автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка и исследование пневматического дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора

САНКТ-11ЕТЕРБУ РГСИ, И ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНШЕРСЬТЕТ

На правах рукописи

' 1ЕЬЦД1.НСКАЯ ТАТЬЯНА ЮРЬСВНА

РАЗРАЬиША И ШЕВ.ЧтЧЕСКОГО

ДЬСТАНЦ^ОННО ^¡РЛШЕХГО СЕА1АНС№ОВАННОГО

' МАИ^мягсрл

Специальность 0o.I3.07 - Автоматизация технологических процессов и производств (по отраслям)

' АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкг - Петербург 1993

Работа выполнена на кафедре " Гибкие автоматические комп-' лексы" Санкт-Петербургского государственного технического университета.

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор В.А.Королев . -

' Официальные оппоненты- доктор технических наук, 1 профессор К.М.Елимелех

-■■кандидат технических наук, доцент Ь.К.Спрудэ

Ведущая организация - Краснодарское станкостроительное объединение " СШ1"

Зашита диссертации состоится " -^с/" Х59Э г.

в ^С* часов на заседании специализированного Совета К 063.3b.2b Санкт-Петербургского государственного технииес -кого университета по адресу: 1962у1, Санкт-Петербург, Политехническая ул., 29, корп. I, ауд.

С диссертацией можно ознакомиться в фундаментальной библиотеке университета.

Отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенный пе -чатьв организации, просим направлять по вышеуказанному адресу на имя ученого секретаря специализированного совета К 063.3b.2b.

Автореферат разослан "" ^¿¿¿¿¡¿/Р?*-1993 г.

Ученый секретарь специализированного совета Н.М.Чесноков

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОШ

Актуальность работы. Ускорение научно-технического про -гресса и преобразование материально-технической базы производства требуют решения социальных проблем в сфере труда.Необходимо сократить тяжелые работы и снизить дол» ручного труда при выполнении опасных для здоровья человека работ.

Данные по ряду машиностроительных,химических, военных предприятий показывают, что доля ручных операций во вредных производствах составляет 2Ь+ЗЬЙ.

Условия труда при этом неблагоприятно воздействуют на здоровье человека, вызывая профессиональные заболевания и снижение трудоспособности. Для устранения воздействий необходимо удаление человека-оператора от места проведения работы на безопасное расстояние и организация в связи с этим дистанционного управления технологическими1 операциями.

В настоящее время во вредных производствах непосредственно работают люди или применяют копирующие манипуляторы, которые незначительно удаляют оператора от опасной зоны, обслуживают ограниченное пространство я имепт небольшую грузоподъемность, определяемую физическими возможностями человека. Применение промышленных роботов часто нецелесообразно из-за высокой стоимости и сложности роботизации.

Сбалансированные манипуляторы технологичны, имеют низкую себестоимость, простую конструкций и при решении проблемы повышения быстродействия и точности позиционирования могут использоваться во вредных производствах.

Наилучшими эксплуатационными характеристиками обладают пневматические приводи и системы управления, которые пожаро-взрывобезопасны, не подвержены влиянии электромагнитных полей, радиации, запыленности, влалности и высоких температур.

Поэтому актуальной проблемой представляется разработка дистанционно управляемых пневматических сбалансированных манипуляторов, которые значительно дешевле роботов и копирующих манипуляторов. Способны обеспечить обслуживание наибольшей рабочей зоны, работать с грузами массой до 320 кг ( пневматическим приводом) и до 1000 кг ( с гидравлическим приводом). Зрительный и слуховой аппараты человека достаточно совершены, чтобы обеспечить дистанционное управление манипулятором при выполнении технологических операций во вредных производствах, когда человек-оператор удален от вредной зоны на безопасное расстоя-

ние.

Целью работ является разработка и исследование дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора с пневмоприводом, обладающим высоким быстродействием и точностью останова для вывода человека из вредной зоны.

Для достижения поставленной цели проводится анализ сущест-вуюцих конструкций манипуляторов для вредных производств, их исполнительных устройств, методов их расчета и длинных линий связи, причин ведуцих к возникновению ошибок управления и способов их устранения.

Проводятся экспериментальные исследования переходных процессов в длинных линиях связи дистанционных систем управления, решается задача разработки математическдй мидели линий связи с учетом деформации трубопровода, её анализа и проведения теоретических исследований влияния геометрических и механических ха рактеристик трубопровода на быстродействие манипулятора. Кроме того решается задача разработки конструкции и математической модели пневмопривода повышенного быстродействия и точности позиционирования, ее анализ.

Исследуется разработанная математическая модель дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем: предлойена математическая модель дистанционно управляемого пневматического сбалансированного манипулятора, в основу которого заложено максимальное быстродействие при получе-нии высокой точности позиционирования, включаюцая моделирование . переходных процессов в дистанционной системе управления с учетом реяима включения задающего устройства и деформации трубопровода в длинных линиях связи и динамику разработанного автором пневмоцилиндра, который позволяет обеспечить высокую точность позиционирования и максимальное быстродействие манипулятора.

Новизна технических решений подтвержден.! 2 авторскими свидетельствами.

Практическая ценность работы. Pc.ipafjo.raHU методика расчета и программные сргдстса её реализации на ЭВМ для проектирования пневматических дистанционно управляемых сбалансированных манипуляторов с учетом переходных процессов и деформации трубопровода в длинных линиях связи и систене управления в целом. Н

Реализация и внедрение результатов. Разработана техническая документация пневматического многопозиционного цилиндра, которая передана на два предприятия, пакет прикладных программ для расчета на ПЭВ11 типа РС ХТ, АТ переходных процессов в дистанционных системах управления с учетом деформации трубо-гтровода.Экономический эффект от.внедрения в МП "Кубань ОВОС", АО "Седин-Модуль", МП "МАРТ" (Механизация, автоматизация, роботизация и технология) составил 2 млн.руб. в ценах 1992 года.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на Международной научно-технической конференции "Металлорежущие станки и гибкие автоматизированные производственные комплексы" (София, 19Ь9 г.), на Всесоюзном совещании "Пневмогидро-автоматика и пневмопривод" (Суздаль, 1990 г.), на научно-технических конференциях Краснодарского краевого совета НТО: "Проблемы повышения надежности новой техники в автоматизированных технологических системах" (Краснодар, 1988 г.),"Проблемы создания и освоения новой техники и технологии в промышленности края" (Краснодар, 19Ь9 г.), "Прогрессивная техника в машиностроении Краснодарского крал" (Краснодар, 1991 г.),"Автоматизация проектирования и производства в машиностроении" (Краснодар, 1992 г.), "Новые технологии в производственных процессах" ( Краснодар, 1992 г.), на научных семинарах кафедры "Технология машиностроения" Краснодарского политехнического института, на кафедре "Гибкие автоматические комплексы" Санкт-Петербургского Государственного технического университета (1993р.).

Публикации.По теме диссертационной работы опубликовано 14 печатных работ, в том числе 2 авторских свидетельства.

Структура и объем работа. Диссертация состоит из введения, четырех глав и выводов, списка использованной литературы и приложений. Основной текст диссертации изложен на 146 машинописных страницах, включающих 41 рисунок и 4 таблицы.'Список литературы включает 117 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОШ

Во введении обосновывается актуальность темы диссертации, формулируются цели и задачи исследований, приводятся положения, выносимые на защиту, излагаются научная новизна и практическое значение работы, ее -структура и краткое содержание.

В I главе в результате проведенного анализа особенностей

конструкций манипуляторов для вредных производств сделан вывод о том, что необходима разработка и исследование дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора. Описан принцип действия сбалансированных манипуляторов, проведен анализ с^щзствующих конструкции манипуляторов, их исполнительных приводов и систем управления.

Проблемам исследования и создания манипуляторов, методам их расчета посвящены труди отечественных и зарубежных ученых и инженеров: В.Ц.Данилевского, Д.Г.Вочтомовой, И.А.Владова, ВЛ.Жавнер, П.Б.Ионова, Ф.С.Иоффе, Л.'Л.Корендессва, Э.И.Крамского, В.С.Кулешова, Н.А.Лакоты, С.И.Мишкинда, Б.А.Петрова, Е.П.Попова, С.Ф.Щетинина и др.

Анализ источников показывает, что

- в качестве базовой конструкции рычажной системы, как правило, используется рычажный пантограф;

- управление большинством манипуляторов осуществляется раздельно по трем координатам;

- манипуляторы разработаны с различными типами приводов;

- манипуляторы имеют рабочую'зону с радиусом 1,043,0 м в основном цилиндрической конфигурации.

Тип привода и способ управления ,а также назначение и область применения определяет требования к кинематической схеме рычажного механизма манипулятора. Различают следующие основные кинематические схемы манипуляторов: пантографные, па-раллелограммные, консольные, с подвижной кареткой. Коэффициент использования рабочего объема у пантографных механизмов увеличивается с увеличением высоты 3012.1. и уменьшается с увеличением глубины, однако это уменьшение незначительно.

Вся совокупность движений дистанционно управляемых манипуляторов подчинена в конечном счете основной цели - перемещению объекта манипулирования, удерживаемого захватным устройством. Грузозахватное устройство является важнейшим элементом конструкции и определяет технологические свойства манипуляторов.Приводится классификация грузозахватных устройств по способу взаимодействия с объектом.

Анализ показал, что при работе во вредных условиях с грузами массой до 200 кг наиболее перспективными являются манипуляторы с пневмоприводом и пневматической системой управления; их стоимость в 4+5 раз ниже стоимости манипуляторов с 6

гидроприводом и 2*3 раза ниже стоимости манипуляторов с электроприводом.

Особенностью дистанционных пневматических систем управления является наличие длинных линий связи (ЛС), характер переходных процессов в которых сказывается на быстродействии манипулятора.

Существующие системы управления манипуляторами, позволяющие работать с деталями постоянной массы, просты по конструкции. Их недостаток - необходимость регулировок при смене объекта манипулирования.

Системы управления с датчиками веса позволяют работать с грузами разных масс.

Как правило, используются типовые конструкции пневмоприводов двустороннего или одностороннего действия не позволяющие осуществлять позиционирование в любом положении.

Проведен анализ трех основных видов дистанционных манипуляторов по типу системы управления:

- с командным управлением;

- с копирующим управлением;

- с полуавтоматическим управлением.

При создании дистанционно-управляемых от мнемонических рукояток сбалансированных манипуляторов для повышения производительности рационально использовать полуавтоматическое комбинированное управление.

• Рассмотрены основные принципы построения и конфигурации управлявших рукояток.

Во второй главе изложены результаты теоретических и экспериментальных исследований переходных процессов в длинных ЛС дистанционно управляемого манипулятора.

Разработкой методов расчета переходных процессов в JIC занимались Е.В.Герц, Г.В.Гогричиани, А.А.Залманзон, В.И.Погоре-лов, К.А.Стоун, А.В.Шипилин и др.

Проведенный анализ технической литературы позволил сделать вывод о том, что для получения достоверных результатов расчетов переходных-процессов в ЛС необходимо учитывать переменную плотность газа, скорость изменения давления на входе и деформацию гибкого трубопровода в зависимости от давления.При этом анализ теоретических, лабораторных и натурных исследований переходных процессов выявил недостаточный учет выше перечисленных фл кторов. 7

В ходе экспериментальных исследований длинных ЛС, согласно разработанной методике и статистической обработке данных получены зависимости времени передачи давления от геометрических и механических характеристик трубопровода, установление графика нарастания давления при случайных нерегулируемых включениях задающего устройства и то же при фиксации режима нажатия кнопки задающего устройства.

Были проведены экспериментальные исследования полихлорвинилового трубопровода диаметром 0,004 м с длинами 3,Ь и 10 м. Неконтролируемое задание давления в первой серии опытов, сменилось регистрацией перемещений кнопки задающего клапана. Проводились параллельные записи перемещения кнопки оператором и давления на выходе клапана,в начале 1С.

Анализируя результаты можно сделать следующие выводы:

1.Процесс роста давления вдоль длины трубопровода определяется во многом тем, как быстро нарастает давление в начальной точке. Включение давления, которое оператором воспринимается, как практически мгновенное, на самом деле является процессом, состоящим из незаметных в масштабе времени, воспринимаемом человеком, рывков. Нажатие кнопки задает свой режим разгона давления в системе. Полное нарастание давления запаздывает и на длине 3 м составляет в среднем 0,1э сек. для диаметра трубопровода 0,004 м.

Необходимо учитывать режим включении задающего устройства.

2.Длина трубопровода отражается на характере установления переходного процесса. Проведенные эксперименты позволили изучить изменение во времени давления в заглушённом конце трубопровода. С увеличением длины увеличивается время стабилизации переходного-процесса, при уменьшении максимального давления.

В основу разработки математической модели переходных процессов в длинных ЛС положено следующее словесное описание.На вход ЛС подается давление. Перепад давлений вызывает движение газа, вследствие чего, скорости движения на участке перепада давлений возрастают. Перепада скоростей в соответствии с уравнением баланса дают новые значения плотности.Но закону сжатия газа давление корректируется. При новом давлении пересчитывает-ся сечение трубопровода. На этом моделирование на одном бесконечно «алом промежутке времени заканчивается. Таким образом, на каждом шаге по времени удовлетворяются все основные

а

уравнения модели".

Р

*дЪ Эх

О

^ дт Л V1 Л

— + J. 2L =о

з-t эх j> -эх

Если уравнения заменить их конечно-разностными аналогами, то в соответствии с словесной моделью можно говорить о "схеме расцепления по физическим процессам" как методе решения системы уравнений газовой динамики в трубопроводах.

Составленная программа, алгоритм которой реализован на ПЭВМ РС-ХГ, позволяет проследить изменение во времени и по длине J1C давления, скорости, плотности газа и сечения трубопровода..

По результатам теоретических исследований построены графи-ки( f«e. i ,2 ,5).

В третьей глпве излагается математическая модель дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора.

•Манипулятор состоит из системы управления, исполнительных приводов и пантографного механизма манипулирования.Работу всего манипулятора можно описать следующей словесной моделью.Оператор посредством задающего устройства формирует сигнал управления, KOTcp'.'fi по длинным J1G подается к усилители, от усилителя , - к цилиндру, который перемещает манипуляционный механизм.

Уравнения динамики механизма манипулирования характеризуют связь положения, скорости и ускорения звеньев с силами и моментами приводных устройств. Обобщенная сила зависит только от масс груза и звеньев. Усилие привода определяется массой груза. Значения реакций а шарнирах зависят от углов наклона звеньев и

9

0.4

о,г

0,1

•пи

Р,НГ1а у М

/ ■0.1

■

Р /

/ 0,1

од

0.1

I 2 3 Ч 5 6 7 & 3 10 И

Рис. 2. Зависимость давления и времени стабилизации переходного процесса от лчшш трубопровода

8.м

0,и

С, 15 0.М

Ртдх.МПо

1-5м

■у, X Г, ;;

0.0С4 ¿,1\

:П:-ПЛН1СГЭ дгтлпшя В ТУПЛКЙ

, ."'г' * 1 ;' ^ г г

У <

возрастает при обслуживании граничных участков рабочей зоны.

Предложена схема пневмопривода, обеспечивающего возможность остановки в любой точке хода, быстродействие, высокую точность позиционирования. В момент перемещения пневмопривод работает как типовой. При торможении и позиционировании помимо противодавления дополнительное действие оказывает устройство, осуществляющее обратную связь по положению поршня, что . позволяет реагировать на все перемещения и соответствующим образом изменять давления в полостях для стабилизации положения.

Предлагаемое устройство размечено в поршне привода и состоит из постоянного магнита, который закреплен на оси, и клапанов, Постоянный магнит имеет возможность совершать ограниченное продольное перемещение в направлении хода поршня, воздействуя на один из клапанов'. Вне корпуса установлен электро-магнит(рис. Л}.

Для осуществления торможения и позиционирования необходимо подать воздух в выхлопную полость и напряжение на электромагнит. Постоянный магнит останавливается и дальнейшее перемещение поршня относительно цилиндра вызовет воздействие.постоянного магнита на соответствующий клапан и стравливание воздуха из рабочей полости через полый шток в атмосферу до выравнивания усш..;й на поршень. Происходит останов. Математическая модель пневмопривода включает: - уравнение движения поршня, уравнение движения магнита, два уравнения изменения давления соответственно в рабочей и выхлопной полости.

т'з - ^-»л- «г е(-р,«* с'{»и-а»*

х 8 (ь - РьыЛ

пчмУм «а м

= " ъ Счм+а) а».+ а

— , Рл-е(р<« -

,?"Рх--в(-р1<ач.с1аи-в'Л ,

/

А-А

I- Цилиндр

2 -Полый поршень

3 -Шток

4.,5(1олости цилиндра

6 -Полость штока

7 -Постоянный м агнит а -Ось

9 ,10-Ллапанн II ,12Иаконочники 13-Элвцтромагнит

Рис» Схома пнеимоцилиндра

гДе У,У«. " перемещения соответственно поршня и магнита; массы соответственно поршня и магнита; Й Ч ~ явления в рабочей выхлопной полости; Д. - результирующая всех сил. прилояенных к поршню; с - яесткость пружины клапана с площадью ш ; - расход через клапан: 0 - функция Хевисайда. учитывавшая работу клапанов.

Манипулятор предсталяет собой систему управления из четырех последовательно соединенных элементов по каждой из координат и механизм пантографа. Система управления включает задающее устройство. (1С. усилительно-суммирующий клапан и пневмопривод.

Математическая модель имеет входной'сигнал х - переме-цение кнопки задающего устройства, а на выход дает у .- перемещение штока и давления и в полостях пневмоцилиндра. Как входной так и выходные сигналы изменяются во времени.

Программа для моделирования работы манипулятора составляется последовательным соединением блоков-подпрограмм задающего устройства - /1С - усилителя-пневмоцилиндра.

В четвертой главе излагаются результаты экспериментальных исследований, пидтверкдавкие справедливость разработанной математической модели дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора, приводятся составляющие социально-экономического эффекта от его применения.

• Экспериментально исследовалось влияние массы перемещаемого груза и давления магистрали на точность позиционирования манипулятора, геометрических и механических характеристик трубопровода длинных линий связи на быстродействие дистанционно управляемого манипулятора.

В заключении.приведены огновные выводы по результатам диссертационной работы.

В приложении приведены программы расчетов, документы о внедрении результатов исследований.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

I. Анализ конструкций манипуляторов, используемых ео вред-~ них условиях, показал, что наиболее перспективными являются 'сбалансированные манипуляторы. В качестве привода существующих дистанционных манипуляторов наиболее широко исполь-/Ч

зуются пневмоприводы, которые, несмотря на их дешевизну, удобство обслуживания, относительную безопасность и другие ценные свойства, не обеспечивают необходимую точность позиционирования в промежуточных положениях при высоком быстродействии.

2.Литературные и патентные источники показывают, что перспективной системой управления является комбинированная СУ с автоматическим уравновешиванием веса груза, причем наличие длинных линий связи в дистанционных СУ сказывается на быстродействии работы манипулятора. Метод расчета переходных процессов в длинных ДС.учитывающий и скорость изменения давления на входе, и переменную плотность, и изменение сечения гибкого трубопровода отсутствует.

3.Разработана методика исследования переходных процессов в длинных линиях связи. При экспериментальных исследованиях переходных процессов в длинных ЛС установлены зависимости роста давления в конце линии связи при различных длинах трубопровода и графике подачи давления во времени.

4.Разработана математическая модель переходных процессов в длинных линиях связи, включающая уравнение неразрывности и уравнение движения Эйлера, которые дополняются законом сжатия газа, деформированием стенок трубопровода и законом сопротивления

при трении газа о стенки трубопровода.

5.На базе математической модели переходных процессов в длинных ЛС разработана программа для ПЭВМ, основанная на конечно-разностной дискредитации уравнений математической модели. Достоверность расчетов подтверждена совпадением с экспериментальными исследованиями.

6.Теоретически исследованы переходные процессы в трубопроводах с диаметрами 0,004 м, 0,0047 м, 0,0077 м и длинами 3,5, 10, 15, 20 м. Получены зависимости для давления и времени стабилизации переходных процессов.

7.Разработана и теоретически исследована конструкция многопозиционного пневмопривода повышенного быстродействия, обеспечивающего плавную остановку и фиксацию перемещаемого груза в требуемых положениях,

8.Разработана математическая модель дистанционного сбалансированного манипулятора, составленная последовательным соединением блоков задающего клапана линии связи - клапана усилителя - пневмоцилиндра.

9. Разработана методика и проведены исследования сбаланси -рованного манипулятора. Повышение магистрального давления по -вышает быстродействие привода манипулятора, но требует от one -ратора повышенного вникания, уменьшение массы перемещаемого груза увеличивает быстродействие, при позиционировании в конце хода, величина тормозного пути меньше, что повышает точ ность позиционирования, с увеличением длины линии связи увеличивается время передачи управляющего сигнала.

10.Анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований показал правильность сделанных допущений при сос -тавлении математической модели. Расхождение результатов не превышает 10

Основные положения диссертационной работы опубликованы в следующих работах :

1.Лебединская Т.Ю. Проблеш повышения быстродействия пневматических приводов.- Б кн.: Проблемы повышения надежности новой техники в автоматизированных технологических систе -мах / Тезисы докладов. Краснодар, I9co.- C.I7-Iö.

2.Королев В.А., Романов Л.т., Аби^уев A.C., Лебединская TJJ. Астатически управляемый двухстепенной сбалансированный манипулятор со стабилизацией усилия оператора.- Б кн.: Новые техно -логические процессы и конструкции в машиностроении и металле -обработке. Сб.научн.трудов.- Краснодар, КЛь, I9o9.- С.иЗ-94 .

3.Королев В.А., Лебединская Т.С. Анализ процесса работы оператора манипулятор с учетом эргономики // .Научно-техническая конференция " Лроблемы создания и освоения новой техники

И технологии в промышленности края',' ноябрь I9cS, г.Краснодар/ Тезисы докладов - Краснодар, ISu9.- С.о-10.

4. Королев В.А., лебединская T.W. Вопросы проектирования дистанционных пневматических систем управления сбалансированными манипуляторами // Научно-техническая конференция " проб -лемы создания и освоения новой техники и технологии в промел -ленности края", ноябрь 19ъ9 , г.Краснодар / Тезисы докладов . Краснодар, 19ь9.- С.7-ь.

Ь. Лебединская Т.Ю., Абидуев A.C. пневматический манипулятор с полуавтоматическим управлением.- Ъ кн.: Пневетгидроавто-матика и пневмопривод/ Тезисы докладов Всесоюзного совещания , г.Суздаль, апрель I99J, Моек га, I99J.- T.I.- C.I3I-I32. 4ь

: 6.Очагов В.H., Лебединская Т.Ю..Галецкий C.B. Многопозиционный пневмо (гидро) цилиндр: Описание изобретения к а.с. » 1603082. - Бюл.изобр., 1990, № 40.

7.Королев В.А., Лебединская Т.Ю., Мнацаканян М.А. Манипуляторы для гибких автоматизированных производственных комплексов // Научно-техническая конференция с международным участием "Металлорежущие станки и гибкие автоматизированные производственные комплексы", 30-31 октября 1990, София: Тез.докладов - София, 1990. - С.52-53.

8.Лебединская Т.Ю.Разработка пневматических систем управления с учетом временной задержки в трубопроводах. - В кн.: Лрогрессиэная техника в машиностроении Краснодарского края ! Тезисы докладов. Краснодар, 1991. - С.36.

Э.Королев В.А., Лебединская Т.Ю., Мнацаканян М.А. Выбор оптимальных кинематических схем сбалансированных манипуляторов с дистанционным управлением. - В кн.: Прогрессивные технологические процессы в машиностроении, конструировании станков, станочных комплексов и инструментов. Сб.научн.трудов. - Краснодар, КПИ, 1991. - С.136-140.

Ю.Королев В.А.,Романов П.И. Лебединская Т.Ю. и др. Манипулятор с уравновешиванием груза: Описание изобретения к а.с. № 1705229. - Бюл-.зобр., 1992, №2.

П.Лебединская Т.Ю. Использование многопозиционного пневмо-цилиндра в дистанционном сбалансированном манипуляторе. - В кн.: Автоматизация проектирования и производства в машиностроении / Тезисы докладов. Краснодар, 1992. - С.4.

12.Лебединская Т.Ю. Конструкция сбалансированных манипуляторов, рекомендуемых для дистанционно управляемых манипуляторов. - В кн.: Автоматизация проектирования и производства в машиностроении / Тезисы докладов. Краснодар, 1992. С.3-4.

13.Лебединская Т.Ю.Зависимость времени срабатывания пневматических устройств от объема линий связи. - В кн. :■ Новые технологии в производственных процессах / Тезисы докладов. Краснодар, 1992. - C.I0-II.

14.Лебединская Т.Ю. Исследование переходных процессов в длинных д>/н7_я:с связи". - В кн.: Новые технологии в производст-агнных процессах / Тззпси докладов. Краснодар, 1992. - С.И.

17