автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Разработка и исследование цифровой измерительной системы перекоса уточных нитей и плотности ткани на базе матричных фотоприборов с зарядовой связью

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ЛИТЕРАТУРНЫХ ИСТОЧНИКОВ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Приборы для определения перекоса утка и плотности ткани.

1.2. Обзор литературы по методам и средствам цифровой обработки сигналов и распознаванию образов.

1.3. Постановка задачи исследования.

2. КООРДИНАТНЫЙ МЕТОД АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЯ.

2.1. Постановка задачи на разработку методов цифрового анализа изображения.

2.2. Общая характеристика подхода к решению задачи анализа изображения.

2.3. Идентификация уточных нитей на исходном цифровом изображении.

2.3.1. Влияние масштаба проецируемого изображения на достоверность определения координат нитей.

2.4. Разработка критериев связности точек максимумов.

2.4.1. Выбор величины интервала поиска.

2.5. Разработка средств подавления зашумленности первичного изображения.

3. СПЕКТРАЛЬНЫЙ МЕТОД АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЯ.

3.1. Общее построение метода.

3.2. Определение величины перекоса утка.

3.3. Определение знака перекоса утка.

3.4. Сравнение предложенных методов определения перекоса уточных нитей.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ

МЕТОДОВ АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЙ.

4.1. Состав и принцип действия экспериментальной установки для контроля свойств ткани на базе фотоприборов с зарядовой связью.

4.2. Влияние освещения на достоверность идентификации нитей.

4.3. Экспериментальное определение оптимального значения коэффициента масштаба.

4.4. Экспериментальная оценка достоверности результатов работы координатного алгоритма идентификации уточных нитей.

4.5. Возможность работы на тканях со сложными переплетениями.

4.6. Вопросы аппаратурной реализации системы определения перекоса уточных нитей.

4.6.1. Требу емач разрешающая способность матрицы.

4.6.2. Обеспечение возможности работы на движущейся ткани.

Актуальность. Основным направлением развития современного производства является возрастание требований к качеству выпускаемой продукции. Наиболее высокие требования к качеству продукции предъявляются в отделочном производстве. Для этого этапа производства характерны значительные материальные и энергетические затраты. Кроме того, продукция отделочного производства непосредственно оценивается потребителем и поэтому должна быть высокого качества. Естественным путем повышения качества продукции является автоматизация технологического оборудования.

При проведении технологических операций по отделке тканей распространенными дефектами являются перекос уточных нитей и отклонение плотности ткани от заданной. Присутствие этих дефектов существенно снижает качество выпускаемой продукции. На долю перекоса уточных нитей приходится около 30% от общего количества брака. Не менее важным является поддержание заданной плотности ткани.

В связи с этим актуальной является задача дальнейшей разработки автоматизированных систем правки утка и стабилизации плотности ткани на отделочном оборудовании. В настоящее время создание таких систем сдерживается недостаточной эффективностью устройств сбора информации о перекосе уточных нитей и плотности ткани. Это говорит о необходимости поиска новых возможностей совершенствования технических характеристик этих устройств.

Одной из таких возможностей является использование в качестве первичного преобразователя оптической информации матричных фотоприборов с зарядовой связью (ФИЗС). Как первичный преобразователь оптической информации , ФШС обладают целым рядом положительных свойств, к которым можно отнести: высокую разрешающую способность, малые габариты и стоимость, высокую надежность, а также, что наиболее важно, эти приборы представляют возможность получать обширную информацию о контролируемом объекте.

Отмеченные свойства совместно с использованием современных средств микропроцессорной техники позволят разрабатывать эффективные системы сбора первичной информации. В подобных оптоз-лектронных системах выделение интересующей информации об объекте контроля в основном возлагается на математические и алгоритмические методы обработки получаемых от ФШС первичных изображений. Это позволяет создавать гибкие автоматизированные системы, способные быстро адаптироваться к изменяющимся условиям современного производства. Использование матричных ФШС (по сравнению с линейными) позволяет создавать более универсальную аппаратуру, а так же избежать необходимости решения задачи синхронизации с движущимся полотном ткани, так как матричные ФШС предоставляют для анализа целостностное двумерное изображение контролируемого объекта. В качестве аппаратурной части таких систем могут использоваться серийно выпускаемые ФШС преобразователи и микроэлектронные средства цифровой обработки сигналов. Разработка математических, алгоритмических и программных средств требует индивидуального подхода применительно к решаемой задаче.

Настоящая работа посвящена разработке и исследованию цифровой измерительной системы перекоса уточных нитей и плотности ткани на базе матричных фотоприборов с зарядовой связью, а так же методов и алгоритмов обработки цифровых изображений с целью выделения из них информации о перекосе уточных нитей и плотности ткани.

Основными задачами исследований являются:

- анализ эффективности применения матричных фотоприборов с зарядовой связью в качестве первичных преобразователей перспективных систем контроля качества продукции текстильной и легкой промышленности;

- разработка методов и алгоритмов цифрового анализа изображения участка поверхности ткани, получаемого от матричного Ф1БС преобразователя с целью выделения из изображения информации о величине и знаке перекоса утка и плотности ткани;

- экспериментальная проверка адекватности предложенных методов реальным характеристикам объекта;

- выработка научно обоснованных рекомендаций для проектирования промышленных образцов рассматриваемых систем.

Методы исследований: Поставленные задачи решены с использованием методов математического анализа, статистических методов обработки информации, спектральных методов обработки временных рядов, методов математического моделирования с использованием ЭВМ. Для выделения из изображения интересующей информации использовались методы цифровой обработки изображений и теории распознавания образов.

Научная новизна работы:

- разработаны математические методы и алгоритмы для цифрового анализа исходного изображения ткани, получаемого от матричного ФЕЗС преобразователя с целью идентификации нитей и определения плотности ткани;

- исследована зависимость достоверности результатов идентификации нитей от параметров преобразования изображения, определены оптимальные величины параметров преобразования первичного изображения;

- решена задача фильтрации первичного цифрового изображения, с целью повышения помехозащищенности системы;

- разработаны методы, алгоритмы и программы определения перекоса нитей утка и плотности ткани различных ассортиментов;

- определены оптимальные характеристики оптозлектронной системы измерения перекоса утка и плотности ткани, обеспечивающие высокий уровень достоверности результатов для широкого ассортимента тканей.

Практическая значимость результатов работы определяется следующим: Разработана цифровая измерительная система перекоса уточных нитей и плотности ткани на базе матричных фотоприборов с зарядовой связью. Разработанное для измерительной системы алгоритмическое и программное обеспечение позволяет производить анализ первичного изображения в реальном масштабе времени. Внедрение в отделочное производство разработанной микропроцессорной системы измерения перекоса уточных нитей и плотности ткани является начальным этаном автоматизации отделочного производства и позволит существенно повысить качество и сортность выпускаемой продукции. В настоящее время результаты работы внедрены в лекционный курс для студентов специальности 1707 -"Машины и аппараты текстильной и легкой промышленности" по дисциплине "Проектирование ткацкого оборудования" и в лекционный курс для студентов специальности 2103 "Автоматизация технологических процессов и производств".

- 8

Апробация работы: Основные положения диссертационной работы получили одобрение на: VII Международной научно-технической конференции "Оптические, радиоволновые, тепловые методы и средства контроля природной среды, материалов и промышленных изделий" (Череповец, 199? г.); Международной научно-технической конференции "Теория и практика разработки оптимальных технологических процессов и конструкций в текстильном производстве" (Иваново 199? г.); на конференции "Машины и аппараты текстильной и легкой промышленности" Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна. 1998 г. , на научно-техническом семинаре кафедры "Автоматизация производственных процессов" и на научно-техническом семинаре кафедры "Проектирование машин текстильной и легкой промышленности". На программное обеспечение разработанной измерительной системы получено свидетельство о регистрации программ для ЭВМ РФ № 991014.

Публикации: По материалам диссертации опубликовано 5 печатных работ, включающих 1 свидетельство о регистрации программ для ЭВМ РФ.

Структура, и объем работы: Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов по работе, списка литературы из 80 наименований и приложений. Работа содержит 165 страниц, включая 2 таблицы и 50 рисунков.

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Проанализирована эффективность применения матричных фотоприборов с зарядовой связью в качестве первичных преобразователей для систем измерения перекоса утка и плотности ткани. В результате экспериментов получены данные, подтверждающие возможность достоверной идентификации нитей ткани на цифровом изображении, получаемом от матричного ФПЗС преобразователя.

2. Разработаны координатный и спектральный методы анализа первичных изображений. Координатный метод обладает большим быстродействием, спектральный метод обладает преимуществами при работе на тканях со сложными типами переплетений.

3. Разработан математический метод идентификации координат расположения уточных нитей, позволяющий идентифицировать координаты уточных нитей с высокой достоверностью, разработаны критерии связности координат уточных нитей, позволяющие определять трассу прохождения уточных нитей.

4. Установлено влияние коэффициента масштаба на достоверность идентификации координат нитей. Настройка на определенное в работе оптимальное значение коэффициента масштаба гО,25 позволяет существенно повысить достоверность идентификации координат нитей .

5. Разработаны методы фильтрации первичного цифрового изображения, значительно повышающие достоверность работы алгоритмов идентификации нитей, показана эффективность применения для этой цели полосового фильтра второго порядка. Применение предварительной обработки на тканях сложных типов переплетений позволяет по

Ч-.1 Ч ¿—. Т * ГТ-1 -Г 1 ПЛ ЧТТПТГ. ПГПТ.Г-. 1»'ПЛТ'»т11«%Т1Т11«Г.АГ.ЛТТ7Т1 ^Г ТТТг 1Т1 . -Г X Т1 Г. ОГ| а С»"^^/ выиихв Кишичеихди идей х и фи ци Р и в <=ш я ал диТеи да оУ^иил,.

- 141

6, Разработаны методы анализа спектра исходного изображения, позволяющие выделять информацию о величине и знаке перекоса уточных нитей и плотности ткани.

7. Разработаны критерии для экспериментальной оценки достоверности результатов работы алгоритмов анализа изображений.

8. На основании теоретических и экспериментальных результатов показана возможность одновременного измерения перекоса уточных нитей и плотности ткани,

9, Разработана цифровая измерительная система перекоса уточных нитей и плотности ткани на базе матричных фотоприборов с зарядовой связью, алгоритмическое и программное обеспечение.

1. Антоны) А. Цифровые фильтры анализ и проектирование / Под редакцией O.A. Попырко .-М.: Радио и связь,1983.-320с.

2. Алиев Т.М. Быстродействующая система распознавания образов фигур произвольной формы на основе матричных ПЗС // Тез.док.IV Всесоюз.совещ./Алтайский политехи.ин-т.- Барнаул: НИИ автоматизации производственных процессов, 1987.-с,57,

3. Аксененко М. Д.,Бараночников М. Л, Приемники оптического излучения: Справочник.-У.: Радио и связь ,1987,-296 с.,ил,

4. Анисимов А.А Разработка цифровой системы контроля и регулирования плотности ткани ./Автореферат на соискание ученой степени к.т.н. Иваново 1999 ,

5. Бутаков Е. А.,Островский В. И.,Фадеев И.Л. Обработка изображений на ЭВМ,: Радио и связь. 1986,250 с,

6. Бирюков M.Н, Непараметрические алгоритмы обнаружения сигналов в ипульсных помехах,-М,:Изд-во МАИ, 1991.-60 е.:ил.

7. Быстрые алгоритмы в цифровой обработке изображений: Пер. с англ. Под ред. Т. Хуанга, М. : Радио и связь. 1984, 221 с.

8. Бланк A.M. ,Славинс.кий З.М. ,Фирсова Т.В, Анализ изображений в системах с техническим зрением на основе ПЗС // Электроннаяпромышленность.-1982.-вып. 7.-с.88-91.

9. Бахтияров Г. Д. ,Малинин В.В. ,Школин В.П. Аналого-цифровые преобразователи . М.:Сов.радио,1980.-280 с.

10. Беленький Л.И., Швырев 0.0. Омельянчук Л.А. Автоматический контроль и регулирование технологических процессов отделочного производства . М: Легкая индустрия., 1978.- 261 с,

11. Бланк А.М., Славинский З.М., Фирсова Г.В. Анализ изображения в системах с техническим зрением на основе Ш0 //Электронная промышленность, 1982 вып.? с. 88-91.

12. Бессарабов Н.В., Измерители размеров и перемещений на основе приборов с переносом зарядов /./Электронная промышленность, 1982 вып.7 с.82-85.

13. Введение в цифровую фильтрацию. Под ред. Р.Богнера и А.Константинидиса. Пер. с англ., под ред. Л.И.Филиппова. М.: Мир, 1976.

14. Васильев В.И. Распознающие системы: Справочник.- К.: Наук, думка, 1983.- 422 с.

15. ВапникВ.Н., Червоненкис А.Я. Теория распознавания образов ( статистические проблемы обучения ). М.: Наука, Главная редакция физико - математической литературы, 1974. - 416 с.

16. Гаврилов Г.Д.Сотникова Г.Ю.Разрешающая способность преобразователей оптического изображений на основе ПЗО //Оптическая обработка изображений// Сб.научн. тр.Л.:Наука , 1985 ,с 90-103.

17. Гутников В.С. Фильтрация измерительных сигналов.-Л.: Энер-гоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1990.- 192 е.: ил.

18. Горский Н., Анисимов В., Горская Л. Распознавание рукописного текста: от теории к практике. СПб,: Политехника,1997- 126 е.: ил.

19. Горелик А.Л., Скрипкин В.А. Методы распознавания: Учеб. пособие. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1984. -208 с.,ил.

20. Голд Б., Рэйдер Ч. Цифровая обработка сигналов. Пер. с англ., под ред. А.М.Трахтмана, М.,"Сов. радио", 1973., 368 с.

21. Горелик А,Л., Гуревич И.Б.,Скрипкин В.А.Современное состояние проблемы распознавания: Некоторые аспекты. М.: Радио и связь, 1985. 160 е., ил. - (Кибернетика )

22. Свидетельство РФ № 991014 Программа определения перекоса уточных нитей и плотности ткани по утку /' Зайцев В.Е. ,Энтин В,Я.,Соляр А.Я.-Зявка от 03.11.99 опубл. Бюл. Прграммы для ЭВМ базы дачных топологии итегральных микросхем . №1 2000 г.

23. Игнатьев Н.К.Дискетиация и ее приложения. М.:Связь,1980.-248 с.

24. Карташев В.Г. Основы теории дискретных сигналов и цифровых фильтров. М,; Высшая школа , 1982 . 107 с.

25. Каппелини В. Цифровые фильтры и их применение.- М.: Энерго-атомиздат, 1983.-360 с. Ю.Сикарев A.A., Лебедев О.Н. Микроэлектронные устройства формирования и обработки сложных сигналов. М.; Радио и связь ,1983.- 216 с.

26. Кузьмин И.В.,Сташенко А.А. Автоматизированная система не-разрушающего контроля внешнего вида печатных плат // Тез.док.IV Всесоюз.совещ./Алтайский политехи.ин-т.- Барнаул: НИИ автоматизации производственных процессов , 1987.-с.63-64.

27. Контроль технологических параметров текстильных материалов , методы, устройства // Под ред. Л.К.Таточенко.-М: Легпром-бытиздат, 1985.

28. Кукин Г.Н., Соловьев А.Н., Кобляков А.И. Текстильное материаловедение. М: Легкая промышленность и бытовое обслуживание. 1989.- 349 с.

29. Козлов А.В. Повышение эффективности процессов текстильной технологии за счет контроля параметров качества продукции на базе оптоэлектронной техники. /Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. Москва- 1994,

30. Лабораторный практикум по текстильному материаловедению // Под ред. А.М.Коблякова. М: Легпромбытиздат. 1986.343 с.

31. Микропроцессорная система распознавания образов / В.А.Па-ладьев ,В.А. Кормилин,Ю.В.Мартышевский и др.// Тез.док.IV Всесоюз.совещ./Алтайский политехи.ин-т.- Барнаул: НИИ автоматизации производственных процессов, 198?.-с.4,5.

32. Мильман Я.В., Швырев О.С. Автоматизация технологических процессов текстильной промышленности / М.: Машиностроение, 1971. 371 с,

33. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: Пер. с англ. М.: Мир, 1982. - Кн.1 - 312 е., ил. 2. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: Пер. с англ. - М.: Мир, 1982. - Кн.2 -480 с., ил.

34. Птачек М. Цифровое телевидение, Теория и техника / Пер, счещск. под ред . Л.С.Виленчика.-М.:Радио и связь, 1990,528 с.:ил.

35. Паючкин А.И.,Шостацкий Н.Н Анализ преобразований в телевизионных камерах на ШС с оптической маской. //Техника средств связи.//,сер.//Техника телевидения//,1987, вып.2,с.11-17.

36. Пресс Ф.П. Фоточувствительные приборы с зарядовой связью, М.: Радио и связь, 1991,- 259 с.

37. Пилипович В,А., ЕсманА.К., Поседько B.C. Многоэлементные фотоприемники в преобразователях перемещений.- Мн,: Навука 1 тэхнша, 1991.- 182 с.

38. Приборы для неразрушающего контроля материалов и изделий /Под ред. Клюева В.В. М:Машиностроение, 1966. 10, Пресс Ф.П. Фоточувствительные приборы с зарядовой связью М.:Радио и связь, 1991,- 259 с,

39. Плеханов В.М., Славинский 3,М. Применение ПЗС для автоматизации сборки интегральных микросхем.//Электронная промышленность, 1982 вып.7 с.85-86,

40. Реферативный журнал "Изобретения стран мира" 1991г. N 2 ФРГ, патент 277480

41. Розенфельдт А.Распознование и обработка изображений: Пер. с англ.- Мир,1972.

42. Реферативный журнал "Легкая промышленность" 1990г. 1А244П ФРГ, заявка 3734192

43. Рекурсивные фильтры на микропроцессорах /А.Г.Остапенко, А.Б, Сушков, В.В. Бутенко и др.; Под ред. А.Г. Остапенко. М.: Радио и связь, 1998,- 128 с

44. Реферативный журнал "Изобретения стран мира" 1991г. N 7,1. СССР., заявка 1640234

45. Реферативный журнал "Изобретения стран мира" 1993г. N 6 Германия, заявка 4032847

46. Распознавание образов .-состояние и перспективы : Пер. с англ./ К.Верхаген, Р.дейн , Ф.Грун и др. -М.:Радио и связь, 1985.-104с.,ил.

47. Реферативный журнал Изобретения стран мира 1993г. N 8 Япония, заявка 1-93850

48. Р.Харвуд,Л.Нортон-Вейн В.А.Родзивилов. Алгоритмы обработки сигналов в системах автоматического контроля для обнаружения дефектов текстильных материалов.// Вестник МГТУ.//Сер.Приборостроение.1995.N1.с.84-90.

49. Реферативный журнал "Легкая промышленность" 6А228П 1993г. СССР, автор.свид. 1775517.

50. Реферативный журнал "Легкая промышленность" 1990г. 2А286П СССР, авторское свидетельство 1498844

51. Реферативный журнал "Легкая промышленность" 1990г. 12А266П ГДР, патент 277480

52. Сухарев М.И.Оптический анализ структуры структуры ткани. //Изв.вузов.ТТЛ.-1978.-N 5.-с.12.

53. Система измерений линейных перемещений для станков с ЧПУ /Ю.А,Друян, Я.М.Отупк, С.М.Рузин и др.//Электронная промышленность, 1986 вып. 6 (154)-с.44

54. Смелков В.М., Иванов С,А. Камеры с предельной чувствительностью на ШО /7 Техника средств связи, Сер, Техника телевидения, 1985 вып.2 -с.26-32 ,

55. Силуянов Д.Б. Автоматизация процессов контроля и устранения перекосов уточных нитей при заключительной обработке тканей . /Автореферат на соискание ученой степени к.т.н. Иваново 1999 ,

56. Теория обнаружения сигналов /П. С. Акимов,П.А.Бакут,В. А. Богданович и др.; Под ред. П. А. Бакута. М. .-Радио и связь 1984.-440 с.

57. Ту дж, Гонеалес Р. Принципы распознавания образов , М. : Мир., 1978. 411 с,

58. Телевизионная система пролетного аппарата " Венера-Галлей " Ш. Саган., Л,Сабо., И,Рени и др. Научно-космическое приборостроение , М: Металлургия., 1983 вып.2, с,47-60,

59. Цифровая обработка сигналов : Опыт использования персональных ЭВМ / А.А.Иванченко ,В.И. Гордиенко, В.М.Соловьев., Я.А.Иванченко .-К. ,-Тэхника, 1991,-160 с,

60. Шостацкий Н.Н Применение теории дискретизации для анализа разложения изображений на матрице ПЗС . //Техника средств связи, //, сер. //Техника телевидения//, 1982., вып. 2, с. 3-14.

61. Фор А. Восприятие и распознавание образов/Пер. с фр. А,В,Серединского; под ред. Г.П.Катыса, М,: Машиностроение, 1989 г. - 272 с,; ил,

62. Цифровые интегральные микросхемы: Справочник / П.П.Мальцев ,Н.С Долидзе ,М.И. Критененко и др,- М,:Радио и связь,'1994.-240 с. :ил.

63. Федорков Б,Г,.Делец В,А, Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование,параметры ,применение, -М. :Знергоатомиздат,199и, -320 с, :ил.

64. Федосеев В.Н. Автоматизация контроля в технологии поверхностной обработки текстильных материалов, Ива ново 1989 .

65. Храпливый А.П. Теоретические основы и практика разработки систем и средств контроля и управления структурными показателями тканей. / Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. Ленинград-1990.

66. Чувствительность и рабочая температура термостатируемого ФПУ на основе матричного фоточувствительного ПЗС/Л.Г.Валь-ская, В,И,Гуляев, В.Ю,Березин.и др. //Кинематика и физика небесных тел.1986 -т.2, N3-с.75-80.

67. Энтин В,Я,,Соляр А,Я,,Зайцев В.Е. Определение перекоса нитей утка ткани с помощью оптозлектронной системы на базе приборов зарядовой связи (ИЗО) /7 Вестник Санкт-Петербургского государственного университета технологии и дизайна , 1997. N1. с 157-162.

68. Ярославский Л.П. Введение в цифровую обработку изображений.-М.: Сов. радио, 1979. 312 е., ил. 4. Анисимов Б. В.,Курганов В. Д.,Злобин В.К, Распознавание и цифровая обработка изображений . М. .-Высшая школа ,1983. 295 с .

69. Яншин В,В, Анализ и обработка изображений : принципы и алгоритмы. М. .-Машиностроение, 1995, 111 с.

70. I,Morton-Wayne, M,Bradshow,0,Sandy,Mashine vision for the automated inspection of wed materials.De Montfort University, Leicester LE19BH U.K.,1989,

71. U.Y.Entin,A.Y.Colyar,L. I.5toyanov,M.S.Bradshaw. The use of" CCD opto-electronic devices and digital signal processing- 151 for quality control of textile materials. De Montfort University., Leicester., 1995.

72. A.Blowers.Detection of faults in rotary screen printed fab rie using machine vision,PHD Thesis, De Montfort University ,Leicester,1994.

73. Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и сигналы : Учебник .-М. .-Высшая школа .,1983.- 536 е., ил .

74. Гольденберг Л.М. и др. Цифровая обработка сигналов : Учеб. пособие для вузов М.:Радио и связь ,1990.-256 е.: ил.

75. Василенко Г.,Тараторин A.M. Восстановление изображений.-М.: Радио и связь , 196 .-304 с.ил.

76. Дискретная последовательность отсчетов Ез (1)

77. Программа координатного методаinclude<stdio.h>int. fdiint, int.) ;float tntd=0,srkn=0,fip;int i,f 1,о,зp5no,ko,nt,kt,si,ipi,ipsl,f1m,vl,fn,spol =0, sn=Gsprl =0, spr2=0spr3=0, sprp=0, d, rnkps, k,kO,kp,sps ; unsigned char XC256.128],m=2; unsigned int. v;