автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Разработка и проектирование задающих механизмов систем дистанционного управления манипуляторами

ЛЕНИНГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ

ДЖАМАЛОВ ПУТНУЛЛА КАМАЛОВИЧ

РАЗРАБОТКА И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЗАДАЮЩИХ [ЕХАИИЗМОВ СИСТЕМ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ

Специальность: 05.02.05.—Роботы, манипуляторы и робототехннческне системы

Автореферат диссертации на соискание ученой стенени кандидата технических наук

Для служебного пользования

Экз. №

^ О

УДК (¡21. 865

Работа выполнена на кафедре прикладкой механики Казахского государственного университета им. С.М.Кирова

Научные руководители: Академик АН КаэССР, лауреат Государственной премии КаэССР, доктор технических наук, профессор ДОДШББЮВ Г.А.,

кандидат технических наук, доцент СЛУЦШ 1.И.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

ЧЕЛПАНОВ И.Б.,

кандидат технических наук, доцент 1АВНЕР В.1.

Ведущее предприятие: Научно-инженерный центр "Импульс" АН Киргизской ССР Сг.Фрунзе)

Защита диссертации состоится " и " АЕйУ^^/ 1990г.

в__час. на заседании специализированного Совета

К 063.38.28 при Ленинградском государственном техническом университете.

Просим принять участие в заседании Совета или прислать отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенный печатью организации, по адресу: 195251, гЛенингред, ул. Политехническая, 29.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета

Автореферат разослан "££¿¿¿¿¿¿$4/ 1990г.

Ученый секретарь специализированного Совета

_Н.Н.Чесноков

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

В настоящее время робототехника получила большое развитие. Как у нас в стране, так и за рубежом, все шире разрабатываются робототехнические системы различного назначения. Уже сегодня роботы успешно используются в исследованиях космического пространства, просторов Мирового океана и в других сферах человеческой деятельности. Наиболее широкое применение роботы получили а сфере производства, где часто требуется выполнение однообразных, утомительных, физически тяжелых работ.

Роботы, применяемые в сфере производства, как правило, работает в автоматическом режиме, без непосредственного участия человека-оператора (43) в процессе управления. Однако при обучении или программировании робота, при управлении манипуляторами в неопределенных условиях рабочей среды или при возникновении аварийных ситуаций 40 должен оперативно вмещаться в работу системы управления (СУ) робота. Взаи -модействие между 40 и СУ осуществляется с помощью, специаль -ных устройств - задающих механизмов (ЗМ). Эффективность работы всей биотехнической системы зависит, в частности, как от квалификации и опыта 40, так и от характеристик ЗМ,

Все современные манипуляционные роботы в той или иной степени оснащены ЗМ. По всей видимости ЗМ будут использованы и в роботах будущего, так как полностью исключить 1Ю из участия в процессе управления представляется невозможным. В связи с этим разработка ЗМ, позволявших 40 эффективно взаимодействовать с роботом или манипулятором, является актуальной проблемой современной науки.

Целью настоящей работы является разработка и исследование ЗМ дистанционных манипуляторов копирующего и полуавтоматического типа, обеспечивающих высокие .функциональные возможности робототехнической системы в целом, разработка рекомендаций по их расчету и проектированию.

Методы_исследования. Для решения поставленных задач в диссертации использованы методы теории механизмов и машин, теории упругости. Основным инструментом исследований явля-

лось использование численных методов и моделирование изучаемых задач на ЭВМ.

На^чная_новизна. В диссертационной работе впервые предложены способы управления многозвенными манипуляторами, например, типа "хобот", в копирующем режиме и принципы построения ЗМ на основе упругого элемента (УЭ), позволяющих осуществить предложенные способы копирующего управления. Составлены математические модели ЗМ с УЗ, с помощью которых проведены сравнительные исследования характеристик ЗМ. Предложены новые способы реализации координатно-параметрического управления для копирующих и полуавтоматических манипуляторов.

еская_ценность. На основе сделанных предложений разработаны различные типы ЗМ систем копирующего управления, позволяющих осуществить управление многозвенными манипуляторами независимо от кинематики исполнительного органа (ИО). Наиболее существенной стороной разработанных устройств является то, что они позволяют осуществить управление многозвенными манипуляторами типа "хооот" в копирующем режиме. Разработаны также различные эффективные задающие механизмы систем полуавтоматического управления.

Внедрение результатов исследования. Разработанные ЗМ использованы при проведении научно-исследовательских работ в Минском высшем инженерном зенитно-ракетном училище ПВО, в Московском станкостроительном производственном объединении "Красный пролетарий".

Ап2обация_^аботы. Результаты работы обсуждались: на постоянно действующих научных семинарах кафедры прикладной механики и Республиканского научно-методического центра по робототехнике при КазГУ им. С.М.Кирова, 1984-1990 гг.; не конференции молодых ученых, посвященной 10-летию образования факультета механики и прикладной математики КазГУ, 1985 г.; на республиканской научно-практической конференции молодых ученых и специалистов "Проблема комплексной роботизации и внедрения автоматических и автоматизированных систем управления в народном хозяйстве Казахстана " Алма-Ата, 1965г.« в институте машиноведения им. А.А.Благонравова АН СССР, 1990г.

Публикации. Jlo результатам проведенных исследований опубликовано 9 печатных работ, в том числе получено 5 авторских свидетельств СССР на изобретение. Кроме того, получено 6 положительных решений ВНИИГПЭ о выдаче а.с. СССР, два из разработанных устройств патентуется за рубежом.

Структура и о%ем_£аботы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка литературы из 119 наименований и приложений. Основное содержание работы изложено на 94 страницах машинописного текста, поясняется 51 рисунком и 7 таблицами. Приложения включают текста программ для ЭВМ и официальные документы. Общий объем диссертации составляет 189 страниц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обсуждается актуальность темы диссертационной работы, подход к решении поставленных задач, описывается структура и краткое содержание работы.

Пе£вая_глава посвящена обзору работ, связанных с разработкой и исследованием дистанционных робототехнических систем, содержащих ДО, систему управления и ЗМ. Особое внимание уделяется вопросу создания ЗМ и методов их расчета. Приведены классификации ЗМ и способов дистанционного управления манипуляционшми роботами. Показан вклад, внесенный такими советскими учеными, как И.И.Артоболевский, А.В.Верещагин, Е.И.Воробьев, У. А.Джолдасбеков, В.Л.Жавнер, М.Б.Игнатьев, Ф.М.Кулаков, В.С.Кулешов, Н.А.Лакота, П.А.Лебедев, Н.И.ЛевитскиЯ, В.С.Медведьев, А.Г.Овакимов, Е.П.Попов, Л.И. Слуцкий, И.Б.Челпанов, А.С.Ющенко и зарубежными учеными, как Ж.Вертью, И.Л.Невинс, Т.Б.Шеридан и др., в развитие методов исследования и расчета механизмов ИЗ и ЗМ дистанционных манипуляторов. В заключение главы поставлены задачи исследования.

Во второй главе рассматриваются возможности управления манипуляторами, кинематически отличающимися друг от друга, в том числе и манипуляторами, обладающими избыточными сте-

пенями подвижности, в копирующем режиме. Предлагается устранить избыточные степени подвижности ЗМ за счет применения в качестве основы ЗМ упругого элемента. При этом имеется в виду использование такого качества УЭ, как способность занимать определенное положение при заданных нагрузках, действующих на него. Причем физический смысл управления сводится к тому, что ИО манипулятора в определенном масштабе вписывается в полученную изогнутую форму УЭ, т.е. УЭ аппроксимируется ломаной линией, геометрически подобной конфигурации ИО. Управляйте воздействия для получения требуемой конфигурации ИО однозначно формируются в ЗМ пропорционально либо деформациям отдельных участков УЭ, либо относительным углам прогиба двух сечений.

Принципы работы ЗМ, осноэанные на использование деформаций отдельных малых участков УЭ для формирования управляющих воздействия, иллюстрируются примерами копирующих систем, содержащих ЗМ, выполненный в виде плоской пружины с теизометрическими датчиками. При этом на плоской пружине I размещается определенное количество датчиков 2 и каждый из них в СУ подключается по мере необходимости (рис. Г). Например, если ИО манипулятора имеет пять степеней подвижности, в СУ подключаются пять датчиков. Если .Ю имеет семь степеней подвижности, в СУ подключаются семь датчиков.

При управлении предлагается реализовать выражения типа

4>с; = ъ6£, ¿«£д, ( I )

где Ц^ ~ относительные углы поворота звеньев ИЗ; - относительные деформации з соответствующих точках УЭ; ?£ -коэффициент усиления I- го канала СУ; а - количество управляемых степеней подвижности ИО.

Здесь коэффициенты усиления могут быть определены исходя из условия совпадения координат ( яе , ус ) и ,ущ < выходных точек ИО и ЗМ соответственно в определенном масштабе т.е. при (рис. 2)

Ус'ЪУ«, с 2)

__

еР-*-'--

С5 о -а о о

D О hfl о о

из

т

Hp 1=р

---

J

Рис. I

где сл-масштабный коэффициент.

Как известно, уравнение изогнутой оси УЭ. в системе координат, ориентированной по линии действия силы Р , описывается выражениями

^^ Ч Г и I — I » » • »Я I ^ I • * » I П» I I I I/ Л • I • VI

( 3 )

где - эллиптические амплитуды в начальной ив 1-й

точках УЭ; £(1„Ч!>*)- эллиптический интеграл второго рода; ' ~ эллиптическая функция; длина участка УЗ, отсчитываемая от начальной до 1-й точки; ? - длина УЭ; х> , у, - координаты начальной точки УЭ;

здесь эллиптический интеграл второго рода, причем

[р7+ НК^). С 5)

Изгибающий момент, действующий в 1-Й точке УЭ, опреде=^, дяется из выражения

. м^ММ^ре. (6)

Тогда деформация в соответствующей точке УЭ определяется из

Ас 7)

а

Задаваясь произвольно величинами %к, с помощью

(3) и (7) можно определить соответствующую форму и величины деформаций в необходимых точках. При выполнении (2) путем решения обратной задачи кинематики определяются углы ц>(. . Тогда с помощью (I) можно определить значения коэффициентов усиления для заданной формы УЭ.

По описанной методике была составлена математическая мо-

дель системы копирующего управления, состоящей из двухзвен-

ного манипулятора и ЗМ, выполненного на основе УЭ с тензо-датчиками. В результате численных расчетов на ЭВМ были определены значения коэффициентов усиления для 50 различных положений УЭ. Полученные значения лежат в определенном.интервале. В работе для дальнейших исследований использованы усредненные значения коэффициентов усиления по полученному интервалу =2 0651, ¡^.»57401.

Использование усредненных значений коэффициентов усиления приводит, очевидно, к ухудшения качества работы системы в отдельных точках зоны обслуживания манипулятора. С целью количественной оценки ухудшения качества управления с помощью вышеуказанной математической модели системы копирующего управления на ЭВМ были определены коэффициенты мнемоничности для семи различных точек рабочей плоскости. Усредненный по рассмотренным точкам коэффициент мнемоничности равен кии =0.79.

"Как,.известно, эффективность работы манипуляционноя системы при таком значении коэффициента мнемоничности остается вполне удовлетворительной и отвечает требованиям, предъявляемым к биотехническим системам управления"1". ЧЭ, используя каналы визуальной обратной связи и обладая компенсаторными способностями, может значительно снизить потери в качестве управления, возникающие в результате рассогласований.

Известно, что тензометрические датчики сохраняют свою работоспособность в узком интервале значений относительных деформаций УЭ. При этом должны накладываться.ограничения как на поперечные размеры, так и на механические свойства УЭ. Поэтому в третьей главе рассматриваются другие варианты исполнения ЗМ с УЭ, в которых использованы потенциометриче-ские датчики.

Работа подобных ЗМ основана на том принципе, что линии, перпендикулярные нейтральной оси УЭ до деформации, остаются перпендикулярными и после деформации, а два соответствую-

+) Стаценко В.В. Влияние уровня мнемоничности на работу системы оператор-манипулятор // Маэиноведение. -1975. -»3. -с. 37-42.

Рис. 3

Рис. И

щие соседние сечения УЭ поворачиваются на некоторый угол (рис. 3). При этом на УЭ I размещаются стойки 2 перпендикулярно поверхности УЭ. На указанных стойках устанавливаются потенциометрические датчики 3. Ось каждого датчика подпружинивается и связывается со стойкой соседнего датчика посредством гибкой тяги 4. При деформации УЭ длины гибких тяг изменяются, а две соседние стойки поворачиваются друг относительно друга на некоторый угол и);. Таким образом, в рассматриваемом случае возникает возможность прямой аппроксимации УЭ ломаной линией (гибкими тягами). Изменение длин гибких тяг фиксируется потенциометрическими датчиками.

Рассматриваются два варианта размещения стоек на УЭ. В первом варианте стойки размещаются по одну сторону УЭ (рис. 3). В этом случае при условии, что форма участка УЭ, заключенного между двумя соседними стойками, близка к дуге окружности, между величинами и существует следующая зависимость

( 8)

где - длина участка УЗ, заключенного между двумя соответствующими стоПклми; И - зчсотз стоек; л - количество узловых точек (стоек). Знак псргд величиной Ц определяется в зависимости от нг.прм.-.енлл деформации УЭ,

Зо вторам вприенте стойки с ¿атчлхага положения размещаются симметрично по обо стороны УЗ (рис. В этом случае зависимость между т.елг.чппмл ^ а кмеот вид

где ¿(1г - рпзниип н-згг'лу длина:« , сг гибких тяг, рпгмп-щонннх по разные стороны УЗ.

В обоих вариантах ряз."Т"знгл стосх на УЭ относительные углы поворота п:бп1!Х тлг определяются следующими выражениями

где = 0/ I- 1, п.,

Таким образам, для определения величин углов нужно знать величины углов 10; . В пярвом варианте размещения стоек

на УЭ для определения, величин углов нужно решать уравнс ния (8), а во втором случае - нужно вычислить выражения (°) Поэтому с точки зрения экономии вычислений второй вариант является более предпочтительным, хотя в этом случае конструкция ЗМ усложняется.

Очевидно, что точность аппроксимации, следовательно, и точность управления, зависит от количества узловых точек, т.е. от количества размещенных на УЭ стоек с датчиками. Однако стойки на УЭ можно размещать на определенных расстояниях друг от друга. В работе приводится соотношение

-2< < 2/?, С 11 >

с помощью которого можно определить рациональное расстояние' 1Ь размещения стоек. Здесь Ру- допустимый радиус кривизны, до которого можно изгибать ЗМ, не переходя предел упругости Я.

Для того, чтобы многозвенный ИО манипулятора вписывался в изогнутую форму Ю в заданном масштабе, необходимо реализовать в СУ зависимости типа

( 12 }

Определено, что при реализации (12) с увеличением деформации УЭ точность управления снижается. С целью количественной оценки качества управления были составлены математически« модели различных манипуляционных систем, с помощью которых на ЭВМ были определены коэффициенты мнемоничности.

Для системы, состоящей из двухзвенного манипулятора и ЗМ с УЭ, на котором размещены две стойки с датчиками, полученный средний коэффициент мнемоничности равен км„'0,76.

Для системы, состоящей из двухзвенного манипулятора и ЗМ, на котором размещены восемь датчиков, пять из которых работают на первое звено, остальные - на второе, получен следующий коэффициент мнемоничности 1с*, »0.95.

Для системы, состоящей из восьмизвенного манипулятора и ЗМ с вооьмв датчиками, полученный средний коэффициент мнемоничности равен 0.98.

Таким образом выяснено, что чем больше количество разме-

.ценных на УЭ стоек и степеней подвижности.НО, тем выше уро-аень мнемоничности для предложенного способа управления.

В этой же главе приведены результаты полунатурного исследования работы ЗМ, проведенного с помощью специально созданного ЗМ с УЭ и аналоговой модели трехзвенного манипулятора. С целью упрощения схемы набора на АВМ вместо формул (9) были

реализованы линеаризаванные выражения типа

р">

где ulft; - приближенные значения относительных углов поворота двух соседних стоек. При этом, очевидно, за счет использования выражений (.13) точность управления ухудшается. Однако, несмотря на это, в эксперименте получен достаточно высокий коэффициент мнемоничности, равный k„„"0.66.

Предложенный способ имеет некоторые преимущества перед известными методами копирующего управления. Так,-при применении разработанного способа появляется возможность осуществить управление копирующими манипуляторами, имеющими различные кинематические схемы, в том числе и многозвенными, без существенных изменений структурн-'О-У-й-лонотрукции ЗМ. В разработанных" на ■ основе предложенного Способа ЗМ отсутствуют кинематические пары и подвижные звенья. Следовательно отпадает необходимость уравновешивания масс в звеньях ЗМ, что ведет к облегчению конструкции, уменьшение габаритных размеров и стоимости ЗМ.

В тех случаях, когда требуется высокая точность позиционирования Ю, как правило, попользуется полуавтоматические аистемы управления. Одним из наиболее эффективных способов полуавтоматического управления является координатно-параме-трическое управление (. КПУ).

В четвертой главе, а основном, рассматривавтся вопросы, касающиеся развития этого способа управления. Методы и средства КПУ в работе развиваатоя в нескольких направлениях. Показывается, что в задачах КПУ манипуляторами конечные цели управления могут быть достигнуты либо за счет упрощения СУ и некоторого усложнения ЗМ, либо, наоборот, за счет упрощения конструкции ЗМ и усложнения СУ.

N

\

"I ^ Î>

1 r-jj ? ) i__' ^ Ъ Г*» .i-^Q V > V" J ( : __2 Г ( :

\ /"" N

К*

Ук

ч=н

к*

4=3-1

Рис. 5

Так, реализация первого из упомянутых вариантов построения систем КПУ иллюстрируется разработанным ЗМ для управления плоским двухзвенным манипулятором. Такой ЗМ содержит две пары ортогональных кареток 1-4 (р;1С.5), одна из которых выполнена подторможенной. Выходы датчиков 5 подторможенных кареток 3,4 подключены ко входам операционных усилителей 6 с наибольшим коэффициентом передачи кг, а выходы пар непод-торможенных кареток - ко входом операционных усилителей с наименьшим коэффициентом передачи При этом в СУ формируется следующий достаточно простой алгоритм управления

где ¡сс, ус -компоненты вектора перемещения выходной точки ИО; х,, у1 -компоненты вектора перемещения неподторможенных кареток; Я"г,у2 -компоненты вектора перемещения подторможенных кареток.

Здесь при необходимости точностного управления 40 работает с неподторможенными каретками, а при необходимости скоростного управления неподторможенные карета:; доводит до упора с подторможенными и работает с ними.

Во втором случае реализации упомянутого подхода подторможенные каретки заменены двумя концевыми выключателями, выходы которых подключены ко входам интеграторов. При этом в СУ реализуется алгоритм p^г

> с 15 )

Здесь при необходимости быстрого перехода из одной точки рабочей плоскости к другой 40 доводит каретки до упора с концевыми выключателями и замыкает их.

Проведен сравнительный анализ первого из описанных ЗМ с известным ЗМ, состоящим только из одной пары кареток. Показано, что при определенных соотношениях коэффициентов передачи 1гг, 1г2 предложенный ЗМ обеспечивает как более высокую точность позиционирования, так и более высокую скорость управления.

При использовании обычных ЗМ центр тяжести в реализации

КПУ ложится на СУ манипулятора. При этом появляется некоторые сложности в процессе управления для ЧЭ, который должен вырабатывать дополнительный параметрический сигнал управления. Подход, предложенный в работе, обосновывает воэможность автоматического получения параметрического сигнала управлени) Так, для известного алгоритма (по одной управляемой координате) *.=]}ц)*(№,

предлагается получение параметрического сигнала в форме

' где ■¿'^-компонента вектора скорости ЗМ; с£ - коэффициент пропорциональности.

Этот же подход использован при разработке ЗМ, не содержащего подвижных рабочих элементов. При этом в конструкции ЗМ в качестве задатчиков управляющих сигналов использованы акселерометры, размещенные по трем взаимоперпендикулярным осям. В этом случае в системе.КПУ реализуются зависимости типа

Сфшмм, (16 >

/ I

где Хш- компонента вектора ускорения ЗМ.

При автоматической регулировке параметрический сигнал можно формировать в форме

а ы СУ реализовать зависимости типа

^I

Предложен также способ реализации КПУ копирующих манипуляторов путем одновременного изменения длин звеньев ЗМ.

Разработан ряд многостепенных ЗМ полуавтоматических систем управления, в том чиоле КПУ, позволяющих улучшить функциональные возможности СУ и упростить конструкцию ЗМ.

ВЫВОДЫ

I. Предложен способ управления дистанционными манипуляторами, в том числе имеющими избыточные степени подвижности, в копирующем режиме, основанный на использование собственных свойств УЗ, взятого в качестве базы ЗМ манипулятора.

2. Разработаны различные варианты ЗМ, выполненных на основе УЗ, в которых использованы тензометрические и потенцио-метрические датчики, и методы расчета таких устройств.

3. На основе составления математических моделей систем копирующего управления и разработанными типами ЗМ определены коэффициенты мнемоничности манипуляционных биотехнических систем; показана достаточная точность управления при использовании ЗМ с упругим элементом.

4. Предложен новый способ реализации полуавтоматического координатно-параметрического управления манипуляторами, заключающийся в автоматической регулировке параметрического сигнала. Разработаны эффективные ЗМ полуавтоматических систем управления.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах

1. Разработка и методика расчета универсального задающего устройства копирующего манипулятора// Труды республиканской межвузовской научной конференции по математике и механике. Сб. научных статей. Алма-Ата, 1986.-с.98-106. (в соавт. с Джолдасбеховым У.А., Слуцким Л.И.)

2. Оценка уровня мнемоничности копирующего манипулятора с упругим задающим органом// Вопросы теории механизмов и

. управления машинами. Алма-Ата, 1986.-е.144-148. (в соавт. со Слуцким Л.И.)

3. Исследование эффективности задающего устройства дистанционного полуавтоматического робота с вводом параметрического сигнала// Тезисы докладов республиканской научно-практической конференции молодых ученых и специалистов "Проблема комплексной роботизации и внедрения автоматических и автоматизированных систем управления в народное хозяйство Казахстана". Алма-Ата, 1985, т.1.-0.91. (в соавт. со Слуцким Л.И.)

4. Система координатно-параметрического управления манипуля-тором//Новости науки Казахстана. Экспресс-информация. Серия: Развитие современной науки. Будущее науки. Алма-Ата, 1990.-с.21-22. (в соавт. с Джолдасбвковым У.А. и др.)

Iö

5. A.c. 10935« СССР,.МКИ В 25 J 13/00, & 05 В 13/02. Устройство для управления манипулятором. -53553012/25-08; Заявл. 11.02.83; Опубл. 23.05.84, Бпл. №19 (в соавт. со Слуцким Л.И., Софонцевым Е.А.)

6. A.c. 1335443 СССР, МКИ В 25 д 3/00, В 25 J 13/08. Задав щее устройство для исполнительного органа манипулятора. -№4054622/31-08; Заявл. 14.04.86; Опубл. 07.09.67, Бпл. №33. (в соавт. с ДжолдасОековым У.А., Слуцким Л.И.)

7. A.c. 1333566 СССР, МКИ В 25 J 3/00. Задающее устройство копирующего манипулятора. -№4054629/31-08; Заявл. 14.04 86; Опубл. 30.08.87, Бюл. №32. (в соавт. с Джолдасбеко-вым У.А. и др.)

8. A.c. 1437209 СССР, МКИ Б 25 3 3/00. Задающее устройство копирующего манипулятора. -№4216468/31-08; Заявл. 30.03 87; Опубл. 15.II.88, Бюл. №42.' (в соавт. о Ддолдасбеко-вым У.А. и др.)

9. A.c. 1484677-СССР, "МКИ В 25 J 3/00. Задающая рука копирующего манипулятора. -№4257183/31-08; Заявл. 05.06.87; Опубл. 07.06.89, Бюл. №21. (в соавт. со Слуцким Л.И.)

Ю. Задающее устройство манипулятора. Пол. реш. ВНИИГПЭ по заявке 3851056/25-08 от 22.Ю.85. (.в соавт. с Дколдас-бековым У. А. и др.)

XI. Задающее устройство дистанционного полуавтоматического манипулятора. Пол. реш. контрольного совета по заявке 4054630/3I-Ü8 от 21.04.89. (в соавт. со Слуцким JI.H.J

12. Устройство для управления манипулятором. Пол. реш. ВНИИГПЭ по заявке 4216464/31-08 от 16.05.88. (в соавт. со Слуцким Л.И. и др.)

13. Задающее устройство манипулятора. Пол. реш. ВНИИГПЭ по заявке 4405115/08 от 27.02.89. (в соавт. со Слуцким Л.И и др.)

14. Задающее устройство манипулятора. Пол. реш. ВНИИГПЭ по заявке 4457685/31-08 от 30.05.89. (в соавт. со Слуцким Л.И., Труновым В.в.;

15. Задающее устройство копирующего манипулятора. Пол. реш. ВНИИГПЭ по заявке 4457737/31-08 от 27.07.89. (в соавт. с Джолдасоекивым У.А., Слуцким Л'.И.)