автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Разработка алгоритма управления подвеской автомобиля малого класса

Глава I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА О ВЛИЯНИИ СВОЙСТВ ПОДВЕСКИ НА ПЛАВНОСТЬ ХОДА АВТОМОБИЛЯ. МЕТОДИКИ ОЦЕНКИ

ПЛАВНОСТИ ХОДА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 Введение.

1.2 Обзор исследований по оптимизации работы подвески с целью повышения плавности хода автомобиля.

1.3 Методики оценки плавности хода автомобиля.

1.4 Цель и задачи исследований.

ГЛАВА II. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЕРТИКАЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ АВТОМОБИЛЯ

2.1 Разработка математической модели.

2.1.1. Выбор расчетной схемы. 3 О

2.1.2. Математическая модель автомобиля.

2.1.3. Синтез дорожной поверхности.

2.2 Реализация расчетного эксперимента.

2.2.1 Решение математической модели автомобиля.

2.2.2 Стандартизация реакции модели автомобиля на внешнее воздействие.

ГЛАВА III. ПРОВЕРКА АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ АВТОМОБИЛЯ

3.1 Методика натурного эксперимента.

3.2 Сравнительная оценка расчетных и натурных показателей плавности хода автомобиля.

ГЛАВА IV. СРАВНИТЕЛЬНАЯ ОЦЕНКА ПЛАВНОСТИ ХОДА АВТОМОБИЛЯ, ОСНАЩЕННОГО СТАНДАРТНЫМИ АМОРТИЗАТОРАМИ, ПРИ РАЗЛИЧНЫХ

УСЛОВИЯХ ДВИЖЕНИЯ И ЖЕСТКОСТИ ПОДВЕСКИ

4.1 Влияние скорости движения.

4.2 Влияние дорожного покрытия.

4.3 Влияние жесткости пружин.

4.4 Влияние демпфирования стандартных амортизаторов на плавность хода автомобиля.

ГЛАВА V. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВЕСКОЙ АВТОМОБИЛЯ ДЛЯ

ПОВЫШЕНИЯ ПЛАВНОСТИ ХОДА

5.1 Выбор параметров управления демпфированием.

5.2 Определение оптимальных характеристик демпфирования.

5.3 Оценка эффективности работы активных подвесок с помощью сравнительного критерия плавности хода.

В автомобилестроении конструкция подвески и особенности системы ее управления определяют важнейшие эксплуатационные качества автомобиля, такие как плавность хода, устойчивость и управляемость. Поэтому крупнейшими мировыми автопроизводителями уделяется большое внимание вопросам совершенствования узлов и механизмов подвески (см. табл. 1.1) [19, 25, 27, 50, 52, 108]:

Таблица 1.1.

Фирма\Свойства Управляемость Устойчивость Плавность хода

Cadillac + ++ +

Citroen + + ++

Chevrolet + + +

Ford + +

Mercedes-Benz + + ++

Volvo ++ + + - приоритетное значение; - - второстепенное значение.

Предпочтения тому или иному эксплуатационному показателю отдается в зависимости от назначения автомобиля. Так, в автомобилях представительского класса большую роль играет создание комфортных условий, в спортивных автомобилях стремятся обеспечить надежный контакт с дорогой, в гоночных автомобилях повышают курсовую устойчивость, а в малотоннажных грузовиках, микроавтобусах и джипах применяют регулировку клиренса.

При проектировании подвески традиционно большое внимание уделяется устойчивости и управляемости автомобиля как наиболее важным факторам, обеспечивающим безопасность движения. Исследования этих вопросов всесторонне освещены в литературе [10, 59, 61, 71, 80, 88, 114].

Плавности хода, связанной с комфортностью управления автомобилем, придается второстепенная значимость, поскольку это относится к проблеме пассивной безопасности. В частности, слабо освещены вопросы повышения плавности хода автомобиля, практически отсутствует информация о перспективных разработках подвесок, направленных на улучшение комфортабельности при движении и др. Это связано, по-видимому, с соблюдением коммерческих интересов производителей. По этой причине в данной главе, в основном, используются сведения о конструкциях, полученные из патентных исследований, а также журнальных и газетных статей.

В последние десятилетия в связи с ростом мощности двигателей и уменьшением массы автомобилей значительно возросла динамика и скоростные режимы движения. Со стороны потребителей это вызвало повышение требований к работе подвески в целом, в том числе и к улучшению плавности хода. Данной проблеме стало уделяться более серьезное внимание мировыми автопроизводителями в плане поиска путей совершенствования конструкций подвесок, о чем будет изложено ниже.

Рассмотрим основные свойства подвески автомобиля. Как известно [20, 75, 94, 97] они определяются, прежде всего, эффективностью работы ее составляющих частей, которые обеспечивают поглощение ударов, гашение вертикально-угловых вибраций и задают направление колебаний автомобиля.

Обычная подвеска легкового автомобиля состоит из трех основных частей:

- направляющее устройство;

- упругий элемент;

- гасящий элемент.

Кроме того, в подвеску могут входить в виде дополнительного устройства стабилизаторы поперечной устойчивости.

Направляющее устройство обеспечивает перемещение колес при колебаниях и передает разгонные и тормозные импульсы от колес к кузову. По типу направляющего устройства разделяют зависимые и независимые подвески.

Упругий элемент устанавливается между кузовом и подвеской и служит для смягчения толчков, передающихся от дороги автомобилю. В качестве упругого элемента в современных подвесках применяются листовые рессоры, пружины, пневмобаллоны и торсионы.

Гасящий или демпфирующий элемент предназначен для эффективного гашения колебаний кузова автомобиля. В роли гасящих элементов выступают листовые рессоры и гидравлические или газовые амортизаторы.

Обычные (пассивные) подвески имеют фиксированные характеристики перечисленных выше составных частей. Это обусловливает определенную пассивность их работы, которая выражается в невозможности адаптации подвески к изменению дорожных условий, скоростных режимов и др. По этой причине, такие подвески конструктивно способны обеспечить приемлемые плавность хода, устойчивость и управляемость автомобиля только в узких эксплуатационных условиях.

В настоящее время многими зарубежными фирмами разработаны и успешно применяются подвески нового поколения - активные или адаптивные. Они способны изменять свои свойства в зависимости от условий эксплуатации. Большой интерес вызывают основные принципы функционирования этих систем, параметры и элементы их управления, а также оптимизация работы подвески в целом. К сожалению, подобная информация носит коммерческий характер и практически недоступна.

При оценке плавности хода имеется много трудностей. В частности, это вопросы, связанные с нахождением объективного критерия, поскольку существующие нормируемые оценочные показатели не в полной мере отражают реальную картину вибронагруженности водителя и пассажиров в процессе движения автомобиля. Кроме того, эксперименты на плавность хода по принятым в настоящее время методикам выполняются для ограниченных диапазонов дорожно-скоростных условий и поэтому их результаты нельзя считать объективными.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель, позволяющая решать задачи имитации движения автомобиля в реальных условиях эксплуатации и проводить оценку плавности хода по спектральным и интегральному показателям вибронагруженности ГОСТ 12.1.012-90 для общей вертикальной вибрации.

2. Создан метод синтеза дорожных покрытий и разработана программа для моделирования микропрофилей типичных дорог, обладающих статистическими характеристиками реальных условий.

3. Подтверждена высокая точность разработанных математических моделей автомобиля и дороги, сопоставимая с результатами натурных экспериментов, выполненных по методике «АвтоВАЗ» для трех различных моделей легковых автомобилей.

4. Проведена оценка эффективности работы стандартных амортизаторов по уровням вибронагруженности человека с использованием шести участков дорог различного качества и пяти скоростей движения на каждом участке. Расчеты позволили оценить потенциальные возможности управления характеристиками демпфирования в расширенных условиях испытаний автомобиля.

5. Предложена методика определения характеристик регулируемых амортизаторов для конкретных дорожных условий и режимов движения, обеспечивающих наилучшую плавность хода. Найденные оптимальные зависимости рекомендованы к применению при выборе конструктивных параметров нерегулируемых амортизаторов и в качестве настроек демпфирования активной подвески.

6. Разработан алгоритм управления активной подвеской статистического регулирования с использованием в качестве основных управляющих параметров скорости движения автомобиля и качества дорожной поверхности. Рассмотрены три варианта исполнения активной подвески:

- двухпараметрическая подвеска АП-2 (управление по качеству дорожной поверхности и скорости движения автомобиля);

- однопараметрическая подвеска АП-1 (управление по качеству дорожной поверхности);

1. Аитипов Ю.М. Падерин И.В. Ситроен-DS // Мотор. 1996. №7.

2. Асмус Т. Боргнакке К. и др. Топливная экономичность автомобилей с бензиновыми двигателями. М.: Машиностроение, 1988, 504 е., ил.

3. Афанасьев В.Л. Методические указания к изучению случайных колебаний автомобиля. М.: МАДИ, 1984.

4. Барбаумов В.Е. Ермаков В.И. и др. Справочник по математике для экономистов. М.: Высшая школа, 1987.

5. Беленький Ю.Б. и др. Исследования плавности хода седельных тягачей. Труды семинара по подвескам автомобилей, вып. 13. М.:ОНТИ НАМИ, 1967.

6. Беленький Ю.Б. и др. К вопросу о затрате энергии на колебания автомобиля // Автомобильная промышленность. 1966, №7. с. 12-14.

7. Бендат Д. Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.

8. Бидерман В.Л. и др. Автомобильные шины. М.:Госхимиздат, 1963.

9. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980. -408 е., ил.

10. Боярских С. Monroe-Kinetic system или пассивно-реактивная гидравлика // Автогазета. 18.10.00. №36.

11. Бронштейн И.Н. Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. М.: Наука, 1986. -544 е., ил.

12. Бугров Я.С. Никольский С.М. Элементы линейной алгебры и аналитической геометрии. М.: Наука, 1988. 224 е., ил.

13. Виленкин С .Я. Статистические методы исследования системы автоматического регулирования. М.: Советское радио, 1967.

14. Виноградов А. Туда, сюда, обратно. Амортизаторы фирмы Monroe. // Автопилот. №029 от 15.08.96.

15. Воеводин B.B. Линейная алгебра. М.: Наука, 1980. 400 е., ил.

16. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982, 284 е., ил.

17. Воробьев-Обухов А. Живая вода // За рулем. 2000. №1.

18. Воробьев-Обухов А. Эй-би-си азбука мехатроники // За рулем. 1999. №6.

19. Воскресенский А. Двенадцать королевских подвесок. В 2х ч. //Автопилот. №007 от 20.10.94 и №008 от 20.11.94.

20. Воскресенский С. Укрощение строптивой // За рулем. 1999, №11.

21. Высоцкий М.С. Михайлов В.Г. Островерхов Н.Л. Выбор параметров подрессоривания сиденья с помощью АВМ. Минск: Высшая школа, 1980.

22. Галкин М. General Motors '97 // Мотор. 1996. №12.

23. Ганиев X. Мягкая большая разница. // Автопилот. №043 от 15.10.97.

24. Гзовский М. Ситроен-С5 // За рулем. 2001. №2.

25. Голованов Л. Рыбный день // Авторевю. № 7(239). 2001. с. 18-21.

26. Горбачев М. Соблазны «Кадиллака». // За рулем. 1998. №5. с. 43-46.

27. ГОСТ 12.1.012-90 Вибрационная безопасность. Общие требования. М., Издательство стандартов. Москва, 1991.

28. ГОСТ 12.1.049 Вибрация. Методы измерения на рабочих местах. М., Издательство стандартов. Москва.

29. ГОСТ 12.4.012-83 Вибрация. Средства измерения и контроля вибрации на рабочих местах. М., Издательство стандартов, 1983.

30. ГОСТ 20306-90 Автотранспортные средства. Топливная экономичность. Методы испытаний. М., Издательство стандартов. Москва, 1991.

31. Григорьян Г.П. Хачатуров A.A. Колебания автомобиля с несимметричной нелинейной характеристикой амортизатора. Труды семинара по подвескам автомобиля, вып 53, НАМИ, 1962.

32. Гришкевич А.И. Бусел Б.У. Методика моделирования движения автомобилей на АВМ. Минск. БПИ, 1975.

33. Гусак A.A. Справочное пособие к решению задач: математический анализ и дифференциальные уравнения. Минск: Тетрасистемс, 1998.

34. Даджион Д. Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов. М.: Мир, 1988. 488 е., ил.

35. Ден Гартог Дж. Механические колебания. М.: Физматгиз, 1960.

36. Дербаремдикер А.Д. К вопросу об автоматическом регулировании сопротивления амортизатора // Автомобильная промышленность. 1964, №11. -с. 18-20.

37. Дьяконов В.П. Абраменкова И.В. Mathcad 7 в математике, физике и в Internet. М.: Нолидж, 1998.

38. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ. М.: Наука, 1989.

39. Ефимов A.B. Демидович Б.П. Сборник задач по математике для ВТУЗов. Специальные разделы математического анализа. М.: Наука, 1986. 368 е., ил.

40. Ефимов Н.В. Розендорн Э.Р. Линейная алгебра и многомерная геометрия. М.: Наука, 1974. 544 е., ил.

41. Жигарев В.П. Исследование плавности хода автомобиля и выбор некоторых его параметров. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М. 1969.

42. Жигарев В.П. Хачатуров A.A. Исследование влияния характеристик автомобильных сидений и его подвески на комфорт автомобиля. Труды семинара по подвескам автомобилей, вып. 13. М.:ОНТИ НАМИ, 1967.

43. И-3173-373/2110-00 Извещение по результатам оценки уровней вибрации автомобилей ВАЗ-21102 и ВАЗ-2111, проходящих контрольные испытания. АО «АВТОВАЗ», 2001.

44. И-35159/21099-00 Извещение по результатам исследования автомобиля ВАЗ-21099 по вибрации. АО «АВТОВАЗ», 2000.

45. И-44611/1118-00 Извещение по результатам оценки виброкомфорта автомобиля ВАЗ-1118 (ПТ-107). АО «АВТОВАЗ», 2001.

46. Ильин В.А. Позняк Э.Г. Линейная алгебра. М.: Наука, 1984. 296 е., ил.

47. Инструкция И-3173.37.101.019-2000 «Определение вибронагруженности деталей и узлов автомобилей и изделий машиностроения». Тольятти: АО «АВТОВАЗ», 2000.

48. ИСО 2631- 85 Оценка воздействия общей вибрации на тело человека. Общие требования.

49. Кадаков М. Встречайте Volvo S60 // Авторевю. 2000. №15.

50. Капанадзе Г.Н. Исследование поглощающей способности шины при вертикальных колебаниях автомобиля. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1977. 178 с.

51. Качурин Н. Chevrolet Corvette // Автопилот. 1999. №5.

52. Качурин Н. Слово и дело // Автопилот. 2000. №10.

53. Князьков В.Н. Исследование жесткостных и кинематических параметров автомобильной шины. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1979.

54. Конев А.Д. Исследование влияния характеристик амортизаторов и методов их регулирования на колебания автомобиля. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М. 1971.

55. Кретов A.B. Выбор параметров и законов регулирования автоматического сцепления по критериям минимизации нагрузочных режимов трансмиссии. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М. 1987.

56. Кретов A.B. Кулешов М.Ю. Активные подвески реального времени. Перспективы применения // Автомобильная промышленность. 1999. №12. с. 14-15.

57. Кулаичев А.П. Методы и средства анализа данных в среде Windows STADIA 6.0. М.:НПО Информатика и компьютеры, 1998. 270 е., ил.

58. Лата В.Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакции на управление. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва. 1989. 192 с.

59. Левшиц В. М., Литвин Б. Ф. Приближенные вычисления и программирование на ЭВМ «Наири 2». М.: Машиностроение, 1977.

60. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1986, 320 е., ил.

61. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях. В 2 т. Т.1. Основные принципы и классические методы. М.: Мир, 1983. 312 е., ил.

62. Мамедов В. Monroe Sensa-Trac амортизатор разумный // Автомобили. 1997. №6.

63. Маслов И.Т. Вопросы оптимальной фильтрации в задачах подрессоривания автомобилей и колесных тракторов. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М. 1969.

64. Мишин С. Твердунов И. «Калинин» багажник // За рулем. 2000. №8. с.28 -30.

65. Морозов Б.И. Райхлин Р.И. Активная подвеска (сервоподвеска) автомобилей. М.: НИИНавтопром, 1967.

66. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Машгиз, 1963. 320 с, ил.

67. Осипов О. Американская мечта // Эксперт Авто. 2000. №7.

68. ОСТ 37.001.275-84 Автотранспортные средства. Методы испытаний на плавность хода. 13с.

69. ОСТ 37.001.291-84 Автотранспортные средства. Технические нормы плавности хода. 6 с.

70. ОСТ 37.001.471 88 Управляемость и устойчивость транспортных средств.

71. Очков В.Ф. Mathcad 7 Pro для студентов и инженеров. М.: Компьютер пресс, 1998.

72. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебания автомобиля. М.: Автомобильная промьппленность, №10, 1961.-е. 25-28.

73. Пархиловский И.Г. Цхай Ф.А. Результаты статистического исследования плавности хода автомобилей в естественных дорожных условиях. Труды семинара по подвескам автомобилей, вып. 10. М.: ОНТИ НАМИ, 1964.

74. Певзнер Я.М. Горелик A.M. Пневматические и гидропневматические подвески. М.: Машгиз, 1963.

75. Певзнер Я.М. Зельцер Е.А. Исследование влияния нелинейных характеристик амортизаторов на колебания автомобиля. Труды семинара по подвескам автомобиля, вып 14, НАМИ, 1967.

76. Певзнер Я.М. и др. Колебания автомобиля. Испытания и исследования. М.: Машиностроение, 1979.

77. Певзнер Я.М. Расчет колебаний автомобиля при различных статистических характеристиках дорожного микропрофиля. Труды НАМИ, вып.66. Исследования автомобильных подвесок, 1964.

78. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1974. 336 с, ил.

79. Пикуленко А. Новый способ борьбы с креном // Автопилот. №014 от 02.05.95.

80. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для ВТУЗов. В 2 т. Т.1. М.: Наука, 1968. 552 е., ил.

81. Плис А.И. Сливина Н.А. Mathcad 2000 математический практикум для экономистов и инженеров. М.: Финансы и статистика, 2000.

82. Подорожанский М. Как я был миллионером // Авторевю. 1999. № 20. С. 1013.

83. Поликарпов Д. В кильваторе флагмана (Mercedes-Benz CL Coupe). // Мотор. 1999, №4.

84. Равкин Г.О. Пневматическая подвеска автомобиля. М.: Машгиз, 1962.

85. Раймпель Й. Шасси автомобиля. Элементы подвески. М.: Машиностроение, 1972.

86. Райхлин Р.И. Исследование рабочего процесса активной подвески автомобиля. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М. 1968.

87. РД 37.001.005 82 Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами. М., 1982. - 48 с.

88. РД 37.001-267-96. Вибронагруженность рабочих мест водителей автотранспортных средств, нормы и методы испытаний. Дмитров: НИЦИАМТ и НАМИ, 1996.

89. РД 37.052.029 86 Номенклатура и технические данные дорог и сооружений центрального научно-исследовательского полигона НАМИ. Дмитров: НИЦИАМТ и НАМИ, 1986.

90. Реклейтис Г. Рейвиндран А. Рэгсдел К. Оптимизация в технике: В 2-х кн. Кн. 1. Пер. с англ М.: Мир, 1986 - 000 е., ил.

91. Ремонтируем ВАЗ -2108, -2109, -21099. Иллюстрированное руководство. «Своими силами». М.: ЗАО ОСИ «За рулем», 2001. 240 е., ил.

92. Ремонтируем ВАЗ -2110, -2111, -2112. Иллюстрированное руководство. «Своими силами». М.: ЗАО КЖИ «За рулем», 2001. 246 е., ил.

93. Роговцев B.JI. Пузанков А.Г. Олдфильд В.Д. Устройство и эксплуатация автотранспортных средств.

94. Романовский П.И. Ряды Фурье. Теория поля. Аналитические и специальные функции. Преобразование Лапласа. М.: Наука, 1980.

95. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. М.: Машиностроение, 1972.

96. Ротенберг Р.В. Теория подвески автомобиля. М.: Машгиз, 1951.

97. РТМ 37.031.014 79 Методы измерения и статистической обработки данных по микропрофилям дорог. Дмитров: НИЦИАМТ и НАМИ, 1979.

98. Руководство по ремонту Citroen ВХ. Мн.: Рекламное агентство «Автостиль», 1996. 96 с. - ил.

99. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1968. 464 е., ил.

100. Сиберт У.М. Цепи, сигналы, системы. В 2 т. Т.2. М.: Мир, 1988. 360 е., ил.

101. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972.

102. Ситроен СХ, ВХ. Об использовании гидравлики в системах подвески, тормозов и управления на автомобилях производства фирмы Ситроен, Франция. Перевод Тарасова А.К. №Р-20686 ВЦП, 1988.

103. Солодовников В.В. и др. Вычислительная техника в применении к статистическим исследованиям в автоматике. М.:Машгиз, 1963.

104. Стеблецов В.Г. Сергеев A.B. и др. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов. Учебное пособие для студентов высших технических учебных заведений. М.: Машиностроение, 1989. 224 с, ил.

105. Стрелков А. Ситроен ХМ // Мотор. 2000. №№1-2.

106. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем. Минск: ДизайнПРО, 1997.

107. Тимофеев A. Ford Mondeo // Автопилот. 1999. №11.

108. Харкевич A.A. Спектры и анализ. М.: Физматгиз, 1962.

109. Хачатуров A.A. Афанасьев B.JI. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда. М.: Транспорт, 1982.

110. Хачатуров A.A. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. М.: Машиностроение, 1976.

111. Хачатуров A.A. Колебания и устойчивость движения автомобиля и автопоезда, динамическая нагруженность их агрегатов. Сборник научных трудов МАДИ. М.:МАДИ, 1984. с 126., ил.

112. Цитович И.С. Альгин В.Б. Динамика автомобиля. Минск: Наука и техника, 1981.-191 с, ил.

113. Чудаков Е.А. Избранные труды : В 2т. Т.1. Теория автомобиля. М.: Издательство АН СССР, 1961, 464 е., ил.

114. Шишкин В.И. Динамические и эргономические исследования и оптимизация характеристик взаимодействия водителя и автомобиля. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Горький. 1977.

115. Яковлев H.A. Диваков Н.В. Теория автомобиля М.: Высшая школа, 1962.

116. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978. 132 е., ил.143

117. Hrovat D. Optimal Suspension Performance for 2-D vehicle models // Journal of Sound and Vibration. 1991. № 146(1). p. 93 110.

118. Hall B.B. Gill K.F. Performance evaluation of motor vehicle active suspension systems // ImechE. 1987. № 45/87.

119. Susskind A.D. Notes on analog-digital conversion techniques. Wiley, 1957.

120. Venhovens P. Vlugt A. Semi-active suspension for automotive application. Conference of Automobile Engineering Students and Young Automobile Engineers. Prague, Czechoslovakia, 10 14 September 1990.

121. Weller H. Neuschaefer W. //ATZ. 1963. № 2. p. 4-5.1. Патентная литература.

122. Патент Великобритании №2 288577А кл. B60G17/015, 1995.

123. Патент Европы №0 512608В1 кл. B60G17/01, 1992.

124. Патент СССР №1 150103 кл. B60G25/00, 1983.

125. Патент СССР №1 167044 кл. B60G23/00, 1995.

126. Патент ФРГ №4 432587А1 кл. B60G23/00, 1983.

127. Патент СССР №1 473978 кл. B60G17/08, 1989.

128. Патент РФ №2 020320 кл. F16F9/44, 9/50, 1994.

129. Патент РФ №2 031275 кл. F16F9/44, 9/50, 1995.

130. Патент РФ №2 127675 кл. B60G17/06, 17/08, F16F9/48, 9/50, 1999.