автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Разработка и исследование моделей и методов решения задач наблюдения в современных системах управления движением

Введение.

Глава 1. Управление движением. Основные задачи и проблемы.

1.1 Современные автоматизированные навигационные средства.

1.2 Современные системы управления движением

1.3 Некоторые научные и технические аспекты современных систем управления движением

1.4 Модельные представления и методы решения обратных задач динамики движущихся объектов.

1.4.1 Динамические алгоритмы.

1.4.2 Метод наименьших квадратов (МНК).

1.4.3 Некоторые аспекты разрешимости обратных задач динамики

1.5 Формализация и общая постановка задачи

Краткие итоги главы.

Глава 2. Наблюдение движущихся объектов в трёхмерном пространстве двухкоординатными измерителями.

2.1 Задача оценки пространственных координат. Постановка и модельные представления

2.2 Теоретико-численное исследование задачи оценки пространственных координат.

2.2.1 Априорные оценки разрешимости задачи - сингулярный анализ и вероятностная интерпретация дисперсионных матриц.

2.2.2 Апостериорные оценки разрешимости.

2.2.3 Применение динамических алгоритмов оценивания в ЗЭ задачах наблюдения

2.2.4 Место рассматриваемых алгоритмов оценивания в архитектуре современных систем управления движением

2.3 Задача оценки высотного диапазона движущихся объектов.

2.4 Конвейерно-параллельные представления воГЬархитектуры систем управления движением

Краткие итоги главы.

Глава 3. выставка многопоищионных систем наблюдения.

3.1 Постановка задачи выставки.

3.2 Статическая задача выставки: модельные представления и результаты численных экспериментов.

3.3 Динамическая задача выставки: модельные представления и результаты численных экспериментов.

Краткие итоги главы.

Актуальность работы. Под системой управления движением (СУД) в настоящее время принято понимать совокупность средств обнаружения, измерения, передачи и обработки данных, а также анализа, интерпретации, визуализации информации и выработки управляющих решений [4, 13, 17, 48]. Системы управления движением являются основным инструментом организации функционирования современных транспортных узлов [21, 26, 52, 83].

Приоритетной целью таких систем является обеспечение безопасности движения в сложных географических районах. Если иметь в виду проблему управления движением на море (преимущественно в этом контексте следует рассматривать настоящую работу), то такими наиболее важными : районами являются проливы, акватории морских портов, районы интенсивного рыбного промысла, морской нефте- и газодобычи и т.п. [72, 76, 86, 130].

Функционирование систем управления движением связано с решением ' специфических задач, обеспечивающих их целевое назначение. Функциональным ядром любой СУД являются задачи наблюдения (навигационные задачи), т.е. задачи связанные с определением координат обслуживаемых объектов. Именно этой стороне организации СУД главным образом и посвящена настоящая работа.

Актуальность теоретических результатов работы определяется тем, что удалось построить единую математическую модель для системы комплек-сируемых средств, поддерживаемую современными компьютерными технологиями. В частности, разработан класс адаптогенных моделей, ориентированных на расширение навигационных функций СУД с использованием современных представлений теории управления, вычислительной линейной алгебры, методов оптимизации и новейших концепций нейроинформатики; уделено внимание вопросам генерации параллельных многопроцессорных режимов вычислений.

В прикладном плане актуальность работы обусловлена тем, что при решении задач обеспечения наибольшей безопасности движения транспорта в потоках высокой интенсивности и неоднородности возникает необходимость обладания максимально полной информацией о свойствах движения каждого объекта [70, 103|. Обслуживающие в настоящее время работу морских портов нашей страны СУД (например, навигационное оборудование фирм Norcoritrol, OKI Electronics, Japan Radio Co, Magnavox, Transas и др.) ориентированы на традиционное применение двухкоординатных или 2D радиолокаторов, почему реализуют навигационные функции ограниченного динамического диапазона, в частности, не предусматривают решение на такой информационной базе 3D навигационных задач и, следовательно, не обеспечивают режимов наибольшей безопасности движения в потоках, где присутствуют объекты с расширенным динамическим диапазоном траектории. Настоящая работа призвана восполнить этот пробел.

Цель работы. Целью настоящей работы является разработка концепции и исследование перспективных моделей, методов и алгоритмов решения задач наблюдения в системах управления движением на море в условиях ограниченности информационной базы.

Положения, выносимые на защиту. Согласно поставленной цели на защиту выносятся следующие результаты:

- концепция организации систем управления движением с привлечением современных информационных технологий;

- класс специальных адаптогенных моделей, ориентированных на расширение динамического диапазона наблюдения объектов;

- методология построения априорных качественных оценок разрешимости задач наблюдения;

- алгоритмы реализации навигационных функций в системах управления движением;

- модели и алгоритмы решения задачи выставки (глобальной и местной координатной привязки) многопозиционных систем;

- имитационная модель системы наблюдения и результаты вычислительных экспериментов.

Научная новизна работы состоит в разработке теоретических представлений и аппаратно-программной материализации современных общесистемных аспектов понятия "процесс управления "применительно к проблеме наблюдения трёхмерного навигационного пространства (30 пространства) на базе одно- и двухкоординатных измерителей (Ш и 20 измерителей) , что в прикладном плане связано с ориентированием достижений : современных высоких информационных технологий на расширение навигационных функций 20 радиолокаторов кругового обзора и систем, обра- | зуемых на их основе.

Оригинальность предлагаемых идей и методик состоит в модельной интерпретации соответствующих задач как обратных траекторных задач (ОТЗ) с учетом главной характерной особенности осуществляемого с помощью 20 радиолокаторов внешнего наблюдения состояния навигационного пространства, исключающего непосредственное измерение сил и моментов, обусловливающих движение объектов в соответствии с законами ньютоновской механики. Последнее требует генерации класса адаптогенных моделей; при этом в качестве центрального объекта теоретико-численного исследования выдвигается проблема разрешимости ОТЗ в свете трёх связанных понятий: общесистемной разрешимости или наблюдаемости (и/или управляемости) по Калману [78, 91, 109]; разрешимости при конечной точности модельных представлений (представления чисел в ЭВМ и инструментальных погрешностсй, например, измерений), отождествляемой с понятием численной устойчивости (корректности по Ж. Адамару) [49, 101]; разрешимости проблемы ускорения вычислений, отождествляемой с концепцией так называемых параллельных вычислений на сетях ЭВМ [56].

Особенностью данной работы является комплексный взгляд на проблему реализации навигационных функций СУД, а именно - комплексная модельная интерпретация задач оценки координат объекта (с диалектической трактовкой понятий "сопровождение"и "оценка") и проблемы выставки (глобальной и местной координатной привязки) элементов информационной базы (сети радиолокаторов) многопозиционной СУД с последующим разделением.

Предлагается ряд новых подходов для решения указанных задач. Так, для решения задачи динамической выставки предложен метод, заключающийся в интерпретации её как расширенной задачи навигации (наблюдения). В его основу положен классический метод счисления пути, позволяющий определять траекторию движения объекта по значениям его скорости и курса. Такая интерпретация позволила выявить новые, дополнительные особенности и возможности использования достаточно уже, в общем-то, хорошо изученного и широко применяемого метода.

Вместе с классическими методами решения задачи оценивания траектории, связанными с применением динамических алгоритмов оценивания (алгоритмов Калмана, различных вариантов а-(И алгоритмов), в настоящей работе рассматривается возможность использования для этой цели квазистатических алгоритмов, состоящих в приведении исходной (в виде "состояние-измерение"[78]) модели задачи к конечномерному виду (системе алгебраических линейных уравнений), с последующим обращением к методу наименьших квадратов [73]. На этом подходе в работе сделан основной акцент, показана его пригодность и высокая эффективность.

Изучен ряд вопросов, связанных с влиянием на качество решения случайных инструментальных ошибок. Обращено внимание на возможность эффективного преодоления в таких условиях элементов неопределённости решения, связанных с нелинейностью исходных задач и требующих особых структур формализации. В частности, разработаны специальные нейроста-тистические методы доопределений, предназначенные для этой цели.

Уделено внимание вопросам модельной интерпретации задачи, связанным с оптимизацией выбора системы отсчёта. Обычно в задачах локальной навигации прибегают к прямоугольным системам координат. Автором показано, что при решении ЗБ навигационных задач в условиях адаптивных кинематических моделей обращение к сферическим (географическим) координатам позволяет не только построить достаточно корректную по отношению к физической сущности процесса модель явления, но и решить ряд ! проблем, вызванных сингулярностью модели и исходной нелинейностью задачи. !

О практической ценности работы. Находящиеся в настоящее время ! в эксплуатации системы управления движением (СУД), обслуживающие морские порты России (и зарубежных стран, например, Японии, Сингапура, Австралии, США и пр.) обеспечивают свои навигационные функции в рамках исторических традиций - определение координат исключительно морских судов. В то же время диспетчерскими службами морских портов (например, Сингапура) отмечается значительное повышение интенсивности воздушного-движения, осуществляемого средствами малой авиации (в основном вертолётами) и связанного с выполнением функций лоцманских, таможенных и пограничных служб. Одновременно с этим указывается на возрастание психологической нагрузки на диспетчерский персонал, вынужденный принимать управленческие решения в условиях ограниченной определённости навигационной обстановки, осложняемой вероятностью присутствия воздушных объектов.

Суть проблемы в том, что ошибочное заключение о воздушной цели как о морской может в корне исказить представление диспетчера о навигационной обстановке и привести к ошибочным управленческим решениям. Еще один аспект актуальности проблемы селекции воздушных целей может находиться в сфере интересов оборонных, пограничных и таможенных ведомств и служб |79, 90].

При всей развитости и многообразии современных средств навигации и связи (например, спутниковых) основой СУД, обеспечивающей автономность, устойчивость и надёжность их функционирования, являются радиолокационные системы [48]. Возможности существенного усовершенствования элементной базы этих систем в настоящее время достаточно ограничены (как с технической точки зрения, так и с правовой), поэтому перспектива расширения их навигационных возможностей исключительно с помощью новых алгоритмов вторичной обработки несёт в себе несомненную практическую ценность.

Если же говорить о проблемах разработки СУД в нашей стране, то следует отметить, что в 90-х годах отечественный рынок радиолокационного оборудования основательно сузился, что привело к сокращению соответствующей производственно-конкурентной среды и тому, что весь этот рынок оказался занят исключительно зарубежными фирмами. В частности, высока активность фирмы 1Чогсоп<;го1 по полному аппаратному обеспечению центров управления движением судов в акваториях морских портов России (например, в заливе Петра Великого, на Балтике). Однако сам факт сохранения российского рынка вселяет в автора уверенность в перспективности его исследований.

Результаты настоящей работы могут быть использованы при создании превосходящих по своим функциям зарубежные аналоги отечественных систем контроля навигационного пространства с ориентацией на задействование уже имеющегося промышленного потенциала в высокотехнологичных и наукоёмких отраслях, соответствующих уровню достижений и перспективам развития современных информационных технологий. Современный потенциальный рынок подобной радиолокационной продукции достаточно широк. К нему относятся потребности учебных заведений и учебно-аттестационных центров [6], проектирующих, изготавливающих и ремонтирующих организаций в судостроении [5], администраций портов и служб охраны водных районов [И, 48} и др.

Апробация работы. На протяжении всего процесса исследования отдельные результаты работы были представлены на следующих научных конференциях [29, 31, 32, 33, 34, 35, 38, 39, 45, 48, 51, 124, 125, 127): Second International Students Congress of the Asia-Pacific Region Countres, Владивосток, 1997; Дальневосточная математическая школа-семинар им. академика Е. В. Золотова, Владивосток, 1997; 1-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию, Владивосток, 1997; Молодёжь и научно-технический прогресс, Владивосток, 1998; 2-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию, Владивосток, 1998; Всероссийская научно-техническая конференция, посвящённая 150-летию со дня рождения выдающегося российского учёного и флотоводца вице-адмирала С.О. Макарова, Владивосток, 1998; Дальневосточная математическая школа-семинар имени ак. Е.В. Золотова, Владивосток, 1999; Third International Students Congress of the Asia-Pacific Region Countries, Владивосток, 1999; 3-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию, Владивосток, 1999; Первый международный инвестиционный конгресс "Новейjпис технологии в системе интеграционных процессов территорий стран АТР", Владивосток, 2000; Дальневосточная математическая школа-семинар имени ак. Е.В. Золотова, Владивосток, 2000; 4-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию, Владивосток, 2000; Международная научно-техническая конференция, посвящённая 110-летию морского образования в Приморье

Наука - морскому образованию на рубеже веков", Владивосток, 2000; Fourth International Young Scholars Forum of the Asia-Pacific Region Countres, Владивосток, 2001.

По результатам исследований опубликовано 23 работы, в том числе [30, 36, 37, 40, 41, 43, 44, 47, 126], подана заявка на изобретение [46].

Заключение

В заключение коротко ещё раз остановимся на основных этапах работы и подведём итог.

Основной проблемой, в рамках решения которой предлагается настоящая работа, является проблема обеспечения безопасности движения современного морского транспорта. Как известно, информацией, на основании анализа которой генерируются безопасные режимы индивидуального и коллективного движения транспорта служит навигационная информация об обслуживаемых объектах (данные об их координатах и соответствующих производных). Исследование возможности построения систем контроля навигационного пространства (в составе СУД), действующих на базе двух-координатных (2Б) радиолокационных станций, имеющих навигационные функции расширенного (по отношению к информационной базе) диапазона и, как следствие, потенциально обеспечивающих возможность генерации наиболее оптимальных режимов при решении проблемы безопасного коллективного движения является генеральной целью настоящей работы.

В контексте указанной цели в работе рассматриваются следующие 3 основные задачи.

1. Задача оценки (наблюдения) пространственных координат движущихся объектов.

2. Задача оценки высотного диапазона наблюдаемых объектов и, в частности, задача селекции воздушных объектов.

3. Задача выставки многопозиционной измерительной системы.

При их исследовании получены следующие основные результаты:

- предложена концепция организации систем управления движением обусловленная современными информационными технологиями;

- предложен и изучен класс специальных моделей, ориентированных на расширение динамического диапазона наблюдения объектов;

- разработана методология построения априорных качественных оценок разрешимости задач наблюдения;

- разработаны алгоритмы реализации навигационных функций в системах управления движением;

- разработаны и исследованы модели и алгоритмы решения задачи выставки (глобальной и местной координатной привязки) многопозиционных систем;

- создана специальная имитационная модель многопозиционной систе-- мы управления движением.

В целом по представленным в работе результатам моо/сно сделать вывод о конструктивности предлагаемых концепций и методик, а именно - вполне осуществимой современными техническими средствами возможности построения на их (концепций) основе реальной системы контроля навигационного пространства (в составе СУД).

Автор выражает глубокую признательность своему руководителю и всем, кто помогал ему в его работе.

1. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселёв Л.В. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение. 1981.

2. Александров И.Н. Космическая радионавигационная система НА-ВСТАР // Военное зарубежное обозрение. 1997. JVe5.

3. Алексеев С.П., Емельянцев Г.И. Об интеграции информационного обеспечения задач навигации, стабилизации и управления движением морских подвижных объектов // Навигация и гидрография. 1996. №2.

4. Алексеев Ю.В., Блинов Ю.П. Корабельные автоматизированные системы управления// Рос. наука воен.-мор. флоту / РАН. М., 1997.

5. Алексеев К).В., Серветиик A.A. Тактические, комплексные и специализированные тренажеры // Рос. наука воен.-мор. флоту / РАН. М., 1997.

6. Амосов A.A., Дубинский Ю.А., Копчёлшва И.В. Вычислительные методы для инженеров. М.: Высш. шк. 1994.

7. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука. 1976.

8. Ащепков JI.T Лекции по оптимальному управлению. Владивосток: Изд. ДВГУ. 1996.

9. Базаров Ю. И. Состояние и перспективы ГЛОНАСС // 4-я С.-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Санкт-Петербург, 26-28 мая, 1997: Докл. -СПб. 1997.

10. Баранов Ю.К. Использование радиотехнических средств в морской навигации. М.: Транспорт. 1978.

11. Бард Й. Нелинейное оценивание параметров. М.: Статистика. 1979.

12. Баскип A.C. Диалектика развития навигации // Гироскопия и навигация. 1997. №

13. Бахилина И. М., Степанов С. А. Особенности синтеза Я2/Я00 ~ регуляторов в системах управления движением судов // Изв. ТЭТУ. 1997. №509.

14. Белоглазое И.Н., Казарип С.Н. Совместное оптимальное оценивание, идентификация и проверка гипотез в дискретных динамических системах // Изв. АН. Теория и системы управления. 1998. J№4.

15. Бердинских Б.В., Полооюенцев И.А. Некоторые вопросы повышения уровня автоматизации эргатических систем предупреждения столкновения судов // Кибернетика и вычислительная техника. 1989.-вып. 84.

16. Беренблюм Л. А., Вольский В. Е., Киршнер А. Л Системы информационной поддержки принятия решений командным составом судов и кораблей // Судостроение. 1998. №5-6.

17. Богачук Ю.П., Полооюенцев И.А. Использование синтезирующих систем индикации для предупреждения столкновений судов // Кибернетика и вычислительная техника. 1990. вып. 88.

18. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир. 1972.20J Бурый А. С., Лобан А. В., Ловцов Д. А. Модели сжатия массивов измерительной информации в автоматизированной системе управления // Автоматика и телемеханика. 1998. №5.

19. Вентцелъ Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука. 1964.

20. Волков Н.М., Иванов Н.Е., Салищев В.А., Тюбалин В.В. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС // Успехи современной радиоэлектроники. №1. 1997.

21. Галиуллин A.B. Обратные задачи динамики. М.: Наука. 1981.

22. Годунов С.К. Современные аспекты линейной алгебры. Новосибирск: Научная книга. 1997.

23. Головко В.В. Состояние и перспективы развития систем управления движением судов и контроля за судоходством в России // Connect! Мир связи. №4. 1999.

24. Горбанъ А.Н., Россиев Д. А. Нейронные сети на персональном компьютере. Новосибирск: Наука. 1996.

25. Голованов В. О., Майков Г. П. Современные технологии автоматизации процессов принятия решений // Приборы и системы управления.1998. т.

26. Грипяк D.M. Исследование пространственной задачи навигации в условиях неполной измерительной информации // Дальневосточный математический журнал, 2000. т.1. №1. с. 93-101.

27. Грипяк В.М. О модельной интерпретации задачи динамической выставки как задачи поиска // 2-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию. Тезисы докладов. Владивосток. 1998.

28. Грипяк В.М. О планировании вычислительных экспериментов в обратных задачах динамики движущихся объектов // 3-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию. Тезисы докладов. Владивосток. 1999.

29. Грипяк В.М. О расширении навигационных функций PJIC кругового обзора // 4-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию. Тезисы докладов. Владивосток. 2000.

30. Грипяк В.М. Разработка и исследование алгоритмов сопровождения маловысотных движущихся объектов // Дальневосточная математическая школа-семинар имени ак. Е.В. Золотова. Тезисы докладов. Владивосток. 2000.

31. Грипяк В.М. Численное исследование задачи динамической выставки миогопозиционной системы наблюдения // 1-я Дальневосточная конференция студентов и аспирантов по математическому моделированию. Тезисы докладов. Владивосток. 1997.

32. Грипяк В.М., Девятисилъиый A.C. Вероятностная идентификация воздушных целей в системах управления движением на море с двухкоординатными радиолокаторами кругового обзора. Препринт ИАПУ ДВО РАН. Владивосток. 2001.

33. Грипяк D.M., Девятисилъиый A.C. Динамическая выставка многопозиционной системы наблюдения по траекторным измерениям // Изв. АН. Теория и системы управления. №1. 1999.

34. Грипяк D.M., Девятисилъиый A.C. Динамические и статические алгоритмы оценивания в обратных задачах динамики движущихся объектов // Дальневосточная математическая школа-семинар имени ак. Е.В. Золотова. Тезисы докладов. Владивосток. 1999.

35. Грипяк В.М., Девятисилъиый A.C. Задача определения параметров многопозиционной системы наблюдения по навигационным измерениям // Молодёжь и научно-технический прогресс. Материалы региональной научной конференции. Часть 1. Владивосток. 1998.

36. Грипяк D.M., Девятисилъиый A.C. Численное исследование задачи динамической выставки многопозиционной системы наблюдения по траекторным измерениям. Препринт ИАПУ ДВО РАН. Владивосток. 1998.

37. Груздев Н.М. Об использовании Лапласовской модели погрешностей в навигации // Навигация и гидрография. 1996. №2.

38. Девятисилъиый A.C., Грипяк D.M. Выставка многопозиционной системы наблюдения по траекторным измерениям // Дальневосточный математический сборник. Владивосток. 1999. №7.

39. Девятисилъпый A.C., Грипяк В.М. Исследование решения задачи навигации при однопозиционном наблюдении // Приморский математический сборник. Владивосток. Изд. ДВГУ. 1999.

40. Девятисилъпый A.C., Дорооюко В.М., Грипяк В.М. Нейроподобные алгоритмы высотной классификации движущихся объектов // Информационные технологии. 2001. .№12.

41. Девятисилъпый A.C., Крыоюко И.Б. О разрешимости обратных тра-екторных задач // Вестник ДВО РАН. №4. 1996.

42. Девятисильпый A.C., Крыжко И.Б. Численное исследование задачи коррекции инерциальной навигационной системы // Изв. АН. Теория и системы управления. №1. 1997.

43. Девятисильпый A.C., Крыжко'И.Б., Гриняк В.М. Об обратных задачах динамики движущихся объектов // Дальневосточная математическая школа-семинар им. академика Е.В. Золотова. Тезисы докладов. Владивосток. 1997.

44. Дмитриев С. П. Высокоточная морская навигация. Спб.: Судостроение. 1991.

45. Дмитриев С. П. Нечеткий критерий в задаче интеллектуального управления движением судна // Гироскопия и навигация. 1998. Хе2.

46. Дорооюко В.М. Имитационная модель радиолокационного эхо-сигнала // Дальневосточный математический журнал. 2001. №1. т.2.

47. Евреииов Э.В. Однородные вычислительные системы, структуры и среды. М.: Сов. радио. 1981.

48. Жерлаков A.B., Зимин Н.С., Кононов О.В. Радиолокационные системы предупреждения столкновения судов. JL: Судостроение. 1984.

49. Ждаиюк Б. Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. М.: Сов. радио. 1978.

50. Зурабов Ю.Г., Мищенко И.Н. Требования морского флота к радионавигационному обеспечению // Навигация и гидрография. 1996. №2.

51. Инструкция по пользованию радионавигационной системой "Марс-75 "(№9423). Главное управление навигации и океанографии МО СССР. 1988.

52. Икрамов Х.Д. Численное решение матричных уравнений. М.: Наука 1984.

53. Кирсанов А.П., Соловьёв A.B. Метод навигации по полю точечных ориентиров // Техническая кибернетика. 1993. №4.

54. Кондратъев B.C., Котов А.Ф., Марков JI.H. Многопозиционные радиотехнические системы. М.: Радио и связь. 1987.

55. Коломейко В.В., Петрущак В.Д. Повышение эффективности первичной обработки информации в САУ предотвращения столкновения судов // Кибернетика и вычислительная техника. 1989. вып. 84.

56. Корнеев В. В. Архитектура вычислительных систем с программируемой структурой. Новосибирск: Наука. 1985.

57. Кошевой A.A. Проблемы судна будущего. Пути совершенствования систем судовождения транспортных судов. Судостроение. 1990. №8.

58. Крамер Г. Математические методы статистики. М.: Мир. 1975.

59. Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М.: Радио и связь. 1986.

60. Куликов А.Н. Оптимальное управление расхождением судов с учётом их динамических возможностей // Техническая кибернетика. 1992. №1.

61. Кумков С. С. Статистическое моделирование задач управления космическими аппаратами // Алгоритмы и программные средства параллельных вычислений. 1998. №2.

62. Лентарев А.А Системы управления движением судов. Учебное пособие. Минрыбхоз СССР. Всесоюзный институт повышения квалификации. Калининград: 1985.

63. Лоусон Ч., ХепсопР. Численное "решение задач метода наименьших квадратов. М.: Наука. 1986.

64. Лукомский Ю.А., Старичеиков А.Л. Общие закономерности и специфические особенности в математических моделях морских подвижных объектах // Гироскопия и навигация. 1997. J№2.

65. Лукомский Ю.А., Чугуиов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. JL: Судостроение. 1988.

66. Макода B.C., Трегубое B.C., Захаров Ю.И. Состояние и тенденции развития наземных радионавигационных средств за рубежом // Навигация и гидрография. 1996. №2.

67. Малышев А.Н. Введение в вычислительную линейную алгебру. Новосибирск: Наука. 1991.

68. Медич Дою. Статистически оптимальные линейные оценки и управление. М.: Энергия. 1973.

69. Оружие России/ Под общ. ред. И. Клебанова. М.: Изд. дом "Военный парад". 2000.

70. Открытые системы в авиационно-космической области // НТИ. Сер. Авиац. системы / Гос. НИИ авиационных систем. 1999. №1.

71. Павленко В.Ф. Корабельные самолёты. М. Воениздат. 1990.

72. Песков Ю.А. Использование РЛС в судовождении. М.: Транспорт. 1986.

73. Логосов С.Г. Безопасность плавания в портовых водах. М.: Транспорт. 1977.

74. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука. 1978.

75. Поспелов Д.А. Введение в теорию вычислительных систем. М.: Сов. радио. 1980.

76. Практика управления морским транспортным судном. М.: В/О "Мор-техинформреклама". 1984.

77. Протопопов В.А. О возможности ускорения процесса решения на ЭВМ задачи о выводе объекта в заданную точку фазового пространства // Техническая кибернетика. 1994. №6.

78. Пупков К. А., Неусыпин К. А. Вопросы теории и реализации систем управления и навигации. М.: Биоинформ. 1997.

79. Радионавигационные системы. Руководство (ДОЗОЮ). Главное управление навигации и океанографии МО СССР. 1989.

80. Родионов В., Новичков Н. Крылатые ракеты в морском бою. М.: Воениздат. 1987.

81. Ройтепберг Я.И. Автоматическое управление. М.: Наука. 1971.

82. Романов Е. А., Вурковский В. Л. Модели оптимального управления процессами обработки информации в радионавигационной системе // Оптимизация и моделирование в автоматизированных системах. Воронежский гос. техн. унивеситет. Воронеж. 1997.

83. Руденков D.E. Программа для исследования динамики и управляемости судна // Актуальные проблемы развития радиотехники, элекрони-ки и связи. Матер. 47 Научн.-техн. конф. общества "Знание". 1992.

84. Сикарев A.A. Принципы информационно-технической реализации процесса управления движением флота на внутренних коммуникациях // Управление в транспортных системах. Санкт-Петербургский госуниверситет. 1995.

85. Смирнов Д. JI. Оптимальные точечные ориентиры для задач навигации летательных аппаратов // Мат. методы распознавания образов : Тез. докл. 8 Всерос. конф., ММРО-8. Москва. 1997.

86. Сосулии Ю.Г. Теоретические основТл радиолокации и радионавигации. М.: Радио и связь. 1992.

87. Справочник по радиолокации. Под ред. Скольника. Нью-Йорк, 1970. Пер. с англ. под общей ред. К.Н. Трофимова. Том 1. Основы радиолокации. Под ред. Я.С. Ицхони. М.: Сов. радио. 1976.

88. Сябро Б.Д. О задачах автосопровождения в системах предупреждения столкновения судов // Кибернетика и вычислительная техника. 1989. вып. 84.

89. Тартузов A.JI. Использование ассоциативной памяти для идентификации отметок при траекторной обработке многих целей // Нейрокомпьютер. 1998. № 1-2.

90. Тимофеев A.D., Юсупов P.M. Интеллектуализация систем автоматизированного управления // Техническая кибернетика. 1994. №5.

91. Тихонов А.Н., Арсении D.H. Методы решения некорректных задач. М.: Наука. 1975.

92. Черняк B.C., Заславский JI.П., Осипов Л.В. Многопозиционные радиолокационные станции и системы // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. т.

93. Чуркии В. И. Оптимальное управление расхождением судов. Изв. АН. Теория и системы управления. 1999. №2

94. Чуров Е.П., Суворов Е.Ф. Космические средства судовождения. М.: Транспорт. 1978.

95. Шебшаевич В. С. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М.: Радио и связь. 1993.

96. Шепетуха Ю.М. К вопросу синтеза эргатической системы принятия решения о манёвре безопасного расхождения судов // Кибернетика и вычислителная техника. 1989. вып. 84.

97. Широков Л.Е. Комплексное гипотезнос сопровождение движущихся объектов // Изв. АН. Теория и системы управления. 2000. №6.

98. Широков Л.Е. Оценка состояния нелинейной динамической системы при непрерывно-дискретном канале наблюдения // Изв. АН. Техническая кибернетика. 1975. №1.

99. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир. 1975.

100. Amdahl G. The validity of single processor approach to achieving large-scale computing capabilities // Proc. AFIPS Spring Joint Computer Conf. Reston, VA: AFIPS Press. 1967.

101. Amoozegar A. Neural-network-based target tracking state-of-the-art survey // Optical Engineering. 1998. vol. 37. No. 3.

102. Berle F.J. Multi radar tracking and inulti sensor tracking in air defense systems // Electronic Tecnologes. 1984. vol. 28. No. 4.

103. Boe Frederik, Hannaford Blake On-line improvement of speed and tracking performance on repetitive paths // IEEE Transport Control System Technologies. 1998. vol. 6. No. 3.

104. Brolsma J.U. New system for vessel traffic management in the port of Rotterdam // Bull. Perm. Int. Assoc. Navig. Congr. 1984. Vol. 58. No. 47.

105. Choi Junho Comparison of real-time tracking algorythm for airborne target. IEEE Southca stco' 85: Conf. Proc. Raleiqh. N.C. 1985.

106. Conte Giuseppe, Serrani Andrea Robust control of a remotely operated underwater vehicle // Automatica. 1998. vol. 34. No. 2.

107. Daniel J.J. Dynamic positioning system // The Journal of Navigation. 1992. vol. 37. No. 3.

108. Danson E.F.S., Kibble P, Precise-positioning for port navigation and berthing // The Journal of Navigation. 1995. vol. 37. No. 2.

109. A.S. Devyatisilny, V.M. Dorozhko Study of automatically following the leader in the system of two trasportation units // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2000. Vol. 39. No. 2.

110. Duan Lingyu, Bao Yuanlu, Zhang Wangsheng GPS vehicle navigation system // Trans. Nanjing Univ. Aeronautic and Astronautic. 1998. vol. 15. No. 2.

111. Erlanders I. Increasing use of electronic data systems in the ports industry // Dock and Harbour Authority. 1995. vol. 856. No. 75.

112. Euler H., Hoefgen G. Granas, a new satellite-based navigation system. The Journal of Navigation 1992. vol. 37. No. 3.

113. Gilden S. G. Optimizing instrument navigation in restricted waters // The Journal of Navigation. 1993. vol. 42. No 2.

114. V.Mr Grinyak Numerical investigation problem of dynamic position of the multi-static observation system // Second International Students Congress of the Asia-Pacific Region Countries. Abstracts. flBrTY 1997.

115. V.M. Grinyak On some approach to study of random measure and compute errors effect to quality of inverse trajectory problem's solution // Third International Students Congress of the Asia-Pacific Region Countries. Abstracts. flBrTY. 1999.

116. V.M. Grinyak, A.S. Devyatisilny Dynamic adjustment of multiposition observing system with respect to trajectory Measurements // Journal of Computer and Systems Sciences International. 1999. Vol. 31. No. 1.

117. V.M. Grinyak, A.S. Devyatisilny On 3D Navigation Problem Modelling by Neural Networks // Fourth International Young Scholars Forum of the Asia-Pacific Region Countres. Vladivostok. 2001

118. Lanz R. Shore monitoring improves marine safety. Motor Ship. 1996. No. 76. vol. 907.

119. Milne P.H. Underwater acoustic positioning systems. London: E. F. N. Spon. 1983.

120. Mohin B. Marine traffic management a new consept in VTS // Port proceedings. 1995. ASCE. NY. USA. vol. 1.

121. Nabaa N., Bishop R.H. Estimate fusion for 2D search sensors // Proceedigs of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference. August, 1995. Monterey. CA.

122. M.R. Napolitano, D.A. Widon, J.L. Casanova, M. Innosenti, G. Silvestri Kalman filters and neural-network schemes for sensor validation in flight control systems // IEEE Transaction on control systems technology. 1998. vol. 5. No. 6.

123. Zhang Yie-jie A new type alpha-beta tracking filter whith range and rate measurements // Elec. Technol. 1984. No. 3.1. ЗАО "НОРФЕС1. NORFES Со.

124. Центр Управления Движением Судов в заливе Находка692907, Врангель-З, 692907, Vrangel-3, Russia Тсл./Факс+7(423б) 661-363, 661-366 Tel/Fax +7 4236 661-363 Тел. 661-373,661-423

125. Материалы диссертации используются ДВГМА им. адм. Г.И. Невельского в рамках создания учебно-исследовательского полигона.

126. Зав. кафедрой Технических средств судовождения,профессор, к.т.н.1. Б.Г. Абрамович1. Доцент, к.т.н.