автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Повышение эффективности контурной обработки плазмой на основе улучшения динамических характеристик автоматизированной плазменно-вакуумной установки

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И ПРОБЛЕМ ЭФФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПЛАЗМЕННО - ВАКУУМЫХ УСТАНОВОК (СУ ПВУ).

1.1 технологические характеристики процесса автоматизированной плазменной обработки и технические требования к средствам автоматизации.

1.2 механический модуль пву.

1.3 электропривод пву.

1.4 математическая : .„¿модель регулируемого асинхронного электрошта6ж-.-х™.1.

1.5 проблемы плазменно-вакуумной обработки.

1.6 выводы, цель, постановка задачи.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОДСИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОКА ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПВУ.

2.1 математические основы моделирования контуров тока.

2.2 моделирование асинхронного электродвигателя.

2.3 анализ схем построения токоых контуров.

2.4 результаты моделирования схем токовых контуров.

2.5 выводы.

3. МОДЕРНИЗАЦИЯ КОНТУРА ТОКА СТАТОРА

АСИНХРОННОЙ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ МАШИНЫ.

3.1 математическая модель асинхронного электропривода замкнутая обратной связью по скорости вала двигателя.

3.2 результаты моделирования.

3.3 модернизация контура тока по конструктивному исполнению.

3.4. выводы.

4. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА.

4.1 математическая модель регулятора скорости.

4.2 скоростная и динамическая погрешности.

4.3 устранение скоростной порешности.

4.4 устранение колебательности.

4.5 алгоритм выбора оптимальных параметров асинхронного электропривода.

4.6. выводы.

Передовая технология процесса криволинейной плазменной обработки требует проектирования и внедрения средств автоматизации плазменно-вакуумных установок (ПВУ), энергетической основой которых является следящая система- электропривод.

Для реализации данного технологического процесса необходимы такие динамические режимы резания, при которых гарантированно качество формообразования - отсутствие брака обрабатываемой заготовки при воспроизведении в пространстве рабочим органом ПВУ траектории обработки с заданной погрешностью. Величина последней зависит от скоростей и ускорений резания, инерционности исполнительных звеньев ПВУ и быстродействия её следящей системы. Качество криволинейной плазменной резки, во многом определяется величиной погрешности формообразования, компенсация которой и требует применения сложных динамических систем автоматического регулирования электроприводов, оснащенных быстродействующими силовыми преобразователями, а также электродвигателями, имеющими минимальный момент инерции рабочего вала.

Для обеспечения заданной погрешности формообразования в проектируемой ПВУ, актуально прогнозирование величины данной погрешности на ранних стадиях проектирования, невозможное без математического моделирования динамических процессов в электроприводе, влияющих на эту погрешность.

Практика эксплуатации существующих технологических систем контурной плазменной обработки показала, что при заданной скорости резания не всегда выдерживаются отклонения расчетного контура от фактического. Поэтому актуальны мероприятия по повышению качества, с точки зрения минимизации величины данного отклонения. Апробация натурным экспериментом таких мероприятий, прежде всего касающихся электропривода, на ранних стадиях проектирования ПВУ затруднительно, в её следящей системе, влияющих на качество.

В этой связи настоящая работа посвящена разработке мероприятий по повышению эффективности функционирования ПВУ посредством минимизации погрешности криволинейного формообразования плазменной обработки. Решение этой задачи изложено в четырех главах, дополненных общими выводами, списком литературы и приложениями.

В первой главе исследованы проблемы эффективности криволинейного формообразования на плазменно-вакуумных установках и структурные основы средств автоматизации данных установок — систем контурного программного управления, реализуемого электроприводом. Суть проблемы эффективности формообразования на ПВУ состоит в следующем: чтобы выдержать отклонение фактического контура от заданного программой обработки, необходимо уменьшать скорость РО на участках траектории с достаточно малыми радиусами кривизны, что, в свою очередь, может послужить причиной образования дефектов обрабатываемой поверхности, поскольку увеличивается интенсивность действия струй плазмы на этих участках.

Установлено, что наиболее приемлемым решением в данном случае является применение унифицированного электропривода с такими динамическими показателями, которые позволят, в определенной мере, выдержать технологический режим, обеспечивающий эффективность обработки. Отсюда возникает необходимость дальнейшего повышения качества автоматизированной плазменной обработки твердосплавных материалов на ПВУ с асинхронным приводом, динамические показатели которого влияют на величину контурной погрешности и вероятность появления дефектов обрабатываемой поверхности. Это требует новых решений по повышению эффективности функционирования данной технологической машины на основе улучшения ее динамических характеристик, в силу чего сформулированы цель и задачи настоящей работы.

Во второй главе разработаны математической модели системы широтно-импульсного регулирования тока статора транзисторного асинхронного электропривода для адекватного отображения в этой системе процессов, влияющих на динамические характеристики ПВУ. Целью данного моделирования был выбор из различных способов управления силовыми транзисторами широтно-импульсного преобразователя (ШИП) с разнообразными передаточными функциями регуляторов тока (РТ), протекающего в обмотке статора схемы обладающие наилучшими динамическими характеристиками. В результате моделирования установлено, что наилучшими переходными характеристиками обладает следящий контур, с подсистемой регулирования тока статора асинхронного двигателя с однополярным ШИП и пропорциональным регулятором.

В третьей главе на базе ранее созданной математической модели устройства регулирования тока статора асинхронной электрической машины разработана модель электропривода, представляющего регулирующую систему, замкнутую обратной связью по скорости вала двигателя. Целью этой разработки являлось проведение имитационных машинных экспериментов по исследованию динамических процессов в данном приводе. Необходимость в таких исследованиях обусловлена очевидным влиянием характеристик регулирования скорости рабочего вала каждого из исполнительных двигателей ПВУ на эффективность обработки. В результате моделирования определены параметры регулятора (с учетом его нелинейности), обеспечивающие достаточно высокие динамические характеристики данного привода. Далее были исследованы статические параметры, характеризуемые диапазоном регулирования скорости вала двигателя.

В четвертой главе на основе математических моделей подсистем регулирования статорного тока и скорости рабочего вала двигателя разработан новый способ компенсации одной из основных составляющих динамической погрешности привода, контролирующего положение РО ПВУ в пространстве (следящего привода). Кроме скоростной, определена также статическая погрешность следящего привода ПВУ, функционирующего с регулятором положения пропорционального типа -наиболее предпочтительного с точки зрения простоты технической реализации, а также наладки в производственных условиях.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА состоит в том, что

- разработана методика расчета параметров нелинейной импульсной системы автоматического регулирования силового тока в асинхронном электроприводе с достоверным отображением влияния нелинейного импульсного преобразования управляющего воздействия на регулируемый процесс.

- модернизировано традиционное управление, электроприводом инвариантное к скорости воздействия, задающего положение РО ПВУ в пространстве.

- усовершенствован, с точки зрения сокращения применяемых управляющих модулей и силовых электро-элементов, преобразователь асинхронного транзисторного электропривода.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ работы заключается в целесообразности применения результатов в перспективных разработках следящих систем, построенных на базе асинхронного электропривода

РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ Полученные в ходе работы результаты были использованы в перспективных разработках автоматизированных электроприводов и систем программного управления технологическим оборудованием в Московском Производственном Объединении "Металлист" ( МПО "Металлист" ).

Достоверность обоснованность научных выводов и положений подтверждена совпадением результатов имитационных машинных экспериментов, приводимых в настоящей работе, с данными натурного эксперимента с перспективным серийным электроприводом ПРШ-А1, полученными на МПО "Металлист".

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

В результате теоретических исследований, имитационных машинных и натурных экспериментов достигнута поставленная в работе цель - повышена эффективность криволинейной плазменной обработки на основе мероприятий по улучшению динамических характеристик электропривода ПВУ, в силу чего сформулированы следующие общие выводы:

1.В ходе теоретических и экспериментальных исследований установлено, что для повышения эффективности плазменной обработки в управляющей системе ПВУ в качестве энергетической основы функционирования следует применять унифицированный электропривод с силовым преобразователем на транзисторах и асинхронным электродвигателем.

2. Унификацию электроприводов для ПВУ следует производить по:

- техническим характеристикам;

- схемотехническим решениям;

- конструктивному исполнению.

3. Структурное построение асинхронного электропривода ПВУ должно быть выполнено по схеме с подчиненным регулированием параметров на основе одного из принципов векторного управления - частотно-токового.

4. Параметры корректирующих устройств в системе регулирования силового статорного тока асинхронного транзисторного электропривода ПВУ, следует определять с точки зрения их влияния на динамические характеристики процессов управления скоростью и углом поворота рабочего вала электрической машины.

5. Система регулирования вектором тока статора асинхронного транзисторного привода, применяемого в ПВУ, должна быть построена на основе однополярного широтно-импульсного преобразователя и регулятора пропорционального типа, как показано во второй главе.

6. Диапазон регулирования скорости рабочих валов исполнительных звеньев ПВУ должен быть не менее 10 ООО.

7. Полоса пропускания частот в подсистеме регулирования скорости привода ПВУ должна быть не менее 180 Гц

8. Для улучшения динамических характеристик следящего электропривода ПВУ, обеспечивающих заданные размерные показатели обработанной поверхности и качественное формообразование плазмой, следует компенсировать скоростную погрешность так, как показано в четвертой главе.

9. Статическая погрешность в следящем приводе ПВУ должна быть не более 5 мкм при диапазоне регулирования скорости не менее 10 ООО.

1.Авраамов И.С. Проблемы надежности в электроприводе. - В кн.: Автоматизированный электропривод Под общей ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. - М.: Энергоатомиздат, 1990,с.210-214.

2. Автоматизация настройки систем управления / В. Я. Ротач, В. Ф. Кузишин, А. С. Клюев и др. М.: Энергоатомиздат, 1984.-272 с.

3. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / В.Ф.Казмиренко, М. В. Баранов, Ю. В. Илюхин и др.: Под ред. В.Ф. Казмиренко.-М.: Энергоатомиздат, 1984.-240 с.

4. Алексеев O.A., Гарипов В.К., Слепцов В.В. Исследование контуров тока методом схемного моделирования. В кн.: Математические методы в метрологии. Межвузовский сборник научных трудов,МИП,М.: 1989, с.80-86.

5. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз,1959,- 915 с.

6. Байков В. Л., Вашкевич С.Н. Решение задач интерполяции в системах ЧПУ Станки и инструмент, 1981, N 6,с. 16-17.

7. Баранов А.Г., Боровин Г.К., Слепцов В.В. Моделирование на ЭВМ следящих электроприводов промышленного робота РПМ-25.:Препринт института прикладной математики АН CCCP,N 15.-М.: 1985,26 с.

8. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982.-392 с.

9. Бекасова А. М., Слепцов В.В. Исследование показателей качества следящих электроприводов универсального промышленного робота РПМ-25,- Известия высших учебных заведений.Приборостроение,1984,том XXVII, N2, с. 26-29.

10. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория автоматического регулирования. Издательство " Наука", Главная редакция физико-математической литературы, М.,1972,- 768 с.

11. Бесекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972,- 992 с.

12. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976 -576 с.

13. Белов. С. Ю. Власов Е.Н. Вопросы унификации электроприводов промышленных роботов. Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции "Унификация и стандартизация промышленных роботов". - М.: ВНИИНМАШ ГОССТАНДАРТА, 1984,-с.110-111.

14. Боровин Г.К., Гарипов В.К., Слепцов В.В. Математическое моделирование электропривода с положительной обратной связью по скорости.: Препринт Института прикладной математики АН СССР,N143,1989,27 с.

15. Боровин Г.К., Гарипов В.К., Слепцов В.В. Программный комплекс для исследования электроприводов с использованием персональных ЭВМ. Тезисы докладов международного симпозиума "INFO 89".-Минск,1989,с.34.

16. Борцов Ю.А. Математические модели автоматических систем: Учеб. пособие. Л.: ЛЭТИД981.-98 с.

17. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: ЭнергияД979,215 с.

18. Борцов Ю. А. Юнгер И. Б. Автоматические системы с разрывным управлением. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение ,1986.-168 с.

19. Бромберг П.В. Матричные методы в теории релейного и импульсного регулирования. М.: Наука, 1967.-324 с.

20. Веденеев Г. М., Токарев А.Б. Анализ методов управления силовыми транзисторными ключами. В кн. Проблемы преобразовательной техники . - Киев: Изд. ИЭД АН УССР, 1983,ч.5, С. 128 -131.

21. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Особые линейные и нелинейные системы.-2-е изд. перераб,-М.:Энергоиздат,1981,- 304 с.

22. Вялков Б.А., Морозов С.П., Слепцов В.В. Применение метода аналого-математического моделирования для исследования сервопривода промышленного робота Вопросы оборонной техники: Научно-технический сборник, XVII серия, N 92-93,1989, с. 64-66.

23. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Информационное обеспечение следящих электроприводов в гибких автоматизированных производствах.

24. В кн. Элементы и устройства робототехнических систем. Межвузовский сборник научных трудов. Москва, ВЗМИ,1987,с.55-62.

25. Гарипов В. К., Слепцов В.В. Перспективы создания цифровых следящих электроприводов для гибких автоматизированных производств. В кн. Точные приборы и измерительные системы. Межвузовский сборник научных трудов. - М.:1989,с.27-36.

26. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Управление асинхронным электродвигателем в приводах промышленных роботов. В кн.: Измерительные приборы и системы. Межвузовский сборник научных трудов. - М.: ВЗМИД987,- с.69 - 75.

27. Денисов А. А., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат ,Ленингр. Отд. 1982.-288 с.

28. Динамика следящих электроприводов: Учеб. пособие для втузов/Б. И. Петров, В. А. Полковников, Л. В. Рабинович и др.; Под ред.Л.В.Рабиновича.-2-е изд. М.: Машиностроение, 1982.-496 с.

29. Динамические свойства преобразователей с ШИМ-2 в режимах прерывистого и непрерывного токов/ В.И. Мелешин.-ЭТВА,1986,вып.17, с.35 58.

30. Домрачев В. Г. Смирнов Ю. С. Цифроаналоговые системы позиционирования / Электромехатронные преобразователи /.-М.:Энергоатомиздат,1990,- 240 с.

31. Егоров В.Н. Системы привода роботов / Под ред. проф. Ковчина. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1982.-336 с.

32. Егоров В. Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. -л.: Энергоиздат ,1983.-216 с.

33. Зайцев А. И., Тихомиров В.А. Цифро-аналоговые системы электроприводов переменного тока с векторным управлением для металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1985.-208 с.

34. Ильинский Н.Ф. Электроприводы постоянного тока с управляемым моментом. -М.: Энергоиздат, 1981.-144 с.

35. Ильинский Н. Ф., Юньков М. Г. Итоги развития и проблемы электропривода. В кн.: Автоматизированный электропривод. / Под общей ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. - М.: Энергоатомиздат,1990,-с.4-14.

36. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов. М.: Энергия, 1980,360 с.

37. Ковязин A.A. Разработка и исследование асинхронного электропривода для манипуляционного робота. Автореферат диссертации на соискание ученой степени к. т. н. - М. МВТУ им. Н.Э. Баумана,1985.-16 с.

38. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков / Под ред. А.Д. Поздеева.-М.: Энергия, 1980-317 с.

39. Комплектные тиристорные электроприводы : Справочник / И. X. Евзеров, А. С. Горобец, Б. И. Мошкович и др. ; под ред. В. М. Перельмуттера. М.: Энергоатомиздат, 1988.-310 с.

40. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики : Учебн. пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987,- 496 с.

41. Корытин А. М. Синтез автоматизированного электропривода на аналоговых и цифровых вычислительных машинах М. :Энергия, 1973.-209 с.

42. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

43. Левин А.И. Математическое моделирование в исследовании и проектировании станков, М.: Машиностроение, 1978 184 с.

44. Малышков Г.М., Крючков В.В., Хрунова С.С. Кодовое широтно-импульсное регулирование в инверторах. -ЭТВА /Под ред. Ю. И. Конева. -М.: Радио и связь, 1984,вып.15,с. 123-130.

45. Малютин В.В., Слепцов В.В. Асинхронный электропривод для текстильной промышленности. -В кн. : Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями. Тезисы докладов 9-й научно-технической конференции. Екатеринбург,!992,с.26.

46. Металлорежущие станки: Учебник для машиностроительных втузов. / Под ред. В. Э. Пуша. М.Машиностроение,!985.-256 с.

47. Микропроцессорные системы автоматического управления / В.А. Бесекерский, Н. Б. Ефимов, С. И. Зиатдинов и др.: Под общ. ред. В. А. Бесе-керского. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние,1988,- 365 с.

48. Микропроцессоры и микро-ЭВМ в системах автоматического управления: Справочник/С.Т. Хвощ, Н. Н. Варлинский, Е. А. Попов; Под общ. ред. С.Т. Хвоща. Л.: Машиностроение. Ленингр.отд-ние,1987,- 640 с.

49. Микроэлектронные электросистемы. Применение в радиоэлектронике/ Ю.И. Конев, Г. Н. Гулякович, К.П. Полянин, и др.; Под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1987.-240 с.

50. Моделирование на ЭВМ процессов в полупроводниковом преобразователе БДПТ/Я. Г. Владимиров, ЭТВА,1986,вып.17, с.28-35.

51. Моделирование электрических процессов в полупроводниковом преобразователе при управлении бесколлекторным двигателем постоянного тока/ Л.Б. Соболев, ЭТВА, 1986,вып. 17,с. 23 -28.

52. Москаленко А.В. Современные системы электропривода. М.: Высшая школа, 1980.-95 с.

53. Михайлов О.П, Орлова Р.Т., Пальцев А.В. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов /Под ред. Б.И. Черпакова М.: Высшая школа, 1989. 111 с.

54. Определение области безопасной работы мощных транзисторов на основе неразрушаюшего измерения комплекса параметров, прогнозирующих отказ/А.А. Байздренко, В. А. Шерстюк, Н. В. Загряжский и др.-ЭТ-ВА, 1986,вып.17,с.201-206.

55. Основы автоматизированного электропривода / Чиликин М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М., Шинянский А.В./-М.: Энергия, 1974,567 с.

56. Основы автоматического регулирования / Под ред. B.C. Пугачева. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1974,720 с.

57. Основы проектирования следящих систем /Под редакцией H.A. Лакоты.-М.: Машиностроение, 1978.-391 с.

58. Перельмутер В.М., Сидоренко В.А. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока. М.: Энергоатомиздат,1988.-304 с.

59. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах .- М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1973 .-584 с.

60. А.С. 1068889 /СССР/.Устройство позиционирования исполнительных органов робота. Баранов А.Г., Глейзер Л.Я., Слепцов В.В.,1983

61. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ / Под ред. B.C. Медведева М.: Машиностроение, 1979.-367 с.

62. Рассудов Л.Н., Мяндзель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. -Л.:Энергоатомиздат,Лениенгр.отд-ние,1987,- 144 с.

63. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками. М.Машиностроение, 1978.239 с.

64. Сидоров К.Г., Пирогов В.В. Математическое моделирование динамики транзисторного сервопривода с двигателем постоянного тока. -Вкн. Проблемы управления точностью автоматизированных производственных систем: Сборник статей Пенза:ПГТУ,1996 с.41-44.

65. Сидоров К. Г. Пирогов В.В. Математическое моделирование переходных процессов в контуре тока транзисторного электропривода. В кн. Проблемы управления точностью автоматизированных производственных систем: Сборник статей Пенза: ПГТУД996 с.46- 48.

66. Системы управления манипуляционных роботов. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С.-М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературыД978.-416 с.

67. Слепцов В.В., Евневич И.В. Исследование показателей качества универсального промышленного робота РПМ-25.-В кн. Имитационноемоделирование в организационно-технических системах: Сборник научных трудов.-Воронеж:ВПИ, 1982.-е. 52-62.

68. Слепцов В.В. Основные конструкции преобразователей электроприводов промышленных роботов. В кн. Технология. Гибкие производственные системы и робототехника. Межотраслевой научно-технический сборник / ВИМИ, МНТК "Робот", 1993. - с.47 -50

69. Солодовников В.В. Зверев В.Ю. Учебное пособие по курсу "Расчет линейных стационарных систем автоматического регулирования с микропроцессорными промышленными регуляторами". М.МВТУ им. Н.Э.Баумана, 1985.-58 с.

70. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского. М.: Энергоатомиздат,1983.-616 с.

71. Статников Р.Б. Решение многокритериальных задач проектирования машин на основе исследования пространства параметров: Многокритериальные задачи принятия решений.: М. Машиностроение, 1978, с.148 155 .

72. Структурно-параметрическое проектирование с помощью ЭВМ электронных трактов систем автоматического управления/ Д. А. Лисичкин, Н.С. Ефимов, C.B. Кравченко и др-ЭТВА, 1986,вып. 17,с.232-237.

73. Теория автоматического регулирования./Под ред. В.В. Солодовникова.Т2 М.: Машиностроение, 1964,-703 с.

74. Теория автоматического управления./Под ред. A.B. Нетушила. Учебник для вузов. Изд. 2-е,доп. и перераб. М., "Высшая школа",1976,- 400 с.

75. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Кн.З ч.1./ Под ред. В. В. Солодовникова М.: Машиностроение, 1969.-607 с.

76. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1972.-448 с.

77. Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. Математ. сб.,1960, т.51 (93), вып. 1, с. 99 -128.

78. Ходнев В. В. Комплектные управляющие устройства электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 1984.-318 с.

79. Хусаинов М.М. Слепцов В.В. Морозов С.П. Моделирование привода манипулятора на ЦВМ,- Вопросы оборонной техники: Научно-технический сборник XVII серия N 92-93, с. 60-63.

80. Цифровые электромеханические системы /В. Г. Каган, Ю.Д. Бери, Б. И. Акимов, A.A. Хрычев.-М.: Энергоатомиздат, 1985,- 208 с.

81. Цыпкин ЯЗ. Релейные системы автоматического регулирования. М.: Наука ,1974.-575 с.

82. Чиликин М. Г. Ключев В. И. Сандлер A.C. Теория автоматизированного электроприводам.: Энергия,1979.-616 с

83. Чиликин М. Г. Сандлер А. С. Общий курс электропривода.-6-е изд. М.: Энергия, 1981,- 376 с.

84. Шенфельд Р. Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы: Пер. с нем./Под ред. Ю. А. Борцова. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние,1985.-464 с.

85. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками / C.B. Демидов, С. А. Авдушев, А. М.

86. Дубников и др.; Под общ. ред. C.B. Демидова. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986.-236 с.

87. Ковалев M. Н., Васильев Ю. Э. Вакуумные системы электропечей и их инженерный расчет. Энергоатомиздат М: 1983, -111с.1. ПРИНЯТЫЕ СОКРАЩЕНИЯ:

88. ПВУ плазменно - вакуумная установка1. ДП датчик положения;

89. ДПТ двигатель постоянного тока;1. ДС датчик скорости;1. ДТ датчик тока;

90. ЛТМ лазерная технологическая машина;1. РО рабочий орган;1. РП регулятор положения;1. РС регулятор скорости;1. РТ регулятор тока;

91. САП система автоматизированного программирования;1. СУ система управления;

92. ЦАП цифроаналоговый преобразователь;