автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Разработка адаптивной системы виброзащиты человека-оператора одноковшового экскаватора второй размерной группы

На правах рукописи

Столяров Владимир Владимирович 2009

РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ ВИБРОЗАЩИТЫ ЧЕЛОВЕКА-ОПЕРАТОРА ОДНОКОВШОВОГО ЭКСКАВАТОРА ВТОРОЙ РАЗМЕРНОЙ ГРУППЫ

05.05.04 - Дорожные, строительные п подъемно-транспортные машины

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск - 2009

003475879

Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной

академии (СибАДИ)

Защита состоится «1» октября в 14:00 часов на заседании диссертационного совета ВАК РФ Д 212.250.02 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)» по адресу: 644080, г. Омск, проспект Мира, 5, аудитория 3124.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке СибАДИ.

Отзывы на автореферат, заверенные печатью организации, просим направлять по адресу диссертационного совета.

Телефон для справок : (8-3812) 65-07-33.

Научный руководитель:

кандидат технических наук, доцент Корчагин Павел Александрович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук Денисов Владимир Петрович кандидат технических наук Глушец Виталий Алексеевич

Ведущее предприятие:

Новосибирский государственный архитектурно-строительный университет (СибСТРИН), г. Новосибирск

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор

В.Н. Иванов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Актуальность работы. В условиях жесткой конкуренции в современном мире рынок диктует создание не только мощной, высокопроизводительной и энергоемкой техники, но и делает акцент на её эргономичности, эстетичности, комфортности. По техническим характеристикам отечественная строительная и дорожная техника не уступает мировым аналогам, но с точки зрения комфорта труда человека-оператора требует ряда доработок.

Экскаватор ЭО-2621, выполненный на базе промышленного трактора является мобильной машиной и широко используется дгш выполнения земляных работ небольшого объема. Вследствие этого доля транспортного режима по оценкам ряда специалистов достигает 20 — 30 % времени смены.

Проведенные исследования как у нас в стране, так и за рубежом доказали, что улучшение условий труда человека-оператора снижает риск возникновения профессиональных заболеваний, количество невыходов на работу по болезни, утомляемость, а, следовательно, повышает эффективность использования экскаватора. 1

Решение проблемы снижения динамических воздействий тормозит отсутствие инженерных методик, математических моделей, программных обеспечений. Выпускаемые в настоящее время резиновые амортизаторы в основном не справляются с задачей снижения динамических воздействий на оператора СДМ во всём частотном диапазоне. Необходима разработка новых устройств виброзащиты с переменными параметрами, способными осуществлять изменение динамических свойств подвески кабины в соответствии с изменяющимися параметрами возмущающих воздействий.

На основании вышесказанного становится очевидной актуальность данной диссертационной работы направленной на поиски путей снижения уровня динамических воздействий и повышения виброзащищенности рабочего места человека-оператора.

В связи с этим данная диссертационная работа, направленная на снижение уровня динамического воздействия на человека-оператора актуальна.

Целью работы является разработка научно-обоснованных рекомендаций по выбору конструктивных параметров основных элементов ВЗС.

Задачи в работе. Для достижения поставленной в работе цели необходимо решить следующие основные задачи:

— разработать математическую модель сложной динамической системы "микрорельеф - экскаватор - человек-оператор";

— выявить основные закономерности, связывающие динамические воздействия со стороны микрорельефа и параметры основных элементов виброзащиты человека-оператора одноковшового экскаватора;

— выбрать способы и средства снижения динамических воздействий на человека-оператора;

— разработать методику выбора основных параметров адаптивной системы виброзащиты человека-оператора экскаватора.

Объектом исследования являются динамические воздействия на человека-оператора одноковшового экскаватора, находящегося в транспортном режиме.

Предметом исследования являются закономерности, связывающие динамические воздействия со стороны микрорельефа и параметры основных элементов виброзащиты человека-оператора одноковшового экскаватора, находящегося в транспортном режиме.

Метод научных исследований. Основой исследования является системный анализ причинно-следственных связей процесса возникновения динамических воздействий на человека-оператора экскаватора. Методика исследования носит комплексный характер и включает как теоретические, так и экспериментальные разделы.

Научная новизна работы заключается:

1. В разработке математической модели сложной динамической системы "микрорельеф - экскаватор - человек-оператор".

2. В выявлении основных закономерностей, связывающих динамические воздействия со стороны микрорельефа и параметры основных элементов виброзащиты одноковшового экскаватора.

3. В выборе способов и средств снижения динамических воздействий на человека-оператора одноковшового экскаватора.

4. В разработке методики выбора основных параметров адаптивной системы виброзащиты экскаватора.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в разработке методики выбора параметров системы вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора, находящегося в транспортном режиме.

Апробация результатов работы. Основные моменты диссертационной работы заслушивались на I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых (г. Омск, 2006 г.); Всероссийской научно-технической конференции (г. Омск, 2006 г.); Межрегиональной научно-практической конференции (г. Омск, 2008 г.) и на заседании кафедры "Прикладная механика" (г. Омск, 2007 г., г. Омск, 2009 г.).

Внедрение результатов работы. Разработанная система вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора, а также методика выбора параметров данной системы виброзащиты приняло к внедрению Федеральное государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро транспортного машиностроения".

Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано 10 печатных работ, в том числе 4 печатных издания, рекомендованные ВАК.

На защиту выносится математическая модель сложной динамической системы "микрорельеф - экскаватор - человек-оператор", результаты теоретических и экспериментальных исследований, а также разработанная методика выбора параметров системы вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора, находящегося в транспортном режиме.

.....Структура и содержание диссертационной работы. Диссертационная

работа включает в себя введение, пять глав, заключение, список

использованных источников и приложение. Работа занимает 188 листов печатного текста, в том числе 1 таблица, 38 рисунков, 142 библиографических источников и 38 печатных страниц приложений.

СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Во введении дано обоснование актуальности темы диссертационного исследования. Рассмотрены основные направления проведения работы.

В первой главе рассмотрены объект и предмет исследования, выдвинута основная идея работы, а также обозначены цели и задачи исследования. Приведены требования к виброзащищенности рабочих мест. Рассмотрены санитарные нормы по воздействию вибрации на человека-оператора одноковшового экскаватора. Дан обзор предшествующих исследований ВЗС: описаны как пассивные, так и активные системы виброзащиты, проведен сравнительный анализ активных ВЗС. Рассмотрены системы виброзащиты рабочих мест. Приведены различные активные ВЗС. Подробно рассмотрены датчики, устанавливаемые на различных системах виброзащиты. В конце первой главы проанализированы различные модели микрорельефа и его воздействие на ходовое оборудование экскаватора.

Во второй главе рассмотрена общая методика исследований, которая носит комплексный характер. Описан метод математического моделирования и метод формирования возмущающих воздействий на ходовое оборудование экскаватора. Дана методика экспериментальных исследований, которая использовалась для подтверждения адекватности математической модели, определения ее численных параметров и подтверждения эффективности инженерных разработок. Приведена общая структура работы.

В третьей главе представлено математическое описание одноковшового экскаватора как сложной динамической системы, которая включает в себя динамическую систему "экскаватор - человек-оператор" и систему динамического взаимодействия "микрорельеф - ходовое оборудование".

Математическое описание одноковшового экскаватора как элемента сложной системы основывается на следующих допущениях:

— элементы рабочего оборудования представлены как абсолютно жёсткие стержни с сосредоточенными массами;

- экскаватор представляет собой пространственный щарнирносочлененный многозвенник с наложенными на него упруговязкими динамическими связями;

— силы сухого трения в гидроцилиндрах отсутствуют;

- связи в колебательной системе экскаватора, являются голономными и стационарными, за исключением крепления кабины экскаватора к раме;

— элементы ходового оборудования имеют постоянный контакт с грунтом;

- люфты в шарнирах отсутствуют.

На рисунке 1 представлена обобщенная расчетная схема динамической системы "экскаватор - человек-оператор".

Расчетная схема представляет собой систему с восемью массами: базовый трактор, передний мост экскаватора, кабина, кресло совместно с человеком-оператором, стрела, рукоять, ковш и отвал экскаватора. Пространственная динамическая система описана в правойинерциапьной системе координат. Для описания положения элементов системы в пространстве приняты 19 обобщенных координат су ()=1,..., 19).

Математическая модель динамической системы "экскаватор - человек-оператор" составлена методом уравнений Лагранжа второго рода и представлена системой 19 дифференциальных уравнений второго порядка с переменными коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат и конструктивных параметров:

АчЧ + Вчс[ + Счс} =

где Ая, Вч, Cq — матрицы коэффициентов дифференциальных уравнений размером 19x19; я,Я,я - матрицы размером 19x1, представляющие малые значения соответственно ускорений, скоростей и обобщенных координат; ф — матрица сил размером 19x1.

Каждое уравнение системы имеет вид:

X X 1г[иуН,и^ ] ^ + х 11г[МчВиМ^у ] я + ± X ] я + х тёСт = £ ьи.Д,

¡=1}=1 и=^=1 и=^=1 Ы 1=1

где Нь Ви, ТЧи т матрицы размером 4x4, характеризующие соответственно инерционные свойства >го звена, диссипативные и упругие свойства и-го элемента; - масса 1-го звена; д - ускорение свободного падения; Я.,Иг -вектор

соответственно координат центра масс и точек приложения внешних сил; Бт -вектор г-той внешней силы.

Приведена математическая модель микрорельефа и разработана блок-схема подпрограммы формирования неровностей микрорельефа по правой и левой колеям.

На рис. 2 представлена блок-схема программы расчета математической модели "микрорельеф - экскаватор - человек-оператор" на ЭВМ.

Все расчеты выполнены на программном продукте Ма^ЬаЬ 6.5.

В четвертой главе подтверждена адекватность математической модели в статическом и динамическом. режимах путем сравнения теоретических и экспериментальных статических характеристик и переходкьк процессов.

Анализ существующих элементов подвески кабины ЗТМ показал, что наибольшую возможность для регулирования параметров системы виброзащиты в широком диапазоне частот обеспечивают пневматические амортизаторы на базе резинокордных оболочек (РКО).

Получены уравнения равновесия резинокордной оболочки, которые позволили для рассматриваемой нами РКО (г = 0,06 м; Я = 0,105 м) получить зависимость жесткости с от давления р внутри РКО (рис. 3), которая может быть представлена выражением: С = 0,126 + 0,754 • Р

Рис. 1 Пространственная расчетная схема одноковшового экскаватора

с Пуск )

Рис. 2 Блок-схема программы для расчета математической модели "микрорельеф - экскаватор - человек-оператор" на ЭВМ

С-106, Н/м

h2

-Г—' h3

.»*■*' ""

О 0,2 0,4 0,6 0,8 Р, МПа 1

Рис. 3 Зависимость жесткости РКО от давления при различных величинах статической осадки: h] = 0,005 м, h2 = 0,01 м и h3 = 0,015 м

8

Полученная зависимость жесткости резинокордной оболочки от давления может быть легко реализована в системе управления ВЗС.

Проведен анализ и ранжировка используемых информационных параметров, который выявил, что подъем центра масс кабины экскаватора под воздействием неровностей микрорельефа в продольной плоскости составляет Aq.j = ± 0,008 м и в поперечной - Äq9 » ± 0,002 м, что соизмеримо с погрешностями самих датчиков (Ah7 = 0,064 % и Ahv - 0,0052 %, соответственно). Что позволило сделать вывод о нецелесообразности использования в качестве информационных параметров углы продольного и поперечного наклона экскаватора. Для решения поставленных задач достаточно использовать только один — вертикальное виброускорснкс рамы экскаватора.

Предложена схема ВЗС (рис. 4), которая работает следующим образом. Сигнал датчика Д1 передается на устройство обработки сигналов. Устройство обработки сигналов раскладывает его по частотным составляющим, согласно алгоритму, представленному на рис. 5. Блок сравнения проводит сравнение величины виброускорения с установленными ГОСТом и в случае превышения передает сигнал на распределитель Р2 для корректировки давления внутри РКО, а, соответственно, и изменения их жесткости. Затем устройство обработки сигналов проведет сравнение давления внутри резинокордных оболочек по показаниям манометра МН2 с заданным и при необходимости проведет корректировку описанным выше способом (подачей или сбросом определенной порции воздуха).

При проведении исследований экскаватора, оборудованного данной ВЗС, ряд параметров динамической системы был зафиксирован. Варьируемыми параметрами были жесткости С9, С10, Сц и С12 элементов подвески кабины. Обобщенные координаты, описывающие положение элементов экскаватора соответствовали транспортному режиму.

Исследования проводились для различных типов микрорельефа и при различной транспортной скорости (V = 1 — 30 км / ч).

В качестве примера на рисунке 6 приведем результаты исследования экскаватора на поверхности микрорельефа, соответствующей типу "грунтовая дорога разбитая" при движении со скоростью 10 км / ч.

На рис. 6.г представлен спектральный анализ полученного датчиком сигнала и график изменения жесткости РКО (рис. б.в). Штриховыми линиями на графике показаны значения амплитуд, установленные ГОСТом для соответствующих частот (1' — частота 1 Гц, 2'- 2 Гц, 3'-4 Гц, 4'- 8 Гц и 5'- 16 Гц).

В пятой главе приводятся результаты экспериментальных исследований одноковшового экскаватора. При определении основных параметров сложной динамической системы "экскаватор - человек-оператор" использовался комплект контрольно-сигнальной аппаратуры КОМПАКС - КСА 7203.

Рис. 4 Схема ВЗС с управлением по вертикальному виброускорению

Опытный образец разработанной ВЗС был выполнен с использованием комплекта КОМПАКС - КСА 7203.

Система работает следующим образом. При движении экскаватора по неровностям микрорельефа или при выполнении рабочих операций датчик ускорения фиксирует возмущающие воздействия. Далее сигналы от датчика,

и

од о -0,1

3

о -3

Ямикрэ M

ш

ГШ

Ш

m

а)

О 2

q 2, м/с2

8 t, с 10

" V * 'а» V-' '.V * V

б)

О 2

q9, м/с2

t, с 10

О -3

300 200 100

А г i Л Л J- A * ,

? ■ i ■ ' : : W AJ vV ;A! ■Л' w w Ai A. V V

» "if . V . * VU'

в)

0 2 4 6

Спкп X 103, H / м

8 t, с 10

t, с 10

Д)

00 2 4 6 8 t,c 10

Рис. 6 Вйброужсраше рамы и кабины экскаватора, амплтуд ы колебаний кабины и жесткость РКО дня поверхности лгафорежефа,ооотвегавуюшй типу \руш№ая дорога р^^

пройдя через первичный преобразователь вибрации, поступают в модуль сбора информации (PIM). В модуле PIM осуществляется накопление и анализ данных по виброускорению. При накоплении определенного количества сигналов (в зависимости от скорости движения экскаватора) контроллером 2032 осуществляется разложение сплошного ряда виброускорений в ряды Фурье по частотному диапазону. Далее осуществляется сравнение амплитуд виброускорений на различных частотах с максимально допустимыми по ГОСТ. Если наблюдается несоответствие, контроллер 2032 отправляет сигнал распределителю Р2 или PI (в зависимости от того, необходимо снизить давление воздуха в РКО или, наоборот, увеличить).

Также в модуль сбора информации поступает сигнал с манометра МН1 для отслеживания давления внутри PICO, ^»и данные модуль rïTvî отправляет на контроллер 2032 для корректировки давления в РКО.

Датчик-реле давления необходим для поддержания давления в ресивере. При падении давления в ресивере ниже минимально допустимого датчик-реле включает насос на определенный промежуток времени (в зависимости от того, насколько необходимо увеличить давление в ресивере).

На рис. 7 приведены исследования базового и модернизированного экскаватора, где горизонтальной чертой обозначены условия труда соответствующие нормативу «комфорт» санитарных норм.

Z, м/с2

1,4

1,2

0,8 0,6 0,4 0,2 0

1 2 4 8 16 5 Гц

■ Базовый ЕЗ Модернизированный ■— Санитарные нормы

критерий «комфорт»

Рис. 7 Результаты исследования базового и модернизированного экскаватора

Проверка работоспособности предложенной системы виброзащиты проводилась на различных типах микрорельефа и при различной транспортной скорости: в качестве примера на рис. 8 представлены результаты исследований экскаватора для поверхности микрорельефа, соответствующей типу "грунтовая дорога разбитая" и транспортной скорости 10 км /ч.

Штриховая линия на рисунке 8 соответствует значениям амплитуд по ГОСТу для соответствующих частот (Г-частота 1 Гц, 2'-2 Гц, 3'- 4 Гц, 4'-8 Гц и 5'-16 Гц).

Проведенный расчет экономической эффективности показал, что эффект от внедрения новой ВЗС составит 187879 рублей в год.

Чмшф)м

4 2 О -2 -4

с|2, м/с'

О , 2

¿¡9, М / С

300 ,

Срко х 10 , Н / М

а)

1, с 10

$ ? 8 ■ , " А / * / - ,

!* г ¡у ; ' !Л ! , • ы > Л ! <• ■ »А ;

V V " V ч

б)

1, с 10

?

0 А * А Г

? ■ \Л,-' ■Л-: '-/ч. А.-' :/"-.. /'■-_

-2

-4

в)

и с 10

250 ; 200 ;

150 !

} г)

г, с ю

О 2 4 6 8 г, с 10

Рис. 8 Виброускорение рамы и кабины экскаватора, амплитуды колебаний кабины и жесткое РКО дня поверхности микрорельефа, соответствующей типу "фунтовая дорога разбитая"

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИОННОЙ

РАБОТЕ

1. Разработана расчетная схема сложной динамической системы "экскаватор - человек-оператор", которая представляет собой пространственный шарнирно-сочлененный многозвенник с наложенными на него упруго-вязкими связями, представленными телами Фохта.

2. Составлены уравнения колебаний сложной динамической системы "экскаватор — человек-оператор", составленные с использованием метода уравнений Лагранжа второго рода. Они представляют собой систему из 19

ДнффереНДИаЛЬНЫХ ураБКСНИИ БТОрОГО ПОрЯДКа, С ПсрСМСННЫМИ

коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат.

3. Стохастические свойства динамической системы "микрорельеф -элементы ходового оборудования" представлены ' корреляционными функциями.

4. Для расчета на ЭВМ математической модели разработана программа Их на языке \1atLab 6.5.

5. Проведенные исследования и анализ статических характеристик динамической системы "экскаватор - человек-оператор" на ЭВМ показали, что величина статического отклонения в пределах изучаемого диапазона нагрузок (Б = 1 — 20 кН) носит линейный характер в рассматриваемом частотном диапазоне.

6. Анализ переходных процессов динамической системы "экскаватор — человек-оператор" позволил сделать вывод, что независимо от точки приложения внешнего воздействия динамическая система пропускает это воздействие до человека-оператора, не искажая форму воздействия, а лишь изменяя коэффициент ее передачи - это значительно сократило объем эксперимента на ЭВМ.

7. Установлены функциональные зависимости между параметрами статических и динамических характеристик амортизаторов кабины на базе резинокордных оболочек и основными параметрами подвески. Зависимость жесткости РКО от давления носит линейный характер и может быть представлена в виде: |

С = 0,126+ 0,754-Р.

8. Доказана нецелесообразность использования углов продольного и поперечного наклона экскаватора в качестве исходной информации для ВЗС. С достаточной точностью возможно использовать один информационный параметр - вертикальное виброускорение рамы экскаватора.

9. Разработана принципиальная схема устройства системы виброзащиты и алгоритм ее работы.

10. Проведенные на ЭВМ исследования доказали, что активная пневматическая ВЗС с управлением по возмущающему виброускорению в изучаемом частотном диапазоне (от 1 до 30 Гц) обеспечивает снижение

динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора до уровня комфортных условий труда, установленного ГОСТ 12.1.012 - 2004.

11. Проведенные экспериментальные исследования экскаватора ЭО -2621 позволили определить основные параметры динамической системы "экскаватор — человек-оператор": коэффициенты жесткости и вязкости элементов системы, а также получить переходные процессы этой системы.

12. Сравнительный анализ теоретических и практических исследований полностью подтвердил адекватность математической модели в статическом и динамическом режиме.

13. Была подтверждена работоспособность и эффективность, предложенной системы активной пневматической ВЗС с управлением по возмущающему виброускорению, сформированной с использованием серийно-выпускаемых резинокордных оболочек и системой управления на базе контрольно-сигнальной аппаратуры КОМПАКС - КСА 7203.

14. Проведенный расчет предполагаемого экономического эффекта от внедрения предложенной системы вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора доказал целесообразность ее использования.

15. Проведенные теоретические и практические исследования позволили разработать методику выбора основных параметров адаптивной ВЗС, обеспечивающих требуемое снижение уровня динамического воздействия до норм комфортных условий труда человека-оператора одноковшового экскаватора, установленных ГОСТ 12.1.012-90.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

ОПУБЛИКОВАНЫ В СЛЕДУЮЩИХ ПЕЧАТНЫХ ИЗДАНИЯХ

1: Активные виброзащитные системы. Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. - Омск: СибАДИ, 2005. - Вып. 2. Ч. 1.-295 с.

2. Пассивные виброзащитные системы. Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. - Омск: СибАДИ, 2005. - Вып. 2. Ч. 1.-295 с.

3. Датчики виброзащитных систем. Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений: Материалы I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 24 - 26 мая 2006 г, - Омск: Изд-во СибАДИ, 2006. - Книга 3. -232 с.

4. Математическая модель системы "экскаватор — человек-оператор". Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин XXI века // Труды Всероссийской научно-технической конференции. - Омск.: СибАДИ, 2006.-452 с.

5. Анализ конструкции подвесок кабины. Тракторы и сельскохозяйственные машины. // Ежемесячный теоретический и научно-практический журнал. - М.: Издательство «Машиностроение». - 2007 г. - № 3.

6. Сравнительные характеристики активных и пассивных виброзащитных систем. Строительные и дорожные машины. // Ежемесячный научно-технический и производственный журнал. — М.: Издательство технической литературы «СДМ-Пресс». - 2007 г. - № 9.

7. Управление жесткостью резинокордной оболочки. Известия вузов. Строительство. // Ежемесячный научно-теоретический журнал. - Н.: Издательство ОАО «Новосибирский полиграфкомбинат». - 2007 г. - № 8.

8. Математическая модель системы "экскаватор - человек-оператор". Известия вузов. Строительство. II Ежемесячный научно-теоретический журнал. - Н.: Издательство ОАО «Новосибирский полиграфкомбинат». - 2007 г. -№ 11.

9. Анализ существующих моделей микрорельефа. Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. - Омск: СибАДИ, 2008. -Вып. 4.-295 с.

10. Адаптивная виброзащитная система экскаватора. Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования: Материалы III Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 21 - 22 мая 2008 г. - Омск: Изд-во СибАДИ, 2008. - Книга 2. с. 39 - 43.

Подписано к печати 30.06.2009. Формат 60x90 1/16. Бумага офсетная. Отпечатано на дупликаторе.

Гарнитура Тайме Усл. п.л. 1,04; уч.-изд. л. 1,0. Тираж 130 экз. Заказ № 188.

Отпечатано в ПО УМУ СибАДИ 644080, г.Омск, пр. Мира, 5

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОБЪЕКТ И ПРЕДМЕТ ИССЛЕДОВАНИЯ. ОСНОВНАЯ ИДЕЯ

РАБОТЫ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Анализ требований к виброзащищённости рабочего места человека-оператора строительно-дорожных машин.

1.2 Анализ предшествующих исследований по снижению динамических воздействий на операторов строительно-дорожных машин.

1.3 Классификация ВЗС.

1.4 Активные ВЗС.

1.4.1 Активные гидравлические ВЗС.

1.4.2 Активные электрогидравлические ВЗС.

1.4.3 Активные гидромеханические ВЗС.

1.4.4 Активные пневмомеханические ВЗС.

1.5 Системы управления ВЗС.

1.5.1 Активные гидромеханические ВЗС с управлением по возмущающему ускорению.

1.5.2 Активные гидромеханические ВЗС с управлением по возмущающему виброперемещению.

1.6 Датчики ВЗС.

1.6.1 Датчики для измерения линейной вибрации.

1.6.2 Датчики для измерения угловой вибрации.

1.6.3 Датчики давления жидких и газообразных сред.

1.7 Анализ существующих моделей микрорельефа.

1.8 Выбор критерия эффективности.

1.9 Цель и задачи исследования.

2 ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ И СТРУКТУРА РАБОТЫ.

2.1 Общая методика исследований.

2.2 Метод математического моделирования.

2.3 Метод формирования возмущающих воздействий на элементы ходового оборудования экскаватора.

2.4 Методика экспериментальных исследований.

2.5 Структура работы.

3 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ "МИКРОРЕЛЬЕФ - ЭКСКАВАТОР - ЧЕЛОВЕК-ОПЕРАТОР".

3.1 Выбор и обоснование расчетной схемы.

3.2 Уравнения геометрической связи динамической системы "экскаватор — человек-оператор" при математическом моделировании.

3.3 Уравнения движения упруговязких элементов.

3.4 Уравнения динамики системы "экскаватор - человек-оператор".

3.5 Математическая модель микрорельефа.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ "МИКРОРЕЛЬЕФ ЭКСКАВАТОР - ЧЕЛОВЕК-ОПЕРАТОР".

4.1 Исследование статических характеристик динамической системы "экскаватор - человек-оператор".

4.2 Анализ переходных процессов динамической системы "экскаватор человек-оператор".

4.3 Определение параметров резинокордных оболочек (РКО).

4.4 Выбор и обоснование количества информационных параметров ВЗС.

4.5 Исследование экскаватора, оборудованного ВЗС на базе РКО.

Выводы.

5 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ "ЭКСКАВАТОР - ЧЕЛОВЕК-ОПЕРАТОР".

5.1 Определение основных параметров динамической системы "экскаватор — человек-оператор".

5.2 Подтверждение адекватности математической модели.

5.3 Проверка работоспособности предложенной системы виброзащиты.

5.4 Расчет предполагаемого экономического эффекта от внедрения предложенной системы вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора.

5.4.1 Расчет годовой эксплуатационной производительности и годового фонда времени работы базового экскаватора и экскаватора, оснащенного новой системой вибрационной защиты.

5.4.2 Расчет основных видов затрат базового экскаватора и экскаватора, оснащенного новой системой вибрационной защиты.

5.4.3 Расчет годового экономического эффекта от внедрения новой системы вибрационной защиты.

5.5 Методика выбора основных параметров адаптивной ВЗС.

Выводы.

В условиях жесткой конкуренции в современном мире рынок диктует создание не только мощной, высокопроизводительной и энергоемкой техники, но и делает акцент на её эргономичности, эстетичности, комфортности. По техническим характеристикам отечественная строительная и дорожная техника не уступает мировым аналогам, но с точки зрения комфорта труда человека-оператора требует ряда доработок.

Экскаватор ЭО-2621, выполненный на базе промышленного трактора является мобильной машиной и широко используется для выполнения земляных работ небольшого объема. Вследствие этого доля транспортного режима в течение смены довольно высока и по оценкам ряда специалистов порой достигает до 20 - 30 % от времени смены.

Проведенные исследования как у нас в стране, так и за рубежом доказали, что улучшение условий труда человека-оператора снижает риск возникновения профессиональных заболеваний, количество невыходов на работу по болезни, утомляемость, а, следовательно, повышает эффективность использования экскаватора.

Наибольшее влияние на здоровье человека-оператора оказывают динамические воздействия в области низких частот (до 20 — 30 Гц), то есть именно в том диапазоне частот, который наблюдается при транспортном режиме.

Соблюдение санитарно-технических норм позволяет улучшить комфортность труда оператора строительно-дорожных машин (СДМ), а, следовательно, повысить эффективность его работы.

Решение проблемы снижения динамических воздействий тормозит отсутствие инженерных методик, математических моделей, программных обеспечений. Выпускаемые в настоящее время резиновые амортизаторы в основном не справляются с задачей снижения динамических воздействий на оператора СДМ во всём частотном диапазоне. Необходима разработка новых устройств виброзащиты с переменными параметрами, способными осуществлять изменение динамических свойств подвески кабины в соответствии с изменяющимися параметрами возмущающих воздействий.

Научная новизна работы заключается:

1. В разработке математической модели сложной динамической системы "микрорельеф — экскаватор - человек-оператор".

2. В выявлении основных закономерностей, связывающих динамические воздействия со стороны микрорельефа и параметры основных элементов виброзащиты человека-оператора одноковшового экскаватора.

3. В выборе способов и средств снижения динамических воздействий на человека-оператора одноковшового экскаватора.

4. В разработке методики выбора основных параметров адаптивной системы виброзащиты человека-оператора экскаватора.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в разработке методики выбора параметров системы вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора, находящегося в транспортном режиме.

По результатам диссертационной работы опубликовано 10 печатных работ, в том числе 4 печатных издания, рекомендованные ВАК.

На основании вышесказанного становится очевидной актуальность данной диссертационной работы направленной на поиски путей снижения уровня динамических воздействий и повышения виброзащищенности рабочего места человека-оператора.

Основные результаты и выводы по диссертационной работе.

1. Разработана расчетная схема сложной динамической системы "экскаватор - человек-оператор". Она представляет собой пространственный шарнирно-сочлененный многозвенник с наложенными на него упруго-вязкими связями, представленными телами Фохта.

2. Разработана математическая модель сложной динамической системы "экскаватор — человек-оператор", которая позволяет исследовать влияние конструктивных параметров и внешних возмущающих воздействий на уровень динамического воздействия на рабочем месте человека-оператора экскаватора. Модель имеет 8 масс и представляет собой сложную динамическую систему, в которой взаимодействуют между собой такие подсистемы, как: "микрорельеф - элементы ходового оборудования"; "рама машины - подвеска кабины"; "кабина - кресло оператора".

3. Составлены уравнения колебаний сложной динамической системы "экскаватор - человек-оператор", составленные с использованием метода уравнений Лагранжа второго рода. Они представляют собой систему из 19 линейных дифференциальных уравнений второго порядка, с переменными коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат.

4. Стохастические свойства динамической системы "микрорельеф — элементы ходового оборудования" представлены корреляционными функциями.

5. Для расчета на ЭВМ математической модели разработана программа Ех на языке MatLab 6.5.

6. Проведенные исследования и анализ статических характеристик динамической системы "экскаватор — человек-оператор" на ЭВМ показали, что величина статического отклонения в пределах изучаемого диапазона нагрузок (F = 1 - 20 кН) носит линейный характер в рассматриваемом частотном диапазоне.

7. Анализ переходных процессов динамической системы "экскаватор — человек-оператор" позволил сделать вывод, что независимо от точки приложения внешнего воздействия динамическая система пропускает это воздействие до человека-оператора, не искажая форму воздействия, а лишь изменяя коэффициент ее передачи — это значительно сократило объем эксперимента на ЭВМ.

8. Установлены функциональные зависимости между параметрами статических и динамических характеристик амортизаторов кабины на базе резинокордных оболочек и основными параметрами подвески. Зависимость жесткости РКО от давления носит линейный характер и может быть представлена в виде:

С = 0,126+ 0,754-Р.

9. Доказана нецелесообразность использования углов продольного и поперечного наклона экскаватора в качестве исходной информации для ВЗС. С достаточной точностью возможно использовать один информационный параметр - вертикальное виброускорение рамы экскаватора.

10. Разработана принципиальная схема устройства системы виброзащиты и алгоритм ее работы.

11. Проведенные на ЭВМ исследования доказали, что активная пневматическая ВЗС с управлением по возмущающему виброускорению в изучаемом частотном диапазоне (от 1 до 30 Гц) обеспечивает снижение динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора до уровня комфортных условий труда, установленного ГОСТ 12.1.012 — 2004.

12. Проведенные экспериментальные исследования экскаватора ЭО — 2621 позволили определить основные параметры динамической системы "экскаватор — человек-оператор": коэффициенты жесткости и вязкости элементов системы, а также получить переходные процессы этой системы.

13. Сравнительный анализ теоретических и практических исследований полностью подтвердил адекватность математической модели, что позволяет сделать вывод о возможности использования предложенной модели сложной динамической системы "экскаватор — человек-оператор" для проведения дальнейших исследований.

14. Была подтверждена работоспособность и эффективность, предложенной системы активной пневматической ВЗС с управлением по возмущающему виброускорению, сформированной с использованием серийно-выпускаемых резинокордных оболочек и системой управления на базе контрольно-сигнальной аппаратуры КОМПАКС — КСА 7203.

15. Проведенный расчет предполагаемого экономического эффекта от внедрения предложенной системы вибрационной защиты человека-оператора одноковшового экскаватора доказал целесообразность ее использования.

16. Проведенные теоретические и практические исследования позволили разработать методику выбора основных параметров адаптивной ВЗС, обеспечивающих требуемое снижение уровня динамического воздействия до норм комфортных условий труда человека-оператора одноковшового экскаватора, установленных ГОСТ 12.1.012-2004.

17. Дальнейшие исследования следует направить на совершенствование адаптивной системы виброзащиты человека-оператора СДМ на базе резинокордных оболочек с переменными параметрами, так как данная система позволяет значительно улучшить условия и комфортность труда человека-оператора, а, следовательно, повысить производительность его труда, что в свою очередь позволяет снизить временные затраты в процессе эксплуатации экскаватора (вследствие повышения транспортной скорости).

1. В., Артемьев К. А., Бромберг А. А. и др. Дорожные машины. Ч. 1. Машины для земляных работ. — 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1972. — 504 с.

2. Амельченко В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин.- Омск.:Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975. 232 с.

3. А.с. 224383 СССР, МКИ Е 02f 9/6. Подвеска кабины землеройно-транспортной машины / М. М. Гайцгори, П. Л. Иванов, Е. Ю. Малиновский, Э. Г. Ронинсон, Б. И. Харкун (СССР).

4. А.с. 485023 СССР, МКИ В 62d 33/06. Устройство для установки кабины транспортного средства/ П. В. Белов, А. П. Липаев (СССР).

5. А.с. 485023 СССР, МКИ В 62d 33/06. Устройство для установки кабины транспортного средства / П. В. Белов, А. П. Липаев (СССР).

6. А.с. 1049325 СССР, МКИ В 62 D 33/06. Устройство для крепления кабины на раме транспортного средства / П. Ф. Кузнецов, А. Б. Попов (СССР).

7. А.с. 1123925 А СССР, МКИ В 62 D 33/06. Подвеска кабины транспортного средства / М. Г. Назаренко, А. И. Громовик, И. М. Емельянов (СССР).

8. А.с. 1198171 А МКИ Е 02 F 9/16. Подвеска кабины землеройно-транспортной машины / Д. И. Таранов, А. Г. Минчин (СССР).

9. А.с. 1202949 А СССР МКИ 62 D 33/06. Устройство для крепления кабины транспортного средства / В. Б. Смирнов (СССР).

10. А.с. 1293064 А1 СССР, МКИ В 62D 33/06, F 16 F 1/36. Упругая подвеска кабины транспортного средства / Д. И. Микеладзе, М. Д. Брегадзе, Т. Д. Дзоценидзе, Н. Ж. Коходзе (СССР).

11. А.с. 1393705 А1 СССР, МКИ В 62 D 33/06. Подвеска кабины транспортного средства / Д. И. Микеладзе, М. Д. Брегадзе, Т. Д. Дзоценидзе, Н. Ж. Коходзе (СССР).

12. А.с. 1585203 Ф1 МКИ В 62D 33/06, В 60 N 2/02. Упругий узел подвески / И. С. Качахижзе, Т. П. Русадзе, Б. У. Амброладзе, И. Р. Баланчивадзе (СССР).

13. А.с. 1643293 СССР, МКИ В 62 D 33/06 Подвеска кабины транспортного средства / М. Я. Элькинд, С. И. Иванюшенко, В. Н. Сиволобов и др. (СССР).

14. А.с. 505593 СССР, МКИ2 В 62D 33/06. Устройство для установки кабины на раме транспортного средства / Г. Е. Одий, Н. Н. Тонкий, Б. В. Бурдейный, И. Ш. Чернявский, Дю Ин Ю, Д. С. Галактионов1. СССР).

15. А.с. 561771 СССР МКИ Е 02F 9/16 Виброизоляционная площадка к дорожно-строительной машине / Н. А. Панасов, В. С. Архипенко, И. И. Руденко, А. С. Козловский (СССР).

16. А.с. 669023 СССР, МКИ Е 02 F 9/16 Подвеска кабины управления экскаватора / В. Д. Кривцов, С. С. Семенов, Г. JI. Эрлих (СССР).

17. А.с. 874908 СССР, МКИ Е 02 F 9/16 Подвеска кабины экскаватора / Н. В. Константинова, С. С. Семенов, Г. JI. Эрлих (СССР).

18. А.с. 947309, СССР МКИ Е 02 F 9/16 Кабина машиниста экскаватора / Г. М. Волошин, В. В. Гужовский, А. В. Яций и др. (СССР)

19. Афанасьев В. Д., Хачатуров А. А. Статистические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. 1966. - №2. - с. 21-23.

20. Байкалов В. А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1981. - 189 с.

21. Беляев В. В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1987. - 230 с.

22. Брайковский Ю. А. Малогабаритные экскаваторы. // Строительные и дорожные машины. — 1996. — № 4

23. Бурьян Ю. А., Мещеряков В. И., Сорокин В. Н. Активная система демпфирования угловых колебаний многоосного автомобиля. // Строительные и дорожные машины. — 2002. — № 9

24. Ванин В. С., Руднев В. К. Совершенствование методов оценки вибраций на рабочем месте оператора самоходных машин. // Строительные и дорожные машины. 2001. - № 2

25. Васильев В. С. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дис. .канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1970.- 208 с.

26. Васильев В. С., Жигарев В. П., Хачатуров А. А. Расчет параметров колебаний бесподвесочной машины при случайных возмущениях от дороги // Устойчивость управляемого движения автомобиля / МАДИ. -1971.-с. 88-97.

27. Вибрации в технике. Справочник в 6 томах. Том 5. Под ред. Генкина М. Д., М: "Машиностроение". 1981.-497 с.

28. Вибрации в технике. Справочник в 6 томах. Том 6. Под ред. Генкина М. Д., М: "Машиностроение". 1981.-497 с.

29. Вибрация в технике: Справочник в 6-ти томах. Том 4 / Под ред. К.В. Фролова. -М.: Машиностроение, 1981. 456 с.

30. Вибрация в технике. Справочник в 6-ти томах. Том 6. / Под ред. К.В. Фролова, 1981 г.

31. Вибрация в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. В. Н. Челомей.-М.:Машиностроение,1980 — Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов/Под ред. Ф. М. Диментберга и К. С. Колесникова. 1980. 544 с.

32. Гераськин С. В., Кравченко И. Н. Экспериментальные исследования амортизаторов к гидромолотам. // Строительные и дорожные машины. 2003. - № 7

33. Гераськин С. В., Кравченко И. Н. Оценка эффективности внедрения амортизаторов к навесным экскаваторным ударным устройствам. // Строительные и дорожные машины. — 2003. — № 9

34. Горб С. И. Моделирование судовых дизельных установок и систем управления: Учеб. пособие для вузов.- М.: Транспорт, 1993.-134 с.

35. Гордеев В. Н. Статистическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. .канд. техн. наук. — Днепропетровск, 1973. — 126 с.

36. ГОСТ 12.1.012 78 "ССБТ. Вибрация. Общие требования безопасности".

37. ГОСТ 12.1.012 — 90. Система стандартов безопасности труда. Вибрационная безопасность. Общие требования.

38. ГОСТ 12.1.049 86 "ССБТ. Вибрация. Методы измерения на рабочих местах самоходных колёсных строительно-дорожных машин".

39. ГОСТ 24346 80 (СТ СЭВ 1926-79) "Вибрация. Термины и определения".

40. ГОСТ 24347 80 (СТ СЭВ 1927-79) "Вибрация. Обозначения и единицы величин".

41. ГОСТ 31191.1 2004 "Вибрация и удар. Измерение общей вибрации и оценка её воздействия на человека" Ч. 1.

42. ГОСТ 31191.2 2004 "Вибрация и удар. Измерение общей вибрации и оценка её воздействия на человека" Ч. 2.

43. ГОСТ 31191.4 2006 "Вибрация и удар. Измерение общей вибрации и оценка её воздействия на человека" Ч. 4.

44. ГОСТ 31192.1 2004 "Вибрация. Измерение локальной вибрации и оценка её воздействия на человека" Ч. 1.

45. ГОСТ 31192.2 2005 "Вибрация. Измерение локальной вибрации и оценка её воздействия на человека" Ч. 2.

46. ГОСТ 31319 2006 "Вибрация. Измерение общей вибрации и оценка её воздействия на человека. Требование к проведению измерений на рабочих местах".

47. ГОСТ 26568-85 Вибрация. Методы и средства защиты. Классификация.

48. Грибов М. М., Жвакин Ю. И. Конструирование амортизационных систем РЭА с помощью моделирования. М.: "Сов. радио", 1977. -128 с.

49. Джилкичиев А.И. Повышение эффективности виброзащиты водителя оператора самоходных колесных машин /на примере автогрейдера ДЗ-122/: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1988.- 197 с.

50. Динамика системы "дорога-шина-автомобиль-водитель" / А. А. Хачатуров, В. JI. Афанасьев, В. С. Васильев и др.; Под ред. А. А. Хачатурова.- М.: Машиностроение, 1976. 535 с.

51. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ: Справочник.- М.: Наука, 1987.- 240 с.

52. Евтюков А. О. Справочник по пневмокомплексам ипневмотранспортному оборудованию. М, 2005

53. Елисеев С.Б. Динамические гасители колебаний. Новосибирск.: Наука, 1982. 144 с.

54. Зенкевич С. JL, Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов.-М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. 400 с.

55. Иванов Н. И. Борьба с шумом и вибрациями на путевых и строительных машинах. М.: Транспорт, 1987. — 223 с.

56. Иванов Р. А., Гераськин С. В., Иванов Я. А. Методика расчета амортизатора к экскаваторным навесным ударным устройствам. // Строительные и дорожные машины. 1999. - № 12

57. ИСО 10326-1: 1992. "Вибрация. Лабораторный метод оценки вибрации сидений транспортных средств. Часть 1. Общие требования".

58. ИСО 10846 — 1 "Характеристики определяющие воздействие вибрации. Передаточные свойства. Международный стандарт".

59. ИСО 16063-1: 1998 "Методы калибровки датчиков вибрации и удара. Часть 1. Основные принципы".

60. ИСО 2041: 1990 "Вибрация и удар. Словарь".

61. ИСО 2631 1 "Характеристики определяющие воздействие вибрации. Общая вибрация. Международный стандарт".

62. ИСО 2631 -5 "Характеристики определяющие воздействие вибрации. Общая импульсная вибрация. Международный стандарт".

63. ИСО 5348 1998 "Вибрация и удар. Механическое крепление акселерометров".

64. ИСО 5349 1 "Характеристики определяющие воздействие вибрации. Локальная вибрация. Международный стандарт".

65. ИСО 8727: 1997. "Вибрация и удар. Воздействие на человека. Биодинамическая система координат".

66. Калинушкина Н. И. Пневмотранспортное оборудование. Справочник. -М, 1986

67. Каталог продукции Научно-производственного центра "Динамика". — Омск: Изд-во НПЦ "Динамика", 2008 г. 52 с.

68. Ковалев Ю. Л., Ажмегов В. Ф., Гокк В. О., Харин В. В. Исследование влияния параметров сиденья на вибронагруженность пассажира. // Автомобильная промышленность. — 1977. № 8

69. Колякин В. И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1991. - 199 с.

70. Корчагин П. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора/: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1997. — 179 с.

71. Корчагин П. А., Степанов А. И. Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера на базе трактора ЗТМ 82: Монография. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - 84 с.

72. Малиновский Е. Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. М. .'Машиностроение, 1974 174 с.

73. Малиновский Е. Ю., Гайцгори М.М., Солодовников Ю.И. Экспериментальная оценка колебаний самоходных скреперов // Строительные и дорожные машины. 1969. - №5.

74. Малиновский Е. Ю., Зарецкий JI. Б. Математическое моделирование в исследовании строительных машин. М., 1966. 113 с.

75. Островцев А. Н., Трофимов О. Ф., Красиков В. С. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом повреждающеговоздействия их на конструкцию автомобиля // Автомобильная промышленность. 1979. № 1. — с. 9-11.

76. Палеев В. А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1980.-194 с.

77. Пановко Я. Г. Введение в теорию механических колебаний: Учебн. пособие для вузов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. 256 с.

78. Пархиловский И. Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность. — 1968. № 8. — с. 20-26.

79. Пархиловский И. Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15.-с. 22-48.

80. Пат. 1651619 Россия. Пружинный амортизатор /П.Н. Пискарев, Ю.И. Сладков // Опубл. 20.08.1999г.

81. Пат. 2029157 Россия. Виброизолирующая опора / Н.Н. Рахманов // Опубл. 20.02.1995г.

82. Пат. 2060418 Россия. Виброизолятор / В.И. Чернышев, В.П. Росляков, О.В. Фоминова // Опубл. 20.05.1999г.

83. Пат. 2062921 Россия. Тросовый виброизолятор / В.А. Безводны, Ю.К. Пономарев // Опубл. 27.06.1996г.

84. Пат. 2064104 Россия. Тросовый виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев, ОП. Мулюкин // Опубл. 20.07.1996г.

85. Пат. 2067702 Россия. Виброизолирующая опора / В.П. Грицунов, Р.В. Тотиков, В.В. Кошелев // Опубл. 10.10.1996г.

86. Пат. 2068511 Россия. Виброизолятор / Т.Г. Хидиров М.А. Трахтенбройт// Опубл. 27.10.1996г.

87. Пат. 2068512 Россия. Виброизолятор / К.С. Ковалевич, В.А. Першин, Ю.К. Абатуров и др. // Опубл. 27.10.1996г

88. Пат. 2082038 Россия. Виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев, Ю.В. Шатилов, М.Ю.Смирнов //Опубл. 20.06.1997г.

89. Пат. 2128301 Россия. Фрикционный амортизатор / Б.Г. Кеглин, А.П. Болдырев. Опубл. 27.03.1999г.

90. Пат. 2136985 Россия. Телескопический несущий пневмоамортизатор Горбулина /В.В. Горбулин. Опубл. 10.09.1999г.

91. Пат. 2139458 Россия. Двухкамерный пневматический амортизатор / Е.Е. Прокопьев, В.И. Чернышев. Опубл. 10.10.1999г.

92. Пат. 2141064 Россия. Амортизатор / Ю.Ф. Устинов, В.А. Муравьев, В.Н. Бочаров, М.В. Чернов, Р.С. Шаманин // Опубл. 10.11.1999г.

93. Пат. 2142079 Россия. Амортизатор / В.А. Голланд, Н.А. Розов, С.А. Шляпочников, М.И. Клестов // опубл. 27.11.1999г.

94. Пат. 2142584 Россия. Торсион / Ю.П. Похабов, В.В. Лесихин. Опубл. 10.12.1999г.

95. Пат. 2142585 Россия. Амортизатор / И.М. Рябов, В.В. Новиков. Опубл. 10.12.1999г.

96. Пат. 2142586 Россия. Амортизатор / И.М. Рябов, В.В. Новиков. Опубл. 10.12.1999г

97. Пат. 2150400 Россия. Поглощающее устройство /Антоний Кубицкий (PL), Эугенюш Стрзиж (PL) и др. // Опубл. 10.06.2000г.

98. Пат. 2150620 Россия. Эластомерный амортизатор / Анджей Хмелевский (PL), Юзеф Кендзер (PL) и др. // Опубл. 10.06.2000г.

99. Пат. 2150622 Россия. Амортизатор прерывистого действия / В.И. Чернышев, Е.Е. Прокопов // Опубл. 10.06.1999г.

100. Пат. 2155283 Россия. Виброшумодемпфирующий листовой материал / Л.А. Паньков, А.С. Матяев, С.П. Чепцов // Опублю 27.08.2000г.

101. Пат. 2156387 Россия. Амортизатор / Ю.И. Гуркин // Опубл. 20.09.2000г.

102. Пат. 2156898 Россия. Энергопоглощающее устройство /С.А. Воробьев, А.В. Кулешов. Опубл. 27.09.2000г.

103. Пеллииец В. С. Измерение ударных ускорений. М.: Изд-во стандартов, 1975. — 287 с.

104. Пивцаев А. Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1982. 223 с.

105. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора / Пер. с англ. М.: Наука, - 1976. -104 с.

106. Руппель А.А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1986. - 266 с.

107. Санитарные нормы вибрации рабочих мест. Москва 1984.

108. Свешников А. А. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: Наука, 1958.-324 с.

109. Силаев А. А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин,- М.: Машиностроение, 1972. 192 с.

110. Снижение динамических воздействий на одноковшовый экскаватор: Монография/ В. С. Щербаков, П. А. Корчагин. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000.-147 с.

111. Современные средства виброшумозащиты машинистов строительных и дорожных машин / Гурбанов И. М., Поварков В. И., Семешин С. И.: Обзорная информация. М., ЦНРШТЭстроймаш, 1983.

112. Современные тенденции развития бульдозеров за рубежом: Обзорная информация / В. С. Калинин, Ю. Б. Веледницкий, Г. В. Забегалов М., 1985. 50 с. (Сер. 4 "Дорожные машины" Вып.2)

113. Степанов А. И. Математическая модель автогрейдера на базе трактора ЗТМ-60 (82)// Сиб. гос. автомоб. дор. академия. - Омск, 2001. - 21 с. - Деп. в ВИНИТИ, 09.08.01 - № 1844-В2001

114. Столяров В. В., Корчагин П. А. Активные виброзащитные системы. Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. Омск: СибАДИ, 2005. - Вып. 2. Ч. 1. - 295 с.

115. Столяров В. В., Корчагин П. А. Анализ конструкции подвесок кабины. Тракторы и сельскохозяйственные машины // Ежемесячныйтеоретический и научно-практический журнал. — М.: Издательство "Машиностроение". — 2007 г. № 3 .

116. Столяров В. В., Корчагин П. А. Анализ существующих моделей микрорельефа. Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. Омск: СибАДИ, 2008. - Вып. 4. - 295 с.

117. Столяров В. В., Корчагин П. А. Математическая модель системы "экскаватор человек-оператор". Известия высших учебных заведений. Строительство. — 2007 г. - № 11

118. Столяров В. В., Корчагин П. А. Пассивные виброзащитные системы. Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. Омск: СибАДИ, 2005. - Вып. 2. Ч. 1. - 295 с.

119. Столяров В. В., Корчагин П. А. Сравнительные характеристики активных и пассивных виброзащитных систем. Строительные и дорожные машины // Ежемесячный журнал. 2007 г. - № 3

120. Столяров В. В., Корчагин П. А. Управление жесткостью резинокордной оболочки. Известия высших учебных заведений. Строительство. 2007 г. - № 8

121. Снижение динамических воздействий на одноковшовый экскаватор: Монография / B.C. Щербаков, П.А. Корчагин. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. - 147 с.

122. СНиП 3.06.03 85. Автомобильные дороги / Госстрой СССР. - М.:

123. ЦНТП Госстроя СССР, 1986. 112 с.

124. Степанов А. И. Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера на базе трактора ЗТМ-82: Дис. . канд.техн.наук,- Омск, СибАДИ, 2002.- 151 с.

125. Тарасов В. Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап. - сиб. кн. издв.о, Омское отделение, 1975. - 182 с.

126. Теория активных виброзащитных систем. Иркутск 1974 г. -241 с.

127. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов / К. В. Фролов, С. А. Попов, А. К. Мусатов и др.; Под ред. К. В. Фролова. М.: Высш. шк., 1987.-496 е.: ил.

128. Теория механизмов и механика машин: Учеб. для втузов / К. В. Фролов, С. А. Попов, А. К. Мусатов и др.; Под ред. К. В. Фролова. -2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1998. - 496 е.: ил.

129. Техническая документация к комплекту контрольно-сигнальной аппаратуры КОМПАКС КСА 7203.

130. Титенко В. В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1997.167 с.

131. Устинов О. Ф. Звуковая вибрация и шум землеройно-транспортных машин. // Строительные и дорожные машины. — 1996. № 4

132. Хасилев В. JL, Андриенко Н. Н., Хасилев П. В. Перспективы совершенствования самоходного транспорта. // Строительные и дорожные машины. — 1993. — № 1.

133. Чупраков Ю. И. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации. М.: Машиностроение. - 1987 г. - 224 е.: ил.

134. Щемелев А. М., Лесковец И. В. Математическая модель фронтального пневмоколесного погрузчика с демпфирующей подвеской рабочего оборудования. // Строительные и дорожные машины. 2000. - № 5

135. Щербаков В. С. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1974. -148 с.

136. Щербаков В. С. Научные основы повышения точности работ выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дисс.докт.техн.наук.- Омск, 2000. — 416 с.

137. Щербаков B.C., Шлыков В.Н. Пространственная математическая модель одноковшового экскаватора. Деп. в ВНИИТИ, 1978, №3.

138. Яценко И. Н., Прутчиков О. К. Плавность хода грузовых автомобилей. -М.: Машиностроение, 1968. 220 с.