мсаямяуеп стШШт Byawein and Hfenvekioren. Dissertation 10. Ш ГО».

25. AjC. 974494, VGCH H 02H7/12, H 02M1/1S. Устройство для защиты Ироибрвшввция, Хвиырии B.C, Шагай ЮЛ., Шалхенов Б.К. опубл.: ШШ*о*1М22В.Алеиеиеи ВД Микропроцессорные средства npiw мюдсi венных mi иш/ SJi Аяянм» AM. Коновалов, ВТ. Колосов и др. Л.:

26. Аадраее 1Л. Основы цитртрцц^ В Л. Андреев, Ю. А. Сабинин

27. Карнмоа СД Цвфреаые ycipoftuaa на программируемых БИС с MBVpnweft ii|i|Mi|piif СИ. Баранов, ВЛ Свявров М.: Радио и саль, ИМ.«272 с.

28. Березенко А.И. Микропроцессорные комплекты повышенного быстродействия. /А.И. Березенко, JI.H. Корягин, А.Р. Назарьян. М.: Радио и связь, 1981.-168 с.

29. Бесекерский В.А. Микропроцессорные системы автоматического управления/ В. А. Бесекерский, Н.Б. Ефимов, С.И. Зиатдинов и др. Л.: Манншпгтрлгмиг, 199*. - 365 с.

30. Лф.свнгя.-М.:ЭА»М991-!44с~ ЗЗ.Вейигср AJ4. Регулируемый синхроеншй электропривод. М.: ЭАИ, 1<И5. - 224 с.

31. Внлешсии СХ Сязнстнческие методы исследования стационарных

32. ГовМбарг ОД WcHifTiiHH щиуа ниц мвшни. Учеб. Дм вузов. -2-е нт, тар» ~ Шл Змеев. 2000» 255 ел ил.

33. Горбунов BJt Справочное пособие по микропроцессорам и микроЭВМ/ B.J1. Горбунов, Д.И. Панфилов, Д.Л. Преснухин М.:1. Высш. шк., 1988. - 272 с.

34. Горев А.А. Переходные процессы синхронной машины. Л.: Наука,1985.-502 с.

35. Гурин Н.А. Элек 1 роиборудованне промышленных предприятий и установок. Дипломное проектирование. Учебное пособие/ Н.А. Гурии, Г.И. Яиукович Ми.: Высш. щи., 1990. - 238 с.

36. Демидовнч Б.П., Неаак А.М. Основы вычислительной математики. М.: Издательство фнзняо-мвтемктнческой литературы, I960.- 660 с.

37. Дьлкоиов В.П., Аброменкова И.В., MATHCAD 7.0 в математике, физике я в Internet. М.: «Нолндж», 1999. > 332 с.

38. Дьлкоиов В., Круглев В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Cnciwiw им* сирая. СПб.: Питер, 2002. -448 с.

39. Егоров В.Н. Цифровое моделирование систем электропривода/ В.Н. Егоров, О.В. Корнмиевсхий-Яхоялев. Ж: ЭАИ, 1986. -168 с.

40. Зыкни Ф.А. Измерение н учет эиеятрической энергии/ Ф.А. Зыкин, В.С. Ка&анояич. * Ш ЭАИ. I9S2. -104 е.

41. Ильинский Н.Ф. Энергосбережение в электроприводе/ Н.Ф. Ильинский, Ю.В. Роишиювгкий, А.О. Горнов, М.: Высш. шк., 1989. -127 с.

42. Кибартас В.В. Диагиастика рабе<мге шипим устройств косвенного яокгрояя юеряииат сиихроиивге шичцпцрнаола Материалыконференции Щ*У ям, С. Торайгырова, 2003 г.-т.3е. 165-16*.

43. Кибарт«с ВЛч Кибертене Ю.В, Ндыннфикациа параметровроторе. Материалыконференции ЯГУ ям. С. Торайгырова, 2003 г. т.З с. 168-173.

44. Кибартас В.В., Кибартене Ю.В. Метод идентификация параметров обмоток синхронных электродвигателей различных конструктивных особенностей. Вестник Павлодарского университета,- Павлодар,учреждение «Павлодарский университет», 2004 г. № 1 с. 163-168.

45. Кнбартас B.R, Кнбартене Ю.В„ Зигвигирова Е.В. Регулируемыйрогишмии него развитии». Ма приел и республиканской научно-нрактимший конференции, ты шшт вной 100-летию К.И. Сатпаева. -Павлодар, ПГУ им. С.Торойгпрово Ш* г.ЧI. с. 153-154

46. Л.КИЙ^т ШЖ* KHfopinu ЮЖ* Звгаитрова Е.В. Система1. ЖШг.+ЧЬъШШ.

47. Кяю*ев ШМ, Ограничение дннинпггкнх нагрузок электропривода. -fcLz Эмренн» 1ФТ1. * 330 е.

48. SiKwHi SJt. Т««рм змитренриоодв: Ученик для вуэо*. М.: ЭАИ, I9t5.560e.

49. Ковалев В.З., Поляков Д. В. Управление вентильным электроприводом при минимизации потерь // Омский научный вестник. Омск, 1999.-Вып. 6, март.

50. Ковалев В.З. Энергосберегающие алгоритмы управления взаимосвязанным электроприводом центробежных турбомеханизмов. Монографий В Л. Комле», В.Ю. Мельников, Е.Г. Бородацкий. Омск: ЩщгШ ОмГТУ, 2000. -120 с.

51. Ковач К.П., Ран И. RqpexQjuiue процессы в машинах переменного тоесе/ Шр. с HCSf«IES» М.: Госэнергоиздят, 1963. - 744 с.бИСонока Ю.И. Микроэдсктровиые электросистемы/ Ю.И. Кононев,

52. Радио н связь, 1987. 240с.

53. Коиоиешео ЕВ. и др. Электрические машины (спец. курс). Учеб. Пособие для вузов. М.: Высш. Шиола, 1973. 279 с.

54. Коаыяоо ЦП. Математическое моделирование электрических машин: Учеб. Дал вузов. 3-е изд., дерераб. и доп. - М.: Высш. Шк. 2001. -327 с.бЗ.Кояндоа И.П. Эшчриташ нмиини: Учеб. Для вузов. 2-е изд., иеуараб. - М.: Внеш. Шк.; Логос: 2000. -60? с.

55. Левинтов С.Д. Бесконтактные магнитоупругие датчики крутящего момента/ С.Д. Левинтов, A.M. Борисов. М.: ЭАИ, 1984 - 88 с.

56. Маклюков М.И. {Применение аналоговых интегральных микросхем вустройствах/ МЛ Маклюков, В.А. Протопопов. М.: 198а -160 с, ил.

57. И»Л1ИМнов BJO., Бородыдосй EX. Датчик контроля координат

58. Сб. материалов 1-й Международной1. *Дклмп электрических и неэлектрических величин" СДпчик -93"), Барнаул, 199373.м*я1ииишв B.JO, Уорсмащпей EX., Наэаренко НЛ., Ахмадиев В.П.электроприводом станции

59. Сб. тедноов тжтщт к I Международной (XII ивифсреепиак но автоматизированному Санкт-Петербург, 1995. С.Й.

60. Мслынявв BJ04 Ворояячкий EX., Абвулаев М.С. Информационныеконференции

61. М11мбиами эпевгстикн Хсишии*. Пиммо. 1994. С.34-35.

62. Мшиам ЕЮ. Синто уиройив управления, защиты ииене АСС. Матер, области.

63. Надов и ивиоя технология в развитии Mli^ 4.1. Тылым", Алматы,миогсдаигательных няучн.-техн. конференции. Павлодар- Экибостух кого 1993

64. В.КХ, ЬрияА Е.Г. Идентификация механических

65. В eft. випиммвя 241 Мнншунавоаиой маДвмишш1. СДвтчнк -95"),

66. Энерго-Сб. трудов Павлодар: И.-е. 33-34.

67. Мяянмноя В.Юч ШяЛщяж BJk, Хявцршн Ю.В., ЗЬетяигнрояа Е.В. Нмформяниоиимй дне ток Як 2000 "Устройство косвенного контроля94Ляяммом1 BJQU Кмбаряяе ««« Хибарчряяв Ю.В., Знгвигнрова Е.В. Ифрнщимм! лишен fk 27-2000: снихрешшй электропривод с1. Шшмт^шЛЩЬШ

68. УЭ.яяя9иунинвн нлирнб вд, ШЯЯЯфЩт ю.о., JHIBHIHpOB8 C.D.

69. Науня и образованна ш ссрямиии региональногорязятин». Мяярмвям рясцубиикяиеиаА ияучно-яряктическойиоиференцнн, щц—■гинпЯ 100-легюо К.Н. Сатпаева. Павлодар, ПГУ им. С. Торайгырова 1999 г. - ЧI. с. 165-166.

70. Мельников В.Ю., Токарчук В.К., Шмаргай А.А., Бородацкий Е.Г.

71. Ajcmunci BJL, Camnpet ВЛм Аяхнмова Л.Д. Разработка миогосвязпых рсгулиругмттх электроприводов переменного тока. В сб. Наука и там технология в электроэнергетике Павлодар-Экибостузского ргтшча Алматы: Гшш, 1994.С.80-85.

72. Ыиргроциирви гибкие системы релейной защиты. Михайлов В.В. Кирисвский Е.В., Ульякнцкий ЕМ. и др. М.: ЭАИ, 1988. - 240 е« ил.

73. Печке» В.В. Электрические внимш. М. : Речной транспорт, 1958. tit с,

74. Иуждии BJi др. Метод имитационных зкспериментов основасовременного

75. В с& Автвмнтизиреоанимй электропривод/ Под общ. ред. Е.Ф. Паникин id, М.Г. Юиьивив. * kt: ЭАИ, 1990.

76. Патент Ш KZ(i3) А (11) №96I Электропривод переменного тока Мячиаенишюе щшшн ведгв*1 «во PIC В.Ю. Мельников, В.В.

77. ШютГК H M«3 МШС H02K1V34. Устройство дляэдектродаигателя. /

78. Е.Г. of 13.09.96., с. 12 1Ш. Им—и VK ЮШ. Зииумумш вершенного тока /Мельников

79. Патент РК по заявке № 2000/1293.1-8146 Электропривод переменного тока /Мельников В.Ю., Кибартас В.В., Кнбартене Ю.В.,

80. X Патент PK по заявке J* 2001/0178.1-7837 Устройство для измерения частот вращения аожхронного электродвигателя /Мельников В.Ю„ Кибартас В.В., Кнбартеие Ю.В., Зигангирова Б.В.

81. Поляков Д.В, Вентнаышй электропривод механизмов длительного режим» работы. В сб. "ЭиврюеДиреже мне на промышленных нрмуириятлк мнипширл. ли ммл » w /.

82. Появков Д£. iti^mipOBiiiiiii ятмшсашх режимов в гидросети с

83. Омсж-9в / N Международная научно -техническая конференция. Омск: ОмГТУ, 199t.-c.22

84. Постиииов HJ4. Обобщенна* теории и переходные процессывузов. Изд. 2 перераб. и доп. М.:1975. 319 с.

85. Hormone ТJk, ХмцвгжяЙ В.Ф„ Мея» ииков В.Ю., Кибартас В.В., Кибарние Зигинирвва ЕЛ. Автоматизированная системанасосной установки ЗИерГНИ!

86. Материалы К 2001 198 с. С. 83-84 с.

87. Пи I имени BJV, Система шоиеиарных н научных расчетов MATLAB S*. в ** г. Там IМ: ДИАЛОГ МИФИ, 1999 г.lit. Потемкин ВТ, Отпив ниняисриыя я научных расчетов MATLAB 5л. я 2-я т. Teat 2 М: ДОАДОГ МИФИ, 1999г.

88. Потемкин ВХ. MATLAB f; ера» проектирования инженерных яриясимянй. Mfc ДИАЛОГ*—МИФИ, JKtftS г*"» 448 е.

89. Пухялыжий ГА Проектирование дискретных устройств на интегральных микросхемах/ Г.Н.Пухальский, Т.Я. Новосельцева. Справочник. М.: Радио и связь, 1990. - 304 с.

90. Разевиг В.Д. Система схемотехнического моделирования Micro-Cap V. М.: СОЛОН, 1997 г., 280 е., ил.

91. Слежаиовский ОМ. Системы подчиненного регулирования злектрояривада переменного ток» с вентильными преобразователями/ OA Слевшнооский, ДХ Дмцгооский, И.С. Кузнецов и др. М.: ЭАИ, 1983. - 236 е.

92. Солодухо НЮ. Тенденции иомненгицнн реактивной мощности. Ч

93. Реактнвиал маннюе» нрн иогуиогпидяпных режимах работы./приборы и цршбраллааили на их основа: Обзор. Информ. М.: - 1987. Ваш. 2 (12)-52 с.

94. СономузБо JUO. Ташаенцин комяинсвири реактивной мощности. Ч

95. Реактивная моиимгп. при насунсюондаяышх режимах работы./ Зшрншнш» промышленность. Сар. 09. Полупроводниковые ирнборм и ip набрал вввчми на их основе: Обзор. Информ. М.: - 1987. В»ш.2(12>«48е.

96. Справочник но ироавтнроаанмо автоматизированного злактроярнавяа н минвм управления тазиюлогичсскимн процессами/ Под ред. ВЛ. Крунввнча, ЮГ. fapuffuna, МЛ. Самовсра. Изд. 3 нерарнб. ним. • М~: Энергокзявт, 1982. 416 с.

97. Тарамав Bit Эииищ автвивтюпреоаииого электропривода. Учебник для ауэан. ~ М.: ЭАН, 1W7.-224 с.

98. Тиль Р, Электрические измерения нмнвдтрнческнх величин. Пер. с мм. М.: ЭАИ, 1987. -192 с.

99. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления. Пер. с нем. М.: Мир, 1984. - 464 с.

100. Фурунжиев Р.И. и др. Применение математических методов и

101. ЭВМ: практикум: Учеб. пособие ят вузов/ Р.И. Фурунжиев, Ф.М. Кобу ШАЛИ, В.В. Пуатп. Мн.гВысш. шх., 1988. - 191 с.

102. Хсиаерики O.K. IkjyiyoinjiiiiiWH it преобразователи магнитного ноли. М.: ЭАИ, i9tfc - 136 с. ил.

103. Чнлккин М.Г. Обеций курс электропривода. Изд. 4 перераб. и доп. -М.: Энергия, 1963. 544с.

104. Чнликкн MX. Общий курс электропривода/ М.Г. Чиликин, Сандлер А.С.: Учебник дп вузов Изд. 6 перераб. и доп. М.: Эисргоеаявт, 1961. * 576с.

105. Щшятш MX. Осмии автоеевтиэнроиаииого электропривода / М.Г. Чияикии, М.М. Соноиов, ШМ. Терехов^ А.В. Шинянский.

106. Чиликин МГ. Таврия аа шаинидироанини-о электропривода. Учебное пособие дна вузов4 MX. %ии—. В.И. Ключсв, А.С. Сандлер М.: Эмрпш. 1979.616 с.

107. Шевцов EJC, Ревун М.П. Электрические измерения в1Ж ШееефелмР. Авиинивиуоивнвеае ииицмн^ицццУУ. Шеифсльд,