автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.12, диссертация на тему:Разработка автоматизированных средств моделирования прецизионных зубчатых механизмов на основе оценивания их динамических свойств

-Л ■ V 0 9'

■

Л1янистерстзо науки, выстой ик^лы и технической политики Российской Федерации

Московский ордена Трудового Красного Знамени горный институт

. На правах рукописи

СКРУПСКИЙ Борис Борисович

УДК 622 : 658.512.22.QM.56 (043.3)

РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СРЕДСТВ МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРЕЦИЗИОННЫХ ЗУБЧАТЫХ МЕХАНИЗМОВ НА ОСНОВЕ ОЦЕНИВАНИЯ ИХ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ 1

Специальность 05.13.12 — Системы автоматизации проектирования (промышленность)

Автореферат диссертации на соискание ученой степенн кандидата технических наук

Москва 1902

(Работа выполнена в' Московском ордена Трудового Красного Знамени горном институте.

Официальные оппоненты: докт. техн. наук, проф. РАЧЕК В. М., канд. техн. наук, доц. МЕТЕЧКО В. И.

Ведущее предприятие — ВНИИ «Альтаир».

Защита диссертации состоится « . . . » . . . 1992 г.

в . . .-час. на заседании спецналнзированного совета

Д.053.12.12 в Московском ордена Трудового Красного Знамени горном институте по адресу: 117935, ГОП, Москва, В-49, Ленинский проспект, 6.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан с . . . »....... 1992 г.

Ученый секретарь специализированного совета

докт. техн. наук ТОРХОВ В. Л.

/

ОБЦАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА гЙбОТН

Актуальность работы, иднои из основных задач машиностроения является повыяение надеаности, ресурса, качества и эффективности создаваемых на*ш и механизмов. Речение данной задачи невозмпано без изучения динамики в проектируемых устройствах и конструкциях. В настоящее время практически во всех отраслях маииностроения мирокое распространение имеют зубчатые соединения. Высокая несущая способность, надеаность, технологичность, легкость сборки обеспечили им преимущество перед другими видами соединений элементов узлов механизмов в горном деле , приборостроении. станкостроении . производстве редукторов общего назначения и других областях.

В связи с развитием средств автоматики и робототехники в настоящее время больное распространение находят келкомодульнне эвольвентные зубчатые передачи (ЗП).Для ответственных мелкомо-дулышх зубчатых передач имеют существенное значение как экспериментальные, так и но, ильные методы подтверадения ресурса. Создание и использование указанных методов немыслимы без всестороннего изучения физических процессов,сопровогдаищих функционирование зубчатых передач такого класса.

В настоящее время вопросам автоматизированного проектирования зубчатых передач на основе моделирования динамических процессов уделяется больиое внимание в работах как отечественных ученых: Э.Л.Йирапетова, Ф.Я.Балицкого, Н. Д.Генкнна, В.АЛольдфарба,В.К.Гринкевича, "Б.О.Казииренко. И.С.Кузьмина, Й.Оетрусевича, В.Н.Пивоварова, п.К.Рааикова, В.Н.Рачека. И.«.Сидоренко, В.В.Скакуна, (1.Г.Соколовой, В.Г.Стеблецова, К.В.Явленского, так и зарубежных: й.йзара, Д.Бентли. В.Гринву-да, К.Даонсона, А.Кнута. Д.Кроссли, Д.Хартинга. О.Яоркера и др. Практика эксплуатации устройств, использупщих прецизионные зубчатые передачи, их экспериментальные исследования показыва-вт необходимость использования методов расчета с единений, основанных на физической сущности явлений, происходящих в соединениях во время передачи или нагрузки с учетом всех его

свойств. При этом основная роль здесь отводится использовании ЭВМ, системам автоматизированного проектирования на основе методов моделирования динамических процессов, имеющим несомненное преимущество перед мэтодами ускоренных ресурсных испытаний проектируемых механических систем.

Анализ динамических, процессов ЗП показал, что спектр колебания ЗП носит сложный полигармонический характер, определяемый как свободными, так и вынужденными колебаниями системы. Возбуждение колебаний обусловлено проявлением как периодических изменений жесткости зубьев по фазе зацепления, так и пог-режностями изготовления и монтажа колес, а кроме того и иумо-выми компонентами, проявляющимися по мере наработки.В связи с этим при проектировании редукторов возникает необходимость обеспечения адекватности модели реальному механизму. Поэтому, разработка модели с учетом виброактивности механизмов с ЗП на стадии проектирования должна предусматривать проведение работ по оценке, уточнении и определению численного значения величин жесткостей, коэффициентов демпфирования и возмущающих сил для динамических моделей многомассояых механических упругих систем. Используемые в настоящее время методы проектирования редукторов ЗП но учитывают в полной мере особенности динамических свойств механизмов,что не позволяет как правило,адекватно описывать поведение объекта.Традиционные способы оценки динамических' характеристик имелт ограниченные Функциональные возможности: не учитывает нелинейный характер механических систем, а также полигармонический характер колебания системы,т.е.наличие в спектре вынужденних колебаний,обусловленных погрешностями изготовления и монтажа колес,и поэтому обладают низкой точностью. Исходя из этого актуальной задачей в настоящее время является задача создания математической модели, позволявшей путем учета особенностей колебаний механичегких систем проводить эффективное автоматизированное проектирование реальных обьектов.

Цельо работы является создание автоматизированной системы моделирования прецизионных зубчатых механизмог. (ЗМ) на основе оценивания их динамических свойств в рамках единства математического, инфпрмационного и программного обеспечений САПР еле-

дящих приводов.

Методы исследования.Реиение задачи моделирования прецизионных ЗМ осуществлялось с использованием методов теории автоматического регулирования,регрессионного анализа,имитационпо-го моделирования и численного реяения дифференциальных уравне ний.

Научная новизна. К основным теоретическим результатам, полученным в работе , относятся:

- модель Функционирования редукторов зубчатых механизмов для мелкомодульных передач .позволяющая путем учета динамических параметров обьекта (моментов инерции,зесткости,демпфирования) адекватно описывать поведение обьекта.

- алгоритмы оценки и настройки параметров имитационных моделей редукторов зубчатых механизмов, учитывающие особенности обьекта как колебательной системы.

- архитектура самонастраивающейся систем» моделирования редукторов зубчатых механизмов на основе оценивания их динамических свойств.

Практическая ценность работы заклпчается в создании программно-аппаратного коь..|лекса для автоматизированного моделирования прецизионных зубчатых механизмов.

Комплекс включает в себя частотный спектроаш*лизатор, работающий в реальном ыаситабе времени, персональную ЭВМ 1ВМ ГС/ АТ.а такяе набор пакетов прикладных программ, реализованных на языке Паскаль, осуществляющих:

- диалоговый ввод и расчет параметров редуктора и его элементов,

- диалоговую подсистему организации модельного эксперимента,

- диалоговую подсистему оценки и настройки динамических параметров редуктора, в том числе яесткости,моментов инерции, демпфирования.

Объем разработанного программного обеспечения составил более 2500 операторов.

Разработана методика использования программ..^-аппаратного комплекса при автоматизированном моделировании прецизионных редукторов зубчатых механизмов на основе оценивания их динами-

ческих свойств, позволившая на порядок сократить время эксперимента при обеспечении требуемого качества функционирования объекта.

Реализация научно-технических резцльтатов. Разработанные автоматизированные средства моделирования прецизионных редукто ров зубчатых передач использовались при проектировании следя-чего привода в контуре управления антенной радиолокационной станции на одном из промыв пенных предприятий. Использование предложенного подхода позволило обеспечить высокув точность управления антенной в пределах 30 при заданном ресурсе функционирования силовой части привода в 30 - 50 тысяч часов.

Разработанные автоматизированные средства моделирования внедрены в практику работы двух промышленных предприятий.

Экономический эффект от внедрения результатов работы в промышленность составил 15,5 тысяч рублей на одно изделие.

Автор защищает:-динамическуо модель функционирования прецизионных редукторов зубчатых механизмов, адекватно описывающую поведение объекта.

- алгоритмы оценки и настройки параметров динамических моделей редукторов зубчатых механизмов.

- самонастраивающуюся систему моделирования редукторов на основе оценивания их динамических свойств.

- программно-аппаратный комплекс для автоматизированного моделирования механических приборных устройств.

- методику использования предложенного подхода в САПР прецизионных редукторов зубчатых механизмов для мелкомодульных передач.

Обоснованность и достоверность научных положений,выводов и рекомендаций подтверждается: корректным использованием математического аппарата,совпадением результатов моделирования с результатами экспериментальных исследований,положительным эффектом от гипдрсчия предложенних средств автоматизированного моделирования в практику работы двух промышленных предприятий.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и были одобрены на:

- II Всесопзпгй конференции молодых ученых и специалистов "Контроль, управление и автоматизация в современном производс-

тве"(Минск,1990)

- ХШ Всесоюзном симпозиуме "Логическое управление г использованием ЭВМ"(Москва.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано четыре научные работы из иих три печатные.Все основные результаты,составляющие содержание диссертации, получены автором самостоятельно.

Объем и структура работы.Диссертация состоит из введения, 4 глав,заключения и списка использованной литературы из 51 наименований. Она содержит 133 страницы.33 рисунка.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

В связи с повывенными требованиями к точности и надежности функционирования редукторов ЗМ в составе исполнительных устройств различных механических систем в условиях жестких временных ограничений на проки их проектирования все больную актуальность приобретают вопросы автоматизации и моделирования при проектировании.

В работе проанализированы особенности колебательных процессов в прецизионных редукторах ЗМ и определены основные информативные признаки, характеризующие источники возбуждения вынужденных колебаний в реальных узлах механических приборных устройств.Показано,что существующие методы и подходы к проектировании прецизионных редукторов путем их моделирования не позволяют в полной мере учитывать динамику передачи, что снижает надежность и эффективность.создаваемой приборной техни.чи.

В настоящее время практически все динамические модели для анализа колебаний в ЗП составляются исходя из следующих соображений.Передача рассматривается как система твердых тел с упругими и вязкоупругими связями. Эта система искусственно делится на такиь подсистемы, для которых составление уравнений не представляет трудностей. Разорванные связи учитываются с помощью отдельно представленных уравнений связей. Для передач подсистемами естественно считать расчетные схемы отдельных ва-

лов. а уравнениями связей - алгебраические и логические соотношения, выражающие зависимость между смещениями и поворотами зубчатых колес или иных звеньев передач, передающих движение с одного зала на другой и возникающие при этом усилиям. В отдельных случаях в качестве подсистем берутся колеса, а валы тоже рассматриваются как связи с распределенными параметрами. Алгоритмы составления уравнений основаны на использовании уравнений "Лагранжа второго рода с неопределенными множителями или уравнений Ньютона.

Многочисленные исследования колебаний в нормально функционирующих передачах показали, что возбуждение колебаний обусловлено проявлением двух основных факторов - периодическим изменением жесткости зубьев по фазе зацепления и погрешностями изготовления и монтажа когес. Погрешности изготовления складываются из постоянных и переменных тгових погрешностей зубьев. Погрешности монтажа проявляются в виде перекоса осей отклонения от соосности валов, неправильно установленного бокового зазора и т.д.Кроме дискретных составляющих п спектре колебаний передачи непременно есть шумовая компонента, дисперсия которой растет по мере наработки. Все вынужденные частоты изменяются с частотой вращения, в то время как положения собственных частот системы в спектре колебаний не зависит от скоростного режима.Естественно, что совпадение вынужденных и собственных частот вызывает увеличение амплитуды соответствующих спектральных компонент. Для пубчлтых передач возможно возникновение параметрического резонанса и. как следствие, отрывных виброударных колебательных режимов, что приводит к появлении новых спектральных составляющих.Таким образом, нормально функционирующая зубчатая передача обладает определенной вибролктиБностью, спектр которой занимает широкую полосу частот и имеет слпянкЯ характер.

Общее,что обьединяет традиционные методы оценки динамических параметров механических систем,заключается в том,что г.се они не учитывают полигармонический характер колебания системы, обусловленный изложенными выше причинами.

В используемых в настоящее время динамических моделях коэффициенты жесткости и демпфирования являются постоянными ве-

личинами.3 го приводит к тому,что динамические модели в виде систем дифференциальных уравнений фактически не связывают отмеченные вное источники возбуждения колебаний с колебательными процессами.Указанные модели верны лииь в области низких частот С до 300 гц) в условиях когда динамическая модель передачи представима комбинацией сосредоточенных масс, связанных упругими безынерционными элементами.Но в ЗП жесткость зацепления и параметры демпфирования являются функциями времени, спектр которых лежит в области средних частот. Зависимость ве коэффици ентов дифференциальных уравнений от времени приводит к совер-«енно иной картине колебаний. Изменение жесткости вызывает явления амплитудной модуляции колебании, зависимость от времени коэффициентов демпфирования приводит к частотной модуляции колебаний. Изменение рабочих поверхностей вследствие износа изменявт тренд глубины модуляции, т.е. увеличение амплитуд комбинационных частот со временем наработки.Таким образом, моделирование колебаний ЗП без учета изменения жесткости зацепления и демпфирования во времени является принципиально неверным. Учет особенностей колебания ЗП при автоматизированном проектировании особен..о актуален для обеспечения адекватности модели реальному обьекту.

Наиболее эффективным способом получения информации о параметрах модели является определение этих величин по экспериментально получаемым спектральным характеристикам системы. Оперативная обработка получаемой при пропедении вибрационных испытаний экспериментальной информации возможна лииь при условии создания соответствувщих алгоритмов и программ, обеспечи-вавщих проведение необходимых вычислений на ЭВМ.

Исходной информацией при решении задачи оценивания папа-метров (задачи идентификации) являвтся амплитудно-частотные и фазочастотные характеристики моделируемого объекта, соответствующие обобщенным характеристикам принятой динамической модели.Ревение задачи идентификации заключается в том, что при заданном виде и структуре системы обыкновенных дифференциальных уравнений необходимо определить или уточнить численные значения коэффициентов жесткости, демпфирования,а также величины возмущающих сил. действующих на систему.

-В соответствие с этих ставится задача создания счстемы автоматизированного моделирования прецизионных ЗМ на основе оценивания их динамических свойств. Предлагается динамическая модель функционирования прецизионнных редукторов ЗМ для мелко-модульнчх передач, включающая в себя систему дифференциальных уравнений 2-го порядка вида:

-и)

где [}/] - вектор,компонентами которого являются углы поворота валов

[У] - вектор,компонентами которого являются перемещения

валов в поперечном направлении [У] - вектор моментов инерции системы [С] - вектор параметров жесткостей системы [И] - вектор параметров демпфирования системы М - ' обобщенный момент нагрузки

лХ - боковой зазор в зацеплении зубьев зубчатой пары Р - кинематическая погреиность системы i - время

Предложенная модель позволяет путем учета динамических параметров обьекта (моментов инерции,жесткости,демпфирования) адекватно описывать его поведение.Предложенный подход составляет основу математического обеспечения разрабатываемой системы автоматизированного моделирования.

Для оценки и настройки динамических параметров обьектов моделирования - редукторов ЗМ - предложен алгоритм оценивания параметров демпфирования, учитывающий особенности обьекта как колебательной системы. В основе разработанного алгоритма положена процедура восстановления сложных многопараметрических зависимостей по экспериментальным данным.Алгоритм оценки и настройки параметров демпфирования состоит из четнрех блоков:

1 блок: Ндтцниий эксперимент

2 блок: Модельный эксперимент

3 блок: Регрессионный анализ модели

4 блок: Согласование коэффициентов порождающего полиноиа по экспериментальным и модельным результатам

Блок проведения натурного эксперимента включает в себя:

- снятие экспериментальных частотных характеристик с реального обьекта,

- архивация полученных результатов в виде файла,

- применение программы интерполяции и представления результатов в виде функции порождающего полинома

Блок проведения модельных экспериментов разбивается на несколько вагов:

- подготовка известных (заранее рассчитанных или достоверно определенных) исходных данных для моделирования,

- задание массива начальных значений коэффициентов демпфирования . Число коэффициентов демпфирования определяется количеством ступеней редуктора и в общем виде равно =2п+1. Начальные значения параметров [н]выбираются с учетом объема имеющейся экспериментальной информации и с учетом (возможного) взаимного влияния параметров динамической модели,

- на основе аналитической модели, задаваемой системой дифференциальных уравнений, отражающих колебания зубчатой передачи в редукторе, производится нг.бор статистик (цикл^=1, к, к=б 1-8) с одновременным изменением значения вектора [н] , характеризующего зависимость силы в зацеплении ЗП от параметров системы и архивацией полученных данных в файл

(з)

-интерполяция получениях результатов, выражение силы в зацеплении зубчатой передачи от коэффициентов порождающего полинома, которые в свою очередь зависят от вектора значений коэффициентов демпфирования.

н: = {кх.....®

Я}. (6)

Третий блок состоит из двух иагсв:

- 10 -

- подготовка таблицы исходных данных.которая включает в себя входные (заданные) и выходные (наблюдаемые) значения. Входными данными здесь являются значения вектора[?(}, а выходными - архив функции порождающего полинома

- в результате решения уравнений регрессии методом группового учета аргументов (НГНП), получаются функции зависимостей коэффициентов порождающего полинома от значений параметров демпфирования:

0-М4 = к,; А г,.,. Яг)

а*г = а.мг

а мп = амп (А1, к.1,.,. Аг)

В четвертом блоке - согласования коэффициентов порождающего полинома по экспериментальным и модельным данным, полученные функциональные зависимости коэффициентов модгчьного полинома приравниваются к коэффициентам полинома из натурного эксперимента. В итоге имеем систему нелинейных алгебраических уравнений.

(Хм( (Л*, А2,..

О-мг ( О-г

О-мп ап

Решение системы относительно Н дает нам значения коэффициентов демпфирования.

Разработанное математическое обеспечение позволило предложить архитектуру самонастраивающейся системы моделирования редукторов ЗИ, реализованную .в виде программно - аппаратного комплекса на основг. современных технических средств. .

Предлагаемый комплекс включает в себя цифровой частотный анализатор в реальном масштабе времени "Брюль и Кьер" модели 2033 и персональный компьютер ТВН РС/йТ.

Возможность определения анализатором мультиспектров ( серий и массивов спектров) способствует упрощению процессов ре-

гистрации и обработки данных. Использование данного спектро-анализатора позволяет снимать спектр колебаний с любой точки редуктора, будь то вал или венцы зубьев через тензпметрический датчик и усилительное устройство. Полученный спектр обрабатывается в реальном масштабе ррсмени, а затем поступает в PC/AT, где хранится в виде выборок после процедуры интерполяции. Одновременно с этик процессом п персональном компьютере осуществляется автоматизированное построение модели данного исследуемого редуктора.Результаты ноделирования после процедуры интерполяции архивируются в памяти ЭВМ PC/AT. В реальном масштабе времени коэффициенты полиномов при одноименных степенях после моделирования сравниваются с коэффициентами, полученными из эксперимента. Подсистема диалогового сопровождения корректирует расхожденип результатов и инициирует процесс настройки динамических параметров редуктора.

Предложенная архитектура программно - аппаратного комплекса обеспечила практическую реализацию разработанного подхода мри автоматизированном проектировании редукторов приборных устройств.В работе разрабатывается и обосновывается структура комплекса программных средств для автоматизированного моделирования механических приборных устройств.

Предлагается процедура автоматизированного формирования модели редуктора в составе следящего привода. Приводится гло-бальннй алгоритм диалогового сопровождения процесса автоматизированного мпделирования.

Разработанное программное обеспечение включает в себя' диалоговый ввод и расчет параметров редуктора и его элементов,

- организацию модельного эксперимента в режиме диалога,

- диалоговую подсистему оценки и настройки динамических параметров редуктора, в том числе жесткости, демпфирования и моментов инерции.

Программы подсистемы ввода организуют ввод . режиме диалога всех необходимых параметров редуктора и его передач. Сюда относятся: конструктивные параметг-i.' (число передач, число зубьев, модули, размеры колес, предельные отклонения размеров колес и т.д.), параметры материалов (предельные напряжения.

твердость.виды термообработки и др.), особенности схем компоновки колес на валах и ряд других. На основе этих данных рассчитываются такие параметры, как мпнентн инерции колес,валов и приведенные статические моменты на всех передачах,мертвые хода передач и редуктора,жесткость элементов кинематической цепи, коэффициенты демпфирования и др. Все введенные и рассчитанные параметры заносятся в файл со строго определенным расположением параметров - этот файл является составной частьи динамической модели редуктора.

Программы по; истемы моделирования динамики организуют статистический эксперимент над моделью редуктора. Для этого среди них имеются программы генерации случайных возмущений нагрузки, случайных отклонений конструктивных параметров элементов редуктора в пг"челах полей допусков. Для каждой стохастической модели - она получается из исходной добавлением случайных факторов, выполняется определенное число вагов моделирования. Обьем разработанного программного обеспечения составил Чолее 2500 операторов языка Паскаль.

Разработанная система автоматизированного моделирования использовалась при проектировании привода в контуре управления антенной для рефрижераторной секции 5-БКЗ. использование комплекса программно-аппаратных средств при проектировании редуктора в контуре управления антенной позволило на порядок сократить сроки проектирования при обеспечении заданных требований по надежности функционирования антенного привода.Полученные в результате моделирования спектры совпали с точностью рассогласования не более ?4 с соответствующими спектрами, полученными по результатам натурного моделирования редуктора на спектроанализаторе. В результате появилась возможность избежать многочасовых ресурсных испытаний.

Разработанные автоматизированные средства моделирования прецизионных редукторов ЗП использовались при проектировании следящего привода в контуре управления антенной радиолокационной станции на одном из промыпленных предприятий. Использование предлокенного подхода позволило обеспечить высокую точность антенны в пределах 30" при заданном ресурсе работы силовой части привода в 30г50 тысяч часов.

- 13 -

Разработанные автоматизированные средства моделирования внедрены в практику работы двух промыпленных предприятий,позволили на порядок сократить время проектирования следящих приводов с обеспечением требований по надежности и точности их Функционирования; экономический эффект от внедрения результатов работы составил 15,5 тысяч рублей на одно изделие, что подтверадено актами о внедрении.

Основные результаты диссертации

1. Исследованы особенности колебательных процессов в прецизионных редукторах зубчатых передач и определены основные информативные признаки, характеризуйте источники возбуждения вынужденных колебаний в реальных узлах механических приборных устройств.

2. Предложена модель функционирования прецизионных редукторов зубчатых механизмов для мелкомодулышх передач, позволяющая путем учета динамических параметров объекта адекватно описывать его поведение.

3. На основе введения информативных признаков разработаны эффективные алгоритмы оценки и настройки параметров динамических моделей редукторов, позволившие проводить моделирование механизмов зубчатых передач в реальном маситабе времени.

Предложена архитектура самонастраивающейся системы моделирования редукторов зубчатых механизмов, реализованная в виде программно-аппаратного комплекса на основе современных технических средств(ПЗВН типа ТВМ РПЬ

5. Для успешного внедрения САПР разработано прикладное программное обеспечение, реализувщее оригинальный интерфейс пользователя с ПЭВМ и осуществляющее диалоговый ввод и расчет параметров редуктора и его элементов, диалоговую подсистему организации модельного эксперимента, диалоговую подсистему оценки и настройки динамических параметров редук- ров зубчатых механизмов.

6. Разработанные автоматизированные средства моделирования внедрены в практику работы двух промыалепных предприятий, позволили на порядок .сократит!) время проектирования следящих

приводов с обеспечением требований по надежности и точности функционирования зубчатых механизмов.

Экономический эффект от внедрения результатов работы составил 15,5 тнсяч рублей на одно изделие.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Пивоваров В.II.,Скрупский Б.Б. Использование настраиваемых моделей для обработки опытных образцов ЗМ приборов// Контроль, управление и автоматизация в современном производстве :Сб.нау тр.-Минск:ВНТ0 приборостроителей им.С.И.Вавилова, 1990.

2. Пивоваров В.Н..Скрупский Б.Б. Автоматизированное проектирование механизмов с использованием имитационного моделирования// Логическое -правление с использованием ЭВМ :Сб.науч. тр.-Москва:Наичный совет АН СССР по комплексной проблемме "Кибернетика", 1991.

3. Skrupsky В.В. Estiiating algorithmes of precision gears dyianlc paraaeters.'//Ninth conference of control sys-teBS and conputer science. Uol.2. PIB. BUCHAREST, 1992.