автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование электроприводов постоянного тока для промышленных роботов

Введение.

1. Обзор современного состояния электроприводов промышленных роботов. Определение проблем разработки и исследования приводов и их составных частей. Постановка задач разработки и исследования.

1.1. Основные принципы построения и создания электроприводов как локальных систем автоматического управления.

1.2. Основные тенденции развития электропривода и систем автоматизации и роботизации производства.

1.3. Анализ вариантов построения систем автоматического регулирования.

1.4. Проблемы разработки электроприводов промышленных роботов.

1.5. Постановка задач разработки и исследования.

2. Разработка математической модели электропривода промышленного робота.

2.1. Обоснование выбора варианта математической модели.

2.2. Свойства систем автоматического регулирования с параметрическими обратными связями.

2.3. Принципы структурного синтеза электроприводов промышленных роботов.

2.4. Особенности анализа характеристик электроприводов на ЭВМ.

3. Синтез вариантов структур электроприводов постоянного тока промышленных роботов.

3.1. Синтез структуры электропривода на основе системы подчиненного регулирования.

3.2. Синтез электропривода промышленных роботов на основе систем с переменной структурой.

3.3. Синтез электропривода промышленных роботов с использованием систем с переменной структурой и параметрических обратных связей.

4. Исследование характеристик электропривода постоянного тока для промышленных роботов.

4.1. Исследование характеристик контура скорости электропривода постоянного тока для промышленных роботов.

4.2. Влияние переменного момента инерции на характеристики электропривода постоянного тока для промышленных роботов.

4.3 Исследование характеристик контура положения электропривода постоянного тока для промышленных роботов.

5. Вопросы разработки вариантов аппаратной реализации элементов электропривода промышленных роботов.

5.1. Техническое описание разработанных электроприводов.

5.2. Аппаратная реализация разработанных электроприводов. Варианты аппаратной реализации синтезированного электропривода.

В настоящее время достигнуты определенные результаты в области автоматизации производственных процессов в промышленности, однако целый ряд технологических операций, таких как загрузка-выгрузка станков, сборка, транспортирование и т.п., не удавалось автоматизировать, применяя для этого традиционные средства. Эффективное решение этой проблемы становится возможным при использовании промышленных роботов, позволяющих наиболее просто совместить в едином цикле как вспомогательные, так и основные технологические операции.

Основным требованием, предъявляемым к промышленным роботам, является качественное выполнение двигательных функций рабочего органа, поэтому значение характеристик привода при этом является определяющим.

К числу основных требований к приводам промышленных роботов относятся: минимальные веса и габариты, широкий диапазон скоростей, реверсивность, высокая точность, быстродействие, плавность движения, способность работать в условиях изменяющихся статической нагрузки и момента инерции нагрузки, связанных с изменением конфигурации манипулятора в процессе выполнения технологических операций.

Среди различных типов приводов наибольшее распространение в промышленных роботах получили электрические приводы на базе двигателей постоянного тока, что обусловлено их хорошими регулировочными свойствами и простотой реализации замкнутых следящих систем. К их преимуществам можно отнести компактность конструкции электродвигателей, высокое быстродействие, равномерность вращения, единый вид энергии для создания усилий и управления, легкость регулирования скорости, угла поворота, момента, высокий КПД, взаимозаменяемость электродвигателей, низкие уровни шума и вибрации.

Несмотря на сравнительно большой опыт разработки электроприводов постоянного тока промышленных роботов, в указанной области существует ряд проблем, основной из которых является наличие в промышленных роботах элементов с переменными параметрами. При решении указанной проблемы явно просматривается тенденция усложнения структурных схем и, как следствие, аппаратной реализации разного рода регуляторов с целью улучшения их показателей даже там, где этого не требуется по условиям технологического процесса.

Между тем существуют способы повышения качества управления при использовании систем с пассивной самонастройкой, к которым относятся системы с переменной структурой. Возможно также включение в такие системы контуров активной самонастройки на основе локальных обратных связей, изменяющих параметры отдельных элементов системы и обладающих нелинейными и адаптивными свойствами. Применение указанных средств в совокупности с использованием методов теории нелинейных систем автоматического регулирования (САУ) может дать приемлемые результаты при синтезе структур электроприводов промышленных роботов, снизить затраты при аппаратной реализации указанных устройств, повысить энергетические показатели.

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с ГБ НИР 96.09 "Разработка и исследование средств робототехники".

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Целью настоящей работы является разработка и исследование электроприводов постоянного тока для промышленных роботов (электроприводов ПР), а также методов и средств совершенствования их характеристик.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи: осуществление анализа современных принципов построения электроприводов постоянного тока, методов синтеза их элементов и структур по заданным показателям качества процесса управления; разработка математической модели электропривода ПР с учетом нелинейных свойств его составных частей и локальных обратных связей, выбор аппаратных и программных средств моделирования; разработка на основе построенной модели электроприводов ПР общего алгоритма решения проблемы совершенствования их характеристик; определение подходов к формированию новых структур электроприводов ПР и критериев их отбора; разработка вариантов аппаратной реализации элементов электропривода ПР.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА

В диссертации получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной: предложена и исследована структурная схема электропривода ПР с релейным регулятором скорости и параметрическими обратными связями; предложена и исследована структурная схема электропривода ПР, сочетающая свойства систем с переменной структурой и параметрическими обратными связями; разработана обобщенная схема процесса синтеза электроприводов ПР, учитывающая многокритериальный характер задач проектирования; предложен и исследован унифицированный регулятор, обеспечивающий заданные показатели качества при различных параметрах электродвигателей.

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЙ

Для решения поставленных задач использовались методы системного анализа, положения теории автоматического управления, численные методы математического анализа, методы структурного (математического) моделирования с выбором соответствующих аппаратных и программных средств.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

Полученные результаты исследований позволяют на базе соответствующей алгоритмизации и структурного (математического) моделирования синтезировать электроприводы ПР с формированием совокупности требуемых выходных характеристик. Результаты исследований внедрены в учебный процесс ВГТУ и использовались при выполнении различных опытно-конструкторских работ по созданию и освоению в производстве электроприводов ПР, что подтверждено соответствующими актами. Разработаны и изготовлены электроприводы постоянного тока для промышленных роботов (комплекты конструкторской документации 1РН.550.131, 1РН.550.131-01, ЕИГА.468.122.023). В процессе разработки получены два авторских свидетельства.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на Втором Всесоюзном совещании "Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства" (Минск, 1981), региональных конференциях "Автоматизация и роботизация производственных процессов" (Воронеж, ВГТУ, 2000, 2001), V Международной электронной научной конференции "Современные проблемы информатизации в технике и технологиях" (Воронеж, 2000), межвузовской научной конференции "Актуальные проблемы модернизации России в XXI веке" (Воронеж, МУКТ, 2000), Международной научно-технической конференции "Кибернетика и технологии XXI века" (Воронеж, НИИсвязи, 24-25 октября, 2000), заседаниях междуведомственных комиссий по приемке ОКР (1980, 1982, 1984), научно-технических конференциях Воронежского государственного технического университета. 8

ПУБЛИКАЦИИ

Основные положения диссертации опубликованы в 17 научно-технических статьях, отчетах по ОКР, материалах трудов конференций и 2 учебных пособиях.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ ДИССЕРТАЦИИ

Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, заключения, списка литературы и 2 приложений. Работа содержит 156 страниц машинописного текста, в том числе 63 рисунка и 4 таблицы. Список литературы включает 147 наименований используемых источников.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Обобщив выводы, изложенные в отдельных главах, отметим основные результаты работы:

1. Проведенный обзор современного состояния электроприводов ПР подтвердил целесообразность их построения на основе систем с переменной структурой и параметрическими обратными связями.

2. Разработана математическая модель электропривода ПР с учетом нелинейных свойств его составных частей и локальных обратных связей, позволяющая исследовать различные характеристики контуров скорости и положения указанного электропривода. Использованы соответствующие средства аппаратного и программного обеспечения для анализа его статических и динамических характеристик.

3. Разработаны варианты структурных схем электроприводов ПР, каждая из которых позволяет на ее основе проектировать указанные электроприводы с показателями качества, определяемыми конкретным технологическим процессом.

4. Показана перспективность использования в электроприводах ПР систем с переменной структурой и параметрическими обратными связями. Данный способ позволяет снизить влияние возмущающих факторов на их характеристики и создавать различные по мощности электроприводы ПР с унифицированным регулятором.

5. Разработана обобщенная схема процесса синтеза электроприводов ПР, учитывающая многокритериальный характер задач проектирования.

6. Предложен и исследован унифицированный регулятор, обеспечивающий заданные показатели качества при различных параметрах электродвигателей и при воздействии различного рода возмущающих факторов, в частности, переменного момента инерции нагрузки.

7. Разработаны и изготовлены опытные образцы электроприводов ПР, приведены схемно-технические решения их важнейших узлов и варианты аппаратной реализации их составных частей на современной элементной базе.

1. Акимов J1.A., Колотило В.И. Формирование сигнала, пропорционального моменту нагрузки, в электроприводах с системами подчиненного регулирования и наблюдателями состояния // Электротехника. 1998. № 2. С. 29-35.

2. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М: Высш. шк., 1989. 263 с.

3. Александровский Н.М. Элементы теории оптимальных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1969. С. 16-28.

4. Алферов В.Г., Фук Ха Куанг. Использование метода корневого годографа и пары доминирующих корней при оценке динамических свойств //Электротехника. 1993. № 6. С. 29-32.

5. Алферов В.Г., Фук Ха Куанг. Цифровое наблюдающее устройство с прогнозированием // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. 1992. №3. С. 71-76.

6. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, 1975. 312 с.

7. Башарин А.В., Башарин И.А. Динамика нелинейных автоматических систем управления. Л.: Энергия, 1974. 200 с.

8. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 392 с.

9. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ: учебное пособие для вузов. 3-е изд. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1990. 512 с.

10. Беля К.К. Об инвариантности регулируемой величины автоматического устройства и некоторых его параметров. Известия АН СССР. Энергетика и автоматика, 1960. № 6.

11. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.

12. Божуков В.М., Кухтенко В.И., Левитин В.Ф., Шумилов Б.Ф. Релейные системы автоматического управления для объектов с большими диапазонами изменения динамических характеристик. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1966. № 6.

13. Борцов Ю.А. Адаптивное управление электроприводами // Электротехника. 1992. № 3. С. 17-21.

14. Борцов Ю.А., Бурмистров А.А. Адаптивный электрогидравлический следящий привод // Электротехника. 1996. № 3. С. 60-63.

15. Борцов Ю.А., Поляков Н.Д., Соколов П.В. Синтез адаптивного нечеткого регулятора электропривода // Электротехника. 1996. № 7. С. 60-63.

16. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984.216 с.

17. Борцов Ю.А., Федоров С.В. Адаптивный цифровой следящий электропривод с вентильным двигателем // Электротехника. 1997. № 8. С. 3-8.

18. Бурдаков С.Ф., Первозванский А. А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. JL: ЛПИ им. М.И.Калинина, 1982.

19. Бут Д.А. Электромеханика сегодня и завтра//Электричество. 1995. № 1,2.

20. Бушнев Д.В. Исследование асинхронных электроприводов периодического движения с варьируемыми законами управления. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, 2000. 17 с.

21. Васильев Е.М. Интеллектуальное управление мобильными объектами / Материалы региональной научно-технической конференции "Автоматизация и роботизация технологических процессов". Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000г. С. 34-38.

22. Васильев Е.М. Синтез замкнутых систем интеллектуального управления с нечетким регулятором / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С 124-126.

23. Вейгнер A.M. Перспективы систем подчиненного регулирования // Электротехника. 1996. № 4. С. 41-47.

24. Вейнгер A.M. Обобщение принципа подчиненного регулирования с последовательной коррекцией // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1977. № 1.С. 201-208.

25. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. JL, Энергия, 1973. 304 е., ил.

26. Гордеев В.А. Принципы построения самонастраивающихся систем. Известия АН СССР. Энергетика и автоматика, 1962. № 1.

27. ГОСТ 50369-92. Электроприводы. Термины и определения.

28. Гультяев А.К. Имитационное моделирование в среде Windows. Практическое пособие. СПб.: КОРОНА принт, 199. - 288 с.

29. Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М., 1981. 246 с.

30. Долголенко Ю.В. Скользящие режимы релейных систем непрямого регулирования. Труды Всесоюзного совещания по теории автоматического управления. М.: Изд-во АН СССР, 1955.

31. Дьяконов В.П. Система MathCAD. Справочник. М.: Радио и связь, 1993. 128 с.

32. Дьяконов В.П. Справочник по MathCAD PLUS 7.0 PRO М.: СК Пресс, 1998. 352 е., ил.

33. Дьяконов В.П. Справочник по применению системы PC MATLAB. М.: Физматлит, 1993. 112 с.

34. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. MATLAB 5.0/5.3. Система символьной математики. -: Нолидж, 1999. 640 с.

35. Емельянов С.В. Коровин С.К., Уланов Б.В. Управление нестационарными динамическими системами с применением координатно-параметрической обратной связи // Известия АН СССР, техническая кибернетика, 1982. № 6. С. 201-212.

36. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. 397 с.

37. Зайцев А.И., Муравьев Г.Л., Сташнев В.Л. Сравнительная оценка синтеза нечетких и классических алгоритмов управления электроприводами / Электромеханические устройства и системы. Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 4-12.

38. Золотова Н.М. Линейный резистор, управляемый напряжением // Приборы и техника эксперимента, 1978, № 1. С. 116, 117.

39. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1992.

40. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. СПб.: Энергоатомиздат, 1994.

41. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1969.

42. Красовский А.А. Проблемы физической теории управления // Автоматика и телемеханика. 1990. № 11. С. 3-5.

43. Красовский Н.Н. К задаче управления с неполной информацией // Изв. АН СССР. Сер. Технич. кибернетика. 1976. № 2. С. 3-7.

44. Круг Е.К., Анисимова Н.Г. Коррекция алгоритмов управления систем регулирования // Приборы и системы управления. 1994. № 12. С. 23-25.

45. Крутько П.Д. Принцип управления по ускорению в задачах проектирования автоматических систем // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. № 6. С. 115-126.

46. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.

47. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления: Учеб. пособие для электротехн. специальностей вузов. М.: Высш. шк., 1973.

48. Кутарев М.И. Основы теории и расчет систем автоматического управления. Учеб. пособие. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 1999. 197 с.

49. Кутарев М.И., Кутарев С.М. Промышленная робототехника: Учеб. пособие. Воронеж, Воронеж, гос. техн. ун-т, 1997. 165 с.

50. Кутарев М.И., Кутарев С.М. Расчет и методы повышения надежности промышленных роботов. Учеб. пособие. Воронеж, изд-во ВГТУ, 1998.101 с.

51. Кутарев С.М. Разработка и анализ корректирующих устройств приводов промышленных роботов / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Межвуз.сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 1999. С 131-134.

52. Кутарев С.М. Ряд электроприводов для промышленных роботов и станков с ЧПУ / Электромеханические устройства и системы: Межвуз.сб.науч.тр. Воронеж, ВГТУ, 1997. С. 98-101.

53. Кутарев С.М., Козловцев И.П. Технологии разработки и модернизации средств робототехники // Актуальные проблемы модернизации России: исторический опыт, современность, перспективы: Материалы межвуз. науч. конф. Воронеж, МУКТ-ВГТУ, 2000. С. 63.

54. Кутарев С.М., Лившин Г.Д. Комплектный электропривод для промышленных роботов // Автоматизация и роботизация производственных процессов: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, ВГТУ, 1996. С30-35.

55. Кутарев С.М., Никитин ЕЛ. Адаптивный регулятор привода робота: Материалы региональной научно-технической конференции "Автоматизация и роботизация технологических процессов". Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 93-95.

56. Кутарев С.М., Никитин Е.А., Кривенков В.А. Электропривод промышленного робота с релейностью и переменной структурой / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 61-65.

57. Кутарев С.М., Никитин Е.А., Кривенков В.А. Электропривод робота с переменной структурой / Материалы региональной научно-технической конференции "Автоматизация и роботизация технологических процессов". Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 99-103.

58. Кутарев С.М., Окладников С.С. Нелинейное квазиадаптивное корректирующее устройство // Современные проблемы информатизации в технике и технологиях: Труды V Международной электронной научной конференции. Воронеж: ЦЧКИ, 2000. С. 52, 53.

59. Кутарев С.М., Шиянов А.И., Трубецкой В.А. Релейный электропривод с переменной структурой и параметрическими обратными связями / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 10-16.

60. Леонов А.П., Попов В.В., Устинов Е.А. Реверсивный транзисторный преобразователь для управления двигателем постоянного тока // Приборы и техника эксперимента, 1978, № 5. С. 180-182.

61. Литвиненко A.M. Монотонность переходных процессов в электромеханических системах// Электричество. 1991. № 4. С. 66-70.

62. Лихоманов A.M., Панин С.Ю., Писарев А.Ю. Синтез стандартных настроек для систем стабилизации скорости // Электротехника. 1996. № 1. С. 6-10.

63. Мазунин В.П. Исследование переходных процессов, близких к предельным по быстродействию, в электроприводах с учетом ограничений //

64. Электротехническая промышленность. Сер. электропривод. М.: Информэлектро. 1983. Вып. 1. С. 1-4.

65. Мазунин В.П. Проблемы оптимального управления электроприводами // Электротехника. 1997. № 4. С. 1-6.

66. Мартынов Н.Н., Иванов А.П. MATLAB 5.x. Вычисления, визуализация, программирование. -М.: КУДИЦ-ОБРАЗ, 2000. 336 с.

67. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов/ Под общ. Ред. к.т.н. В.Г. Потемкина. -: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999.-287 с.

68. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1968.

69. Муконин А.К, Трубецкой В.А., Мальков Е.Б., Иванов А.С. Обобщенная структура векторного проектирования частотных электроприводов/ Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 123-131.

70. Новейшая техника регулируемых электроприводов переменного и постоянного тока PPS 200 целлюлозно-бумажной промышленности: Материалы семинара ABB "Электропривод 2000". Петрозаводск, 21-22 март 1995.

71. Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов. Электротехника. 1996. № 7. С. 3-12.

72. Новожилов М.А., Соломин С.В. Синтез оптимальной адаптивной системы управления электроприводом постоянного тока // Электротехника. 1994. №8. С. 5-7.

73. Номенклатурный каталог. Научно-производственный концерн (объединение) "Энергия", г.Воронеж. Белгород, изд-во "Везеница", 1992. 130 с.

74. Озеряный Н.А. Системы с параметрической обратной связью. М., Энергия, 1974. 151 с.

75. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л., Плотникова Т.В., Шакарян Ю.Г. Принципы построения систем регулирования электроприводов с двигателями переменного тока. Электричество, 1976. № 5. С. 6-12.

76. Основы проектирования следящих систем / под ред. Н.А.Лакоты. М.: Машиностроение, 1978.

77. Остриров В.Н., Прибора А.Н. Робастный регулятор позиционирования для мощного биотехнического манипулятора // Электротехника. 1994. № 7. С. 35-38.

78. Параев Ю.И., Букреев В.Г. Локально-оптимальное управление электромеханическими объектами // Электротехника. 1998. № 8. С. 48-52.

79. Пенев Г.Д. Адаптивная стабилизация одного класса нелинейных и нестационарных динамических систем // Вопросы кибернетики. Адаптивные системы. М.: Науч. совет по комплексн. проблеме "Кибернетика" АН СССР, 1976. С 94-99.

80. Петров Б.Н., Крутько П.Д., Попов Е.П. Построение алгоритмов управления как обратная задача динамики // ДАН СССР. 1979. Т. 247. № 5. С. 235-239.

81. Попов В.К. Основы электропривода. М.: Госэнергоиздат, 1951. 292 с.

82. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука. 1973.

83. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. 302 с.

84. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979, 256 с.

85. Попов Е.П., Тимофеев А.В. Параметрическая оптимизация и самонастройка автоматов управления программным движением // ДАН СССР. 1984. Т. 274. № 2. С. 1068-1074.

86. Попов Е.П., Тимофеев А.В. Управляемость на подпространстве и адаптивные модальные регуляторы // ДАН СССР. 1983. Т. 273. № 5. С. 1070-1073.

87. Поспелов Г.С. О принципах построения некоторых видов самонастраивающихся систем автоматического управления // Самонастраивающиеся автоматические системы. М.: Наука, 1964. С. 87-92.

88. Потемкин В.Г. Система MATLAB. Справочное пособие. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1997. - 350 с.

89. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. М.: Машиностроение, 1972. 260 с.

90. Проектирование электроприводов / А.М.Вейнгер и др. Свердловск: Средне-Уральское изд-во, 1980. С. 42-51.

91. Разевиг В.Д. Система схемотехнического моделирования Micro-Cap V, Изд. "Солон" М.: 1997. 280 с, ил.

92. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М., 1980. 400 с.

93. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода. Безредукторный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1988.

94. Синтез программных управлений для систем электроприводов на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики / А.М.Лихоманов, С.Ю.Панин, А.Ю.Писарев, О.В.Суслова // Электротехника. 1997. №7. С. 1-5.

95. Слепокуров Ю.С. MATLAB 5. Анализ технических систем. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2001. 167 с.

96. Слепокуров Ю.С. Особенности построения математических моделей электромеханических систем высокого порядка / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С 54-60.

97. Современный электропривод: Состояние, проблемы, тенденции /Л.Х.Дацковский, А.В.Бирюков, О.Ш.Вайнтруб и др. //Электротехника. 1994. № 7.

98. Создание и освоение производства ряда комплектных электроприводов мощностью до 1,5КВт для промышленных роботов: Отчет по ОКР (заключит.) / № гос. регистрации 75020358. М., 1980г. 63 с.

99. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972.

100. Соломенцев Ю.М., Сосонкин В. Л. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1988. 352 с.

101. Соломин С.В. Адаптивное управление электроприводов робота // Проблемы робототехники. Тез. докл. науч. конф. с междунар. участием. Секция 3. Автоматика. Новосибирск: НГТУ, 1993. С. 104-107.

102. Состояние и перспективы развития регулируемых электроприводов /М.Г.Юньков, Д.Б.Изосимов, В.В.Москаленко и др.//Электротехника. 1994. № 7.

103. Справочник по электрическим машинам. Т.2 / Под ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1989.

104. Срагович В.Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. 384 с.

105. Теория систем с переменной структурой. Под ред. С.В. Емельянова. М.: Наука, 1970.

106. Трубецкой В.А. Исследование и разработка асинхронных частотных электроприводов с управляемыми координатами вектора тока статора. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, изд-во ВГТУ, 1998. 16 с.

107. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / ЕД. Лебедев, В.Е. Неймарк. М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский. М.: Энергия, 1970.

108. Уткин В.А. Задачи управления асинхронным электроприводом // Автоматика и электромеханика. 1993. № 12.

109. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.

110. Уткин В.И., Лукьянов А.Г. Основные направления развития теории систем со скользящими режимами // Приборы и системы управления. 1994. № 12. С. 20-22.

111. Уткин В.И., Орлов Ю.В. Управление на скользящих режимах в бесконечномерных системах. М.: Наука, 1990.

112. Фрадков А.Л. Градиентный метод скоростного спуска // Докл. АН СССР. 1986. №9.

113. Фридман Л.М. Сингулярные доопределения разрывных систем и устойчивость // Дифференциальные уравнения. 1990. № 10.

114. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973.

115. Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1978. 309 с.

116. Цыпкин Я.3. Теория релейных систем автоматического регулирования. ГИТТЛ, 1955.

117. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. Учебное пособие для вузов. М.: Энергия, 1979. 616 с., ил.

118. Чинаев П.И. Построение инвариантных самонастраивающихся систем. В кн. Труды II Всесоюзного совещания. М.: Наука, 1964. С. 374-389.

119. Чинаев П.И. Самонастраивающиеся автоматические системы. М.: Машгиз, 1963.

120. Шиянов А.И., Кутарев С.М., Трубецкой В.А. Релейный электропривод с параметрической обратной связью: Материалы региональной научно-технической конференции "Автоматизация и роботизация технологических процессов". Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 34-37.

121. Шиянов А.И., Кутарев С.М., Трубецкой В.А. Снижение амплитуды пульсаций релейной системы: Материалы региональной научно-технической конференции "Автоматизация и роботизация технологических процессов". Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 38-41.

122. Шиянов А.И., Кутарев С.М., Трубецкой В.А. Электропривод робота с параметрической обратной связью / Материалы региональной научно-технической конференции "Автоматизация и роботизация технологических процессов". Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 99-103.

123. Шиянов А.И., Кутарев С.М., Трубецкой В.А., Жидков А.В. Система подчиненного регулирования с параметрической обратной связью / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 4-10.

124. Шиянов А.И., Трубецкой В.А. Построение систем управления электроприводов промышленных роботов // III Всесоюзное совещание по робототехническим системам: Тез. докл., Воронеж, 1984. Ч. 2.

125. Электродвигатели ДП с регуляторами частоты вращения РЧВ-90-01 / Отчет по ОКР (заключит.), № гос. регистрации 80045355, М., 1982г. 68 с.

126. Электроприводы постоянного тока для промышленных роботов / И.В.Булин-Соколов, Ю.А.Казанцев, Б.А.Смирнов, С.М.Кутарев // Тез. докл. II всесоюзного совещания "Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства", Минск, 1981г. С. 17.

127. Эль-Нсеир Самер Сулейман. Электроприводы с дискретным нелинейным управлением. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 1999. 17 с.

128. Юсупов P.M. Самонастраивающиеся системы автоматического управления. В кн. Труды П Всесоюзного совещания. М.: Наука, 1964. С. 420-431.

129. А.с. № 1328888 СССР, МКИ Н 02 К 29/00. Электропривод /

130. B.Е.Агеев, С.М.Кутарев, В.В.Косолапов, С.И.Пушкин. Опубл. 07.08.87, Бюл. № 29.

131. А.с. № 1365343 СССР, МКИ Н 02 Р 8/00. Устройство для управления трехфазным шаговым двигателем / В.Е.Агеев, В.В.Косолапов,

132. C.М.Кутарев, С.И.Пушкин. Опубл. 07.01.88, Бюл. № 1.

133. MathCAD 6.0 PLUS: Руководство пользователя / Пер. с англ. М.: Филинъ, 1996. 712 с.

134. Baida S.V. Unit sliding mode control in continuous and discrete-time systems // Int. J. of Control. 1993. Vol. 57. № 5.

135. Drakunov S.V. and Utkin V.I. Sliding Mode Control in Dynamic System // International Journal of Control. 1992. Vol. 55. № 4.

136. Gunther W. Schaltunden erfolgzeich simulieren mit Micro-Cap V. -Feldkizchen: Franzis, 1997. 1з. 86.

137. Levine L. Methods for solving engineering problems using analog computer. McGraw-Hill, New York, 1964.

138. Luk'yanov A.G. Design of desired sliding surface for nonlinear system // Proc. 3th Workshop on Robust Control via Variable Structure and Lyapunov Technique (VSLT'94). Benevento, 1994.

139. Luk'yanov A.G. Optimal nonlinear block-control method // Proc. 2th Europen Control Conference. Groningen, 1993.

140. Micro-Cap V. Electronic Circuit Analysis Program Reference Manual. Version 1.0. Sunnyvale: Spectrum Software, 1995.