автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследования пневматических сбалансированных манипуляторов повышенной эффективности

ЖШГРДДСШ ГОСУДАРСТВЗЖЙ ТЕХШРШаЙ. УНИЙЕРСИГЕТ

^ на правах рукописи

АБИДУЕЗ АЛЕКСАНДР СОДНОШШ

исследования шшлашбсних жшнскровакных манипуляторов повышенной э&фжтжюсти

05.13,07. - Автоматизация техиолох'ичесзшх процессов и производств ( в машиностроении )

АВТОРЕФЕРАТ дксооргадии на соисканш ученой сгопени каидядата технических наугс

Са икт-ГГ е тс рбург 1391

Работа выполнена на кафедре "Гибкие автоматические комплексы" Ленинградского государственного гехшнеского университета.

Научный руководитель Офщпалыыс оппонент

Ведущая: организация

~ доктор технических наук, профессор В.А.Кородез

л

- доктор технических наук, профессор Б,С.Нагорий

- кандидат технических наук, доцент й.К.Спруде

- ЦНШ робототехники и технической кибернетики

Защита диссертации состоится " МОяфЯ 1991 г. в часов на заседания специализированного Совета Д.063.38.3Б. при Ленинградском государственном техническом университете по адресу: , I9525I, СаЕЖт-Пегербург, Политехническая ул. , 29, кори Л, ауд.

С диссертацией можно ознакомиться в фундаментальной библиотеке

ЛИУ.

Автореферат разослан г.

Ученый секретарь специализированного Совета канд. техн. наук, доцент

И.А.Сенчило

ОНШ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работа. Одно us первых мест по затратам труда, стоимости и объему работ в народном хозяйстве занимаю* погрузочно-раз-' грузочные я траисггортно-складские операции. Результаты рзда исследований позволяют сделать вывод о том, что первоочередной механизации и автоматизации подлежат работы с грузами массой от 25 до 150 га". При механизации этих видов работ в последнее время широкое использование получают сбалансированные манипуляторы (СбМ). Сбалансированные манипуляторы обладают радом преимуществ по сравнению с традиционными грузоподъемными устройствами, они более комфортны в эксплуатация и позволяют механизировать ряд основных технологических операций. При этом сбалансированные манипуляторы на исключают использование традиционных грузоподъемных устройств, они лишь позволяют более эффективно механизировать ручной труд. Проводящиеся работы до сокращению ручного труда постоянно выдвигают все новые и новые требования к манипуляторам.

Дроведенннй в диссертационной работе анализ современных исследований в области проектирования сбалансированных манипуляторов полазал, что основные усилия разработчиков СбМ направлены на совершенствование методов .уравновешивания исполнительных; устройств (ИУ) манипуляторов, повьиенле безопасности и надежности СбМ, создание приводов вертикального я радиального перемещения груза. Б данной работе предлагается решение ряда задач, направленных на повышение эффективности работы сбалансированных манипуляторов с пневматическим приводом. Под эффективностью работы СбМ понимается не только производительность манипулятора, но и энергетические затраты оператора при выполнении операции.

Целью исследований является повышение эффективности работы пневматического сбалансированного манипулятора за счет использования дополнительного привода и комбинированной позишошго-скоростной системы управления.

Научная новизна работы заключается: в следующем: - разработана методика и проведены исследования усилий управления оператора СИМ при повороте манипулятора; установлены теоретические и экспериментальные зависимости нагрузок, приходящякся на оператора при повороте сбалансированного манипулятора вручную от различ/ых

факторов;

— разработаны мотйуатичгские модели сбаладснрозънтег манипудято-роЕ лозыденноя э'ТузктстнОстк, учктываодие газодинамические процессы, происходящие в пневматическом приводе и системе у :равлен;я л позволяющие исследовать кашиуляторы с раздтгишми л:г.ъ:ематическили схемами; иолукзщ' теоретические завишмосга длц оценки влшш раэлшотх конструктдвнюс параметров на дгаамику пневматического привода; проведено исследование мощности привода поворота исполнительного устройства СбМ и лолучен-ь' кодгогралиы для синтеза пневмопривода; исследованы различные режимы дзккекай ИУ сбалансирозанкьк манипуляторов; определены диапазоны рациональных схоуостей перемещений кеколшпель-ных устройств манипула торов.

- разработана методика и нроведекк исследования комбинированной система улравлзкж сбадаксирозакщдг дшшпудятэром; подучены зависимости влияния раздачных параметров на динамические дарактердстики сиотсмы управления; обоснозак?, конструкция пневматического клапана с гропордмонгль:ом управлением, позволяющая реализовать позкционяо-сгсоростасй сдоооб управления.

Новизна научных решений додтверадена положительным решением Госкомитета СССР по дедам изобретений и открытий по заявке на изобретение.

Обооьоаакдость и достоверность научных положений, выводов я ре-•комендацкй, содержащихся в работе, определяются совместным использованием положений теория днйвматкческюс систем, теоретической механики, теории ытш и механизмоь и динамики машин; применением методов математической статистики и математического моделирования; исдрльзо-ванкем современной вычислительной д измерительно-регистрационной техники; анализом сопоставлений теоретических и экспериментальных исс— ледовешй; положительными результатами промышленной эксплуатации разработанных пневматических сбалансированных манипуляторов.

Дтакткческая ценность работы состоит в том,что проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволили разработать высоко аффективную конструкцию пневматического сбалансированного манипулятора;

Реализация и внедрение результатов диссертационных исследований. Результата проведении* исследований - к разработанные рекомендации ко-

-л ^ —

пользованы при проектировании и изготовлении диевмагачеехта сйеланоЕ-ровашнх .манипуляторов с ксг.'бнндрсванкой окстег/т унравяенгя для Ленинградского гйарфороааго зеЕОда ия, М.В.Лочо*:осоза (уанытулятср используется з лнтейко-форагозочкои? щг,:о при мехпшггацкз процесса лктая фарфоровых нздйлгй) , Ленинградского Еаснергленталького завода "Спорт" (Сб.М -.юшльзузтея при мехагизгцц;: процесса изготовления дконов спортивных штанг), Научно-ароиглодсгзгнного объединений: "Арсенал" (лак-тотрафшй СбМ используется врк меяаназацаи вспомогаюлькнх опоразий з механическом цехе)- Разработана а передана конструкторская документация для сершкого выпуска пневматических сбалансированных мани-луляторов з Центральный научпо-ясследсБртельскйй институт робототех-кякг и гахнжеской кибернетики я на Ленинградские объединение &ле*> рокгого приборостроения "Сзехланн".

Аа.ррбатп-я Работу Основные ползяенкя диссертационной работа до~ кладывадксь и обсулдалисъ на Научно—технической конференций "Проблем ли создания и освоения новой техники и технологи в промкидетшоса'г края" (г.Краенодар, 1989), на Всесоюзном оовеаакии "Пкевмсгкдрсавто-матшеа л пневмопривод" (г.Суздаль, 1990), на XXIX Паузкой конференции преподавателей, ручных работников л аспирантов Вссгочно-Сибдрс-». кого технологического института С г. Улан-Удэ, 1990/, на Зональной ко® крерс1гач:я "Пневматические средства ко;шталя и управления: технолога-ческата продеооаш" (г.Пенза, 13ЭС), на Научно-технической конфорен« щги "Прогрессивна!: техника з шатеосгросшш Краснодарского края" (г.Краснодар, 1591), на У1 Всесоюзном симпозиуме по пневматически.; (газовым) лряводак и системам управления (г.Тула, 1991), на кафед-ро "Гибкие автоматические комплексы" ЖГУ (сентябрь1591).

ПУблгтация результатов- исследований:, По тага диссертационной работы опубликовано 3 печатных работ п пол;учено одно полоадтелькоз рспгениз Госкомитета СССР по делам изобретений и открытий, выпущен отчет по НИР. '

Структура и обьбл диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четлрех глав, заключения, списка использовапной лето» ратурн и приложений. Осдашгаа текст диссертации изложен на 168 машинописных страницах, вклачаодпх 45 рисунков и 13 таблиц»

СОДСТАШЕ РАБОЗЫ

Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследований, приведена обиая-характеристика работы.

Первая глава диссертационной работы посвящена описанию принципов построения сбалансированных манипулятороз на основе предложенной классификационной таблицы, проведен анализ кинематических: схем исголниеельных устройств СбМ, проанализированы различные системы управления маннпущгаорши при манипулирования грузами как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскостях.

Сбалансированный манипулятор включает в себя дне основные части: исполнительное устройство и систему управления (0}')« Принцип рабой. СбМ основан ка уравновешивании груза, находящегося з захватном устройстве силой, развиваемой приводом и перемещении груза при приложении к нему усилия, необходимого для преодоления сел трения и инерционность системы.

В связи с тем, что человек-оператор непрерывно участвует в процессе управления сбалансированным манклул/даром, в диссертационной работе'рассмотрены эргономические аспекты проектирования СбМ. При проектировании систем "оператор-манипулятор" необходимо учитывать психофизиологический оторокк деятельности человека, согласованно технических хйрая?ерИ9?да СбМ и эргономнчеокнх возможностей человека, т.е. необхо^ша «?р@мнться к тому, чтобы технические характеристики манипулятора йыяж ив шире эргономических возможностей человека. Однако, не следует стремиться и к тому, чтебц система "Оператор-манипулятор" ограничивала возможности человека, необходимо рациональное согласование характеристик манипулятора с эргономическими рекомендациями, отражащиш возможности человека.

Усилие управления оператора при манипулировании грузом во многом зависит от типа кинематической схемы исполнительного устройства сбалансированного манипулятора. Различают несколько основных кинематических схем КУ СбМ: пантографная, параллелогракмная, консольная, о подвижной кареткой.

Наличие двух направляющих в пантографкой кинематической схеме СбМ гарантирует перемещение груза строго вертикально шш горизонтально» ВШ$Ш срешукесгаом пантографа является то, что на привод вертикальнее перемещения воздействует постоянная, не зависяаая от

положили груза в рабочей, зоне, сила. Однако» для удержания грузз постоянно ориентированным л вертикальной плоскости в зависимости от положения ого в рабочей зоне в пантохтафных механизмах необходимо использовать дополнительнее устройства в виде рычагов.

¡¡аралледогражные исполнительнее устройства использует для обеспеченна постоянной ориентации грузового блоха а вертикальной плоскости. Отсутствие прямолинейных направляющих, требующих точного изготовления, упрощает конструкций сбалансированного манипулятора. Основными недостатками рассматриваемой конструкции является то, что при вертикальном перомецен ¡та: груз движется во некоторой дуге (для лолучешш прямолинейной траектории оператору приходится дополнительно перемещать грузовой блок в горизонтальной плоскости); сила, развиваемая приводом, не остается постоянной, а зависит от положения параллэлогратшого механизма; возможны недопустимые повороты звеньев и для их устранения необходимо использовать тормозные устройства»

Анализ кинематических схем исполнительных устройств сбаланоиро-заишх .манипуляторов показал, что ни одна из существующих схем из имеет абсолютного преимущества. Зкбор тша кинематической схемы йУ СбМ необходимо производить методом многокритериальной оценки, при этом необходимо учитывать размеры м конфигурацию рабочей зоны, условие эксплуатации, высоту помещении, простоту кострукцаи я другие факторы.

При сравнении сбалансированных ман>шуляторов с различными типами приводов выявлено, что наиболее рациональным для работ с грузами шссой до 150 кг. являются сбалансированные манипулягорн^с пневматическим приводом: их стоимость в 2-3 раза шив стоимости электромеханических манипуляторов и в 4-5 раз - гидравлических? при манипулировании грузами до 150 кг. по удельной грузоподъедгаостл пнезжтичоскле СбМ в 1,5 раза превосходят электромеханических и в 2 раза гидравлических манипуляторов.

Проведенный анализ систем управления сбалансированная ианипу-лдтораш; позволяет сделать вывод о той, что для уменьшения усилия управлети и повшенля производительности наиболее рациональной является комбинированная позщиота'о-екоростзая система управления с авгеятйпеекш уравновошяванпем веса груза. • •

3 связи с охш 1£рн выполнении диссертационной работы были пос-

тавлекк следуодко основные задачи исследований:

- разработать методику и срозесга наследования усилий управления оператора при повороте сбалансированного манипулятора;

' -разработать математические модели пневматических. сбалансированных манипуляторов повышенной эффективности; .

~ разработать методику к провести теоретические и экспериментальные исследования позициояко-скоростной системы управления;

провести исследование потребной мощности привода поворота сбалансированного манипулятора;'

~ нсслодовать различные реяиш дзшхетй исполнительных устройств сбалансированных манипуляторов; '

разработать ыетодасу и провести экспериментальные исследовании макета пневматического сбалансированного манипулятора с комбинированной системой управления.' -

■ 22 В'Ю^ой главе проводятся теоретические и экспериментальные исследования: усилий управления оператора, прикладываемых при повороте сбалансированного манипулятора вручную. Наследуются, манипулятора, построенные по основным кинематическим схемам исполнительных устройсгч.

■ В ходе исследований, согласно разработанной методике и статистической обработки экслеряментальшх, данных получены численные значения и зависимости изменения усилий управления при повороте мани-.Еудятора.

Анализ результатов теоретически; и экспериментальных исследований усилий управления позволяет адэлать следующие выводы:

- в процессе приведения исследований погрешности сясперяменталь-ньпе значений усилий управления по сравнению с теоретическими не превышает 15,5 %, что доказывает правильность сделанных при расчетах -допущениях;'

- из анализа результатов теоретических исследований влияния типа кинематической схемы исполнительного устройства манипулятора на усилие управления оператора при повороте СбМ можно сделать вывод о том, что для ыанипудяторов с кинематической, схемой СбМ о кодвшшой. кареткой усилие управления прикладывается в 1,5-2 раза больше, чем

о паралделограшноИ кинематической схемой манипулятора и в 2-2,5 раза чей. о; пантографной, -

-при сравнении зкснериг "«¡тальках и допускаемых ГССГом 25057-31, . значений усилий управления установлено, что с увеличений!! масок грузя экспериментальные значения. превышают допускаемые. Б связи с этим, пдя манипуляторов, работали: с х^узага массой более 50 кг» рзкомек-пуется для псвашешя эффективности работа кспояьЕОзать дополнительный привод ~ пртаод поворота лспол .дательного устройства манипулятора вокруг вертикальной оси, - "

Для разработки, кзгстоьлешот и эксплуатации сбалансированных •.ганкпулятороз сошаенаой эффеметности были проведены теоретические н экспериментальные хгсследивгтгая. ,

2- рассматриваются вопросы, относящиеся к теорети-

ческой частя этих теслодопаий; В глава по луче нн основные кинемати-?ески0 соотноиэиш дет разлетлых типов манипуляторов.' Выполнен вывод уравнений динамгаж исто^н-тбльных устройств, пневматячеокого гсриэода и комбинированной сдстад; управления. Полученные диначкчес-глге кодэли. учнтггзошае процесс!;, проксходяэдте в приводах и система управления. реализована на СШ.1 Проведены теоретические «соледованюх кодкЗпнхфоваккой позгдшто-сяоростной системы управления, потребней тгащцоста пневматического привода позорогя исполнительного устройства СоП, динамики сбаданоггро! лнгогх манипуляторов при различных дзикеккЕ-ИУ гангагудято] а „

' Соккестное ксяольговакгз лредставлегой Донавкта-З&зртэнборта (при построении ктаеглатиччс-к*^ моделей) к уравнений Лчгранг« Е~то рода (ддя дина/шеских моде.-.-я) позволяет в компактной форме полу-« чнгь уравнения дшейштй, удобянх дат аналитического ксследовашм,' При .выводе уравнений иамеЕви®1 давлений в полостях пн0в.«Ьдаигателеа. я какорах клапанов о пропорщхонпльшш упрабяенш систем упрздяшя-исходили пз допущогой, пригягк; в работах Е.Б.Герц и В.ИЛогорзлова;'

Математическая модель гчзткатичевкпх сбвдшхоировахшьгх махсяху«. авторов ноЕппешгсй эффективнзеи включает в,себч: ~ уравнения дппамшш исчолшкелышх устройств:

- .и -

- 8 - 1

1 , - ушвнения даншики и и&чеяешя давлении в камерах системы управления :

- уравнения изменения давлений в полостях пневматических двигателей ;

где: у С] 2 ~ обобщенный координата, Х3 и Хт - переметете якоря-заслонки к толкателя клапана с пропорциональным управле-

шем, и ?„, - давления в камерах управления и выходных каме-

упрь ОС

>ах пневмоклапана, н ?£ - давления в полостях поворотного плев-гатического двигателя, Рд и Р^ - давления в полостях пневмоцилицд->а вертикального персмсцегпи.

Сийтеиа уравнении динамики (1)-(3) сбалансированных манипуля-■оров носат общий характер и прженительна к кавдой конкретной ки-

~io -

нематической схеме, исполнительного устройства (в диссертационной -работе приведены зависимости; позволяющие определить значения коэффициентов уравнений (I): bjБ2 Сд-С^) и учитывает инерционные и динамические параметры исполнительных устройств манипуляторов, конструктивную д кинематическую схемьг СбМ,. особенности пневматического привода и пневматической системы управления манипулятором,- характер газодинамических процессов, нротекаацих в полостях ияеЕш-даигатолей'к гамерах клапанов системы управления. ,

С целью выяснения влияния отдельных параметров на работу сис~ теш управления были проведены исследования клапанов с пропорцко-яальннм управлением на ЭБМ. Б процессе проведения исследований установлено, что наибольшее влияние ка динамические характеристики пневмоклапана оказывает диаметр входного отворст/л камеры управления и величина перемещения якоря-заслонки. По результатам геореги-чеоких исследовании спроектирован и изготовлен инззматшеский кла~ пан с пропорциональным елвктричзскнм уиразлешзм и проведены ого экспериментальные исследования. Погрешность теоретических и экспериментальных значений выходных давлений ке превыше? 17 %;

Анализ пневматических сбалансированных манипуляторов показал, ' что большинство аспэльэуеашх сбалансировании ьанилуддторов о пневматически.! приводом имеют одаа привод, Для проектирования СШ повышенной еффежтшшостк встает задача определения: погребной мощности дневкатшбокого двигателе привода поворота. При синтезе поворот« Hoto привода исполнительного устройства СбМ необходимо учитывать, что изменения различных факторов вызьшает увеличение потребной мощности пиоБмодаигатслгх: при работе с грузами кассой ст 50 до 150 кг потребная мощность привода поворота возрастает в 1,5-2 раза, увз^. личоиио мощности в 2~3 раза вызывает изменение углового ускорения . в даапааоно 0,3-0,6 рад/с2, изменение скорости поворота от 0,1 до 0,6 рад/с повышает потребную мощность в 4-6 раз.

Эффективность работы сбалансированных манипуляторов лкшю оценить временем перемещения (производительностью) манипулятора, ха~ рактером изменения угловой и поступательной скоростей дагскешШ ИУ, В процессе проведения- исследований проководительЕостей традащюн-ikx однопрюзодннх и разработанных: двухпризоднш: сбалансированных:. _ манипуляторов выявлено, что производительность СбМ о двумя привад-дз;,ш в 1,4-1,8 раз выше. В результате использования комбинирован-

ной позициошо-скоросткой системы управления нагрузка при выполнении ногрузочко-разгрузсчных операций снизилась в 8-10 раз.

Исследование различных реяимоз движений исполнительных устройств показало, что при одновременном подъеме и поворота ИУ СИМ время перемещения груза сокращается в 1,3-1,5 раз при высоте подъема груза от 0,6 до 1,4 и и угле поворота 1,57-4,71 рад. В результате исследований определены диапазоны рациональных скоростей перемещений исполнительных устройств СбМ,

В четвертой, гдзэе^ изложена методика экспериментальной проверки разработанных математических моделей пневматических сбалансированных манипуляторов. -

Результаты сравнений, теоретических э экспериментальных исследований подтвердили правильность сделанных- при внпде аналитических выражений допущений.

В заключении резкмированы основные выводы и рекомендации но результатам диссертахцтонных исследований. '•

В нсялокеняи приведены программы расчетов, результаты статистической обработки экспериментальных дакшх, документы о знедрекшт результатов исследования. '

ЗЖИЯЕШБ ; '

1. при механизации погрузочио-разгрузочннх и трансфертно-складских операций о грузами массой до 150 кг, наиболее рациональными являются сбалансированные манипуляторы с пневматическим приводом: сии в 2-3 раза дешевле электромеханических и в 4-5 раз - гидравлических; по удельной грузоподъемности пневматические СбМ в 1,5 раза превосходят электромеханических СйШ и в 2 раза - гидравлических.1'

2. Анализ существующих систем управления сбалансированными манипуляторами показал, что перспективной системой управления является комбинированная позициошо-скоростная' СУ с автоматическим уравновешиванием веса груза.

3. На основании анализа результатов теоретических исследований влияния типа кинематической схема исполнительного устройства СбМ на усилие управления оператора при повороте манипулятора можно сделать вывод о том, что для манипуляторов с кинематической схемой ИУ СбМ с подвижной кареткой прикладывается в 1,5-2 раза болыле усилие управ-

ленкя, чем с параллелограьмюК кинематической схемой манипулятора к в 2~2,5 раза - чем о пантографноЯ.

4. Разработана методика определения усилий управления оператора, необходимого для поворота ИУ сбалансированного манипулятора вручную, с использованием которой установлено, что при массе груза свше 50 Ы'. значения усилий управления оператора превышают допускаемые.

5. Исследования пневматических сбалансированных манипуляторов по разработанным математическим моделям позволили получить иомогра-мн дая определения потребной: мощности икеБмодэкгателя привода поворота ИУ СбМ. При синтеза приз ода поворота исполнительного устройства необходимо учитывать, что при работе с грузами массой от 50 до 150 ,кг потребная мощность привода поворота возрастает в 1,5-2 раза, увеличение мощности в 2-3 газа вызывает изменение углового ускорения в диапазоне 0,2-0,6 раг/с^, изменение скорости поворота от 0,1 до 0,6 рад/с посыпает потребную моаностй в 4~о раз.

6. При исследовании производителькостей одноприводных и двух-прнводных сбалансированных манипуляторов установлено, что производительность разработанные СбМ в 1,4-1,8 раз прэЕниаег производительность традиционных манипуляторов.

7. Исследование последовательных и совмещенных режимов дзияе-ний даухприводных СбМ показало, что при одновременном подъеме и повороте ИУ сбалансированного манипулятора время перемещения груза сокращается в 1,3-1,5 раз. Б результате исследований рекомендованы диапазоны рациональных, с точки зрения эргономики, скоростей перемещений ИУ манипулятора.

8. Разработана система, обеспечкзакшя комбинированный позици-окко-скоростной способ управлении и автоматическое уравновешивание веса любого груза, благодаря чему обасг. зчавашгея минимальные усилия управления. С цель» обоснованного вибера значений основных конструктивных параметров пропорционального клапана/СУ лроаедощ «го исследования. Погрешность теоретических и экспериментальных значений давлении в выходной камере клапана не превышает 17 %,

9. Анализ результатов теоретически: и экспериментальных исследований макета пневматического сбадаксирораккого манилудаторэ с комбинированной. системой управления показал правильность сделанных при выводе математических моделей допу!чэкпЛ. Расхоэдсннл теоретических

и экспериментальная значений ко прелнтаает 10-15 Я'.

10. Разработанные по результата).! диссертационных исследований нев.таткческие сбалансированные манипуляторы о комбинированной сис-емой управления позволили повысить производительность манипулятора 1,3-1,5 раз и снизить усилии управления оператора в 8-10 раз.

Основные положения диссертационной работа огхуеликованы в следу-яцг-г"- работах:

Королев В.А., Абвдуев A.C. Двухстепенной сбалансированный ма-илулятор о пневматическим приводом //Научно-техническая конферен-ии "Проблем создания и освоения новой техники и технологии в про-¡ыилеиности края", ноябрь 1983, г.Краснодар: Тезисы докладов - Краснодар, 1989 - с. 5-6.

2. Королев В.А., Романов П.И., Абидуев A.C., Лебединская Т.Ю. лтатимео.щ управляв!,шй двухстепенной сбалансированный манипулятор 10 стабнлизацие усилия оператора /Новые технологические процессы и инструкции в машиностроении и металлообработке. Сб. научн. трудов -рзсно.цар, KJ1H, 1989 - с. 88-94.

3. Лебединская Т.Ю., Абидуев A.C.. Пневматический манипулятор с олуавтоматзгчесим управлением //Всесоюзное совещаение "Пневмогицро-:3 тома тика и пневмопривод", 3-5 апреля 1990, г.Суздаль: Тезисы док-:адов - И., 1990 - с. I3I-I32.

4. Абидуев A.C., Королев В.Л. Двухприводаэа сбалансированный ма-:лпулятор с полуавтоматическим управлением // XXIX Научная конферен-

преподавателей, научных работников и аспирантов института с уча-¡тнем специалистов проектных и производствегагах организаций, 3-13 атг-)еля I99Ü, г.Улан-Удэ: Тезисы докладов - Улан-Удэ, ВСТЙ, 1990 - с.27.

5. Абидуев A.C., Романов Л.И. Разработка и применение пневматически: двухприводных сбалансированных манипуляторов // Зональная конфе-юнцкя "Пневматические срсдства контроля и управления технолопиес-:пми процессами", 8-9 октября 1990, г.Пенза: Тезисы докладов ~ Пенза, ДНТП, 1990 - с. 72-73.

6, Абидуев A.C., Королев В.Л. Пневматический клапан о электри-:еским управлением ддя сбалансированных манипуляторов // Научпс-тех-ичесгсая конференция "Прогрессивная техника в машиностроении Красноярского края", апрель 1991, г.Краснодар: Тезисы докладов - Красно-

дар, I991 - с.32-33.

7. Абадуеа A.C. Исследование уоклий одоратора, необходимого для поворота сбалансированного манипулятора // Научао~техничеокаа конференция "Прогрессивная техника з машпгэсгрозник Краснодарского края", апрель 1991, г.Краонодар: Тезисы докладов - Крас годар, I9SI - с. 3435.

S. Романов U.K., АЗлдуев А.С, Пневматические манипуляторы с полу-овтоАга'-етбСКой czoiemS управления // У1 Бсесошный симпозиум по пне эматическим (газовш) приводам и системам управления, июнь 1991, г.1] да: Тээксы докладов - Москза~Тула, 1991 ~ с.79,

9. Заявка M77538S/25-29 от 4.II. 89« Манипулятор с уравновеиивзш ем яруза. Королев В.А., Романов ILM», Лебединская Т.К., Абздуев A.C. Донской A.C. Полокагельное решение Госкомитета СССР по дедам изобретений к открытий от 30.05.90.

10. Разработка сбалансированного манипулятора с двумя сбалансированными степенями подвикноокс, с скотомой управления, стабилизирующей усилиз оператора: Отчеа по НИР $ 406941. sa 198Э г. / Королев B.j Лебединская Т.К5., Абвдуев Ä.Ö. it др,' - 67 «.и.о.

Вааи отзывы на автореферат в двух.экземплярах, заверокшз печатан) учреждения, прооии направлять по адресу: I9525I, Сашг-Петербур: Политехническая ул., 29.