автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.01, диссертация на тему:Разработка асинхронных двигателей с частотно-токовым управлением для приводов станков с ЧПУ и робототехники

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. Состояние вопроса и постановка задачи исследования

1.1. Электрические двигатели в системах приводов станков с ЧПУ.

1.2. Обзор работ по исследованию частотноуправляемых асинхронных двигателей

1.3. Частотно-токовое управление АД.

1.4. Постановка задачи исследования.

ГЛАВА П. Некоторые особенности работы асинхронного двигателя в системе частотно-токового управления

2.1. Сущность процесса формирования тока АД в системе

2.2. Оцределение аналитической зависимости между частотой пульсирующей составляющей и параметрами системы.

2.2.1. Заданные условия и основные допущения

2.2.2. Соединение фаз двигателя в звезду

2.2.3. Соединение фаз двигателя в треугольник

2.3. Гармонический анализ пульсирующей составляющей

Актуальность темы. В директивах ЗШП съезда КПСС по пятилетнему плану развития народного хозяйства СССР на 1981-1985 гг. цреду-сматривается увеличение цроизводства станков с числовым программным управлением (ЧПУ). Металлорежущие станки с ЧПУ позволяют в три раза повысить производительность труда по сравнению с универсальными [I] , увеличить точность технологических операций, исключить изготовление сложной оснастки и проведение доводочно-доделочных работ. Кроме того появляется возможность освобождения производственных площадей и более рационального использования высококвалифицированных рабочих станочных специальностей.

Важное значение цри этом имеет разработка комплектных приводов для станков с использованием специальных исполнительных электродвигателей. Еще большую актуальность это обстоятельство приобретает вследствие ориентации некоторых областей промышленности на безлюдную технологию, то есть црименение робототехники и различного рода манипуляторов.

С развитием элементной базы преобразовательной техники [3] электроприводы в станках постепенно стали занимать главенствующее положение. Это обусловлено тем, что регулируемый электропривод с использованием специальных электродвигателей позволяет экономичнее и удобнее осуществлять управление станком, точнее производить технологические операции по обработке деталей. В свою очередь применение в металлообрабатывающих станках в ЧПУ электроприводов вызвало необходимость разработки специальных приводных двигателей с рядом специфических требований. Наиболее полно эти требования изложены в [2, 4, 5, 6, 7, 9].

В последнее время появилась возможность практической реализации приводов с частотно-токовым управлением (ЧТУ) в комплекте с асинхронными двигателями (АД). Эти цриводы в некоторых случаях, например в токарных станках с ЧПУ и робототехнике, по регулировочным свойствам не уступают приводам с использованием коллекторных двигателей постоянного тока (ДПТ), обладая лучшими показателями по надежности, стоимости, массе и трудоемкости изготовления исполнительного двигателя. Отсутствие скользящего контакта в АД снимает ограничение по использованию приводов в агрессивных и взрывоопасных средах.

Несмотря на значительное количество работ в области теории и синтеза способа ЧТУ-АД советских ученых Бродовского В.Н., Иванова Е.С., Щубенко В.А., Сандлера A.C., Сарбатова P.C., Булгакова A.A., Копылова И.П., Радина В.И., Загорского А.Е., Гусева Б.Я., Онтцен-ко Г.Б. и др., практически не проработаны вопросы выбора параметров АД с учетом взаимного влияния силовой части системы преобразователь-двигатель, а также методы расчета и особенности проектирования АД» предназначенных для длительной работы в любой точке диапазона регулирования с максимальным использованием габарита цри ограничении по нагреву.

Существующие методики исследования и проектирования не учитывают специфических особенностей работы АД в системе ЧТУ, связанных с формированием тока статора, функциональной зависимости составляющих структуры потерь от частоты питания и др.

Диссертационная работа непосредственно связана с проводимым по постановлению ЦК КПСС и СМ СССР и приказам Минэлектротехцрома циклом научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ в области создания и освоения в производстве высоконадежных, широко регулируемых, быстродействующих электроприводов подач и главного движения для металлорежущих станков с ЧПУ и робототехники.

Цель работы. Целью диссертационной работы является разработка инженерных методик расчета максимально допустимой нагрузки АД во всем диапазоне регулирования и практических рекомендаций по проектированию с учетом особенностей формирования тока в системе ЧТУ.

Задачи исследования. В настоящей работе решаются следующие задачи:

1. Теоретическое и экспериментальное исследование характера изменения составляющих потерь при глубоком регулировании частоты вращения АД в системе ЧТУ с учетом особенностей формирования тока.

2. Разработка методики теплового расчета АД в системе ЧТУ при различных системах охлаждения.

3. Разработка поисковой методики и алгоритма электромагнитного и теплового расчетов АД для оптимальной работы в широком диапазоне регулирования частоты вращения путем ЧТУ с лимитерами по насыщению магнитной цепи и нагреву.

4. Разработка практических рекомендаций по выбору основных геометрических соотношений активных частей АЦ для систем ЧТУ.

5. Проведение необходимых экспериментальных исследований для подтверждения разработанных методик и программ расчета.

Общий метод исследования. Для достижения поставленной цели использован метод анализа процессов в контурах коммутации системы преобразователь-двигатель путем решения дифференциальных уравнений для каждого дискретного момента времени в пределах периода пульсирующей составляющей тока. Для определения участков активных частей АЦ с наиболее значимым выделением потерь от пульсирующей составляющей тока, а также для подтверждения демпфирующего эффекта вторичной цепи использован метод физического моделирования. Определение влияния соотношения основных размеров активных частей АД на нагрузочные и динамические свойства проводилось методом планирования эксперимента. При оптимизации магнитного состояния АД использовался аналитический метод с нахождением экстремума путем построения гистограмм с ограничением по нагреву. Вывод математических выражений, характеризующих нагрузочные способности АД в любой точке диапазона регулирования с параллельной оптимизацией магнитного состояния по критерию максимальных энергетических показателей, производился с использованием метода теплового баланса.

Научная новизна работы характеризуется следующим:

1. Предложен метод учета взаимного влияния преобразователя и двигателя с точки зрения параметров пульсирующей составляющей тока.

2. Исследована структура потерь в АД в функции относительной частоты питания с учетом дополнительных потерь от пульсирующей составляющей тока.

3. Получено выражение, определяющее максимально допустимую нагрузку на АД во всем диапазоне регулирования при ограничении по нагреву.

4. Проведено исследование демпфирующего влияния вторичного контура АД на поток пульсирующей составляющей тока.

5. Составлена расчетная схема оптимизации обмоточных данных АД по критерию максимальной нагрузки.

6. Разработан способ цредварительного определения сочетания основных размеров активных частей АД при требуемых выходных параметрах.

Практическая ценность. Разработанные методика и программа поискового расчета максимально допустимой нагрузки АД с параллельной оптимизацией магнитного состояния позволяют выбрать цри проектировании обмоточные данные, обеспечивающие максимально возможные при требуемой нагрузке энергетические показатели и минимальную материалоемкость.

Приведены рекомендации по проектированию АД в части конструкции ротора, обмотки статора и систем охладцения.

Реализация результатов работы. Проведенные исследования и инженерные методики использованы при проектировании и изготовлении отрезка серии специальных АД габаритов 50-180 мм для приводов станков с ЧПУ и робототехники. Двигатели разработаны во ВНИПТИЭМ (г.Владимир), освоены заводами Союзэлектромаша и успешно применяются в приводах станков с ЧПУ токарной группы на заводе "Красный пролетарий" (г.Москва).

Результаты оптимизации магнитного состояния АД использованы также при проектировании комплектных приводов серии "Размер 5-2М" в НИИКЭ (г.Новосибирск).

Автор защищает:

1. Аналитические выражения, определяющие структуру потерь и допустимую нагрузку АД в функции относительной частоты питания с учетом реальной формы тока.

2. Метод учета взаимного влияния преобразователя и двигателя по характеру формирования тока фаз статора АД.

3. Алгоритм, методику и программу поискового расчета оптимальных обмоточных данных АД при работе с максимальными энергетическими показателями.

4. Метод предварительного определения соотношения основных размеров активных частей АД.

5. Метод расчета дополнительных потерь от пульсирующей составляющей тока.

6. Рекомендации по проектированию активных частей и систем охлаждения АД.

Апробация работы: Результаты диссертационной работы обсуждались на У Всесоюзной научно-технической конференции "Состояние и перспективы развития производства низковольтных асинхронных электродвигателей" (г.Владимир, 1980), на У1 Всесоюзной научно-технической конференции "Перспективы развития производства асинхронных двигателей в свете решений ЮТ съезда КПСС" (г.Владимир, 1982).

5.6. Основные результаты и выводы

5.6.1. Получены полиноминальные зависимости, определяющие связь базисных величин с выходными параметрами АД как при номинальном режиме 0^ — 1, так и в диапазоне регулирования 0 <01 . по этим зависимостям можно довольно легко получить значение любой функции отклика при любом сочетании базисных величин.

5.6.2. В качестве базисных величин (варьируемых параметров) выбраны длина магнитопровода , диаметр расточки Б и воздушный зазор 8 , поскольку они играют определяющую роль в процессе изменения конструкции ДЦ при компоновке его в узлы приводного механизма.

5.6.3. В качестве функций отклика использовались допустимый момент нагрузки [М]ос = <1 и [Ик^оС*^ , коэффициент плотности энергии - КА и время разгона АД вхолостую - 1р

Связь между к!д и варьируемыми параметрами носит линейный характер, в то время как зависимость Ср и II от отображается полиномом второй степени.

5.6.4. Экспериментальная проработка различных конструктивных вариантов АД показала, что двигатели с полым ротором по жесткости и массогабаритным показателям (75 кг/кВт) против базовых

20 - 30 кг/кВт) не подходят для исследуемой системы ЧТУ. Удалением инерционной массы спинки ротора можно снизить момент инерции ротора на 16 - 26%. В то же время появление второго воздушного зазора на пути основного магнитного потока ведет к уменьшению допустимой по нагреву мощности на 50 - 60%.

5.6.5. Наиболее предпочтительной с точки зрения приводов станков с ЧПУ и роботов является конструкция АД с короткозамкнутым ротором, оптимизированная по магнитному состоянию при различных сочетаниях базисных величин.

5.6.6. Дня системы независимой вентиляции АД целесообразно использовать компоновку аксиального типа с применением или специальных осевых вентиляторов, или специально разработанных узлов вентиляции с приводом от серийных АД.

Применение тепловых труб на габаритах ниже 112 мм нецелесообразно ввиду малой эффективности и значительного усложнения конструкции.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Настоящая диссертационная работа посвящена решению актуальной задачи - исследованию возможностей максимального использования габаритной мощности общепромышленных асинхронных двигателей при эксплуатации их в приводах станков с ЧПУ и робототехнике совместно с системой частотно-токового управления. Задача решается с учетом минимальной конструктивной разунификации базовых двигателей при ограничении по нагреву и оптимизации магнитного состояния АД.

На основании проведенных в диссертационной работе теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие основные выводы и рекомендации:

1. Разработаны блок-схема, алгоритм и программа поискового расчета допустимой нагрузки на АД в диапазоне регулирования

0<оЬ<Н при ограничении по нагреву с различными системами охлаждения. В режиме пакетной обработки набора вариантов с заданной дискретностью по магнитному состоянию программа позволяет оптимизировать число витков в пазу для критериев оптимизации [Р]^ и

2. В результате оптимизации число витков в пазу, например для двигателя 4АХБ2П901.4 на стандартную мощность 1,1 кВт при естественном охлаждении, необходимо увеличить на 26%, что позволяет понизить превышение температуры обмотки статора на 20-25°С или повысить габаритную мощность на 33% при одинаковом тепловом состоянии. КПД в этом случае увеличивается на 3%, на 17 .

3. Получены аналитические зависимости, характеризующие взаимосвязь параметров схемы замещения при формировании тока в контуре коммутации: силовой инвертор-асинхронный двигатель. Эти зависимости могут быть использованы в процессе количественной оценки дополнительных потерь мощности АД, обусловленных коммутационным характером формирования.

4. Определена структура потерь мощности ДЦ в диапазоне регулирования с постоянным магнитным потоком Ф = С0П^, составляющие которой выражены в функции относительной частоты питания а . в структуру введены дополнительные потери в меди обмоток статора и ротора, а также в стали статора, обусловленные пульсирующей составляющей тока.

5. Основываясь на допущении о равенстве активной составляющей тока статора и приведенного тока ротора,решением уравнения теплового баланса с использованием полученной структуры потерь, выведено аналитическое выражение для определения длительно-допустимого момента нагрузки в любой точке диапазона регулирования с постоянной теплоотдачей и тепловом состоянии.

6. Проведено исследование влияния пульсирующей составляющей тока статора на величину допустимой нагрузки ДЦ в диапазоне регулирования. Наибольшее увеличение потерь в меди наблюдается у двигателей старших габаритов с высотой оси вращения 132 и 160 мм, которое достигает 20% при параметрах пульсирующей составляющей пС в 3000 Гц и Д1 - 0,4. Допустимая нагрузка снижается в этом случае на 5+10%.

7. Экспериментальная проверка разработанной программы методом сравнения расчетных данных с опытными, полученными в реальной системе ЧТУ "Размер 5-2М", подтверждает вполне приемлемую сходимость, отклонение которой не выходит за пределы 2-3%.

8. Проработка различных конструктивных вариантов ДЦ показала, что двигатели рассматриваемого диапазона мощностей с полым ротором по жесткости и массогабаритным показателям (75 кг/кВт) против базовых (20-30 кг/кВт) не подходят для исследуемой системы ЧТУ. Удалением инерционной массы спинки ротора можно снизить момент инерции ротора на 16-26%. В то же время появление второго воздушного зазора на пути основного магнитного потока ведет к уменьшению допустимой по нагреву мощности на 50-60%. Наиболее предпочтительной с точки зрения приводов станков с ЧПУ с роботов является конструкция АД с короткозамкнутым ротором, оптимизированная по магнитному состоянию для различных сочетаний базисных величин, определяющих конструктивную компактность.

9. Экономический эффект от использования, например двигателя 4АХБ2П9о14 с измененными обмоточными данными по разработанной программе вместо общепромышленного, составляет 31,3 руб.

1. Андреев Г.И., Богачев Ю.П., Кодприков А.И. Электропривод для станков с ЧПУ. - Станки и инструмент, 1978, № 9, с.26-28.

2. Андреев Г.И., Лебедев A.M., Найдис В.А., Орлова Р.Т., Пальцев A.B., Розман Я.Б. Регулируемый электропривод постоянного тока для универсальных станков и станков с ЧПУ: Обзор, сер.С-1, М.: ЭНИМС, 1976. 59 с.

3. Leach J.H. From thyrlstorS to transistors In varùaôte ¿peed drives Electrica? Review, 1977, (J2Ht p. 30-U.

4. Андреев Г.И., Богачев Ю.П., Кондриков А.И. Основные технические требования к электроприводам для механизмов главного движения станков с ЧПУ. В сб.: Оборудование с ЧПУ, 1977, tè 4, с.4-6.

5. Андреев Г.И., Богачев Ю.П. Регулируемые электроприводы. В сб.: Оборудование с ЧПУ, 1977, të 3, с.21-25.

6. Андреев Г.И., Богачев Ю.П., Найдис В.А. Основные технические требования к быстродействующим приводам постоянного тока для механизмов подачи станков с ЧПУ. В сб.: Оборудование с ЧПУ, 1976, № 4, с.1-4.

7. Морозов Д.П. Основы электропривода. М.-Л. : Госэнерго-издат, 1950. - 368 с.

8. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. - 169 с.

9. Демидов C.B., Дубников A.M. Тиристорные электроприводы главного движения для станков с программным управлением. Л.: ЛДНТП, 1976. - 23 с.

10. M. von Raven. Ete^tlsche huäruduny fur Werkzeugmaschinen, „¿iement-z5-/.Ш.

11. Андреев Г.И., Найдис В.А., Перфильев H.A., Поздеев А.Д. Перспективы развития электроприводов для станкостроения. ЭП Электропривод, 1975, №4(39), с.3-4.

12. Лебедев A.M. Следящерегулируемые тиристорные электроприводы серии ЭТ6И для механизмов подач станков с ЧПУ. ЭП Электропривод, 1975, № 4(39), с.4-6.

13. Поздеев А.Д. Развитие электропривода для станков в 11-й пятилетке.- Электротехника, 1982, № 3, с.34-39.

14. Регулируемый электропривод / Информэлектро. М., 1975. -141 с.

15. Андреев Г.И., Босинзон М.А., Кондриков A.M. Электроприводы главного движения металлорежущих станков. ЭП Электропривод, 1978, JS 7(69), с.20-27.

16. Андреев Г.И., Орлова Р.Т. Электроприводы станков. Станки и инструмент, 1977, № II, C.&-I0.

17. Fanuc DC motor' проспект фирмы Fonuc

18. Япония), Токио, 1976. 8 с.

19. АХЕМ СЕМ Cie Electro- flecani^ue каталог фирмы

20. СЕМ (Франция), 565 ПРЕ 3 Р 0676 Е, 1978. - 18 с.

21. Найдис В.А., Орлова Р.Т. Электроприводы и электродвигатели для станков с ЧПУ. М.: 1976. - с.

22. Бай Р.Д., Фельдман A.B., Чабанов А.И. Применение различных типов двигателей в следящих электроприводах подачи станков с

23. ЧПУ. Электротехника, 1979, № 4, с.

24. Волкомирский И.А., Найдис В.А. Применение малоинерционных двигателей постоянного тока, выпускаемых зарубежными фирмами в электроприводах станков и машин. ЭП Электропривод, 1972,tè 4 (13), с.23-27.

25. Пат.597497 (Япония). Слийв-Мотор, фирма Хара Дэнки.

26. Хрущев В.В. Электрические машины. Л.: Энергия, 1969. -286 с.

27. Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. Л.: Энергия, 1973. - 648 с.

28. Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств.-М.: Высшая школа, 1976. 416 с.

29. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными электродвигателями. М.: Наука, 1966. - 289 с.

30. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Частотное управление асинхронными двигателями. М.-Л.: Энергия, 1966. - 144 с.

31. Эфендизаде A.A. Теория регулируемого асинхронного электропривода. Баку, изд.АН Азерб.ССР, 1955. - 187 с.

32. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. -М.-Л.: Госэнергоиздат, 1961. 188 с.

33. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

34. Загорский А.Е. Электродвигатели переменной частоты. М.: Энергия, 1975. - 152 с.

35. Белов Б.В. Динамические свойства асинхронных двигателейв системе частотно-управляемого привода. Владимир, 1978. - 3 с.-Рукопись представлена Владимирским ин-том ВНИПТИЭМ. Деп. в ВИНИТИ I февраля 1978, гё 52-д/78.

36. Гусев Б.Я. Диапазоны частотного регулирования и параметры асинхронных двигателей J З^уды ВНИИЭМ. M.: 1976, т.45. 135 с.

37. Куракин A.C., Анненков В.Б. Равномерность вращения синхронных микродвигателей. Электротехника, 1967, № 2, с.12-15.

38. Анненков В.Б., Куракин A.C., Лодочников Э.А. Экспериментальное исследование равномерности вращения микродвигателей. -Электромеханика, 1967, № 2, с.168-172.

39. Абраменский Е.Б., Фалк Г.Б. Электрические машины. М.: Высшая школа, 1975 . - 240 с.

40. Микроэлектродвигатели для систем автоматики/Справочник под ред.Лодочникова Э.А. М.: Энергия, 1969. - 272 с.

41. Гусев Б.Я., Белов Б.В., Тычкин Е.П. Влияние высших гармоник поля на работу асинхронного двигателя при питании от тиристорного преобразователя частоты. ЭП Электрические машины, № 4(98), 1979, с.7-9.

42. Геллер Б., Гамата В. Дополнительные поля, моменты и потери мощности в асинхронных машинах. М.-Л.: Энергия, 1964. - 264 с.

43. Елшин А.И. Малоинерционный асинхронный двигатель для силового электропривода.: Автореф. Дис.канд.техн.наук. Новосибирск, 1975. - 26 с.

44. Балашов H.A. Сравнительные характеристики управляемых асинхронных двигателей с полым ротором и ротором типа "беличья клетка". В сб.Электрические машины малой мощности. - Л.: Наука, 1970, с.160-166.

45. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М.: Энергия, 1975. - 185 с.

46. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М. :• Наука, 1965. - 340 с.

47. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. -284 с.

48. Сергеев П.С., Виноградова Н.В., Горяинов Ф.А. Проектирование электрических машин. М.: Энергия, 1969. - 632 с.

49. Электроприводы и электродвигатели для станков с ЧПУ. М.: Отдел научн.-техн.информации ЭНИМСа, 1976. - 139 с.

50. Загорский А.Е. Основы разработки регулируемых асинхронных двигателей. Электротехника, 1978, гё 9, с.29-30.

51. Загорский А.Е., Галустян K.M. Проектирование асинхронных двигателей с заданными динамическими свойствами. Электротехника, 1978, № 9, с.47-49.

52. Крайцберг М.И., Йог В.И., Сигодин В.В. Частотное регулирование асинхронных двигателей J Информэлектро. M.: 1967. - 72 с.

53. Йог В.И., Крайцберг М.И. Нагревание асинхронных двигателей при частотном регулировании. ЭП, 1965, № 254, с.15-17.

54. Белов Б.В. Частотный пуск асинхронных двигателей по критическому закону. Владамир, 1979. - II с. - Рукопись представлена Владимирским ин-том ВНШГГИЭМ. Деп. в ВИНИТИ 13 мая 1980,185.д/80.

55. Проектирование электрических машин: Учеб.пособие для вузов/ И.П.Копылов, Ф.А.Горяинов, Б.К.Клоков и др.; Под ред. И.П.Ко-пылова. М.: Энергия, 1980. - 496 е., ил.

56. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Асинхронная машина с корот-козамкнутым ротором при частотно-токовом управлении. Энергетика и транспорт, 1971, № 3, с.

57. Гаврилов П.Д., Ещин Е.К. и др. Оптимальное управление частотно-регулируемым приводом по минимуму потерь при произвольной нагрузке. Электромеханика, 1973, № 9, с.1004-1008.

58. Гильдебранд А.Д., Щрейцер Р.Т. Оптимальное по быстродействию управление асинхронным электроприводом при частотно-токовом регулировании. В сб. Асинхронный тиристорный электропривод, УШ

59. Свердловск, 1971, с.125-128.

60. Грузов В.Л., Сабинин Ю.А. Асинхронные маломощные приводы со статическими преобразователями. Л.: Энергия, 1970. - 136 с.

61. Касьянов В.Т. Асинхронная машина при переменной частоте Электричество, 1949, № 2, с.П-13.

62. Костенко М.П. Электрические машины. Специальная часть. -М.-Л.: Госэнергоиздат, 1972. 712 с.

63. Иванов-Смоленский A.B. Электрические машины. М.: Энергия, 1980. - 927 с.

64. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии. М.: Энергия, I973.-400 с.

65. Бай Р.Д., Фельдман A.B., Чабанов А.И. Разработка и применение глубокорегулируемого электропривода переменного тока для автоматизации технологического оборудования. Электромеханика, 1982, № 6, с.37-38.

66. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву. Л.: Энергия, 1971. - 144 с.

67. Штурман Г.И. К вопросу частотного управления асинхронным двигателем. ВЭП, 1946, № 12, с.

68. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. Л.: Наука, Ленингр.отд-ние, 1979. - 270 с.

69. Щубенко В.А., Щрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Оптимизация частотно-управляемого электропривода по минимуму тока. Электричество, 1970, № 9, с.23-26.

70. Щрейнер Р.Т., Кривицкий М.Я. Оптимальное по минимуму потерь частотное управление асинхронным электроприводом в электромеханическом переходном процессе. Электромеханика, 1975, № I,с.75-81.

71. Щрейнер Р.Т. Задачи экстремального частотного управления тиристорными асинхронными электроприводами. В сб.Асинхронный ти-ристорный электропривод, УПИ Свердловск, 1971, с.92-96.

72. Щрейнер P.Т., Поляков B.H., Воробьев A.C. Бесконтактный тиристорный асинхронный электропривод с частотным управлением по минимуму тока. В сб. Асинхронный тиристорный электропривод, УПИ Свердловск, 1971, с.98-101.

73. Горчаков В.В., Шепелин В.Ф. Электроприводы с вентильными двигателями. ЭП Электроцривод, 1980, № 8(88), с.11-13.

74. Щрейнер Р.Т., Поляков В.Н. Экстремальное частотное управление асинхронными двигателями. Электротехника, 1973, № 9,с.10-13.

75. Радин В.И., Загорский А.Е., Шакарян Ю.Г. Управляемые электрические генераторы при переменной частоте. М.:Энергия, 1978.152 с.

76. Аранчий Г.В., Жемеров Г.Г., Эпштейн И.И. Тиристорные преобразователи частоты для регулируемых приводов. М.: Энергия, 1968.128 с.

77. Глазенко Т.А., Гончаренко Р.В. Полупроводниковые преобразователи частоты в электроприводах. Л.: Энергия, 1969. - 184 с.

78. Гильдебрант А.Д., Шрейнер Р.Т. Оптимальное по быстродействию управление асинхронным электроприводом при частотно-токовом регулировании. В сб. Асинхронный тиристорный электропривод, УПИ Свердловск, 1971, с.125-128.

79. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-уиравля-емых электроприводов с автономным инвертором. М.: Энергия, 1970.152 с.

80. Лабунцо В.А., Ривкин Г.А., Шевченко Г.И. Автономные тири-сторные инверторы. М.: Энергия, 1967. - 160 с.

81. Листенгартен Б.А., Курдаков Ю.М., Зейналов Р.Б. Вопросы оптимизации системы частотно-управляемого тиристорного асинхронного электроцривода в переходных режимах. В сб. Асинхронный тиристорный электропривод, УПИ Свердловск, 1971, с.128-129.

82. Сандлер A.C., 1Усяцкий Ю.М. Тиристорные инверторы с широт-но-импульсной модуляцией для управления асинхронными двигателями. -М.: Энергия, 1968. 96 с.

83. Статические преобразователи в электроприводах переменного тока. Л.: Наука, 1968. - 230 с.

84. Толстов Ю.Г. Автономные инверторы тока. Сб. М.: Энергия, 1978. С. - 209 е., ил.: 20 см.

85. Хасаев О.И. Тиристорные преобразователи напряжения и частоты. М.: Наука, 1966. - 176 с.

86. Щубенко В.А., Брославский И.Я., Щрейнер Р.Т. Асинхронный электропривод с тиристорным управлением. М.: Энергия, 1967. -96 с.

87. Бай Р.Д., Фельдман A.B., Чабанов А.И. Анализ глубокорегу-лируемых электроприводов постоянного и переменного тока. Электротехника, 1980, В 8, с.43-45.

88. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандинов Л.Б., Ладензон В.А. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе.-М.: Энергия, 1967. 201 с.

89. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин. М.: Энергия, 1969. - 97 с.

90. Брейтер Б.З., Найдис В.А. Электроприводы переменного тока зарубежных фирм с частотным управлением. ЭП Электропривод, 1973, tè 7(24), с.44-52.

91. Шрейнер Р.Т., Гильдебрант А.Д. Оптимальное по быстродействию частотное управление скоростью асинхронного электроприводав замкнутых системах регулирования. Электричество, 1973, № 10, с.22-28.

92. Белов Б.В., Гусев Б.Я., Соломахин Д.В., Бойко Е.П., Абакумов Ю.Д. Оптимальное по нагрузке использование асинхронных двигателей в системе частотно-токового управления при ограничениях по нагреву. Труды ВНИПТИЭМ, 1983, с.61-67.

93. Демидов C.B., Дубников A.M., Полищук Б.Б., Харитоненко Ю.А. Тиристорные электроприводы главного движения для станковс программным управлением. Л.: ЛДНТП, 1976. - 24 с.

94. Счастливый Г.Г. Нагревание закрытых асинхронных электродвигателей. Киев. : Наукова думка, 1966. - 196 с.

95. Сандлер A.C., Аввакумова Г.К., Кудрявцев A.B., Никольский A.A. Преобразователи частоты на тиристорах для управления высокоскоростными двигателями. М.: Энергия, 1970. - 81 с.

96. Эфендизаде A.A., Багиров С.М., Листенгартен Б.А. Некоторые вопросы анализа оптимизации пуска асинхронного двигателя. В кн.: Автоматизированный электроцривод в народном хозяйстве:

97. Тр.У Всес.конф. по автоматизированному электроприводу, т.1, М.: Энергия, 1971, с.151-152.

98. Некрасов O.A., Шевченко В.В. Нагревание асинхронных машин при стационарном тепловом режиме. Труды МЭИ, 1956, вып.12, с.

99. Суйский П.А. К расчету нагрева асинхронных машин по методу эквивалентных греющих потерь. Вестник электропромышленности, 1963, ih 7, с.30-35.

100. Портной Ю.Т. Оптимизация частотно-управляемых приводов с асинхронными короткозамкнутыми двигателями: Автореф. Дис. канд.техн.наук. М., 1978. - 21 с.

101. Рекомендации по стандартизации СЭВ. Комплектные электроприводы с двигателями постоянного тока с цилиндрическим якорем. P.C. Je 3745-73.

102. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движения. М.: Энергия, 1975,241 с.

103. Загорский А.Е., Золотов М.Б. Автономный электропривод повышенной частоты. М.: Энергия, 1973. - 184 с.

104. ИЗ. Гаинцев Ю.В. Влияние технологии изготовления роторов асинхронных двигателей на добавочные потери. Электротехника, 1966, № 5, с.11-14.

105. Гаинцев Ю.В. Составляющие полных добавочных потерь в асинхронном короткозамкнутом двигателе мощностью до 100 кВт. Электротехника, 1964, № 12, с.1-3.

106. Трещев И.И. Методы исследования машин переменного тока.-Л.: Энергия, 1969. 236 с.

107. Церазов А.Л., Якименко Н.И. Исследование влияния'несимметрии и несинусоидальности напряжения на работу асинхронных двигателей. М.-Л.: 1963. - 120 с.

108. A.c. 193604 (СССР). Способ частотного управления моментом асинхронного двигателя J В.Н. Бродовский, Е.С.Иванов, М.И.Пятков, Г.П.Тарасов. Опубл. в Б.И., 1967, № 7.

109. А.с.245889 (СССР). Способ частотного управления электродвигателем J В.Н.Бродовский, Е.С.Иванов и др. Опубл. в Б.И., 1969, }Ь 20.

110. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Бесконтактный электропривод с частотно-токовым управлением для замкнутых систем регулирования.-Электричество, 1967, № 10, с.53-61.

111. Дружинин В.В. Магнитные свойства электротехнической стали. М.: Энергия, 1974. - 237 с.

112. Преображенский A.A. Магнитные материалы и элементы. М.: Высшая школа, 1976. - 335 с.

113. Шуйский В.П. Расчет электрических машин. Л.: Энергия, 1968. - 731 с.

114. Электропривод асинхронный глубокорегулируемый комплектный "Размер 2М-5-2". Техническое описание ЗВЯ.0П.034 ТО, Новосибирск, НИИКЭ, 1981. - 154 с.

115. Данилевич Я.Б., Кашарский Э.Г. Добавочные потери в электрических машинах. М.-Л.: ГЭИ, 1963. - 214 с.

116. Многофазный асинхронный двигатель. Нормаль расчетная 0АБ.630.ООО. М.: ВНИИЭМ. - 53 с.

117. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. М.: Высшая школа, 1973. - 752 с.

118. Бернштейн А.Я., Гусяцкий Ю.М., Кудрявцев A.B., Сарбатов P.C. У Под ред.Сарбатова P.C. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе. М.: Энергия, 1980. - 328 с.

119. Гаинцев Ю.В., Гриценко И.Л. Снижение добавочных потерь в асинхронных двигателях с помощью демпферных обмоток. В кн.: Исследование электрических машин: Тр.ВНИПТИЭМ, Владимир, 1981,с.28-34.

120. Асинхронные двигатели общего назначения / Бойко Е.П., Гаинцев Ю.В., Ковалев Ю.М. и др. Под ред.В.М.Петрова и А.Э.Крав-чика. М.: Энергия, 1980. - 488 е., ил.