автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Разработка и исследование систем идентификации электродуговых

Введение

I Глава. Существующие модели электродуговых процессов, методы идентификации статических и динамических характеристик . Ю

1Д Статические модели электродуговых процессов.

1.2 Динамические модели электрической дуги

1.3 Методы идентификации динамических объектов

1.4 Цель и методы решения поставленной задачи

Выводы.

П Глава. Синтез многомерных статических моделей по МГУА.

Оценка динамических параметров нестационарной дуги.

2.1 Исследование модифицированного алгоритма прямого синтеза моделей по МГУА, применительно к описанию статических характеристик.

2.1.1 Статическая модель электрической дуги переменного тока, горящей между угольными электродами

2.1.2 Статическая модель электрической дуги, горящей в плазмотроне низкого давления

2.1.3 Статические модели электрической дуги, горящей в плазмотроне постоянного тока

2.2 Применение метода пассивной идентификации для оценивания динамических параметров нестационарной дуги

Выводы

Ш Глава. Идентификация динамических характеристик электродуговых процессов с поиском структуры

3.1 Исследование некоторых методов идентификации, основанных на сглаживании получаемых решений1.

3.2 Сглаживание получаемых решений на основе разработанных переходов от непараметрических математических описаний к параметрическим

3.2.1 Взаимосвязь разностной схемы с ДИПФ и ДПФ.

3.2.2 Идентификация динамических характеристик разработанными рекуррентными соотношениями.

3.3 Идентификация электрической дуги в плазмотроне постоянного тока

3.3.1 Модель по проводимости.

3.3.2 Модель по напряжению.

3.4 Идентификация электрической дуги переменного тока . 118 Выводы.

1У Глава. Анализ и синтез САУ с электрической дугой

4.1 Анализ и синтез САУ с дугой на основе статических моделей

4.2 Метод определения структуры и параметров регулятора

4.3 Синтез САУ с электрической дугой.

4.3.1 Синтез САУ с дугой постоянного тока.

4.3.2 Синтез САУ с дугой переменного тока.

Выводы.

Актуальность работы. В настоящее время все более широкое применение находят плазменно-технологические установки,рабочим органом которых служит электрическая дуга. Можно вццелить такие области их применения как плазмохимическое производство,сварочное производство, плазменная закалка и резка металлов,плазменное напыление, металлургия и т.д. [1,2] . Такой широкий диапазон использования электрической дуги вызван различными факторами,важнейшим из которых является то, что подобная технология для многих процессов является единственно возможной. Кроме этого подобная технология не вызывает загрязнения окружающей среды. К этому можно добавить, что в настоящее время электродуговой нагреватель газа - плазмотрон, в котором электрическая дуга является основным рабочим элементом, представляется практически единственным средством стационарного нагрева газа без каких-либо принципиальных ограничений по мощности, роду нагреваемого газа и давлению [4] .

Электрическая дуга, используемая в этих установках получает энергию от источника питания, образуя с ним единую систему. Разработка и исследование таких систем представляет определенные трудности, связанные с особенностью электрической дуги, как объекта регулирования. К ним относятся: многофакторная зависимость дугового промежутка с окружающей средой, ярко вьфаженные нелинейные свойства, участки вольтамперной характеристики ( ВАХ) с отрицательным наклоном, сравнительно малые значения динамических параметров,вероятностный характер некоторых процессов. Учет всего многообразия вышеперечисленных особенностей приводит к усложнению математического описания, а т.к. при разработке систем "источник питания -электрическая дуга" наиболее существенное влияние оказывают электрические параметры, динамические процессы прохождения тока в газе можно рассматривать в электрических координатах, т.е. относительно напряжения, проводимости и тока.

Однако»даже при таком представлении электрической дуги,возникает ряд вопросов, решение которых может быть существенным для качества разрабатываемых систем автоматического управления (САУ) с дугой. Это связано с тем, что один и тот же газовый промежуток, все размеры которого и вещества наполняющие его стабилизированы, может иметь различные характеристики [3]. К этому необходимо добавить, что в зависимости от учета различных инерционных факторов дугового промежутка , динамические характеристики прохождения тока в газе описываются дифференциальными уравнениями различного порядка [з] . При этом заранее невозможно определить какие из этих инерционных факторов оказывают большее влияние на какие-либо конкретные случаи дугообразования.

Поставленную задачу в некоторых случаях можно упростить,используя так называемые статические модели, выходными и входными координатами которых являются усредненные или действующие значения переменных. Это упрощение позволяет производить синтез САУ с учетом не только электрических координат, но и других различных факторов, влияющих на дугообразование. Поэтому разработка систем идентификации с поиском динамической структуры ( под которой в дальнейшем будем понимать порядок дифференциального уравнения), позволяющих выявить инерционные факторы непосредственно по экспериментальным данным, а также уточнение статических моделей позволит автоматизировать такой трудоемкий процесс, как проектирование оптимальных САУ с дугой в каком-либо смысле ( например, по максимальному быстродействию ; по максимальному электрическому к.п.д.; по заданному уровню пульсаций тока и т.д.),что не вызывает сомнений в актуальности настоящей работы.

Диссертационная работа посвящена разработке и исследованию систем идентификации электродуговых процессов,позволяющих повысить точность существующих математических моделей электрической дуги, расширить области их применения, а также получить модели более адекватно описывающих динамику прохождения тока в газе. Кроме этого в работе решаются некоторые вопросы анализа и синтеза систем "источник питания - электрическая дуга".

Необходимость разработки данной методики связана в первую очередь с низкой эффективностью существующих источников питания ( низкий электрический к.п.д., завышенные габариты,неустойчивая работа и т.д.)»предназначенных для плазменно-технологических установок. Диссертационная работа выполнена по плану научно-исследовательской госбюджетной работы кафедры "Автоматика и вычислительная техника" Таджикского политехнического института: "Координационный план программы "Сибирь" , тема 5Л.2Л.6 "Разработка источников электропитания и системы управления электродуговых плазмотронов постоянного и переменного тока", и научно-исследовательской хоздоговорной работы № 81/2 "Разработка и реконструкция плазменно-технологического оборудования ремонтноI механического цеха ТадАЗА".

Цель диссертационной работы заключается в разработке систем идентификации позволяющих : повысить точность математических моделей, описывающих статические процессы ; оценить динамические параметры нестационарных дуг в режиме пассивного эксперимента ; произвести анализ факторов инерционности, оказывающих влияние на динамику прохождения тока в газе ; осуществить синтез САУ с электрической дугой по заданным критериям качества на основе разработанных математических моделей.

Основное содержание работы подразделяется на четыре главы и приложение.

В первой главе рассматриваются вопросы, сложившиеся по этой теме к настоящему времени. Производится обзор и анализ литературных источников, посвященных разработке существующих математических описаний дугового промежутка, методов идентификации статических и динамических характеристик. В результате обзора и анализа сформулированы цель настоящей работы и методы решения поставленной задачи.

Вторая глава посвящена исследованию одного из алгоритмов Метода Группового Учета Аргументов ( МГУА), с целью использования его для описания многомерных статических моделей электродуговых процессов. Приводятся примеры применения этого алгоритма для описания конкретных случаев дутообразования. Кроме этого в главе развит один из методов пассивной идентификации [б] с целью оценивания динамических параметров нестационарной дуги, применение которого позволяет отказаться от дополнительного оборудования,применяемого в настоящее время для этих целей.

В третьей главе рассматриваются вопросы, посвященные разработке алгоритма идентификации, применение которого позволяет оценить не только параметры, но и структуру исследуемых динамических объектов в классе разностных схем. Такую оценку позволяют производить разработанные соотношения перехода от непараметрических математических описаний, имеющих то преимущество при идентификации, что они не связаны жестко с исходной структурой объекта [б] ,к параметрическим моделям. Разработанный алгоритм идентификации распространяется на некоторые нелинейные объекты, к которым относятся электродутовые объекты. Приведены примеры идентификации динамических моделей электрической дуги постоянного и переменного тока в различных координатах. Разработаны рекомендации применения данного метода для существенно нелинейных объектов, описание которых может быть осуществлено с помощью интегральных рядов Вольтерра.

Четвертая, заключительная глава посвящена разработке вопросов анализа и синтеза САУ для некоторых динамических объектов,модели которых могут быть представлены в классе вышеназванных математических описаний. Далее в главе приведены примеры использования различных моделей дугового промежутка для выбора регулятора при синтезе систем управления электродуговыми процессами. Разработанные САУ проверены при помощи математического моделирования на ЦВМ и на натурных экспериментах, проведенных на кафедре "Автоматика и вычислительная техника" Таджикского политехнического института и различных предприятиях Таджикской ССР. Полученные результаты хорошо согласуются с теоретическими разработками.

Внедренные на ряде предприятий плазменно-технологические установки, позволили получить экономический эффект, превышающий 30 тыс.рублей в год.

В приложении приведены: экспериментальные данные статических характеристик электрической дуги; блок-схема алгоритма восстановления ДИПФ по ее оценке ; блок-схема алгоритма оценки временных характеристик для одного класса нелинейных объектов ; технические акты о внедрении разработанных плазменно-технологических установок.

Научная новизна, выносимая в диссертационной работе на защиту, заключается в следующем:

- разработан и исследован метод идентификации, позволяющий оценить динамическую структуру в классе разностных схем с постоянными коэффициентами ;

- разработанный метод обобщен для некоторых нелинейных объектов и объектов, модели которых представлены в классе рядов Воль-терра ;

- получены математические модели статических и динамических характеристик для некоторых случаев дугообразования ;

- разработанные соотношения могут быть применены для синтеза САУ с электрической дугой по заданным критериям качества регулирования.

Содержание диссертационной работы опубликовано в статьях [25, 47, 65, 66, 68, 69, 96, 96, 102,11,112,118,120] , в авторском свидетельстве [119] , в докладах на конференциях, симпозиумах и семинарах, а также в отчетах по НИР ( номер гос. регистрации 01824046929 за 1982 и 1983 г.г.).

Диссертационная работа изложена на 126 страницах машинописного текста, содержит 55 рисунков, 132 наименования использованной литературы.

Автор выражает глубокую признательность доценту, кандидату технических наук М.В.Шамсиеву за оказанную помощь в подготовке настоящей работы.

Результаты работы могут быть рекомендованы для внедрения на вСвХ ПреДПрИЯТИЯХ. использующих сварку цветных металлов в среде защитных газов укачать на каких предприятиях, отрасли и т. д. Расчет экономической эффективности произведен по "ИеТОДИКе ОПреДбЛС'НИЯ Э КО НОШ ческой эффективности использования в народном хозяйстве новой тех указать по канон методике произведен расчет ники, изобретений и рационализаторских предложений", ВНИИПИ, М

•»

Расчет экономической эффективности прилагается Представители ТОЙ

Шамсиев М.В./

Омельченко В.Д./

П^емтавктели предприятия Долодков В.А./ ('Ж-*}' : /Медведев О.В./ к о ЩЩ^/Ж

С;К

РАСЧЕТ годового экономического эффекта от внедрения установки для аргонодуговой сварки в среде защитных газов на Таджикском алюминиевом заводе вместо существующих установок типа УДГ

В отделе сварки Таджикского алюминиевого завода использовались установки типа УДГ, имеющие большой вес и габариты, относительно сложную принципиальную схему, выполненную на базе электроники и низкий к.п.д. Внедрение предлагаемой установки позволяет существенно упростить схему, повысить надежность ее работы, уменьшить вес и габариты и в конечном итоге получить ежегодную экономию для завода в размере, превышающим 10 ООО рублей.

Расчет годового экономического эффекта от применения новых технологических процессов, механизации и автоматизации производства, способов организации производства и средств труда, обеспечивающих экономию производственных ресурсов при выпуске одной и той же продукции, согласно [I, 2] производится по формуле

Э = ( Зх - 32 ) • Аг , (I) где Э - годовой экономический эффект, рубл.;

3| и Зг) - приведенные затраты единицы продукции ( работы), производимой с помощью базовой и новой техники ;

Аг - годовой объем производства продукции ( работы) с помощью новой техники в расчетном году. В нашем случае, когда годовой объем продукции остается без изменений, т.е. объем сварочных работ в отделе сварки ТадАЗа сохраняется, разница приведенных затрат 3| и 3^ может быть определена по формуле 3: - 32 )- ( 30 + Ззп+ Зао+ Зээ) , (2) а годовой объем производства продукции с помощью новой техники Аг сводится к числу сварочных постов Аг = 3.

В формуле^( 2) обозначено: 3Q - разница стоимости базовой установки УДГ и предлагаемой реконструированной установки ; 3 - экономия фонда заработной платы за год, вследствии

311 использования обслуживающего персонала более низкой квалификации ;

3ог, ~ разница в сумме амортизационных отчислений ; аи

- экономия электроэнергии за счет повышения к.п.д. усээ тановки.

Рассмотрим подробнее каждую компоненту: I) Стоимость базовой установки УДГ составляет IIII рублей [з]. Стоимость предлагаемой установки ( см. таблицу I). Данные для таблицы взяты из литературы [4,5,б] .

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате выполненных в работе исследований, разработаны эффективные системы идентификации электродуговых процессов, позволяющие синтезировать математические модели, адекватные процессам прохождения тока в газе для конкретных случаев дугообразования. К этим системам отнесли : применение МГУА для описания статических характеристик ; развитие метода пас -сивной идентификации для оценивания динамических параметров нестационарной дуги ; разработка метода идентификации, позволяющего оценить динамическую структуру.

1. Методика определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений, ВНИИГПЭ. М., 1981.

2. П.С. Елистратов. Расчет экономической эффективности при учебном проектировании электроустановок. "Высшая школа", М.,1979.

3. Прейскурант № 15-04. Оптовые цены на аппаратуру электрическую низковольтную.

4. Прейскурант № 15-06. Оптовые цены на аппаратуру электросварочную и газовой резки металлов.

5. Прейскурант № 16-01. Оптовые цены на аппаратуру радиосвязи, радиодетали общего применения.

6. Прейскурант № 17-01. Оптовые цены на электроизмерительную аппаратуру.1. Исполнители:к.т.н.,доцент ШАМСИЕВ1. М.В./ассистент ОМЕЛЬЧЕНКО1. В.Д./1. ЛИТЕРАТУРА

7. Жуков М.Ф.,Коротеев А.С.,Урюков Б.А. Прикладная динамика термической плазмы. Новосибирск: Наука, 1975, 295 с.

8. Электротехнические процессы в вакууме и газе. Электротехнический справочник. М.: Энергия, изд.4, т.1, кн.1, 1971.

9. Грановский В.Л. Электрический ток в газе. М.: Гос.из-во технико-теоретической литературы. 1952, ч.1, 330 с.

10. Экспериментальные исследования плазмотронов. /Под ред. Жукова М.Ф. Новосибирск: Наука, СО АН СССР, 1977, 383 с.

11. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. -М.: Мир, 1975, 683 с.

12. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. -М.: Энергия, 1979, 239 с.

13. Аныдаков А.С.,Жуков М.Ф.,Сазонов М.И.Димошевский А.Н. Исследование плазмотрона с восходящими вольт-амперными характеристиками дуги. Известия СО АН СССР, 1970. Серия техн.наук,8, вып.2, с. 3-II.

14. Жуков М.Ф.,Сухинин Ю.И. и др. Обобщенные характеристики электродугового нагревателя водорода постоянного тока. Известия СО АН СССР, 1970. Серия техн.наук, № 3, выпД, с. 30-34.

15. Даутов Г. 10.,Жуков М.Ф. Критериальное обобщение характер ристик плазмотронов вихревой системы.-ПМТФ,1965, № 6, c.III-114.

16. Кдателадзе С.С.,Ясько О.И. Обобщение характеристик электродуговых подогревателей. ИФЖ, 1964, т.УП, № 4, с. 25 -27.

17. Даутов Г.Д.,Дудников Ю.С.,Жуков М.Ф.,Смоляков В.Я., Сухинин Ю.И. Методика расчета плазмотронов постоянного и переменного токов. Новосибирск, 1965, 60 с.

18. Ясько О.И. Электрическая дуга я плазмотроне. -Минск: Наука и техника, 1977.

19. Бродянский Г.Я. Обобщение вольтамперных характеристик дугового разряда при двух и более охлаждающих факторах.

20. В сб.:" УП Всесоюзная конференция по генераторам низкотемпературной плазмы. Алма-Ата, 1977. т.2.

21. Пархоменко A.C. Исследование энергетических характеристик плазменных установок. Автореферат, 1970.

22. Гухман A.A. Введение в теорию подобия.- М.: Высшая школа, 1963. Учебное пособие ВТУЗов, 254 с.

23. Конаков П.К. Теория подобия и ее применение в теплотехнике.- М.: Госэнергоиздат., 1959.- 208 с.

24. Седов Л.П. Методы подобия и размерностей в механике.-М.: Наука, 1969.- 128 с.

25. Кирпичев М.В. Теория подобия.- М.: Госэнергоиздат., 1953.- 93 с.

26. Математические основы теории автоматического регулирования./ Под ред. Чемоданова Б.К. М.: Высшая школа,1977.-517 с.

27. Ивахненко А.Г. ,Зайченко Ю.П.,Дмитров В.Д. Принятие решений на основе самоорганизации.- М. .-Советское радио, 1976.

28. Сейдж Э.П., Мелса Д.Л. Идентификация систем управления.- М.: Наука, 1979. 246 с.

29. Ахмед Н., Pao K.P. Ортогональные преобразования при обработке цифровых сигналов.- М.:Связь,1980.- 247 с.

30. Леман Э. Проверка статистических гипотез.- М.¡Наука, 1979.- 408 с.

31. Немура A.A., Амбразявичус А.Б., Юргеленис С.П. Идентификация плазмотрона как объекта управления.- в сб.: П Вс'ё— | Г"союзное совещание по плазмохимической технологии. М.,1977.

32. Омельченко В.Д., Чекалин В.Г.,Шамеиев М.В.,Шарипов Т.З. Математическое моделирование электродуговых процессов процессов на ЦВМ.- В сб.: П Всесоюзное совещание по плазмохимической технологии, M., 1977.

33. Тихонов А.Н., Арсений В.Я. Методы решения некорректных задач .- М.: Наука,1979.- 285 с.

34. Василенко Г.И. Теория восстановления сигналов,- М.: Советское радио, 1979.- 269 с.

35. Тихонов А.Н. О решении некорректно поставленных задач.- ДАН СССР,1963, 151, № 3.

36. Тихонов А.Н. О регуляризации некорректно поставленных задач.- ДАН СССР, 1963, 153, № I.

37. Андерсон Н. Статистический анализ временных рядов.-М.: Мир, 1976.- 755 с.

38. Ивахненко А.Г. Долгосрочное прогнозирование и управление сложными системами.- Киев : Техника, 1975.

39. Ивахненко А.Г. Метод группового учета аргументов-конкурент метода стохастической аппроксимации.-Автоматика, 1968. № 3, с. 57-74.

40. Шелудько ,0,.И., Патерэу С.Г. Упрощенный алгоритм идентификации сложных объектов по МГУА.- В кн.: Программы прямого синтеза моделей, Киев,1975.

41. Перегудов B.C., Урюков Б.А. Динамические свойства электрической дуги при линейных возмущениях конечной длины волны. В кн.: Материалы к УП Всесоюзной конференции по генераторам низкотемпературной плазмы. Алма-Ата, 1977. Т.П,с. 80-83.

42. Бабенко Н.Г. Расчетно- экспериментальное исследование электрических цепей с дугами.- Автореферат кандидатской диссертации, Куйбышев, 1975.

43. Новиков О.Я., Егоров В.М., Камаев Ю.П., Цапенко В.Н. Исследование устойчивости электрической дуги методами качественной теории дифференциальных уравнений. В кн.: Устойчивость горения электрической дуги, Новосибирск,1973.-е.115-129.

44. Заруди1 М.Е. Устойчивость дуги переменного тока в индуктивной цепи.- В кн.: 1У Всесоюзная конференция по генераторам низкотемпературной плазмы, Фрунзе ,1973.

45. Заруди М.Е. Критерии существования и устойчивости стационарных режимов в индуктивной цепи переменного тока с дугой.- Электричество, 1974, № 4 .

46. Заруди М.Е., Расовская С.Э. Анализ динамических процессов в системе импульсного источника питания- дуга.- В кн.: Специализированные источники питания плазмотронов постоянного и переменного тока, Киеа , 1975.

47. Пентегов И.В. Исследование условий горения дуги синусоидального тока с помощью модели динамической дуги.- Автоматическая сварка, 1977, № 3.

48. Заруди М.Е. ,Каменская В.П. Динамические параметры каналовой дуги.- Научн. тр./ Моск. ин-та радиотехники,электроники и автоматики, 1976, № 56.

49. Бабенко Н.Г., Егоров В.М., Новиков 0.Я.Степанов В.К., Галкин A.A. Алгоритмическая структура электрической дуги.-В кн.: Материалы УП Всесоюзной конференции по генераторам низкотемпературной плазмы, Алма-Ата, 1977.

50. Бобнев A.A. 0 динамических вольтамперных характеристиках электрической дуги.- В кн.: Материалы УП Всесоюзной конференции по генераторам низкотемпературной плазмы, Алма-Ата, 1977.

51. Новиков О.Я., Мякишев В.М., Егоров В.М. Некоторые вопросы устойчивости сварочной дуги.- Автоматическая сварка, 1971, 222, № 9.

52. Заруди М.Е. 0 влиянии нелинейных свойств плазмы на характер нестационарных процессов в стволе каналовой дуги. Вопросы теории и расчета.- ЖГФ, 1971, т.1, вып.4,с.734-740.

53. Омельченко В.Д., Шамсиев М.В., Шарипов Т.З. 0 возможности получения обобщенных характеристик электрической дуги.- В сб.: Автоматика и вычислительная техника, Душанбе, 1980 , с. 15-21.

54. Егоров В.М. ,Новиков О.Я. Динамика электрической дуги.- В кн.: Теория электрической дуги в условиях вынужденного теплообмена, Новосибирск, Наука,СО АН СССР,I977,с.143-163.

55. Новиков О.Я. Общие методы анализа устойчивости горения электрической дуги.- В кн.: Теория электрической дуги в условиях вынужденного теплообмена, Новосибирск, Наука> СО АН СССР, 1977, с. II5-I28.

56. Шельгазе М. Математическая модель переходных процессов в сварочной дуге и ее исследования.- Автоматическая сварка, 1971, № 7, с. 13-16.

57. Бабенко Н.Г., Егоров В.М., Камаев Ю.П.»Новиков О.Я. Исследование инерционных свойств плазменной дуги.- В кн.: Труды Ш Всесоюзной Среднеаз. конференции по автоматизации кабельного производства, Ташкент, 1971, вып.I,с.24-27.

58. Новиков О.Я., Егоров В.М., Камаев Ю.П. и др. Эмпирические дифференциальные уравнения электрических дуг.- В кн.: 1У Всесоюзная конференция по теории и методам расчета нелинейных электрических цепей и систем, Ташкент, 1971, вып.1,с. 17-19.

59. Перегудов B.C., Урюков Б.А. Динамическая вольтампер-ная характеристика плазмотрона постоянного тока.- В кн.Устойчивость электрической дуги, Новосибирск, 1973,с.7-15.

60. Минаев Р.В., Наумов Е.К. Моделирование электрической дуги, как явно выраженного нелинейного со стохастической природой звена.- Научн. тр./Моск.энергетический ин-т, 1973, вып. № 116, с. 42-48.

61. Ионов Ю.Г. Особенности передаточной функции плазмотрона как объекта управления.- В кн.: Тезисы докладов П Всесоюзного совещания по плазмохимической технологии. М., 1977.

62. Чекалин В.Г., Шамсиев М.В. Идентификация электрической дуги в плазмотроне постоянного тока.- В кн.:Тезисы 1У Всесоюзной конференции по генераторам низкотемпературной плазмы, Фрунзе, 1974.

63. Шамсиев М.В. Разработка и исследование одного класса параметрических систем с вентильными преобразователями.-Автореферат кандидатской диссертации, 1975.

64. Шамсиев М.В. К вопросу о математической модели процессов с периодическим токовым режимом.- В кн.¡Материалы Республиканской конференции молодых ученых и специалистов Тадж. ССР »Душанбе, 1975.

65. Егоров В.М., Новиков О.Я. Некоторые задачи устойчивости горения электрической дуги.- В кн.: Теория электрической дуги в условиях вынужденного теплообмена, Новосибирск, Наука,СО АН СССР, 1977, с. 163-173.

66. Свирчук Ю.С. Теория электрической дуги переменного тока.- В кн.: Теория электрической дуги в условиях вынужденного теплообмена. Новосибирск, Наука, СО АН СССР,1977, с. 87-114.

67. Александровский Н.М., Дейч A.M. Методы определения динамических характеристик нелинейных объектов.- Автоматика и телемеханика, 1980, № I, с. 167-188.

68. Винер Н. Нелинейные задачи в теории случайных процессов.- М.: ИЛ, 1961, с. 158.

69. Техническая кибернетика.- /Под ред. Солодовникова В.В. М., Машиностроение, 1969, ч.П, кн.З.

70. Чекалин В.Г., Шамсиев М.В., Фоминов В.В.,0мельчен-ко В.Д. К вопросу об использовании адаптивных принципов при построении быстродействующих вентильных систем. Вопросы кибернетики.- В кн.: Адаптивные системы управления,М.,1977.

71. Гропп А. Идентификация динамических систем.- М.:Мир 1979.- 195 с.

72. Омельченко В.Д., Чекалин В.Г., Шамсиев М.В. К вопросу анализа существующих математических моделей электрической дуги.- В кн.: Материалы Ш Республиканской конференции молодых ученых и специалистов Тадж.ССР, Душанбе, 1976.

73. Казаков И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний. М.: Наука,1975.

74. Арбачяускане Н., Балтрунас И., Немура А.,Некорта А., Рубикас Г. Идентификация динамических систем.-Вильнюс,Минтис, ' 1974.

75. Каминскас В., Немура А. Статистические методы в идентификации динамических систем.- Вильнюс ,Минтис, 1975.

76. Кендал М., Стюарт А. Теория распределений.- М.:Наука,1966.

77. Лукьянов Г.Л.,Тимошенков Ю.А.,Рубцов Л.Н. Идентификация методом вспомогательной переменной.-Известия АН Тадж.ССР, 1977, № I, 63.

78. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его применение.- М.: Мир, 1971, вып.I. *

79. Янке Е., Эмде Ф., Леш Ф. Специальные функции.- М.: Наука, 1977.- 342 е. 9

80. Кожинекий О.С., Грабарь Л.П. Об одном методе идентификации линейных объектов управления.- В кн.: Идентификация. Доклады П Всесоюзного совещания по статистическим проблемам теории управления. М., Наука, 1970, с. 39-50.

81. Девятов Б.Н., Жуков М.Ф. ,Перегудов B.C. Структурный подход к моделированию динамики плазмы.- В кн.: Тезисы докладов УШ Всесоюзной конференции по генераторам низкотемпературной плазмы. Новосибирск, 1980, чЛ , с. 65-68.

82. Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов. / Под ред. Александрова Ю.Н. М.:Мир,1978.

83. Аналитические самонастраивающиеся системы / Под ред. Солодовникова В.В. М.: Машиностроение, 1965.- с. 355.

84. Александровский Н.М., Егоров В.М., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами.- М.: Энергия, 1973.- 272 с.

85. Ципкин Я.З . Адаптация и обучение в автоматических системах.- М.: Наука, 1967.- 399с.

86. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем.- М.: Наука , 1970.- 251 с.

87. Балл Т.А. Об одном методе ускорения аппаратурного корреляционного анализа.- Автоматика и телемеханика, 1963,№9, с. 98—III.

88. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных систем,- М.: Физматгиз, I960,- 628 с.

89. Гольдфарб Л.С. 0 некоторых нелинейностях в системах регулирования.- Автоматика и телемеханика, 1967, № II, с.4856.

90. Боголюбов Н.Н., Митропольский Ю.А. Ассимптотичес-кие методы в теории нелинейных колебаний.- М.:Физматгиз,1961, 232 с.

91. Пугачев B.C. Статистические методы в автоматическом управлении.- В кн.: Оптимальные системы. Статистические мето- < ды. /Груды П конгресса ИФАК , М., Наука, 1965, с. I4I-I48.

92. Ку И.Х. Теория нелинейных систем автоматического управления.- В кн.: Труды I конгресса ИФАК, М.,Наука, 1961, т.I, с. I84-I9I.

93. Багдади Е.Д. Лекции по теории систем связи.- М.: Мир, 1964.- 402 с.

94. Осовский Л.М. Об одном классе нелинейных самонастраивающихся моделей с настройкой по фазовым и амплитудным характеристикам.- Автоматика и телемеханика, 1963, № 3, с. 62-68. '

95. Попков Ю.С. Статистические модели нелинейных систем.- Автоматика и телемеханика, 1967, № 10, с. 72-78.

96. Юсупов P.M. Получение информации об управляемом процессе в самонастраивающихся системах.- М.-Л.:Энергия,1966.

97. Крементуло Ю.Ф .»Воронова Л.И. 0 некоторых методах непосредственного определения параметров динамических систем, находящихся под воздействием произвольных возмущений.- В кн.: Оптимальные системы. Статистические методы. М.,Наука,1967,с. 345-353.

98. УТВЕРЖДАЮ» П р ор с кт о р., 11 о' Tili учио и -р а б от с4 Г'ж,тхя-дш/1. УТВЕРЖДАЮ»

99. ТПИ по »««договору № <1/н от « Т »!!2ябр5119/9 гс Душанбинским заводом холодильников |наименование предприятия-заказчика)в период с « I » ноября1Э79 г- по «20 »тгг^ргт1Э79 г.

100. При внедрении результатов НИР на предприятии получен надоив» экономический эффект тыс. руб.за период с ¿сро по 1934 ш

101. Двадцать четыре тысячи двести четыре руоля.

102. Расчет экономической эффективности прилагается

103. Представители ТПИ И ИСПОЛНИТеЛИ Представители предприятияв. ШАДСИЕВ/ /в.г.лгхазд/1. В.Д.ОЖЛЬЧШЖО/1. Д.В.ГАШЕВ/1. Гл.буг., ^1. П. РАСПЕВ/1. Д.И.БОБлРОВА/ /В.С.ВАСИН/1. МТ, 79—3000. 1-83 г.

104. Омельченко В.Д., Шарипов Т.З., Шамсиев Н.В.,Чекалин,

105. Финкельнбург В., Меккер Г. Электрические дуги и термическая плазма.- М.: Иностр. лит., 1961.

106. Тихомиров С.И., Кошелев H.A., Яременко Ю.Г. Особенности работы плазменного генератора с вихревой стабилизацией при низких давлениях.- Научн. тр./ Ордена Трудового Красного Знамени институт радиотехники и электроники. М.,1972, 25 с.

107. Самарский A.A. Теория разностных схем.- М.:Наука, 1977. 656 с. *

108. Математическая энциклопедия. / под ред. Виноградова И.М. М.: Советская энциклопедия, 1983, т.З, с.876-882.

109. ЮЗ.Корнюшко В.Ф., Ли И.Т. Алгоритм идентификации динамических характеристик объектов с запаздыванием с помощью смещенных функций Лагерра.- В кн.: Планирование эксперимента

110. Москв. Ордена Ленина Энергетический институт. М.,1970, вып. 76, с. 55-64. 1

111. Кику А.Г., Костюк В.И. Об одном алгоритме оценки параметров объектов в присутствии помех.- В кн.: Автоматика и электроприборостроение /Вестник Киевского политехнического института. 1970, № 7, с. 25-27.

112. Егоров С.В. Способ определения динамических характеристик сложных объектов.- Автоматика и телемеханика,1966, № 12, с. 37-45.

113. Чекалин В.Г., Пучков В.Ф., Тимошенков Ю.А.,Сколь- щ зящие модулирующие функции и их применение в задачах идентификации.- Доклады АН Тадж.ССР , 1972, т. Х1У, № I,с.79-82.

114. Солодовников В.В., Какичев Л.Г. Анализ и синтез нелинейных систем с помощью прямоугольных функций.- В кн.: Машиностроение. М., 1968, с. 283-287.

115. Чекалин В.Г., Сысуев Е.А. Об одном классе аналитических самонастраивающихся систем с аналого-цифровыми устройствами. В кн.: Теория и применение самонастраивающихся систем. Киев, Техника, 1968.л

116. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем авто- 9 матического регулирования.- М.: Наука, 1972, 767 с.

117. ПО. Математические основы теории автоматического регулирования / Под ред. Чемоданова Б.К. М.:Высшая школа,1977, т.2, изд.2 444 с.

118. I. Омельченко В.Д. Восстановление импульсной переходной функции по ее оценке методом скользящего ряда.- Известия СО АН СССР, 1981, Серия техн. наук, вып.2, № 8, е.123-128.

119. Омельченко В.Д. ,Чекалин В.Г., Шамсиев М.В. Иденти- г фикация динамических характеристик плазмотронов.- В кн.: Тезисы докладов Ш Всесоюзного симпозиума по плазмохимии. М., Наука, 1979, с. 233-236.

120. Браткова О.Н. Источники питания сварочной дуги.-М.: Высшая школа, 1982, 181 с.

121. Коротеев A.C., Костылев A.M. и др. Генераторы низкотемпературной плазмы.- М.: Наука, 1969, 126 с.

122. Новиков О.Я. Устойчивость электрической дуги.- Л.: Энергия, 1978.

123. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. Оптимальное управление системами.- М.: Радио и связь , 1982, 389 с.

124. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления.- М.: Наука, 1961.- 331 с.

125. Шамсиев М.В., Омельченко В.Д. Некоторые вопросы управления объектами,имеющими неминимально- фазовый характер.

126. В кн. : Тезисы докладов Республиканской научной-теоретической конференции молодых ученых и специалистов Тадж.ССР, посвященной 110-летию со дня рождения В.И.Ленина. Душанбе, Дониш,1980, f ч.П.

127. A.c. 984754 ( СССР). Устройство для возбуждения и стабилизации электрической дуги переменного тока / М.В.Шамсиев, В.Д. Омельченко .- Опубл. в Б.И. 1982, № 48.

128. Омельченко В.Д., Шамсиев М.В. Установка для сварки в среде защитных газов / Информационный листок' Межотраслевая информация. Душанбе, ТаджикИНТИ, 1980, № 8.

129. Мауг О. Beitrage ^ur Theorie u.es statischen una des dynamischen Lichtbogen. Arch. f. Elektrotechnik, 37(1943)-s.588,

130. Loblein F.,utrole D. Dynamik der Lichtbogens strom-regilung. "Slmens - Z", 1969, 43, И 5.

131. Noske H. Zum StabiIitatsproblern beim Abschalten kleiner induktiver Strome mit Hohspannungschaltem. Arch, f. Elektrotechnik, 1957, Bd. 43, N 2, s. 144.

132. Weierstrass K. "Sitzungsber. Acad. Berlin, 1885, s. 789-8o5.

133. Zadeh L.A. A Contribution to the Theory of Nonlinear Systems. J.Franklin Inst., 255, 1953, s. 387-408.

134. Eykhoff P. Some Fundamental Aspekt of Process Parameter Estimation. - IEEE, Trans.Autom.Control, 1963, AC - 8, s. 347 -357.

135. Alper P. A Confideration of the Diserte Volterra Series. IEEE, Trans.Autom.Control, 1965,AC-10, s. 322-327.

136. Roy R.,Sherman J. System Identification and Pattern Recognition. IFAC Symp. "Identifikation in Autom.Control Systems". Prague, 1967, Papir 1.6.

137. Balakrischnan A.V.,Peterka 7. Identification in Automatika. 1969, 5, s.817-829.

138. Iserman R. Neu Ergebnisse beider Identification von Prozessen. "Regelungstechnik und Prozess Datenverlab", 1970, 18, N 11, s.508-512.

139. Klotter K. Uber den Gebrauch von ersetzenden über gangs funktionen zur Untersuchung Regelunstechnik, nichtlinear. In : Fachtagung Regelungstechnik,Heideiber,2965, s.37-40.

140. Whitte P. Prediction and Regulation, Van Nostrang, Princetion. N.J.,1963.