автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование адаптивного следящего электропривода с вентильным двигателем

Р Г Б ОД

На правах рукописи

1 5 ДЕК 1938

Федоров Сергей Валентинович

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АДАПТИВНОГО СЛЕДЯЩЕГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы, включая их регулирование и управление

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург -1996

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном электротехническом университете им. В.И.Ульянова (Ленина)

Научный руководитель -

Засл. деят. науки и техн РФ,

доктор технических наук профессор Борцов Ю.А.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук профессор Микеров А.Г.

кандидат технических наук доцент Воловодов С.К.

Ведущая организация - СПб. отделение института проблем машиноведения РАН

Защита состоится № час. на

заседании диссертационного совета К 063.36.08 Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета им. В.И.Ульянова (Ленина) по адресу: 197376, Санкт-Петербург, ул. Проф. Попова, 5.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета.

Автореферат разослан

Ученый секретарь диссертационного совета

Балабух А.И.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Сегодня ряд оючественных и зарубежных фирм ("Siemens", "Moog", "Bosh", "ABB", "Magnetek" и др.) выпускают на мировой рынок цифровые следящие электроприводы на базе высокомоментых вентильных двигателей с очень высокими показателями точности и быстродействия. Перспективность этих двигателей определяется их высокой перегрузочной способностью, возможностью работать на низких скоростях и большим сроком службы (20000 - 50000 ч). Большая номенклатура вентильных двигателей, программируемое^ их параметров и существенная нестационарность момента инерции нагрузки (при построении безредукторных приводов) затрудняют использование традиционных законов управления с фиксированными настройками. Проведенный анализ современных методов управления позволяет сделать вывод о том, что высокие значения показателей качества электромеханических систем и их стабильность могут быть наилучшим образом обеспечены только на основе применения законов управления с адаптивными и робастными свойствами. Указанные обстоятельства делают актуальной задачу разработки цифровых адаптивных электромеханических систем.

Цель работы. Основной целью диссертационной работы является решение научно-технической задачи разработки и исследования микропроцессорной адаптивной системы управления вентильными двигатепями, обеспечивающей высокие динамические характеристики и их независимость от параметрических возмущений.

Методы исследований. В качестве основных методов синтеза и исследования устойчивости в диссертационной работе применяются метод функций Ляпунова и метод гиперустойчивости Попова. В диссер- ■ тационной работе также используются различные результаты современной теории управления ( теория матриц, теории устойчивости и др.). Результаты в разделе 2.4 получены методами математического моделирования.

"Научная_новизна диссертации определяется следующими

результатами:

1. разработаны технически реализуемые дискретные алгоритмы с сигнальной настройкой для регуляторов положения и скорости следящего электропривода 6 вентильным двигателем;

2. разработаны технически оеализуемые дискретные алгоритмы с параметрической настройкой для регулятора скорости следящего электропривода с вентильным двигателем;

3. предложена инженерная методика проектирования (с использованием стандартных пакетов прикладных программ) цифровой следящей системы с вентильным двигателем.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Разработанные алгоритмы и структуры адаптивного управления электроприводом с вентильным двигателем доведены до конкретных технических решений - принципиальных электрических схем, включая программное обеспечение и средства отладки.

Апробация результатов работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались автором на конференции профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ (январь 1996}, на научных семинарах, проводимых на кафедре автоматического управления СПбГЭТУ. Часть результатов была использована в конкурсной работе научной программы "Молодые дарования", проводимой обществом "Знание" и РАН.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликованы четыре печатные работы.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 186 наименований и 10 приложений. Основное содержание работы изложено на 145 страницах машинописного текста. Кроме того, работа содержит 40 рисунков и 4 таблицы. В приложения вынесены принципиальные электрические схемы разработанного микроконтроллера и тексты программ.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дан краткий обзор состояния исследований в рассматриваемой области, определена проблема и показана актуальность ее решения, сформулирована цепь работы, перечислены основные теоретические и практические резулыаты работы; а также изложены основные научные положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведен обзор общих методов построения непрерывных и дискретных систем адаптивного управления нелинейными динамическими объектами, рассмотрены требования к современным

классам электроприводов, разработана математическая модель электропривода с вентильным двигателем.

Проведенный в разделе 1.2 анализ показал, что в диссертационной работе при синтезе алгоритмов адаптации следует ориентироваться на цифровую реализацию алгоритмов с сигнальной и параметрической формой адаптации на базе метода функций Ляпунова и теории гиперустойчивости.

Математическая модель следящей системы представляет собой последовательное соединение дискретных регуляторов положения и скорости, идеального импульсного элемента, экстраполятора нулевого порядка, осуществляющего преобразование дискретной последовательности в ступенчатый непрерывный сигнал, и непрерывной части, состоящей из бесконтактного моментного привода (БМП) и датчиков положения и скорости. На рис. 1 представлена структурная схема следящей системы, где \Л(Р„(2) и \Л/рс(г) - дискретные передаточные функции регуляторов положения и скорости соответственно, Кчал - коэффициент передачи цифроаналогового преобразователя, Крп и Крс - коэффициенты передачи датчиков положения и скорости, К^ - коэффициент передачи моментного привода по скорости, - постоянная времени усилительно-преобразовательного устройства, Т2 - электромагнитная постоянная времени двигателя, Тз - механическая постоянная времени двигателя.

Исходя из параметров системы, требуемого быстродействия и точности выбираются контурные регуляторы положения и скорости и производится их настройка на симметричный или технический "оптимум".

Во второй главе обосновывается необходимость применения адаптивных регуляторов в контуре скорости и на основе математической модели следящей системы, построенной в 1 главе, строятся технически реализуемые адаптивные алгоритмы с сигнальной и параметрической настройкой.

Синтез адаптивных регуляторов строится на основе дискретного прототипа непрерывной части следящей системы (см. рис. 2):

(хк.

Ум =

где где хк е Я"- вектор состояния объекта; ик е Я1 ■ управляющее воздействие; Ук-н - выход объекта управления по скорости; А, В -нестационарные матрицы объекта управления по скорости.

Рис. 1. Структурная схема следящей системы с линейным управлением

: рОГ-у.ШТ'Т1 ■ РСГУЛЯТОР |

яичГ* А П ск

4 ; П1?.!0>'СЛНЧ ■ 4 1 СКОрОСТП

1-е-тр I '

р. П-

управления !

! £

1 I

9» ; "эталонная ^ .г

1 дюлсль

|АР

Рис. 2. Структурная схема следящей системы с эталонной моделью и сигнальной настройкой

Закон управления выберем в виде: и* = дк + гк.ц, где дк - выход линейного регулятора скорости; гк+, - адаптирующее воздействие. Адаптирующее воздействие гкц строится таким образом, чтобы обеспечить точное отслеживание объектом управления эталонной модели:

УкИ -

где Ам и В„ - матрицы эталонной модели; хмки - вектор состояния модели; у"к+1 - выход эталонной модели.

Из уравнений (1) - (2) следует, что вектор ошибок ем = у - ум подчиняется уравнению

е,., = А„ек + Б{В'(Аи -А)хк + (В'Ви~1)дк - (3)

где В* = (ВТВ)_,ВТ- матрица, псевдообратная матрице В.

При синтезе адаптивного управления с эталонной моделью основной целью является синтез адаптивного алгоритма, обеспечивающего выполнение условия е„ -»0 при к-» а>. Такая формулировка задачи позволяет рассматривать синтез алгоритма с позиций теории гиперустойчивости.

Система, описываемая уравнением (3), может быть представлена эквивалентной системой в виде:

=ЛА +ВЙ, (4)

уА=Ое,+.*//;, (5)

Л* = ~М ° = *»., Г в* (Л, - А)х, - (в*В„ - /)д„ (6)

где уравнения (4) и (5) определяют линейную стационарную часть, а уравнение (6) - нелинейную нестационарную часть; ук и цк - переменные входа и выхода нелинейной части; й - 1хп - матрица линейного преобразования ошибки.

В соответствии с теоремой Попова о гиперустойчивости, для того, чтобы система (4) - (6) была асимптотически гиперустойчивой необходимо выбрать сигнал адаптации гк-м в виде

гк+1=Ь-адп(ук+,). (7)

где коэффициент глубины адаптации И выбирается из условия

М^,|>|(в'в„-Од, + в*(А,-Л)х,|. (8)

При практической реализации сигнального алгоритма адаптации коэффициент Ь) определяется по выражению (8) для максимальных значений матриц А и В объекта управления из допустимого или известного диапазона их изменения. Кроме того, использование

•о-»

регулятор положения

регулятор скорости

Чг

[ фильтр I

±

1-е--1* Объект 03 1

Р управления Р

О

АР

настраиваемая

модель

г

V

Ъ.

1

1

Рис. 3. Структурная схема следящей системы с настраиваемой моделью и сигнальной настройкой

ГХР"

ре1уп*»ор п ретул*№р [ положения скорости I

XI I ,1 .Р^! ,| ■*»" Г " ,ГП л

| ^^ I I р

Рис. 4. Структурная схема следящей системы с неявной эталонной моделью и параметрической настройкой

8840«,^,) =

знаковой функции в алгоритме (7) может приводить из-за ограничения разрядной сетки к незатухающим автоколебаниям в конце процесса настройки. Для их исключения в алгоритме (7) производится замена знаковой функции на функцию насыщения вида: 1 при > 1

К,^, при ¿<¡К,.<АЧ1|<;1 О при |КууАИ| < <5 приКу^и<-1

где Ку - определяется минимальным значением, необходимым для выполнения условий гиперустойчивости при всех к.

В этом случае алгоритм самонастройки принимает вид: 2к*1 = Ь'5а1(Ку\'к+1).

При проектировании практически реализуемых алгоритмов адаптивного управления с моделями приходится часто сталкиваться с проблемой невозможности полного измерения вектора состояния. Данная проблема может быть решена путем использования наблюдателей Луенбергера полной или пониженной размерности.

Синтез адаптивного алгоритма с настраиваемой моделью и "сигнальной настройкой (см. рис. 3) производится аналогично рассмотренному выше алгоритму с эталонной моделью.

Одним из наиболее общих и достаточно хорошо изученных

математических методов построения алгоритмов адаптации является

метод рекуррентных целевых неравенств. При использовании этого

метода алгоритм адаптивной настройки запишем в следующем виде:

= С, При 0 = 0,

■ (9)

: Ск -г„ • дгас1са при О * 0,

где С|< - вектор настраиваемых параметров регулятора; Г* - матрица шагов алгоритма адаптации по каждой координате, выбор которой производится из условий устойчивости процессов адаптации и обеспечения заданного качества управления; О(с) - функционал качества адаптивной системы.

Структурная схема следящей системы представлена на рис. 4. Одним из главных достоинств предлагаемой структуры можно считать то, что введение в контур скорости дополнительного настраиваемого регулятора не нарушает штатную систему управления.

Из-за трудности выполнения к дискретном варианте условий согласованности, существенно важных для систем с явной эталонной

моделью, при построении адаптивного алгоритма выбрана эталонная модель динамики, заданная в неявном виде.

Введем в рассмотрение некоторый идеальный закон управления: 1

к Ь,

(10)

где а,, а" - параметры знаменателя дискретной передаточной функции объекта управления и модели соответственно; Ь^ Ь" -параметры числителя дискретной передаточной функции объекта и модели соответственно.

Идеальный закон управления (10) является линейным и может быть записан в виде скалярного произведения:

<Л=С„Ч, (11)

где вектор С0 е КП+П1+1 зависит только от параметров объекта управления и эталонной модели; а* - расширенный вектор измерений. В явном виде векторы Со и ок имеют вид

С0 = со/[1 / Ь„(а, - а,") / Ь,.....(а„ - а?) / Ь„ Ь2 /{>„... 16,],

т+1

аА =СО/ Хб^^.у^у,.,.....уМ а,ик_„...,ик_

Будем считать, что закон управления (11) определяет структуру реального закона управления, а параметры последнего определяются в хоДе процессов адаптации. Тогда, реальный закон управления имеет вид ик = ок, где Ск е Кп+,,|+| - вектор настраиваемых параметров.

Настройку-переменных параметров Ск необходимо осуществлять так, чтобы обеспечить устойчивость адаптивной системы, т.е. асимптотическую устойчивость рассогласования между выходами объекта и эталонной модели.

Введем в рассмотрение невязку ек, характеризующую степень параметрических рассогласований: ек-н = Ук-и - Уо = Ь1[Ск - Со]тстк, де у0 -выход объекта при идеальном законе управления (11).

Из последнего выражения следует, что если С„ С0 при к -> со, то будет обеспечиваться е^-уО. Следовательно, задачу разработки алгоритмов адаптации можно решать как экстремальную по минимизации критерия параметрических рассогласований.

0(Ск+1) = 0,5е2к+1 Тогда уравнение настройки (1) можно записать в виде

С,., = С„ - Г ,вЛ.,Ь,<г4.' (12)

/«I Ы 1-2

Так как уровень параметрических рассогласований непосредственно измерить невозможно, то будем его оценивать косвенно по значению ошибки

= Ум + Z.a")Vi»i - Ць^д^м,

/=1 i=i

Учитывая, что в*' алгоритм (12) входит неизвестный коэффициент bi, будем считать, что знак и экстремальное значение bi известны (ß = blMsign(bi)). Тогда выражение (12) будет иметь вид: ГСМ = СЛ прием=0,

= при ekt, ф О

Для выбора параметра адаптации ук зададим функцию Ляпунова в виде: Vk = || Ск - С01|2 ДУ, = VM ~Ч = rteltß%\f-2ykelv

Согласно теоремы Ляпунова параметрические рассогласования уменьшаются, если AVk < 0. Это условие будет выполнено, если выбрать

Ук в виде ук = aß -2|ст»|Г, где 0 < а < 2. Тогда -2вгмр-г\вк\г < Д V» <0.

Существенным вопросом при разработке адаптивных алгоритмов управления является влияние помех на устойчивость процессов адаптации. Наличие помех может быть обусловлено неточностью математической модели объекта управления, ошибками округления микроЭВМ, ошибками квантования .по уровню ЦАП и АЦП и т.п.

Будем считать, что уровень помех ограничен величиной 5i. Сформулированная выше цель управления lim ek = 0 при к «> в этом случае становится недостижимой; поэтому введем требование достижения ослабленной цели lim ек < 5 при к да, где 5 > 5t: = при <: <5,

[С,,, =С„ -укек,фок при е,+1 > 6,

где параметр алгоритма ук должен удовлетворять условию:

Получаемый таким образом алгоритм адаптации обладает грубостью по отношению к внешним и параметрическим возущениям.

Глава 3 посвящена разработке структуры, принципиальных схем и программного обеспечения адаптивной цифровой следящей системы.

Проведенный анализ современных средств микропроцессорной техники позволяет рассмотреть по крайней мере два перспективных варианта построения цифровой следящей системы.

Первый вариант предполагает использование 16- и 32-разрядных универсальных микропроцессоров (MCS-86, MCS-960, .MD29k), на базе которых построены современные персональные ЭВМ. К достоинствам этих микропроцессоров следует отнести высокую производительность, развитую систему ■ команд, возможность использования в качестве отладочных комплексов серийных персональных ЭВМ и их базового программного обеспечения. При таком подходе значительно повышается быстродействие разрабатываемой системы за счет использования арифметики с плавающей запятой. В последние годы на мировом рынке появились одноплатные микроЭВМ стандартов М1С2000 и РС104 встраиваемого исполнения. Их производят такие фирмы, как Advantech, AIM Computer Products, Ampro Computers, Analogic Corp., Arise Computer, Axiom Technology, Computer Dynamics, Control Technology Systems, Diamond Systems Corp., EMJ Embedded, EPI Motion Systems, Interlogic Industries, KADAK Products, Real Time Devices и др. Эти микроЭВМ производят на базе 80386, 80486 и Pentium процессорах. Они поддерживают стандартное программное обеспечение IBM-совместимых компьютеров и для их отладки могут быть использованы типовые кросс-средства (например IDA, Borland Debugger Kit).

Перспективным представляется и второй вариант, предполагающий использование однокристальных микроЭВМ (ОЭВМ) серий MCS-251, MCS-96 и. MCS-296. ОЭВМ представляет собой функционально законченное вычислительное устройство, имеющее, в своем составе все атрибуты управляющей микроЭВМ! арифметическо-логическое устройство, устройство управления, память программ, резидентную память данных, таймер-счетчик и интерфейсные схемы ввода/вывода. Некоторые модели ОЭВМ в своем составе имеют аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи, широтно-импульсные модуляторы и различные схемы формирования импульсных сигналов. Организация, развитая система команд и средства ввода/вывода информации ориентированы на задачи управления. Поэтому в диссертационной работе разработке структуры и макетов следящей системы на базе ОЭВМ уделено большое внимание.

В главе 4 предлагается методика построения цифровой адаптивной следящей системы.

1. Постановка задачи и составление технического задания на разработку. На этом этапе анализируются актуальность разработки, требования предъявляемые к системе, изучаются существующие

аналоги следящих электроприводов и формулируется технической задание на разработку.

2. Изучение штатной системы управления. На этом этапе составляется структура следящей системы/анализируются ее статические и динамические характеристики, тип и характеристики информационных датчиков. ■

3. Построение математической модели следящей системы.

4. Выбор и обоснование линейных' контурных регуляторов. На этом этапе предполагается, что параметры объекта управления и действующих на него возмущений известны, т.е. решается традиционная задача управления. Результатом выполнения этого этапа является структура контурных регуляторов и набор необходимых для управления координат объекта.

5. Выбор алгоритма адаптации. На этом этапе из сравнительно большого перечня алгоритмов адаптации предлагается выбирать наиболее изученные алгоритмы, удовлетворяющие выше сформулированным критериям.

6: Обоснование работоспособности алгоритмов адаптации' на основе второго метода Ляпунова или методе гиперустойчивости Попова.

7. Моделирование адаптивной следящей системы с использованием стандартных или специализированных пакетов прикладных программ (Matlab/simulink, Siam, СС и др.).

8. .Составление функциональной и структурной схемы разрабатываемого микроконтроллера, изучение вопросов унификации отдельных модулей микроконтроллера.

9. Выбор элементной базы для проектирования микропроцессорной системы управления. На этом этапе рассматриваются варианты реализации микроконтроллера на различных типах микроэвм. Результатом выполнения этого этапа является получение принципиальной электрической схемы адаптивной системы. Разработка принципиальной электрической схемы целесообразно проводить с использованием пакетов прикладных программ (ППП) ORCAD, PCAD, CAD и др.

10. Конструктивно-технологическая разработка микроконтроллера с использованием ППП PCAD и цСАО:

» оптимальное геометрическое размещение радиоэлементов и

интегральных микросхем на печатной плате; » трассировка проводных и печатных соединений;

• обеспечение помехоустойчивости печатной платы;

• анализ тепловых режимов печатных плат и блоков;

• разработка таблиц печатных соединений, проводного монтажа, оригиналов фотошаблонов печатных плат, управляющих перфолент;

• подготовка Технической документации в соответствии с требованиями ЕСКД и ГОСТ;

• изготовление и отладка макета микроконтроллера

11. Разработка и отладка программного обеспечения контроллера:

• анализ требований к прикладной программе;

• разработка алгоритма управления;

• программирование разработанного алгоритма, на языке ассемблера или языке высокого уровня с последующей трансляцией, компановкой и получением готового к исполнению загрузочного модуля;

• тестирование и пошаговое выполнение программы на программно-логической модели;

• проведение комплексной отладки на реальной аппаратуре.

12, Сравнительный анализ полученных автором результатов с традиционными или ранее полученными разработчиками следящих электроприводов.

Натурные испытания адаптивных алгоритмов и структур, полученных в главе 2, проводились на специализированном приводе управления видеокамерой с целью проверки работоспособности и эффективности этих алгоритмов. Электрическая часть испытательного стенда представляет собой регулируемый бесконтактный моментный привод постоянного тока со штатным усилительно-преобразовательным устройством и систему управления приводом.

Механическая часть привода состоит из вентильного двигателя ДБМ-70, резольвера и нагрузки (видеокамеры) связанных жесткой кинематической связью. Используемый резольвер типа NPS-16A представляет собой совмещенный 16-разрядный цифровой датчик положения и аналоговый датчик скорости. Резольвер выполняет две основных функции: функцию датчика положения ротора и функцию датчиков обратных связей по скорости и по положению.

В качестве усилительно-преобразовательного устройства используется широтно-имлульсный преобразователь мощности фирмы BOSH, обеспечивающий управление двухфазным вентильным двигателем с пусковым током до 25А и напряжением управления до 10В.

В основе системы управления ле*!мт одноплатная микроЭВМ CVM486DX4 фирмы Real Time Devices, выполненная в стандарте PC-104 (см рис. 5). В состав микроЭВМ входят: динамическое ОЗУ объемом 4Мб; память программ (Flash) объемом 1Мб; два последовательных порта RS232; двунаправленный параллельный порт и сторожевой таймер.

I

1

п> ytf

»J. . •.- -Гfx

О

, t -ji i

lii/i'Tj«

•r

< itt:

'•H.Jу

Рис. 5. Одноплатная микроЭВМ CVM486DX4 с модулем аналогового ввода/вывода Diamond-MM/104

Для ввода и вывода аналоговых сигналов к микроЭВМ подключена по интерфейсу РС-104 многофункциональная плата Diamond-MM/104 фирмы Diamond Inc. В состав платы входят 16 каналов 16-разрядного АЦП, 2 канала 16-разрядного ЦАП и 3 таймер/счетчика.

Для оценки влияния нестационарных параметров системы было произведено исследование динамических свойств линейной системы при различных моментах инерции нагрузки (см. рис. 6, где J4 - номинальный момент инерции механизма). Период квантования выбран Т-1мс. Сравнительный анализ полученных результатов показывает, что динамические свойства исследуемой следящей системы существенно зависят от изменения момента инерция нагрузки J В утих условиях инвариантность' - динамических характеристик системы к

i

Рис. 6. Реакция линейной следящей системы на прямоугольное входное воздействие при различных моментах инерции нагрузки, где кривые 1 и 2 - натурные испытания, - результаты моделирования

0.0 02 0.4 0.6 0.8 _ 1.с

Рис. 8. Результаты натурных испытаний следящей системы с эталонной моделью и сигнальной настройкой при различных моментах инерции нагрузки

Рис. 7. Результаты натурных испытаний следящей системы с неявной эталонной моделью и параметрической настройкой при различных моментах инерции нагрузки

0.0 0,2 0,4 0.6 0.8 1. с

Рис. 9. Результаты натурных испытаний следящей системы с настраиваемой моделью и сигнальной насройгой при различных, моментах инерции нагрузки

параметрическим возмущениям может быть достигнута на основе применения адаптивных цифровых регуляторов, методика синтеза которых приведена в главе 2 диссертационной работы.

Переходные характеристики следящей системы по положению для синтезированных в главе 2 адаптивных алгоритмов показаны на рис. 7-9. Проведенные исследования показывают роботоспособ-ность и эффективность функционирования разработанных цифровых адаптивных регуляторов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. предложены и исследованы практически реализуемые дискретные адаптивные алгоритмы для контуров положения и скорости следящей системы;

2. разработана ориентированная на применение стандартных пакетов прикладных программ (MATLAB, PCAD, ORCAD и др.) инженерная методика построения адаптивных цифровых следящих систем;

3. разработаны принципиальные электрические схемы, алгоритмы и программное обеспечение адаптивной микропроцессорной следящей системы с вентильным двигателем;

4. изготовлен макет универсального микропроцессорного контроллера для следящих систем с вентильным двигателем;

5. разработаны прикладные программы для моделирования и исследования в реальном времени дискретных алгоритмов.

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Федоров C.B. Система адаптивного управления вентильными двигателями на базе однокристальной микроЭВМ семейства MCS-96 / С.-Петербургский гос. электротехн. ун-т. - 1994. Деп. ВИНИТИ 2900-В94 от 16.12.94.

2. Поляхов Н.Д., Федоров C.B. Адаптивные алгоритмы и структуры сервисного управления автотранспортом / С.-Петербургский гос. электротехн. ун-т. - 1994. Дел. ВИНИТИ 2753-В94 от 01.12.94.

3. Поляхов Н.Д., Федоров C.B. Применение адаптивного идентификатора для повышения эффективности испытаний автотранспортных

le

средств / С.-Петербургский гос. электротехн. ун-т. - 1994. Деп. ВИНИТИ 2898-В94 от 16.12.94. 4. Никоза A.B., Федоров C.B. Методы управления вентильными двигателями. Алгоритмы и структуры // Известия ГЭТУ: Сборник, Вып. 480. 1995.46-51.

Подписано в печать 18.11.96 Формат 60 84 1/16. Офсетная печать Печ.л. 1,0уч.-изд. л. 1,0. Тираж 100 экз. Зак. N20?

Издательско-полиграфический центр ГЭТУ 197376, Санкт-Петербург, ул. Проф. Попова, 5.