автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Разработка и исследование механизма перемещения заготовки обуви при обработке ее по контуру

ЛЕШГРЛДШЯ 0РДЫ1А ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗН. ЯШ ИНСТИТУТ ТЕКСТИЛЬНОЙ И ЛЕГКОЙ ПРОйЩЕГНОСТИ ктя сж КИРОВА

На правах рукописи ДУХОВНЫЙ АЛЕКСЕЙ ¡ЯЦИЙИРОВЙЧ '

Ш €88.31.054

РАЗРАБОТКА И ШШДОЗАНИВ ШАШЕМА

першшшя Заготовки обуви яри

ОБРАБОТКЕ ЕЕ ЯОЙНЙЯТ

Зтгэпиальность 05.02,13 - Ыгкшпш г агрегат« легкой

ярошяиюяйосга

.•• А & * о р в ф @ р а т

дасовртацяа т сояекаияв ученой етепапи кандидат* техтгеэсгас наук

Оапет-Йвтврбург -1992

Работа выполнена в Ленинградском ордена Трудового Красного Знамени институте текстильно!! и легкой промтатенносп' имена С. М. Кирове. ...."'

Научный руководитель Научный консультант

Офпдеальныб оппоненты: Ведуцее йредгпяи»тм

Эацкта состоатся *Зо* карп 1992 г*

- доктор технически* наук» профессор Бальщияов Н.М.

- кандвдат технических наук, доцент Стряжеэ D.K.

доктор технических наук, профессор Поляков 2. К.

кандидат технических наук Гулкая С.А.

- ЛеникграДсков спасдальное конструкторское бзаро комплексов * обувных иашяа

у у

час.

m saeesara* сяедаалижрс&аю;сго ОозетаД 063.67.02 яря ¿fesmrp&AWM ордена Трудоаого Крсоаого Знемея* институте т«хсгпишю1 х летке! орошваевмоп кя.С.гг. Кирове, дуя» 241.

Адрес: Ш063# г.&шжЫк*•jtfypr, уя.Гераейа, 18

И№ОЯ в бявхйм фации» 1292 г.

С дассвргвя»!иаво омакоятьс* в бвйкяот«« »стута.

iliopiftpti рпоош •

Учений секретарь

СПвЕ*&**ЭИроЫ«ЯОГО Огаетв,

Л»Н.Кй|о№вй

общая характе?;:ст:ка работы

Актуэльнооть г^боти. Переход отечественной' прошгале^чоста к рыночным отношениям предопр делкет стратегию о« реорганизация за современном этапе. Последнее,.в чаетьоста, подразумевает, на зсново высокоэффективных техкатсгг" еовер'зенсгвозаяио тохннче-1кой базы .производства. Это в паяной мерс откосится и к ^Зузаой госмцаленности, основной задачей которой является оснащение ее :..едпраятяй автоматическими линиями ло изготовления обуви. Осно-:гшм требованием к этим линиям является исключение ручного труда ри условии повыиенЕя качзства изготовления об;-за.

Как показал анализ всех видов,брака готовой обуви, напболь-ее влияние на качество обуви оказывает -операция взъерошивания атяшой кромки. Несомненно повшенле качества в; ьерокиэания и вкдэчекие ручного труда требует концепции создания автоматизи-эвашшх технологических комплексов нового тика, позволяй:, :х зайть этп задачи.

Обглатеяышм этапом проектирования автоматизированных тзх-шогическах ко-.алексоз является моделирование технологических •оцессов с целью выбора отгамалыш параметров и законов упра-ения этики ко.\^1лексага1. Б связи о эт;ш разработчикам и кон-рукторагл обувшее иапш необходимы ме^дичесгие основы, выбора тг альяых параметров и законов управления Ера создании авто-гязированннх технологических кодексов для взъерошивания гяаной кромки.

Актуальность твШ подтверждается се зинолнекиеи в соответчик с комплек- шйн й даяввимз' праградашта Госкомитета РОФСР делам наука я высшей икоте, планом хоздоговорных и госбзд-тшх НИР ЛШП, им. С.М. Кирова.

1!<ш> тяботн состоит й разработка Метода оптимнзаши проса перемещения заготовки обува при обработке ее-то контуру, аге^ способа и конструкция механизм для его •Реализации.

В соответствии о поставленной цел».л в работе решается ¿лз-цие задачи:

исследование законов а траекторий дввябяйя точег заготовки гя я изучение способов ее перемещения я орнвйтировакия отяо-шно инструмента в процесса обработка обуви гто тонтуру;^

изучение котодов аяаяйтя'гэского опйсаадя трекерной мода-

ли контура следа обуви;

изучение влияния погрешости установки заготовки обуви и • ее линейных размеров на точность обработка и возможности снижения неравномерности ее движения относительно инструмента;

разработал методики определения координат точек контура следа обуви;

разработка, метода оптимизации поиска т-ентра вращения ;а-готовкя обуви и метода моделирования ее перемещения относительно инструмента;

разработка специального программного обеспечения для моделирования контура заготовки низа обуви и ее движения относ; теллно обрабатывающего инструмента;

разработка » изгогов«ение измерительного устройства да опеделения коордяне-" контура следа обуви и экспериментально: механизма для его перемещения.

Методы ^осяэаовани%. Совокупность экспериментам них н теоретических исследований процесса перемещения инструмента за. от вка обуви с применением имитационно-статистического мо делированкя иа ЭВ!.( и. методов вычислительной геометрии.

Научная новизна работа. Разработала имитапионно-ста^чст ческая модель процесса обработки контура затяжкой кромки, в* чающая модели контура следа обуви, перемещения заготовка и у струмента, выбора оптимального положения центра вращения ьаг товка, определения точности обработки от погрешности устало^ заготовки.

практическая пвннооть мботц. Разработана математячеекг ыодель процессов ориентирования и перемещения заготовка обу1 при обработке затяжной кромки. Получены зависимости влияния размерных показателей обуви на кинематические и динамически! характеристика движения заготовки обуви пр;гббр^отке ее по контуру.

Разработана конструкция, оптимальная компоновочная охе в определены осноь..ые параметры механизм перемещения.

Агообаркя тботи. Основные теоретические и эксперимент льнып положения бшш представлены и получили положите, аку» овдкку: на научно- .'ехнической конференция студентов а шло; Неяых Л/Я'ЛП им.С.М.Кирова / 1990 г. /; на заседании кгфдз механической технологии волокнистых материалов ЛИТШ ям.С.?

роса / 1931 г./; на заседании кафедры тео?:::: :ехализмов и :/л-пт'.н ЛКТЛП ш»С.¡Д.Кирова / 1531 т./; на заседании кафедры про-ектирозания маамя текстнлъноЗ а легкой прс.зилсшюстн км.С.М.Кирова / 1991 г./.

ПУйЛШШЕй- Яо теме Д"Ссертап;;1 опубликовано три печатных работы, получено полодагеелыгоз решение о видаке авторского свидетельств" по заявке. .

Птдтктуоа, % о^у.т ююсеутаттзд. Работа состоит из введения, , глав, обида виводов, библиографического ел;; ска и праяояеняя, вклкгшкщего акти внедрения, расчет экономического э.й^ктг. Дис-сертапая изложена на 174 страницах кашкнопи'-кого текста, содержи? 52 рисунка, 15 таблиц,. Бйбляографм влипает 85 каяменова-ияЗ.

СОДЕРЕШЕ РАБОТУ

Во. вр.едпнгтд обоснована актуальность тема диссертант*: сформулирован» цель я задачи асследовайий; показана научная новизна-л практическая реализация результатов работы; приведены основные положения наносимые на защиту.

Паевая глава посвящена обзору литературных источников и постановке заза-; исследования.-

Заполнен анализ оборудования, ггрк .теняекого для вз1 зрозп-ван. л затяжной кромки, по результатам которого разработана классификация машин для. взъерошивания затякной кромки по способам перемещения я ориентирования 'инструмента а заготовка. Элродолена ведущие ф'лрш-язгатовктеля Боъоропгянаащах машин:

4 г г я". - Я: шия, "»-в м 5", й ? & л г я н А* - ФЕТ, "ев -

? : >:", "з пи &<и" - Игала*. "ъ п г % а" -"Фршадяд, "а и а и" -Звликобрятаняя, "£« * г Vя -

Проведен сравнительный анализ показателей азъерозшшвдах аш, внпускавмых ведужмот !/лий1оеТ1зоя?ель1шиа фирмам» мира,

5 испмьзозаиием. сбобиениых показателей. На основания сравнительного анализа установлено, что каяиаяед ярэдгючтягельтг ча шляются махаяизмц о йерейезйнией загот акл наза обуви адага->укккм ее дааяэвяв йрн ручяоа обработка .

Кг.й показа.? анализ .-кевивпакл создаяйд обувная мепкл для эятурноа обработка больсоэ значонаэ пра азточатизЕ4. лвалнсм ерэшдекян заготовка обувл ииэзт метод апалкгячеекого опйса-

нпя коягура обрабатывает/ой заготовка. В бо^ужнсмю работ ..о этому вопрос/ /Зукян В.А., Зибин Ю.П,, Замарайдаи Н.В., Доб~ рьпилак ЕЛ', к др./ отмечается, что наиболее оптагальним по се о;:'.: характеристикам является пгргм&тркческая сплайн-оппрок-

От;.:?чено» что вопросам оптитазаггяонного проектирования магм для контурно обработки деталей таза посвяцено

сравнительно небольшое количество работ: Капустина И. И., Карелина Н.'>•„,. Карасика В.З., Еяехчана М.Д. и др. Однако в этих работах в основном рассматривается обработка плоских заготовок, за исклэч пке:.: работ Сарычова А.Х., ¡Цгрняяского , з которых рассмотрены вопроси проектирования машин для контурной обработки с испояьзоглнаем ЧПУ.

На основания проведенного литературно-хш^рмапконного анализа сформированы общая постановка задач к направления исследований.

Вторая гда?а посвящена разработке кмитапионно-статисти-ческэ;. модели прошсса взъерошивания эатяздоЗ кромки, включающую таодвли контура следа обуви, перемещения заготовки и инструмента, выбора оптимального юлоданяя пентра вращения оа-

готовки.

Отмечается, что судеодзушше-подходы к созданию моделей контура сяеда обуви, основанные на результатах обмера поверхности колодки и формирования на их основе массива значений координат контура гранп следа, обладают некоторыми недостаткам, Главна»« "3 которых являются зяачгтельный объем цифровой информации н необходимость дополнительного преобразования координат из-за различного подхода к формированию ди$розо!1 модели поверхности колодки и контура следа обуви. Измерение координат грани сяеда при этом подходе с равные шагом по контуру с последующим сглаживанием статистическими методами погрешностей измерения приводит к накоплению оаибкя, особенно на участках контура с малым радиусом кривизны.

Контур грани следа представляет собой сло:щий простран-сгвек.,ьгй объект, который требует индивидуального подхода к ■ моделировании контура ка различных его участках. Поэтому необ-х даю дифференциальное изменение шага измерения в зависимости от кривизны контура. В резул тате исследований предложена ме-

■годя га в«бст>я точен тт-вреяия р о ординат на оонон-з расчота шага при ЛУЛОГЛОЙ '/.м'гориол пглл :с)М20Й

Я = 2 '/о(2о - ¿У,

где Н - шина ¡тага лнтерполядии; - радиус кретязнн, -кималь-гнЯ кз шторполйруеадэм учасп ; В - нормируемая погрешность сттр^/Лоняя дуг;: кривой.

Аналитическое представление контура следа ой уз:-: иось'/л удобно с точки зрения использования вычислит" сьной техника при репшпая- комплекса задач, связанных с азто'латкзаиио* подготовки упрагыйздях програгл обработки затллно* ¡фокки на автоматизированных технологнчэских комплексах с 'ШУ, а также при разработке нонах подходов к проектированию к оптимизация механизмов для обработки заготовок обуви по контуру.

Пространственную. линию, контура- грани следа предложено аппроксимировать кубическими сплайнами с использованием треу ;ер-но2 д'юкретао-цифрозоГ; модели контура, яредставдашзей собой массив узловых точек с координата*® /СС^ , у^ ,Z¿ , ¿=0,1,..., N /. В розультате чего контур описываетсяпараметрической <]5ормз тремя периодическими.функцяк/я •ЭССЗ) , У(&) ,2(В) > где $ - независимый параметр, вычисляешь по формуле'

¿1 = 5<- 1 *У(х{- а^Чу,-Я-Снг^г^? , , ( = . . .

Для сплайн-аппроксимации функций коордпиа? яспользойался метод построен*, сплайна, ггрвдкоженниз "Хорсайтом Дж., который позволяв"1 строить сшайв яиостаага ш<шмяге.шпш штодами, .в отлично от итерационных методов решения систем линейных уравнений. Для опродвлеш:я оснотэдих геемвтр-лчоскдх хара^торлотяя >хрп— вой по результатам построения периодического парглтетркчасксго для фуняпяз ¿»ординат прп£од"ча методик?, позволяющая для функция ЭССЗ) построить сплайн } ч*5)'» о йосявдуввда* сн-таслояжю ']($) , ¿'(3, /"<£) Для ллгв $е[£0,$м]

КЮ = зс£+ <**4 (ь - ЭО* (ж^-гфс^сь-Ъ)*,

гбоа +

где &Хх , бса , С*¡сг - коэффициенты сплайна, определяемые из условия непрерь. -чости /"СВ) в узловых точках модели. Аналогично строятся сплайна для фуиксЯЗ УСй) п 2($) , что позволяет внчаслить в лхзбоЗ точке кривлзку контура по получением значена« и Е )

К = "/[ос"(ё)]2

"а основан:::', результатов сравнительного.анализа показателей взъерогаЕвшхцих кашш к патентна* исследованийпоедлояен способ ориентирования и транспортиров* ля загбтовкй обуви от- -носчтртьйо .инструмента при обработке ее-по контуру и устройство для его реализапш /решение о выдаче А.С. от 05.10.90 по заявке £ 4729089/12/1С85С9/. Сущность способа закшг-гаэтея в том, 'что на меде обуви выбирают центр вращения. таким образом, чтоби при движения следа' относительно инструмента она опиенва-ла двойную. траекторию /рис. 1/. Это позволило уменкиать размеры механизма, осуществляющего перемещение заготовки, и маничз-зкровать скорость перемещения точки вращения по траектории /рис. 2/.

Для обеспе-зняя точной ориентации инструмента относятель-ко х.о.чтура зг-яжюй ::ромЕИ предиозено заготовку п^реме^ать в плоскости по траектории с координатами Х(й) а . Обяза-

тельным условием перемещения заготовки является перпендикулярность плоскости враценая инструмента к контуру, обеспечиваемая поворотом заготовки опгоситсльно цзятра вращения на необходимый угол оризнтадаг ■ .

отсюда

Траектория движения центра вращения след-3 обуви

инстру.

лент ^^ 1

Рис. 1

Скорость движения центра вращения по траектории

б

1 - способ перемещений фирм ' ( вис" и "а V » т"

2 - разработанный способ перемещения

Ряс. 2

Т(Ъ }- с - ХС4■ 51Л %£>) 4. [у с - у(б )]• со Б Уф;

где ЭСй , ус - координаты центра вращения в системе координат заготовки кхзн обуви.

Переведение .мстру/ента относительно точки контакта с заготовкой производится по двум координатам: 2(3) - вертикального с-.:е'леи;:я инструмента и 9(3) - угловой координате поворота инструмента вокруг горизонтальной оси, проходящей через точ"/ обработки и перпендикулярно контуру-в .касательной фронтальной плоскости, при этом

4 ^

тс$У

&($) - стеку

В процессе теоретических исследований доказана .необходимость оитл'.дзес:;: вибора положения центра вращения заготовки с цель» уменьшения неравномерности ее двяаекая относительно инструмента. Разработан м^тод оптимизации,-основанный на минимизация геометрических показателей,' кинематических к динамических характеристик движения центр?, эраденяя заготовки.

Дня решения яногокрятераальвой ептшизациоккой задачи выбора ' олояения узловых точек диекрзтно-гшЛрозой модели контур; и центра врааен. .1 заготовки продяогея метод МЕНжлгзааяа какой-малълой уступ "л для ..о'ттромкссного нахозденйя оптимальных значений факторов для нескольких критериев.

Задаваясь величиной частной уступки •

Р — } - Ут. к I г

где Ут; - оптимальнее в иаихудяее значегае Крите

риев» полученные при решёяяи задач:-! поиска -локального -лпткмум Ут,к - когяфомисчное значение критерия при решений много-критериальной оптимизационной задача.

Сущность метода закдаэчается в определенйи минимальных

частных уступок бт.'Шп в окрестностях об ласта компромиссного

реяеняя. ■

. В-тоетьеЗ главе рассматривается вопросы моделирования контура алела обуви, а такие процесса перемещения и ориентирования заготовки низа обуви относительно инструмента при обработке ее по контуру и даотся рекоуендешг,: по выбору положения точек дискретно-цифровой модели контура следа й пентра вращения заготовки.

Математические модели контура следа обуви прэдставяяхгГ . ' ->Зо2 сдстеиа поЛаяо'Я1альных уравнений для ка-хдоЯ- независимо!! координаты, полученные на основе оплайн-аппрсксжлапии дискрот-но-цифровоП отдели контура слада. -Исследование влияния выбора » -положения узловых точек на позедёкие функпяЛ координат прозо-дилооь методом численного имитационного моделирования на гэл. . . -. '

Установлено, что изменяя'шаг обхода, контура при измерения координат узловых точек в зозястр'ости от. кривизны контура ко®-но, задаваясь нормированной яргреаностькз вослроизведеяая-исходного контура Д , определять-требуемую погреатост* спрямления дуги <5" при линейно.! интерполяции контура следа :

<Г в 2,25 А - 0,09.

Пря это.ч число узловых точек контура* расположенных на внутренне3 стороне контура следа от точки пересечения продольной оси .леди я ребра пятка до точки поперечного сечения, соответствующего длине стопы равно

*

К =8 21.5-59,4 ♦ 20,ЪА1.

Для допустимо« по ГОСТ 3927-83 т»х|4 0,5 ш получены значения <5" ~ 1,0-1,1 и N = 12.

Определены оптимальные значения кооф^-леятой Ci , определявших положение контрольных точек на следа, для различных фасонов я разборов обуза. С гтомодав которшс определяется расстояние от поперечного с:ченчя следа, где борутсл контрольные точка, до точки пересечения продольноЗ оси ж ребра пятки суда

1*1 = С1 сй,

где - цлина стопы, С л - сдвиг стельки в пятке относитель-к» касательной к наиболее выпуклой точке пяточного контора колодки.

Сравнительный анализ изменения кривизны контура походной модели и полученной в результате оптимизации показал значительное сглаяивание контура при погрешности воспроизведения контура | 0,5 При этом эффект сглаживания значительно выше, чем для сложных методов с использованием етода наименьших квадратов и других модифицированных методов. Полученные модели использовались для моделирования движения заготовки низа обуви относительно инструмента. . • Анализ уравнгчий движения заготовки няза обуви относи' тельно инструмента показал, что функция не влияет на вы'ар положения цент, а Еращения на следе, поэтому для оптимизация его положения использовались только кинематические характеристики приводов по координатам ХСй) и , -л именно первие п вторые производные этих функшГг, а такке обобщенные динамические характеристики - произведения первой и'второй производашх этих функции.

3 результате Моделирования движения заготовки низа обуви дяя различных значений координат центра вращения получены за-вноимости влияния пололикия центра вращения на размеры траек-тор' : его движения и регрессионные уравнения критериев опта-гМязацян, Положение локальных и глобального оптиму?.тав для кая-^ дого критерия б ал о и случено 'путем роленки игогскритериальной оптимизационной задачи. Сравнение результатов оптимизации для приводов координат показало, что оптимальное, получение центра вращения на следе обуви соответствует координате?.;: ОСс « 0, -Ус « Ц/2, где Ь1 . - длина следа оЛуЕИ. При атом критерии близка к оптитдышм,'а веягтина максимат ,ной уступки не превышает 10 - 15%.

Для снижения неравномерности дви-ташя заготовки низа обуви необходимо конструктивно реанть пр"блему увеличения скотос-т'-.' перемещения центра вращения заготовки при сбргЗотДе -;.осоч-ного к 11ЯТОЧНОГО у .астков «оятура следа, так как значения ско-

рентой X'CS) и Y&) на этих участках з 3-4 раза превнгапт скорости на других учгтгках контура елчдз.

. 3 четвертой гляпа ::злохани методика проведения л результаты экояерг:.тактальнкк яссяедов-еяпЯ,

.'¿одели контура следа обувп исследовала» на разработанной автором пз'.герктельном сте;це. снабжоннta! еяепиальянм устроЗсгт-вом для позиционирования колодяя о заготозкэй, согласно разработанных программ и :.'етэд::;с*. Исследования выполнялись для ьужскоЗ, йеяской п детской обувп, соответственно. 270, 240 л 155 размеров с различной формэ.1-носочной час „л следа. 3 результате чего били паяученн средие-статистачоедие дис1фетна-й!$ро-ек'9 модели контура следа сбузи. Дйя изучения шляния разморшг.. покс^атёлеЗ на двит.энпе заготовка при es обработке-осуществлялось градирование полученных тадеЛеЗ с пеяьа установления крайних размеров даячого ййсопэ. Обработка результатов аспытанн4 выполнялась на 334 по специально разрасотаня* : алгоритма».; и прогреммам градирования и лреобразогг.ния координат» -

Для полученной коделл ггои'есса пбренездния загстозет Пиза обуви- относительно йястр jtaнта бкдл разработаны алгоритм з программа управления ярйвадает механизт перемещения заготовка* 'реализованные на экспериментальное veraneara. Програгяягоо обеспечение системы управления устройством разработано tía языка . Ассемблера шгяропропессора KS80. Оло втирает монитор технологического отладочного комплекса прогр-Мм, ядро технологачэ- . ского управляющего компяеяеа;. фуякшоаахьннй' koîdîsks я- комплекс функцгопадьяых таблиц упраййекая. /Последний 'формируется П(. результатам матекатичесизго «оделирозандя технологического процесса о учетом коэф^зааеятоэ передачи я&ядояса "твюйгевсяах средств ееремэелт-саготовка обуви*. * •

3 продессэ исзктагаЯ и яссяодоваяйЗ:. водтверздеяа вравяльность разработаяяоЗ иатеиатачасяой . модели технологического ппотиесл ;

аюьпер&ттгзьво подгзерздеяы-адаода, реяоазйдадан» сс-нозные пояозежя, язяпвяпв»- so агорой глава я часяенявё результаты maastr»дрсдасса явревевдягя заготовки янза обуви;

о^де-чехл t<-люпкоеть точяоета обработан заказюй ирбй-KZ от Ееяг^оляойтя уотаяовкя с-аготоака отяосатвлгга засгрумэн-

_ и- _

га при обработке ее по контуру;

найдены оптимальные параметра .механизма переоценил и законы у^аЕяеигя ислатаительньш органам;!;

'разработана модернгзярованаа схг-а привода меланиз-.а, позволив-лая шкснтально учесть особенности движения з&готозки низа обуви, присудив разработанному способу яереке^гнйя;

прозодеа сравнительный анализ динамических и шодязтазе-оккх. характеристик модернизированного п окспор;г¡ентелкго-го механизмов п лемецения, подтвердивший гграьс-огность-выбранного схемного репения, параметров и зако-юз управления приводами механизма перемещения,

общие вызоды по работе

1. В результате исследования обувши матзак, осуществляющих обработку обузз то контуру, установлено, что наиболее

. важным при создании автоматизированных ' тохкататчэскнх комплексов. для взъерошивания -затяжной, кромки является позиционирование. инструмента в . заготовки в процессе ее обработки.. ■ •..- ...• - '

2. -Разработана шлиацяонпо-статйстическая модель процесса обработки обуви по контуру, вкоочаадая. модели контура следа обуви, перемещения инструмента я заготовки, выбора оптимального поаозсангд центра вращения заготовки низа обуви, определения точности обработки контура.

3. Разработан метод минимизации иакеямальноЯ уступки

* дйя кбчпроияссяогЬ. кахоадения оптимальных значений факторов "' яра'резонна.задачи {шогофводвдлмг. V оатамзацки процесса перекеадашм заготовка:иваа обуви.

Л, На основа эксаеритнтвльаих.исследований разработать' йатодййх получения дкскрвтяо~№г$рашд моделей контура олеца обушь

5. В результата теоретических и экс&аркдоятальвгк йе~ следований устеновлоап чиоло н положение контрольких тс-•-4SK контура следа обувЕ гяа нормированной погрэляоети рэспроизведеняя ясхожййро кеатура" при его ■спЛаЯн-апгг-огогоа-1Ш й 0»г isw.

■ , - 6. Разработай из:«фв*ю&нва стекд, обослачЕваю^ис оймер

контура следа обуза в декартовой систоле координат. Отмечена необходимость, з ни^згсацип устройства позиционирован/я колодки для измерительного устройства я чмсачязма перемещения, что обе ста та? вксокуа точность обработки в автоматическом pesnve.

7. Разработан способ ориентирования и поремс!цо!г.«1 заготовки низа обуви при обработке ее по контуру и устроЛство дат его реализации / реягние о ввдаче A.C. от G5.10.20 h 472Э039/12/103509 /.

8. Разработана основная кинематическая схема эксперлкон-татькой установи:! для взьерО'-Тэання затл-ягой кромки обувя. .

9. Разработано специальное программное сбсспоченке для сист. jh звтоуаткческого уттр?злзнил окспвракенгольпоЯ устансв-- л;, поз воляющее управлять процессом перемещения заготовка обуви и инструмента.

10. В результате ксследоааи-л провеса п ремез до кия загс-тонки низа сбузн на экспериментально", установка доказана:.

правильность разработанной _ «»тематической модели процесса перемещения я ориентирования заготовки нгаа обуза отяоса-тельно инструмента;

эффективность способе перег.'О'деннд заготовки !газа обувя относительно обребатнватцего инструмента.

11. Результата проведении:* исследований использовали ЛеяСКБ КОМ в разработке автоматазкров-.тного устройства ориентирования и переведения заготовки обуви при обработке ее по •'.онтуру, предназначенной для использования в cmоматкзировак-но произзодстдетпюЯ' системе ЛЛСК-Ü дая сборка обуви . клеевого метода кропления.

По материалам яиссертагал опубликован« езедуйцав работа:

1. Духовная А.З. Моделяровавао на Э31-Л движения заготовка низа обуви при ее кокурной обраб откэ//СлcTti-и автемзтлз. как элементы габк. проязв. комплексов а такатил, я л зге. проМ-сти/ Леккнгр. ин-/? тексткл,. я лзгк. npov-стя. -Л.* 1S90». - 0. 66-?1. '

2, Отг-г-зсз «.vi». „ ?>гсгяи.1 A.B. Иетодига ссзенйтааког оценки gifi 'с-;х • .irorr&paMdi«чэс-йэс.

2н-* äi'f:,, п?0м-0тз. -л,.,. ü'i'l» - 18 с. - й?я. r

ч '

ШШЭКлвгпром,. 22.05.91, Й 3321-лп.

3. Зальадшш 8.М., Духовный А.В. Об оа-ааазаодя шаровой ннформадаи .при описании контура сгчда обува/лецангр. ан-с такстил. а легк. прои-сга. - Я,, 1391. - 12 с. - Дац. а ШШЭ&<шглрда, 08.10.91, И 3398-лп.